JP7586321B2 - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

５Ｇ等の無線通信システムであって、特にＡｂｏｖｅ－６ＧＨｚ等の直進性の高い周波数を用いる通信システムが開発されている。例えば、非特許文献１には、２８および３９ＧＨｚの屋外実験結果が示されている。ＦＲ２は広帯域を使用できることもあり、電波品質が良い条件であれば超高速通信を実現可能である。

ミリ波を用いた超高速・長距離伝送の５Ｇ屋外実験、岸山、奥村、他、ドコモテクニカルジャーナル（Vol.26-1, P25-32）

通信システムを利用して高精細映像をアップロードする監視カメラ等のような特定の端末に常に良好な通信状態を維持させたいという要望がある。しかしながら、従来の技術では、５Ｇやローカル５Ｇなどで利用可能な２８ＧＨｚ帯などのＡｂｏｖｅ－６と呼ばれる周波数帯の無線信号は直進性が高く、遮蔽によるロスが大きいため、遮蔽物が多く、また遮蔽物が移動するような構内環境では良好な通信状態を維持させることが難しいという問題がある。

開示の技術は、遮蔽物が移動する環境においても特定の端末に良好な通信状態を維持させることを目的とする。

開示の技術は、遮蔽物を検知した情報を取得する遮蔽物検知情報取得部と、前記遮蔽物を検知した情報に基づいて、特定端末の位置候補を算出する特定端末位置候補算出部と、前記特定端末の位置候補ごとに、基地局からの前記特定端末の見通しの有無を判定する見通し判定部と、前記見通しの有無の判定結果に基づいて、前記特定端末の位置を決定し、前記基地局の位置を示すパラメータを含む移動制御パラメータを算出する基地局移動制御パラメータ算出部と、を備える制御装置である。

遮蔽物が移動する環境においても特定の端末に良好な通信状態を維持させることができる。

無線通信システムのシステム構成例を示す図である。 実施例１に係る制御装置の機能構成例を示す図である。 制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 特定端末の位置候補の算出方法の一例を説明するための図である。 実施例１に係る見通しの判定方法の一例を説明するための第一の図である。 実施例１に係る見通しの判定方法の一例を説明するための第二の図である。 実施例２に係る各装置の機能構成例を示す図である。 実施例２に係る見通しの判定方法の一例を説明するための図である。 コンピュータのハードウェア構成例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態（本実施の形態）を説明する。以下で説明する実施の形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施の形態に限られるわけではない。

（本実施の形態の概要）
本実施の形態に係る無線通信システムは、遮蔽物を検知した情報に基づく遮蔽物マップに基づいて、監視カメラの複数の位置候補のそれぞれの基地局からの見通しの有無を判定し、見通しのある基地局の位置・方向と監視カメラの位置のうち、監視カメラによる監視エリア面積と基地局のカバーエリア品質を最大化する組み合わせを決定する。

（無線通信システムのシステム構成例）
図１は、無線通信システムのシステム構成例を示す図である。無線通信システム１は、制御装置１０と、基地局２０と、遮蔽物検知器３０と、監視カメラ４０と、端末５０と、を備える。また、無線通信システム１の通信エリアは、監視カメラ４０の監視対象のエリアであって、遮蔽物６０、壁７０等を含む。

制御装置１０は、基地局２０および遮蔽物検知器３０と、有線または無線により通信可能に接続されている。制御装置１０は、遮蔽物検知器３０により検知された情報を取得して遮蔽物マップを生成し、基地局２０の位置および方向を決定して、基地局２０を制御する。

基地局２０は、無線通信の基地局である。基地局２０は、制御装置１０による制御を受けて位置および方向を変更することができる可動式の基地局である。基地局２０の可動域は、スライド式の一次元方向の可動域であっても良いし、ドローンやＡＧＶ（Automated guided vehicle）等に基地局を搭載する方式の二次元方向の可動域であっても良い。

遮蔽物検知器３０は、カメラまたはLiDAR（Light Detection And Ranging）システム等であって、遮蔽物を検知した情報を制御装置１０に送信する。

監視カメラ４０は、監視対象のエリアを撮影した高精細な映像を、無線通信により基地局２０に送信する。なお、監視カメラは、基地局２０との良好な通信状態を維持すべき特定端末の一例であって、他でも良い。例えば、特定端末は、無線通信を中継するための中継器であっても良い。

端末５０は、基地局２０との間での無線通信を利用する端末である。

以下、本実施の形態の実施例として、実施例１および実施例２について説明する。

（実施例１に係る制御装置の機能構成例）
図２は、実施例１に係る制御装置の機能構成例を示す図である。制御装置１０は、遮蔽物検知情報取得部１１と、遮蔽物マップ生成部１２と、特定端末位置候補算出部１３と、見通し判定部１４と、基地局移動制御パラメータ算出部１５と、を備える。

遮蔽物検知情報取得部１１は、遮蔽物を検知した情報を、遮蔽物検知器３０から受信することによって取得する。

遮蔽物マップ生成部１２は、遮蔽物を検知した情報に基づいて、通信エリアにおける遮蔽物の位置および大きさを示す遮蔽物マップを生成する。遮蔽物マップは、３Ｄでも２Ｄでも良い。遮蔽物マップが３Ｄの場合、見通し判定部１４は、高さも考慮して見通しを判定する。

特定端末位置候補算出部１３は、監視カメラ４０の位置候補を算出する。監視カメラ４０の位置候補は、遮蔽物の位置および大きさに応じて、監視対象エリアを監視可能な位置の候補である。位置候補の算出方法の具体例については後述する。

見通し判定部１４は、監視カメラ４０の位置候補ごとに、基地局２０からの監視カメラ４０の見通しの有無を判定する。なお、複数の基地局２０がある場合は、見通し判定部１４は、いずれかの基地局２０への見通しが有れば、見通し有りと判定する。見通しの有無の判定方法の具体例については後述する。

基地局移動制御パラメータ算出部１５は、基地局２０の移動制御のためのパラメータを算出する。算出されるパラメータは、具体的には、基地局２０の位置および方向を示すパラメータである。

制御装置１０は、算出されたパラメータに基づいて基地局２０を移動制御する。なお、基地局２０は、可動式でなくても良い。その場合、制御装置１０は算出結果を示す情報を出力する。ユーザは、算出された結果に基づいて基地局２０を設置すれば良い。基地局２０が複数ある場合には、これらの制御を組み合わせても良い。例えば、複数の基地局のうち、一部が可動式で一部が固定の基地局であっても良い。

（無線通信システムの動作例）
次に、無線通信システム１の動作例について、図面を参照して説明する。遮蔽物検知器３０によって検知されると、制御装置１０は、制御処理を開始する。

図３は、制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。遮蔽物検知情報取得部１１は遮蔽物を検知した情報（遮蔽物検知情報）を取得する（ステップＳ１０１）。次に、遮蔽物マップ生成部１２は、遮蔽物検知情報に基づいて遮蔽物マップを生成する（ステップＳ１０２）。

特定端末位置候補算出部１３は、監視カメラ４０（特定端末）の複数の位置候補を算出する（ステップＳ１０３）。そして、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、監視カメラ４０（特定端末）の位置候補を選択する（ステップＳ１０４）。

続いて、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、基地局の位置および方向のパラメータの組み合わせを選択する（ステップＳ１０５）。具体的には、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、基地局の位置および方向のパラメータとして取り得る値の範囲を示す情報をあらかじめ記憶していて、当該範囲内となる複数の組み合わせから１つを選択する。

次に、見通し判定部１４は、選択されたパラメータと位置候補に基づいて、基地局２０から監視カメラ４０（特定端末）の位置候補への見通しがあるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。見通し判定部１４が見通し無しと判定すると（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０５の処理に戻り、基地局移動制御パラメータ算出部１５が、基地局２０の位置および方向のパラメータの組み合わせとしてすでに選択された組み合わせとは異なる組み合わせを選択する。

また、見通し判定部１４が見通し有りと判定すると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、監視カメラ４０（特定端末）の監視エリア面積Ａｃを算出する（ステップＳ１０７）。なお、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、特定端末が中継器である場合には、中継器のカバーエリアをＡｃとして算出すれば良い。

続いて、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、基地局２０のカバーエリア品質Ｑｅを算出する（ステップＳ１０８）。制御装置１０は、算出されたＡｃおよびＱｅを記憶する。そして、制御装置１０は、基地局２０の位置および方向のパラメータをすべて選択したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。制御装置１０が、基地局２０の位置および方向のパラメータのいずれかを選択していないと判定すると（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、ステップＳ１０５の処理に戻り、基地局移動制御パラメータ算出部１５が、基地局２０の位置および方向のパラメータの組み合わせとしてすでに選択された組み合わせとは異なる組み合わせを選択する。

また、制御装置１０は、基地局２０の位置および方向のパラメータをすべて選択したと判定すると（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、監視カメラ４０（特定端末）の位置候補をすべて選択したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

制御装置１０が、監視カメラ４０（特定端末）の位置候補のいずれかを選択していないと判定すると（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０４の処理に戻り、基地局移動制御パラメータ算出部１５が、監視カメラ４０（特定端末）の位置候補としてすでに選択された位置候補とは異なる位置候補を選択する。

制御装置１０が、監視カメラ４０（特定端末）の位置候補をすべて選択したと判定すると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、Ａｃを最大化する監視カメラ４０（特定端末）の位置候補および基地局２０の位置・方向パラメータの組み合わせを選択する（ステップＳ１１１）。さらに、基地局移動制御パラメータ算出部１５は、選択された基地局２０の位置・方向パラメータの組み合わせの中から、Ｑｅを最大化する基地局２０の位置・方向パラメータを選択する（ステップＳ１１２）。

（特定端末の位置候補の算出方法）
次に、制御処理のステップＳ１０３における監視カメラ４０（特定端末）の位置候補の算出方法について説明する。

第一の算出方法は、遮蔽物マップに基づいて、各監視カメラ４０（特定端末）の位置候補から見通すことができる監視対象エリアの要素を判別する方法である。この方法では、特定端末位置候補算出部１３は、見通し内になる監視対象エリアの要素数を最大にする（または全ての監視対象エリアの要素が見通し内になる）ように位置候補を算出する。ここで、見通しの有無の判定に距離制限を設けても良い。

第一の算出方法によれば、見通し有無の判別により、監視できる要素数を最大にする監視カメラ４０の候補位置をすべて算出することができる。また、見通し条件に距離制限を考慮すると、カメラ解像度等の制約を考慮して、より確実な監視を可能とすることができる。なお、特定端末が中継器の場合は、監視可能な要素数に代えて、中継可能な要素数とすれば良い。

図４は、特定端末の位置候補の算出方法の一例を説明するための図である。第二の算出方法では、図４に示す三角形１０１－１等のように、特定端末位置候補算出部１３は、監視対象エリアを複数の三角形に分割する。

そして、特定端末位置候補算出部１３は、結合可能な三角形同士（２頂点を共有する三角形同士、例えば、三角形１０１－１と三角形１０１－２、三角形１０２－１と三角形１０２－２、三角形１０３－１と三角形１０３－２）を結合させる。

続いて、特定端末位置候補算出部１３は、結合された三角形で覆われたエリアを１台の監視カメラ４０を置く位置候補とする。

第二の算出方法によれば、より簡易的な算出方法で、各監視カメラ４０（特定端末）の位置候補を算出することができる。

（見通しの判定方法）
次に、制御処理のステップＳ１０６における見通しの判定方法について説明する。

図５は、実施例１に係る見通しの判定方法の一例を説明するための第一の図である。第一の見通し判定方法では、見通し判定部１４は、基地局２０のアンテナ２１の中心位置の点から壁７０または遮蔽物６０に衝突するまでの線分１１０が通る領域１１１を見通し内のエリアとする。

第一の見通し判定方法によれば、監視カメラ４０（特定端末）の位置に依らず、エリア形状と遮蔽物の位置および形状のみで簡易に見通し内のエリアを算出可能である。

図６は、実施例１に係る見通しの判定方法の一例を説明するための第二の図である。第二の見通し判定方法では、見通し判定部１４は、基地局２０のアンテナ２１の中心位置の点から、予め定められたグリッド上の各点１２０に対して、フレネルゾーン１２１を算出する。そして、見通し判定部１４は、フレネルゾーン１２１のうち予め定められたＸ％が遮蔽されないポイントを見通し内の位置とし、その周囲のエリアを見通し内のエリアとする。

第二の見通し判定方法によれば、第一の見通し判定方法と同様に、監視カメラ４０（特定端末）の位置に依らず、エリア形状と遮蔽物の位置および形状のみで簡易に見通し内のエリアを算出可能であり、第一の見通し判定方法よりも実際の通信状態に近い判定結果を得ることができる。

なお、フレネルゾーンの算出方法の一例は、以下の通りである。送信と受信側の最短距離をｄ（ｍ）、回転楕円体の中央部の半径（フレネル半径）をｒ１（ｍ）、送信側と回転楕円体中央までの距離をｄ１（ｍ）、受信側と回転楕円体中央までの距離をｄ２（ｍ）、フレネル半径部分で反射する反射波と直接波の経路差をｄ３（ｍ）、波長をλ（ｍ）とすると、以下の式によって、ｄ３（ｍ）およびｒ１（ｍ）を算出する。

および

（実施例２）
以下に図面を参照して、実施例２について説明する。実施例２は、見通しの判定に特定端末の位置情報を使用する点と遮蔽物の検知を特定端末が行う点が、実施例１と相違する。よって、以下の実施例２の説明では、実施例１との相違点を中心に説明し、実施例１と同様の機能構成を有するものには、実施例１の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。

（実施例２に係る各装置の機能構成例）
図７は、実施例２に係る各装置の機能構成例を示す図である。本実施例に係る制御装置１０は、実施例１に係る制御装置１０に端末位置情報取得部１６を追加した構成である。

端末位置情報取得部１６は、基地局２０から特定端末の位置を示す端末位置情報を取得する。

基地局２０は、基地局移動機構２１と、無線送受信部２２と、信号復調部２３と、を備える。基地局移動機構２１は、制御装置１０による制御を受けて、基地局を移動させる機構（アクチュエータ）である。

無線送受信部２２は、監視カメラ４０（特定端末）との間で無線通信の信号を送受信する。具体的には、無線送受信部２２は、端末位置情報および遮蔽物を検知した遮蔽物検知情報を、監視カメラ４０（特定端末）から受信する。

なお、基地局２０は、端末位置情報を受信する代わりに、カメラ映像等を使用して監視カメラ４０（特定端末）の位置を推定してもよい。

信号復調部２３は、無線送受信部２２が受信した無線信号を復調する。基地局２０は、復調された信号を制御装置１０に送信する。

監視カメラ４０（特定端末）は、無線送受信部４１と、位置情報取得部４２と、遮蔽物検知部４３と、を備える。

無線送受信部４１は、基地局２０との間で無線通信の信号を送受信する。具体的には、無線送受信部４１は、端末位置情報および遮蔽物検知情報を基地局２０に送信する。

位置情報取得部４２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）またはセンシング等により自己位置を特定することによって、位置情報を取得する。

遮蔽物検知部４３は、カメラまたはＬｉｄａｒ等によって遮蔽物を検知し、遮蔽物検知情報を取得する。

（実施例２に係る見通しの判定方法）
次に、本実施例に係る見通しの判定方法について説明する。

図８は、実施例２に係る見通しの判定方法の一例を説明するための図である。本実施例に係る見通し判定方法では、見通し判定部１４は、基地局２０のアンテナ２１の中心位置の点から各監視カメラ４０（特定端末）に対して、フレネルゾーン１３０を算出する。そして、見通し判定部１４は、フレネルゾーン１３０のうち予め定められたＸ％が遮蔽されない監視カメラ４０（特定端末）を見通し有りと判定する。

本実施例に係る見通し判定方法によれば、監視カメラ４０（特定端末）の位置がある程度静的である場合に、エリア形状、遮蔽物の位置および形状、監視カメラ４０（特定端末）の位置を考慮可能である。

なお、本実施例と同様に、制御処理のステップＳ１０８のカバーエリア品質Ｑｅの算出処理において、端末５０の位置情報を考慮して算出するようにしても良い。具体的には、各端末５０が基地局２０を介して位置情報を送信し、制御装置１０が各端末５０の位置情報を受信する。

そして、制御装置１０の基地局移動制御パラメータ算出部１５は、カバーエリア品質Ｑｅの算出において、各端末５０の位置情報に基づいて、基地局２０から各端末５０への見通しの有無を判定し、エリア内の要素数を算出する。これによって、各端末５０がある程度静的である場合に、各端末５０の位置に応じたカバーエリア品質Ｑｅを算出することができる。

（本実施の形態に係るハードウェア構成例）
制御装置１０は、例えば、コンピュータに、本実施の形態で説明する処理内容を記述したプログラムを実行させることにより実現可能である。なお、この「コンピュータ」は、物理マシンであってもよいし、クラウド上の仮想マシンであってもよい。仮想マシンを使用する場合、ここで説明する「ハードウェア」は仮想的なハードウェアである。

上記プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（可搬メモリ等）に記録して、保存したり、配布したりすることが可能である。また、上記プログラムをインターネットや電子メール等、ネットワークを通して提供することも可能である。

図９は、上記コンピュータのハードウェア構成例を示す図である。図９のコンピュータは、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置１０００、補助記憶装置１００２、メモリ装置１００３、ＣＰＵ１００４、インタフェース装置１００５、表示装置１００６、入力装置１００７、出力装置１００８等を有する。

当該コンピュータでの処理を実現するプログラムは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ又はメモリカード等の記録媒体１００１によって提供される。プログラムを記憶した記録媒体１００１がドライブ装置１０００にセットされると、プログラムが記録媒体１００１からドライブ装置１０００を介して補助記憶装置１００２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１００１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１００２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。

メモリ装置１００３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１００２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１００４は、メモリ装置１００３に格納されたプログラムに従って、当該装置に係る機能を実現する。インタフェース装置１００５は、ネットワークに接続するためのインタフェースとして用いられる。表示装置１００６はプログラムによるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を表示する。入力装置１００７はキーボード及びマウス、ボタン、又はタッチパネル等で構成され、様々な操作指示を入力させるために用いられる。出力装置１００８は演算結果を出力する。なお、上記コンピュータは、ＣＰＵ１００４の代わりにＧＰＵ（Graphics Processing Unit）またはＴＰＵ（Tensor processing unit）を備えていても良く、ＣＰＵ１００４に加えて、ＧＰＵまたはＴＰＵを備えていても良い。その場合、例えば特殊な演算が必要な処理をＧＰＵまたはＴＰＵが実行し、その他の処理をＣＰＵ１００４が実行する、というように処理を分担して実行しても良い。

（本実施の形態の効果）
本実施の形態に係る無線通信システム１によれば、遮蔽物を検知した情報に基づく遮蔽物マップに基づいて、特定端末の複数の位置候補のそれぞれの基地局からの見通しの有無を判定し、見通しのある基地局の位置・方向と特定端末の位置のうち、特定端末による監視エリア面積と基地局のカバーエリア品質を最大化する組み合わせを決定する。これによって、監視カメラ、中継器等の特定端末の位置と基地局の位置および方向を連動して制御することができ、カバーエリア品質を最大化しつつ、適切な特定端末の位置を決定し、効率的に配置できる。

（実施の形態のまとめ）
本明細書には、少なくとも下記の各項に記載した制御装置、制御方法およびプログラムが記載されている。
（第１項）
基地局の位置および方向と、前記基地局と無線通信する特定端末の位置とを連動して制御するための制御装置であって、
遮蔽物を検知した情報を取得する遮蔽物検知情報取得部と、
前記遮蔽物を検知した情報に基づいて、前記特定端末の位置候補を算出する特定端末位置候補算出部と、
前記特定端末の位置候補ごとに、前記基地局からの前記特定端末の見通しの有無を判定する見通し判定部と、
前記見通しの有無の判定結果に基づいて、前記特定端末の位置を決定し、前記基地局の位置および方向を示すパラメータを算出する基地局移動制御パラメータ算出部と、を備える、
制御装置。
（第２項）
前記特定端末は監視カメラであって、
前記基地局移動制御パラメータ算出部は、前記監視カメラの監視エリア面積を算出し、算出された前記監視エリア面積を最大化するように、前記特定端末の位置を決定する、
第１項に記載の制御装置。
（第３項）
前記基地局移動制御パラメータ算出部は、前記基地局のカバーエリア品質を算出し、算出された前記カバーエリア品質を最大化するように、前記基地局の位置および方向を示すパラメータを算出する、
第１項または第２項に記載の制御装置。
（第４項）
前記見通し判定部は、前記基地局からのフレネルゾーンを算出して、算出されたフレネルゾーンのうち、予め定められた割合の領域が遮断されないポイントを見通し有りと判定する、
第１項から第３項のいずれか１項に記載の制御装置。
（第５項）
前記特定端末の位置を示す端末位置情報を取得する端末位置情報取得部をさらに備え、
前記見通し判定部は、前記端末位置情報に基づいて、前記基地局からの前記特定端末の見通しの有無を判定する、
第１項から第４項のいずれか１項に記載の制御装置。
（第６項）
算出された前記基地局の位置および方向を示す前記パラメータに基づいて、前記基地局の移動を制御する、
第１項から第５項のいずれか１項に記載の制御装置。
（第７項）
基地局の位置および方向と、前記基地局と無線通信する特定端末の位置とを連動して制御するための制御装置が実行する制御方法であって、
制御方法。
（第８項）
コンピュータを、第１項から第６項のいずれか１項に記載の制御装置における各部として機能させるためのプログラム。

以上、本実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１ 無線通信システム
１０ 制御装置
１１ 遮蔽物検知情報取得部
１２ 遮蔽物マップ生成部
１３ 特定端末位置候補算出部
１４ 見通し判定部
１５ 基地局移動制御パラメータ算出部
１６ 端末位置情報取得部
２０ 基地局
２１ 基地局移動機構
２２ 無線送受信部
２３ 信号復調部
３０ 遮蔽物検知器
４０ 監視カメラ
４１ 無線送受信部
４２ 位置情報取得部
４３ 遮蔽物検知部
５０ 端末
６０ 遮蔽物
７０ 壁
１００ 特徴点変化量データ
１０００ ドライブ装置
１００１ 記録媒体
１００２ 補助記憶装置
１００３ メモリ装置
１００４ ＣＰＵ
１００５ インタフェース装置
１００６ 表示装置
１００７ 入力装置
１００８ 出力装置

Claims (8)

1. 遮蔽物を検知した情報を取得する遮蔽物検知情報取得部と、
   前記遮蔽物を検知した情報に基づいて、特定端末の位置候補を算出する特定端末位置候補算出部と、
   前記特定端末の位置候補ごとに、基地局からの前記特定端末の見通しの有無を判定する見通し判定部と、
   前記見通しの有無の判定結果に基づいて、前記特定端末の位置を決定し、前記基地局の位置を示すパラメータを含む移動制御パラメータを算出する基地局移動制御パラメータ算出部と、を備える、
   制御装置。
2. 前記特定端末は監視カメラであって、
   前記基地局移動制御パラメータ算出部は、前記監視カメラの監視エリア面積を算出し、算出された前記監視エリア面積を最大化するように、前記特定端末の位置を決定する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記基地局移動制御パラメータ算出部は、前記基地局のカバーエリア品質を算出し、算出された前記カバーエリア品質を最大化するように、前記移動制御パラメータを算出する、
   請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記見通し判定部は、前記基地局からのフレネルゾーンを算出して、算出されたフレネルゾーンのうち、予め定められた割合の領域が遮断されないポイントを見通し有りと判定する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記特定端末の位置を示す端末位置情報を取得する端末位置情報取得部をさらに備え、
   前記見通し判定部は、前記端末位置情報に基づいて、前記基地局からの前記特定端末の見通しの有無を判定する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 算出された前記移動制御パラメータに基づいて、前記基地局の移動を制御する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 制御装置が、
   遮蔽物を検知した情報を取得する遮蔽物検知情報取得ステップと、
   前記遮蔽物を検知した情報に基づいて、特定端末の位置候補を算出する特定端末位置候補算出ステップと、
   前記特定端末の位置候補ごとに、基地局からの前記特定端末の見通しの有無を判定する見通し判定ステップと、
   前記見通しの有無の判定結果に基づいて、前記特定端末の位置を決定し、前記基地局の位置を示すパラメータを含む移動制御パラメータを算出する基地局移動制御パラメータ算出ステップと、
   を実行する、
   制御方法。
8. コンピュータを、請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置における各部として機能させるためのプログラム。

Images