JP7588538B2

JP7588538B2 - Video Recording Device

Info

Publication number: JP7588538B2
Application number: JP2021055711A
Authority: JP
Inventors: 尚多胡; 雅嗣荒井; 正道田中; 康雄岡野; 昌輝日暮
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-03-29
Filing date: 2021-03-29
Publication date: 2024-11-22
Anticipated expiration: 2041-03-29
Also published as: JP2022152800A

Description

本発明は、建設機械に搭載される映像記録装置に関する。 The present invention relates to a video recording device mounted on a construction machine.

自動車の分野では、事故原因を調査する目的として、車両の前後にそれぞれ取り付けられたカメラで撮像した映像を記録するドライブレコーダが用いられている。事故が発生した場合は、ドライブレコーダに記録された映像を振り返ることで、事故発生時の状況を把握し、発生原因の究明に役立つ。最近では、建設機械の分野においても、事故やヒヤリハットといった危険事象の発生原因を調査するために、ドライブレコーダのような映像記録装置を搭載するニーズが高まっている。 In the field of automobiles, dashcams are used to record video captured by cameras mounted on the front and rear of the vehicle in order to investigate the cause of accidents. When an accident occurs, reviewing the video recorded by the dashcam can help understand the circumstances at the time of the accident and identify the cause. Recently, in the field of construction machinery, there has also been an increasing need to install video recording devices such as dashcams in order to investigate the causes of dangerous events such as accidents and near misses.

建設機械に搭載される映像記録装置として、例えば特許文献１に記載のように、油圧ショベルの前方に取り付けられ、バケットの掘削状況に関する情報をオペレータに提示するカメラが知られている。 As an example of a video recording device mounted on a construction machine, as described in Patent Document 1, a camera is known that is attached to the front of a hydraulic excavator and provides the operator with information about the excavation status of the bucket.

特許第６６８９７６３号公報Patent No. 6689763

しかしながら、上記特許文献１に記載のカメラは、建設機械の前方のみを撮像するものであるので、カメラにより撮像された前方映像だけでは、危険事象の発生状況を正確に把握できない問題があった。これに対し、上記自動車のドライブレコーダを建設機械に適用するのが検討されるが、主な目的が移動であり車両の前方及び後方の映像で事故の状況がつかめる自動車と異なり、建設機械はバケットによる掘削作業に加えて、旋回動作によって前後左右いずれの方向にも動くため、自動車のドライブレコーダをそのまま適用した場合依然として危険事象の発生状況を正確に把握できない。 However, the camera described in Patent Document 1 only captures the image in front of the construction machine, so there is a problem in that the occurrence of a dangerous event cannot be accurately grasped from the image in front of the machine captured by the camera alone. In response to this, the application of the above-mentioned automobile drive recorder to construction machinery has been considered, but unlike automobiles, whose main purpose is to move and from images in front and behind the vehicle the situation of an accident can be grasped, construction machinery not only excavates with a bucket, but also moves in all directions by turning, so if an automobile drive recorder is applied as is, it still cannot accurately grasp the occurrence of a dangerous event.

そこで、建設機械の前後左右にそれぞれ取り付けられたカメラの映像を用いて俯瞰映像を利用することが考えられる。しかし、建設機械の掘削作業においては地面に対して垂直な方向にバケットが動くため、俯瞰映像ではバケットの動きを把握し難く、危険事象の発生原因の調査に不十分であった。 One solution to this problem is to use overhead footage from cameras attached to the front, back, left and right sides of the construction machinery. However, because the bucket of construction machinery moves perpendicular to the ground during excavation work, it is difficult to grasp the bucket's movement from overhead footage, making it insufficient for investigating the cause of dangerous incidents.

上述の事情に鑑みて、本発明は、危険事象の発生状況を正確に把握できる映像記録装置を提供することを目的とする。 In view of the above, the present invention aims to provide a video recording device that can accurately grasp the occurrence of a dangerous event.

本発明に係る映像記録装置は、フロント装置を備えた建設機械に搭載され、前記建設機械に取り付けられた複数のカメラにより撮像された映像を記録する映像記録装置であって、前記複数のカメラは、前記フロント装置を含む前記建設機械の前方を撮像する前方カメラを有し、前記映像記録装置は、前記複数のカメラにより撮像された映像に基づいて俯瞰映像を合成し、合成した俯瞰映像と前記前方カメラにより撮像された前方映像とを同じ時系列で１つの映像として記録することを特徴としている。 The video recording device according to the present invention is mounted on a construction machine equipped with a front device and records images captured by multiple cameras attached to the construction machine, the multiple cameras having a front camera that captures an image in front of the construction machine including the front device, and the video recording device synthesizes an overhead image based on the images captured by the multiple cameras, and records the synthesized overhead image and the forward image captured by the front camera as a single image in the same chronological order.

本発明に係る映像記録装置では、複数のカメラにより撮像された映像に基づいて俯瞰映像を合成し、合成した俯瞰映像と前方カメラにより撮像された前方映像とを同じ時系列で１つの映像として記録する。このため、フロント装置の様子を示す前方映像と建設機械の周囲の俯瞰映像を１つの映像で振り返ることができるので、フロント装置の動きと建設機械周囲の状況を同時に確認でき、危険事象の発生状況を正確に把握することが可能になる。しかも前方映像と俯瞰映像とが同じ時系列で記録され、すなわち双方の時間的な関連性を保った状態で記録されるので、危険事象の発生状況を一層正確に把握することができる。 The video recording device of the present invention synthesizes an overhead video based on images captured by multiple cameras, and records the synthesized overhead video and the forward video captured by the front camera as a single video in the same chronological order. This allows the forward video showing the state of the front equipment and the overhead video of the surroundings of the construction machine to be viewed in a single video, making it possible to simultaneously check the movement of the front equipment and the situation around the construction machine, and accurately grasp the occurrence of a dangerous event. Moreover, since the forward video and the overhead video are recorded in the same chronological order, i.e., the video is recorded while maintaining the temporal relationship between the two, the occurrence of a dangerous event can be grasped even more accurately.

本発明によれば、危険事象の発生状況を正確に把握することができる。 The present invention makes it possible to accurately grasp the occurrence of dangerous events.

映像記録装置が搭載される建設機械を示す側面図である。1 is a side view showing a construction machine on which a video recording device is mounted. 第１実施形態に係る映像記録装置を示す構成図である。1 is a configuration diagram showing a video recording device according to a first embodiment. 第１実施形態に係る映像記録装置に記録される映像を示すイメージ図である。3 is a conceptual diagram showing an image recorded in the video recording device according to the first embodiment; FIG. 第２実施形態に係る映像記録装置を示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing a video recording device according to a second embodiment. 第２実施形態に係る映像記録装置に記録される映像を示すイメージ図である。FIG. 11 is a conceptual diagram showing an image recorded in a video recording device according to a second embodiment. 第３実施形態に係る映像記録装置に記録される映像を示すイメージ図である。13 is a conceptual diagram showing an image recorded in a video recording device according to a third embodiment. FIG.

以下、図面を参照して本発明に係る映像記録装置の実施形態について説明するが、その前に映像記録装置が搭載される建設機械を説明する。以下の説明において、建設機械として油圧ショベルの例を挙げるが、建設機械はクレーンなどであっても良い。 Below, an embodiment of the video recording device according to the present invention will be described with reference to the drawings, but before that, a construction machine on which the video recording device is mounted will be described. In the following description, a hydraulic excavator will be used as an example of the construction machine, but the construction machine may also be a crane, etc.

図１は映像記録装置が搭載される建設機械を示す側面図である。図１に示すように、建設機械１は、左右一対のクローラを駆動させて走行する下部走行体２と、下部走行体２の上部に旋回可能に設けられる上部旋回体３と、上部旋回体３に上下方向に回動可能に設けられるフロント装置４とを備えている。 Figure 1 is a side view showing a construction machine on which a video recording device is mounted. As shown in Figure 1, the construction machine 1 is equipped with a lower running body 2 that runs by driving a pair of left and right crawlers, an upper rotating body 3 that is rotatably mounted on the upper part of the lower running body 2, and a front device 4 that is rotatably mounted on the upper rotating body 3 in the vertical direction.

下部走行体２、上部旋回体３及びフロント装置４は、メインポンプ１３によって送られた作動油によってそれぞれ独立して動作する。メインポンプ１３は、原動機としてのエンジン１７によって駆動される。 The lower traveling body 2, upper rotating body 3, and front device 4 each operate independently using hydraulic oil sent by the main pump 13. The main pump 13 is driven by the engine 17 as a prime mover.

上部旋回体３は、運転室５及び機械室６を有する。運転室５は、上部旋回体３の左側部に設けられている。機械室６は、運転室５の後方に設けられている。機械室６の内部には、上述のメインポンプ１３及びエンジン１７が配置されている。 The upper rotating body 3 has a cab 5 and a machine room 6. The cab 5 is provided on the left side of the upper rotating body 3. The machine room 6 is provided behind the cab 5. Inside the machine room 6, the above-mentioned main pump 13 and engine 17 are arranged.

上部旋回体３は、下部走行体２に対して相対回転可能に接続され、旋回油圧モータ１８が設けられている。そして、旋回油圧モータ１８を駆動すると、上部旋回体３は下部走行体２に対して回転することになる。また、下部走行体２には、左右一対の走行油圧モータ１９が配置されている。これらの走行油圧モータ１９を駆動すると、左右のクローラがそれぞれ駆動される。これによって、下部走行体２は前進又は後進することができる。 The upper rotating body 3 is connected to the lower traveling body 2 so as to be rotatable relative to the lower traveling body 2, and is provided with a swing hydraulic motor 18. When the swing hydraulic motor 18 is driven, the upper rotating body 3 rotates relative to the lower traveling body 2. In addition, a pair of left and right traveling hydraulic motors 19 are arranged on the lower traveling body 2. When these traveling hydraulic motors 19 are driven, the left and right crawlers are respectively driven. This allows the lower traveling body 2 to move forward or backward.

フロント装置４は、上部旋回体３の前部の中央、且つ運転室５の右側に設けられている。このフロント装置４は、ブーム７、アーム８、バケット９、ブーム７を駆動するためのブームシリンダ１０、アーム８を駆動するためのアームシリンダ１１、及びバケット９を駆動するためのバケットシリンダ１２を有する。ブーム７は、回転軸１４を介して上部旋回体３に回動可能に取り付けられている。アーム８は、回転軸１５を介してブーム７の先端部に回動可能に取り付けられ、バケット９は、回転軸１６を介してアーム８の先端部に回動可能に取り付けられている。 The front device 4 is provided at the center of the front of the upper rotating body 3 and to the right of the cab 5. This front device 4 has a boom 7, an arm 8, a bucket 9, a boom cylinder 10 for driving the boom 7, an arm cylinder 11 for driving the arm 8, and a bucket cylinder 12 for driving the bucket 9. The boom 7 is rotatably attached to the upper rotating body 3 via a rotating shaft 14. The arm 8 is rotatably attached to the tip of the boom 7 via a rotating shaft 15, and the bucket 9 is rotatably attached to the tip of the arm 8 via a rotating shaft 16.

ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、及びバケットシリンダ１２は、それぞれ油圧アクチュエータからなり、メインポンプ１３から送られる作動油によって伸縮し、ブーム７、アーム８及びバケット９を駆動させることで掘削や整地等の作業を行う。 The boom cylinder 10, arm cylinder 11, and bucket cylinder 12 each consist of a hydraulic actuator, and extend and retract using hydraulic oil sent from the main pump 13 to drive the boom 7, arm 8, and bucket 9 to perform tasks such as excavation and leveling.

［第１実施形態］
図２は第１実施形態に係る映像記録装置を示す構成図である。図２に示すように、建設機械１は、複数のカメラ（第１カメラ２１、第２カメラ２２、第３カメラ２３、第４カメラ２４、及び前方カメラ２５）と、これらのカメラにより撮像された映像を記録する映像記録装置２０と、情報等を表示するためのモニタ２６と、ネットワーク３０と接続するための通信部２９とを更に備えている。 [First embodiment]
Fig. 2 is a configuration diagram showing the video recording device according to the first embodiment. As shown in Fig. 2, the construction machine 1 further includes a plurality of cameras (a first camera 21, a second camera 22, a third camera 23, a fourth camera 24, and a front camera 25), a video recording device 20 that records images captured by these cameras, a monitor 26 for displaying information, etc., and a communication unit 29 for connecting to a network 30.

モニタ２６は、運転室５内に配置され、各情報等を表示することによりオペレータに知らせる。通信部２９は、例えばネットワーク３０と接続するための無線機からなる。 The monitor 26 is placed in the cab 5 and displays various information to inform the operator. The communication unit 29 is, for example, a radio for connecting to the network 30.

第１カメラ２１は、例えば上部旋回体３の前部に取り付けられ、建設機械１の前方を撮像し、撮像した映像を映像記録装置２０の映像合成部２７（後述する）に出力する。第２カメラ２２は、例えば上部旋回体３の右側部に取り付けられ、建設機械１の右側方を撮像し、撮像した映像を映像合成部２７に出力する。第３カメラ２３は、例えば上部旋回体３の後部に取り付けられ、建設機械１の後方を撮像し、撮像した映像を映像合成部２７に出力する。第４カメラ２４は、例えば上部旋回体３の左側部に取り付けられ、建設機械１の左側方を撮像し、撮像した映像を映像合成部２７に出力する。 The first camera 21 is attached, for example, to the front of the upper rotating body 3, captures images in front of the construction machine 1, and outputs the captured images to an image synthesis unit 27 (described later) of the video recording device 20. The second camera 22 is attached, for example, to the right side of the upper rotating body 3, captures images to the right side of the construction machine 1, and outputs the captured images to the image synthesis unit 27. The third camera 23 is attached, for example, to the rear of the upper rotating body 3, captures images to the rear of the construction machine 1, and outputs the captured images to the image synthesis unit 27. The fourth camera 24 is attached, for example, to the left side of the upper rotating body 3, captures images to the left side of the construction machine 1, and outputs the captured images to the image synthesis unit 27.

一方、前方カメラ２５は、運転室５の外部に取り付けられ、フロント装置４を含む建設機械１の前方を撮像し、撮像した映像を映像記録装置２０の映像記録部２８（後述する）に出力する。より具体的には、前方カメラ２５は、運転室５のフロントガラスの外側に取り付けられ、フロント装置４のほかに、下部走行体２の一部を含む建設機械１の前方を撮像する（詳細は後述する）。 On the other hand, the front camera 25 is attached to the outside of the cab 5, captures images of the area in front of the construction machine 1 including the front device 4, and outputs the captured images to the video recording unit 28 (described later) of the video recording device 20. More specifically, the front camera 25 is attached to the outside of the windshield of the cab 5, and captures images of the area in front of the construction machine 1 including the front device 4 as well as part of the undercarriage 2 (described in detail later).

なお、前方カメラ２５及び第１カメラ２１がともに建設機械１の前方を撮像するが、前方カメラ２５はフロント装置４を含む比較的近い範囲を撮像し、第１カメラ２１は比較的遠い範囲を撮像する。本実施形態では、第１カメラ２１は、フロント装置４よりも更に遠い範囲を撮像する。このため、前方カメラ２５により撮像された映像にはフロント装置４が含まれるが、第１カメラ２１により撮像された映像にはフロント装置４が含まれていない。 Note that both the front camera 25 and the first camera 21 capture images in front of the construction machine 1, but the front camera 25 captures an image of a relatively close range including the front device 4, while the first camera 21 captures an image of a relatively distant range. In this embodiment, the first camera 21 captures an image of an even farther range than the front device 4. Therefore, the image captured by the front camera 25 includes the front device 4, but the image captured by the first camera 21 does not include the front device 4.

映像記録装置２０は、モニタ２６を含む建設機械１の各機器とＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク３３で相互に接続されている。映像記録装置２０は、例えば、演算を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、演算のためのプログラムを記録した二次記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）と、演算経過の記録や一時的な制御変数を記録する一時記憶装置としてのＲＡＭ（Random Access Memory）とを組み合わせてなるマイクロコンピュータにより構成されており、記憶されたプログラムの実行によって映像の合成、加工及び記録等の処理を行う。 The video recording device 20 is connected to each device of the construction machine 1, including the monitor 26, via an on-board network 33 such as a CAN (Controller Area Network). The video recording device 20 is configured, for example, as a microcomputer that combines a CPU (Central Processing Unit) that executes calculations, a ROM (Read Only Memory) as a secondary storage device that records programs for the calculations, and a RAM (Random Access Memory) as a temporary storage device that records the progress of the calculations and temporary control variables, and performs processes such as compositing, processing, and recording of images by executing the stored programs.

映像記録装置２０は、映像合成部２７と映像記録部２８とを備えている。映像合成部２７は、第１カメラ２１、第２カメラ２２、第３カメラ２３及び第４カメラ２４により撮像された映像を用いて俯瞰映像を合成する。具体的には、映像合成部２７は、第１カメラ２１、第２カメラ２２、第３カメラ２３及び第４カメラ２４により撮像されて出力された映像を建設機械１の全周囲の俯瞰映像（すなわち、周囲３６０°を確認できるサラウンドビュー）に合成する。カメラにより撮像された映像を用いて俯瞰映像を合成する方法については、既に周知されて技術を用いても良く、その詳細説明を省略する。そして、映像合成部２７は、合成した俯瞰映像を映像伝送ケーブル３１を介して映像記録部２８、映像伝送ケーブル３２を介してモニタ２６にそれぞれ出力する。 The video recording device 20 includes a video synthesis unit 27 and a video recording unit 28. The video synthesis unit 27 synthesizes an overhead video using the videos captured by the first camera 21, the second camera 22, the third camera 23, and the fourth camera 24. Specifically, the video synthesis unit 27 synthesizes the videos captured and output by the first camera 21, the second camera 22, the third camera 23, and the fourth camera 24 into an overhead video of the entire surroundings of the construction machine 1 (i.e., a surround view that allows a 360° view of the surroundings). A method for synthesizing an overhead video using the videos captured by the cameras may use a well-known technique, and a detailed description thereof will be omitted. The video synthesis unit 27 then outputs the synthesized overhead video to the video recording unit 28 via the video transmission cable 31 and to the monitor 26 via the video transmission cable 32.

映像記録部２８は、前方カメラ２５により撮像された前方映像と、映像合成部２７により合成された俯瞰映像とを同じ時系列で１つの映像として記録する。また、映像記録部２８は、その１つの映像を通信部２９を介してネットワーク３０にアップロードする。 The video recording unit 28 records the forward image captured by the forward camera 25 and the overhead image synthesized by the video synthesis unit 27 as a single image in the same chronological order. The video recording unit 28 also uploads the single image to the network 30 via the communication unit 29.

図３は第１実施形態に係る映像記録装置に記録される映像を示すイメージ図である。図３に示すように、映像記録部２８に記録された１つの映像において、上部には前方カメラ２５により撮像された前方映像３４、下部には映像合成部２７により合成された俯瞰映像３５がそれぞれ配置されている。前方映像３４には、フロント装置４のほかに、下部走行体２としてのクローラの一部、及び作業対象としての掘削箇所３６とが含まれている。一方、俯瞰映像３５には、建設機械１の全周囲の俯瞰映像が含まれている。なお、俯瞰映像３５に表示された線は、隣接する映像同士のつなぎ目である。 Figure 3 is an image diagram showing the images recorded in the video recording device according to the first embodiment. As shown in Figure 3, in one image recorded in the video recording unit 28, a front image 34 captured by the front camera 25 is arranged at the top, and an overhead image 35 synthesized by the video synthesis unit 27 is arranged at the bottom. In addition to the front device 4, the front image 34 includes a part of the crawler as the undercarriage 2, and an excavation site 36 as the work target. Meanwhile, the overhead image 35 includes an overhead image of the entire periphery of the construction machine 1. Note that the lines displayed in the overhead image 35 are the seams between adjacent images.

なお、映像記録部２８に記録された映像は、必ずしも図３に示すイメージ図に限定されず、例えば映像の上部に俯瞰映像３５、下部に前方映像３４をそれぞれ配置しても良く、あるいは前方映像３４及び俯瞰映像３５を左右方向に並べて配置するようにしても良い。 The image recorded in the image recording unit 28 is not necessarily limited to the image shown in FIG. 3. For example, the overhead image 35 may be arranged at the top of the image and the forward image 34 at the bottom, or the forward image 34 and the overhead image 35 may be arranged side by side in the left-right direction.

なお、前方映像３４及び俯瞰映像３５を配置する際に映像の向きを統一することが好ましい。すなわち図３に示す前方映像３４は、オペレータの視線に合わせて配置された場合、俯瞰映像３５中の前方も前方映像３４と一致するように該俯瞰映像３５を配置する。図３では、オペレータの視線に合わせて、上が建設機械１の前方、下が建設機械１の後方、左が建設機械１の左側、右が建設機械１の右側になるように前方映像３４及び俯瞰映像３５は配置されている。このようにすれば、建設機械１の向きを直感的に把握することができる。 When arranging the forward image 34 and the overhead image 35, it is preferable to unify the orientation of the images. That is, when the forward image 34 shown in FIG. 3 is arranged to match the line of sight of the operator, the overhead image 35 is arranged so that the front in the overhead image 35 also matches the forward image 34. In FIG. 3, the forward image 34 and the overhead image 35 are arranged so that the top is the front of the construction machine 1, the bottom is the rear of the construction machine 1, the left is the left side of the construction machine 1, and the right is the right side of the construction machine 1, in accordance with the operator's line of sight. In this way, the orientation of the construction machine 1 can be intuitively grasped.

本実施形態の映像記録装置２０によれば、映像合成部２７は第１カメラ２１、第２カメラ２２、第３カメラ２３及び第４カメラ２４により撮像された映像に基づいて俯瞰映像３５を合成し、映像記録部２８は前方カメラ２５により撮像された前方映像と映像合成部２７により合成された俯瞰映像とを同じ時系列で１つの映像として記録する。このため、フロント装置４の作業の様子を示す前方映像３４と、建設機械１の全周囲の俯瞰映像３５を１つの映像で振り返ることができるので、フロント装置４の動き、下部走行体２の走行状態、上部旋回体３の旋回具合、及び建設機械１の周囲の状況を同時に確認でき、危険事象の発生状況を正確に把握することが可能になる。しかも前方映像３４と俯瞰映像３５とが同じ時系列で記録され、すなわち前方映像３４及び俯瞰映像の時間的な関連性を保った状態で記録されるので、危険事象の発生状況を一層正確に把握することができる。その結果、危険事象の発生原因が究明し易くなる。 According to the video recording device 20 of this embodiment, the video synthesis unit 27 synthesizes the overhead video 35 based on the videos captured by the first camera 21, the second camera 22, the third camera 23, and the fourth camera 24, and the video recording unit 28 records the front video captured by the front camera 25 and the overhead video synthesized by the video synthesis unit 27 as one video in the same chronological order. Therefore, the front video 34 showing the state of the work of the front device 4 and the overhead video 35 of the entire surroundings of the construction machine 1 can be viewed in one video, so that the movement of the front device 4, the running state of the lower traveling body 2, the rotation state of the upper rotating body 3, and the surrounding situation of the construction machine 1 can be confirmed simultaneously, and the occurrence of a dangerous event can be accurately grasped. Moreover, the front video 34 and the overhead video 35 are recorded in the same chronological order, that is, the forward video 34 and the overhead video are recorded while maintaining the temporal correlation, so that the occurrence of a dangerous event can be grasped more accurately. As a result, it becomes easier to investigate the cause of the dangerous event.

［第２実施形態］
以下、図４及び図５を参照して映像記録装置の第２実施形態を説明する。本実施形態の映像記録装置２０Ａは、第２カメラ２２、第３カメラ２３、第４カメラ２４及び前方カメラ２５により撮像された映像を用いて俯瞰映像を合成する点において、上述した第１実施形態と異なっている。その他の構造等は第１実施形態と同様であるので、重複説明を省略する。 [Second embodiment]
A second embodiment of the video recording device will be described below with reference to Figures 4 and 5. The video recording device 20A of this embodiment differs from the first embodiment described above in that an overhead image is synthesized using images captured by the second camera 22, the third camera 23, the fourth camera 24, and the front camera 25. Other structures are the same as those of the first embodiment, so repeated explanations will be omitted.

図４に示すように、本実施形態の映像記録装置２０Ａが搭載される建設機械１には、建設機械１の前方を撮像する第１カメラ２１が取り付けられておらず、俯瞰映像を合成する際に、映像合成部２７は、第２カメラ２２、第３カメラ２３及び第４カメラ２４により撮像された映像に加えて、前方カメラ２５により撮像された前方映像を用いる。このため、映像合成部２７及び前方カメラ２５は映像伝送ケーブル３７によって接続されている。そして、前方カメラ２５は、撮像した前方映像を映像記録部２８に出力するとともに、映像伝送ケーブル３７を介して映像合成部２７にも出力する。 As shown in FIG. 4, the construction machine 1 on which the video recording device 20A of this embodiment is mounted is not equipped with the first camera 21 that captures an image in front of the construction machine 1, and when synthesizing an overhead image, the image synthesis unit 27 uses the forward image captured by the forward camera 25 in addition to the images captured by the second camera 22, the third camera 23, and the fourth camera 24. For this reason, the image synthesis unit 27 and the forward camera 25 are connected by a video transmission cable 37. The forward camera 25 outputs the captured forward image to the video recording unit 28 and also to the video synthesis unit 27 via the video transmission cable 37.

映像合成部２７は、第２カメラ２２、第３カメラ２３、第４カメラ２４及び前方カメラ２５により撮像された映像を用いて俯瞰映像を合成し、合成した俯瞰映像をモニタ２６及び映像記録部２８にそれぞれ出力する。 The video synthesis unit 27 synthesizes an overhead image using the images captured by the second camera 22, the third camera 23, the fourth camera 24, and the front camera 25, and outputs the synthesized overhead image to the monitor 26 and the video recording unit 28, respectively.

図５は第２実施形態に係る映像記録装置に記録される映像を示すイメージ図である。図５に示すように、映像記録部２８に記録された１つの映像において、上部には前方カメラ２５により撮像された前方映像３４、下部には映像合成部２７により合成された俯瞰映像３５がそれぞれ配置されている。俯瞰映像３５は、前方カメラ２５により撮像された前方映像が用いられたため、俯瞰映像３５中の前方映像に該当する部分には、前方映像３４と同様にブーム７、アーム８及びバケット９の映像も含まれている。 Figure 5 is an image diagram showing the images recorded in the video recording device according to the second embodiment. As shown in Figure 5, in one image recorded in the video recording unit 28, a front image 34 captured by the front camera 25 is arranged at the top, and an overhead image 35 synthesized by the image synthesis unit 27 is arranged at the bottom. Because the front image captured by the front camera 25 is used for the overhead image 35, the portion of the overhead image 35 that corresponds to the front image also includes images of the boom 7, arm 8, and bucket 9, just like the front image 34.

なお、俯瞰映像３５には、フロント装置４の動き、すなわちブーム７、アーム８及びバケット９の動きの映像が含まれることが好ましい。このようにすれば、前方映像３４に加えて俯瞰映像３５を介してもフロント装置４の作業状況を確認できるので、異なる角度からフロント装置４の作業状況を確認することで、危険事象の発生状況をより正確に把握することができる。 It is preferable that the overhead image 35 includes an image of the movement of the front equipment 4, i.e., the movement of the boom 7, arm 8, and bucket 9. In this way, the working status of the front equipment 4 can be confirmed through the overhead image 35 in addition to the forward image 34, so that the occurrence of a dangerous event can be more accurately grasped by checking the working status of the front equipment 4 from different angles.

本実施形態の映像記録装置２０Ａによれば、上述の第１実施形態と同様な作用効果を得られるほか、俯瞰映像の合成に前方カメラ２５により撮像された前方映像を流用することで、第１カメラ２１を省くことが可能になるので、コストを削減する効果が期待できる。 The video recording device 20A of this embodiment can achieve the same effects as the first embodiment described above, and can also eliminate the need for the first camera 21 by using the forward image captured by the forward camera 25 to synthesize the overhead image, which is expected to reduce costs.

［第３実施形態］
映像合成部２７により合成された俯瞰映像は、必ずしも建設機械１の全周囲の俯瞰映像である必要がなく、前方カメラ２５により撮像された前方映像３４を介して建設機械１の前方の状況を確認できるため、建設機械１の前方を除いた建設機械１の周囲の俯瞰映像であっても良い。 [Third embodiment]
The overhead image synthesized by the image synthesis unit 27 does not necessarily have to be an overhead image of the entire surroundings of the construction machine 1; since the situation in front of the construction machine 1 can be confirmed via the forward image 34 captured by the forward camera 25, it may be an overhead image of the surroundings of the construction machine 1 excluding the area in front of the construction machine 1.

従って、第３実施形態では、建設機械１の前方を撮像する第１カメラ２１が取り付けられておらず、俯瞰映像を合成する際に、映像合成部２７は、第２カメラ２２、第３カメラ２３及び第４カメラ２４により撮像された映像のみを用いる。そして、合成した俯瞰映像は、例えば図６に示すように、建設機械１の左側、後方及び右側を示すものであって、建設機械１の前方を示す部分が黒塗りされている。 Therefore, in the third embodiment, the first camera 21 that captures an image in front of the construction machine 1 is not attached, and when synthesizing the overhead image, the image synthesis unit 27 uses only the images captured by the second camera 22, the third camera 23, and the fourth camera 24. The synthesized overhead image shows the left, rear, and right sides of the construction machine 1, as shown in FIG. 6, for example, and the portion showing the front of the construction machine 1 is painted black.

このようにすれば、前方カメラ２５により撮像された前方映像３４を介して建設機械１の前方の状況を確認し、俯瞰映像３５を介して建設機械１の左右及び後方の状況を確認できるので、危険事象の発生状況を正確に把握することができる。 In this way, the situation in front of the construction machine 1 can be confirmed via the forward image 34 captured by the forward camera 25, and the situation to the left, right, and rear of the construction machine 1 can be confirmed via the overhead image 35, making it possible to accurately grasp the occurrence of a dangerous event.

なお、本発明の映像記録装置は、上述した実施形態のほか、様々な変形例も考えられる。以下、２つの代表例を説明する。 In addition to the above-described embodiment, various modifications of the video recording device of the present invention are possible. Two representative examples are described below.

［変形例１］
第１変形例では、第１実施形態で述べた前方カメラ２５を無くし、第１カメラ２１を用いてフロント装置４を含む建設機械１の前方を撮像する。そして、第１カメラ２１により撮像された前方映像は、映像合成部２７及び映像記録部２８にそれぞれ出力される。すなわち、前方カメラ２５により撮像された映像は、俯瞰映像３５の合成に用いられるとともに、前方映像３４にも用いられる。この場合、該第１カメラ２１は、特許請求の範囲に記載の「前方カメラ」に相当することになる。 [Modification 1]
In the first modified example, the front camera 25 described in the first embodiment is eliminated, and the first camera 21 is used to capture an image of the area in front of the construction machine 1 including the front device 4. The forward image captured by the first camera 21 is output to the image synthesis unit 27 and the image recording unit 28. That is, the image captured by the front camera 25 is used to synthesize the overhead image 35, and is also used for the forward image 34. In this case, the first camera 21 corresponds to the "front camera" recited in the claims.

このような変形例によれば、第１実施形態と同様な作用効果を得られるほか、カメラの数を減らすことができるので、コストを削減する効果が期待できる。 This modified example provides the same effects as the first embodiment, but also reduces the number of cameras, which is expected to reduce costs.

［変形例２］
第２変形例では、第１実施形態で述べた前方カメラ２５を運転室５の内部に取り付け、該前方カメラ２５を用いて、フロント装置４及びクローラに加えて建設機械１のオペレータの手元も撮像できるようにする。従って、該前方カメラ２５により撮像された前方映像には、フロント装置４の映像及び下部走行体２のクローラの映像のほかに、建設機械１のオペレータの手元の映像も更に含まれている。 [Modification 2]
In the second modified example, the front camera 25 described in the first embodiment is attached inside the cab 5, and the front camera 25 can be used to capture images of the hands of the operator of the construction machine 1 in addition to the front device 4 and the crawler. Therefore, the forward image captured by the front camera 25 includes an image of the hands of the operator of the construction machine 1 in addition to the image of the front device 4 and the image of the crawler of the lower traveling body 2.

このような変形例によれば、第１実施形態と同様な作用効果を得られるほか、前方カメラ２５により撮像された前方映像３４を介してオペレータの操作状況も確認できるので、危険事象の発生状況をより一層正確に把握することができる。 This modified example not only provides the same effects as the first embodiment, but also allows the operator to check the operating status via the forward image 34 captured by the forward camera 25, making it possible to grasp the occurrence of a dangerous event more accurately.

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the spirit of the present invention as described in the claims.

１建設機械
２下部走行体
３上部旋回体
４フロント装置
２０，２０Ａ映像記録装置
２１第１カメラ
２２第２カメラ
２３第３カメラ
２４第４カメラ
２５前方カメラ
２６モニタ
２７映像合成部
２８映像記録部
２９通信部
３０ネットワーク
３１，３２映像伝送ケーブル
３３車載ネットワーク

Reference Signs List 1 Construction machine 2 Lower travelling body 3 Upper revolving body 4 Front device 20, 20A Video recording device 21 First camera 22 Second camera 23 Third camera 24 Fourth camera 25 Front camera 26 Monitor 27 Video synthesis unit 28 Video recording unit 29 Communication unit 30 Network 31, 32 Video transmission cable 33 In-vehicle network

Claims

A video recording device that is mounted on a construction machine equipped with a front device and records images captured by a plurality of cameras attached to the construction machine,
the plurality of cameras include at least a front camera that images a front of the construction machine including the front device , a second camera that images a right side of the construction machine, a third camera that images a rear side, and a fourth camera that images a left side of the construction machine ,
The video recording device is
A video recording device comprising: an image synthesis unit that synthesizes an overhead image of the surroundings of the construction machine based on images captured by at least the second camera, the third camera, and the fourth camera among the multiple cameras; and a video recording unit that records the synthesized overhead image and a forward image including the front device captured by the front camera as a single image in the same chronological order , wherein the forward image recorded as the single image in the video recording unit is positioned so as to coincide with the front in the overhead image .

2. The video recording device according to claim 1, wherein the forward image captured by the forward camera further includes an image of at least one of a lower body of the construction machine and the hands of an operator of the construction machine.

The video recording device according to claim 1 or 2, wherein the overhead image is an overhead image of the surroundings of the construction machine excluding the area in front of the construction machine, or an overhead image of the entire surroundings of the construction machine.

The video recording device according to any one of claims 1 to 3, wherein the overhead image includes an image of the movement of the front device.

The plurality of cameras further includes a first camera that does not include the front device and captures an image of an area in front of the construction machine that is farther away than the front device,
2. The video recording device according to claim 1, wherein the video synthesis unit synthesizes an overhead video from the videos captured by the first camera, the second camera, the third camera, and the fourth camera.