JP7580779B2 - 調理容器用装着向き調整台およびこれを備えた自動調理設備 - Google Patents

Description

本発明は、調理容器用装着向き調整台に関するものであって、特に、自動調理設備の調理装置に装着する調理容器の装着向きを位置決め調整する調理容器用装着向き調整台に関する。

近年、飲食業界では調理人の確保、調理スキルの維持、調理環境の整備等の諸事情から、調理業務の自動化が進展している。
そこで、従来の自動調理設備としては、食材を収容自在に受け入れる調理容器を保持して昇降、回転、あるいは旋回等の調理手順に応じて変位させる調理容器保持ユニットと、この調理容器保持ユニットを調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニットと、調理容器保持ユニットおよび調理容器移送ユニットを駆動制御する制御ユニットと、調理容器を着脱自在かつ鉛直上向きから所定の角度傾いた姿勢で保持して加熱する調理装置とを備えた自動調理設備が知られている（例えば、特許文献１）。

調理装置は、調理容器の底部の中央に設けた腕状受動部と係合して調理容器を自転させる容器回転部を有している。
そして、この調理装置は、容器回転部と調理容器とを係合させた状態で、容器回転部を回転させつつ調理容器を加熱させて、調理容器内の食材を満遍なく加熱している。

国際公開第２０２０／１６６７２３号（特に、図６）

上述したような自動調理設備では、何度も調理容器を加熱調理装置に対して着脱する必要があるが、調理容器の装着向き次第では、調理容器の腕状受動部が加熱調理装置の容器回転部と上手く係合しにくいという問題がある。

そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、調理装置に対する調理容器の装着向きを一定の装着向きに簡便に装着する調理容器用装着向き調整台を提供することである。

請求項１に係る発明は、食材を収容自在に受け入れる調理容器を着脱自在に保持する調理容器保持ユニットと、該調理容器保持ユニットを調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニットと、前記調理容器を着脱自在に保持して調理する調理装置とを備えた自動調理設備に用いられて、前記調理装置に対する前記調理容器の装着向きを位置決め調整する調理容器用装着向き調整台であって、前記調理容器を自転自在に載置する容器載置板と、前記調理容器の自転軸周りの装着向きを位置決めする位置合わせ部材と、前記容器載置板と前記位置合わせ部材との間の距離を調整する距離調整機構と、を備え、前記調理容器が、該調理容器の底部中央から自転軸と同軸に下方に突出し、水平方向に突出する受動部を有し、前記位置合わせ部材が、周方向に沿った凹凸形状を有する環状誘導部を備え、前記距離調整機構が、前記容器載置板と前記位置合わせ部材との間の距離を相対的に近づけていくにつれて、前記受動部が前記環状誘導部の凹凸形状に沿って誘導されることによって、前記調理容器の自転軸周りの装着向きを位置決めすることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載された調理容器用装着向き調整台の構成に加え て、前記調理容器移送ユニットに対向配置して前記調理容器を待ち受ける調整台本体を、さらに備え、前記容器載置板が、調整台本体の平坦な天面と離間対向して前記調理容器を自転自在に載置する環状の部材であることを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載された調理容器用装着向き調整 台の構成に加えて、前記容器載置板を前記調整台本体の天面に対して昇降させる載置板昇降機構であることを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項１～３のいずれか１項に記載された調理容器用装着向き調整台の構成に加えて、前記調理容器が、該調理容器の底部中央に設けられて水平方向に突出する腕状受動部を有し、前記位置合わせ部材が、該位置合わせ部材の円周方向に設けられて前記調理容器の腕状受動部を収容する複数の凹状着座部と、該複数の凹状着座部を滑らかに連結する凸状誘導部と、該凸状誘導部の頂上領域に配置された前記円周方向に回動自在なローラーとを有していることを特徴とする。

請求項５の発明は、請求項１～４のいずれか１項に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、前記調理容器が、該調理容器の底部中央から下方に向けて突設して前記容器載置板に挿入される挿入軸部と、該挿入軸部から延出する前記挿入軸部より小径の基軸部と、該基軸部から水平方向に突出する腕状受動部とを有し、前記容器載置板が、前記容器載置板の中央に形成されて前記調理容器の挿入軸部を挿入する挿入孔部と、該挿入孔部から扇形状に拡開して前記調理容器の基軸部を水平方向に引き出す基軸用開口部とを有してＣ字状に形成され、該容器載置板に形成した基軸用開口部の開口最小幅が、前記調理容器に形成した挿入軸部の直径より小さく前記調理容器に形成した基軸部の直径より大きいことを特徴とする。
請求項６の発明の自動調理設備は、請求項５に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、前記容器載置板に形成した挿入孔部の直径が、前記調理容器に形成した挿入軸部の直径と略等しいことを特徴とする。
請求項７の発明は、食材を収容自在に受け入れる調理容器を着脱自在に保持して調理手順に応じて変位させる調理容器保持ユニットと、該調理容器保持ユニットを調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニットと、前記調理容器を着脱自在に保持して調理する調理装置とを備えて前記調理容器に収容された食材を調理する自動調理設備であって、前記調理装置に対する前記調理容器の向きを位置決め調整する請求項１～６のいずれか１項に記載の調理容器用装着向き調整台を備えていることを特徴とする。

請求項１に係る調理容器用装着向き調整台は、食材を収容自在に受け入れる調理容器を着脱自在に保持する調理容器保持ユニットと、該調理容器保持ユニットを調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニットと、前記調理容器を着脱自在に保持して調理する調理装置とを備えた自動調理設備に用いられて、前記調理装置に対する前記調理容器の装着向きを位置決め調整する調理容器用装着向き調整台であって、前記調理容器を自転自在に載置する容器載置板と、前記調理容器の自転軸周りの装着向きを位置決めする位置合わせ部材と、前記容器載置板と前記位置合わせ部材との間の距離を調整する距離調整機構と、を備え、前記調理容器が、該調理容器の底部中央から自転軸と同軸に下方に突出し、水平方向に突出する受動部を有し、前記位置合わせ部材が、周方向に沿った凹凸形状を有する環状誘導部を備え、前記距離調整機構が、前記容器載置板と前記位置合わせ部材との間の距離を相対的に近づけていくにつれて、前記受動部が前記環状誘導部の凹凸形状に沿って誘導されることによって、前記調理容器の自転軸周りの装着向きを位置決めすることにより、調理装置に対する調理容器の装着向きが調理容器を載置した容器載置板を下降させるだけで所定の装着向きに合わせられるため、調理装置に対する調理容器の装着向きを、容器載置板を下降させるだけで簡単に一定の装着向きにすることができる。
請求項２に係る調理容器用装着向き調整台は、前記調理容器移送ユニットに対向配置して前記調理容器を待ち受ける調整台本体を、さらに備え、前記容器載置板が、調整台本体の平坦な天面と離間対向して前記調理容器を自転自在に載置する環状の部材であることにより、調理装置に対する調理容器の装着向きを、容器載置板を下降させるだけで簡単に一定の装着向きにすることができる。
請求項３に係る調理容器用装着向き調整台は、前記容器載置板を前記調整台本体の天面に対して昇降させる載置板昇降機構であることにより、容器載置板を下降させるだけで簡単に一定の装着向きにすることができる。

請求項４に係る調理容器用装着向き調整台によれば、請求項１に係る発明の調理容器用装着向き調整台が奏する効果に加えて、調理容器が、この調理容器の底部中央に設けられて水平方向に突出する腕状受動部を有し、位置合わせ部材が、この位置合わせ部材の円周方向に設けられて調理容器の腕状受動部を収容する複数の凹状着座部と、この複数の凹状着座部を滑らかに連結する凸状誘導部と、この凸状誘導部の頂上領域に配置された円周方向に回動自在なローラーとを有していることにより、調理容器の腕状受動部が位置合わせ部材の凹状着座部に収容されない向きで調理容器が容器載置板に載置されていたとしても、容器載置板を下降させて調理容器の腕状受動部を位置合わせ部材に当接させた際に、調理容器の自重によって調理容器の腕状受動部が位置合わせ部材の凹状着座部に押しつけられるため、調理容器が位置合わせ部材の凸状誘導部に沿って自転し、調理装置に対する調理容器の装着向きを所定の装着向きに簡便に定めることができる。

請求項５に係る発明の調理容器用装着向き調整台によれば、請求項１または請求項２に係る発明の調理容器用装着向き調整台が奏する効果に加えて、容器載置板が、容器載置板の中央に形成されて調理容器の挿入軸部を挿入する挿入孔部と、この挿入孔部から扇形状に拡開して調理容器の基軸部を水平方向に引き出す基軸用開口部とを有してＣ字状に形成され、この容器載置板に形成した基軸用開口部の開口最小幅が、調理容器に形成した挿入軸部の直径より小さく調理容器に形成した基軸部の直径より大きいことにより、調理容器に形成した挿入軸部を容器載置板に形成した挿入孔部に挿入して調理容器を容器載置板に載置した状態では調理容器が基軸用開口部から抜けず、調理容器を容器載置板に対して少し持ち上げて調理容器の基軸部が容器載置板の孔部に挿入された状態とすれば調理容器を基軸用開口部から抜けるため、調理容器を少ない移動量で調理容器用装着向き調整台に対して着脱することができる。

請求項６に係る発明の調理容器用装着向き調整台によれば、請求項１に係る発明の調理容器用装着向き調整台が奏する効果に加えて、容器載置板に形成した挿入孔部の直径が、調理容器に形成した挿入軸部の直径と略等しいことにより、調理容器が容器載置板に載置された状態から容器載置板に対して上下方向に動きにくくなるため、容器載置板を下降させて調理容器の腕状受動部を位置合わせ部材に当接させた際に、調理容器が容器載置板から浮き上がりにくくすることができる。

請求項７に係る発明の自動調理設備によれば、調理装置に対する調理容器の向きを位置決め調整する請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の調理容器用装着向き調整台を備えていることにより、調理容器を調理容器用装着向き調整台から調理装置に直接移送すれば、調理容器を調理装置に係合させる際に複雑な機構や制御を必要とせずに調理容器を調理装置に係合するため、調理装置を簡便な構造とすることができる。

本発明の一実施例である自動調理設備の斜視図。 図１に示す調理容器の正面図。 図２ＡのＩＩＢ方向から視た図。 図１に示す調整台の斜視図。 図２に示す容器載置板の上面図。 図２に示す位置合わせ部材の周辺構造を示す斜視図。 調整台に移送される調理容器と調整台との位置関係を示す上面図。 図６ＡのＶＩＢ方向から視た図。 調理容器が調整台の容器載置板の上方まで到達した状態を示す図。 調理容器が容器載置板に載置された状態を示す図。 図８ＡにおけるＶＩＩＩＢ－ＶＩＩＩＢ線で矢視した断面図。 調理容器を載置した容器載置板が下降して調理容器の腕状受動部が位置合わせ部材に当接した状態を示す図。 調理容器の腕状受動部が位置合わせ部材に当接した状態における調理容器の腕状受動部と位置合わせ部材との位置関係を示す模式図。 調理容器が自転軸周りの装着向きに位置決めされた状態を示す図。 図１０ＡにおけるＸＢ－ＸＢ線で矢視した断面図。 装着向きのズレ量が大きい状態において、調理容器を載置した容器載置板が下降して調理容器の腕状受動部が位置合わせ部材に当接した状態を示す図。 装着向きのズレ量が大きい状態において、調理容器の腕状受動部が位置合わせ部材に当接した状態における調理容器の腕状受動部と位置合わせ部材との位置関係を示す模式図。

本発明は、食材を収容自在に受け入れる有底円筒状の調理容器を着脱自在に保持して調理手順に応じて変位させる調理容器保持ユニットと、この調理容器保持ユニットを調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニットと、調理容器を着脱自在に保持して調理容器を自転させながら調理する調理装置とを備えた自動調理設備に用いられて、調理装置に対する調理容器の装着向きを位置決め調整する調理容器用装着向き調整台であって、調理容器移送ユニットに対向配置して調理容器を待ち受ける調整台本体と、この調整台本体の平坦な天面と離間対向して調理容器を自転自在に載置する環状の容器載置板と、この容器載置板を調整台本体の天面に対して昇降させる載置板昇降機構と、調整台本体の天面に載置して調理装置に対する調理容器の自転軸周りの装着向きを位置決めする位置合わせ部材とを備え、調理装置に対する調理容器の装着向きを一定の装着向きに簡便に装着することができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。

例えば、本発明の自動調理設備の具体的な使用態様については、調理容器用装着向き調整台によって位置決めされた調理容器を自転させながら調理する調理装置に調理容器保持ユニットおよび調理容器移送ユニットによって位置決め状態を維持したまま移送することができれば、料理を自動で提供する各種の料理自動提供システムに組み込まれてもよい。
すなわち、自動調理設備は、パスタ料理自動提供システムに組み込まれてもよいし、炒め料理自動提供システムに組み込まれてもよいし、カット野菜を混ぜ合わせたサラダを自動で提供するサラダ料理自動提供システムに組み込まれてもよい。

以下、図１乃至図１１Ｂに基づいて、本発明の一実施例である調整台（調理容器用装着向き調整台）１００およびこれを備えた自動調理設備１０を説明する。

＜１．自動調理設備１０の概要＞
まず、本発明の一実施例である自動調理設備１０の斜視図である図１に基づいて、自動調理設備１０の概要について説明する。
なお、図１では、便宜上ＸＹＺの３軸方向を示していると共に、調理に用いる複数の装置のうちの一部の装置については省略している。

本発明の一実施例である自動調理設備１０は、顧客の注文に応じて自動的にパスタを調理して提供するパスタ料理自動提供システムに組み込まれている。
そして、この自動調理設備１０は、食材を収容自在に受け入れる有底円筒状の調理容器Ｐを着脱自在に保持して調理手順に応じて変位させる調理容器保持ユニット１１と、この調理容器保持ユニット１１を調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニット１２と、台Ｂに載置されて調理容器Ｐを着脱自在に保持して調理する調理装置１３と、台Ｂに載置されてパスタの食材を調理容器Ｐに供給する食材供給装置１４と、茹で上がったパスタ麺を調理容器Ｐに供給する麺供給装置（図示省略）と、調理済のパスタ料理を調理容器Ｐから取り出して盛り付ける盛付装置（図示省略）と、使用済の調理容器Ｐを洗浄する洗浄装置（図示省略）と、調理装置１３に対する調理容器Ｐの装着向きを位置決め調整する調整台１００とを備えている。

調理装置１３は、調理容器Ｐを自転させたり、加熱させたりしながら調理容器Ｐに収容された食材を撹拌調理する。
そして、この調理装置１３は、調理容器Ｐと係合自在な容器回転部（図示省略）を有している。

食材供給装置１４は、調整台１００の直上に設けられ、食材を保管して調理容器Ｐに自動供給する供給装置本体１４ａと、この供給装置本体１４ａの下面に設けられて台Ｂと接する脚１４ｂとを有している。

ここで、自動調理設備１０によるパスタ料理の自動調理手順の一例を説明する。
まず、調理容器Ｐは、調理容器移送ユニット１２により洗浄装置の直上となる搬送位置Ｐ１に移送され、洗浄装置により洗浄される。

次に、調理容器Ｐは、搬送位置Ｐ１から、食材供給装置１４の食材供給口（図示省略）の直下である搬送位置Ｐ２に移送されて、調整台１００に載置される。
そして、食材供給装置１４の食材供給口からパスタの食材が、調理容器Ｐに投下される。

次に、パスタの食材を収容した調理容器Ｐは、搬送位置Ｐ２から、茹で上がったパスタ麺を麺供給装置から受け取る搬送位置Ｐ３に移送される。
そして、茹で上がったパスタ麺が、麺供給装置から調理容器Ｐに投入される。

次に、調理容器Ｐは、搬送位置Ｐ３から、調理装置１３と調理容器Ｐとが係合可能な搬送位置Ｐ４に移送される。
そして、調理容器Ｐは、調理装置１３と係合して回転しつつ加熱される。

次に、加熱調理されたパスタ料理を収容した調理容器Ｐは、搬送位置Ｐ４から不図示の盛付位置に移送される。
そして、盛付装置によって調理容器Ｐから提供皿等にパスタ料理が盛り付けられ、パスタ料理の一連の自動調理が完了する。

そして、盛付が済んだ調理容器は再び搬送位置Ｐ１に戻り洗浄装置によって洗浄され、その後は上述のパスタ料理の一連の自動調理手順が繰り返される。

＜２．調理容器Ｐ＞
次に、図２Ａおよび図２Ｂに基づいて、本発明の一実施例である自動調理設備１０で用いられる調理容器Ｐの詳細構成について説明する。
図２Ａは、図１に示す調理容器Ｐの正面図であり、図２Ｂは、図２ＡのＩＩＢ方向から視た図である。

調理容器Ｐは、食材を収容自在に受け入れる食材収容空間Ｐａａが設けられた有底円筒状の容器本体部Ｐａと、この容器本体部Ｐａの外周面に周設されたフランジ部Ｐｂと、容器本体部Ｐａの底部中央から下方に向けて調理容器Ｐの自転軸Ｃ１と同軸に突出した挿入軸部Ｐｃと、この挿入軸部Ｐｃから下方に向けて挿入軸部Ｐｃと同軸に延出した基軸部Ｐｄと、この基軸部Ｐｄから水平方向両側に突出する一対の腕状受動部Ｐｅとを有している。
なお、調理容器Ｐの素材については、加熱調理、洗浄などの取り扱い上、ステンレス製が好ましいが、ステンレス鋼以外のアルミなどの金属素材から構成されていてもよい。

基軸部Ｐｄの直径ｄ２は、挿入軸部Ｐｃの直径ｄ１より小さくなっている。
腕状受動部Ｐｅは、調理装置１３の容器回転部と係合自在となっている。

＜３．調整台１００＞
次に、図１、図３－図５に基づき、自動調理設備１０で用いられる調整台１００の概要を説明する。
図３は、図１に示す調整台１００の斜視図であり、図４は、図３に示す容器載置板１２０の上面図であり、図５は、図３に示す位置合わせ部材１４０の周辺構造を示す斜視図である。
なお、図３－図５では、便宜上ＸＹＺの３軸方向を示している。

調整台１００は、図１に示すように、台Ｂに載置される共に調理容器移送ユニット１２に対向配置されており、調理装置１３に対する調理容器Ｐに形成された腕状受動部Ｐｅの装着向きを位置決め調整する。
また、この調整台１００は、食材供給装置１４の食材供給口の直下に配置されている。

調整台１００は、図３に示すように、台Ｂに載置されて調理容器Ｐを待ち受ける調整台本体１１０と、調理容器Ｐを自転自在に載置する環状の容器載置板１２０と、この容器載置板１２０を調整台本体１１０に対して昇降させる載置板昇降機構１３０と、調理装置１３に対する調理容器Ｐの自転軸Ｃ１周りの装着向きを位置決めする位置合わせ部材１４０と、載置板昇降機構１３０を駆動制御する制御ユニット１５０とを備えている。

＜３．１．調整台本体１１０＞
調整台本体１１０は、図３に示すように、調理容器移送ユニット１２に対向配置され、平坦な天面１１１と、この天面１１１の周縁端から下方に延びた周側面１１２とを有し、箱状になっている。

＜３．２．容器載置板１２０＞
容器載置板１２０は、図３に示すように、調整台本体１１０の平坦な天面１１１と離間対向され、図４に示すように、中央に形成された円状の挿入孔部１２１と、扇形状の基軸用開口部１２２とによりＣ字状に形成されている。
そして、図３に示すように、基軸用開口部１２２の近傍１２０ａの厚みｈ１は、他の部分の厚みｈ２に比べて薄くなっている。
さらに、容器載置板１２０は、容器載置板１２０に載置された調理容器Ｐの有無を検出する容器検出センサー１２３を有している。

挿入孔部１２１の直径は、調理容器の挿入軸部Ｐｃの直径ｄ１と略等しくなっている。
したがって、挿入孔部１２１は、調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃおよび基軸部Ｐｄが挿入自在となっている。

基軸用開口部１２２は、容器載置板１２０の外周縁面１２０ｂから中央の挿入孔部１２１に接続するように開口し、容器載置板１２０の内周側、すなわち、挿入孔部１２１に接続する側の内側開口幅Ｗが最も小さくなるように、容器載置板１２０の外周側から内周側に向けて開口幅が漸次小さく変化された扇状になっている。
この基軸用開口部１２２の内側開口幅（開口最小幅）Ｗは、調理容器Ｐに形成した挿入軸部Ｐｃの直径ｄ１より小さく設定され、かつ、調理容器Ｐに形成した基軸部Ｐｄの直径ｄ２より大きく設定されている。

また、基軸用開口部１２２の一方の開口内縁面１２２ａは、洗浄装置から容器載置板１２０の上方に移送される調理容器Ｐの移送方向（Ｘ方向）に沿って設けられている。
そして、基軸用開口部１２２の他方の開口内縁面１２２ｂは、容器載置板１２０から離脱される際の調理容器Ｐの離脱方向に沿って設けられている。
この離脱方向は、搬送位置Ｐ１側に向いており、食材供給装置１４の脚１４ｂとの接触を避けると共に、次の移送先への移送距離を短く抑える方向となっている。

容器検出センサー１２３は、近接センサーであり、制御ユニット１５０に接続されている。
この容器検出センサー１２３は、容器載置板１２０の上面１２０ｃに形成された丸孔１２０ｄに組み込まれ、検出面１２３ａを上方に向けて露出している。

＜３．３．載置板昇降機構１３０＞
載置板昇降機構１３０は、容器載置板１２０を調整台本体１１０の天面１１１に対して昇降させるものであり、図３に示すように、不図示の空気源にエアホースＨを介して接続された電磁弁１３１と、この電磁弁１３１とエアホースＨにより接続されたエアシリンダー１３２と、このエアシリンダー１３２に連結されて昇降自在な昇降板１３３と、この昇降板１３３の上面と容器載置板１２０の下面とを離間して連結する４本の連結柱１３４とを有している。

電磁弁１３１は、制御ユニット１５０に接続され、制御ユニット１５０からの指令信号に基づいて給気源からエアシリンダー１３２への空気流路を開閉する。
エアシリンダー１３２は、空気圧により上下動するロッド１３２ａを有している。
昇降板１３３は、図３に示すように、調整台本体１１０の内側に設けられており、昇降板１３３の下面は、エアシリンダー１３２のロッド１３２ａの先端に連結されている。

４本の連結柱１３４は、調整台本体１１０の天面１１１を貫通している。
これら４本の連結柱１３４のうちの１本の連結柱１３４は、中空状であり、検出面１２３ａを上方に向けて容器載置板１２０に組み込まれた容器検出センサー１２３の下端部およびその下端部から延びて制御ユニット１５０に接続されるリード線が収容される。

＜３．４．位置合わせ部材１４０＞
位置合わせ部材１４０は、図５に示すように、円盤状の部材であり、ボルト等の固定部材Ｍによって調整台本体１１０の天面１１１に載置されて固定されている。
この位置合わせ部材１４０は、調理容器Ｐの基軸部Ｐｄを収容する容器収容凹部１４１と、この容器収容凹部１４１の周囲を囲繞する凹状着座部１４２および凸状誘導部１４３とを有している。

容器収容凹部１４１は、平面視で円状であり、その直径は調理容器Ｐの基軸部Ｐｄの直径ｄ２より大きく、調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃの直径ｄ１より小さくなっている。

凹状着座部１４２と凸状誘導部１４３とは、図５に示すように、４つずつ設けられており、これらは交互に滑らかに連続して配置されている。
そして、この凹状着座部１４２および凸状誘導部１４３は、平面視において、容器収容凹部１４１を中心に回転対称に、すなわち、位置合わせ部材１４０の円周方向に設けられている。
換言すると、凹状着座部１４２の底部領域１４２ａおよび凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａは、位置合わせ部材１４０の円周方向に略４５度間隔に設けられている。

凹状着座部１４２は、底部領域１４２ａで調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅを収容する。
凸状誘導部１４３は、この凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａから凹状着座部１４２と滑らかに連結する下り傾斜の誘導傾斜面１４３ｂを有している。

この４つの凸状誘導部１４３のうち、１つの凹状着座部１４２を間にして隣り合う２つの凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａには、位置合わせ部材１４０の径方向に延びる回転軸１４３ｃで軸支されて円周方向に回転自在なローラー１４３ｄが配置されている。
このローラー１４３ｄは、ローラー１４３ｄの上部外周面が凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａより上方に位置する状態で凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａに設けた溝内に一部収容されている。

＜３．５．制御ユニット１５０＞
制御ユニット１５０は、容器検出センサー１２３による調理容器Ｐの検出結果に応じて、電磁弁１３１およびエアシリンダー１３２を制御して容器載置板１２０を昇降させる。

＜４．調理容器Ｐの位置決め＞
次に、図６Ａ－図１１Ｂに基づいて、調整台１００による調理装置１３に対する調理容器Ｐの位置決め動作について説明する。

＜４．１．調理容器Ｐの自転周りの装着向きに対するズレ量が小さい場合＞
まず、図６Ａ－図１０Ｂに基づいて調理容器Ｐの自転周りの装着向きに対するズレ量が小さい場合の調理容器Ｐの位置決めについて説明する。
図６Ａは、調整台１００に移送される調理容器Ｐと調整台１００との位置関係を示す上面図であり、図６Ｂは、図６ＡのＶＩＢ方向から視た図であり、図７は、調理容器Ｐが調整台１００の容器載置板１２０の上方まで到達した状態を示す図であり、図８Ａは、調理容器Ｐが容器載置板１２０に載置された状態を示す図であり、図８Ｂは、図８ＡにおけるＶＩＩＩＢ－ＶＩＩＩＢ線で矢視した断面図であり、図９Ａは、調理容器Ｐを載置した容器載置板１２０が下降して調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０に当接した状態を示す図であり、図９Ｂは、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０に当接した状態における調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅと位置合わせ部材１４０との位置関係を示す模式図であり、図１０Ａは、調理容器Ｐが自転軸周りの装着向きに位置決めされた状態を示す図であり、図１０Ｂは、図１０ＡにおけるＸＢ－ＸＢ線で矢視した断面図である。
なお、ここでは洗浄装置による洗浄処理を完了した調理容器Ｐが調整台１００に向けて移送される状態からの動作を説明する。
また、食材供給装置１４から調理容器Ｐへの食材の供給は、調理容器Ｐが調整台１００に載置されている間であれば、如何なるタイミングであってもよい。

洗浄装置によって洗浄された調理容器Ｐは、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、調理容器保持ユニット１１にフランジ部Ｐｂが保持された状態で調理容器移送ユニット１２によって調整台１００の容器載置板１２０の上方に向かって容器載置板１２０の基軸用開口部１２２側から移動する。
ここで、調整台１００の容器載置板１２０は、調理容器Ｐの受け入れ位置となる最上位置ＨＰ１に位置している。
したがって、図６Ｂに示すように、調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃは、容器載置板１２０より上方に位置している。
なお、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅの上端は、腕状受動部Ｐｅが容器載置板１２０との干渉を避けるために、容器載置板１２０の基軸用開口部１２２近傍の薄肉部分の下面１２０ｅよりも下方に位置することが好ましい。

そして、図７に示すように、調理容器Ｐが容器載置板１２０の上方に到達する（すなわち、調理容器Ｐが搬送位置Ｐ２に位置する）と、調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃが容器載置板１２０の挿入孔部１２１の直上に位置する。

その後、調理容器Ｐが容器載置板１２０に向けて下降し、図８Ａに示すように、調理容器Ｐが容器載置板１２０に載置されると、調理容器保持ユニット１１による調理容器Ｐの保持が解除される。
ここで、図８Ｂに示すように、調理容器Ｐの自転軸Ｃ１周りの調理装置１３に対する装着向きがズレている場合、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅは位置合わせ部材１４０の誘導傾斜面１４３ｂの上方に位置する。

調理容器Ｐが容器載置板１２０に載置されると、容器検出センサー１２３が調理容器Ｐを検出する。
そして、制御ユニット１５０が、エアシリンダー１３２を制御して容器載置板１２０を下降させる。

容器載置板１２０が図８Ａの状態から図９Ａの状態まで少し下降すると、図９Ｂに示すように、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０の誘導傾斜面１４３ｂに当接する。

この状態から更に容器載置板１２０が下降すると、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅは位置合わせ部材１４０から抗力を受けるが、容器載置板１２０の挿入孔部１２１の直径Ｄが調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃの直径ｄ１と略等しい共に調理容器Ｐが重量物であることから、調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃが容器載置板１２０の挿入孔部１２１から受ける摩擦力は、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０から受ける抗力より大きくなっている。
したがって、容器載置板１２０が下降しても、調理容器Ｐは抗力によって容器載置板１２０に対して浮き上がることなく誘導傾斜面１４２ｂに当接し、図９Ｂに示すように、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅは誘導傾斜面１４２ｂを最も近い凹状着座部１４２に向けて下降し続ける。
そして、位置合わせ部材１４０の誘導傾斜面１４２ｂは平面視において扇形状に形成されていることから、調理容器Ｐは誘導傾斜面１４２ｂを下降し続けると共に自転軸Ｃ１回りに自転する。

その後、図１０Ａに示すように、容器載置板１２０が最下位置ＨＰ２まで下降すると、図１０Ｂに示すように、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが凹状着座部１４２の底部領域１４２ａに収容され、調理装置１３に対する調理容器Ｐの位置決めが完了する。

調理容器Ｐが自転して調理装置１３と係合する所定の係合向きに装着向きが合わせられると、まず、調理容器Ｐの基軸部Ｐｄの下端が位置合わせ部材１４０よりも上方に位置するまで容器載置板１２０が上昇する。
この状態で調理容器Ｐが調理容器保持ユニット１１によって保持されて、調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃが容器載置板１２０の上面１２０ｃより上方に持ち上げられる。

そして、調理容器Ｐは、調理容器移送ユニット１２により、容器載置板１２０の基軸用開口部１２２から離脱して麺供給装置からパスタ麺を受け取る搬送位置Ｐ３に向けて移動する。

＜４．２．調理容器Ｐの自転周りの装着向きに対するズレ量が大きい場合＞
次に、図１１Ａおよび図１１Ｂに基づいて調理容器Ｐの自転周りの装着向きに対するズレ量が大きい場合の調理容器Ｐの位置決めについて説明する。
図１１Ａは、装着向きのズレ量が大きい状態において、調理容器Ｐを載置した容器載置板１２０が下降して調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０に当接した状態を示す図であり、図１１Ｂは、装着向きのズレ量が大きい状態において、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０に当接した状態における調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅと位置合わせ部材１４０との位置関係を示す模式図である。

図１１Ａおよび図１１Ｂに示すように、調理容器Ｐの自転軸Ｃ１周りの装着向きに対するズレ量が大きく、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａに当接される程度にズレている場合、容器載置板１２０の下降によって一対の腕状受動部Ｐｅの少なくとも一方がローラー１４３ｄ上と当接する。
このような場合であっても、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅは、図１１Ｂに示すように、容器載置板１２０のさらなる下降に伴い、ローラー１４３ｄの回転により凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａに留まることなく、最寄りの凹状着座部１４２側の誘導傾斜面１４３ｂ上に滑らかに誘導される。

＜５．調整台１００および自動調理設備１０が奏する効果＞
以上説明した自動調理設備１０によれば、調理装置１３に対する調理容器Ｐの向きを位置決め調整する調理容器用装着向き調整台である調整台１００を備えていることにより、調理容器Ｐを調整台１００から調理装置１３に直接移送すれば、調理容器Ｐを調理装置１３に係合させる際に複雑な機構や制御を必要とせずに調理容器Ｐを調理装置１３に係合するため、調理装置１３を簡便な構造とすることができる。

また、以上説明した調整台１００によれば、調整台本体１１０の天面１１１に載置して調理装置１３に対する調理容器Ｐの自転軸Ｃ１周りの装着向きを位置決めする位置合わせ部材１４０を備えていることにより、調理装置１３に対する調理容器Ｐの装着向きが調理容器Ｐを載置した容器載置板１２０を下降させるだけで所定の装着向きに合わせられるため、調理装置１３に対する調理容器Ｐの装着向きを容器載置板１２０を下降させるだけで簡単に一定の装着向きにすることができる。

また、位置合わせ部材１４０が、この位置合わせ部材１４０の円周方向に設けられて調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅを収容する４つの凹状着座部１４２と、この４つの凹状着座部１４２を滑らかに連結する凸状誘導部１４３と、この凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａに配置された円周方向に回動自在なローラー１４３ｄとを有していることにより、調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０の凹状着座部１４２に収容されない向きで調理容器Ｐが容器載置板１２０に載置されていたとしても、容器載置板１２０を下降させて調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅを位置合わせ部材１４０に当接させた際に、調理容器Ｐの自重によって調理容器Ｐの腕状受動部Ｐｅが位置合わせ部材１４０の凹状着座部１４２に押しつけられるため、調理容器Ｐが位置合わせ部材１４０の凸状誘導部１４３に沿って自転し、調理装置１３に対する調理容器Ｐの装着向きを所定の装着向きに簡便に定めることができる。

また、容器載置板１２０が、容器載置板１２０の中央に形成されて調理容器Ｐの挿入軸部ＰＣを挿入する挿入孔部１２１と、この挿入孔部１２１から扇形状に拡開して調理容器Ｐの基軸部Ｐｄを水平方向に引き出す基軸用開口部１２２とを有してＣ字状に形成され、この容器載置板１２０に形成した基軸用開口部１２２の開口最小幅Ｗが、調理容器Ｐに形成した挿入軸部Ｐｃの直径ｄ１より小さく調理容器Ｐに形成した基軸部Ｐｄの直径ｄ２より大きいことにより、調理容器Ｐの挿入軸部Ｐｃを容器載置板１２０の挿入孔部１２１に挿入して調理容器Ｐを容器載置板１２０に載置した状態では調理容器Ｐが基軸用開口部１２２から抜けず、調理容器Ｐを容器載置板１２０に対して少し持ち上げて調理容器Ｐの基軸部Ｐｄが容器載置板１２０の挿入孔部１２１に挿入された状態とすれば調理容器Ｐを基軸用開口部１２２から抜けるため、調理容器Ｐを少ない移動量で調整台１００に対して着脱することができる。

＜変形例＞
以上、本発明の一実施例である調理容器用装着向き調整台および自動調理設備について説明したが、本発明の調理容器用装着向き調整台および自動調理設備は、上述した実施例の調理容器用装着向き調整台および自動調理設備に限定されるものではない。

例えば、上述した実施例では、容器載置板１２０の形状が基軸用開口部１２２を有したＣ字状であったが、容器載置板１２０の形状は調理容器Ｐを載置できれば、Ｃ字状に限定されるものではなく、例えば、円環状であってもよい。

例えば、上述した実施例では、ローラー１４３ｄが、１つの凹状着座部１４２を間にして隣り合う２つの凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａに配置されていたが、ローラー１４３ｄを配置する凸状誘導部１４３は２つに限定されるものではなく、全ての凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａに配置してもよいし、凸状誘導部１４３の頂上領域を滑りやすい形状、あるいは材質にして凸状誘導部１４３の頂上領域１４３ａに腕状受動部Ｐｅが留まり難い構成にして、ローラー１４３ｄを設けなくてもよい。

例えば、上述した実施例では、容器載置板１２０は、エアシリンダー１３２により昇降自在となっていたが、容器載置板１２０を昇降させることができれば、如何なる昇降機構であってもよく、例えば、電動アクチュエーターを用いてもよい。

例えば、上述した実施例では、容器検出センサー１２３は近接センサーであったが、容器検出センサー１２３は容器載置板１２０上に載置された調理容器Ｐの有無を検出することができれば、カメラ等の撮像装置であってもよく、この場合は画像解析によって容器載置板１２０上に載置された調理容器Ｐの有無を検出するようにしてもよい。

例えば、上述した実施例では、台Ｂ上に調整台本体１１０を設けるもの例示したが、台Ｂの一部を調整台本体１１０とし、台Ｂの上面を天面１１１として用いてもよい。

例えば、上述した実施例では、調理容器Ｐを自転させながら調理する調理装置として調理装置１３を用いていたが、サラダ等の調理に対応して調理容器Ｐに収容された食材を攪拌することを目的として調理容器Ｐを加熱せずに自転させるものを用いてもよい。

例えば、上述した実施例では、調理容器Ｐが調理容器保持ユニット１１によって容器載置板１２０に載置されていたが、調理容器Ｐがオペレータによって容器載置板１２０に載置されてもよい。

１０ ・・・ 自動調理設備
１１ ・・・ 調理容器保持ユニット
１２ ・・・ 調理容器移送ユニット
１３ ・・・ 調理装置
１４ ・・・ 食材供給装置
１４ａ ・・・ 供給装置本体
１４ｂ ・・・ 脚

１００ ・・・ 調整台（調理容器装着向き調整台）
１１０ ・・・ 調整台本体
１１１ ・・・ 天面
１１２ ・・・ 周側面
１２０ ・・・ 容器載置板
１２０ａ ・・・ 基軸用開口部近傍
１２０ｂ ・・・ 外周縁面
１２０ｃ ・・・ 上面
１２０ｄ ・・・ 丸孔
１２０ｅ ・・・ 下面
１２１ ・・・ 挿入孔部
１２２ ・・・ 基軸用開口部
１２２ａ、１２２ｂ・・・ 開口内縁面
１２３ ・・・ 容器検出センサー
１２３ａ ・・・ 検出面
１２４ ・・・ 容器検出孔
１３０ ・・・ 載置板昇降機構
１３１ ・・・ 電磁弁
１３２ ・・・ エアシリンダー
１３２ａ ・・・ ロッド
１３３ ・・・ 昇降板
１３４ ・・・ 連結柱
１４０ ・・・ 位置合わせ部材
１４１ ・・・ 容器収容凹部
１４２ ・・・ 凹状着座部
１４２ａ ・・・ 底部領域
１４３ ・・・ 凸状誘導部
１４３ａ ・・・ 頂上領域
１４３ｂ ・・・ 誘導傾斜面
１４３ｃ ・・・ 回転軸
１４３ｄ ・・・ ローラー
１５０ ・・・ 制御ユニット

Ｐ ・・・ 調理容器
Ｐａ ・・・ 容器本体部
Ｐａａ ・・・ 食材収容空間
Ｐｂ ・・・ フランジ部
Ｐｃ ・・・ 挿入軸部
Ｐｄ ・・・ 基軸部
Ｐｅ ・・・ 腕状受動部

Ｂ ・・・ 台
Ｍ ・・・ 固定部材
Ｃ１ ・・・ 調理容器の自転軸

ｄ１ ・・・ 挿入軸部の直径
ｄ２ ・・・ 基軸部の直径
Ｄ ・・・ 挿入孔部の直径
Ｗ ・・・ 基軸用開口部の内側開口幅（開口最小幅）
ＨＰ１ ・・・ 最上位置
ＨＰ２ ・・・ 最下位置

Claims (7)

1. 食材を収容自在に受け入れる調理容器を着脱自在に保持する調理容器保持ユニットと、該調理容器保持ユニットを調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニットと、前記調理容器を着脱自在に保持して調理する調理装置とを備えた自動調理設備に用いられて、前記調理装置に対する前記調理容器の装着向きを位置決め調整する調理容器用装着向き調整台であって、
   前記調理容器を自転自在に載置する容器載置板と、
   前記調理容器の自転軸周りの装着向きを位置決めする位置合わせ部材と、
   前記容器載置板と前記位置合わせ部材との間の距離を調整する距離調整機構と、
   を備え、
   前記調理容器が、該調理容器の底部中央から自転軸と同軸に下方に突出し、水平方向に突出する受動部を有し、
   前記位置合わせ部材が、周方向に沿った凹凸形状を有する環状誘導部を備え、
   前記距離調整機構が、前記容器載置板と前記位置合わせ部材との間の距離を相対的に近づけていくにつれて、前記受動部が前記環状誘導部の凹凸形状に沿って誘導されることによって、前記調理容器の自転軸周りの装着向きを位置決めすることを特徴とする調理容器用装着向き調整台。
2. 前記容器載置板が、前記調理容器を自転自在に載置する環状の部材であることを特徴とする請求項１に記載の調理容器用装着向き調整台。
3. 前記容器載置板を昇降させる載置板昇降機構を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の調理容器用装着向き調整台。
4. 前記調理容器が、該調理容器の底部中央に設けられて水平方向に突出する腕状受動部を有し、
   前記位置合わせ部材が、該位置合わせ部材の円周方向に設けられて前記調理容器の腕状受動部を収容する複数の凹状着座部と、該複数の凹状着座部を滑らかに連結する凸状誘導部と、該凸状誘導部の頂上領域に配置された前記円周方向に回動自在なローラーとを有していることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の調理容器用装着向き調整台。
5. 前記調理容器が、該調理容器の底部中央から下方に向けて突設して前記容器載置板に挿入される挿入軸部と、該挿入軸部から延出する前記挿入軸部より小径の基軸部と、該基軸部から水平方向に突出する腕状受動部とを有し、
   前記容器載置板が、前記容器載置板の中央に形成されて前記調理容器の挿入軸部を挿入する挿入孔部と、該挿入孔部から扇形状に拡開して前記調理容器の基軸部を水平方向に引き出す基軸用開口部とを有してＣ字状に形成され、
   該容器載置板に形成した基軸用開口部の開口最小幅が、前記調理容器に形成した挿入軸部の直径より小さく前記調理容器に形成した基軸部の直径より大きいことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の調理容器用装着向き調整台。
6. 前記容器載置板に形成した挿入孔部の直径が、前記調理容器に形成した挿入軸部の直径と略等しいことを特徴とする請求項５に記載の調理容器用装着向き調整台。
7. 食材を収容自在に受け入れる調理容器を着脱自在に保持して調理手順に応じて変位させる調理容器保持ユニットと、該調理容器保持ユニットを調理手順に応じて各種の搬送位置に移送する調理容器移送ユニットと、前記調理容器を着脱自在に保持して調理する調理装置とを備えて前記調理容器に収容された食材を調理する自動調理設備であって、
   前記調理装置に対する前記調理容器の向きを位置決め調整する請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の調理容器用装着向き調整台を備えていることを特徴とする自動調理設備。