JP7576099B2

JP7576099B2 - 在庫管理方法及びシステム

Info

Publication number: JP7576099B2
Application number: JP2022563233A
Authority: JP
Inventors: リウ，カイ
Original assignee: Beijing Geekplus Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Geekplus Technology Co Ltd
Priority date: 2020-05-29
Filing date: 2021-05-18
Publication date: 2024-10-30
Anticipated expiration: 2041-05-18
Also published as: WO2021238728A1; JP2023522087A; CN111638716A; CN111638716B; EP4160347A4; EP4160347A1; US20230202755A1

Description

本出願は２０２０年５月２９日に中国専利局に提出された、出願番号が２０２０１０４７７６５８．７、発明名称が「在庫管理方法及びシステム」である中国特許出願の優先権を請求し、そのすべての内容は引用によって本出願に組み込まれる。

本出願は倉庫保管と物流技術分野に関し、特に在庫管理方法及びシステムに関する。

電子商取引の爆発的な成長に伴い、倉庫保管と物流の在庫管理作業の作業量も大幅に増加する。しかし、どのようにして在庫管理の作業の作業効率を高めるかは、当業者が注目している主な問題の１つである。

関連技術では、多くの電子商取引の倉庫では、作業ステーションの作業者による倉庫分類作業を容易にするために、複数の自律移動ロボットを用いて、物品が格納される在庫容器を自動的に作業ステーションに搬送する。

しかしながら、複数の自律移動ロボットが切り替えられる時、次の自律移動ロボットが時間内に作業ステーション到達しなかったため、時間が浪費される場合は多い。そのため、今日の倉庫保管と物流分野が追求する高効率という目標を達成することができない。

これを鑑みて、本出願の実施例は、従来技術に存在する技術的欠陥を解決し、倉庫管理作業の効率をさらに向上させるように、在庫管理方法及びシステムを提供する。

本明細書の実施例の第１の態様によれば、
前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションまで走行してタスクを実行するように、タスク情報に基づいてスケジューリングするように構成される制御システムと、
命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように構成される第１の自律移動ロボットと、
命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように構成される第２の自律移動ロボットと、を含む在庫管理システムを提供する。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同時に目標作業ステーションにおいてタスクを実行していると判定した場合、相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするように構成される。

選択可能に、制御システムは、さらに、
相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して指定された高さに調整して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするように構成される。

選択可能に、制御システムは、さらに、
少なくとも部分的に前記自律移動ロボットの所在する作業ステーションに基づいて目標高さを決定し、前記自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を取り出し且つ前記目標高さに調整して操作されるのを待つようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットによって搬送される在庫容器が空であると決定した場合、空箱取り出しのプロンプトメッセージを送信するように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品を受け取って、前記セット品を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットがばらし品を収納する在庫容器を作業ステーションにおいて受け取って、前記在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットが在庫エリアから在庫容器を取り出し且つ作業ステーションに搬送してばらし品の在庫補充を行い、在庫補充終了後、在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットが緩衝格納軌道線の第１の末端に移動し且つ緩衝格納軌道線の第１の末端から前記セット品を受け取るようにスケジューリングするように構成され、前記セット品が緩衝格納軌道線の第２の末端において緩衝格納ローラーラインに載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送される。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットが緩衝格納ローラーラインの第１の末端に走行し、且つばらし品を収納する在庫容器を緩衝格納軌道線の第１の末端から受け取るようにスケジューリングするように構成され、前記ばらし品を収納する在庫容器が緩衝格納軌道線の第２の末端において緩衝格納ローラーラインに載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送される。

本明細書の実施例の第２の態様によれば、
前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションまで走行してタスクを実行するように、タスク情報に基づいてスケジューリングするステップと、
前記第１の自律移動ロボットが前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように制御するステップと、
前記第２の自律移動ロボットが命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように制御するステップと、を含む在庫管理方法を提供する。

選択可能に、
前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同時に目標作業ステーションにおいてタスクを実行していると判定した場合、相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするステップをさらに含む。

選択可能に、
相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して指定された高さに調整して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするステップをさらに含む。

選択可能に、
少なくとも部分的に前記自律移動ロボットの所在する作業ステーションに基づいて目標高さを決定し、前記自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を取り出し且つ前記目標高さに調整して操作されるのを待つようにスケジューリングするステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む。

選択可能に、
前記自律移動ロボットによって搬送される在庫容器が空であると決定した場合、空箱取り出しのプロンプトメッセージを送信するステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫方法のうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む。

選択可能に、
前記自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品を受け取って、前記セット品を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫方法のうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む。

選択可能に、
前記自律移動ロボットがばらし品を収納する在庫容器を作業ステーションにおいて受け取って、前記在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫方法のうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む。

選択可能に、
前記自律移動ロボットが在庫エリアから在庫容器を取り出し且つ作業ステーションに搬送してばらし品の在庫補充を行い、在庫補充終了後、在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫方法のうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む。

選択可能に、
前記自律移動ロボットが緩衝格納軌道線の第１の末端に移動し且つ緩衝格納軌道線の第１の末端から前記セット品を受け取るようにスケジューリングするステップであって、前記セット品が緩衝格納軌道線の第２の末端において緩衝格納ローラーラインに載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送されるステップをさらに含む。

選択可能に、
前記自律移動ロボットが緩衝格納ローラーラインの第１の末端に走行し、且つばらし品を収納する在庫容器を緩衝格納軌道線の第１の末端から受け取るようにスケジューリングするステップであって、前記ばらし品を収納する在庫容器が緩衝格納軌道線の第２の末端において緩衝格納ローラーラインに載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送されるステップをさらに含む。

本出願の実施例によって提供される技術案がもたらす有益な効果は少なくとも以下を含む。

第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションまで走行してタスクを実行するように、タスク情報に基づいてスケジューリングし、第１の自律移動ロボットが当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出し且つ目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように制御し、第２の自律移動ロボットが命令に基づいて当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように制御する。第１の作業点及び第２の作業点が同一の作業ステーションの隣り合う２つの作業点であるため、作業者が第１の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器に対するピッキング作業を終えた後、引き続き第２の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器に対してピッキング作業を続けることができ、１つの作業ステーションにおいて１つのみの作業点がピッキング作業をするという従来の方式がもたらすロボット切り替え中の時間の浪費を回避することができる。在庫管理作業の作業効率を向上させる。

以下の図面を参照して行った非限定的な実施例に対する詳しい説明を読むことで、本出願の他の特徴、目的及び利点はより明らかになる。図面は好ましい実施形態を示すことのみを目的としており、本出願を限定するものではない。全体の図面では、同じ参照記号で同じ部品を表す。図面では、
本出願の実施例によって提供される在庫管理システムの構造概略図である。本出願の実施例によって提供される格納エリアの布局及び搬送概略図である。本出願の実施例によって提供されるロボットの全体構造概略図である。本出願のもう１つの実施例によって提供されるロボットの全体構造概略図である。本出願の実施例によって提供される在庫管理方法のフローチャートである。本出願の実施例によって提供される在庫管理システムの構造概略図である。

以下の説明では、本出願を充分理解するように、多くの具体的な詳細が説明されている。しかし、本出願は、ここで説明された方法と異なる他の多くの方法で実施することができ、当業者は本出願の含意に違反することなく同様の普及を行うことができないため、本出願は以下で開示された具体的な実施によって限定されない。

本明細書の１つ又は複数の実施例で使用される用語は、特定の実施例を説明することのみを意図しており、本明細書の１つ又は複数の実施例を限定するものではないことを理解されたい。文脈では特に明確に示されていない限り、本明細書の１つ又は複数の実施例及び添付の特許請求の範囲で使用される単数形の「一種」、「前記」及び「当該」は、複数形を含むことを意図している。なお、本明細書の１つ又は複数の実施例で使用される「及び／又は」という用語は、１つ又は複数の関連する列挙項目の任意又はすべての可能な組み合わせを指示し且つ含むことを理解されたい。

なお、本明細書の１つ又は複数の実施例では第１、第２などの用語を用いて様々な情報を説明する可能性があるが、これらの情報はこれらの用語に限定すべきではないことを理解されたい。これらの用語は同じタイプの情報を互いに区別するためのものに過ぎない。本明細書の１つ又は複数の実施例の範囲から逸脱しない限り、第１は第２と呼んでもよく、同様に、第２は第１と呼んでも良い。コンテクストにより、ここで使用される「場合」という用語は「……の時」又は「……の際に」又は「決定に応答」と解釈することができる。

まず、本発明の１つ又は複数の実施例に係る名詞用語を説明する。

具体的に実施する時、自律移動ロボット（ＡＭＲ）は具体的に、倉庫保管と物流のシーンに適用でき且つ貨物の搬送又は仕分けをすることができるロボットを指し、そして、自律移動ロボット（ＡＭＲ）は先進的なソフトウェアを搭載することにより、現場で地図を構築し又は施設の図面を予めロードしてナビゲーションをすることができる。自律移動ロボット（ＡＭＲ）はカメラ、レーザレーダなどが内蔵されるセンサ、レーザスキャナのデータ及び複雑なソフトウェアを用いて周囲の環境を検知し且つ最も効果的な経路を選んで目標に到達することができる。それは完全な自律作業を実現できるだけではなく、前方にフォークリフト、パレット、作業員又は他の障碍物がある場合、最適な代替ルートを使用して安全に迂回することができる。このようにして、材料を搬送する頻度を確保して進度を維持し、したがって生産力を最適化する。

高い商品棚。倉庫保管機器の業界の一般的な定義によると、高さ５メートル以上の商品棚は高い商品棚と呼ばれ、ビームパレット商品棚、貫通式商品棚、後押し式商品棚、二重深型商品棚、狭通路商品棚又は自動化立体倉庫などを含み、倉庫で使用される頻度が最も高い商品棚であり、商品棚自身には優れたピッキング効率があり、貨物の素早い預けと取り出しを実現することができる。

ピッキング。ピッキングは、倉庫保管配送センターの配送員が注文の要求された商品名、規格、型番、数量に基づいて、保管された商品棚又は積み上げた貨物から商品を取り出し且つ貨物整理エリアに搬送するプロセスである。

本出願では、在庫管理方法及びシステムを提供し、以下の実施例において逐一詳しく説明する。

図１は、本出願の一実施例で提供される在庫管理システムの構造概略図を示す。図１に示すように、当該システムは制御システム１０１、第１の自律移動ロボット１０２と第２の自律移動ロボット１０５、作業ステーション１０３、及び在庫エリア１０４を含む。

本実施例では、自律移動ロボットは、前記制御システム１０１によるスケジューリングに応じて、指定された荷箱から指定された位置まで格納とピッキングを行う。前記第１の自律移動ロボット１０２及び第２の自律移動ロボット１０５の箱取り機構は在庫エリアにおける１つ又は複数の在庫容器を預けたり取り出したりすることができる。在庫容器内に複数の貨物を入れることができ、在庫容器は材料箱を含むが、材料箱に限定されない。前記第１の自律移動ロボット１０２及び第２の自律移動ロボット１０５は前記在庫エリア１０４から対象在庫容器を取り出した後、前記対象在庫容器を前記作業ステーション１０３に搬送することができる。前記作業ステーション１０３内に２つの作業点が設けられ、それぞれ第１の作業点１０３１及び第２の作業点１０３２であり、これにより、作業者はこの２つの作業点において前記在庫容器内の物品に対してピッキング作業、点検、荷さばき又は陳列などの操作を行うことができる。当該第１の自律移動ロボットは在庫容器を作業点１０３１に搬送し、第２の自律移動ロボットは在庫容器を作業点１０３２に搬送する。前記制御システム１０１は荷箱の位置と荷箱のアイデンティティ（番号）との対応関係及び在庫情報を記憶するために使用され、作業対象の注文書に基づいて在庫容器搬送タスクを生成し、且つ第１の自律移動ロボット１０２及び第２の自律移動ロボット１０５に割り当てて前記荷箱搬送タスクを実行させることができ、同時に、衝突を回避するように、前記第１の自律移動ロボット１０２及び第２の自律移動ロボット１０５のために経路を計画し、本出願の実施例によって提供される在庫管理方法では、制御システム１０１によって計画された、作業位置が同一の作業点である１つ又は複数の自律移動ロボットの経路は一致する。即ち、制御システム１０１によって計画された、作業位置が２つの異なる作業点である自律移動ロボットの経路は全く異なる。前記制御システム１０１は前記自律移動ロボットとの通信接続を実現することで、各前記自律移動ロボットの作業状態、位置及びアイデンティティなどの情報を取得することができる。

図２は本出願の実施例によって提供される格納エリアの布局及び搬送概略図であり、図２に示すように、在庫エリア２０１、第１の自律移動ロボット１０２と第２の自律移動ロボット１０５、制御システム１０１、及び作業ステーション１０３を含み、前記在庫エリア２０１内に複数の前記格納用商品棚が設けられ、隣接する前記格納用商品棚の間には、前記第１の自律移動ロボット１０２及び第２の自律移動ロボット１０５を移動させるためのロボット通路２０２が設けられ、前記第１の自律移動ロボット１０２及び第２の自律移動ロボット１０５は前記制御システム１０１の制御によって荷箱の預けと取り出しの論理操作、及び荷箱を前記在庫エリア１０１と前記作業ステーション１０３との間で往復移動させる搬送操作を完成させることができる。

なお、図３に示すように、第１の自律移動ロボット１０２は経路１を通って第１の作業点１０３１に到達し、第２の自律移動ロボット１０５は経路５を通って第２の作業点１０３２に到達する。第１の自律移動ロボットに対応する経路は第２の自律移動ロボットに対応する経路と全く異なる。

本出願の実施例によって提供される、自律的に移動するロボットは図３に示すとおりであってもよく、前記自律移動ロボットは、緩衝格納機構を有する自律移動ロボットであってもよく、当該自律移動ロボットは、
抱きしめる方式で１つ又は複数の対象荷箱を取得するように構成される箱取り機構１０２１と、
箱取り機構１０２１の上下の調整を実現することで、箱取り機構１０２１が異なる高さの前記格納用商品棚上の対象荷箱を取得するように構成される昇降機構１０２２と、
前記自律移動ロボットがロボット通路において、制御システムによって計画された走行経路にしたがって走行することを実現するように構成されるロボット運動シャーシ１０２３と、
少なくとも１つの荷箱を一時的に格納し、且つ荷箱を順に並べるように構成される緩衝格納機構１０２４と、を含む。

本出願の実施例によって提供される自律移動ロボットは図４に示すとおりであってもよく、前記自律移動ロボットは、緩衝格納機構を備えない自律移動ロボットであってもよく、当該自律移動ロボットは
１つ又は複数の対象荷箱を取得するように構成される箱取り機構１０２１と、
箱取り機構１０２１の上下調整を実現することで、箱取り機構１０２１が異なる高さの前記格納用商品棚上の対象荷箱を取得することを実現するように構成される昇降機構１０２２と、
前記ロボットがロボット通路において、制御システムによって計画された走行経路にしたがって走行するように構成されるロボット運動シャーシ１０２３と、を含む。

本実施例では、制御システム１０１は図５に示す方法におけるステップを実行することができる。図５は、本出願の一実施例に係る在庫管理方法を示す例示的なフローチャートであり、当該方法は制御システムに適用され、ステップ５０２乃至ステップ５１６を含むことができる。

ステップ５０２、制御システムは、第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションまで走行してタスクを実行するように、タスク情報に基づいてスケジューリングする。

本出願の実施例では、複数の自律移動ロボットが在庫容器を作業ステーションに搬送することにより、作業者が当該在庫容器の物品に対してピッキング作業操作を行うことができる場合、異なるロボットの切り替えの時、作業者の待ち時間を可能な限り短縮させ、作業者の作業効率を向上させることができる。したがって、在庫管理作業の作業効率を最大限に向上させる。ピッキング作業操作を実施する各作業ステーションに２つの作業点を設定することができる。２つの作業点のうちのいずれか一方の作業点に対して、制御システムが当該作業点に対応する１つ又は複数の自律移動ロボットのために計画した、列に並ぶ経路は一致する。同様に、２つの作業点のそれぞれに対応する２つの異なる自律移動ロボットに対して、制御システムがこの２つの異なる自律移動ロボットのために計画した、列に並ぶ経路は完全に異なる。例えば、当該いずれかの作業ステーションに含まれる２つの作業点はそれぞれ第１の作業点及び第２の作業点であり、当該制御システムが第１の作業点にスケジューリングした１つ又は複数の自律移動機器の経路は一致し、制御システムが第２の作業点にスケジューリングした１つ又は複数の自律移動機器の経路は一致する。且つ第１の作業点にスケジューリングされた１つ又は複数の自律移動機器の経路と第２の作業点にスケジューリングされた１つ又は複数の自律移動機器の経路は完全に異なる。第１の作業点及び第２の作業点は目標作業ステーション上の隣接する２つの作業点であるため、作業者は、第１の作業点の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器のピッキング作業操作を完成させた後、引き続き第２の作業点の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器のピッキング作業操作を完成させる。異なるロボットの切り替えの時に作業者が待つ時間を短縮し、在庫管理の作業において作業者がピッキング作業操作を実施する作業効率を大幅に向上させる。

本実施例では、第１の自律移動ロボットは第１の作業点にスケジューリングされたロボットを指示するために使用される。第２の自律移動ロボットは、第２の作業点にスケジューリングされるロボットを指示するために使用される。目標作業ステーションは、作業者がピッキング作業操作を実施するための作業地点である。

１つの可能な実現形態では、ステップ５０２の可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、第１の自律移動ロボットが目標作業ステーションにおける第１の作業点においてタスクを実行する時、第２の作業点がアイドル状態であるか否かを決定し、制御システムは、前記第２の作業点がアイドル状態であると決定した場合、第２の自律移動ロボットが目標作業ステーションにおける第２の作業点に走行してタスクを実行するようにスケジューリングする。

例えば、目標作業ステーションは隣接する２つの作業点を含み、それぞれ作業点１及び作業点２である。ロボットＡは目標作業ステーションの作業点１においてタスクを実行している時、制御システムは作業点２がアイドル状態であるか否かを決定する。制御システムは、作業点２がアイドル状態であると決定した場合、ロボットＢが作業点２に走行してタスクを実行するようにスケジューリングする。

ステップ５０４、制御システムは、第１の自律移動ロボットが当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように制御する。

なお、制御システムは、第１の自律移動ロボットが第１の作業点に走行するように制御する前に、第１の自律移動ロボットがアイドル状態であるか否かを先に判断する必要がある。第１の自律移動ロボットが現在アイドル状態である場合、制御システムは、当該第１の自律移動ロボットが作業点に走行するようにスケジューリングする操作を実行する。

１つの可能な実現形態では、ステップ５０４の可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、第１の作業点がアイドル状態であると決定した場合、第１の自律移動ロボットが第１の作業点に走行して操作されるのを待つようにスケジューリングする。

ステップ５０６、制御システムは、第２の自律移動ロボットが命令に従って当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように制御する。

なお、制御システムは、第２の自律移動ロボットが第２の作業点に走行するように制御する前に、第２の自律移動ロボットがアイドル状態であるか否かを先に判断する必要がある。第２の自律移動ロボットが現在アイドル状態である場合、制御システムは、当該第２の自律移動ロボットが作業点に走行するようにスケジューリングする操作を実行する。

１つの可能な実現形態では、ステップ５０４の可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、第２の作業点がアイドル状態であると決定した場合、第２の自律移動ロボットが第２の作業点に走行して操作されるのを待つようにスケジューリングする。

また、制御システムは、予定時間内に前記第２の自律移動ロボットが前記第２の作業点に到達しなかったと決定した場合、前記第２の自律移動ロボットが前記第２の作業点に走行して操作されるのを待つように再びスケジューリングし、又は第２の自律移動ロボットにタスク取り消し命令を送信し且つ他の自律移動ロボットが前記第２の作業点に走行して操作されるのを待つようにスケジューリングする。

また、上記ステップ５０４～ステップ５０６により、制御システムは、第１の自律移動ロボットが自身によって運ばれる在庫容器を目標作業ステーションに搬送した後、作業者が第１の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器の物品に対してピッキング作業操作を行うように制御する。

さらに、自律移動ロボットの利用率を向上させるために、制御システムは、前記自律移動ロボットによって搬送される在庫容器が空であると決定した場合、空箱取り出しのプロンプトメッセージを送信する。自律移動ロボットは前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

なお、制御システムが空箱取り出しのプロンプトメッセージを送信した後、作業者が自律移動ロボットから空の容器を取り出すことに留意されたい。こうすれば、ピッキング作業完成後に、ロボットが空の容器を在庫エリアに戻すことによって引き起こされる自律移動ロボットの利用率が低いという課題を回避することができる。

ステップ５０８、制御システムは、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同時に目標作業ステーションにおいてタスクを実行していると判定した場合、相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して次が操作されるのを待つように、第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングする。

本出願の実施例では、在庫管理の作業効率をさらに向上させるために、上記ステップ５０２～５０６に基づいて、第１の自主ロボット及び第２の自主ロボットを同時にスケジューリングして在庫容器の搬送作業をさせることで在庫管理作業の作業効率を上げる以外にも本出願の実施例によって提供される在庫管理方法を用いてもよく、制御システムは第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングし、相手によって搬送される１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を予め取り出して次が操作されるのを待つ。即ち、いずれかの自律移動ロボットに対して、当該自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器が操作されると検出した場合、制御システムは、順序が当該自律移動ロボットの後であり且つ自律移動ロボットに隣接する次の自律移動ロボットをスケジューリングし、これより、当該自律移動ロボットは自身の１つの在庫容器を予め取り出して次が操作されるのを待つ。このようにして、自律移動ロボットの切り替えの時に作業者が待つ時間が長すぎることによって引き起こされる時間の浪費を減少させ、したがって、在庫管理作業の作業効率を向上させる。

１つの可能な実現形態では、ステップ５０８の可能な実現プロセスは以下のとおりである。第１の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器が操作される時、第１の自律移動ロボットは制御システムに１つの操作メッセージを送信し、当該操作メッセージに当該第１の自律型マシンの順序情報が運ばれる。制御システムが当該操作メッセージを受信した後、第１の自主ロボットの順序情報に基づいて、第１の自律移動ロボットの後に位置し且つ第１の自律移動ロボットに隣接する第２の自律移動ロボットを決定し、且つ当該第２の自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を予め取り出して次が操作されるのを待つように制御する。

ステップ５１０、制御システムは、相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して指定された高さに調整して次が操作されるのを待つように、第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングする。

本出願の実施例では、作業者によるピッキング作業操作を容易にするために、ステップ５０８に基づいて、次の自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を予め取り出すように予め制御する以外にも、現在作業者の高さに適応して、作業者が自律移動ロボットの箱取り機構を介してピッキング作業操作をする際に、はしごを登ったり腰を曲げたりしてピッキング作業をするなどの行為を回避するように、ステップ５１０に基づいて箱取り機構の高さを同時に調整してもよい。

１つの可能な実現形態では、ステップ５１０の可能な実現形態は以下のとおりである。制御システムは、現在の作業者がピッキング作業をすることに適する高さの値を決定し、且つ高さの値を目標作業ステーションにスケジューリングされた１つ又は複数の自律移動ロボットに送信し、当該１つ又は複数の自律移動ロボットは当該高さの値に基づいて、自身によって運ばれる箱取り機構の高さを調整し、これにより、調整後の箱取り機構の高さは作業者が実際にピッキング作業操作を行う高さとマッチングする。

本実施例では、調整後の箱取り機構の高さは作業者が実際にピッキング作業操作を行う高さ値にマッチングするというのは、調整後の箱取り機構の高さが、作業者が実際にピッキング作業操作を行う高さに一致することを指しても良いし、調整後の箱取り機構の高さと作業者が実際にピッキング作業操作をする高さとの差が基準差より小さいことを指してもよく、当該基準差は実際の状況に応じて調整することができ、ここで具体的に限定されない。

例えば、制御システムは、現在、作業者によるピッキング作業に適合する高さの値が７０ｃｍであると決定すると、在庫容器を搬送し且つ間もなく目標作業ステーションに到着する１つの自律移動ロボットに当該高さの値７０ｃｍを送信し、当該自律移動ロボットをロボットＡとする。ロボットＡが当該高さの値を受信した後、自身によって運ばれる箱取り機構の高さを調整し、これにより、調整後の箱取り機構の高さの値は、作業者によるピッキング作業操作に適合する高さにマッチングする。

また、ロボットが、荷箱を緩衝して格納する能力を備え、即ち緩衝格納機構を備える場合、ロボットは作業ステーションにおいて貨物を抱きしめて緩衝格納商品棚から取り出し、且つ箱取り機構を指定された高さに調整して、作業者がピッキング作業操作を実施することを容易にすることができる。ピッキング作業完成後に、当該空箱を緩衝格納棚内に配置し、且つ次の荷箱を取り出して作業者がピッキング作業操作を実施するのを待つ。なお、ロボットは各荷箱を取り出す度に、箱取り機構を指定された高さに調整する必要がある。

また、上記プロセスでは、制御システムが自律移動ロボットを指定された高さに調整するステップの可能な実現プロセスは以下のとおりであっても良い。少なくとも部分的に自律移動ロボットの所在する作業ステーションに基づいて目標高さを決定し、自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を取り出し且つ目標高さに調整して操作されるのを待つようにスケジューリングし、自律移動ロボットは在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

例えば、制御システムは少なくとも部分的にロボットＡの所在する作業ステーションに基づいて目標高さを決定し、当該目標高さは即ち作業ステーションの高さであり、ロボットＡが自身の１つの在庫容器を取り出し且つ目標高さに調整して操作されるのを待つようにスケジューリングする。

なお、上記目標高さは異なる作業ステーションの高さに基づいて単独で設定することができる。目標高さは作業ステーションの高さと完全に一致してもよいし、作業ステーションの高さとの差が基準差より小さくても良く、ここで具体的に限定されない。

上記ステップ５０２～ステップ５１０に基づいて、在庫管理作業において作業者がピッキング操作を実施する方面に係る技術的手段を改善することで、効率をある程度向上させる。さらに、以下のステップ５１２～ステップ５１６に基づいて、在庫管理作業に係る荷箱入庫操作方面の技術的手段をさらに改善して、在庫管理作業において多方面から作業効率を向上させる目的を実現することができる。

ステップ５１２、制御システムは、自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品を受け取って、セット品を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングし、自律移動ロボットが在庫方法のうちのいずれか１つのロボットである。

１つの可能な実現形態では、在庫管理システムに緩衝格納ローラーラインが配置されていない場合、制御システムが、自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品を受け取るようにスケジューリングするステップの可能な実現形態は以下のとおりである。制御システムは、自律移動ロボットが制御システムによって割り当てられた荷箱搬送タスクに従って目標作業ステーションまで走行するように制御する。貨物受け取り機構を介して作業者が入れる対象セット品を受け取る。即ち、手作業で入庫する方式で、自律移動ロボットがセット品を受け取るようにスケジューリングする。このような手作業で入庫する方式は、緩衝格納ローラーラインを配置する必要がないため、コストを削減することができる。

もう１つの可能な実現形態では、在庫管理システムには緩衝格納ローラーラインが配置されている場合、制御システムは、自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品を受け取るようにスケジューリングするステップの可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、自律移動ロボットが緩衝格納軌道線の第１の末端に移動し且つ緩衝格納軌道線の第１の末端からセット品を受け取るようにスケジューリングする。即ち、自動入庫の方式で、自律移動ロボットがセット品を受け取るようにスケジューリングする。このような自動入庫の方式は、貨物の搬送効率を向上させ、ロボットが自ら物品を搬送する間の時間の浪費を減らすことができる。

本実施例では、セット品が緩衝格納ローラーラインの第２の末端において緩衝格納軌道線に載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送される。

また、１つの可能な実現形態では、制御システムが、自律移動ロボットがセット品を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするステップの可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、予め格納された荷箱の格納位置と荷箱自身のラベルとの対応関係に基づいて、対象セット品の在庫エリアにおける指定された格納位置を決定し、そして自律移動ロボットがセット品を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置内に入れるように制御することができる。

また、自律移動ロボットが荷箱の緩衝格納能力、即ち緩衝格納機構を備える場合、丸１箱の製品に対して、作業者は作業ステーションにおいて丸１箱の商品を直接自律移動ロボットの箱取り機構内に配置してもよいし、ロボット本体に接続される格納棚内に配置してもよく、その後、ロボットは丸１箱の商品を運んで在庫エリアに搬送し、箱を取ったり下ろしたりすることで丸１箱の商品を指定された格納位置に配置する。

ステップ５１４、制御システムは、自律移動ロボットがばらし品を収納する在庫容器を作業ステーションにおいて受け取って、在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングし、自律移動ロボットが在庫方法のうちのいずれか１つのロボットである。

１つの可能な実現形態では、在庫管理システムに緩衝格納ローラーラインが配置されていない場合、制御システムは、自律移動ロボットが作業ステーションにおいてばらし品を収納する在庫容器を受け取るようにスケジューリングするステップの可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、自律移動ロボットが制御システムによって割り当てられた荷箱搬送タスクに従って目標作業ステーションまで走行するように制御する。そして、ばらし品を収納する在庫容器を貨物受け取り機構で受け取る。即ち、手作業で入庫する方式により、自律移動ロボットがばらし品を収納する在庫容器を受け取るようにスケジューリングする。このような手作業で入庫する方式は、緩衝格納ローラーラインを配置する必要がないため、コストを削減することができる。

もう１つの可能な実現形態では、在庫管理システムに緩衝格納ローラーラインが配置されている場合、制御システムが、自律移動ロボットが作業ステーションにおいてばらし品を収納する在庫容器を受け取るようにスケジューリングするステップの可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、自律移動ロボットが緩衝格納ローラーラインの第１の末端に走行し、且つばらし品を収納する在庫容器を緩衝格納軌道線の第１の末端から受け取るようにスケジューリングする。

本実施例では、ばらし品を収納する在庫容器が緩衝格納軌道線の第２の末端において緩衝格納ローラーラインに載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送される。

また、１つの可能な実現形態では、制御システムが、自律移動ロボットが在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするステップの可能な実現プロセスは以下のとおりである。制御システムは、予め格納された荷箱の格納位置と荷箱自身のラベルとの対応関係に基づいて、ばらし品を収納する在庫容器の在庫エリアにおける指定された格納位置を決定し、そして自律移動ロボットがばらし品を収納する在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるように制御することができる。

ステップ５１６、制御システムは、自律移動ロボットが在庫エリアから在庫容器を取り出し且つ作業ステーションに搬送してばらし品の在庫補充を行い、在庫補充終了後、在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングし、自律移動ロボットが在庫方法のうちのいずれか１つのロボットである。

１つの可能な実現形態では、ステップ５１６の可能な実現プロセスは以下のとおりである。自律移動ロボットは、在庫エリアから在庫容器と取り出し、制御システムによって割り当てられた在庫補充タスクに従って目標作業ステーションに走行してばらし品の在庫補充を行い、在庫補充完成後に、制御システムは、予め格納された荷箱の格納位置と荷箱自身のラベルとの対応関係に基づいて、在庫補充完成後の在庫容器の指定された格納位置を決定し、さらに在庫補充完成後の在庫容器を指定された在庫エリアに搬送して指定された格納位置に入れる。

なお、上記プロセスでは、自律移動ロボットが在庫エリアから取り出した在庫容器は、空の荷箱であってもよく、ばらし品の一部を収納しているが満たされていない荷箱であってもよく、ここで具体的に限定されない。

本実施例では、自律移動ロボットが在庫エリアから取り出した在庫容器には、ばらされた一部の物品が入っているが荷箱を満たしていない時、以下の２種類の場合が存在する。第１の場合、在庫補充用の荷箱内のばらされたと作業ステーションにおける在庫補充用の物品とが同じ種類の物品であり、且つ在庫補充対象用の荷箱内のばらし品と陳列対象の物品とが同じ物品である。この場合、ばらし品の在庫補充操作は即ち通常の在庫補充操作である。第２の場合、在庫補充用の荷箱内のばらし品と作業ステーションにおける在庫補充用の物品とが異なる物品であり、この場合、制御システムは、異なるばらし品を混ぜて格納することを許容するモードとして構成することができる。

また、当該上記自律移動ロボットのうちの一台又はいくつかにＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、無線周波数識別）読み書き装置を取り付けることができ、自律移動ロボットは在庫エリアから在庫容器を取り出した後、直接当該ＲＦＩＤ読み書き装置を介して当該在庫容器の箱内商品のＲＦＩＤを読み取ることができ、従って当該商品のメモリを認識する。

本出願の実施例は、タスク情報に基づいて、第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションに走行してタスクを実行するようにスケジューリングすることにより、第１の自律移動ロボットが当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出し且つ目標作業ステーション内の第１の作業点に搬送するように制御し、第２の自律移動ロボットが命令に基づいて当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように制御する。第１の作業点及び第２の作業点が同一の作業ステーションの隣り合う２つの作業点であるため、作業者が第１の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器に対するピッキング作業を終えた後、引き続き第２の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器に対してピッキング作業を続けることができ、１つの作業ステーションにおいて１つのみの作業点がピッキング作業をするという従来の方式がもたらすロボット切り替え中の時間の浪費を回避することができる。在庫管理作業の作業効率を向上させる。

上記方法の実施例に対応して、本明細書は在庫管理システムの実施例をさらに提供し、図６は本明細書の１つの実施例の在庫管理システム６００の構造概略図を示す。図６に示すように、当該システムは以下を含む。

制御システム６０１、前記制御システムは、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションまで走行してタスクを実行するように、タスク情報に基づいてスケジューリングするように構成される。

第１の自律移動機器６０２、前記第１の自律移動ロボットは、命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように構成される。

第２の自律移動ロボット６０３、前記第２の自律移動ロボットは、命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように構成される。

選択可能に、制御システムは、さらに、
少なくとも部分的に前記自律移動ロボットの所在する作業ステーションに基づいて目標高さを決定し、前記自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を取り出し且つ前記目標高さに調整して操作されるのを待つようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットは前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットによって搬送される在庫容器が空であると決定した場合、空箱取り出しのプロンプトメッセージを送信するように構成され、前記自律移動ロボットは前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品を受け取って、前記セット品を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットは前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットがばらし品を収納する在庫容器を作業ステーションにおいて受け取って、前記在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットは前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

選択可能に、制御システムは、さらに、
前記自律移動ロボットが在庫エリアから在庫容器を取り出し且つ作業ステーションに搬送してばらし品の在庫補充を行い、在庫補充終了後、在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットは前記在庫システムのうちのいずれか１つのロボットである。

本出願の実施例では、タスク情報に基づいて、第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションに走行してタスクを実行することにより、第１の自律移動ロボットが当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出し且つ目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように制御し、第２の自律移動ロボットが命令に基づいて当該在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように制御する。第１の作業点及び第２の作業点が同一の作業ステーションの隣り合う２つの作業点であるため、作業者が第１の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器に対するピッキング作業を終えた後、引き続き第２の自律移動ロボットによって運ばれる在庫容器に対してピッキング作業を続けることができ、１つの作業ステーションにおいて１つのみの作業点がピッキング作業をするという従来の方式がもたらすロボット切り替え中の時間の浪費を回避することができる。在庫管理作業の作業効率を向上させる。

なお、上記各方法の実施例に対して、説明の便宜上、それらを一連の動作の組み合わせとして表現したが、当業者であれば、本出願の一部のステップが他の順序を用いても良いし、同時に行っても良いため、本出願が説明された動作の順序によって限定されないことを理解されたい。また、当業者であれば、明細書で説明された実施例がいずれも好ましい実施例であり、係る動作及びモジュールが必ずしも本出願に必要なものであるとは限らないことを理解されたい。

上記実施例では、各実施例に対する説明はそれぞれの重点があり、ある実施例で詳しく説明されなかった部分は、他の実施例の関連する説明を参照されたい。

以上開示された本出願の好ましい実施例は、本出願に対する説明を容易にするためのものに過ぎない。選択可能な実施例はすべての詳細を詳しく説明しなかったし、当該発明を前記具体的な実施形態に限定しなかった。明らかに、本明細書の内容によると、数多くの修正と変化を行うことができる。本明細書はこれらの実施例を選択し且つ説明したのは、本出願の原理及び実際の適用をよりよく説明することで、当業者に本出願を良好に理解させ且つ利用させることを意図している。本出願は特許請求の全範囲及びその同等物のみによって限定される。

Claims

在庫管理システムであって、１つ又は複数の在庫エリア、複数の自律移動ロボット、１つ又は複数の作業ステーション、及び１つ又は複数の制御システムを含み、１つの作業ステーションは少なくとも２つの作業点を含み、複数の自律移動ロボットは少なくとも第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットを含み、
前記制御システムは、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションまで走行してタスクを実行するように、タスク情報に基づいてスケジューリングするように構成され、
前記第１の自律移動ロボットは、命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように構成され、
前記第２の自律移動ロボットは、命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように構成され、
制御システムは、さらに、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同時に目標作業ステーションにおいてタスクを実行していると判定した場合、相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするように構成される、
在庫管理システム。
制御システムは、さらに、相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して指定された高さに調整して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするように構成される、
請求項１に記載のシステム。
制御システムは、さらに、少なくとも部分的に前記自律移動ロボットの所在する作業ステーションに基づいて目標高さを決定し、前記自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を取り出し且つ前記目標高さに調整して操作されるのを待つようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫管理システムのうちのいずれか１つのロボットである、
請求項１又は２に記載のシステム。
制御システムは、さらに、前記自律移動ロボットによって搬送される在庫容器が空であると決定した場合、空箱取り出しのプロンプトメッセージを送信するように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫管理システムのうちのいずれか１つのロボットである、
請求項１～３のいずれか一項に記載のシステム。
制御システムは、さらに、前記自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品、または、ばらし品を収納する在庫容器を受け取って、前記セット品、または、ばらし品を収納する在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫管理システムのうちのいずれか１つのロボットである、
請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。
制御システムは、さらに、前記自律移動ロボットが在庫エリアから在庫容器を取り出し且つ作業ステーションに搬送してばらし品の在庫補充を行い、在庫補充終了後、在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするように構成され、前記自律移動ロボットが前記在庫管理システムのうちのいずれか１つのロボットである、
請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
制御システムは、さらに、前記自律移動ロボットが緩衝格納軌道線の第１の末端に移動し且つ緩衝格納軌道線の第１の末端から前記セット品、または、ばらし品を収納する在庫容器を受け取るようにスケジューリングするように構成され、前記セット品、または、ばらし品を収納する在庫容器が緩衝格納軌道線の第２の末端において緩衝格納ローラーラインに載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送される、
請求項５に記載のシステム。
在庫管理システムの制御システムに適用される在庫管理方法であって、前記在庫管理システムは、１つ又は複数の在庫エリア、複数の自律移動ロボット、及び１つ又は複数の作業ステーションを含み、複数の自律移動ロボットは少なくとも第１の自律移動ロボット及び第２の自律移動ロボットを含み、前記方法は、
前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同一の目標作業ステーションまで走行してタスクを実行するように、タスク情報に基づいてスケジューリングするステップと、
前記第１の自律移動ロボットが前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第１の作業点に搬送するように制御するステップと、
前記第２の自律移動ロボットが命令に基づいて前記在庫エリアから１つ又は複数の在庫容器を取り出して目標作業ステーションにおける第２の作業点に搬送するように制御するステップと、を含み、
前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットが同時に目標作業ステーションにおいてタスクを実行していると判定した場合、相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするステップをさらに含む、
在庫管理方法。
相手が搬送する１つの在庫容器が操作される時、自身の１つの在庫容器を早めに取り出して指定された高さに調整して次が操作されるのを待つように、前記第１の自律移動ロボット及び前記第２の自律移動ロボットを交互にスケジューリングするステップをさらに含む、
請求項８に記載の方法。
少なくとも部分的に前記自律移動ロボットの所在する作業ステーションに基づいて目標高さを決定し、前記自律移動ロボットが自身の１つの在庫容器を取り出し且つ前記目標高さに調整して操作されるのを待つようにスケジューリングするステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫管理システムのうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む、
請求項８又は９に記載の方法。
前記自律移動ロボットによって搬送される在庫容器が空であると決定した場合、空箱取り出しのプロンプトメッセージを送信するステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫管理方法のうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む、
請求項８～１０のいずれか一項に記載の方法。
前記自律移動ロボットが作業ステーションにおいてセット品、または、ばらし品を収納する在庫容器を受け取って、前記セット品、または、ばらし品を収納する在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫管理方法のうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む、
請求項８～１１のいずれか一項に記載の方法。
前記自律移動ロボットが在庫エリアから在庫容器を取り出し且つ作業ステーションに搬送してばらし品の在庫補充を行い、在庫補充終了後、在庫容器を指定された在庫エリアに搬送し且つ指定された格納位置に入れるようにスケジューリングするステップであって、前記自律移動ロボットが前記在庫管理方法のうちのいずれか１つのロボットであるステップをさらに含む、
請求項８～１２のいずれか一項に記載の方法。
前記自律移動ロボットが緩衝格納軌道線の第１の末端に移動し且つ緩衝格納軌道線の第１の末端から前記セット品、または、ばらし品を収納する在庫容器を受け取るようにスケジューリングするステップであって、前記セット品、または、ばらし品を収納する在庫容器が緩衝格納軌道線の第２の末端において緩衝格納ローラーラインに載荷され且つ緩衝格納ローラーラインの第１の末端に搬送されるステップをさらに含む、
請求項１２に記載の方法。
コンピュータ上で実行されるときに、前記コンピュータに請求項８～１４のいずれか一項に記載の在庫管理方法を実行させる、
コンピュータプログラム。