JP7590447B2

JP7590447B2 - ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法及び関連装置

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Publication number: JP7590447B2
Application number: JP2022560356A
Authority: JP
Inventors: ▲林▼ ▲銭▼; ▲順▼ 郭; 学▲園▼ 朱; 敏 ▲陳▼; ▲衛▼▲領▼ 史; ▲ユー▼ 秦
Original assignee: エーエーシーマイクロテック（チャンヂョウ）カンパニーリミテッド
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-09-09
Publication date: 2024-11-26
Anticipated expiration: 2042-09-09
Also published as: JP2024527639A; US12413166B2; CN115097851A; WO2024000820A1; CN115097851B; US20250125756A1

Description

本発明は、搬送システムの制御技術分野に関し、特にダイレクトドライブ搬送システムの制御方法及び関連装置に関する。

ダイレクトドライブ搬送システムの技術の発展に伴い、ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法は、各種のダイレクトドライブモータにおいて広く応用されている。

従来技術の前記ダイレクトドライブ搬送システムは、複数段の固定子と複数の可動子からなり、固定子が可動子が移動するように駆動することにより、直線駆動の効果を奏する。従来のダイレクトドライブ搬送システムに、ダイレクトドライブ搬送システムは、絶対式の位置フィードバック案が多く採用されて、移動位置のフィードバック作用を実現する。ここで、フィードバックユニットには、絶対式格子定規又は磁気格子定規、リニアホール及び格子定規が採用されることが多い。

ところが、従来技術において絶対式格子定規又は磁気格子定規の位置決め精度が高いが、コストが相対的に高い。リニアホール及び格子定規のコストが低いが、位置検出精度が同様に低い。このような場合、フィードバックユニットのコストと位置決め精度とは、バランスを取りにくく、位置フィードバックの効果が低く、位置決め精度が悪い。

従って、上記問題を解決するために、新たなダイレクトドライブ搬送システムの制御方法及び関連装置を提供する必要がある。

本発明が解決しようとする技術的課題は、位置フィードバック効果が良く、位置決め精度が高く且つコストを効果的に低減するダイレクトドライブ搬送システムの制御方法及び関連装置を提供することである。

上記技術的課題を解決するために、第１態様では、本発明は、ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法を提供し、前記ダイレクトドライブ搬送システムは、順次接続され且つ固定子ユニット全体をなす複数段の固定子と、前記固定子ユニットに取り付けられるガイドレールと、前記ガイドレールと摺動接続を形成し且つ複数段の前記固定子に対して移動可能な複数の可動子と、複数の第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置と、複数の第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置と、複数の駆動器と、制御器とを含み、各前記可動子には、１つの前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置が取り付けられ、各段の前記固定子には、１つの前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置が取り付けられ、各前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置には、互いに間隔を隔てる第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークが予め設定され、前記第１ゼロ点マークと前記第２ゼロ点マークとの間の距離は、予め設定された値であり、複数の前記駆動器は、それぞれ複数の前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置に接続され、且ついずれも前記制御器に接続され、該制御方法は、
Ｓ１であって、前記ダイレクトドライブ搬送システムを起動して全体帰零を行って、全ての前記可動子を同一方向に移動させるステップと、
Ｓ２であって、各前記駆動器によって、対応する前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置が認識した前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置のゼロ点信号を読み取るステップと、
Ｓ３であって、いずれかの前記駆動器が２つの前記ゼロ点信号を読み取ったかどうかを判断し、そうであれば、ステップＳ４を実行し、そうでなければ、前記ステップＳ１に戻るステップと、
Ｓ４であって、前記駆動器がフィードバックした２つの前記ゼロ点信号の間の距離に基づいて対応する前記可動子が帰零を完了したと判断し、さらに前記ダイレクトドライブ搬送システムの帰零を完了するステップと、
Ｓ５であって、前記制御器は、帰零後のダイレクトドライブ搬送システムに基づいて各前記可動子の位置情報を取得し、各前記可動子が移動するように駆動するステップと、を含む。

好ましくは、前記ステップＳ４は、具体的に、
Ｓ４１であって、前記２つのゼロ点信号の間の距離が予め設定された値である場合、対応する前記可動子が帰零を完了したと判定し、帰零が完了した前記可動子に対応する前記固定子の次の前記固定子の位置情報を、帰零が完了した前記可動子の正確な位置情報に特定するステップと、
Ｓ４２であって、前記正確な位置情報に基づいて前記ダイレクトドライブ搬送システムの座標システムを確立し、前記直駆動搬送システムの帰零を実現するステップと、を含む。

好ましくは、前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置は、前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置に正対して取り付けて設けられている。

好ましくは、前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置は、インクリメンタル型の格子定規である。

好ましくは、前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置は、読み取りヘッドであり、前記読み取りヘッドは、前記インクリメンタル型の格子定規に正対して設けられている。

好ましくは、前記インクリメンタル型の格子定規は、格子定規又は磁気格子定規である。

好ましくは、複数の前記固定子は、隣接して配置されている。

好ましくは、前記可動子の下方には、第１プーリと第２プーリとが対向して設けられ、前記第１プーリと前記第２プーリとは、それぞれ前記ガイドレールの両側に当接し、且つ摺動接続を形成する。

第２態様では、本発明に係る実施例は、さらにコンピュータ装置を提供し、該コンピュータ装置は、メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサによって実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行するときに、上記実施例における前記ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法におけるステップが実施される。

第３態様では、本発明に係る実施例は、さらにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、上記実施例におけるダイレクトドライブ搬送システムの制御方法におけるステップが実施される。

従来技術に比べて、本発明のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法及び関連装置は、各可動子には１つの第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置が取り付けられ、各段の固定子には１つの第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置が取り付けられ、各第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置には、互いに間隔を隔てる第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークが予め設定され、第１ゼロ点マークと第２ゼロ点マークとの間の距離は、予め設定された値であり、複数の駆動器は、それぞれ複数の第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置に接続され、且ついずれも制御器に接続され、ダイレクトドライブ搬送システムを起動して全体帰零を行って、全ての可動子が同一方向に移動させ、各駆動器によって対応する第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置が認識した第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置のゼロ点信号を読み取り、いずれかの駆動器が２つのゼロ点信号を読み取った場合、駆動器がフィードバックした２つのゼロ点信号の間の距離に基づいて対応する可動子が帰零を完了したと判断し、さらにダイレクトドライブ搬送システムの帰零を完了し、制御器は、帰零後のダイレクトドライブ搬送システムに基づいて各可動子の位置情報を取得し、各可動子が移動するように駆動し、認識したゼロ点に基づいて、各固定子に取り付けられる第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置は、対応する可動子の位置情報をリアルタイムにフィードバックし、運転中の位置情報をダイレクトドライブ搬送システムに伝達し、可動子の駆動制御を行うように構成されることによって、可動子の位置フィードバック効果が高く、位置決め精度が高く、且つコストを低減させることができる。

本発明の実施例における技術的解決手段をより明確に説明するために、以下、実施例の説明に使用する必要がある図面を簡単に説明し、明らかに、以下の説明における図面は単に本発明のいくつかの実施例であり、当業者にとって、創造的な労働をしない前提で、さらにこれらの図面に基づいて他の図面を得ることができ、そのうち、
本発明に係るダイレクトドライブ搬送システムのブロック図である。本発明に係るダイレクトドライブ搬送システムの制御方法の方法フローチャートである。図２に示すステップＳ４の方法フローチャートである。本発明に係るダイレクトドライブ搬送システムの構成模式図である。図４に示すＡ－Ａ線に沿う断面図である。図４の左側図である。本発明に係るダイレクトドライブ搬送システムの制御方法的予め設定された値の特定の模式図である。本発明に係るコンピュータ装置のブロック図である。

以下、本発明の実施例における図面を参照し、本発明の実施例における技術的解決手段を明瞭、完全に説明し、明らかに、説明された実施例は本発明の一部の実施例だけであり、全ての実施例ではない。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的な労働をしない前提で得られた全ての他の実施例は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

図１～７に示すように、ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法が提供され、前記ダイレクトドライブ搬送システム１００は、順次接続され且つ固定子ユニット全体（未図示）をなす複数段の固定子１と、前記固定子ユニットに取り付けられるガイドレール３と、前記ガイドレール３と摺動接続を形成し且つ複数段の前記固定子１に対して移動可能な複数の可動子２と、複数の第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４と、複数の第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５と、複数の駆動器６と、制御器７とを含み、各前記可動子２には、１つの前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４が取り付けられ、各段の前記固定子１には、１つの前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５が取り付けられ、各前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４には、互いに間隔を隔てる第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークが予め設定され、前記第１ゼロ点マークと前記第２ゼロ点マークとの間の距離は、予め設定された値であり、複数の前記駆動器６は、それぞれ複数の前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５に接続され、且ついずれも前記制御器７に接続されている。

ここで、複数段の定子１は、２段及び２段以上を含み、具体的には、実際の需要に応じて選択して設置することができる。

具体的には、第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４の両端の位置には、それぞれ第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークを刻むことにより、可動子２の正、逆方向移動のゼロ点の認識要求を満たすことができ、第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４における第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークが移動して第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５を通過すると、第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５は、ゼロ点レベル信号を出力することになり、ここで、ゼロ点レベル信号は、Ｚ点信号出力である。

ここで、第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークは、目盛線、目盛点などであってもよい。選択的には、第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークは、他の形状のマーク線であってもよく、具体的には、実際の状況に応じて選択することができる。

ここで、予め設定された値は、△Ｌに設定され、第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークのゼロ点信号は、それぞれＺであり、△Ｌは、２つのＺの間のフィードバック距離である。

該制御方法は、以下のステップＳ１～Ｓ４を含む。
Ｓ１であって、前記ダイレクトドライブ搬送システム１００を起動して全体帰零を行って、全ての前記可動子２が同一方向に移動させる。

具体的には、全体帰零を行うことにより、ゼロ点位置に対する動的選択を完了しやすくなる。

ここで、前記駆動器６は、全ての前記可動子２が正方向又は逆方向に移動するように制御することにより、第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５は、第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４の情報をリアルタイムに読み取り、且つ情報を駆動器６にフィードバックする。

Ｓ２であって、各前記駆動器６によって、対応する前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５が認識した複数の前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４のゼロ点信号を読み取る。

具体的には、可動子２の位置情報をリアルタイムに取得することができ、移動位置決めを容易に行う。第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５によって、第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４の情報をリアルタイムに読み取って、フィードバック情報を生成し、前記駆動器６によって、前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５フィードバックのゼロ点信号を読み取る。

Ｓ３であって、いずれかの前記駆動器６が２つの前記ゼロ点信号を読み取ったかどうかを判断し、そうであれば、ステップＳ４を実行し、そうでなければ、前記ステップＳ１に戻る。

Ｓ４であって、前記駆動器６がフィードバックした２つの前記ゼロ点信号の間の距離に基づいて対応する前記可動子２が帰零を完了したと判断し、さらに前記ダイレクトドライブ搬送システムの帰零を完了する。

Ｓ５であって、前記制御器７は、帰零後のダイレクトドライブ搬送システムに基づいて各前記可動子の位置情報を取得し、各前記可動子が移動するように駆動する。

ここで、認識されたゼロ点に基づいて、各固定子１に取り付けられる第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５は、対応する可動子２の位置情報をリアルタイムにフィードバックし、運転中の位置情報を駆動制御システムに伝達して可動子２の駆動制御を行うことになるため、可動子２の位置フィードバック効果は良く、位置決め精度は高く、且つコストを効果的に低減させる。

具体的には、各可動子２には、第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４が取り付けられ、各段の固定子１には、１つの第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５が取り付けられ、各第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４には、互いに間隔を隔てる第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークは予め設定され、第１ゼロ点マークと第２ゼロ点マークとの間の距離は、予め設定された値であり、複数の駆動器６は、それぞれ複数の第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５に接続され、且ついずれも制御器７に接続され、ダイレクトドライブ搬送システム１００を起動して全体帰零を行うことによって、全ての可動子２を同一方向に移動させる、各駆動器６によって、対応する第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５が認識した第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４のゼロ点信号を読み取り、いずれかの駆動器６が２つのゼロ点信号を読み取った場合、駆動器６がフィードバックした２つのゼロ点信号の間の距離が予め設定された値であるかどうかに基づいて対応する可動子２が帰零を完了したかどうかを判断し、さらにダイレクトドライブ搬送システム１００の帰零を完了し、制御器７は、帰零後のダイレクトドライブ搬送システム１００に基づいて可動子の位置情報を取得し、各可動子が移動するように駆動する。第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５によって第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４の位置情報をリアルタイムに読み取り、第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５が第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４的２つのゼロ点信号を認識し、且つ２つのゼロ点信号の間の位置のフィードバック距離がある設定値である場合、認識されたゼロ点に基づき、各固定子１に取り付けられる第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５は、対応する可動子２の位置情報をフィードバックして運転中の位置情報を駆動制御システムにフィードバックし、可動子２の駆動制御を行うことになるため、可動子２の位置フィードバック効果が良く、位置決め精度が高く、且つコストを効果的に低減させることができる。

本実施形態では、前記ステップＳ４は、具体的に以下のステップを含み、
Ｓ４１であって、前記２つのゼロ点信号の間の距離が予め設定された値である場合、対応する前記可動子の帰零が完了したと判定し、帰零を完了した前記可動子に対応する次の前記固定子に取り付けられる第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５がリアルタイムにフィードバックした位置情報を、帰零を完了した前記可動子の正確な位置情報に特定する。

具体的には、２つのゼロ点信号は、第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４に対応する第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５が通過する位置によって読み取られた２つのゼロ点マークのゼロ点信号であり、前記２つのゼロ点信号の間の位置のフィードバック距離が予め設定された値である場合、前記可動子２が帰零を完了したと判定し、可動子２の帰零効果がよい。それと同時に、次の前記固定子１の前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５のフィードバック位置が該可動子２の正確な位置であると特定することもできる。

ここで、予め設定された値は、１ｍｍ、１０ｍｍ、１００ｍｍなどであってもよく、具体的には、実際の状況に応じて選択することができる。

Ｓ４２であって、前記正確な位置情報に基づいて前記ダイレクトドライブ搬送システムの座標システムを確立し、前記直駆動搬送システムの帰零を実現する。

具体的には、可動子２の位置フィードバック情報に基づいて、グローバル位置座標システムを確立し、グローバル位置座標システムによって第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４及び第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５の位置座標を形成することによって、駆動器６は、第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５フィードバックのゼロ点信号を速やかに且つ精度良く読み取ることができ、制御器７がそれを駆動制御することに用いられ、それにより前記ダイレクトドライブ搬送システムの帰零の完了を実現させる。

本実施形態では、前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４は、前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５に正対して取り付けて設けられている。前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５が第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４の位置情報をリアルタイムに読み取ることを容易にする。

本実施形態では、前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４は、インクリメンタル型の格子定規４１である。インクリメンタル型の光学格子定規の測定原理は、光を２つの相対的に移動する格子によってモアレ縞に変調し、モアレ縞をカウントし、細分した後、変位変化量を得て、スケール格子に１つ又は複数の基準点を設定して位置を特定する。選択的に、前記インクリメンタル型の格子定規４１は、前記可動子２に取り付けられ、インクリメンタル型の光学格子定規４１のフィードバック位置の精度が高い。

本実施形態では、前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置５は、読み取りヘッド５１であり、前記読み取りヘッド５１は、前記インクリメンタル型の格子定規４１に正対して設けられ、これにより、読み取りヘッド５１がインクリメンタル型の格子定規４１の情報をリアルタイムに認識しやすく、認識の読み取り効率が良い。

選択的に、前記読み取りヘッド５１は、前記固定子１に取り付けられ、可動子２の第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４が読み取りヘッド５１を通過するとき、読み取りヘッド５１は、第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置４の情報をリアルタイムに取得することができ、取得した位置精度が高い。

本実施形態では、前記インクリメンタル型の格子定規４１は、光学格子定規又は磁気格子定規であり、光学格子定規又は磁気格子定規のコストが低い。ここで、インクリメンタル型の格子定規４１は、光学格子定規又は磁気格子定規に限定されない。

本実施形態では、複数の前記固定子１は、隣接して配置されている。複数の前記固定子１は、緊密に配置されることによって、固定子１の可動子２に対する駆動制御の効果が良い。

本実施形態では、前記可動子２の下方には、第１プーリ８及び第２プーリ９が対向して設けられ、前記第１プーリ８及び前記第２プーリ９は、それぞれ前記ガイドレール３の両側に接触して設けられている。これによって、可動子２がガイドレール３を摺動しやすくなる。

具体的には、可動子２には、磁性鋼１１及び導磁体１２が設けられ、固定子１には、複数の隣接する巻線コイル１０が設けられ、巻線コイル１０及び読み取りヘッド５１は、固定子１に設けられ、巻線コイル１０及び読み取りヘッド５１は、ケーブルを介してそれぞれ駆動器６に接続されている。格子定規が読み取りヘッド５１を通過するとき、ゼロを迅速にマーキングする方法を利用することによって、駆動器６は、読み取りヘッド５１のフィードバックしたゼロ点信号を迅速に、精度良く読み取ることができる。ここで、１つの駆動器６は、それぞれ１つの巻線コイル１０及び１つの読み取りヘッド５１に接続されている。１つの制御器７は、それぞれ複数の駆動器６に接続され、同一の制御器７によって複数の異なる駆動器６を制御してシステム的なダイレクトドライブ移動を実現する。

ここで、磁性鋼１１は、まず導磁体１２に取り付けられ、次に導磁体１２は、可動子２に取り付けられ、導磁体１２と磁性鋼１１がともに可動子２に固定されることを実現し、これによって巻線コイル１０が磁性鋼１１が移動するように駆動しやすく、ガイドレール３によって可動子２と固定子１がガイド移動を実現する。

具体的には、巻線コイル１０に通電して、磁性鋼１２と電磁界を生成することにより、磁性鋼１２が移動するように駆動し、前記可動子２をガイドレールに移動させる。

本発明に係る実施例は、さらにコンピュータ装置２００を提供し、図８を参照し、コンピュータ装置２００は、メモリメモリ２０２と、プロセッサ２０１と、前記メモリに記憶されかつ前記プロセッサによって実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサ２０１が前記コンピュータプログラムを実行するときに、上記実施例における前記ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法におけるステップが実現される。

前記コンピュータ装置２００は、本発明に係る実施例のダイレクトドライブ搬送システム１００における制御器７に相当する。

前記プロセッサ２０１は、前記メモリ２０２に記憶されたコンピュータプログラムを呼び出して、前記コンピュータプログラムを実行するときに、上記実施例における前記ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法におけるステップが実現される。

本発明に係る実施例は、さらにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、上記実施例におけるダイレクトドライブ搬送システムの制御方法におけるステップを実現し、且つ同様な技術的効果を奏することができ、重複を避けるために、ここで繰り返し述べない。

当業者であれば理解できるように、上記実施例方法における全部又は一部のフローを実現することは、コンピュータプログラムによって関連するハードウェアを指示して完了することができ、上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶することが可能であり、該プログラムを実行する時、上記各方法の実施例のフローを含むことができる。ここで、上記の記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み取り専用記憶メモリ（Ｒｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）又はランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ、ＲＡＭと略称する）などであってもよい。

なお、本明細書において、用語「含む」、「包含」又はそのいずれかの他の変形は非排他的な包含を含むことを意図し、それにより一連の要素の過程、方法、物品又は装置はそれらの要素を含むだけでなく、また明確に列挙されていない他の要素を含み、又はこのような過程、方法、物品又は装置に固有の要素を含む。より多くの制限がない場合、語句「一つの…を含む」によって限定された要素は、該要素を含むプロセス、方法、物品又は装置にさらに他の同じ要素が存在することを排除するものではない。

以上の実施形態の説明により、当業者であれば上記実施例の方法はソフトウェア及び必要な汎用ハードウェアプラットフォームの形態で実現することができ、当然ハードウェアであってもよいが、多くの場合に前者はより好ましい実施形態である。このような理解に基づき、本発明の技術的解決手段は本質的に又は従来技術に寄与する部分はソフトウェア製品の形式で表すことができ、該コンピュータソフトウェア製品は１つの記憶媒体（例えばＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク）に記憶され、複数のコマンドを含んで一台の端末（携帯電話、コンピュータ、サーバ、エアコン、又はネットワーク装置等であってもよい）に本発明の各実施例に記載の方法を実行させる。

以上に記載のものは本発明の実施形態に過ぎず、ここで指摘すべきことは、当業者にとって、本発明の創造思想を逸脱しない前提で、さらに改善することができるが、これらはいずれも本発明の保護範囲に属する。

Claims

ダイレクトドライブ搬送システムの制御方法であって、
前記ダイレクトドライブ搬送システムは、順次接続され且つ固定子ユニット全体をなす複数段の固定子と、前記固定子ユニットに取り付けられるガイドレールと、前記ガイドレールと摺動接続を形成し且つ複数段の前記固定子に対して移動可能な複数の可動子と、複数の第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置と、複数の第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置と、複数の駆動器と、制御器とを含み、各前記可動子には、１つの前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置が取り付けられ、各段の前記固定子には、１つの前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置が取り付けられ、各前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置には、互いに間隔を隔てる第１ゼロ点マーク及び第２ゼロ点マークが予め設定され、前記第１ゼロ点マークと前記第２ゼロ点マークとの間の距離は、予め設定された値であり、複数の前記駆動器は、それぞれ、複数の前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置に接続され、且ついずれも前記制御器に接続され、該制御方法は、
Ｓ１であって、前記ダイレクトドライブ搬送システムを起動して全体帰零を行って、全ての前記可動子を同一方向に移動させるステップと、
Ｓ２であって、各前記駆動器によって、対応する前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置が認識した前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置のゼロ点信号を読み取るステップと、
Ｓ３であって、いずれかの前記駆動器が２つの前記ゼロ点信号を読み取ったかどうかを判断し、そうであれば、ステップＳ４を実行し、そうでなければ、前記ステップＳ１に戻るステップと、
Ｓ４であって、前記駆動器がフィードバックした２つの前記ゼロ点信号の間の距離に基づいて、対応する前記可動子が帰零を完了したと判断し、さらに前記ダイレクトドライブ搬送システムの帰零を完了するステップと、
Ｓ５であって、前記制御器は、帰零後のダイレクトドライブ搬送システムに基づいて各前記可動子の位置情報を取得し、各前記可動子が移動するように駆動するステップと、を含む、ことを特徴とするダイレクトドライブ搬送システムの制御方法。
前記ステップＳ４は、具体的に、
Ｓ４１であって、前記２つのゼロ点信号の間の距離が予め設定された値である場合、対応する前記可動子の帰零が完了したと判定し、帰零が完了した前記可動子に対応する前記固定子の次の前記固定子の位置情報を、帰零が完了した前記可動子の正確な位置情報に特定するステップと、
Ｓ４２であって、前記正確な位置情報に基づいて前記ダイレクトドライブ搬送システムの座標システムを確立し、前記直駆動搬送システムの帰零を実現するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法。
前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置は、前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置に正対して取り付けて設けられていることを特徴とする請求項１に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法。
前記第１インクリメンタル型の位置フィードバック装置は、インクリメンタル型の格子定規である請求項１に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法。
前記第２インクリメンタル型の位置フィードバック装置は、読み取りヘッドであり、前記読み取りヘッドは、前記インクリメンタル型の格子定規に正対して設けられていることを特徴とする請求項４に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法。
前記インクリメンタル型の格子定規は、光学格子定規又は磁気格子定規であることを特徴とする請求項４に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法。
前記可動子の下方には、第１プーリと第２プーリとが対向して設けられており、前記第１プーリと前記第２プーリとは、それぞれ前記ガイドレールの両側に当接し、且つ摺動接続を形成することを特徴とする請求項１に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法。
コンピュータ装置であって、
メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサによって実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行するときに、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法におけるステップが実施されることを特徴とするコンピュータ装置。
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるときに、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のダイレクトドライブ搬送システムの制御方法におけるステップが実施されることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。