JP7586008B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

従来、３相モータの電流を検出する電流センサの異常を診断するモータ制御装置が知られている。例えば特許文献１では、３相電流と母線電流との比較に基づいて、電流センサの異常を検出する。

特開２０１８－６１４００号公報

特許文献１では、全相に流れた電流の相和がわからないと、各相の異常検出ができないため、母線電流を検出するための電流センサを別途に設ける必要がある。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、電流検出部の異常を適切に検出可能なモータ制御装置を提供することにある。

本発明のモータ制御装置は、モータ（１０）と、駆動回路（４１）と、電流検出部（４５）と、制御部（５０）と、を備える。モータは、複数相のモータ巻線（１０１～１０３）を有する。駆動回路は、モータ巻線の各相に対応する駆動素子（４１１～４１３）を有し、モータ巻線の低電位側または高電位側の一方に設けられる。電流検出部は、モータ巻線の各相に対応する電流検出抵抗（４５１～４５３）を有し、モータ巻線の低電位側に設けられる前記駆動回路の低電位側、または、モータ巻線の高電位側に設けられる駆動回路の高電位側に設けられる。

制御部は、アクチュエータ制御部（５１）、および、異常診断部（５５）を有する、アクチュエータ制御部（５１）は、駆動素子のオンオフ作動を制御することで、モータの駆動を制御する。異常診断部は、電流検出部の異常を診断する。

第１の態様では、異常診断部は、イニシャルチェックにて、診断用のデューティ比として各相に同じデューティ比を指令したときの相電流の最大値と最小値との差が異常判定閾値以上である場合、電流検出部が異常であると判定する。これにより、電流検出部の異常を適切に検出することができる。

第２の態様では、異常診断部は、イニシャルチェックにて、診断用の電流指令値として各相に同じ電流指令値を指令して電流フィードバック制御を行ったときの各相デューティの指令値の最大値と最小値との差が異常判定閾値以上である場合、電流検出部が異常であると判定する。これにより、電流検出部の異常を適切に検出することができる。

第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す斜視図である。 第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す概略構成図である。 第１実施形態によるシフトレンジ切替装置を示すブロック図である。 第１実施形態による異常診断処理を説明するフローチャートである。 第２実施形態による異常診断処理を説明するフローチャートである。 第３実施形態によるシフトレンジ切替装置を示すブロック図である。

以下、本発明によるモータ制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態によるモータ制御装置を図１～図４に示す。図１～図３に示すように、シフトレンジ切替システムであるシフトバイワイヤシステム１は、モータ１０、ディテント機構２０、パーキングロック機構３０、および、モータ制御装置としてのシフトレンジ切替装置４０等を備える。

モータ１０は、図示しない車両に搭載されるバッテリ９０から電力が供給されることで回転し、ディテント機構２０の駆動源として機能する。モータ１０は、例えばスイッチトリラクタンスモータであるが、スイッチトリラクタンスモータ以外のものであってもよい。

図３に示すように、モータ１０は、モータ巻線１０１～１０３を有する。モータ巻線１０１～１０３の一端側には、駆動回路４１が設けられる。モータ巻線１０１～１０３の他端側は結線部１０５で結線される。結線部１０５は、上側母線９５にてバッテリ９０と接続される。上側母線９５には、メカリレー９１が設けられる。本実施形態のモータ１０は、駆動回路４１が低電位側に設けられているローサイド駆動のモータである。メカリレー９１は、リレー駆動回路６２からの駆動信号に基づいてオンオフ作動が制御される。本実施形態では、電源リレーとしてメカリレー９１を用いているが、メカリレーに替えて半導体素子リレー等を用いてもよい。

エンコーダ１３は、モータ１０の回転位置を検出する。エンコーダ１３は、例えば磁気式のロータリーエンコーダであって、ロータと一体に回転する磁石と、磁気検出用のホールＩＣ等により構成される。エンコーダ１３は、ロータの回転に同期して、所定角度ごとにＡ相、Ｂ相およびＣ相のパルス信号であるエンコーダ信号を出力する。エンコーダ信号は、エンコーダ入力回路６３を経由して制御部５０に入力される。

図２に示すように、減速機１４は、モータ１０のモータ軸と出力軸１５との間に設けられ、モータ１０の回転を減速して出力軸１５に出力する。これにより、モータ１０の回転がディテント機構２０に伝達される。出力軸１５には、出力軸１５の角度を検出する出力軸センサ１６が設けられる。出力軸センサ１６は、例えばポテンショメータである。

図１に示すように、ディテント機構２０は、ディテントプレート２１、および、ディテントスプリング２５等を有し、減速機１４から出力された回転駆動力を、マニュアルバルブ２８、および、パーキングロック機構３０へ伝達する。

ディテントプレート２１は、出力軸１５に固定され、モータ１０により駆動される。ディテントプレート２１には、出力軸１５と平行に突出するピン２４が設けられる。ピン２４は、マニュアルバルブ２８と接続される。ディテントプレート２１がモータ１０によって駆動されることで、マニュアルバルブ２８は軸方向に往復移動する。すなわち、ディテント機構２０は、モータ１０の回転運動を直線運動に変換してマニュアルバルブ２８に伝達する。マニュアルバルブ２８は、バルブボディ２９に設けられる。マニュアルバルブ２８が軸方向に往復移動することで、図示しない油圧クラッチへの油圧供給路が切り替えられ、油圧クラッチの係合状態が切り替わることでシフトレンジが変更される。

ディテントプレート２１のディテントスプリング２５側には、２つの谷部２１１、２１２が設けられる。本実施形態では、ディテントスプリング２５の基部から遠い側を谷部２１１、近い側を谷部２１２とする。本実施形態では、谷部２１１がＰレンジに対応し、谷部２１２がＰレンジ以外のＮｏｔＰレンジに対応する。

ディテントスプリング２５は、弾性変形可能な板状部材であり、先端にディテントローラ２６が設けられる。ディテントスプリング２５は、ディテントローラ２６をディテントプレート２１の回動中心側に付勢する。ディテントプレート２１に所定以上の回転力が加わると、ディテントスプリング２５が弾性変形し、ディテントローラ２６が谷部２１１、２１２間を移動する。ディテントローラ２６が谷部２１１、２１２のいずれかに嵌まり込むことで、ディテントプレート２１の揺動が規制され、マニュアルバルブ２８の軸方向位置、および、パーキングロック機構３０の状態が決定され、自動変速機５のシフトレンジが固定される。

パーキングロック機構３０は、パーキングロッド３１、円錐体３２、パーキングロックポール３３、軸部３４、および、パーキングギア３５を有する。パーキングロッド３１は、略Ｌ字形状に形成され、一端３１１側がディテントプレート２１に固定される。パーキングロッド３１の他端３１２側には、円錐体３２が設けられる。円錐体３２は、他端３１２側にいくほど縮径するように形成される。ディテントローラ２６がＰレンジに対応する凹部に嵌まり込む方向にディテントプレート２１が回転すると、円錐体３２が矢印Ｐの方向に移動する。

パーキングロックポール３３は、円錐体３２の円錐面と当接し、軸部３４を中心に揺動可能に設けられる。パーキングロックポール３３のパーキングギア３５側には、パーキングギア３５と噛み合い可能な凸部３３１が設けられる。ディテントプレート２１の回転により、円錐体３２が矢印Ｐ方向に移動すると、パーキングロックポール３３が押し上げられ、凸部３３１とパーキングギア３５とが噛み合う。一方、円錐体３２が矢印ＮｏｔＰ方向に移動すると、凸部３３１とパーキングギア３５との噛み合いが解除される。

パーキングギア３５は図示しない車軸に設けられ、パーキングロックポール３３の凸部３３１と噛み合い可能に設けられる。パーキングギア３５と凸部３３１とが噛み合うと、車軸の回転が規制される。シフトレンジがＰ以外のレンジであるＮｏｔＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によりロックされず、車軸の回転は、パーキングロック機構３０により妨げられない。また、シフトレンジがＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によってロックされ、車軸の回転が規制される。

図２および図３に示すように、シフトレンジ切替装置４０は、駆動回路４１、および、制御部５０等を備える。駆動回路４１は、３つの駆動素子４１１～４１３を有し、それぞれ、各相のモータ巻線１０１～１０３のグランド側に設けられる。駆動素子４１１～４１３は、プリドライバＩＣ６１から出力される駆動信号に応じてオンオフ作動が制御される。

駆動回路４１とグランドとの間には、電流検出部４５が設けられる。電流検出部４５は、モータ巻線１０１～１０３の各相の電流を検出する３つの電流検出抵抗４５１～４５３を有する。電流検出抵抗４５１～４５３と駆動素子４１１～４１３との間の電圧は、モータ巻線１０１～１０３の各相電流に係る検出値として、プリドライバＩＣ６１を経由して制御部５０に入力される。

制御部５０は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部５０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。

制御部５０は、ドライバ要求シフトレンジに応じたシフト信号、ブレーキスイッチからの信号および車速等に基づいてモータ１０の駆動を制御することで、シフトレンジの切り替えを制御する。また、制御部５０は、車速、アクセル開度、および、ドライバ要求シフトレンジ等に基づき、変速用油圧制御ソレノイド６の駆動を制御する。変速用油圧制御ソレノイド６を制御することで、変速段が制御される。変速用油圧制御ソレノイド６は、変速段数等に応じた本数が設けられる。本実施形態では、１つの制御部５０がモータ１０およびソレノイド６の駆動を制御するが、モータ１０を制御するモータ制御用のモータＥＣＵと、ソレノイド制御用のＡＴ－ＥＣＵとを分けてもよい。

制御部５０は、機能ブロックとして、アクチュエータ制御部５１、リレー制御部５３、および、異常診断部５５等を有する。アクチュエータ制御部５１は、駆動素子４１１～４１３のオンオフ作動を制御することで、モータ１０の駆動を制御する。リレー制御部５２は、メカリレー９１のオンオフ作動を制御する。

異常診断部５５は、電流検出部４５の異常を検出する。本実施形態では、特に、電流ズレを起こす電流検出抵抗４５１～４５３のドリフト異常を検出する。本実施形態の異常診断処理を図４のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、制御部５０におけるイニシャルチェックにて、所定の周期で実行される。以下、ステップＳ１０１等の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。

Ｓ１０１では、制御部５０は、診断用のデューティ比にて駆動素子４１１～４１３のオンオフ作動を制御し、全相に所定時間の通電を行う。診断用のデューティ比は、全相で同じ値とする。Ｓ１０２では、異常診断部５５は、診断実施条件が成立しているか否か判断する。診断実施条件には、モータリレーの出力がオン、通電レジスタの全相出力がオンの状態が所定時間継続しており、かつ、診断ステータスが「異常」ではない場合、診断実施条件が成立していると判定する。診断実施条件が成立していないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３以降の処理をスキップし、電流センサの異常判定をキャンセルする。診断実施条件が成立していると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３へ移行する。

Ｓ１０３では、異常診断部５５は、最大電流Ｉｍａｘと最小電流Ｉｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｉｔｈ以上か否か判断する。ここで、最大電流Ｉｍａｘは、電流検出抵抗４５１～４５３の検出値に基づく各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの最大値であり、最小電流Ｉｍｉｎは、各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの最小値である。最大電流Ｉｍａｘと最小電流Ｉｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｉｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行し、異常カウンタＣｅをカウントアップし、正常カウンタＣｎをリセットする。最大電流Ｉｍａｘと最小電流Ｉｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｉｔｈ未満であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行し、正常カウンタＣｎをカウントアップし、異常カウンタＣｅをリセットする。

Ｓ１０４またはＳ１０５に続いて移行するＳ１０６では、異常診断部５５は、異常カウンタＣｅが判定閾値Ｃｔｈ１以上か否か判断する。異常カウンタＣｅが判定閾値Ｃｔｈ１以上であると判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行し、診断ステータスを異常とする。異常カウンタＣｅが判定閾値Ｃｔｈ１より小さいと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０８へ移行する。

Ｓ１０８では、異常診断部５５は、正常カウンタＣｎが判定閾値Ｃｔｈ２以上か否か判断する。異常確定に係る判定閾値Ｃｔｈ１と、正常確定に係る判定閾値Ｃｔｈ２とは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。正常カウンタＣｎが判定閾値Ｃｔｈ２より小さいと判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１０３へ戻る。正常カウンタＣｎが判定閾値Ｃｔｈ２以上であると判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０９へ移行し、診断ステータスを正常とする。

駆動回路４１がモータ巻線１０１～１０３の低電位側にあるローサイド駆動のモータ１０において、駆動回路４１の低電位側にて電流検出を行う構成において、全相に同じデューティ比を指示した場合、電流検出抵抗４５１～４５３が正常であれば、各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが理論上、等しくなる。そこで本実施形態では、全相に診断用デューティ比を与え、最大電流Ｉｍａｘと最小電流Ｉｍｉｎとの差に基づき、電流検出部４５の異常を判定している。これにより、母線電流を検出するための別途のセンサを設けることなく、比較的簡素な処理にてドリフト異常等の電流検出部４５の異常を検出可能である。

以上説明したように、シフトレンジ切替装置４０は、モータ１０と、駆動回路４１と、電流検出部４５と、制御部５０と、を備える。モータ１０は、複数相のモータ巻線１０１～１０３を有する。駆動回路４１は、モータ巻線１０１～１０３の各相に対応する駆動素子４１１～４１３を有し、モータ巻線１０１～１０３の低電位側に設けられる。電流検出部４５は、モータ巻線１０１～１０３の各相に対応する電流検出抵抗４５１～４５３を有し、モータ巻線１０１～１０３の低電位側に設けられる駆動回路４１の低電位側に設けられる。

制御部５０は、アクチュエータ制御部５１、および、異常診断部５５を有する。アクチュエータ制御部５１は、駆動素子４１１～４１３のオンオフ作動を制御することで、モータ１０の駆動を制御する。異常診断部５５は、電流検出部４５の異常を診断する。ここで、「電流検出部の異常」には、電流検出抵抗４５１～４５３そのものの異常に限らず、電流検出に係る配線等の異常も含む概念とする。

異常診断部５５は、各相に同じデューティ比を指令したときの相電流の最大値である最大電流Ｉｍａｘと最小値である最小電流Ｉｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｉｔｈ以上である場合、電流検出部４５が異常であると判定する。これにより、電流検出部４５の異常を適切に診断することができる。

シフトレンジ切替装置４０は、モータ１０の駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤシステム１に適用される。例えばイニシャルチェック等にて電流検出部４５の異常診断を行っておくことで、電流検出部４５の異常によるレンジ切り替え時の誤作動等を防ぐことができる。

（第２実施形態）
第２実施形態を図５に示す。本実施形態では、異常診断処理が異なっているため、この点を中心に説明する。本実施形態の異常診断処理を図５のフローチャートに基づいて説明する。

Ｓ２０１では、制御部５０は、診断用目標電流値を設定し、電流フィードバック制御にて所定時間の通電を行う。診断用の目標電流値は、全相で同じ値とする。Ｓ２０２の処理は、図４中のＳ１０２の処理と同様であり、診断実施条件が成立していないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０３以降の処理をスキップし、診断実施条件が成立していると判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０３へ移行する。

Ｓ２０３では、異常診断部５５は、最大デューティＤｍａｘと最小デューティＤｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｄｔｈ異常か否か判断する。ここで、最大デューティＤｍａｘは、各相のデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗの最大値であり、最小デューティＤｍｉｎは、各相のデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗの最小値である。最大デューティＤｍａｘと最小デューティＤｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｄｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。最大デューティＤｍａｘと最小デューティＤｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｄｔｈより小さいと判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０５へ移行する。Ｓ２０４～Ｓ２０９の処理は、図４中のＳ１０４～Ｓ１０９の処理と同様である。

本実施形態では、ローサイド駆動のモータ１０において、駆動回路４１の低電位側にて電流検出を行う構成において、全相に同じ電流指令値を指示して電流フィードバック制御を行った場合、電流検出抵抗４５１～４５３が正常であれば、各相のデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗは理論上、等しくなる。そこで本実施形態では、診断用目標電流値にて電流フィードバック制御を行い、最大デューティＤｍａｘと最小デューティＤｍｉｎとの差に基づき、電流検出部４５の異常を判定している。これにより、母線電流を検出するための別途のセンサを設けることなく、ドリフト異常等の電流検出部４５の異常を検出可能である。また、外因条件等による電流ブレの影響を受けることなく、比較的精度よく電流検出部４５の異常を検出することができる。

本実施形態では、異常診断部５５は、各相に同じ電流指令値を指令して電流フィードバック制御を行ったときの各相デューティ指令値の最大値である最大デューティＤｍａｘと最小値である最小デューティＤｍｉｎとの差が異常判定閾値Ｄｔｈ以上である場合、電流検出部４５が異常であると判定する。これにより、比較的精度よく電流検出部４５の異常を検出することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第３実施形態）
第３実施形態を図６に示す。本実施形態のモータ制御装置としてのシフトレンジ切替装置４００には、還流回路４２が設けられている。還流回路４２は、３つの還流素子４２１～４２３を有し、駆動回路４１の高電位側に設けられる。詳細には、還流素子４２１～４２３は、駆動回路４１の駆動素子４１１～４１３とモータ巻線１０１～１０３との接続点の高電位側に設けられる。また、還流素子４２１～４２３の高電位側は、結線部４２５で結線され、共通接続線４２７にて上側母線９５と接続される。

還流素子４２１～４２３のオンオフ作動は、プリドライバＩＣ６１を介して、アクチュエータ制御部５１にて制御される。対応して設けられる駆動素子４１１～４１３がオンされていないタイミングにて還流素子４２１～４２３をオンすることで、モータ１０側のエネルギを上側母線９５側に還流させる。これにより、駆動素子４１１～４１３の発熱を抑制することができる。異常診断処理は、第１実施形態または第２実施形態のどちらの処理としてもよい。

本実施形態では、シフトレンジ切替装置４０は、駆動素子４１１～４１３の各相に対応して設けられる還流素子４２１～４２３を有する還流回路４２をさらに備える。モータ巻線１０１～１０３は、一端が駆動素子４１１～４１３と接続され、他端が結線部１０５で結線されている。還流素子４２１～４２３は、一端が駆動素子４１１～４１３とモータ巻線１０１～１０３との接続点に接続され、他端が結線部１０５と接続されている。

同相の駆動素子４１１～４１３がオフのタイミングで還流素子４２１～４２３をオンにし、エネルギを還流させることで、駆動素子４１１～４１３の発熱を抑制することができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

実施形態では、シフトバイワイヤシステム１が「シフトレンジ切替システム」、シフトレンジ切替装置４０、４００が「モータ制御装置」、診断用目標電流が「電流指令値」に対応する。

（他の実施形態）
上記実施形態では、モータは、３相のモータ巻線を備える３相モータである。他の実施形態では、モータ巻線の相数は、２相であってもよいし、４相以上であってもよい。

上記実施形態では、駆動回路がモータ巻線の低電位側に設けられている、所謂、ローサイド駆動のモータである。他の実施形態では、駆動回路がモータ巻線の高電位側に設けられている、所謂、ハイサイド駆動のモータであってもよい。ハイサイド駆動のモータの場合、電流検出部は、駆動回路の高電位側、すなわち駆動回路と上側母線との間に設けられる。このように構成しても、上記実施形態と同様の異常診断処理にて電流検出部の異常を診断可能である。

上記実施形態では、ディテントプレートには２つの凹部が設けられる。他の実施形態では、凹部の数は２つに限らず、例えばレンジ毎に凹部が設けられていてもよい。また、シフトレンジ切替機構やパーキングロック機構等は、上記実施形態と異なっていてもよい。

上記実施形態では、モータ軸と出力軸との間に減速機が設けられる。減速機の詳細について、上記実施形態では言及していないが、例えば、サイクロイド歯車、遊星歯車、モータ軸と略同軸の減速機構から駆動軸へトルクを伝達する平歯歯車を用いたものや、これらを組み合わせて用いたもの等、どのような構成であってもよい。また、他の実施形態では、モータ軸と出力軸との間の減速機を省略してもよいし、減速機以外の機構を設けてもよい。上記実施形態では、モータ制御装置は、シフトレンジ切替システムに適用される。他の実施形態では、モータ制御装置をシフトレンジ切替システム以外の装置に適用してもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１０・・・モータ １０１～１０３・・・モータ巻線
４０、４００・・・シフトレンジ制御装置（モータ制御装置）
４１・・・駆動回路 ４１１～４１３・・・駆動素子
４２・・・還流回路 ４２１～４２３・・・還流素子
４５・・・電流検出部 ４５１～４５３・・・電流検出抵抗
５０・・・制御部
５１・・・アクチュエータ制御部
５５・・・異常診断部

Claims (4)

1. 複数相のモータ巻線（１０１～１０３）を有するモータ（１０）と、
   前記モータ巻線の各相に対応する駆動素子（４１１～４１３）を有し、前記モータ巻線の低電位側または高電位側の一方に設けられる駆動回路（４１）と、
   前記モータ巻線の各相に対応する電流検出抵抗（４５１～４５３）を有し、前記モータ巻線の低電位側に設けられる前記駆動回路の低電位側、または、前記モータ巻線の高電位側に設けられる前記駆動回路の高電位側に設けられる電流検出部（４５）と、
   前記駆動素子のオンオフ作動を制御することで前記モータの駆動を制御するアクチュエータ制御部（５１）、および、前記電流検出部の異常を診断する異常診断部（５５）を有する制御部（５０）と、
   を備え、
   前記異常診断部は、イニシャルチェックにて、診断用のデューティ比として各相に同じデューティ比を指令したときの相電流の最大値と最小値との差が異常判定閾値以上である場合、前記電流検出部が異常であると判定するモータ制御装置。
2. 複数相のモータ巻線（１０１～１０３）を有するモータ（１０）と、
   前記モータ巻線の各相に対応する駆動素子（４１１～４１３）を有し、前記モータ巻線の低電位側または高電位側の一方に設けられる駆動回路（４１）と、
   前記モータ巻線の各相に対応する電流検出抵抗（４５１～４５３）を有し、低電位側に設けられる前記駆動回路の低電位側、または、高電位側に設けられる前記駆動回路の高電位側に設けられる電流検出部（４５）と、
   前記駆動素子のオンオフ作動を制御することで前記モータの駆動を制御するアクチュエータ制御部（５１）、および、前記電流検出部の異常を診断する異常診断部（５５）を有する制御部（５０）と、
   を備え、
   前記異常診断部は、イニシャルチェックにて、診断用の電流指令値として各相に同じ電流指令値を指令して電流フィードバック制御を行ったときの各相のデューティ指令値の最大値と最小値との差が異常判定閾値以上である場合、前記電流検出部が異常であると判定するモータ制御装置。
3. 前記駆動素子の各相に対応して設けられる還流素子（４２１～４２３）を有する還流回路（４２）をさらに備え、
   前記モータ巻線は、一端が前記駆動素子と接続され、他端が結線部（１０５）で結線されており、
   前記還流素子は、一端が前記駆動素子と前記モータ巻線との接続点に接続され、他端が前記結線部と接続されている請求項１または２に記載のモータ制御装置。
4. 前記モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ切替システム（１）に適用される請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。

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