JP7572276B2

JP7572276B2 - Construction Machinery

Info

Publication number: JP7572276B2
Application number: JP2021049094A
Authority: JP
Inventors: 哲弘土井; 浩志津村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2021-03-23
Publication date: 2024-10-23
Anticipated expiration: 2041-03-23
Also published as: JP2022147717A

Description

本発明は、建設機械に関し、特にバッテリを備えた電動式の建設機械に関する。 The present invention relates to construction machinery, and in particular to electric construction machinery equipped with a battery.

近年、バッテリを搭載した電動式の油圧ショベルなどの建設機械の普及が進んでいる。例えば油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体とから車体が構成されている。上部旋回体の前部には作業装置が取付けられている。上部旋回体の旋回フレームには、電動モータ及び油圧ポンプなどが支持され、電動モータにより油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプから作動油が下部走行体の油圧モータや作業装置の油圧シリンダなどに圧送されてこれらを作動可能とする。 In recent years, construction machinery such as battery-powered electric hydraulic excavators has become increasingly popular. For example, a hydraulic excavator has a vehicle body made up of a self-propelled lower traveling body and an upper rotating body that is mounted on the lower traveling body so that it can rotate. A working device is attached to the front of the upper rotating body. An electric motor and a hydraulic pump are supported on the rotating frame of the upper rotating body, and the hydraulic pump is driven by the electric motor, and hydraulic oil is pumped from the hydraulic pump to the hydraulic motor of the lower traveling body and the hydraulic cylinder of the working device, enabling them to operate.

上部旋回体の後部、換言すると、車体の後方にバッテリが搭載され、電動モータはバッテリからの電力供給により駆動される。そして、特許文献１は、バッテリが同様の位置に配置されるカウンタウエイトとしての機能も備えることを開示している。 A battery is mounted on the rear of the upper rotating body, in other words, at the rear of the vehicle body, and the electric motor is driven by power supplied from the battery. Patent document 1 also discloses that the battery, placed in a similar position, also functions as a counterweight.

特許第５７８１９２０号公報Patent No. 5781920

このような建設機械において、バッテリは未だ高価であるため、建設機械を例えば一日中運転させるための電力を想定して多数のバッテリを搭載することは経済的ではない。そこで、作業現場の規模や作業量、或いは、ユーザの要望に応じて建設機械に必要な電力を想定し、必要電力に応じてバッテリの搭載個数を選択可能にすることが考えられる。 In such construction machinery, batteries are still expensive, so it is not economical to install a large number of batteries to estimate the amount of power required to operate the construction machinery, for example, all day. Therefore, it is conceivable to estimate the amount of power required by the construction machinery based on the size of the work site, the amount of work, or the user's requests, and make it possible to select the number of batteries to be installed according to the required power.

しかし、前述したように、油圧ショベルなどの建設機械において、バッテリはカウンタウエイトとしての機能も有している。このため、バッテリの搭載個数が少ない場合、車体の転倒支点よりも後方の重量が減少し、運転時における建設機械の重量バランスが不安定になって建設機械の性能を十分に発揮できなくなり、場合によっては建設機械が転倒する危険性もある。 However, as mentioned above, in construction machinery such as hydraulic excavators, the battery also functions as a counterweight. Therefore, if there are only a few batteries installed, the weight behind the body's tipping fulcrum decreases, which makes the weight balance of the construction machinery unstable during operation, preventing the machinery from performing to its full potential, and in some cases, there is a risk of the machinery tipping over.

そこで、バッテリの搭載個数が少ない場合には、カウンタウエイトを追加して搭載し、車体の安定化を図ることが考えられる。しかし、カウンタウエイトの追加を失念した場合には、車体の重量バランスが不安定な状態で建設機械を運転させてしまうおそれがある。また、カウンタウエイトを余分に追加した場合にも、車体の重量バランスが不安定となり、建設機械の運転に支障をきたすおそれがある。 Therefore, when the number of batteries mounted is small, it is possible to add counterweights to stabilize the vehicle body. However, if the addition of counterweights is forgotten, there is a risk that the construction machine will be operated in a state where the weight balance of the vehicle body is unstable. Also, adding extra counterweights may cause the weight balance of the vehicle body to become unstable, which may cause problems in operating the construction machine.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、バッテリの搭載個数を変更した場合であっても、車体の重量バランスの安定化を図り、安全に運転することができる建設機械を提供することを目的とする。 The present invention was made in consideration of these problems, and aims to provide a construction machine that can be operated safely by stabilizing the weight balance of the vehicle body even when the number of batteries installed is changed.

上記の目的を達成するべく、本発明の建設機械は、車体の後方にバッテリを搭載し、バッテリからの電力供給により車体が駆動されるとともに、バッテリを車体の重量バランスを確保するためのカウンタウエイトとして機能させる建設機械であって、バッテリを複数搭載可能なバッテリ架台と、バッテリが搭載されたバッテリ架台の重量を検出する重量検出ユニットと、重量検出ユニットにより検出された重量と予め設定された基準値との差である重量差を検出し、重量差が所定の上限値を超えるとき、車体を起動させるためのキースイッチの操作によって生じるキースタート信号の受け付けを禁止するコントローラとを備え、バッテリは、コントローラに通信可能に接続される通信装置が設けられており、通信装置は、バッテリの固有の識別情報がそれぞれ記憶されており、コントローラは、通信装置から送信される識別情報に基づいて、バッテリ架台に搭載されたバッテリの有無を検出し、検出したバッテリの有無に基づいて、キースタート信号の受け付けを禁止する。 In order to achieve the above-mentioned object, the construction machine of the present invention is a construction machine that has a battery mounted on the rear of the body, the body is driven by power supply from the battery , and the battery functions as a counterweight to ensure the weight balance of the body , and is equipped with a battery stand on which multiple batteries can be mounted, a weight detection unit that detects the weight of the battery stand on which the batteries are mounted, and a controller that detects a weight difference between the weight detected by the weight detection unit and a preset reference value, and when the weight difference exceeds a predetermined upper limit value, prohibits the acceptance of a key start signal generated by operating a key switch to start the body , and the battery is provided with a communication device that is communicatively connected to the controller, and the communication device stores unique identification information of each battery, and the controller detects the presence or absence of a battery mounted on the battery stand based on the identification information transmitted from the communication device, and prohibits the acceptance of the key start signal based on the detected presence or absence of a battery.

本発明の建設機械によれば、バッテリの搭載個数を変更した場合であっても、車体の重量バランスの安定化を図った状態で、安全に運転することができる。 The construction machine of the present invention can be operated safely while stabilizing the weight balance of the vehicle body even if the number of batteries installed is changed.

本発明の実施形態に係る建設機械の一例として示す電動式の油圧ショベルの側面図である。1 is a side view of an electric hydraulic excavator shown as an example of a construction machine according to an embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る油圧ショベルのバッテリ架台の重量監視システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a weight monitoring system for a battery rack of a hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention. FIG. 図２の車体コントローラが実行する起動禁止制御のフローチャートである。3 is a flowchart of start inhibition control executed by the vehicle body controller of FIG. 2 . 図２においてバッテリ総重量が不足している場合の一例を示す図である。3 is a diagram showing an example of a case in which the total battery weight in FIG. 2 is insufficient; FIG. 図４においてバッテリ総重量の不足が解消した場合の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a case where a shortage in the total battery weight in FIG. 4 is eliminated; 本発明の第２実施形態に係る油圧ショベルの重量及びＩＤ監視システムの構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram of a weight and ID monitoring system for a hydraulic excavator according to a second embodiment of the present invention. 図６の変形例に係る重量及びＩＤ監視システムの構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a weight and ID monitoring system according to a modified example of FIG. 6 . 図６又は図７の場合に実行される起動禁止制御のフローチャートである。8 is a flowchart of the start inhibition control executed in the case of FIG. 6 or FIG. 7.

以下、本発明の各実施形態に係る建設機械について図面を参照して説明する。
図１は、建設機械の一例として、電動式の油圧ショベル１の側面図を示す。油圧ショベル１の車体２は、自走可能なクローラ式の下部走行体３と、下部走行体３の上に旋回可能に搭載される上部旋回体４とから構成されている。上部旋回体４の前部には土砂の掘削作業等を行うためのスイング式の作業装置５が取付けられている。なお、図１で見て左側を車体２の前方とし、図１で見て右側を車体２の後方とする。 Hereinafter, a construction machine according to each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Figure 1 shows a side view of an electric hydraulic excavator 1 as an example of a construction machine. A vehicle body 2 of the hydraulic excavator 1 is composed of a self-propelled crawler-type lower traveling body 3 and an upper rotating body 4 mounted so as to be rotatable on the lower traveling body 3. A swing-type working device 5 for performing work such as excavating earth and sand is attached to the front of the upper rotating body 4. The left side as viewed in Figure 1 is the front of the vehicle body 2, and the right side as viewed in Figure 1 is the rear of the vehicle body 2.

上部旋回体４は、下部走行体３の車幅内で旋回可能に構成され、上部旋回体４の前部には、オペレータが搭乗するキャブ６が設置されている。上部旋回体４の旋回フレーム７には、電動モータ８、油圧ポンプ９、及びバッテリ架台１０などが支持されている。バッテリ架台１０にはバッテリ１１が搭載され、バッテリ１１からの電力供給により電動モータ８が駆動される。 The upper rotating body 4 is configured to be able to rotate within the vehicle width of the lower traveling body 3, and a cab 6 in which an operator sits is installed at the front of the upper rotating body 4. An electric motor 8, a hydraulic pump 9, a battery stand 10, and the like are supported on a rotating frame 7 of the upper rotating body 4. A battery 11 is mounted on the battery stand 10, and the electric motor 8 is driven by power supplied from the battery 11.

旋回フレーム７の前部には、作業装置５が左右に揺動可能に、且つ上下方向に俯仰動可能に取り付けられている。電動モータ８により油圧ポンプ９が駆動され、油圧ポンプ９から作動油が下部走行体３の油圧モータや作業装置５の油圧シリンダなどに圧送され、油圧モータ及び油圧シリンダは作動油の油圧により作動する。 The working device 5 is attached to the front of the rotating frame 7 so that it can swing left and right and move up and down. A hydraulic pump 9 is driven by an electric motor 8, and hydraulic oil is pumped from the hydraulic pump 9 to the hydraulic motor of the lower traveling body 3 and the hydraulic cylinder of the working device 5, and the hydraulic motor and the hydraulic cylinder are operated by the hydraulic pressure of the hydraulic oil.

下部走行体３の前部の接地面には、油圧ショベル１の重心に基づいて、車体２が前方に転倒する場合の転倒支点Ｐが位置付けられている。バッテリ架台１０は、上部旋回体４の後部、換言すると、車体２の少なくとも転倒支点Ｐよりも後方に配置され、複数（１～ｎ個）のバッテリ１１が搭載可能に構成されている。バッテリ架台１０には後述するカウンタウエイト１２も搭載可能である。 A tipping fulcrum P, which is the point of contact between the front of the lower traveling body 3 and the vehicle body 2 when it tips forward, is positioned based on the center of gravity of the hydraulic excavator 1. The battery stand 10 is disposed at the rear of the upper rotating body 4, in other words, at least rearward of the tipping fulcrum P of the vehicle body 2, and is configured to be able to mount multiple (1 to n) batteries 11. A counterweight 12, which will be described later, can also be mounted on the battery stand 10.

そして、本実施形態では、バッテリ架台１０の下側にロードセル（重量検出ユニット）１３が設置されている。ロードセル１３は、旋回フレーム７に支持されており、各バッテリ１１が搭載された状態のバッテリ架台１０の重量を検出する。 In this embodiment, a load cell (weight detection unit) 13 is installed under the battery stand 10. The load cell 13 is supported by the rotating frame 7 and detects the weight of the battery stand 10 with each battery 11 mounted thereon.

＜第１実施形態＞
図２は、本発明の第１実施形態に係る油圧ショベル１のバッテリ架台１０の重量を監視するための重量監視システムの構成図を示す。本システムは、ロードセル１３、バッテリ１１の上位コントローラ１４、バッテリ１１の通信装置１５、及び車体コントローラ（コントローラ）１６などを備えている。ロードセル１３は、上位コントローラ１４に電気的に接続されている。通信装置１５は、各バッテリ１１（バッテリ１～ｎ）にそれぞれ内蔵され、各通信装置１５は上位コントローラ１４に電気的に接続されて上位コントローラ１４に統括される。 First Embodiment
2 shows a configuration diagram of a weight monitoring system for monitoring the weight of the battery stand 10 of the hydraulic excavator 1 according to the first embodiment of the present invention. This system includes a load cell 13, a host controller 14 for the batteries 11, a communication device 15 for the batteries 11, and a vehicle controller (controller) 16. The load cell 13 is electrically connected to the host controller 14. The communication device 15 is built into each of the batteries 11 (batteries 1 to n), and each communication device 15 is electrically connected to the host controller 14 and is controlled by the host controller 14.

具体的には、図２に示すように、各通信装置１５は上位コントローラ１４に有線でシリアル接続される。なお、この接続は各通信装置１５が上位コントローラ１４に通信可能であれば良く、有線のシリアル接続に限らず、有線のパラレル接続であっても良いし、無線接続であっても良い。また、上位コントローラ１４は、車体コントローラ１６に電気的に接続されている。 Specifically, as shown in FIG. 2, each communication device 15 is serially connected to the upper controller 14 via a wire. Note that this connection is not limited to a wired serial connection as long as each communication device 15 can communicate with the upper controller 14, and may be a wired parallel connection or a wireless connection. In addition, the upper controller 14 is electrically connected to the vehicle controller 16.

さらに、車体コントローラ１６は、キースイッチ１７、モニタ（報知ユニット）１８、及びスピーカ（報知ユニット）１９に電気的に接続されている。キースイッチ１７は、キャブ６に設けられ、オペレータがキースイッチ１７に油圧ショベル１のキーを差し込んでＯＮ側に回すことにより、油圧ショベル１を起動し、その運転を開始可能である。モニタ１８及びスピーカ１９は、例えばキャブ６に配置され、オペレータに視覚や聴覚により警報などを報知する。 The vehicle controller 16 is further electrically connected to a key switch 17, a monitor (alarm unit) 18, and a speaker (alarm unit) 19. The key switch 17 is provided in the cab 6, and the operator can start up the hydraulic excavator 1 and begin operation by inserting the key for the hydraulic excavator 1 into the key switch 17 and turning it to the ON side. The monitor 18 and the speaker 19 are located, for example, in the cab 6, and notify the operator of alarms and the like visually and audibly.

上位コントローラ１４は、記憶部２０を備え、記憶部２０には、各バッテリ１１が搭載された状態のバッテリ架台１０の重量（バッテリ総重量）の予め設定された基準値Ｗｓのデータが格納されている。基準値Ｗｓは、油圧ショベル１の重量を含む仕様や転倒支点Ｐの位置に基づいて、運転時における油圧ショベル１の重量バランスの安定化を図りつつ、油圧ショベル１の性能を十分に発揮可能であり、ひいては油圧ショベル１の転倒を防止可能な値に設定される。 The host controller 14 includes a memory unit 20, which stores data on a preset reference value Ws for the weight of the battery stand 10 with each battery 11 mounted thereon (total battery weight). The reference value Ws is set based on the specifications including the weight of the hydraulic excavator 1 and the position of the tipping fulcrum P, to a value that allows the hydraulic excavator 1 to fully demonstrate its performance while stabilizing the weight balance of the hydraulic excavator 1 during operation, and thus prevents the hydraulic excavator 1 from tipping over.

通信装置１５は、バッテリ１１の電圧及び電流のデータを取得し、これらのデータを上位コントローラ１４に送信する。また、通信装置１５は、過電流の発生を阻止するヒューズなどの安全装置を備えている。車体コントローラ１６は、演算部２１及び制御部２２を備え、キースイッチ１７がＯＮ側に回されたとき、上位コントローラ１４を介して、ロードセル１３が検出する重量、すなわち、各バッテリ１１が搭載された状態のバッテリ架台１０の重量（バッテリ総重量）Ｗｍを取得する。 The communication device 15 acquires data on the voltage and current of the batteries 11 and transmits this data to the upper controller 14. The communication device 15 also includes safety devices such as fuses to prevent overcurrent. The vehicle controller 16 includes a calculation unit 21 and a control unit 22, and when the key switch 17 is turned to the ON side, acquires via the upper controller 14 the weight detected by the load cell 13, i.e., the weight (total battery weight) Wm of the battery stand 10 with each battery 11 mounted.

演算部２１は、記憶部２０に格納された基準値Ｗｓを取得するとともに、ロードセル１３により測定された重量Ｗｍと基準値Ｗｓととの差である重量差ΔＷを算出する。そして、車体コントローラ１６は、演算部２１で算出した重量差ΔＷに基づいて、制御部２２において油圧ショベル１の運転開始を不可能とする、いわば車体２の起動禁止制御を実行する。 The calculation unit 21 acquires the reference value Ws stored in the memory unit 20 and calculates the weight difference ΔW, which is the difference between the weight Wm measured by the load cell 13 and the reference value Ws. Then, based on the weight difference ΔW calculated by the calculation unit 21, the vehicle body controller 16 executes a so-called start-up prohibition control of the vehicle body 2 in the control unit 22, which makes it impossible to start the operation of the hydraulic excavator 1.

図３は、車体２の起動禁止制御のフローチャートを示す。本制御が開始されると、先ず、ステップＳ１では、キースイッチ１７がＯＮ側に回されたか否かを判定する。判定結果がＹｅｓであり、キースイッチ１７がＯＮ側に回されたと判定されると、ステップＳ２に移行する。判定結果がＮｏである場合には、ステップＳ１の判定を再び行う。 Figure 3 shows a flowchart of the start-up prohibition control of the vehicle body 2. When this control is started, first, in step S1, it is determined whether the key switch 17 has been turned to the ON side. If the determination result is Yes, that is, it is determined that the key switch 17 has been turned to the ON side, the process proceeds to step S2. If the determination result is No, the determination in step S1 is performed again.

次に、ステップＳ２では、重量差ΔＷが上限値Ｗｕを超えるか否か、すなわちΔＷ＞Ｗｕが成立するか否かを判定する。上限値Ｗｕは、運転時における油圧ショベル１の重量バランスが不安定になって油圧ショベル１の性能を十分に発揮できなくなり、場合によっては油圧ショベル１が転倒しかねないような値に設定される。 Next, in step S2, it is determined whether the weight difference ΔW exceeds the upper limit value Wu, i.e., whether ΔW>Wu is established. The upper limit value Wu is set to a value that will cause the weight balance of the hydraulic excavator 1 during operation to become unstable, preventing the hydraulic excavator 1 from fully demonstrating its performance, and in some cases, causing the hydraulic excavator 1 to tip over.

具体的には、上限値Ｗｕは、基準値Ｗｓよりも重量Ｗｍが小さくバッテリ総重量が不足し、油圧ショベル１が前方に転倒しかねない場合を想定した値に設定される。なお、基準値Ｗｓよりも重量Ｗｍが大きくバッテリ総重量が過大になり、油圧ショベル１が後方に転倒しかねない場合も想定される。この場合の転倒支点は転倒支点Ｐよりもさらに後方に位置付けられるが、油圧ショベル１が後方に転倒しかねない場合も考慮して上限値Ｗｕを設定するのが好ましい。 Specifically, the upper limit value Wu is set to a value assuming a case where the weight Wm is smaller than the reference value Ws, the total battery weight is insufficient, and the hydraulic excavator 1 may tip forward. Note that it is also assumed that the weight Wm is greater than the reference value Ws, the total battery weight is excessive, and the hydraulic excavator 1 may tip backward. In this case, the tipping fulcrum is positioned further rearward than the tipping fulcrum P, but it is preferable to set the upper limit value Wu taking into consideration a case where the hydraulic excavator 1 may tip backward.

また、上限値Ｗｕは、重量差ΔＷに許容される所定範囲を想定した値に設定されている。これにより、測定値Ｗｍに誤差が生じた場合や、車体２の転倒に至らないような許容される重量差ΔＷが存在する場合であっても、ステップＳ２にて重量差ΔＷが実質的に０か否かを適切に判定可能となる。 The upper limit value Wu is set to a value that assumes a predetermined range that is acceptable for the weight difference ΔW. This makes it possible to appropriately determine in step S2 whether the weight difference ΔW is substantially zero even if an error occurs in the measured value Wm or if there is an acceptable weight difference ΔW that does not cause the vehicle body 2 to tip over.

ステップＳ２の判定結果がＮｏであり、ΔＷ＞Ｗｕが成立しない、すなわち、重量差ΔＷが実質的に０であり、油圧ショベル１の性能が十分に発揮可能であると判定されると、ステップＳ３に移行する。一方、判定結果がＹｅｓであり、ΔＷ＞Ｗｕが成立する、すなわち、重量差ΔＷが実質的に０ではなく、油圧ショベル１の性能が発揮できないと判定されると、ステップＳ４に移行する。 If the result of the determination in step S2 is No, i.e., ΔW>Wu does not hold, i.e., the weight difference ΔW is substantially zero and it is determined that the performance of the hydraulic excavator 1 can be fully demonstrated, the process proceeds to step S3. On the other hand, if the result of the determination is Yes, i.e., ΔW>Wu holds, i.e., the weight difference ΔW is not substantially zero and it is determined that the performance of the hydraulic excavator 1 cannot be fully demonstrated, the process proceeds to step S4.

図４は、図２においてバッテリ総重量が不足している場合の一例を示す。図４の場合には、バッテリ架台１０にバッテリ１１を１個だけ搭載する選択を行っているにもかかわらず、バッテリ架台１０にバッテリ総重量の不足を解消するためのカウンタウエイト１２の搭載を失念している。この場合、ステップＳ２の判定結果はＹｅｓとなる。 Fig. 4 shows an example of a case where the total battery weight is insufficient in Fig. 2. In the case of Fig. 4, although a selection is made to mount only one battery 11 on the battery stand 10, the counterweight 12 for resolving the shortage of the total battery weight has been forgotten to be mounted on the battery stand 10. In this case, the determination result of step S2 is Yes .

ステップＳ３では、キースイッチ１７がＯＮ側に回されたことに伴うキースタート信号、すなわち、油圧ショベル１の起動信号を受け付けることにより、ステップＳ５に移行して油圧ショベル１の運転開始を可能とし、本制御を終了する。一方、ステップＳ４では、キースイッチ１７がＯＮ側に回されたことに伴うキースタート信号、すなわち、車体２の起動信号の受け付けを拒否し、車体２の起動を禁止し、油圧ショベル１の運転開始を不可能とし、ステップＳ６に移行する。 In step S3, a key start signal generated when the key switch 17 is turned ON, i.e., a start signal for the hydraulic excavator 1, is received, and the process proceeds to step S5, where the hydraulic excavator 1 can begin operation, and the control ends. On the other hand, in step S4, the key start signal generated when the key switch 17 is turned ON, i.e., a start signal for the vehicle body 2, is rejected, the start of the vehicle body 2 is prohibited, and the hydraulic excavator 1 cannot begin operation, and the process proceeds to step S6.

ステップＳ６では、モニタ１８及びスピーカ１９の少なくとも一方により、重量差ΔＷの値及び重量差ΔＷの存在の少なくとも一方をオペレータに報知する。例えば、重量差ΔＷが上限値Ｗｕを超えており、油圧ショベル１の運転開始が不可能である旨をスピーカ１９により音声で警告しつつ、モニタ１８に重量差ΔＷの値を表示し、ステップＳ７に移行する。 In step S6, the value of the weight difference ΔW and/or the existence of the weight difference ΔW are notified to the operator via at least one of the monitor 18 and the speaker 19. For example, the weight difference ΔW exceeds the upper limit value Wu, and while an audio warning is issued via the speaker 19 to the effect that it is not possible to start operation of the hydraulic excavator 1, the value of the weight difference ΔW is displayed on the monitor 18, and the process proceeds to step S7.

ステップＳ７では、キースイッチ１７がＯＦＦ側に回されたか否かを判定する。判定結果がＮｏであり、キースイッチ１７がＯＦＦ側に回されていないと判定されると、ステップＳ６に戻り、キースイッチ１７がＯＦＦ側に回されるまで、モニタ１８及びスピーカ１９の少なくとも一方による報知が継続して行われる。 In step S7, it is determined whether the key switch 17 has been turned to the OFF side. If the determination result is No, that is, if it is determined that the key switch 17 has not been turned to the OFF side, the process returns to step S6, and notification is continued through at least one of the monitor 18 and the speaker 19 until the key switch 17 is turned to the OFF side.

一方、判定結果がＹｅｓであり、キースイッチ１７がＯＦＦ側に回されたと判定されると、ステップＳ１に戻り、キースイッチ１７が再びＯＮ側に回されるまで待機する。この間、オペレータは、バッテリ架台１０の重量（バッテリ総重量）の不足、或いは過大を解消するべく、バッテリ１１或いはカウンタウエイト１２を、バッテリ架台１０に搭載、或いはバッテリ架台１０から撤去する作業を行う。 On the other hand, if the result of the determination is Yes and it is determined that the key switch 17 has been turned to the OFF side, the process returns to step S1 and waits until the key switch 17 is turned to the ON side again. During this time, the operator mounts the battery 11 or counterweight 12 on the battery stand 10 or removes it from the battery stand 10 in order to eliminate the shortage or excess of the weight of the battery stand 10 (total battery weight).

図５は、図４においてバッテリ総重量の不足が解消した場合の一例を示す。図５の場合には、バッテリ架台１０にカウンタウエイト１２を追加して搭載する作業を行った結果、重量差ΔＷが上限値Ｗｕ以下となり、重量差ΔＷが実質的に０となってバッテリ総重量の不足が解消されている。なお、バッテリ架台１０に、カウンタウエイト１２の代わりに、或いはカウンタウエイト１２に加えて、複数のバッテリ１１を追加搭載してバッテリ総重量の不足を解消しても良い。 Figure 5 shows an example of a case where the shortage in the total battery weight in Figure 4 has been resolved. In the case of Figure 5, as a result of adding and mounting a counterweight 12 to the battery stand 10, the weight difference ΔW becomes equal to or less than the upper limit value Wu, and the weight difference ΔW becomes essentially zero, thereby resolving the shortage in the total battery weight. Note that the shortage in the total battery weight may be resolved by mounting multiple batteries 11 on the battery stand 10 instead of or in addition to the counterweight 12.

この後、キースイッチ１７がＯＮ側に回されると、ステップＳ１から、ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ５に順に移行し、車体２の起動禁止が解除され、油圧ショベル１の運転開始が可能となり、本制御が終了する。 After this, when the key switch 17 is turned to the ON side, the process moves from step S1 to steps S2, S3, and S5 in that order, the prohibition on starting the vehicle body 2 is lifted, the hydraulic excavator 1 can start operating, and this control ends.

以上のように、本実施形態では、重量監視システムにより車体２の起動禁止制御を実行することにより、ロードセル１３により検出したバッテリ総重量である重量Ｗｍと基準値Ｗｓとの差である重量差ΔＷを算出し、重量差ΔＷが所定の上限値Ｗｕを超えるとき、油圧ショベル１の起動を禁止する。これにより、バッテリ１１の搭載個数を変更した場合に、バッテリ１１の実際の搭載個数が誤っており、バッテリ総重量が不足、或いは過大であるときには、キースイッチ１７をＯＮ側に回しても、車体２の起動自体が不可能となる。 As described above, in this embodiment, the weight monitoring system executes start-up prohibition control of the vehicle body 2, calculates the weight difference ΔW, which is the difference between the weight Wm, which is the total battery weight detected by the load cell 13, and the reference value Ws, and prohibits start-up of the hydraulic excavator 1 when the weight difference ΔW exceeds a predetermined upper limit value Wu. As a result, when the number of batteries 11 mounted is changed, if the actual number of batteries 11 mounted is incorrect and the total battery weight is insufficient or excessive, starting up of the vehicle body 2 itself is impossible even if the key switch 17 is turned ON.

また、バッテリ架台１０には、車体２の重量バランスを確保するためのカウンタウエイト１２を搭載可能であり、ロードセル１３は、バッテリ１１及びカウンタウエイト１２が搭載されたバッテリ架台１０の重量を検出する。これにより、バッテリ１１の搭載個数を変更し、バッテリ１１の他にカウンタウエイト１２を搭載する場合、カウンタウエイト１２の搭載を失念したり、或いは余分なカウンタウエイト１２を搭載したとしても、車体２の起動自体が不可能となる。従って、バッテリ１１の搭載個数を変更した場合であっても、車体２の重量バランスの安定化を確実に図った状態で車体２を起動することができ、油圧ショベル１の安全な運転を実現することができる。 The battery stand 10 can also be equipped with a counterweight 12 to ensure the weight balance of the vehicle body 2, and the load cell 13 detects the weight of the battery stand 10 on which the batteries 11 and counterweight 12 are mounted. As a result, when the number of batteries 11 mounted is changed and counterweights 12 are mounted in addition to the batteries 11, even if the counterweight 12 is forgotten to be mounted or an extra counterweight 12 is mounted, the vehicle body 2 cannot be started at all. Therefore, even if the number of batteries 11 mounted is changed, the vehicle body 2 can be started with the weight balance of the vehicle body 2 reliably stabilized, and safe operation of the hydraulic excavator 1 can be achieved.

また、モニタ１８、及びスピーカ１９などの報知ユニットを備えることにより、重量差ΔＷ及びその存在の少なくとも一方をオペレータに報知することができる。従って、オペレータは、油圧ショベル１の起動が禁止された原因を認識可能となり、その原因を解消する作業に一早く着手することができる。 In addition, by providing a notification unit such as a monitor 18 and a speaker 19, it is possible to notify the operator of at least one of the weight difference ΔW and its existence. Therefore, the operator can recognize the reason why the start of the hydraulic excavator 1 is prohibited, and can quickly begin work to resolve the cause.

＜第２実施形態＞
以下、図６から図８を参照して、本発明の第２実施形態に係る油圧ショベル１について説明する。なお、主として第１実施形態と異なる構成について説明し、第１実施形態と同様の構成については図面に同符号を付して説明を省略することがある。 Second Embodiment
Hereinafter, a hydraulic excavator 1 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to Fig. 6 to Fig. 8. Note that configurations different from the first embodiment will be mainly described, and configurations similar to those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals in the drawings and description thereof will be omitted.

図６は、本発明の第２実施形態に係る車体２の重量及びＩＤ監視システムの構成図を示す。本実施形態では、第１実施形態で説明したバッテリ架台１０の重量監視システムに加え、バッテリ１１及びカウンタウエイト１２のＩＤ監視システムを構築している。具体的には、バッテリ１１に内蔵された通信装置１５は、記憶部２３を備え、記憶部２３には、バッテリ１１の固有の識別情報（ＩＤ）が記憶されている。 Figure 6 shows a configuration diagram of a vehicle body 2 weight and ID monitoring system according to a second embodiment of the present invention. In this embodiment, in addition to the weight monitoring system for the battery stand 10 described in the first embodiment, an ID monitoring system for the battery 11 and counterweight 12 is constructed. Specifically, the communication device 15 built into the battery 11 includes a memory unit 23, and the memory unit 23 stores the unique identification information (ID) of the battery 11.

例えば図６に示すように、各バッテリ１１の番号１～ｎに対応するＩＤ１～ｎがそれぞれの記憶部２３に記憶されている。また、上位コントローラ１４の記憶部２０には、搭載されるべき各バッテリ１１のＩＤのデータが格納されている。そして、車体コントローラ１６の演算部２１は、上位コントローラ１４の記憶部２０に格納されたＩＤと、通信装置１５から上位コントローラ１４を介して送信される各バッテリ１１のＩＤとを取得する。そして、これらのＩＤを比較して照合することにより、バッテリ架台１０に搭載されたバッテリ１１の有無を検出する。 For example, as shown in FIG. 6, IDs 1 to n corresponding to numbers 1 to n of each battery 11 are stored in the respective storage units 23. Also, the storage unit 20 of the upper controller 14 stores ID data of each battery 11 to be mounted. The calculation unit 21 of the vehicle body controller 16 then acquires the IDs stored in the storage unit 20 of the upper controller 14 and the IDs of each battery 11 transmitted from the communication device 15 via the upper controller 14. Then, by comparing and collating these IDs, it is possible to detect whether or not a battery 11 is mounted on the battery stand 10.

図７は、図６の変形例に係る重量及びＩＤ監視システムの構成図を示す。図７の場合、バッテリ架台１０に、例えば１個のバッテリ１１と、複数（１～ｎ個）のカウンタウエイト１２とが搭載され、各カウンタウエイト１２（カウンタウエイト１～ｎ）には、バッテリ１１の場合と同様の通信装置１５が内蔵されている。 Figure 7 shows a configuration diagram of a weight and ID monitoring system relating to a modified example of Figure 6. In the case of Figure 7, for example, one battery 11 and multiple (1 to n) counterweights 12 are mounted on a battery stand 10, and each counterweight 12 (counterweights 1 to n) has a built-in communication device 15 similar to that of the battery 11.

個々の通信装置１５は、図６の場合と同様の記憶部２３を備え、各カウンタウエイト１２の番号１～ｎに対応するＩＤ１～ｎがそれぞれの記憶部２３に記憶される。そして、車体コントローラ１６の演算部２１は、図６の場合と同様に、上位コントローラ１４の記憶部２０に格納されたＩＤと、通信装置１５から上位コントローラ１４を介して送信されるバッテリ１１及び各カウンタウエイト１２のＩＤとを取得し、これらのＩＤを比較して照合することにより、バッテリ架台１０に搭載されたバッテリ１１及びカウンタウエイト１２の有無を検出する。 Each communication device 15 has a memory unit 23 similar to that in FIG. 6, and IDs 1 to n corresponding to the numbers 1 to n of each counterweight 12 are stored in the respective memory units 23. Then, as in FIG. 6, the calculation unit 21 of the vehicle body controller 16 acquires the IDs stored in the memory unit 20 of the upper controller 14 and the IDs of the battery 11 and each counterweight 12 transmitted from the communication device 15 via the upper controller 14, and detects the presence or absence of the battery 11 and counterweight 12 mounted on the battery stand 10 by comparing and matching these IDs.

図８は、図６又は図７の場合に実行される起動禁止制御のフローチャートを示す。本実施形態の場合には、図３に示した重量監視システムに基づく制御と併せて図８のＩＤ監視システムの制御が行われる。なお、図８のステップＳ１４以外のステップＳ１１～Ｓ１３、Ｓ１５～Ｓ１８は、それぞれ図３のステップＳ１～Ｓ７と同じ構成となるため、主としてステップＳ１４について説明する。 Figure 8 shows a flowchart of the start-up prohibition control executed in the case of Figure 6 or Figure 7. In this embodiment, control of the ID monitoring system in Figure 8 is performed in addition to control based on the weight monitoring system shown in Figure 3. Note that steps S11 to S13 and S15 to S18 other than step S14 in Figure 8 are configured in the same way as steps S1 to S7 in Figure 3, so mainly step S14 will be described.

本実施形態の場合、先ず、第１実施形態におけるステップＳ１、Ｓ２と同様のステップＳ１１、Ｓ１２の判定を行う。そして、ステップＳ１２の判定結果がＮｏであり、ΔＷ＞Ｗｕが成立しない、すなわち、重量差ΔＷが実質的に０であり、油圧ショベル１の性能が十分に発揮可能であると判定されると、ステップＳ１３に移行する。一方、ステップＳ１２の判定結果がＹｅｓであり、ΔＷ＞Ｗｕが成立する、すなわち、重量差ΔＷが実質的に０ではなく、油圧ショベル１の性能が発揮できないと判定されると、ステップＳ１４に移行する。 In this embodiment, first, the determinations of steps S11 and S12 are performed in the same manner as steps S1 and S2 in the first embodiment. Then, if the determination result of step S12 is No, meaning that ΔW>Wu does not hold, that is, the weight difference ΔW is substantially zero and it is determined that the performance of the hydraulic excavator 1 can be fully demonstrated, the process proceeds to step S13. On the other hand, if the determination result of step S12 is Yes, meaning that ΔW>Wu holds, that is, the weight difference ΔW is not substantially zero and it is determined that the performance of the hydraulic excavator 1 cannot be fully demonstrated, the process proceeds to step S14.

ステップＳ１４では、車体コントローラ１６の制御部２２において、演算部２１のＩＤの照合結果に基づき、搭載予定のバッテリ１１、カウンタウエイト１２がバッテリ架台１０に有るか否かを判定する。ステップＳ１４の判定結果がＹｅｓであり、搭載予定のバッテリ１１、カウンタウエイト１２が全て有ると判定されると、ステップＳ１３にてキースタート信号を受け付け、ステップＳ１５に移行して油圧ショベル１の運転開始を可能とし、本制御を終了する。 In step S14, the control unit 22 of the vehicle controller 16 determines whether or not the battery 11 and counterweight 12 to be installed are present on the battery stand 10 based on the ID matching result of the calculation unit 21. If the determination result in step S14 is Yes, that is, all of the batteries 11 and counterweight 12 to be installed are present, a key start signal is accepted in step S13, and the process proceeds to step S15, allowing the hydraulic excavator 1 to start operating, and this control ends.

すなわち、車体コントローラ１６は、重量差ΔＷが上限値Ｗｕを超えている場合であっても、ＩＤに基づいてバッテリ架台１０にバッテリ１１及びカウンタウエイト１２の存在を検出した際には、車体２の起動を許可する。一方、ステップＳ１４の判定結果がＮｏであり、搭載予定のバッテリ１１、カウンタウエイト１２の何れかが無いと、或いは、搭載予定ではないバッテリ１１、カウンタウエイト１２が有ると判定されると、ステップＳ１６に移行してキースタート信号の受け付けを拒否し、車体２の起動を禁止し、油圧ショベル１の運転開始を不可能とする。 That is, even if the weight difference ΔW exceeds the upper limit value Wu, when the vehicle body controller 16 detects the presence of the battery 11 and the counterweight 12 on the battery stand 10 based on the ID, the vehicle body controller 16 allows the start of the vehicle body 2. On the other hand, if the determination result in step S14 is No, and it is determined that either the battery 11 or the counterweight 12 to be installed is not present, or that a battery 11 or a counterweight 12 that is not to be installed is present, the process proceeds to step S16, where the acceptance of the key start signal is rejected, the start of the vehicle body 2 is prohibited, and the start of operation of the hydraulic excavator 1 is made impossible.

その後、ステップＳ１７に移行してモニタ１８及びスピーカ１９で搭載予定のバッテリ１１、カウンタウエイト１２の何れかが無い旨を報知し、ステップＳ１８に移行してキースイッチ１７がＯＦＦ側に回されるまで、この報知が継続して行われる。ステップＳ１８において、キースイッチ１７がＯＦＦ側に回されたと判定されると、ステップＳ１１に戻り、キースイッチ１７が再びＯＮ側に回されるまで待機する。 Then, the process moves to step S17, where the monitor 18 and speaker 19 notify the user that either the battery 11 or the counterweight 12 to be installed is not present, and the process moves to step S18, where this notification continues until the key switch 17 is turned to the OFF side. If it is determined in step S18 that the key switch 17 has been turned to the OFF side, the process returns to step S11, and the process waits until the key switch 17 is turned to the ON side again.

この間、オペレータは、バッテリ架台１０に不足しているバッテリ１１、カウンタウエイト１２を搭載し、或いはバッテリ架台１０から搭載予定ではないバッテリ１１、カウンタウエイト１２を撤去する作業を行う。この後、キースイッチ１７がＯＮ側に回されると、ステップＳ１１から、ステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１５に順に移行し、車体２の起動禁止が解除され、油圧ショベル１の運転開始が可能となり、本制御が終了する。 During this time, the operator loads the missing batteries 11 and counterweights 12 onto the battery stand 10, or removes the batteries 11 and counterweights 12 that are not to be loaded from the battery stand 10. After this, when the key switch 17 is turned to the ON side, the process moves from step S11 to steps S12, S13, and S15 in that order, the prohibition on starting the vehicle body 2 is lifted, the hydraulic excavator 1 can start operating, and this control ends.

以上のように、本実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、重量監視システムにより車体２の起動禁止制御を実行することにより、バッテリ１１の搭載個数を変更した場合であっても、車体２の重量バランスの安定化を図った状態で油圧ショベル１を起動することができ、油圧ショベル１の安全な運転を実現することができる。 As described above, in this embodiment, as in the first embodiment, by executing start-up prohibition control of the vehicle body 2 using the weight monitoring system, even if the number of batteries 11 mounted is changed, the hydraulic excavator 1 can be started with the weight balance of the vehicle body 2 stabilized, thereby realizing safe operation of the hydraulic excavator 1.

特に本実施形態では、車体２の起動禁止制御をＩＤ監視システムによっても実行する。具体的には、バッテリ１１又はカウンタウエイト１２のＩＤに基づいて、バッテリ架台１０に搭載されたバッテリ１１及びカウンタウエイト１２の有無を検出し、検出したバッテリ１１及びカウンタウエイト１２の有無に基づいて、車体２の起動を禁止する。 In particular, in this embodiment, the start-up prohibition control of the vehicle body 2 is also executed by the ID monitoring system. Specifically, the presence or absence of the battery 11 and counterweight 12 mounted on the battery stand 10 is detected based on the ID of the battery 11 or counterweight 12, and the start-up of the vehicle body 2 is prohibited based on the detected presence or absence of the battery 11 and counterweight 12.

これにより、バッテリ１１の搭載個数を変更した場合に、特定のバッテリ１１及びカウンタウエイト１２の実際の搭載の有無を確実に把握することができる。従って、バッテリ１１及びカウンタウエイト１２の実際の搭載個数は正しいものの、ロードセル１３に何らかの荷重が一時的にかかることにより、バッテリ総重量が過大と誤検出され、重量監視システムの制御に引っ掛かる場合を排除可能である。すなわち、重量差ΔＷが上限値Ｗｕを超えている場合であっても、ＩＤに基づいてバッテリ架台１０にバッテリ１１及びカウンタウエイト１２の存在を検出した際には、車体２の起動を許可する場合がある。 This makes it possible to reliably grasp whether a particular battery 11 and counterweight 12 are actually installed when the number of batteries 11 mounted is changed. Therefore, it is possible to eliminate cases where the actual number of batteries 11 and counterweights 12 mounted is correct, but the total battery weight is erroneously detected as excessive due to a temporary load being applied to the load cell 13, resulting in the weight monitoring system being caught in the control. In other words, even if the weight difference ΔW exceeds the upper limit value Wu, when the presence of the battery 11 and counterweight 12 on the battery stand 10 is detected based on the ID, the vehicle body 2 may be permitted to start.

また、バッテリ１１及びカウンタウエイト１２の実際の搭載個数は不足しているものの、ロードセル１３に何らかの荷重がかかることにより、バッテリ総重量が適正と誤検出され、重量監視システムの制御をすり抜ける場合を排除可能である。従って、起動禁止制御の精度をさらに向上することができるため、車体２の重量バランスの安定化をより一層確実に図った状態で車体２を起動することができ、油圧ショベル１の安全な運転をより確実に実現することができる。 In addition, even if the actual number of batteries 11 and counterweights 12 mounted is insufficient, it is possible to eliminate the case where the total battery weight is erroneously detected as appropriate due to the application of some load to the load cell 13, and the weight monitoring system is circumvented. As a result, the accuracy of the start-up prohibition control can be further improved, so that the vehicle body 2 can be started with the weight balance of the vehicle body 2 more reliably stabilized, and the safe operation of the hydraulic excavator 1 can be more reliably achieved.

以上で本発明の各実施形態についての説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更ができるものである。例えば、上記各実施形態において、個々のバッテリ１１の重量と個々のカウンタウエイト１２の重量とをそれぞれ実質的に同一としても良い。この場合には、ロードセル１３で測定したバッテリ総重量により、バッテリ１１及びカウンタウエイト１２の個数を一括で全て把握可能となるため、起動禁止制御の精度をさらに向上することができる。 Although the description of each embodiment of the present invention is completed above, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in each of the above-mentioned embodiments, the weight of each battery 11 and the weight of each counterweight 12 may be substantially the same. In this case, the total battery weight measured by the load cell 13 makes it possible to grasp the number of batteries 11 and counterweights 12 all at once, thereby further improving the accuracy of the start-up prohibition control.

また、車体２に、車体２の傾きを検出する図示しない傾き検出ユニットを設け、傾き検出ユニットにより検出した車体２の傾きに基づいて、ロードセル１３が検出した重量を車体２の傾きがないときの重量に補正する機能（重量補正手段）を車体コントローラ１６の演算部２１で行っても良い。これにより、傾斜地において車体２を起動させる場合であっても、ロードセル１３でバッテリ総重量を精度よく測定可能となるため、起動禁止制御の精度をさらに向上することができる。 The vehicle body 2 may also be provided with a tilt detection unit (not shown) that detects the tilt of the vehicle body 2, and the calculation unit 21 of the vehicle body controller 16 may perform a function (weight correction means) of correcting the weight detected by the load cell 13 to the weight when the vehicle body 2 is not tilted, based on the tilt of the vehicle body 2 detected by the tilt detection unit. This makes it possible to accurately measure the total battery weight with the load cell 13, even when the vehicle body 2 is started on a slope, thereby further improving the accuracy of the start-up prohibition control.

また、前述した重量補正手段の機能をロードセル１３に持たせても良いし、ロードセル１３の代わりに他の重量測定方式の重量検出ユニットを用いることも可能である。さらに、前述した起動禁止制御は、油圧ショベル１に限らず、種々の電動式の建設機械に適用可能である。 The function of the weight correction means described above may be provided in the load cell 13, or a weight detection unit using another weight measurement method may be used instead of the load cell 13. Furthermore, the start-up prohibition control described above is not limited to the hydraulic excavator 1, but can be applied to various electric construction machines.

１油圧ショベル（建設機械）
２車体
１０バッテリ架台
１１バッテリ
１２カウンタウエイト
１３ロードセル（重量検出ユニット）
１５通信装置
１６車体コントローラ（コントローラ）
１８モニタ（報知ユニット）
１９スピーカ（報知ユニット）
Ｗｍ重量
Ｗｓ基準値
ΔＷ重量差
Ｗｕ上限値 1. Hydraulic excavator (construction machinery)
2 vehicle body 10 battery stand 11 battery 12 counterweight 13 load cell (weight detection unit)
15 Communication device 16 Vehicle controller (controller)
18 Monitor (alarm unit)
19 Speaker (alarm unit)
Wm Weight Ws Reference value ΔW Weight difference Wu Upper limit

Claims

A construction machine having a battery mounted on a rear part of a vehicle body, the vehicle body being driven by power supplied from the battery , and the battery functioning as a counterweight for ensuring a weight balance of the vehicle body ,
A battery stand capable of mounting a plurality of the batteries;
a weight detection unit for detecting a weight of the battery stand on which the battery is mounted;
a controller that calculates a weight difference between the weight detected by the weight detection unit and a preset reference value, and when the weight difference exceeds a predetermined upper limit, prohibits acceptance of a key start signal generated by operating a key switch for starting the vehicle body ;
the battery is provided with a communication device communicatively connected to the controller,
the communication device stores unique identification information of each of the batteries;
The controller detects the presence or absence of the battery mounted on the battery stand based on the identification information transmitted from the communication device, and prohibits acceptance of the key start signal based on the detected presence or absence of the battery .

The battery stand is equipped with the counterweight for ensuring the weight balance of the vehicle body,
2. The construction machine according to claim 1, wherein the weight detection unit detects the weight of the battery rack on which the battery and the counterweight are mounted.

The construction machine according to claim 2, characterized in that the battery stand is equipped with a plurality of batteries and counterweights.

The battery and the counterweight are provided with a communication device communicatively connected to the controller,
The communication device stores unique identification information of the battery or the counterweight,
4. The construction machine according to claim 2 or 3, characterized in that the controller detects the presence or absence of the battery and the counterweight mounted on the battery stand based on the identification information transmitted from the communication device, and prohibits acceptance of the key start signal based on the detected presence or absence of the battery and the counterweight.

5. The construction machine according to claim 4, characterized in that the controller allows acceptance of the key start signal when it detects the presence of the battery and the counterweight on the battery stand based on the identification information, even if the weight difference exceeds the predetermined upper limit value .

The construction machine according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the weight of each of the batteries and the weight of each of the counterweights are substantially the same.

An inclination detection unit that detects the inclination of the vehicle body;
7. The construction machine according to claim 1, further comprising a weight correction means for correcting the weight detected by the weight detection unit based on the inclination of the vehicle body detected by the inclination detection unit.