JP7589449B2 - 車両の周辺監視システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺監視システムに関する。

下記特許文献１には、カメラを備えた飛行体を車両に搭載し、車内のナビゲーション装置からの制御により車両上空で飛行体を飛行させることによって撮影画像を取得し、その撮影画像の解析結果に基づいて車両の走行支援等を行うナビゲーションシステムが開示されている。

特開２０１６－１３８８５３号公報

車両は、無人での駐車中に車上荒らし等の被害を受ける可能性がある。車上荒らし等への対策として、車両の車室内への不審者の侵入を車内侵入検知センサによって検知し、不審者の侵入が検知された場合に警報アラームを発報する防犯システムが実用化されている。しかし、警報アラームを発報するだけでは不審者の画像を証拠として記録することはできず、また、車室内へ不審者が侵入して初めて警報アラームの発報が開始されるため、警報アラームによって不審者を退散させることができたとしても、すでに窓ガラスが割られる等の被害を受けてしまっている。従って、不審者の画像を記録として残しつつ、車両の車室内への不審者の侵入を事前に防止できる手段の実現が望まれる。

しかし、上記特許文献１に開示されたナビゲーションシステムによると、車両に搭載された飛行体を、駐車中の車両へ侵入しようとする不審者に対する防犯対策に活用することは、何ら考えられていない。上記特許文献１に開示されたナビゲーションシステムによると、ユーザが車内のナビゲーション装置を操作することによって飛行体を制御するため、ユーザが車両に乗車していない駐車中は、飛行体を飛行させることはできない。

本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、車両に搭載された飛行体を、駐車中の車両へ侵入しようとする不審者に対する防犯対策に活用することが可能な、車両の周辺監視システムを得ることを目的とする。

本発明の一態様に係る車両の周辺監視システムは、車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、前記撮影部が撮影した画像を記録する画像記録部と、前記飛行体及び前記画像記録部を制御する制御部と、駐車中の前記車両の周辺における不審者を検出する不審者検出部と、を備え、前記不審者検出部は、前記撮影部が撮影した画像を解析することによって前記不審者を検出する画像解析部を有し、前記制御部は、前記不審者検出部が前記不審者を検出した場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記撮影部が前記不審者を撮影し、前記画像解析部による画像の解析結果に基づいて前記飛行体が前記不審者を追跡し、前記撮影部が撮影した画像を前記画像記録部が記録するよう制御することを特徴とするものである。

この態様によれば、制御部は、不審者検出部が車両の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両から数メートルの範囲）における不審者を検出した場合に、飛行体が車両から離陸し、撮影部が不審者を撮影し、撮影部が撮影した画像を画像記録部が記録するよう制御する。これにより、車両から飛行体が飛行するという動作自体によって不審者を威嚇できるとともに、飛行体によって撮影された不審者の画像を証拠画像として記録することができる。その結果、車両に搭載された飛行体を、駐車中の車両へ侵入しようとする不審者に対する防犯対策に活用することが可能となる。

上記態様において、前記不審者検出部は、前記車両が有する第１移動体検出部及び前記飛行体が有する第２移動体検出部の少なくとも一つをさらに有することが望ましい。

この態様によれば、車両が有する第１移動体検出部、飛行体が有する第２移動体検出部、及び、画像解析によって不審者を検出する画像解析部の少なくとも一つによって、不審者が検出される。従って、駐車中の車両の周辺における不審者を確実に検出することが可能となる。

上記態様において、前記制御部は、前記不審者検出部が前記不審者を検出した場合、予め登録された携帯端末に不審者検出情報を送信することが望ましい。

この態様によれば、制御部は、不審者検出部が不審者を検出した場合、予め登録された携帯端末に不審者検出情報を送信する。これにより、携帯端末を操作するユーザは、捜査機関又は警備会社等への通報を行うことができる。

上記態様において、前記飛行体は、所定の警報動作を行う第１警報手段をさらに有し、前記不審者検出部が前記不審者を検出した場合、前記第１警報手段が前記不審者に対する警報動作を実行することが望ましい。

この態様によれば、飛行体が有する第１警報手段が不審者に対する警報動作を行うことによって、不審者を退散させる効果を期待できる。

上記態様において、前記第１警報手段は、所定の警報照明の照射を行う照明部、及び、所定の警報音の出力を行うスピーカの少なくとも一方を含むことが望ましい。

この態様によれば、警報照明の照射及び警報音の出力の少なくとも一方を行うことによって、不審者を効果的に威嚇することができる。

上記態様において、前記車両は、所定の警報動作を行う第２警報手段をさらに有し、前記不審者検出部が前記不審者を検出した場合、前記第２警報手段が前記不審者に対する警報動作を実行することが望ましい。

この態様によれば、車両が有する第２警報手段が不審者に対する警報動作を行うことによって、不審者を退散させる効果を期待できる。

上記態様において、前記第２警報手段は、所定の警報照明の照射を行う照明装置、及び、所定の警報音の出力を行うホーンの少なくとも一方を含むことが望ましい。

この態様によれば、警報照明の照射及び警報音の出力の少なくとも一方を行うことによって、不審者を効果的に威嚇することができる。

本発明によれば、車両に搭載された飛行体を、駐車中の車両へ侵入しようとする不審者に対する防犯対策に活用することが可能となる。
上記態様において、前記車両が有するバッテリの充放電動作を制御するバッテリ制御部と、前記バッテリと前記飛行体とを接続するテザーと、をさらに備え、前記バッテリ制御部は、前記バッテリから前記テザーを介して前記飛行体へ電力を供給することが望ましい。
上記態様において、前記画像解析部は、前記車両に近接して一定時間以上連続して静止している人物が存在する場合に、当該人物を前記不審者として検出することが望ましい。

本発明の実施の形態に係る車両周辺監視システムの適用例を示す図である。 飛行体の外観を模式的に示す図である。 飛行体の機能構成を示すブロック図である。 車両の機能構成を示すブロック図である。 飛行体制御部の機能構成を示すブロック図である。 車両情報検出部の機能構成を示す図である。 車両の制御部による飛行体の制御フローを示すフローチャートである。 飛行体が不審者を威嚇及び撮影している状況を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。

図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視システムの適用例を示す図である。車両１には、車両１の車外を飛行可能な飛行体２が搭載されている。車両１の所定箇所（この例ではリアウインドウ上）には、飛行体２の発着台３が配置されている。発着台３は、飛行体２が離着陸を行うための水平な発着面を有する。発着面の下方には、巻き取りリール１９（図１には表れない）が配置されている。巻き取りリール１９は、給電用のケーブルであるテザー４が巻装された回転軸（図略）を有している。発着面の略中央部には貫通孔が設けられており、巻き取りリール１９の回転軸に巻装されたテザー４は、この貫通孔内を挿通して発着面の上方に引き出され、飛行体２に接続されている。

図２は、飛行体２の外観を模式的に示す図である。飛行体２は、いわゆるクワッドコプター型のドローンとして構成されている。飛行体２は、本体部１１１と、本体部１１１の前面に配置されたカメラ１１２と、本体部１１１の四隅に配置されたプロペラ１１３と、本体部１１１の左右両面から垂直に延在するシャフト１１４と、本体部１１１を内包する網目球体状の緩衝部材１１５とを備えている。本体部１１１と緩衝部材１１５とは、シャフト１１４によって互いに固定されている。本体部１１１の底面にテザー４が接続されている。

図３は、飛行体２の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように飛行体２は、通信部２１、撮影部２２、駆動部２３、位置検出部２４、姿勢検出部２５、照明部２６、スピーカ２７、及び移動体検出部２８を有している。また、飛行体２は、これら各処理部の動作を制御することによって飛行体２の全体の制御を司る制御部２０を有している。さらに、飛行体２は、これら各処理部及び制御部２０に駆動電力を供給する電力供給部２９を有している。電力供給部２９は、テザー４に接続されている。飛行体２の駆動電力を、テザー４を介して車両１側から供給することにより、飛行体２へのバッテリの搭載を省略でき、その結果、飛行体２の軽量化が図られている。飛行体２の総重量は、重量に基づく飛行規制の対象となる制限重量（例えば２００グラム）未満である。

通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、後述する車両１側の通信部１２２との間で双方向にデータ通信を行う。但し、テザー４内にデータ通信線を追加することにより、通信部２１と通信部１２２とが当該データ通信線を介して有線通信を行う構成としても良い。

撮影部２２は、図２に示したカメラ１１２を含む。撮影部２２によって撮影される画像には、静止画像（写真）及び動画像（映像）の双方が含まれる。以下の説明では、撮影部２２によって映像が撮影される場合を例にとる。撮影部２２は、カメラ１１２によって撮影された映像の映像データを、フラッシュメモリ等の記録媒体に記録するとともに、リアルタイムで出力する。

駆動部２３は、図２に示したプロペラ１１３のプロペラシャフトを回転駆動するためのモータを含む。駆動部２３は、４つのプロペラ１１３の回転方向及び回転速度を個別に制御する。これにより、飛行体２は、前進、後進、上昇、降下、旋回、及びホバリング等の任意の飛行動作を行うことができる。

位置検出部２４は、ＧＰＳ受信機及び高度センサ等を含み、飛行体２の位置をリアルタイムに検出することにより、その検出された位置を示す位置データを出力する。

姿勢検出部２５は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサ等を含み、飛行体２の姿勢をリアルタイムに検出することにより、その検出された姿勢を示す姿勢データを出力する。

照明部２６は、警報手段として機能し、飛行体２の本体部１１１の前面を含む１以上の面に配置されたＬＥＤ等の任意の照明装置を含む。

スピーカ２７は、警報手段として機能し、飛行体２の本体部１１１の所定箇所に配置されており、予め準備された音声データを再生することにより、所定の警報メッセージ又は警報音を出力することができる。

移動体検出部２８は、電波照射によるドップラー方式又は映像撮影によるフレーム間差分方式等によって移動体を検出するための移動体検知センサを含む。移動体検出部２８が監視する監視エリアは、飛行体２を中心とする半径数メートルのエリアに設定されている。

制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。

図４は、車両１の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように車両１は、バッテリ制御部１１、飛行体制御部１２、警報制御部１３、車両情報検出部１４、及び通信部１５を有している。また、車両１は、これら各処理部の動作を制御することによって車両１の全体の制御を司る制御部１０を有している。さらに、車両１は、これら各処理部及び制御部１０に駆動電力を供給するバッテリ１８を有している。テザー４は、バッテリ１８に接続されている。また、車両１は、巻き取りリール１９を有している。巻き取りリール１９の駆動電力は、バッテリ１８から供給される。巻き取りリール１９は、テザー４が巻装された回転軸（図略）と、当該回転軸を回転駆動するためのモータ（図略）とを有している。巻き取りリール１９は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

バッテリ制御部１１は、バッテリ１８の充放電動作を制御する。また、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４への電力供給の開始及び停止を制御する。

飛行体制御部１２は、飛行体２の飛行を制御する。飛行体制御部１２の詳細については後述する。

警報制御部１３は、車両１の照明装置１３１（ヘッドライト、テールライト、ルームライト、及びハザードランプ等）の点灯又は消灯を制御する照明コントローラを含む。また、警報制御部１３は、車両１のホーン１３２の吹鳴を制御するホーンコントローラを含む。照明装置１３１及びホーン１３２は警報手段として機能する。

車両情報検出部１４は、車両１の各種情報を検出する。車両情報検出部１４の詳細については後述する。

通信部１５は、予め登録されたユーザの携帯端末５０との間で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、又は公衆電話回線網等の任意の無線通信方式によって、双方向にデータ通信を行う。携帯端末５０は、スマートフォン、携帯電話、タブレット、ノートパソコン、又はスマートキー等であり、表示部（ＬＣＤ又は有機ＥＬ等）を有する。

図５は、飛行体制御部１２の機能構成を示すブロック図である。図５に示すように飛行体制御部１２は、通信部１２２、飛行経路作成部１２３、操縦信号生成部１２４、撮影信号生成部１２５、リール制御部１２６、警報信号生成部１２７、映像解析部１２８、及び映像記録部１２９を有している。また、飛行体制御部１２は、これら各処理部の動作を制御する制御部１２１を有している。

通信部１２２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、上述した飛行体２側の通信部２１との間で双方向にデータ通信を行う。通信部１２２は、飛行体２側の通信部２１から送信された映像データ、位置データ、及び姿勢データを受信する。

飛行経路作成部１２３は、飛行体２の移動体検出部２８又は車両１の移動体検出部１４８（図６）によって移動体が検出された場合に、飛行体２を発着台３から離陸させてその移動体の検出方向に向かわせる最短経路を、初動飛行経路として作成する。また、飛行経路作成部１２３は、図８に示すように映像解析部１２８によって不審者Ｘが検出された場合に、その不審者Ｘに正対する位置に飛行体２を向かわせる最短経路を、追跡飛行経路として作成する。

操縦信号生成部１２４は、飛行経路作成部１２３が作成した飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて生成する。

撮影信号生成部１２５は、飛行体２の飛行状況に応じて、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号、及び、撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。

リール制御部１２６は、巻き取りリール１９を制御する。具体的にリール制御部１２６は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が巻き取りリール１９の回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

警報信号生成部１２７は、飛行体２の照明部２６及び車両１の照明装置１３１に所定の警報照明の照射（例えば高輝度フラッシュ光の連続照射）を実行させ、かつ、飛行体２のスピーカ２７及び車両１のホーン１３２に所定の警報音の出力（例えば大音量アラーム又は撮影音の連続出力）を実行させるための警報信号を生成する。但し、警報動作は、警報照明の照射及び警報音の出力の一方でも良い。

映像解析部１２８は、飛行体２の撮影部２２によって撮影された映像内に不審者が含まれている場合に、その不審者を検出する。映像解析部１２８は、例えば、撮影映像内に含まれている全ての人物をパターンマッチング等によって特定し、車両に近接して一定時間以上連続して静止している人物が存在する場合に、その人物を不審者として検出する。なお、映像解析部１２８は、上記の例に限らず、任意の不審者検出アルゴリズムを使用することができる。例えば、人物の表情に基づいて精神状態を推定し、緊張している又は攻撃的な精神状態の人物を不審者として検出しても良い。

映像記録部１２９は、車両１に設けられており、飛行体２から受信した映像データを、フラッシュメモリ等の記録媒体に記録する。記録媒体が車両１に設けられていることにより、不審者が飛行体２を取り外す等の行為を行ったとしても、映像データを確実に保存できる。なお、映像データを車外のサーバ装置に転送して記録するようにしても良い。

制御部１２１は、操縦信号生成部１２４によって生成された操縦信号、撮影信号生成部１２５によって生成された撮影開始信号及び撮影停止信号、並びに警報信号生成部１２７によって生成された警報信号を、リアルタイムで通信部１２２から飛行体２に送信する。

図６は、車両情報検出部１４の機能構成を示す図である。図６に示すように車両情報検出部１４は、ドアロックセンサ１４１、始動検知センサ１４４、車内侵入検知センサ１４６、障害物検知センサ１４７、及び移動体検出部１４８を含む。

ドアロックセンサ１４１は、車両１のドアの施錠状態／解錠状態を検出する。始動検知センサ１４４は、イグニッションセンサにより、又は、バッテリと走行モータとを接続するリレースイッチのオン／オフ状態を検出することにより、車両１の駆動力発生装置（エンジン又は走行モータ等）の始動状態／停止状態を検出する。車内侵入検知センサ１４６は、駐車中の車両１の車内を監視エリアとして、その監視エリア内における侵入者の有無を検知する。障害物検知センサ１４７は、例えば車両１の四隅に配置されたソナーセンサによって、車両１の近傍に障害物等の物体が存在する場合にその存在を検出する。移動体検出部１４８は、車両周辺に向かって電波を照射して物体からの反射波を検出するドップラー方式によって、又は、車載カメラによる車両周辺の撮影映像を用いたフレーム間差分方式等によって、移動体を検出するための移動体検知センサを含む。移動体検出部１４８が監視する監視エリアは、車両１から数メートルのエリアに設定されている。なお、制御部１２１は、駐車中の車両１の周辺状況に応じて、監視エリアの大きさを最適値に設定しても良い。また、移動体検出部１４８は、障害物検知センサ１４７と兼用されても良い。

図７は、車両１の制御部１０による飛行体２の制御フローを示すフローチャートである。まずステップＳＰ１１において制御部１０は、移動体検出部２８，１４８によって不審者が検出されたか否かを判定する。具体的に、制御部１０は、始動検知センサ１４４が車両１の駆動力発生装置が停止状態であることを検出し、車内侵入検知センサ１４６が車両１の車内が無人であることを検出し、かつ、ドアロックセンサ１４１が車両１の全ドアが施錠状態であることを検出したことにより、車両１が駐車中であることを検出する。制御部１０は、車両１が駐車中の状態で、移動体検出部２８，１４８の少なくとも一方が監視エリア内で移動体を検出した場合、不審者が検出されたと判定する。

移動体検出部２８，１４８によって不審者が検出されない場合（ステップＳＰ１１：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１１の処理を繰り返し実行する。

移動体検出部２８，１４８によって不審者が検出された場合（ステップＳＰ１１：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１２において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の離陸制御を実行させる。具体的には図３～５を参照して、まずバッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４を介して飛行体２への電力供給を開始する。次に操縦信号生成部１２４は、飛行経路作成部１２３によって作成された上記初動飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。また、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号を生成する。次に通信部１２２は、その操縦信号及び撮影開始信号を飛行体２に送信する。次に飛行体２側の通信部２１は、車両１側の通信部１２２から送信された操縦信号及び撮影開始信号を受信する。次に駆動部２３は、その操縦信号に基づいてプロペラ１１３を駆動することにより、上記初動飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための制御を開始する。これにより、発着台３から飛行体２が離陸する。また、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を開始し、位置検出部２４は飛行体２の位置検出を開始し、姿勢検出部２５は飛行体２の姿勢検出を開始する。制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。制御部１０は、飛行体２から受信した映像データを、映像解析部１２８及び映像記録部１２９に転送する。映像解析部１２８は、入力された映像データを解析し、その映像内に含まれている人物を不審者として検出する。映像記録部１２９は、入力された映像データを記録する。また、制御部１０は、車両１の周辺で不審者が検出されたことを示す不審者検出情報（テキストメッセージ又は画像等）を、通信部１５から携帯端末５０に送信する。

次にステップＳＰ１３において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の飛行制御及び撮影制御を継続させる。操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が通信部２１から受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データと、映像解析部１２８によって検出された不審者の位置を示す情報とに基づいて、上記追跡飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。上記と同様に、この操縦信号が飛行体２に送信されることによって、飛行体２の飛行が制御される。

次にステップＳＰ１４において制御部１０は、警報信号生成部１２７に警報信号を生成させる。生成された警報信号は、通信部１２２から飛行体２に送信される。これにより、飛行体２は、図８に示すように不審者Ｘに正対した位置でホバリングしながら、不審者Ｘに対して警報動作（警報照明の照射及び警報音の出力）を実行する。また、制御部１０は、警報制御部１３を制御することにより、車両１の照明装置１３１及びホーン１３２を用いて警報動作を実行する。

警報動作の実行を開始した後、次にステップＳＰ１５において制御部１０は、映像解析部１２８によって不審者が検出されたか否かを判定する。警報動作によっても不審者が退散しない場合は、映像解析部１２８は引き続き不審者を検出する（ステップＳＰ１５：ＹＥＳ）ため、制御部１０はステップＳＰ１３～ＳＰ１５の処理を繰り返し実行する。

警報動作の実行によって不審者が退散した場合は、映像解析部１２８は不審者を検出しない（ステップＳＰ１５：ＮＯ）ため、次にステップＳＰ１６において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の帰艦制御を実行させる。操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、飛行体２を発着台３に向けて飛行させるための操縦信号を生成する。上記と同様に、この操縦信号が飛行体２に送信されることによって飛行体２の飛行が制御され、飛行体２は発着台３に帰艦する。次に、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。撮影停止信号は飛行体２に送信され、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を停止する。また、映像記録部１２９による映像データの記録も停止される。その後、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８から飛行体２への電力供給を停止する。

本実施の形態に係る車両周辺監視システムによれば、制御部１０は、移動体検出部２８，１４８（不審者検出部）によって不審者が検出された場合に、車両１から飛行体２を飛行させ、不審者を撮影部２２によって撮影させ、撮影された映像を映像記録部１２９に記録させる。これにより、車両１から飛行体２が飛行するという動作自体によって不審者を威嚇できるとともに、飛行体２によって撮影された不審者の映像を証拠画像として記録することができる。その結果、車両１に搭載された飛行体２を、駐車中の車両１へ侵入しようとする不審者に対する防犯対策に活用することが可能となる。

また、車両１が有する移動体検出部１４８、飛行体２が有する移動体検出部２８、及び、映像解析によって不審者を検出する映像解析部１２８の少なくとも一つによって、不審者が検出される。従って、駐車中の車両１の周辺における不審者を確実に検出することが可能となる。

また、制御部１０は、不審者検出部によって不審者が検出された場合、予め登録された携帯端末５０に不審者検出情報を送信する。これにより、携帯端末５０を操作するユーザは、捜査機関又は警備会社等への通報を行うことができる。

また、警報動作として警報照明の照射及び警報音の出力の少なくとも一方を実行することによって、不審者を効果的に威嚇することができる。

１ 車両
２ 飛行体
１０ 制御部
１２ 飛行体制御部
１４ 車両情報検出部
２２ 撮影部
２６ 照明部
２７ スピーカ
２８，１４８ 移動体検出部
５０ 携帯端末
１２３ 飛行経路作成部
１２８ 映像解析部
１２９ 映像記録部
１３１ 照明装置
１３２ ホーン

Claims (9)

1. 車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、
   前記車両のリアウインドウ上に配置された、前記飛行体の発着台と、
   前記飛行体と前記車両が有するバッテリとを接続する、給電線及びデータ通信線を有するテザーと、
   前記撮影部が撮影した画像を記録する画像記録部と、
   前記飛行体及び前記画像記録部を制御する制御部と、
   駐車中の前記車両の周辺における不審者を検出する不審者検出部と、
   前記撮影部が撮影した画像を解析することによって前記不審者を検出する画像解析部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記不審者検出部が前記車両から数メートルの監視エリア内で前記不審者を検出した場合に、前記飛行体が前記発着台から離陸し、前記撮影部が前記不審者を撮影し、前記画像解析部による画像の解析結果に基づいて前記飛行体が前記不審者を追跡し、前記撮影部が撮影した画像を前記画像記録部が記録するよう制御する、車両の周辺監視システム。
2. 前記不審者検出部は、前記車両が有する第１移動体検出部及び前記飛行体が有する第２移動体検出部の少なくとも一つを有する、請求項１に記載の車両の周辺監視システム。
3. 前記制御部は、前記不審者検出部が前記不審者を検出した場合、予め登録された携帯端末に不審者検出情報を送信する、請求項１又は２に記載の車両の周辺監視システム。
4. 前記飛行体は、所定の警報動作を行う第１警報手段をさらに有し、
   前記不審者検出部が前記不審者を検出した場合、前記第１警報手段が前記不審者に対する警報動作を実行する、請求項１～３のいずれか一つに記載の車両の周辺監視システム。
5. 前記第１警報手段は、所定の警報照明の照射を行う照明部、及び、所定の警報音の出力を行うスピーカの少なくとも一方を含む、請求項４に記載の車両の周辺監視システム。
6. 前記車両は、所定の警報動作を行う第２警報手段をさらに有し、
   前記不審者検出部が前記不審者を検出した場合、前記第２警報手段が前記不審者に対する警報動作を実行する、請求項１～５のいずれか一つに記載の車両の周辺監視システム。
7. 前記第２警報手段は、所定の警報照明の照射を行う照明装置、及び、所定の警報音の出力を行うホーンの少なくとも一方を含む、請求項６に記載の車両の周辺監視システム。
8. 前記バッテリの充放電動作を制御するバッテリ制御部
   をさらに備え、
   前記バッテリ制御部は、前記バッテリから前記テザーを介して前記飛行体へ電力を供給する、請求項１に記載の車両の周辺監視システム。
9. 前記画像解析部は、前記車両に近接して一定時間以上連続して静止している人物が存在する場合に、当該人物を前記不審者として検出する、請求項１に記載の車両の周辺監視システム。

Images