JP7587045B2

JP7587045B2 - ロボット

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Publication number: JP7587045B2
Application number: JP2023539187A
Authority: JP
Inventors: 石金博; ▲兪▼春▲華▼; 沙▲キ▼; ▲劉▼虹; ▲陳▼理▲輝▼; 王▲紅▼
Original assignee: QKM Technology Dongguan Co Ltd
Current assignee: QKM Technology Dongguan Co Ltd
Priority date: 2020-12-25
Filing date: 2021-05-27
Publication date: 2024-11-19
Anticipated expiration: 2041-05-27
Also published as: EP4269040A1; JP2024500535A; EP4269040A4; WO2022134462A1; CN114750129A; US20240058951A1

Description

本願は、２０２０年１２月２５日に中国専利局に出願された、出願番号が２０２０１１５６５５０８．８である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。

本願は、ロボットの技術分野に関し、例えばロボットに関する。

ロボットは、機械、電気、電子情報などの分野が集められた交差性の技術製品である。ロボットは、人間の代わりに運搬、組立、積卸し、パレタイジング、溶接、スプレーコーティングなどの作動を実行可能である。これらのロボットの主なコンポーネントには、少なくとも、機械本体、減速機、モータ、ドライバ及びコントローラが含まれ、市場によくあるロボットのコントローラ及びドライバは、互いに分立しており、別々に取り付けられる必要があり、且ついずれも基台に取り付けられ、基台が占有する空間が大きく、全体的に消耗する取付助材が多く、且つ信号の伝送の接続が複雑で、放熱難度が大きく、また、このような別体設計は、狭い空間の使用ニーズを満たしにくい。

上記現状に基づいて、新たなロボットの設計が必要になっている。

本願は、ロボットの制御デバイスを分散させて、ロボットの局所の過熱を回避することが可能なロボットを提供する。

制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、
前記駆動制御一体板が設けられたアーム体と、を備えるロボットを提供する。

好ましい態様として、前記アーム体の数は、少なくとも１つであり、前記ロボットは、全ての前記アーム体を備えるロボットアームを備える。

好ましくは、前記ロボットアームは、前記駆動制御一体板が設けられていないアームをさらに備える。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備える。

好ましくは、前記第１通信モジュールは、前記基板に取り付けられる。

好ましくは、前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールと前記駆動モジュールとの間に位置する。好ましくは、前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールに近接して設けられる。

好ましい態様として、前記第１通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましい態様として、前記第１通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましい態様として、前記制御モジュールは、前記第１通信モジュールと前記基板の第１面に設けられる第１制御部分、及び前記駆動モジュールと前記基板の第２面に設けられる第２制御部分を備える。

好ましくは、前記基板の第１面と第２面との間には、前記第１制御部分、第２制御部分、駆動モジュール及び第１通信モジュールを放熱可能な板内放熱材が設けられている。好ましくは、前記板内放熱材は、前記第１面及び前記第２面を支持する放熱フィン、並びに周部に設けられる放熱ファンを備え、前記放熱ファンは、前記放熱フィンの内部の気流速度を提供して、放熱効果を高めることができる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記制御モジュール及び／又は前記駆動モジュールに電気的接続される入力／出力（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ、Ｉ／Ｏ）インタフェースをさらに備える。

好ましくは、前記Ｉ／Ｏインタフェースは、前記基板に取り付けられる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に貼り合わせられる放熱シートをさらに備える。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記ロボットアームが可動的に取り付けられる基台をさらに備える。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記基台に取り付けられる駆動制御一体板をさらに備える。

好ましくは、前記駆動制御一体板は、前記基台の内部又は外部に設けられ、前記ロボットアームの内部又は外部に設けられてもよい。

好ましい態様として、前記基台に取り付けられる前記駆動制御一体板は、主制御板であり、前記基台に取り付けられる駆動制御一体板は、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

好ましい態様として、任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される。

好ましい態様として、前記ロボットは、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、制御部分及び取付板を備え、前記制御部分は、前記取付板に設けられ、各駆動制御一体板は、前記制御部分に電気的接続される接続板をさらに備える。

好ましくは、前記接続板は、前記基台に取り付けられる。

好ましい態様として、前記接続板は、前記取付板に設けられ、前記制御部分が電気的接続される第２通信モジュールをさらに備える。

好ましい態様として、前記第２通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。

好ましい態様として、前記第２通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましい態様として、前記ロボットは、前記駆動制御一体板が挿接される第１カスケードソケット、及び前記接続板が挿接され、前記第１カスケードソケットに電気的接続される１つの第２カスケードソケットを備える接続座をさらに備える。

ロボットアームと、
全てのうちの少なくとも１つは、前記ロボットアームに設けられ、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される少なくとも１つの駆動制御一体板と、を備えるロボットを提供する。

好ましい態様として、前記各駆動制御一体板は、前記制御モジュールに電気的接続される第１通信モジュールをさらに備える。

好ましい態様として、前記各駆動制御一体板は、前記制御モジュール及び／又は前記駆動モジュールに電気的接続されるＩ／Ｏインタフェースをさらに備える。

好ましい態様として、前記各駆動制御一体板は、前記基板に貼り合わせられる放熱シートをさらに備える。

好ましい態様として、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、前記駆動制御一体板は、数が２つ以上であり、各々が少なくとも１つの前記アーム体を制御する。

好ましい態様として、１つの前記駆動制御一体板は、１つの前記アーム体を制御する。

好ましい態様として、各駆動制御一体板は、自ら制御する前記アーム体に取り付けられ、又は、自ら制御する前記アーム体の隣り合う前記アーム体に取り付けられる。

好ましい態様として、全ての前記駆動制御一体板のうちの少なくとも１つの前記駆動制御一体板は、前記基台に取り付けられる。

他の１つの好ましい態様として、全ての前記駆動制御一体板は、いずれも前記ロボットアームに取り付けられる。

好ましい態様として、前記基台に取り付けられる各駆動制御一体板は、主制御板であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

好ましい態様として、任意の１つの前記駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、前記主制御板は、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、クラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラは、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

好ましくは、前記接続板は、前記基台に取り付けられる。

ロボットアームと、
全てのうちの少なくとも１つは、前記ロボットアームに設けられ、集積して設けられて電気的接続される、制御機能板である第１基板及び駆動機能板である第２基板を備える少なくとも１つの駆動制御一体板と、を備えるロボットである。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記第１基板に電気的接続される第１通信モジュールをさらに備える。

好ましくは、前記第１通信モジュールは、前記第１基板又は第２基板に取り付けられる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記第１基板及び／又は第２基板に電気的接続されるＩ／Ｏインタフェースをさらに備える。

好ましくは、前記Ｉ／Ｏインタフェースは、前記第１基板に取り付けられる。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記第１基板又は前記第２基板に貼り合わせられる放熱シートをさらに備える。

好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、自ら制御する前記アーム体に取り付けられ、又は、自ら制御する前記アーム体の隣り合う前記アーム体に取り付けられる。

好ましい態様として、任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の１つの主制御板は、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される。

好ましくは、前記接続板は、前記基台に取り付けられる。

以下、図面及び実施例に応じて本願について説明する。

実施例に記載のロボットの１つ目の構造の模式図である。実施例に記載の駆動制御一体板の１つの構造の模式図である。実施例に記載の駆動制御一体板の他の１つの構造の模式図である。実施例に記載のロボットの２つ目の構造の模式図である。実施例に記載の駆動制御一体板及び接続板の構造模式図である。実施例に記載の駆動制御一体板のさらなる１つの構造の模式図である。実施例に記載のロボットの３つ目の構造の模式図である。実施例に記載のロボットの４つ目の構造の模式図である。

以下、図面を参照しながら本願の実施例の技術態様について説明し、説明される実施例は、本願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではないことは明らかである。

本願の説明において、別途明確な規定及び限定がない限り、用語「繋がる」、「接続」、「固定」は広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続であってもよし、取外可能な接続であってもよいし、もしくは一体になってもよく、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよく、直接繋がってもよいし、中間媒体を介して間接的に繋がってもよく、２つの素子の内部の連通又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。当業者であれば、上記用語の本願における具体的な意味は、具体的な状況に応じて理解できる。

本願において、別途明確な規定及び限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」又は「下」にあることは、第１特徴と第２特徴とが直接接触することを含んでもよいし、第１特徴と第２特徴が直接接触せず、それらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。さらに、第１特徴が第２特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真上及び斜め上にあることを含むか、又は単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴が第２特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真下及び斜め下にあることを含むか、又は単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも小さいことを示す。

以下、図面を参照して具体的な実施形態により本願の技術態様を説明する。

実施例１
図１及び図２（図１は、１つの選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム（ＳｅｌｅｃｔｉｖｅＣｏｍｐｌｉａｎｃｅＡｓｓｅｍｂｌｙＲｏｂｏｔＡｒｍ、ＳＣＡＲＡ）ロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図１に示す形状、構造又は型番のロボットにも、ＳＣＡＲＡロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットに適用されてもよい）に示すようなロボットであり、前記ロボットは、駆動制御一体板３及びアーム体２１を備え、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続され、アーム体２１には、駆動制御一体板３が設けられている。駆動制御一体板３をアーム体２１に設けることにより、一方で、ロボットの制御デバイスを分散させることで、ロボットの局所の過熱を回避して、ロボットの確実な作動を保証してロボットの使用寿命を高めることができ、他方で、ロボットの基台１に収容する必要がある電子デバイスの数を小さくできて、基台１の体積がより小さくなることを可能にし、該ロボットがより狭い空間に適用されることを可能にし、さらに一方で、アーム体２１の様々な駆動構造と駆動制御一体板３との間の接続関係を簡略化することができる。このような駆動制御一体板３を有するアーム体２１は、１つの制御機能付きの標準アーム構造を形成することができ、ロボットアーム２におけるアームを素早く置き換えることができ、このような設計は、高い使用の利便性及び汎用性を有する。

本実施例において、ロボットは、ロボットアーム２を備え、ロボットアーム２は、少なくとも１つのアーム体２１を備える。好ましくは、ロボットアーム２は、駆動制御一体板３が設けられていないアームをさらに備え、即ち、ロボットアーム２は、駆動制御一体板３を有するアーム体２１及び駆動制御一体板３が設けられていないアームから構成され、駆動制御一体板３は、アーム体２１及びアームを制御可能である。勿論、いくつかの実施例において、ロボットアーム２は、いずれの他のアームも備えず、アーム体２１のみから構成されてもよく、このような場合、全てのアーム体２１にいずれも、駆動制御一体板３が設けられているため、各アーム体２１における駆動制御一体板３は、前記各アーム体に対する制御を実現可能である。

好ましくは、駆動制御一体板３は、第１通信モジュール３４をさらに備え、第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１に電気的接続される。第１通信モジュール３４を設けることにより、制御モジュール３１と外部機器との遠隔接続を実現し、異なる駆動制御一体板３の間のインタラクションを実現して、該駆動制御一体板３の使用の柔軟性及び適用範囲を高めることができる。好ましくは、第１通信モジュール３４は、基板３３に取り付けられる。第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１と駆動モジュール３２との間に位置し、且つ第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１に近接して設けられる。

好ましくは、第１通信モジュール３４は、ネットワークに接続されるように構成される。第１通信モジュール３４は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましくは、駆動制御一体板３は、Ｉ／Ｏインタフェースをさらに備え、Ｉ／Ｏインタフェースは、制御モジュール３１及び／又は駆動モジュール３２に電気的接続され、Ｉ／Ｏインタフェースは、基板３３に取り付けられる。

好ましくは、駆動制御一体板３は、放熱シートをさらに備え、放熱シートは、基板３３に貼り合わせられる。

本実施例において、ロボットは、基台１をさらに備え、ロボットアーム２は、基台１に可動的に取り付けられる。

好ましくは、任意の１つの駆動制御一体板３は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の１つの駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

好ましくは、全ての駆動制御一体板３は、カスケード接続され、例えば全ての駆動制御一体板の制御モジュール３１は、カスケード接続される。

実施例２
本実施例と実施例１との区別は、図３に示すように、制御モジュール３１が第１制御部分３１１及び第２制御部分３１２を備え、第１制御部分３１１及び第１通信モジュール３４が基板３３の第１面に設けられ、第２制御部分３１２及び駆動モジュール３２が基板３３の第２面に設けられることにある。

好ましくは、第１制御部分３１１と第２制御部分３１２とは、電気的接続され、第１制御部分３１１及び／又は第２制御部分３１２は、駆動モジュール３２に電気的接続される。

好ましくは、基板３３の第１面と第２面との間には、第１制御部分３１１、第２制御部分３１２、駆動モジュール３２及び第１通信モジュール３４を放熱可能な板内放熱材が設けられている。板内放熱材は、第１面及び第２面を支持する放熱フィン３５、並びに周部に設けられる放熱ファン３６を備え、放熱ファン３６は、放熱フィン３５の内部の気流速度を提供して、放熱効果を高めることができる。

実施例３
本実施例と実施例１との区別は、図４に示すように、基台１に駆動制御一体板３が取り付けられていることにある。駆動制御一体板３は、基台１の内部又は外部に設けられ、ロボットアーム２の内部又は外部に設けられてもよい。基台１又はロボットアーム２の内部に設けられると、駆動制御一体板３を確実に保護し、駆動制御一体板３の使用寿命を高めることができ、基台１又はロボットアーム２の外部に設けられると、メンテナンスの利便性を高めてその放熱性能を高めることができる。

好ましくは、基台１に取り付けられる駆動制御一体板３は、主制御板であり、基台１に取り付けられる駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

実施例４
本実施例と実施例１との区別は、全ての駆動制御一体板３がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち、本実施例の駆動制御一体板３は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。このような設計は、異なるロボットのアーム体２１の間のインタラクション効率を高めて、異なるロボットの連動作業の効率及び柔軟性を高めることができる。

実施例５
本実施例と実施例１との区別は、ロボットが接続板４をさらに備え、接続板４が全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、図５に示すように、接続板４は、制御部分４１及び取付板４２を備え、制御部分４１が取付板４２に設けられ、駆動制御一体板３が制御部分４１に電気的接続されることにある。駆動制御一体板３に電気的接続される制御部分４１を設けることにより、一方で、ロボットの制御システムが実行部品に対して全面的で確実な制御を形成するように、全ての駆動制御一体板３に対する統括制御を実現し、異なる駆動制御一体板３の間の信号のインタラクションを協調させることができ、他方で、駆動制御一体板３は、制御部分４１を統一された対外連動の制御インタフェースとすることができ、全体の制御ロジックを簡略化して、全体の設計難度を下げることができる。

好ましくは、接続板４は、基台１に取り付けられる。

本実施例において、接続板４は、第２通信モジュール４３をさらに備え、第２通信モジュール４３は、取付板４２に設けられ、制御部分４１は、第２通信モジュール４３に電気的接続される。第２通信モジュール４３は、ネットワークに接続されるように構成される。第２通信モジュール４３は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。第２通信モジュール４３により、制御部分４１と外部の機器との遠隔インタラクションを実現して、ロボットの制御システムと外部機器との相互接続の効率を高めることができる。

好ましくは、ロボットは、接続座５をさらに備え、接続座５は、駆動制御一体板３が挿接される第１カスケードソケット５１及び接続板４が挿接される１つの第２カスケードソケット５２を備え、第２カスケードソケット５２と第１カスケードソケット５１とは、電気的接続される。第１カスケードソケット５１及び第２カスケードソケット５２を有する接続座５を設けることにより、一方で、駆動制御一体板３、接続板４の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体板３、接続板４と接続座５との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板３、接続板４を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。

好ましくは、全ての駆動制御一体板３は、カスケード接続され、少なくとも１つの駆動制御一体板３は、制御部分４１に電気的接続され、接続座５は、全ての駆動制御一体板３が挿接される複数の第１カスケードソケット５１及び接続板４が挿接される１つの第２カスケードソケット５２を備え、第２カスケードソケット５２は、少なくとも１つの第１カスケードソケット５１に電気的接続される。

実施例６
図１及び図２（図１は、１つのＳＣＡＲＡロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図１に示す形状、構造又は型番のロボットにも、ＳＣＡＲＡロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットに適用されてもよい）に示すようなロボットであり、前記ロボットは、ロボットアーム２及び少なくとも１つの駆動制御一体板３を備え、少なくとも１つの駆動制御一体板３のうちの少なくとも１つは、ロボットアーム２に設けられ、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続される。一部の駆動制御一体板３をロボットアーム２に設けることにより、一方で、ロボットの制御デバイスを分散させることで、ロボットの局所の過熱を回避して、ロボットの確実な作動を保証してロボットの使用寿命を高めることができ、他方で、ロボットの基台１に収容する必要がある電子デバイスの数を小さくできて、基台１の体積がより小さくなることを可能にし、該ロボットがより狭い空間に適用されることを可能にし、さらに一方で、ロボットアーム２の様々な駆動構造と駆動制御一体板３との間の接続関係を簡略化することができる。

好ましくは、駆動制御一体板３は、第１通信モジュール３４をさらに備え、第１通信モジュール３４は、制御モジュール３１に電気的接続される。第１通信モジュール３４を設けることにより、制御モジュール３１と外部機器との遠隔接続を実現し、異なる駆動制御一体板３の間のインタラクションを実現して、該駆動制御一体板３の使用の柔軟性及び適用範囲を高めることができる。第１通信モジュール３４は、基板３３に取り付けられ、第１通信モジュール３４は、ネットワークに接続されるように構成され、且つ第１通信モジュール３４は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

本実施例において、ロボットアーム２は、複数のアーム体２１を備え、駆動制御一体板３の数は、２つ以上であり、各駆動制御一体板３は、少なくとも１つのアーム体２１を制御する。好ましくは、１つの駆動制御一体板３は、１つのアーム体２１を制御する。

好ましくは、全ての駆動制御一体板３は、いずれもロボットアーム２に取り付けられる。

好ましくは、駆動制御一体板３は、自ら制御するアーム体２１に取り付けられ、又は、駆動制御一体板３は、自ら制御するアーム体２１の隣り合うアーム体２１に取り付けられる。各アーム体２１には、１つの駆動制御一体板３が設けられており、且つ駆動制御一体板３は、前記駆動制御一体板３が所在するアーム体２１又は隣り合うアーム体２１を制御し、このような設計は、全ての駆動制御一体板３と複数のアーム体２１との間の接続構造を簡略化して信号の伝送の確実性を高めることができる。

実施例７
本実施例と実施例６との区別は、図３に示すように、制御モジュール３１が第１制御部分３１１及び第２制御部分３１２を備え、第１制御部分３１１及び第１通信モジュール３４が基板３３の第１面に設けられ、第２制御部分３１２及び駆動モジュール３２が基板３３の第２面に設けられることにある。

実施例８
本実施例と実施例６との区別は、図４に示すように、少なくとも１つの駆動制御一体板３が基台１に取り付けられることにある。好ましくは、基台１に取り付けられる駆動制御一体板３は、主制御板であり、基台１に取り付けられる駆動制御一体板３は、全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

実施例９
本実施例と実施例６との区別は、全ての駆動制御一体板３がいずれもクラウドコントローラに接続され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち、本実施例の駆動制御一体板３は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。このような設計は、異なるロボットのアーム体２１の間のインタラクション効率を高めて、異なるロボットの連動作業の効率及び柔軟性を高めることができる。

実施例１０
本実施例と実施例６との区別は、ロボットが接続板４をさらに備え、接続板４が全ての駆動制御一体板３の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、図５に示すように、接続板４が制御部分４１及び取付板４２を備え、制御部分４１が取付板４２に設けられ、各駆動制御一体板３が制御部分４１に電気的接続されることにある。各駆動制御一体板３に電気的接続される制御部分４１を設けることにより、一方で、ロボットの制御システムが実行部品に対して全面的で確実な制御を形成するように、全ての駆動制御一体板３に対する統括制御を実現し、異なる駆動制御一体板３の間の信号のインタラクションを協調させることができ、他方で、駆動制御一体板３は、制御部分４１を統一された対外連動の制御インタフェースとすることができ、全体的な制御ロジックを簡略化して、全体の設計難度を下げることができる。

好ましくは、接続板４は、基台１に取り付けられる。

実施例１１
ロボットは、図１及び図６（図１は、１つのＳＣＡＲＡロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図１に示す形状、構造又は型番のロボットにも、ＳＣＡＲＡロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば様々な形状、構造及び型番の２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の２軸ロボット、３軸ロボット、４軸ロボット、５軸ロボット、６軸ロボット、多軸ロボット及びＤｅｌｔａロボットに適用されてもよい）に示すように、ロボットアーム２及び少なくとも１つの駆動制御一体板３を備え、少なくとも１つの駆動制御一体板３のうちの少なくとも１つは、ロボットアーム２に設けられ、駆動制御一体板３は、集積して設けられる第１基板３７及び第２基板３８を備え、第１基板３７は、制御機能板であり、前記第２基板３８は、駆動機能板であり、第１基板３７と第２基板３８とは、電気的接続される。一部の駆動制御一体板３をロボットアーム２に設けることにより、一方で、ロボットの制御デバイスを分散させることで、ロボットの局所の過熱を回避して、ロボットの確実な作動を保証してロボットの使用寿命を高めることができ、他方で、ロボットの基台１に収容する必要がある電子デバイスの数を小さくできて、基台１の体積がより小さくなることを可能にし、該ロボットがより狭い空間に適用されることを可能にし、さらに一方で、ロボットアーム２の様々な駆動構造と駆動制御一体板３との間の接続関係を簡略化することができる。

好ましくは、駆動制御一体板３は、第１通信モジュールをさらに備え、第１通信モジュールは、第１基板３７に電気的接続される。第１通信モジュールは、第１基板３７又は第２基板３８に取り付けられ、第１通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成され、且つ第１通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。

好ましくは、駆動制御一体板３は、Ｉ／Ｏインタフェースをさらに備え、Ｉ／Ｏインタフェースは、第１基板３７及び／又は第２基板３８に電気的接続される。Ｉ／Ｏインタフェースは、第１基板３７に取り付けられる。

好ましくは、駆動制御一体板３は、放熱シートをさらに備え、放熱シートは、第１基板３７又は第２基板３８に貼り合わせられる。

好ましくは、駆動制御一体板３は、自ら制御するアーム体２１に取り付けられ、又は、駆動制御一体板３は、自ら制御するアーム体２１の隣り合うアーム体２１に取り付けられる。

実施例１２
本実施例と実施例１１との区別は、少なくとも１つの駆動制御一体板が基台に取り付けられることにある。好ましくは、基台に取り付けられる駆動制御一体板は、主制御板であり、基台に取り付けられる駆動制御一体板は、全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。

実施例１３
本実施例と実施例１１との区別は、全ての駆動制御一体板がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち、本実施例の駆動制御一体板は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。このような設計は、異なるロボットのアーム体の間のインタラクション効率を高めて、異なるロボットの連動作業の効率及び柔軟性を高めることができる。

実施例１４
本実施例と実施例１１との区別は、ロボットが接続板をさらに備え、接続板が全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、接続板が制御部分及び取付板を備え、制御部分が取付板に設けられ、各駆動制御一体板が制御部分に電気的接続されることにある。駆動制御一体板に電気的接続される制御部分を設けることにより、一方で、ロボットの制御システムが実行部品に対して全面的で確実な制御を形成するように、全ての駆動制御一体板に対する統括制御を実現し、異なる駆動制御一体板の間の信号のインタラクションを協調させることができ、他方で、駆動制御一体板は、制御部分を統一された対外連動の制御インタフェースとすることができ、全体的な制御ロジックを簡略化して、全体の設計難度を下げることができる。

好ましくは、接続板は、基台に取り付けられる。

本実施例において、接続板は、第２通信モジュールをさらに備え、第２通信モジュールは、取付板に設けられ、制御部分は、第２通信モジュールに電気的接続される。第２通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。第２通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。第２通信モジュールにより、制御部分と外部の機器との遠隔インタラクションを実現して、ロボットの制御システムと外部機器との相互接続の効率を高めることができる。

好ましくは、ロボットは、接続座をさらに備え、接続座は、駆動制御一体板が挿接される第１カスケードソケット及び接続板が挿接される１つの第２カスケードソケットを備え、第２カスケードソケットと第１カスケードソケットとは、電気的接続される。第１カスケードソケット及び第２カスケードソケットを有する接続座を設けることにより、一方で、駆動制御一体板、接続板の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体板、接続板と接続座との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板、接続板を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。

実施例１５
図７及び図２に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台１及びロボットアーム２を備え、ロボットアーム２は、６つの順次、可動的に接続されるアーム体を備え、それぞれが第１軸２１１、第２軸２１２、第３軸２１３、第４軸２１４、第５軸２１５、第６軸２１６であり、且つ第１軸２１１は、基台１に可動的に接続される。該ロボットは、駆動制御一体板３をさらに備え、駆動制御一体板３は、ロボットアーム２の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続される。本実施例において、基台１及び第３軸２１３内には、駆動制御一体板３が設けられており、基台１に位置する駆動制御一体板３は、第１軸２１１及び第２軸２１２の運動を制御し、第３軸２１３に位置する駆動制御一体板３は、第３軸２１３、第４軸２１４、第５軸２１５及び第６軸２１６の運動を制御し、又は、基台１に位置する駆動制御一体板３は、第１軸２１１、第２軸２１２及び第３軸２１３の運動を制御し、第３軸２１３に位置する駆動制御一体板３は、第４軸２１４、第５軸２１５及び第６軸２１６の運動を制御する。上記設計は、一方で、ロボットの制御デバイスを基台１及びロボットアーム２に分散させ、基台１の温度が高くなり過ぎてロボットの正常作動及び使用寿命に影響を与えることを回避することができ、他方で、第４軸２１４、第５軸２１５及び第６軸２１６における制御デバイスを第３軸２１３に前置きして、第４軸２１４、第５軸２１５及び第６軸２１６の質量をより軽くさせて、後端のアーム体が素早く、確実に運動可能であることを保証することができる。

実施例１６
図８及び図２に示すようなロボットであり、前記ロボットは、駆動制御一体板３及びアーム体２１を備え、駆動制御一体板３は、制御モジュール３１、駆動モジュール３２及び基板３３を備え、制御モジュール３１及び駆動モジュール３２は、基板３３に設けられ、制御モジュール３１は、駆動モジュール３２に電気的接続され、アーム体２１には、駆動制御一体板３が設けられている。駆動制御一体板３をアーム体２１に設けることにより、一方で、ロボットの制御デバイスを分散させることで、ロボットの局所の過熱を回避して、ロボットの確実な作動を保証してロボットの使用寿命を高めることができ、他方で、ロボットの基台１に収容する必要がある電子デバイスの数を小さくできて、基台１の体積がより小さくなることを可能にし、該ロボットがより狭い空間に適用されることを可能にし、さらに一方で、アーム体２１の様々な駆動構造と駆動制御一体板３との間の接続関係を簡略化することができる。このような駆動制御一体板３を有するアーム体２１は、１つの制御機能付きの標準アーム構造を形成することができ、ロボットアーム２におけるアームを素早く置き換えることができ、このような設計は、高い使用の利便性及び汎用性を有する。

本実施例において、ロボットは、ロボットアーム２を備え、ロボットアーム２は、少なくとも１つのアーム体２１を備える。好ましくは、ロボットアーム２は、駆動制御一体板３が設けられていないアームをさらに備え、即ち、ロボットアーム２は、駆動制御一体板３を有するアーム体２１及び駆動制御一体板３が設けられていないアームから構成され、駆動制御一体板３は、アーム体２１及びアームを制御可能である。勿論、いくつかの実施例において、ロボットアーム２は、いずれの他のアームも備えず、アーム体２１のみから構成されてもよく、このような場合、全てのアーム体２１にいずれも、駆動制御一体板３が設けられているため、各アーム体２１はいずれも自体に対する制御を実現可能である。

本明細書の説明において、用語「上」、「下」、「左」「右」などの方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、説明を容易にし、操作を簡略化するためのものに過ぎず、かかる装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位から構成されて操作されなければならないことを指示又は暗示するものではないと理解すべきであり、従って、本願を制限するものとしては理解できない。また、用語「第１」、「第２」は、説明において区分するためのものに過ぎず、特殊な意味を持たない。

本明細書の説明において、参考用語「一実施例」、「例」などの説明は、該実施例又は例に関連して説明される具体的な特徴、構造、材料又は特点が本願の少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味する。本明細書において、上記用語に対する模式的な表現は、必ずしも同じ実施例又は例を指すものではない。

図１ないし図８において、
１・・・基台、
２・・・ロボットアーム、２１・・・アーム体、２１１・・・第１軸、２１２・・・第２軸、２１３・・・第３軸、２１４・・・第４軸、２１５・・・第５軸、２１６・・・第６軸、
３・・・駆動制御一体板、３１・・・制御モジュール、３１１・・・第１制御部分、３１２・・・第２制御部分、３２・・・駆動モジュール、３３・・・基板、３４・・・第１通信モジュール、３５・・・放熱フィン、３６・・・放熱ファン、３７・・・第１基板、３８・・・第２基板、
４・・・接続板、４１・・・制御部分、４２・・・取付板、４３・・・第２通信モジュール、
５・・・接続座、５１・・・第１カスケードソケット、５２・・・第２カスケードソケット。

Claims

制御モジュール、駆動モジュール、第１通信モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール、駆動モジュール及び第１通信モジュールは、前記基板に設けられ、前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールに電気的接続され、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、
前記駆動制御一体板が設けられたアーム体と、を備え、
前記制御モジュールが第１制御部分及び第２制御部分を備え、前記第１制御部分及び前記第１通信モジュールが前記基板の第１面に設けられ、前記第２制御部分及び前記駆動モジュールが前記基板の第２面に設けられ、もしくは、前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールと前記駆動モジュールとの間に位置し、且つ前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールに近接して設けられる、
ロボット。
前記アーム体の数は、少なくとも１つであり、
全ての前記アーム体を備えるロボットアームを備える、
請求項１に記載のロボット。
前記第１通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続されるように構成される、
請求項１に記載のロボット。
前記駆動制御一体板は、
前記制御モジュール及び前記駆動モジュールのうちの少なくともいずれかに電気的接続される入力／出力Ｉ／Ｏインタフェースと、
前記基板に貼り合わせられる放熱シートと、のいずれかをさらに備える、
請求項１に記載のロボット。
前記ロボットアームが可動的に取り付けられる基台と、
全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、制御部分及び取付板を備え、前記制御部分は、前記取付板に設けられ、各駆動制御一体板は、前記制御部分に電気的接続される接続板と、のいずれかをさらに備える、
請求項２に記載のロボット。
前記基台に設けられる駆動制御一体板をさらに備え、
前記基台に取り付けられる前記駆動制御一体板は、主制御板であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される、
請求項５に記載のロボット。
任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される、
請求項２に記載のロボット。
前記接続板は、前記取付板に設けられ、前記制御部分が電気的接続される第２通信モジュールをさらに備え、
前記第２通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成され、
前記第２通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される、
請求項５に記載のロボット。
ロボットアームと、
全てのうちの少なくとも１つは、前記ロボットアームに設けられ、各々は、制御モジュール、駆動モジュール、第１通信モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール、駆動モジュール及び第１通信モジュールは、前記基板に設けられ、前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールに電気的接続され、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される少なくとも１つの駆動制御一体板と、を備え、
前記制御モジュールが第１制御部分及び第２制御部分を備え、前記第１制御部分及び前記第１通信モジュールが前記基板の第１面に設けられ、前記第２制御部分及び前記駆動モジュールが前記基板の第２面に設けられ、もしくは、前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールと前記駆動モジュールとの間に位置し、且つ前記第１通信モジュールは、前記制御モジュールに近接して設けられる、
ロボット。
前記第１通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続されるように構成される、
請求項９に記載のロボット。
前記各駆動制御一体板は、前記制御モジュール及び前記駆動モジュールのうちの少なくともいずれかに電気的接続される入力／出力Ｉ／Ｏインタフェース、
又は、前記基板に貼り合わせられる放熱シートをさらに備える、
請求項９に記載のロボット。
前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、前記駆動制御一体板は、数が少なくとも２つであり、各々が少なくとも１つの前記アーム体を制御する、
請求項９ないし１１のいずれか１項に記載のロボット。
１つの前記駆動制御一体板は、１つの前記アーム体を制御し、
各駆動制御一体板は、自ら制御する前記アーム体に取り付けられ、又は、自ら制御する前記アーム体の隣り合う前記アーム体に取り付けられる、
請求項１２に記載のロボット。
前記ロボットアームが可動的に取り付けられる基台をさらに備え、
全ての前記駆動制御一体板のうちの少なくとも１つの前記駆動制御一体板は、前記基台に取り付けられ、
前記基台に取り付けられる前記少なくとも１つの駆動制御一体板のうちの１つの駆動制御一体板は、主制御板であり、前記１つの駆動制御一体板は、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される、
請求項１２に記載のロボット。
任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される、
請求項１２に記載のロボット。
全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、制御部分及び取付板を備え、前記制御部分は、前記取付板に設けられ、各駆動制御一体板は、前記制御部分に電気的接続される接続板をさらに備える、
請求項１２に記載のロボット。
前記接続板は、前記取付板に設けられ、前記制御部分が電気的接続される第２通信モジュールをさらに備え、
前記第２通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成され、
前記第２通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される、
請求項１６に記載のロボット。
ロボットアームと、
全てのうちの少なくとも１つは、前記ロボットアームに設けられ、各々は、上下に積層されて集積されて電気的接続される、制御機能板である第１基板及び駆動機能板である第２基板を備える少なくとも１つの駆動制御一体板と、を備え、
各前記駆動制御一体板は、前記第２基板又は前記第１基板に取り付けられる第１通信モジュール、を備える、
ロボット。
前記第１通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続されるように構成される、
請求項１８に記載のロボット。
前記各駆動制御一体板は、前記第１基板及び第２基板のうちの少なくともいずれかに電気的接続される入力／出力Ｉ／Ｏインタフェース、又は、
前記第１基板又は前記第２基板に貼り合わせられる放熱シートをさらに備える、
請求項１８に記載のロボット。
前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、前記駆動制御一体板は、数が少なくとも２つであり、各々が少なくとも１つの前記アーム体を制御し、
１つの前記駆動制御一体板は、１つの前記アーム体を制御し、
各駆動制御一体板は、自ら制御する前記アーム体に取り付けられ、又は、自ら制御する前記アーム体の隣り合う前記アーム体に取り付けられる、
請求項１８ないし２０のいずれか１項に記載のロボット。
前記ロボットアームが可動的に取り付けられる基台をさらに備え、
全ての前記駆動制御一体板のうちの少なくとも１つの前記駆動制御一体板は、前記基台に取り付けられ、
前記基台に取り付けられる各駆動制御一体板は、主制御板であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される、
請求項２１に記載のロボット。
任意の１つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される、
請求項２１に記載のロボット。
全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、制御部分及び取付板を備え、前記制御部分は、前記取付板に設けられ、各駆動制御一体板は、前記制御部分に電気的接続される接続板をさらに備える、
請求項２１に記載のロボット。
前記接続板は、前記取付板に設けられ、前記制御部分が電気的接続される第２通信モジュールをさらに備え、
前記第２通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成され、
前記第２通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される、
請求項２４に記載のロボット。