JP7585972B2 - 情報処理装置、方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、方法、およびプログラムに関する。

特許文献１には、クラウドサーバが、制御機器を構成する複数のユニット（機器）の制御に用いられるパラメータを一括して管理する技術が記載されている。パラメータは、例えば、ネットワークユニットに設定するＩＰアドレス、電源ユニットに設定する許容電圧である。まず、制御機器のＣＰＵユニットは、パラメータの取得要求をクラウドサーバに送信する。パラメータの取得要求には、ユニットを識別するＩＤが含まれている。クラウドサーバは、取得要求を受信すると、取得要求に含まれているＩＤから特定されるユニットについてのパラメータをＣＰＵユニットに送信する。ＣＰＵユニットはクラウドサーバから受信したパラメータを設定し、設定したパラメータに従って制御プログラムを実行する。

特開２０１８－７７９１１号公報

ここで、クラウドサーバは複数の機器から受け付けた要求を処理すると推測される。クラウドサーバが受け付ける要求には、その要求の内容によって、優先して応答を返すべき要求と、そうでない要求とが含まれることが想定される。例えば、制御機器は、生産ラインで制御対象機器を制御している場合、設定された時間内で制御対象機器に対する処理を実行することが要求されている。これは、生産ラインを安定して稼働させるためである。このため、クラウドサーバは、このような制御機器に対する応答を後回しにすべきではない。しかしながら、特許文献１に記載されている構成の場合、要求の優先度を考慮して要求を処理することが想定されていない。このため、即時に応答すべき応答、例えば、制御機器に対する応答、が後回しにされ得る。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本開示の形態によれば、複数の機器を制御する情報処理装置が提供される。この情報処理装置は、複数の機器のうちの少なくとも１つの機器である制御対象を制御する機器制御部であって、通信処理部を介して制御対象から供給された入力データを受け取り、入力データを使用して制御プログラムを実行し、得られた出力データを制御対象に供給することにより、制御対象を制御する、機器制御部と、複数の機器から収集した収集データにあらかじめ決められたデータ処理を実行するデータ処理部と、複数の機器と機器制御部とデータ処理部との間におけるデータの授受を制御する通信処理部と、データの宛先とデータの送信元と、優先度と、を対応づけた優先度定義データを記憶する優先度データ記憶部と、を含む。通信処理部が複数の機器、機器制御部、データ処理部から受信するデータは、データの優先度を表す情報を含む。通信処理部は、優先度データ記憶部に格納されている優先度定義データを参照して、受信したデータに含まれている、優先度を表す情報である宛先情報が示す宛先と送信元情報が示す送信元とにより、優先度を判別し、優先度が高いことを示すデータを、優先度が低いことを示すデータより優先して送信する。
このような態様によれば、通信処理部が、優先度の高いデータを優先して送信することにより、即時に処理すべき応答が後回しにされない。このような態様によれば、データに含まれている宛先情報と送信元情報から優先度を判別するので、簡易な方法で優先度を判別することができる。
（２）上記形態の情報処理装置において、データ処理部は、複数の機器から供給された複数の機器の稼働状態を示す情報を含む状態データを受け取り、状態データにデータ処理を実行し、データ処理により生成した結果データを機器制御部に供給してもよい。機器制御部は、データ処理部から供給された結果データを使用して、制御対象の制御内容を変更してもよい。
このような態様によれば、複数の機器の稼働状態を制御対象に対する制御内容にフィードバックすることができる。
（３）上記形態の情報処理装置において、第１仮想マシンと第２仮想マシンと、第１仮想マシンと第２仮想マシンとを管理するハイパーバイザと、が動作していてもよい。機器制御部の機能は、第１仮想マシンにおけるリアルタイムＯＳ上で動作する第１アプリケーションソフトウェアにより実現されてもよい。データ処理部の機能は、第２仮想マシンにおける非リアルタイムＯＳ上で動作する第２アプリケーションソフトウェアにより実現されてもよい。通信処理部の機能は、ハイパーバイザにより実現されてもよい。
このような態様によれば、機器制御部と、データ処理部と、を別個の仮想マシンで動作させ、さらに、機器制御部をリアルタイムＯＳ上で実行するため、設定された時間内に制御機器に応答することが容易となる。
（４）本開示の他の形態によれば、本開示は、仮想環境が構築された情報処理装置において、仮想マシンを管理するハイパーバイザが実行する方法の形態で実現することも可能である。この形態における情報処理装置においては、複数の機器のうちの少なくとも１つの機器である制御対象を制御する第１仮想マシンと、複数の機器から収集した収集データにあらかじめ決められたデータ処理を実行する第２仮想マシンと、が動作するように構成されている。ハイパーバイザは、第１仮想マシンと第２仮想マシンと複数の機器との間におけるデータの授受を制御するステップと、データの宛先とデータの送信元と、優先度と、を対応づけた優先度定義データを参照して、複数の機器、第１仮想マシン、第２仮想マシンから受信したデータに含まれている、優先度を表す情報である宛先情報が示す宛先と送信元情報が示す送信元とにより、データの優先度が高いか否かを判別するステップと、優先度が高いデータを優先度が低いデータより優先して送信するステップと、を実行する。
このような態様によれば、優先度の高いデータを優先して送信することにより、即時に処理すべき応答が後回しにされない。
（５）本開示の他の形態によれば、本開示は、コンピュータが実行するプログラムの形態で実現することも可能である。この形態におけるコンピュータにおいては、仮想環境が構築されており、第１仮想マシンと、第２仮想マシンとが動作するよう構成されている。この形態におけるコンピュータにおいては、第１仮想マシンが、複数の機器のうちの少なくとも１つの機器である制御対象を制御し、第２仮想マシンが、複数の機器から収集した収集データにあらかじめ決められたデータ処理を実行する、ように構成されている。このコンピュータが実行するプログラムは、このコンピュータに、第１仮想マシンと第２仮想マシンと複数の機器との間におけるデータの授受を制御する機能と、データの宛先とデータの送信元と、優先度と、を対応づけた優先度定義データを参照して、複数の機器、第１仮想マシン、第２仮想マシンから受信したデータに含まれている優先度を表す情報である宛先情報が示す宛先と送信元情報が示す送信元とにより、データの優先度が高いか否かを判別する機能と、優先度が高いデータを優先度が低いデータより優先して送信する機能と、を実現させる。
このような態様によれば、優先度の高いデータを優先して送信することにより、即時に処理すべき応答が後回しにされない。

実施形態に係る制御サーバの構成の概要を示す図である。 制御サーバのハードウェア構成を示す図である。 制御サーバの機能構成を示す図である。 パラメータ記憶部が記憶するデータの一例を示す図である。 優先度データ記憶部が記憶する優先度定義データの一例を示す図である。 パケットを優先して送信する様子を表した図である。 他の実施形態に係る制御サーバの機能構成を示す図である。 他の実施形態に係る制御サーバの他の機能構成を示す図である。 他の実施形態に係る優先度データ記憶部が記憶するグループ定義データの一例を示す図である。 他の実施形態に係る優先度データ記憶部が記憶する優先度定義データの一例を示す図である。

Ａ．実施形態
図１は、実施形態に係る制御サーバ１００の構成の概要を示す図である。制御サーバ１００は、産業用のコンピュータである。制御サーバ１００は、生産現場において制御対象機器９１、９２を制御する制御機器として機能する。制御対象機器９１、９２は、生産機械、センサ、駆動機器、リモートＩＯ機器等を含むＦＡ（Factory Automation）機器である。実施形態において、制御対象機器９１、９２は、例えば、多軸を有する加工機である。より具体的には、制御対象機器９１、９２は、エンジンブロック、ギヤといった自動車の部品を加工する工作機械である。さらに、制御サーバ１００は、制御対象機器９１、９２から供給されたデータに決められた処理を実行して、制御対象機器９１、９２の制御に使用するパラメータの最適値を算出する。制御サーバ１００を情報処理装置とも呼ぶ。

制御サーバ１００においては、物理的なコンピュータ上で、複数の仮想的なコンピュータを動作させる仮想化環境が構築されている。制御サーバ１００は、ハイパーバイザ１０と、仮想マシン２０、３０、４０と、ＲＴＯＳ（Real Time Operating System）５０と、非リアルタイムＯＳ（Operating System）６０と、第１アプリケーション７１、第２アプリケーション７２、第３アプリケーション７３とを含む。

ハイパーバイザ１０は、ハードウェア上で動作し、仮想環境を実現するためのソフトウェアである。例えば、ハイパーバイザ１０は、制御サーバ１００のハードウェア資源を仮想マシン２０、３０、４０それぞれに割り振る。

仮想マシン２０、３０、４０は、ハイパーバイザ１０により構築された仮想的なコンピュータである。仮想マシン２０、３０、４０は、ハイパーバイザ１０上で動作し、ハイパーバイザ１０により管理される。

ＲＴＯＳ５０は、あらかじめ定められた時間までに、あらかじめ定められた処理が実行できるようにスケジューリングすることができるＯＳである。

非リアルタイムＯＳ６０は、リアルタイム性を保証することができないＯＳである。非リアルタイムＯＳ６０は、例えば、様々なアプリケーションプログラムを搭載した汎用ＯＳである。

第１アプリケーション７１、第２アプリケーション７２、第３アプリケーション７３は、仮想マシン２０、３０、４０に、各種機能を実現させるアプリケーションソフトウェアである。 第１アプリケーション７１は、制御対象機器９１、９２を制御するソフトウェアである。第１アプリケーション７１は、例えば、制御プログラムと制御プログラムの実行に使用される各種パラメータとを含む。制御プログラムは、制御対象機器９１、９２を制御するため、ラダーダイアグラム、ファンクションブロックダイアグラム、シーケンシャルファンクションチャート等で作成されたプログラムである。仮想マシン２０は、第１アプリケーション７１を実行することにより、制御対象機器９１を制御する。仮想マシン３０は、第１アプリケーション７１を実行するようにより、制御対象機器９２を制御する。第２アプリケーション７２は、制御対象機器９１、９２から収集したデータから、制御対象機器９１、９２の制御に使用するパラメータの最適値を算出するソフトウェアである。第３アプリケーション７３は、データベース管理システムに代表されるような、要求に応じてデータを保存し、読み出すソフトウェアである。

制御サーバ１００は、例えば、工場内のサーバルームに配置されている。制御サーバ１００は通信ネットワーク８０を介して制御対象機器９１、９２と通信する。通信ネットワーク８０は、工場内に設置された通信線によって実現される産業用の制御ネットワークである。

実施形態において、仮想マシン２０、３０上では、ゲストＯＳとしてＲＴＯＳ５０がそれぞれ実行される。ＲＴＯＳ５０上では、制御対象機器９１、９２を制御するための第１アプリケーション７１が実行される。このような構成を備えることで、仮想マシン２０、３０は、ＰＬＣ（Programable Logic Controller）といった制御機器として機能する。仮想マシン２０、３０を第１仮想マシンとも呼ぶ。

仮想マシン４０上では、ゲストＯＳとして非リアルタイムＯＳ６０が実行される。非リアルタイムＯＳ６０上では、パラメータの最適値を算出するための第２アプリケーション７２と、データベース管理システムである第３アプリケーション７３と、が実行される。このような構成を備えることで、仮想マシン４０は、情報処理を実行するコンピュータとして機能する。仮想マシン４０を第２仮想マシンとも呼ぶ。

図２は、制御サーバ１００のハードウェア構成を示す図である。制御サーバ１００は、プロセッサ１と、主記憶部２と、補助記憶部３と、インタフェース４と、通信部５と、を備える。主記憶部２と、補助記憶部３と、インタフェース４と、通信部５と、は内部バス９を介してプロセッサ１に接続される。

プロセッサ１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ１が、補助記憶部３に記憶されたプログラムを主記憶部２に読み込んで実行することにより、制御サーバ１００の各機能が実現される。

主記憶部２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む主記憶装置である。主記憶部２には、補助記憶部３からプログラムがロードされる。また、主記憶部２は、プロセッサ１がプログラムを実行する際の作業領域として使用される。

補助記憶部３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）である。補助記憶部３は、プロセッサ１が実行するプログラム、プログラムの実行に使用される種々のデータを記憶する。例えば、補助記憶部３には、制御サーバ１００に仮想化環境を構築するためのプログラムが格納されている。補助記憶部３は、プロセッサ１の制御により、プロセッサ１が利用するデータをプロセッサ１に供給し、プロセッサ１から供給されたデータを記憶する。

インタフェース４は、例えば、シリアルポート、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポートなどのＩ／Ｏ（Input/Output）ポートである。インタフェース４には、キーボード、マウス、タッチパネルなどの入力装置が接続される。インタフェース４は、入力装置を介してユーザが入力した情報をプロセッサ１に出力する。また、インタフェース４には、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置が接続される。インタフェース４は、プロセッサ１から供給された情報が示す画像を表示装置に出力する。

通信部５は、外部の装置と通信するためのネットワークインタフェース回路を含む。通信部５は、外部から信号を受信して、この信号により示されるデータをプロセッサ１へ出力する。また、通信部５は、プロセッサ１から出力されたデータを示す信号を外部の装置へ送信する。

図３は、制御サーバ１００の機能構成を示す図である。制御サーバ１００は、機器制御部２０１と、機器制御部３０１と、パラメータ算出部４０１と、パラメータ記憶部４０２と、通信処理部１００１と、優先度データ記憶部１００２と、を備える。機器制御部２０１は、仮想マシン２０に含まれている。機器制御部３０１は、仮想マシン３０に含まれている。パラメータ算出部４０１とパラメータ記憶部４０２とは、仮想マシン４０に含まれている。通信処理部１００１と優先度データ記憶部１００２とは、ハイパーバイザ１０に含まれている。

機器制御部２０１は、制御対象機器９１を制御する制御機器として機能する。機器制御部２０１の機能は、図１に示す仮想マシン２０が第１アプリケーション７１を実行することにより実現される。第１アプリケーション７１を第１アプリケーションソフトウェアとも呼ぶ。

図３に示す機器制御部３０１は、制御対象機器９２を制御する制御機器として機能する。機器制御部３０１の機能は、図１に示す仮想マシン３０が第１アプリケーション７１を実行することにより実現される。

図３に示す機器制御部２０１、３０１は、例えば、以下のような処理をそれぞれ行って、制御対象機器９１、９２をそれぞれ制御する。

機器制御部２０１は、制御対象機器９１から供給されたデータを入力値として使用して制御プログラム内の命令を順次実行する。機器制御部２０１は、通信処理部１００１を介して制御対象機器９１からデータを受信する。機器制御部２０１は、制御プログラム内の最後の命令を実行すると、制御プログラムを実行して得られた出力値を含むデータを、通信処理部１００１を介して、制御対象機器９１に送信する。機器制御部２０１は、通信処理部１００１を介して、制御対象機器９１から新たにデータを受け取る。機器制御部２０１は、新たに供給されたデータを入力値として使用して、再び制御プログラム内の命令を順次実行する。機器制御部２０１は、このサイクルを繰り返すことによって、制御対象機器９１を制御する。機器制御部３０１が制御対象機器９２を制御する方法も同様である。制御対象機器９１、９２が、機器制御部２０１、３０１に供給するデータを、入力データとも呼ぶ。機器制御部２０１、３０１が、制御対象機器９１、９２に供給するデータを出力データとも呼ぶ。

以下の説明においては、機器制御部２０１と制御対象機器９１とを例に説明するが、機器制御部３０１と制御対象機器９２も同様の構成を備える。

制御対象機器９１が機器制御部２０１に供給するデータは、例えば、ワークの位置決めの完了の通知、回転軸の回転の完了の通知等を含む。機器制御部２０１が制御対象機器９１に供給するデータは、回転軸、回転数、送り速度等を指定する情報を含む。

例えば、制御対象機器９１からワークの位置決めの完了の通知を受けると、機器制御部２０１は、制御プログラムを実行して、次に回転させる回転軸、回転数、送り速度を示すデータを制御対象機器９１に供給する。制御対象機器９１から回転軸の回転の完了の通知を受けると、機器制御部２０１は、制御プログラムを実行して、次に回転させる回転軸、回転数、送り速度を示すデータを制御対象機器９１に供給する。

このように、制御対象機器９１、９２は、機器制御部２０１、３０１が出力した出力値に従って動作する。出力値が設定された時間内に制御対象機器９１、９２に供給されないと、制御対象機器９１、９２の動作が遅れる。よって、機器制御部２０１、３０１は、設定された時間内に制御プログラムの１サイクルを実行する必要がある。

さらに、機器制御部２０１、３０１は、通信処理部１００１を介して、パラメータ算出部４０１から制御対象機器９１、９２の制御に使用するパラメータの最適値を受け取る。機器制御部２０１、３０１は、パラメータの最適値を受け取ると、制御プログラムの実行に使用するパラメータの値を更新する。これにより、機器制御部２０１、３０１が実行する制御対象機器９１、９２の制御内容が変更される。

パラメータ算出部４０１は、通信処理部１００１を介して制御対象機器９１、９２からデータを受信する。このデータを収集データとも呼ぶ。パラメータ算出部４０１は、制御対象機器９１、９２から収集したデータを蓄積する。パラメータ算出部４０１は、蓄積した収集データから、制御対象機器９１、９２の制御に使用するパラメータの最適値を算出する。パラメータ算出部４０１をデータ処理部とも呼ぶ。

制御対象機器９１、９２がパラメータ算出部４０１に供給するデータは、制御対象機器の稼働状態を示す情報を含む。このデータを状態データとも呼ぶ。このデータには、例えば、各回転軸について、切削速度、トルク値、回転軸に取り付けられている工具の温度の情報が含まれている。制御対象機器９１、９２は、例えば、決められた時刻に、パラメータ算出部４０１に稼働状態を示すデータを送信してもよい。あるいは、制御対象機器９１、９２は、パラメータ算出部４０１からの要求に応答して、パラメータ算出部４０１に稼働状態を示すデータを送信してもよい。

また、パラメータ算出部４０１は、制御対象機器９１、９２の各軸に取り付けられている工具の情報（工具の種類、工具の刃の材質等）を示すデータをあらかじめ有している。パラメータ算出部４０１は、このデータと、制御対象機器９１、９２から供給されたデータとに基づいて、工具の発熱量を算出し、温度毎の最適な切削速度を算出する。最適な切削速度とは、工具の摩耗を抑えることができるような切削速度である。ここで、パラメータ算出部４０１は、加工対象の材料毎に、最適な切削速度を算出する。パラメータ算出部４０１は、最適な切削速度を含むデータを生成し、生成したデータをパラメータ記憶部４０２に格納する。このデータを結果データとも呼ぶ。

パラメータ算出部４０１は、パラメータ記憶部４０２に格納されているデータを、通信処理部１００１を介して機器制御部２０１、３０１に送信する。具体的には、パラメータ算出部４０１は、パラメータ記憶部４０２に格納されているパラメータのうち、機器制御部２０１が制御対象機器９１の制御のため使用するパラメータを、機器制御部２０１に送信する。パラメータ算出部４０１は、パラメータ記憶部４０２に格納されているパラメータのうち、機器制御部３０１が制御対象機器９２の制御のため使用するパラメータを、機器制御部３０１に送信する。

パラメータ算出部４０１は、例えば、通信処理部１００１からの要求に応答して、あるいは、決められた時刻になると、パラメータ記憶部４０２に格納されているパラメータを機器制御部２０１、３０１に送信する。機器制御部２０１、３０１は、新たに供給されたパラメータを使用して、制御プログラムを実行する。例えば、パラメータ算出部４０１から切削速度の最適値が供給された場合、機器制御部２０１、３０１は、制御プログラムの実行により、切削速度の最適値と、あらかじめ定義されている工具の刃径とから、最適な回転数を算出することができる。パラメータ算出部４０１の機能は、図１に示す仮想マシン４０が第２アプリケーション７２を実行することにより実現される。第２アプリケーション７２を第２アプリケーションソフトウェアとも呼ぶ。

図３に示すパラメータ記憶部４０２は、パラメータ算出部４０１が算出した各種パラメータを記憶する。

図４は、パラメータ記憶部４０２が記憶するデータの一例を示す図である。図示する例では、パラメータ記憶部４０２には、回転軸それぞれについて、機器の回転軸それぞれについての切削速度の最適値のデータが格納されている。ここで、工具の温度と加工対象の材料とについて、それぞれ算出された切削速度の最適値のデータが、パラメータ記憶部４０２に格納されている。パラメータ記憶部４０２の機能は、図１に示す仮想マシン４０が第３アプリケーション７３を実行することにより実現される。

図３に示す通信処理部１００１は、産業用の通信プロトコルに則って、制御対象機器９１、９２と通信する。産業用の通信プロトコルは、例えば、EtherNet/IP（商標）である。通信処理部１００１は、仮想マシン２０、３０、４０と通信する。以下の説明においては、通信がパケット単位で行われるものとする。

通信処理部１００１は、パケットを受信すると、受信したパケットに含まれている情報から、パケットの宛先と送信元とを判別する。パケットには、宛先の機器または仮想マシンを示す宛先ＩＰ（Internet Protocol）アドレスと、送信元の機器または仮想マシンを示す送信元ＩＰアドレスとが含まれている。制御サーバ１００上で動作する仮想マシン２０、３０、４０にはそれぞれ異なるＩＰアドレスが割り当てられているものとする。

さらに、パケットには、宛先のアプリケーションを示す宛先ポートの値と、送信元のアプリケーションを示す送信元ポートの値とが含まれている。宛先ポートの値を宛先情報とも呼ぶ。送信元ポートの値を送信元情報とも呼ぶ。宛先ポートの値は、宛先が、機器制御部２０１、３０１、パラメータ算出部４０１、制御対象機器９１、９２のいずれであるかを示す値である。送信元ポートの値は、送信元が、機器制御部２０１、３０１、パラメータ算出部４０１、制御対象機器９１、９２のいずれであるかを示す値である。制御対象機器９１、９２はアプリケーションではないため、制御対象機器９１、９２には、あらかじめ決められた値が割り当てられている。

機器制御部２０１、３０１、パラメータ算出部４０１、制御対象機器９１、９２は、例えば、送信するデータに、宛先ＩＰアドレスと送信元アドレスとを含むＩＰ（Internet Protocol）ヘッダと、宛先ポートと送信元ポートとを含むＴＣＰ（Transmission Control Protocol）ヘッダと、を付加したパケットを送信する。

通信処理部１００１は、例えば、ＩＰヘッダに含まれている宛先ＩＰアドレスと送信元ＩＰアドレスとから、宛先の機器または仮想マシンと、送信元の機器または仮想マシンとを判別する。通信処理部１００１は、例えば、ＴＣＰヘッダの宛先ポートと送信元ポートとから、宛先と送信元とが、機器制御部２０１、３０１、パラメータ算出部４０１、制御対象機器９１、９２のいずれであるかを判別する。

通信処理部１００１は、制御対象機器９１、９２、仮想マシン２０の機器制御部２０１、仮想マシン３０の機器制御部３０１、仮想マシン４０のパラメータ算出部４０１、からパケットを受信し、適切な宛先にパケットを転送する。このように通信処理部１００１は、制御対象機器９１、９２と、機器制御部２０１、３０１と、パラメータ算出部４０１と、の間におけるデータの授受を制御する。また、通信処理部１００１は、いわゆる、スイッチとしての役割を果たすとも言える。

図５は、優先度データ記憶部１００２が記憶するデータの一例を示す図である。優先度データ記憶部１００２は、データの宛先とデータの送信元と、優先度と、を対応づけた定義データを記憶する。優先度データ記憶部１００２に格納されているデータを優先度定義データとも呼ぶ。例えば、制御サーバ１００の管理者が、優先度データ記憶部１００２にあらかじめデータを格納しているものとする。優先度データ記憶部１００２には、宛先ポートの値と送信ポートの値と、優先度と、を対応づけたデータが格納されている。実施形態においては、宛先ポートの値と送信ポートの値とが優先度を表す情報として使用される。実施形態においては、宛先ポートまたは送信元ポートには次のような値がセットされるものとする。「Ｐ９１」は、制御対象機器９１を表す値として、宛先ポートまたは送信元ポートに設定される値である。「Ｐ９２」は、制御対象機器９２を示す値である。「Ｐ２０１」は、機器制御部２０１を示す値である。「Ｐ３０１」は、機器制御部３０１を示す値である。「Ｐ４０１」は、パラメータ算出部４０１を示す値である。

実施形態においては、通信処理部１００１を介したパケット（データ）の流れは４パターンある。

（ａ）第１パターン
第１パターンでは、パケットの送信元が制御対象機器９１、９２であり、パケットの宛先が機器制御部２０１、３０１である。制御対象機器９１は、仮想マシン２０の機器制御部２０１を宛先としたパケットを送信する。この場合、パケットの宛先ＩＰアドレスは仮想マシン２０を指定するものであるので、このパケットは制御サーバ１００に送信される。通信処理部１００１は、受信したパケットの宛先が仮想マシン２０の機器制御部２０１であると判別すると、パケットを仮想マシン２０に送信する。また、制御対象機器９２は、仮想マシン３０の機器制御部３０１を宛先としたパケットを送信する。この場合、パケットの宛先ＩＰアドレスは仮想マシン３０を指定するものであるので、このパケットは制御サーバ１００に送信される。通信処理部１００１は、受信したパケットの宛先が仮想マシン３０の機器制御部３０１であると判別すると、パケットを仮想マシン３０に送信する。

（ｂ）第２パターン
第２パターンでは、パケットの送信元が機器制御部２０１、３０１であり、パケットの宛先が制御対象機器９１、９２である。機器制御部２０１は、制御対象機器９１を宛先としたパケットを送信する。このパケットは、通信処理部１００１に渡される。通信処理部１００１は、パケットの宛先が制御対象機器９１であると判別すると、パケットを制御対象機器９１に送信する。また、機器制御部３０１は、制御対象機器９２を宛先としたパケットを送信する。このパケットは、通信処理部１００１に渡される。通信処理部１００１は、パケットの宛先が制御対象機器９２であると判別すると、パケットを制御対象機器９２に送信する。

（ｃ）第３パターン
第３パターンでは、パケットの送信元が制御対象機器９１、９２であり、パケットの宛先がパラメータ算出部４０１である。制御対象機器９１、９２は、パラメータ算出部４０１を宛先としたパケットを送信する。この場合、パケットの宛先ＩＰアドレスは仮想マシン４０を指定するものであるので、このパケットは制御サーバ１００に送信される。通信処理部１００１は、受信したパケットの宛先が仮想マシン４０のパラメータ算出部４０１であると判別すると、パケットを仮想マシン４０に送信する。

（ｄ）第４パターン
第４パターンでは、パケットの送信先がパラメータ算出部４０１であり、パケットの宛先が機器制御部２０１、３０１である。パラメータ算出部４０１は、機器制御部２０１または機器制御部３０１を宛先としたパケットを送信する。このパケットは、通信処理部１００１に渡される。通信処理部１００１は、パケットの宛先が仮想マシン２０の機器制御部２０１であると判別すると、パケットを仮想マシン２０に送信する。通信処理部１００１は、パケットの宛先が仮想マシン３０の機器制御部３０１であると判別すると、パケットを仮想マシン３０に送信する。

これらの４パターンのパケットの流れのうち、制御対象機器９１、９２と、機器制御部２０１、３０１との間でのパケットのやり取り（第１パターン、第２パターン）については、遅延することが望ましくない。上述したように、機器制御部２０１、３０１から制御対象機器９１、９２への出力値の供給の遅れが、制御対象機器９１、９２の稼働遅延につながるからである。

一方で、制御対象機器９１、９２から、パラメータ算出部４０１へのパケットの送信（第３パターン）が遅延しても、生産ラインの稼働に影響はない。パラメータ算出部４０１から、機器制御部２０１、３０１へのパケットの送信（第４パターン）が遅延しても、生産ラインの稼働に影響はない。

通信処理部１００１は以下のような構成を備えることにより、第１パターン、第２パターンのパケットの送受信について、遅延が発生することを防止する。通信処理部１００１は、決められた期間に、複数のパケットを受信した場合、パケットに含まれている宛先ポートの値と送信元ポートの値と、優先度記憶部１００２に格納されている優先度定義データと、から、パケットの優先度が高いか否かを判別する。通信処理部１００１は、受信した複数のパケットのうち、優先度が高いパケットを、優先度が低いパケットより優先して送信する。

実施形態では、通信処理部１００１は、宛先が機器制御部２０１、３０１であり、送信元が制御対象機器９１、９２であるパケットを優先して送信する。加えて、通信処理部１００１は、宛先が、制御対象機器９１、９２であり、送信元が機器制御部２０１、３０１であるパケットを優先して送信する。

具体的には、通信処理部１００１は、宛先ポートの値が機器制御部２０１または機器制御部３０１を示す値であり、送信元ポートの値が制御対象機器９１または制御対象機器９２を示す値であるとき、そのパケットの優先度が高いと判別する。通信処理部１００１は、宛先ポートの値が制御対象機器９１または制御対象機器９２を示す値であり、送信元ポートの値が機器制御部２０１または機器制御部３０１を示す値であるとき、そのパケットの優先度が高いと判別する。

通信処理部１００１は、宛先ポートの値が、パラメータ算出部４０１を示す値であり、送信元ポートの値が制御対象機器９１または制御対象機器９２を示す値であるとき、そのパケットの優先度が低いと判別する。通信処理部１００１は、送信元ポートの値がパラメータ算出部４０１を示す値であり、宛先ポートの値が機器制御部２０１または機器制御部３０１を示す値であるとき、そのパケットの優先度が低いと判別する。通信処理部１００１は、決められた期間、複数のパケットを受信した場合、パケットの到着順にかかわらず、優先度が高いパケットを先に送信し、優先度が低いパケットを、優先度が高いパケットの後に送信する。決められた期間は、通信ネットワーク８０において設定された通信周期と同じ期間としてもよい。例えば、制御サーバ１００と制御対象機器９１、９２とがEtherNet/IPのプロトコルに則って通信している場合、この期間を、サイクリックな通信のため設定されたＲＰＩ（Request Packet Interval）として設定された周期と同じ期間としてもよい。

図６は、通信処理部１００１が、パケットを優先して送信する様子を表した図である。通信処理部１００１に、決められた期間内に、４つのパケットが通信処理部１００１に到着したとする。決められた期間は、時間軸を決められた間隔で区切ったものである。なお、機器制御部２０１、３０１は、ミリ秒オーダーで、制御対象機器９１、９２を制御する。このため、決められた期間はごく短い期間である。図示する例において、パケットＰ１の宛先はパラメータ算出部４０１であり、送信元は制御対象機器９２である。パケットＰ２の宛先は機器制御部２０１であり、送信元は制御対象機器９１である。パケットＰ３の宛先は、機器制御部３０１であり、送信元はパラメータ算出部４０１である。パケットＰ４の宛先は機器制御部３０１であり、送信元はパラメータ算出部４０１である。

通信処理部１００１は、優先度データ記憶部１００２に格納されているデータを参照して、パケットの優先度が高いか否かを判別する。図５に示すように、宛先が機器制御部２０１であり、送信元が制御対象機器９１である場合、優先度が高いと定義されている。通信処理部１００１は、パケットＰ２の優先度が高いと判別する。さらに、通信処理部１００１は、他のパケットの優先度を判別する。通信処理部１００１は、パケットＰ１、Ｐ３、Ｐ４の優先度が低いと判別する。通信処理部１００１は、パケットＰ１～Ｐ４が到着した順にかかわらず、パケットＰ２を優先して送信する。図示する例では、通信処理部１００１は、パケットＰ２を最初に送信する。通信処理部１００１は、パケットＰ２の後に、パケットＰ１、Ｐ３、Ｐ４を送信する。パケットＰ１、Ｐ３、Ｐ４については、パケットが通信処理部１００１に到着した順で送信される。続いて、通信処理部１００１は、新たに到着した複数のパケットを同様に処理する。

通信処理部１００１が上記の構成を備えることにより、制御対象機器９１、９２と、機器制御部２０１、３０１との間でやり取りされるパケットの遅延を防止することができる。

実施形態においては、制御サーバ１００において動作する仮想マシン２０、３０において、いわゆる、ソフトウェアＰＬＣを動作させるので、次のようなメリットがある。例えば、自動車関連の生産ラインにおいては、生産ラインのレイアウトの変更が頻発する。このような場合であっても、レイアウトの変更に柔軟に対応することができる。

例えば、生産ラインにおいて、故障、老朽化等の理由により、制御対象機器９１、９２を交換することがある。この場合、通信ネットワーク８０から古い制御対象機器９１、９２を外し、新たな制御対象機器９１、９２を通信ネットワーク８０に接続する。例えば、制御機器として個別の装置を使用している場合、生産ラインのレイアウトの変更により、複数の装置の置き換え、複数の装置間の通信線の接続の変更等が必要であり、作業の手間が煩雑である。一方、実施形態に係る構成においては、制御機器として個別の装置を使用する場合に比べ、生産ラインのレイアウトの変更に伴う作業を削減することができる。

制御対象機器が増えた場合には、制御サーバ１００において動作させる仮想マシンを追加することで、新たな制御対象機器を制御することができる。制御機器として個別の機器を使用する場合には、新たな制御機器を用意する必要があり、費用がかさむ。しかし、実施形態のように、同一サーバ上の複数の仮想マシンを制御機器として動作させる場合には、生産ラインのレイアウトの変更に伴う費用を抑えることができる。

また、仮想マシン２０、３０、４０は、互いに独立して動作する。このため、いずれかの仮想マシンで実行するアプリケーションの変更、停止があったとしても、他の仮想マシンは影響を受けにくい。例えば、仮想マシン２０の第１アプリケーション７１の実行が停止されたとしても、仮想マシン３０においては、第１アプリケーション７１の実行を停止する必要がない。よって、仮想マシン３０においては、制御に係る処理を続行することができる。

Ｂ．他の実施形態
（Ｂ１）実施形態においては、仮想マシン４０のパラメータ算出部４０１が、制御に使用するパラメータの最適値を算出する例を説明したが、データ処理の例はこれに限られない。

図７は、他の実施形態Ｂ１に係る制御サーバ１００ａの機能構成を示す図である。以下の説明においては、実施形態と異なる点を中心に説明する。

制御サーバ１００ａにおいては、仮想マシン２０、３０、４０、１１０の４つの仮想マシンが動作している。仮想マシン１１０上ではゲストＯＳとして非リアルタイムＯＳ６０が動作しているものとする。制御サーバ１００ａは、実施形態に係る構成に加え、仮想マシン１１０に含まれる解析部１１０１を備える。解析部１１０１の機能は、仮想マシン１１０がデータを解析するためのアプリケーションを実行することにより実現される。仮想マシン１１０は、他の仮想マシンと同様にハイパーバイザ１０に管理されている。

制御サーバ１００ａは、通信ネットワーク８０を介して、測定器９３と通信することができる。測定器９３は、加工されたワークの寸法を測定する機器である。例えば、作業者が測定器９３を使用して、ワークの寸法を測定する。測定器９３は、例えば、測定が完了すると、測定値のデータを解析部１１０１に送信する。このとき、測定器９３は、宛先を仮想マシン１１０の解析部１１０１とし、送信元を測定器９３として、測定値のデータを含むパケットを送信する。このパケットは通信処理部１００１を介して解析部１１０１に送信される。解析部１１０１は、測定器９３から供給されたデータを解析する。解析部１１０１は、解析結果のデータを含むパケットを、パラメータ算出部４０１に送信する。このパケットは、通信処理部１００１を介してパラメータ算出部４０１に送信される。パラメータ算出部４０１は、パラメータの最適値の算出に解析部１１０１から供給された解析結果を使用することができる。これにより、パラメータの算出の精度を向上させることができる。

通信処理部１００１は、宛先ポートと送信元ポートから、パケットの優先度を判別する。機器制御部２０１、３０１と、制御対象機器９１、９２との間で送受信されるパケットの優先度が１番高いものとする。この優先度を「レベル１」とする。宛先がパラメータ算出部４０１であり、送信元が制御対象機器９１、９２であるパケットの優先度が２番目に高いものとする。この優先度を「レベル２」とする。宛先が解析部１１０１であり、送信元が測定器９３であるパケットの優先度も「レベル２」とする。宛先がパラメータ算出部４０１であり、送信元が解析部１１０１であるパケットの優先度は１番低いものとする。この優先度を「レベル３」とする。宛先が機器制御部２０１、３０１であり、送信元がパラメータ算出部４０１であるパケットの優先度も「レベル３」とする。

通信処理部１００１は、決められた期間に受信した複数のパケットの優先度を判別し、まず、「レベル１」のパケットを送信する。通信処理部１００１は、「レベル１」のパケットを送信した後に「レベル２」のパケットを送信する。通信処理部１００１は、「レベル２」のパケットを送信した後に「レベル３」のパケットを送信する。同じレベルのパケットが複数ある場合には、通信処理部１００１は、同じレベルの複数のパケットについては、パケットの到着順にパケットを送信してもよい。他の実施形態Ｂ１においても、実施形態と同様に、優先して送信されるべきパケットの遅延を防止することができる。

（Ｂ２）他の実施形態Ｂ１においては、解析部１１０１が出力した解析結果をパラメータの最適値の算出に使用する例を説明したが、解析部１１０１の解析結果を他の用途に使用してもよい。例えば、解析部１１０１に、制御対象機器９１、９２から制御対象機器９１、９２の稼働状態を表すデータが供給されるものとする。解析部１１０１は、供給されたデータから、制御対象機器９１、９２の異常、故障を予測してもよい。

（Ｂ３）実施形態においては、機器制御部２０１と制御対象機器９１との間で送受信されるデータと、機器制御部３０１と制御対象機器９２との間で送受信されるデータと、のいずれについても優先度が同じである例を説明した。しかし、機器制御部２０１、３０１の一方の優先度を、他方の優先度より高く設定してもよい。例えば、機器制御部２０１と制御対象機器９１との間で送受信されるデータの優先度が１番高いものとする。この優先度を「レベル１」とする。機器制御部３０１と制御対象機器９２との間で送受信されるデータの優先度が２番目に高いものとする。この優先度を「レベル２」とする。その他のデータの優先度が１番低いものとする。この優先度を「レベル３」とする。

通信処理部１００１は、決められた期間に受信した複数のパケットの優先度を判別し、「レベル１」のパケットを最初に送信する。通信処理部１００１は、「レベル１」のパケットを送信した後に「レベル２」のパケットを送信する。通信処理部１００１は、「レベル２」のパケットを送信した後に「レベル３」のパケットを送信する。同じレベルのパケットが複数ある場合には、通信処理部１００１は、同じレベルの複数のパケットについては、パケットの到着順にパケットを送信してもよい。他の実施形態Ｂ３においても、実施形態と同様に、優先して送信されるべきパケットの遅延を防止することができる。

（Ｂ４）実施形態等においては、機器単位で優先度を設定する例を説明したが、優先度の設定は、グループ単位でおこなってもよい。実施形態Ｂ４においては、複数の機器をいくつかのグループに分け、グループ単位で優先度を設定する例を説明する。

図８は、他の実施形態Ｂ４に係る制御サーバ１００ｂの機能構成を示す図である。制御サーバ１００ｂは、図３に示す制御サーバ１００に係る構成に、２つの仮想マシンが追加された構成を備える。以下、実施形態と異なる構成を中心に説明する。

図８に示すように、制御サーバ１００ｂには、制御対象機器９１、９２に加えて、制御対象機器９４、９５が接続されている。制御サーバ１００ｂにおいては、仮想マシン２０、３０、４０、１２０、１３０の５つの仮想マシンが動作している。仮想マシン１２０、１３０上ではゲストＯＳとしてＲＴＯＳ５０が動作しているものとする。仮想マシン１２０、１３０も他の仮想マシンと同様にハイパーバイザ１０により管理されている。仮想マシン１２０は機器制御部１２０１を含む。仮想マシン１３０は機器制御部１３０１を含む。機器制御部１２０１、１３０１は、実施形態に係る機器制御部２０１、３０１と同様の構成を備える。機器制御部１２０１は、制御対象機器９４を制御する。機器制御部１３０１は、制御対象機器９５を制御する。

図９は、優先度データ記憶部１００２が記憶するグループ定義データ１００２ａの一例を示す図である。図１０は、優先度データ記憶部１００２が記憶する優先度定義データ１００２ｂの一例を示す図である。例えば、制御サーバ１００の管理者が、これらのデータをあらかじめ優先度データ記憶部１００２に格納しているものとする。

グループ定義データ１００２ａには、宛先ポートの値と送信ポートの値との組み合わせで決められたグループを定義したデータが格納されている。優先度定義データ１００２ｂには、グループと、優先度と、を対応づけたデータが格納されている。

以下の説明においては、宛先ポートまたは送信元ポートには次のような値がセットされるものとする。「Ｐ９１」は、制御対象機器９１を示す値として、宛先ポートまたは送信元ポートに設定される値である。「Ｐ９２」は、制御対象機器９２を示す値である。「Ｐ９４」は、制御対象機器９４を示す値である。「Ｐ９５」は、制御対象機器９５を示す値である。「Ｐ２０１」は、機器制御部２０１を示す値である。「Ｐ３０１」は、機器制御部３０１を示す値である。「Ｐ４０１」は、パラメータ算出部４０１を示す値である。「Ｐ１２０１」は、機器制御部１２０１を示す値である。「Ｐ１３０１」は、機器制御部１３０１を示す値である。

図９に示す例では、制御対象機器９１が宛先あるいは送信元であり、機器制御部２０１が送信元あるいは宛先であるデータが、グループ「Ｇ１」であると定義されている。制御対象機器９２が宛先あるいは送信元であり、機器制御部３０１が送信元あるいは宛先であるデータも、グループ「Ｇ１」であると定義されている。制御対象機器９４が宛先あるいは送信元であり、機器制御部１２０１が送信元あるいは宛先であるデータが、グループ「Ｇ２」であると定義されている。制御対象機器９５が宛先あるいは送信元であり、機器制御部１３０１が送信元あるいは宛先であるデータも、グループ「Ｇ２」であると定義されている。さらに、制御対象機器９１、９２とパラメータ算出部４０１との間で送受信されるデータは、グループ「Ｇ３」と定義されている。

図１０に示すように、グループの優先度として、グループ「Ｇ１」には「レベル１」、グループ「Ｇ２」には「レベル２」、グループ「Ｇ３」には「レベル３」が設定されている。

通信処理部１００１は、優先度定義データ記憶部１００２に格納されたデータを参照して、決められた期間に受信した複数のパケットの優先度を判別し、「レベル１」のパケットを最初に送信する。通信処理部１００１は、「レベル１」のパケットを送信した後に「レベル２」のパケットを送信する。通信処理部１００１は、「レベル２」のパケットを送信した後に「レベル３」のパケットを送信する。このようにグループ単位で優先度を設定することで、宛先と送信元の組み合わせ毎に優先度を設定する必要がなく、優先度の設定にかかる作業を簡易化することができる。

（Ｂ５）実施形態においては、通信処理部１００１が、パケットの宛先ポートの値と送信元ポートの値とから、パケットの優先度を判別したが、通信処理部１００１は、他の方法でパケットの優先度を判別してもよい。例えば、パケットのＴＣＰデータの最初の決められた範囲に、優先度を示す値をセットしてもよい。通信処理部１００１は、パケットのＴＣＰデータの最初の決められた範囲にセットされた値により、パケットの優先度を判別する。

実施形態においては、制御対象機器９１、９２の例として、生産機械、センサ、駆動機器を挙げたが、制御サーバ１００には、ＦＡ機器を制御するＰＬＣが、通信ネットワーク８０を介して接続されてもよい。

実施形態においては、制御サーバ１００に機器の制御のため、２つの仮想マシンを備える例を説明したが、制御サーバ１００は機器の制御のための仮想マシンを１つだけ備えていてもよい。あるいは、制御サーバ１００は、機器の制御のための仮想マシンを３つ以上備えていてもよい。

実施形態においては、機器制御部２０１、３０１が、それぞれ制御対象機器９１、９２を制御する例を説明したが、機器制御部２０１、３０１それぞれは、２つ以上の機器を制御してもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１…プロセッサ、２…主記憶部、３…補助記憶部、４…インタフェース、５…通信部、９…内部バス、１０…ハイパーバイザ、２０，３０，４０，１１０，１２０、１３０…仮想マシン、５０…ＲＴＯＳ、６０…非リアルタイムＯＳ、７１…第１アプリケーション、７２…第２アプリケーション、７３…第３アプリケーション、８０…通信ネットワーク、９１，９２…制御対象機器、１００…制御サーバ、２０１，３０１，１２０１，１３０１…機器制御部、４０１…パラメータ算出部、４０２…パラメータ記憶部、５０１…解析部、１００１…通信処理部、１００２…優先度データ記憶部、１００２ａ…グループ定義データ、１００２ｂ…優先度定義データ、１１０１…解析部、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４…パケット

Claims (5)

1. 複数の機器を制御する情報処理装置であって、
   前記複数の機器のうちの少なくとも１つの機器である制御対象を制御する機器制御部であって、前記制御対象から供給された入力データを受け取り、前記入力データを使用して制御プログラムを実行し、得られた出力データを前記制御対象に供給することにより、前記制御対象を制御する、機器制御部と、
   前記複数の機器から収集した収集データにあらかじめ決められたデータ処理を実行するデータ処理部と、
   前記複数の機器と前記機器制御部と前記データ処理部との間におけるデータの授受を制御する通信処理部と、
   前記データの宛先と前記データの送信元と、優先度と、を対応づけた優先度定義データを記憶する優先度データ記憶部と、
   を含み、
   前記通信処理部が前記複数の機器、前記機器制御部、前記データ処理部から受信する前記データは、前記データの前記優先度を表す情報を含み、
   前記通信処理部は、
   前記優先度データ記憶部に格納されている前記優先度定義データを参照して、受信した前記データに含まれている、前記優先度を表す情報である宛先情報が示す前記宛先と送信元情報が示す前記送信元とにより、前記優先度を判別し、
   前記優先度が高いことを示す前記データを、前記優先度が低いことを示す前記データより優先して送信する、
   情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記データ処理部は、前記複数の機器から供給された前記複数の機器の稼働状態を示す状態データを受け取り、前記状態データに前記データ処理を実行し、前記データ処理により生成した結果データを前記機器制御部に供給し、
   前記機器制御部は、前記データ処理部から供給された前記結果データを使用して、前記制御対象の制御内容を変更する、
   情報処理装置。
3. 請求項１または２に記載の情報処理装置であって、
   第１仮想マシンと第２仮想マシンと、前記第１仮想マシンと前記第２仮想マシンとを管理するハイパーバイザと、が動作しており、
   前記機器制御部の機能は、前記第１仮想マシンにおけるリアルタイムＯＳ上で動作する第１アプリケーションソフトウェアにより実現され、
   前記データ処理部の機能は、前記第２仮想マシンにおける非リアルタイムＯＳ上で動作する第２アプリケーションソフトウェアにより実現され、
   前記通信処理部の機能は、前記ハイパーバイザにより実現される、
   情報処理装置。
4. 仮想環境が構築された情報処理装置において、仮想マシンを管理するハイパーバイザが実行する方法であって、
   前記情報処理装置においては、複数の機器のうちの少なくとも１つの機器である制御対象を制御する第１仮想マシンと、前記複数の機器から収集した収集データにあらかじめ決められたデータ処理を実行する第２仮想マシンと、が動作しており、
   前記ハイパーバイザが、
   前記第１仮想マシンと前記第２仮想マシンと前記複数の機器との間におけるデータの授受を制御するステップと、
   前記データの宛先と前記データの送信元と、優先度と、を対応づけた優先度定義データを参照して、前記複数の機器、前記第１仮想マシン、前記第２仮想マシンから受信した前記データに含まれている、前記優先度を表す情報である宛先情報が示す前記宛先と送信元情報が示す前記送信元とにより、前記データの前記優先度が高いか否かを判別するステップと、
   前記優先度が高い前記データを前記優先度が低い前記データより優先して送信するステップと、
   を実行する方法。
5. コンピュータが実行するプログラムであって、
   前記コンピュータにおいては、
   仮想環境が構築されており、
   第１仮想マシンと、第２仮想マシンとが動作しており、
   前記第１仮想マシンが、複数の機器のうちの少なくとも１つの機器である制御対象を制御し、
   前記第２仮想マシンが、前記複数の機器から収集した収集データにあらかじめ決められたデータ処理を実行する、
   ように構成されており、
   前記コンピュータに、
   前記第１仮想マシンと前記第２仮想マシンと前記複数の機器との間におけるデータの授受を制御する機能と、
   前記データの宛先と前記データの送信元と、優先度と、を対応づけた優先度定義データを参照して、前記複数の機器、前記第１仮想マシン、前記第２仮想マシンから受信した前記データに含まれている、前記優先度を表す情報である宛先情報が示す前記宛先と送信元情報が示す前記送信元とにより、前記データの前記優先度が高いか否かを判別する機能と、
   前記優先度が高い前記データを前記優先度が低い前記データより優先して送信する機能と、
   を実現させるためのプログラム。

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