JP7576492B2 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。

交差点を実際に走行した車両の走行軌跡に基づいて、交差点の入口のノードと出口のノードの間のリンクを生成し、生成したリンク毎に正当なリンクである確率を評価することにより、交差点の構造を推定する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１６－７５９０５号公報

特許文献１に記載の技術によれば、交差点において正しい車線を走行した車両の走行軌跡が得られれば、正しい交差点の構造を推定することができる。しかしながら、実際には、複雑な構造を有する交差点において、正しい車線を車両が走行していない場合もある。そのため、交差点を実際に走行した車両の走行軌跡に基づいたとしても、正しい交差点の構造を推定することができない恐れがある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、正しい交差点の構造を推定し、交差点での円滑な交通を実現できる走行支援方法及び走行支援装置を提供することにある。

上述した問題を解決するために、本発明の一態様に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両が右折又はＵターンする交差点において、自車両が走行する自車線と交差し、自車線の左側から右側に向かう進行方向を有する交差車線があるか否かを判定する。交差車線があると判定された場合に、自車両の前方の道路標示の中から、自車線の右側かつ交差点に位置する第１ゼブラゾーンと、自車線の左側かつ交差車線に位置する第２ゼブラゾーンを抽出する。そして、第２ゼブラゾーンに基づいて、第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置、又は、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置、のいずれか一方を通過する、交差点における自車両の走行軌跡を設定する。

本発明によれば、正しい交差点の構造を推定し、交差点での円滑な交通を実現できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置の処理を示すフローチャートである。 図３は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置の処理のうち、交差点内での走行軌跡の設定処理を示すフローチャートである。 図４Ａは、交差点での道路標示及び設定される走行軌跡に関する第１の例を示す図である。 図４Ｂは、交差点での道路標示及び設定される走行軌跡に関する第２の例を示す図である。

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

［走行支援装置の構成］
図１は、本実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置は、自車両の周囲の道路情報を取得する取得部（撮像部７１、車載センサ７３、地図情報取得部７５）と、コントローラ１００とを備え、コントローラ１００は、有線あるいは無線の通信路によって、撮像部７１、車載センサ７３、地図情報取得部７５、車両制御装置４００と接続されている。

なお、撮像部７１、車載センサ７３、車両制御装置４００は、自車両に搭載されるが、地図情報取得部７５、コントローラ１００は、車両に搭載されるものであってもよいし、車両の外部に設置されるものであってもよい。

撮像部７１は、自車両の周囲の画像を撮像する。例えば、撮像部７１はＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子を備えたデジタルカメラであり、車両の周囲を撮像して周辺領域のデジタル画像を取得する。撮像部７１は、焦点距離、レンズの画角、カメラの垂直方向及び水平方向の角度などが設定されることにより、車両の周囲の所定の範囲を撮像する。

なお、撮像部７１によって撮像された撮像画像はコントローラ１００に出力され、所定の期間の間、図示しない記憶部に記憶される。例えば、撮像部７１は所定の時間間隔で撮像画像を取得しており、所定の時間間隔で取得した撮像画像が、過去画像として記憶部に記憶される。過去画像は、当該過去画像の撮像時点から所定の期間を経過した後に削除されるものであってもよい。

また、撮像部７１は、車両の周囲に存在する標識（道路標識や、路面に付された道路標示）やガイドレール等を検出するものであってもよい。

車載センサ７３は、車両に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラなど、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサなどからなる。車載センサ７３は、複数の異なる種類の物体検出センサを備えるものであってもよい。

車載センサ７３は、車両の周囲の環境を検出する。例えば、車載センサ７３は、自車両から検出性能（センサの性能によって決まる検出可能距離）によって定められる所定距離内の他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び停車車両を含む静止物体を検出し、移動物体及び静止物体の車両に対する位置、姿勢、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレートなどを検出するものであってもよい。車載センサ７３は、検出結果として、例えば車両の上方の空中から眺めた天頂図（平面図ともいう）における、２次元の物体の挙動を出力するものであってもよい。

また、車載センサ７３は、車両の周囲に存在する標識（道路標識や、路面に付された道路標示）やガイドレール等を検出するものであってもよい。その他にも、車載センサ７３は、車両が備える車輪の回転速度や回転速度差を検出して、車両が走行している車線の路面の滑りやすさを検出するものであってもよい。

また、車載センサ７３は、車両の周囲の環境の他にも、車両の状態を検出する。例えば、車載センサ７３は、車両の移動速度（前後方向、左右方向の移動速度、旋回速度）や、車両が備える車輪の転舵角、転舵角の変化速度を検出するものであってもよい。

その他、車載センサ７３は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど車両の絶対位置を計測する位置検出センサなど、車両の絶対位置を計測する位置検出センサを用いて、車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する車両の位置、姿勢及び速度を計測するセンサを含んでいてもよい。

地図情報取得部７５は、車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図情報取得部７５が取得する地図情報には、信号機の位置情報や、信号機の種別、信号機に対応する停止線の位置などが含まれうる。地図情報取得部７５は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図情報取得部７５は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。

地図情報取得部７５が取得する地図情報には、車線の絶対位置、車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれていてもよい。また、地図情報取得部７５が取得する地図情報には、駐車場、ガソリンスタンドなどの施設情報も含まれていてもよい。

自車両の周囲の道路情報は、撮像部７１によって撮像された画像、車載センサ７３によって得られた情報、地図情報取得部７５によって得られた地図情報によって構成される。その他、自車両の周囲の道路情報は、取得部によって取得される以外にも、車車間通信、路車間通信によって、自車両の外部から取得されるものであってもよい。

車両制御装置４００は、コントローラ１００によって得られた結果に基づいて、自車両を制御する。例えば、車両制御装置４００は、所定の走行経路に従って自動運転によって車両を走行させるものであってもよいし、車両の乗員の運転操作を支援するものであってもよい。

コントローラ１００（制御部または処理部の一例）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ１００には、走行支援装置の一部として機能させるためのコンピュータプログラム（走行支援プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１００は、走行支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）として機能する。なお、コンピュータプログラム（走行支援プログラム）は、コンピュータによって読み書き可能な記録媒体に格納されるものであってもよい。

なお、ここでは、ソフトウェアによって走行支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１７０、１８０、１９０）として、道路標示検出部１１０、交差車線検出部１２０、第１ゼブラゾーン抽出部１３０、第２ゼブラゾーン抽出部１４０、判定部１７０、走行軌跡設定部１８０、出力部１９０を備える。

道路標示検出部１１０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の道路標示を検出する。例えば、道路標示検出部１１０は、撮像部７１によって撮像された撮像画像に基づいて、自車両の前方の路面に付された道路標示を検出する。撮像画像から道路標示を検出する方法としては、パターンマッチング、エッジ検出、テクスチャー解析、領域分割など、種々の方法を用いることができる。

道路標示検出部１１０によって検出される道路標示としては、例えば、ゼブラゾーン（ゼブラ模様の標示）や、矢印などが挙げられる。ゼブラゾーンは、「安全地帯又は路上障害物に接近」、「導流帯」、「中央分離帯」、「横断歩道」などを示すために道路に付される。矢印は、車線における車両の進行方向を示すために道路に付される。

交差車線検出部１２０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の交差点を検出する。そして、交差車線検出部１２０は、当該交差点において、自車両が走行する自車線と交差する交差車線を検出する。特に、交差車線検出部１２０は、当該交差点において、自車線の進行方向を基準として自車線の左側から右側に向かう進行方向を有する交差車線を検出する。

例えば、交差車線検出部１２０は、地図情報に基づいて交差車線を検出するものであってもよい。また、交差車線検出部１２０は、自車両の前方において、自車線を横切る他車両が存在する場合に、当該他車両が自車線を横切る個所を交差車線として検出するものであってもよい。その他、交差車線検出部１２０は、道路標識に基づいて交差車線を検出するものであってもよい。

第１ゼブラゾーン抽出部１３０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、自車線の右側かつ交差点に位置するゼブラゾーンを、第１ゼブラゾーンとして抽出する。より具体的には、第１ゼブラゾーン抽出部１３０は、自車線から所定距離の範囲内であって、自車線の右側に位置するゼブラゾーンを、第１ゼブラゾーンとして抽出する。ここで、所定距離は、予め設定される距離であってもよいし、自車両の交差点までの距離、交差点の広さなどに基づいて随時設定される距離であってもよい。

第２ゼブラゾーン抽出部１４０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、自車線の左側かつ交差車線に位置するゼブラゾーンを、第２ゼブラゾーンとして抽出する。より具体的には、第２ゼブラゾーン抽出部１４０は、自車線から所定距離の範囲内であって、自車線の左側の交差車線上に位置するゼブラゾーンを、第２ゼブラゾーンとして抽出する。ここで、所定距離は、予め設定される距離であってもよいし、自車両の交差点までの距離、交差点の広さなどに基づいて随時設定される距離であってもよい。

判定部１７０は、交差車線検出部１２０によって検出された交差車線があるか否かを判定する。また、判定部１７０は、第１ゼブラゾーンを抽出できたか否かを判定する。さらに、判定部１７０は、第２ゼブラゾーンを抽出できたか否かを判定する。

また、判定部１７０は、交差車線から交差点に進入する他車両が、自車線の進行方向を基準として第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあるか否かを、第２ゼブラゾーンに基づいて判定する。

第２ゼブラゾーンに基づく判定部１７０の判定について、図４Ａ、図４Ｂを参照して説明する。図４Ａは、交差点での道路標示及び設定される走行軌跡に関する第１の例を示す図である。図４Ｂは、交差点での道路標示及び設定される走行軌跡に関する第２の例を示す図である。

図４Ａ、図４Ｂでは、自車両ＶＳが走行する自車線ＴＬ１と、交差車線ＴＬ３～ＴＬ６とが交差する交差点において、自車両ＶＳが右折又はＵターンする状況が示されている。

ここで、交差車線ＴＬ３，ＴＬ４は、自車線ＴＬ１の進行方向を基準として自車線ＴＬ１の左側から右側に向かう進行方向を有する車線である。交差点で自車両ＶＳが右折する場合には、自車両ＶＳは、交差点を通過した後、交差車線ＴＬ３，ＴＬ４を走行することになる。交差点で自車両ＶＳがＵターンする場合には、自車両ＶＳは、交差点を通過した後、自車線ＴＬ１の進行方向と対向する向きの進行方向を有する対向車線ＴＬ２を走行することになる。

例えば、図４ＡにおけるゼブラゾーンＺ２は、安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示である。具体的には、交差車線ＴＬ３を走行する車両と、交差車線ＴＬ４を走行する車両とがゼブラゾーンＺ２を避けて走行することで、両車両に対してゼブラゾーンＺ２を挟んで互いに離間して交差点に進入することを促す道路標示となっている。

また、ゼブラゾーンＺ２は、自車線の左側かつ交差車線に位置するため、第２ゼブラゾーンとして抽出される。図４Ａに示す状況において、判定部１７０は、自車線の左側から右側に向かう向きで、他車両がゼブラゾーンＺ２の手前を通過するケースがあると判定する。

したがって、抽出した第２ゼブラゾーンが、交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示である場合、自車線の左側から右側に向かう向きで、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあると、判定部１７０は判定するものであってもよい。

一方、図４ＢにおけるゼブラゾーンＺ２ａは、導流帯又は中央分離帯である。そのため、安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示とは異なる。また、ゼブラゾーンＺ２ａは、自車線の左側かつ交差車線に位置するため、第２ゼブラゾーンとして抽出される。図４Ｂに示す状況において、判定部１７０は、自車線の左側から右側に向かう向きで、他車両がゼブラゾーンＺ２の手前を通過するケースがないと判定する。

したがって、抽出した第２ゼブラゾーンが、交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示でない場合（例えば、導流帯、中央分離帯などである場合）、自車線の左側から右側に向かう向きで、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースはないと、判定部１７０は判定するものであってもよい。

その他、判定部１７０は、交差車線から交差点に進入する他車両が、自車線の進行方向を基準として第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあるか否かを、車線における車両の進行方向を示すために道路に付された矢印に基づいて判定するものであってもよい。

走行軌跡設定部１８０は、第２ゼブラゾーンに基づいて、第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置、又は、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置、のいずれか一方を通過する走行軌跡を設定する。ここで、第１位置及び第２位置は、交差点内の位置である。

走行軌跡設定部１８０によって設定される走行軌跡について、図４Ａ、図４Ｂを参照して説明する。

自車両ＶＳが交差点内を右折する場合、図４Ａ、図４Ｂに示す状況において、走行軌跡設定部１８０は、第２位置である位置Ｐ２を通過する走行軌跡ＲＴ２を、自車両ＶＳの走行軌跡として設定する。

自車両ＶＳが交差点内をＵターンする場合、図４Ａに示す状況において設定される自車両ＶＳの走行軌跡と、図４Ｂに示す状況において設定される自車両ＶＳの走行軌跡は、異なる。

自車両ＶＳが交差点内をＵターンする場合、図４Ａに示す状況において、走行軌跡設定部１８０は、第１位置である位置Ｐ１を通過する走行軌跡ＲＴ１を、自車両ＶＳの走行軌跡として設定する。一方、自車両ＶＳが交差点内をＵターンする場合、図４Ｂに示す状況において、走行軌跡設定部１８０は、第２位置である位置Ｐ２ａを通過する走行軌跡ＲＴ２ａを、自車両ＶＳの走行軌跡として設定する。

このように、走行軌跡設定部１８０は、図４Ａに示す状況と図４Ｂに示す状況とを区別して、交差点内をＵターンする自車両ＶＳの走行軌跡として、互いに異なる走行軌跡を設定するものであってもよい。

したがって、走行軌跡設定部１８０は、自車両が交差点でＵターンする場合であって、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあると判定された場合には、第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。また、走行軌跡設定部１８０は、自車両が交差点でＵターンする場合であって、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定された場合には、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。

さらに、走行軌跡設定部１８０は、自車両が交差点で右折する場合に、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。

なお、図４Ａ、図４Ｂでは、第１ゼブラゾーン及び第２ゼブラゾーンの両者が抽出された場合を検討したが、状況によっては、第１ゼブラゾーン又は第２ゼブラゾーンについて抽出できない場合が生じうる。

そこで、第１ゼブラゾーン抽出部１３０が第１ゼブラゾーンを抽出できない場合には、走行軌跡設定部１８０は、交差点内で自車線と交差車線とが重なる領域のうち、自車線の進行方向を基準として右側の終端、を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。例えば、図４Ａにおいて、仮に第１ゼブラゾーンとしてのゼブラゾーンＺ１を抽出することができない場合には、走行軌跡設定部１８０は、当該終端に位置する位置Ｐ２を通る走行軌跡を設定するものであってもよい。

また、第２ゼブラゾーン抽出部１４０が第２ゼブラゾーンを抽出できない場合には、走行軌跡設定部１８０は、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置（位置Ｐ２、又は、位置Ｐ２ａ）を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。

なお、上述した第１位置、第２位置は、交差点内における第１ゼブラゾーンの位置、自車両の幅などに基づいて設定されるものであってもよい。

例えば、走行軌跡設定部１８０は、自車線の進行方向を基準として、第１ゼブラゾーンと、第１ゼブラゾーンから自車両の幅の分だけ手前の位置と、で挟まれた領域内に位置するように第１位置（位置Ｐ１）を設定するものであってもよい。

また、自車両が前記交差点で右折する場合、走行軌跡設定部１８０は、自車線の進行方向を基準として、交差点の終端と、交差点の終端から自車両の幅の分だけ手前の位置と、で挟まれた領域内に位置するように第２位置（位置Ｐ２）を設定するものであってもよい。さらに、自車両が交差点でＵターンする場合、走行軌跡設定部１８０は、第１ゼブラゾーンと、第１ゼブラゾーンから自車両の幅の分だけ奥の位置と、で挟まれた領域内に位置するように第２位置（位置Ｐ２ａ）を設定するものであってもよい。

その他、走行軌跡設定部１８０は、車線における車両の進行方向を示すために道路に付された矢印に基づいて、第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置、又は、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置、のいずれか一方を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。なお、図４Ａ、図４Ｂにおいて、車線における車両の進行方向を示すために道路に付された矢印は、白抜き矢印として示されている。

出力部１９０は、走行軌跡設定部１８０によって設定された走行軌跡を出力する。走行軌跡は車両制御装置４００に出力され、走行軌跡に基づいて自車両の走行が制御される。

［走行支援装置の処理手順］
次に、本実施形態に係る走行支援装置の処理手順を、図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示す走行支援装置の処理は、所定の周期で繰り返し実行されるものであってもよいし、取得部で自車両の周囲の道路情報を取得するたびに実行されるものであってもよい。

まず、ステップＳ１０１において、取得部は、自車両の周囲の道路情報を取得する。

ステップＳ１０３において、道路標示検出部１１０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の道路標示を検出する。

ステップＳ１０５において、交差車線検出部１２０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の前方の交差点を検出し、当該交差点において、自車両が走行する自車線と交差する交差車線を検出する。

ステップＳ１０７において、判定部１７０は、交差車線検出部１２０によって検出された交差車線があるか否かを判定する。

交差車線がないと判定された場合（ステップＳ１０７でＮＯの場合）には、図２のフローチャートを終了する。

一方、交差車線があると判定された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１０９において、第１ゼブラゾーン抽出部１３０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、自車線の右側かつ交差点に位置するゼブラゾーンを、第１ゼブラゾーンとして抽出する。

ステップＳ１１１において、第２ゼブラゾーン抽出部１４０は、道路標示検出部１１０によって検出した道路標示の中から、自車線の左側かつ交差車線に位置するゼブラゾーンを、第２ゼブラゾーンとして抽出する。

ステップＳ１１３において、交差点内での走行軌跡の設定処理が行われる。交差点内での走行軌跡の設定処理については、後述する。

ステップＳ１１５において、出力部１９０は、走行軌跡設定部１８０によって設定された走行軌跡を出力する。

［交差点内での走行軌跡の設定処理］
次に、本実施形態に係る走行支援装置の処理手順のうち、交差点内での走行軌跡の設定処理（図２のフローチャートにおけるステップＳ１１３）を、図３のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ２０１において、判定部１７０は、第１ゼブラゾーンを抽出できたか否かを判定する。

第１ゼブラゾーンを抽出できなかったと判定された場合（ステップＳ２０１でＮＯの場合）には、ステップＳ２１５において、走行軌跡設定部１８０は、所定位置を通過する走行軌跡を設定する。例えば、走行軌跡設定部１８０は、交差点内で自車線と交差車線とが重なる領域のうち、自車線の進行方向を基準として右側の終端、を通過する走行軌跡を設定する。

一方、第１ゼブラゾーンを抽出できたと判定された場合（ステップＳ２０１でＹＥＳの場合）には、ステップＳ２０３において、判定部１７０は、第２ゼブラゾーンを抽出できたか否かを判定する。

第２ゼブラゾーンを抽出できなかったと判定された場合（ステップＳ２０３でＮＯの場合）には、ステップＳ２１３において、走行軌跡設定部１８０は、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置を通過する走行軌跡を設定する。

一方、第２ゼブラゾーンを抽出できたと判定された場合（ステップＳ２０３でＹＥＳの場合）には、ステップＳ２０５において、判定部１７０は、自車両が交差点内でＵターンするか否かを判定する。すなわち、判定部１７０は、自車両の走行計画に基づいて、自車両が交差点内でＵターンする予定か、もしくは、右折する予定か、を判定する。

自車両が交差点内でＵターンしない（自車両が交差点内で右折する）と判定された場合（ステップＳ２０５でＮＯの場合）には、ステップＳ２１３に進む。

一方、自車両が交差点内でＵターンすると判定された場合（ステップＳ２０５でＹＥＳの場合）には、ステップＳ２０７において、判定部１７０は、交差車線から交差点に進入する他車両が、自車線の進行方向を基準として第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあるか否かを、第２ゼブラゾーンに基づいて判定する。

第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定された場合（ステップＳ２０７でＮＯの場合）には、ステップＳ２１３に進む。

一方、第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定された場合（ステップＳ２０７でＹＥＳの場合）には、ステップＳ２１１にて、走行軌跡設定部１８０は、第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置を通過する走行軌跡を設定する。

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両が右折又はＵターンする交差点において、自車両が走行する自車線と交差し、自車線の左側から右側に向かう進行方向を有する交差車線があるか否かを判定する。交差車線があると判定された場合に、自車両の前方の道路標示の中から、自車線の右側かつ交差点に位置する第１ゼブラゾーンと、自車線の左側かつ交差車線に位置する第２ゼブラゾーンを抽出する。そして、第２ゼブラゾーンに基づいて、第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置、又は、第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置、のいずれか一方を通過する、交差点における自車両の走行軌跡を設定する。

これにより、正しい交差点の構造を推定し、交差点での円滑な交通を実現できる。特に、ゼブラゾーンの有無に基づいて交差点内での車線の構造を推定することができる。従って、車線における車両の進行方向を示すために道路に付される矢印を検出できない場合であっても、交差点内での車線の構造を推定することができる。

図４Ａ、図４Ｂの例によれば、領域ＳＤに、植樹や高速道路の支柱などの障害物が存在する場合に、自車両ＶＳの位置から交差点内を見通すことが困難な状況が生じうる。このような場合であっても、交差点内での道路標示のうち、比較的大きな面積を有するゼブラゾーンは、面積が小さい矢印と比較して自車両ＶＳの位置から見通すことができる可能性が高い。

したがって、道路上の矢印を検出して交差点内での車線の構造を推定する方法と比較して、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置によれば、ゼブラゾーンを検出して交差点内での車線の構造を推定するため、より正確な推定を行うことが可能である。

道路上の矢印は車線内にあり、かつ、面積が小さいため、検出しにくいという性質を有する。また、道路標示の中でも摩耗して消えてしまいやすいという性質を有する。これに対し、道路上のゼブラゾーンは、車両による走行が推奨されない場所に設置されることが多く、さらには、面積が大きいため、検出しやすいという性質を有する。また、道路標示の中でも摩耗して消えてしまいにくいという性質を有する。

そのため、道路上の矢印を検出して交差点内での車線の構造を推定する方法と比較して、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置によれば、ゼブラゾーンを検出して交差点内での車線の構造を推定するため、より迅速かつ正確な車線の推定を行うことが可能である。

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、交差車線から交差点に進入する他車両が、自車線の進行方向を基準として第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあるか否かを、第２ゼブラゾーンに基づいて判定するものであってもよい。これにより、第２ゼブラゾーンの形状、位置等に基づいて、交差点内の車線を推定することができる。特に、第２ゼブラゾーンに基づいて、交差点内の第１ゼブラゾーンの周辺における車線の構造を推定することができる。

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両が交差点でＵターンする場合、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあるか否かを判定するものであってもよい。そして、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあると判定された場合には、第１位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。また、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定された場合には、第２位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。

これにより、第２ゼブラゾーンの形状、位置等に基づいて、交差点内の車線を推定することができる。特に、第２ゼブラゾーンに基づいて、交差点内の第１ゼブラゾーンの周辺における車線の構造を推定することができる。

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両が交差点で右折する場合、第２位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。これにより、交差点において自車線と交差し、かつ、自車線の進行方向を基準として自車線の左側から右側に向かう進行方向を有する交差車線に合流するために適切な位置において、自車両は交差車線を走行する車両の列に合流することができる。その結果、交差点での円滑な交通を実現できる。

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、第２ゼブラゾーンが、交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示である場合、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあると判定するものであってもよい。これにより、第２ゼブラゾーンの種別に基づいて、交差点内の車線を推定することができる。

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、第２ゼブラゾーンが、交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示でない場合、他車両が第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定するものであってもよい。これにより、第２ゼブラゾーンの種別に基づいて、交差点内の車線を推定することができる。

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、第１ゼブラゾーンの手前かつ交差点に位置する、進行方向を示す矢印を、道路標示の中から抽出し、矢印に基づいて、第１位置、又は、第２位置、のいずれか一方を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。これにより、ゼブラゾーンに加えて矢印を検出して交差点内での車線の構造を推定するため、より迅速かつ正確な車線の推定を行うことが可能である。

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、第２ゼブラゾーンを抽出できない場合に、第２位置を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。これにより、第２ゼブラゾーンを抽出できない場合であっても、第１ゼブラゾーンを基準として、交差点内において、比較的、交差車線を走行する他車両の走行に影響を与えない位置で、車両の右折又はＵターンを実行することができる。その結果、交差点での円滑な交通を実現できる。

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、第１ゼブラゾーンを抽出できない場合に、交差点内で自車線と交差車線とが重なる領域のうち、自車線の進行方向を基準として右側の終端、を通過する走行軌跡を設定するものであってもよい。これにより、第１ゼブラゾーン及び第２ゼブラゾーンを抽出できない場合であっても、交差点内において、比較的、交差車線を走行する他車両の走行に影響を与えない位置で、車両の右折又はＵターンを実行することができる。その結果、交差点での円滑な交通を実現できる。

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置において、自車線の進行方向を基準として、第１位置は、第１ゼブラゾーンと、第１ゼブラゾーンから自車両の幅の分だけ手前の位置と、で挟まれた領域内に位置するものであってもよい。これにより、交差点内を走行する自車両以外の他車両の走行に大きな影響を及ぼすことなく、第１ゼブラゾーンの近くでの車両の走行を実現することができる。また、交差車線が多く、道路幅が広い場合であっても、適切な位置での自車両の交差点内での走行を行うことができる。

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置において、自車線の進行方向を基準として、第２位置は、自車両が交差点で右折する場合、交差点の終端と、交差点の終端から自車両の幅の分だけ手前の位置と、で挟まれた領域内に位置するものであってもよい。また、第２位置は、自車両が交差点でＵターンする場合、第１ゼブラゾーンと、第１ゼブラゾーンから自車両の幅の分だけ奥の位置と、で挟まれた領域内に位置するものであってもよい。これらにより、交差車線が多く、道路幅が広い場合であっても、適切な位置での自車両の交差点内での走行を行うことができる。

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

７１ 撮像部
７３ 車載センサ
７５ 地図情報取得部
１００ コントローラ
１１０ 道路標示検出部
１２０ 交差車線検出部
１３０ 第１ゼブラゾーン抽出部
１４０ 第２ゼブラゾーン抽出部
１７０ 判定部
１８０ 走行軌跡設定部
１９０ 出力部
４００ 車両制御装置

Claims (10)

1. 進行方向前方の交差点にて右折又はＵターンする自車両の、前記交差点内での走行軌跡を設定する走行支援装置に係る走行支援方法であって、
   前記走行支援装置は、コントローラを備え、
   前記コントローラは、
   前記自車両の前方の道路標示を検出し、
   前記交差点において、前記自車両が走行する自車線と交差し、前記自車線の進行方向を基準として前記自車線の左側から右側に向かう進行方向を有する交差車線があるか否かを判定し、
   前記交差車線があると判定された場合に、前記自車線の進行方向を基準として、
   前記自車線の右側に位置しかつ前記交差点の中央部に位置する第１ゼブラゾーンを、前記道路標示の中から抽出し、
   前記自車線の左側に位置しかつ複数の前記交差車線に隣接する前記道路標示、及び、
   前記自車線の左側に位置しかつ前記交差車線及び隣接する前記交差車線の対向車線の境界に位置する前記道路標示を、
   第２ゼブラゾーンとして抽出し、
   前記自車両が前記交差点でＵターンする場合、前記交差車線から前記交差点に進入する他車両が、前記自車線の進行方向を基準として前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあるか否かを、前記第２ゼブラゾーンに基づいて判定し、
   前記他車両が前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあると判定された場合には、前記第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置を通過する前記走行軌跡を設定し、
   前記他車両が前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定された場合には、前記第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置を通過する前記走行軌跡を設定すること
   を特徴とする走行支援方法。
2. 請求項１に記載された走行支援方法であって、
   前記コントローラは、前記自車両が前記交差点で右折する場合、前記第２位置を通過する前記走行軌跡を設定すること
   を特徴とする走行支援方法。
3. 請求項１又は２に記載された走行支援方法であって、
   前記コントローラは、前記第２ゼブラゾーンが、前記交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示である場合、前記他車両が前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあると判定すること
   を特徴とする走行支援方法。
4. 請求項１～３のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
   前記コントローラは、前記第２ゼブラゾーンが、前記交差点における安全地帯又は路上障害物に接近しつつあることを示す道路標示でない場合、前記他車両が前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定すること
   を特徴とする走行支援方法。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記第１ゼブラゾーンの手前かつ前記交差点に位置する、進行方向を示す矢印を、前記道路標示の中から抽出し、
   前記矢印に基づいて、前記第１位置、又は、前記第２位置、のいずれか一方を通過する前記走行軌跡を設定すること
   を特徴とする走行支援方法。
6. 請求項１～５のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
   前記コントローラは、前記第２ゼブラゾーンを抽出できない場合に、前記第２位置を通過する前記走行軌跡を設定すること
   を特徴とする走行支援方法。
7. 請求項１～６のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
   前記コントローラは、前記第１ゼブラゾーンを抽出できない場合に、前記交差点内で前記自車線と前記交差車線とが重なる領域のうち、前記自車線の進行方向を基準として右側の終端、を通過する前記走行軌跡を設定すること
   を特徴とする走行支援方法。
8. 請求項１～７のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
   前記自車線の進行方向を基準として、前記第１位置は、
   前記第１ゼブラゾーンと、
   前記第１ゼブラゾーンから前記自車両の幅の分だけ手前の位置と、
   で挟まれた領域内に位置すること
   を特徴とする走行支援方法。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
   前記自車線の進行方向を基準として、前記第２位置は、
   前記自車両が前記交差点で右折する場合、
   前記交差点の終端と、
   前記交差点の終端から前記自車両の幅の分だけ手前の位置と、
   で挟まれた領域内に位置し、
   前記自車両が前記交差点でＵターンする場合、
   前記第１ゼブラゾーンと、
   前記第１ゼブラゾーンから前記自車両の幅の分だけ奥の位置と、
   で挟まれた領域内に位置すること
   を特徴とする走行支援方法。
10. 進行方向前方の交差点にて右折又はＵターンする自車両の、前記交差点内での走行軌跡を設定する走行支援装置であって、
    前記走行支援装置は、コントローラを備え、
    前記コントローラは、
    前記自車両の前方の道路標示を検出し、
    前記交差点において、前記自車両が走行する自車線と交差し、前記自車線の進行方向を基準として前記自車線の左側から右側に向かう進行方向を有する交差車線があるか否かを判定し、
    前記交差車線があると判定された場合に、前記自車線の進行方向を基準として、
    前記自車線の右側に位置しかつ前記交差点の中央部に位置する第１ゼブラゾーンを、前記道路標示の中から抽出し、
    前記自車線の左側に位置しかつ複数の前記交差車線に隣接する前記道路標示、及び、
    前記自車線の左側に位置しかつ前記交差車線及び隣接する前記交差車線の対向車線の境界に位置する前記道路標示を、
    第２ゼブラゾーンとして抽出し、
    前記自車両が前記交差点でＵターンする場合、前記交差車線から前記交差点に進入する他車両が、前記自車線の進行方向を基準として前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあるか否かを、前記第２ゼブラゾーンに基づいて判定し、
    前記他車両が前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがあると判定された場合には、前記第１ゼブラゾーンよりも手前の第１位置を通過する前記走行軌跡を設定し、
    前記他車両が前記第２ゼブラゾーンの手前を通過するケースがないと判定された場合には、前記第１ゼブラゾーンよりも奥の第２位置を通過する前記走行軌跡を設定すること
    を特徴とする走行支援装置。

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