JP7593676B2 - 組合せハンドルの測位方法及びロケータ、組合せハンドル及び仮想システム - Google Patents

Description

本発明は仮想現実の技術分野に関し、具体的に組合せハンドルの測位方法及びロケータ、組合せハンドル及び仮想システムに関する。

ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ、仮想現実）装置はヘッドマウントディスプレイ及び制御ハンドルを備え、ユーザーはＶＲヘッドマウント表示装置を体験するとき、頭にヘッドマウントディスプレイをかぶっており、手で制御ハンドルを握りながら操作する。従来技術において、制御ハンドルは一般的にいずれもヘッドマウントディスプレイに対応して設計したものであり、従って、一般的に、ヘッドマウントディスプレイに適用される制御ハンドルはＶＲヘッドマウント表示装置のみに適用されるが、類似のゲーム機能を持つゲーム携帯端末に適用できない。ゲーム携帯端末の制御ハンドルはＶＲヘッドマウント表示装置の制御ハンドルとの共通点が多く、ユーザーがそれぞれＶＲヘッドマウント表示装置及びゲーム携帯端末の制御ハンドルを購入する必要がある場合、資源の浪費を引き起こすこととなる。

使用過程において、ＶＲヘッドマウント表示装置の制御ハンドルの空間位置情報はＶＲ体験に密接に関連するが、ゲームハンドルは空間位置情報を必要とせず、従って、ゲーム携帯端末の制御ハンドルとＶＲヘッドマウント表示装置の制御ハンドルを簡単に交換又は共有することができない。現在、資源の浪費を減少させるように、ＶＲヘッドマウント表示装置及びゲーム携帯端末に汎用される制御ハンドルを必要とする。

これに鑑みて、本発明は組合せハンドルの測位方法及びロケータ、組合せハンドル及び仮想システムを提供し、従来技術における資源の浪費を減少させるようにＶＲヘッドマウント表示装置及びゲーム携帯端末に汎用される制御ハンドルを必要とする技術的問題を解決した。

本発明の一態様によれば、本発明は組合せハンドルの測位方法を提供し、前記組合せハンドルは制御ハンドル及びハンドルケースを備え、前記組合せハンドルの測位方法は、
前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得することと、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を取得することと、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報及び前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成することと、を含む。

本発明の一実施例では、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報及び前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成することは、前記制御ハンドルの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を校正して、前記制御ハンドルの測位情報を生成することと、前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記ハンドルケースの測位情報を生成することと、前記制御ハンドルの測位情報及び前記ハンドルケースの測位情報を整合して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成することと、を含む。

本発明の一実施例では、前記ハンドルケースは環状部及び把持部を備え、前記把持部の中央箇所には前記制御ハンドルを収容して固定するための凹み部が設けられ、前記組合せハンドルは前記制御ハンドルに設置される第１赤外線センサと、前記環状部に設置される第２赤外線センサとを更に備え、前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得することは、前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得することと、
前記第１赤外線センサの第１スポット画像及び前記制御ハンドルのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第１スポット画像、前記制御ハンドルのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を計算することと、前記第２赤外線センサの第２スポット画像及び前記ハンドルケースのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第２スポット画像、前記ハンドルケースのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を計算することと、を含む。

本発明の一実施例では、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得することは、前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を取得することと、前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを取得することと、前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像及び前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを計算して、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を生成することと、を含む。

本発明の一実施例では、前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得する前に、前記組合せハンドルの測位方法は更に、前記組合せハンドルが出荷される前に、前記組合せハンドルにおける前記制御ハンドルのテスト測位情報及び前記ハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成することを含む。

本発明の一実施例では、前記組合せハンドルにおける前記制御ハンドルのテスト測位情報及び前記ハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成することは、前記第１赤外線センサの第１テストスポット画像及び前記制御ハンドルのテストＩＭＵデータ、前記第２赤外線センサの第２テストスポット画像及び前記ハンドルケースのテストＩＭＵデータを取得することと、前記第１テストスポット画像及び前記制御ハンドルのテストＩＭＵデータに基づいて前記制御ハンドルのテスト測位情報を取得することと、前記第２テストスポット画像及び前記ハンドルケースのテストＩＭＵデータに基づいて前記ハンドルケースのテスト測位情報を取得することと、前記制御ハンドルのテスト測位情報と前記制御ハンドルの標準測位情報を比較して、前記制御ハンドルの測位校正値を生成することと、前記ハンドルケースのテスト測位情報と前記ハンドルケースの標準測位情報を比較して、前記ハンドルケースの測位校正値を生成することと、を含む。

本発明の一実施例では、前記組合せハンドルは前記制御ハンドルに設置される第１メモリと、前記ハンドルケースに設置される第２メモリとを更に備え、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成した後、前記組合せハンドルの測位方法は、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値をそれぞれ前記第１メモリ及び前記第２メモリに記憶することを更に含み、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を取得することは、前記第１メモリ及び前記第２メモリからそれぞれ前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を呼び出すことを含む。

本発明の一実施例では、前記制御ハンドルの測位校正値は前記制御ハンドルの位置オフセット値及び前記制御ハンドルの角度オフセット値を含み、前記ハンドルケースの測位校正値は前記ハンドルケースの位置オフセット値及び前記ハンドルケースの角度オフセット値を含む。

本発明の第２態様として、本発明は組合せハンドルの測位コントローラを提供し、制御ハンドルとヘッドマウント表示装置との接続状態を決定するための接続状態決定ユニットと、前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得し、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を取得するための情報決定ユニットと、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報及び前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成するための空間測位ユニットと、を備える。

本発明の一実施例では、前記空間測位ユニットは、前記制御ハンドルの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を校正して、前記制御ハンドルの測位情報を生成するための第１校正モジュールと、前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記ハンドルケースの測位情報を生成するための第２校正モジュールと、前記制御ハンドルの測位情報及び前記ハンドルケースの測位情報を整合して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成するための測位モジュールと、を備える。

本発明の一実施例では、前記情報決定ユニットは、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得するためのヘッドマウント表示情報決定モジュールと、前記第１赤外線センサの第１スポット画像及び前記制御ハンドルのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第１スポット画像、前記制御ハンドルのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を計算するための第１測位情報決定モジュールと、前記第２赤外線センサの第２スポット画像及び前記ハンドルケースのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第２スポット画像、前記ハンドルケースのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を計算するための第２測位情報決定モジュールと、を備える。

本発明の一実施例では、前記ヘッドマウント表示情報決定モジュールは、前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を取得するための画像取得モジュールと、前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを取得するための自由度データ取得モジュールと、前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像及び前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを計算して、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を生成するための計算モジュールと、を備える。

本発明の一実施例では、前記空間測位ユニットは、前記組合せハンドルが出荷される前に、前記組合せハンドルにおける前記制御ハンドルのテスト測位情報及び前記ハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成するための出荷校正モジュールを更に備える。

本発明の第３態様として、本発明は更に組合せハンドルを提供し、制御ハンドルと、前記制御ハンドルに設置される第１赤外線センサと、環状部及び把持部を備え、前記把持部の中央箇所には前記制御ハンドルを収容して固定するための凹み部が設けられるハンドルケースと、前記環状部に設置される第２赤外線センサと、を備える。

本発明の一実施例では、前記組合せハンドルは、前記制御ハンドルに設置され、前記制御ハンドルのＩＭＵデータを測定するための第１慣性センサと、前記ハンドルケースに設置され、前記ハンドルケースのＩＭＵデータを測定するための第２慣性センサと、を更に備える。

本発明の一実施例では、前記組合せハンドルは、前記制御ハンドルに設置され、制御ハンドルの測位校正値を記憶するための第１メモリと、前記ハンドルケースに設置され、ハンドルケースの測位校正値を記憶するための第２メモリと、を更に備える。

本発明の一実施例では、前記組合せハンドルは、前記制御ハンドルに設置される主制御チップを更に備え、前記主制御チップはそれぞれ前記第１メモリ及び前記第２メモリに接続され、前記主制御チップは前記第１メモリから前記制御ハンドルの測位校正値を呼び出し、及び前記第２メモリから前記ハンドルケースの測位校正値を呼び出すためのものである。

本発明の第４態様として、本発明は更に仮想システムを提供し、以上に記載の組合せハンドルと、以上に記載の組合せハンドルの測位コントローラと、ヘッドマウント表示装置と、前記ヘッドマウント表示装置に設置され、前記第１赤外線センサの第１スポット画像を撮影し、前記第２赤外線センサの第２スポット画像及び前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間の画像を撮影するための撮影装置と、を備え、前記組合せハンドルの測位コントローラは前記ヘッドマウント表示装置に設置され、前記撮影装置及び前記制御ハンドルはいずれも前記組合せハンドルの測位コントローラに通信接続される。

本発明の一実施例では、前記仮想システムは、前記ヘッドマウント表示装置に設置され、前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを測定するための第３慣性センサを更に備える。

本発明の一実施例では、前記仮想システムは仮想現実システム又は拡張現実システムを含む。

本発明に係る組合せハンドルの測位方法において、組合せハンドルがゲーム携帯端末とともにゲーム装置を構成することができるだけでなく、ヘッドマウント表示装置とともに仮想システムを構成することもできる場合、組合せハンドルの汎用性を向上させ、また、制御ハンドルが再びハンドルケースに取り付けられる場合、再び取り付けられた後の制御ハンドルとハンドルケースを改めて校正する必要があり、ユーザーが組合せを使用して仮想機能を体験するとき、組合せハンドルに対する測位をより正確にすることができ、それによりマンマシンインタラクションの流暢性を向上させ、更にユーザーの仮想体験感を向上させる。

図面を参照しながら本発明の実施例を更に詳しく説明し、本発明の上記及び他の目的、特徴及び優位性はより明らかになる。図面は本発明の実施例のさらなる理解を提供するためのものであり、且つ明細書の一部を構成し、本発明の実施例とともに本発明を解釈するためのものであり、本発明を制限するものではない。図面において、同じ参照番号は一般的に同じ部材又はステップを代表する。
本発明の一実施例に係る組合せハンドルの構造模式図である。 本発明の一実施例に係る組合せハンドルの位置校正方法のフローチャートである。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの位置校正方法のフローチャートである。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの位置校正方法のフローチャートである。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの位置校正方法のフローチャートである。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの位置校正方法のフローチャートである。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの位置校正方法のフローチャートである。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの位置校正方法のフローチャートである。 本発明の一実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図である。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図である。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図である。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図である。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図である。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図である。 本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図である。 本発明の一実施例に係る電子機器の構造模式図である。

本発明の説明において、特に明確且つ具体的に限定しない限り、「複数」の意味は少なくとも２つ、例えば２つ、３つなどである。本発明の実施例におけるすべての方向性指示（例えば上、下、左、右、前、後、頂、底…）はある特定の姿勢（図面に示される）において各部材同士の相対位置関係、運動状況などだけを解釈するためのものであり、該特定の姿勢が変化するとき、該方向性指示も対応して変化する。また、用語「含む」、「有する」及びそれらのいかなる変形は非排他的包含を網羅することが意図される。例えば、一連のステップ又はユニットを含む過程、方法、システム、製品又は設備は列挙したステップ又はユニットに限らず、更に列挙しないステップ又はユニットを含むことが好ましく、又は、更にこれらの過程、方法、製品又は設備固有の他のステップ又はユニットを含むことが好ましい。

また、本明細書に言及した「実施例」は、実施例を参照して説明した特定の特徴、構造又は特性が本発明の少なくとも１つの実施例に含まれてもよいことを意味する。明細書の各箇所に該用語が出現することは必ずいずれも同じ実施例を指すとは限らず、他の実施例と排他性のある独立した又は代替の実施例でもない。当業者であれば明示的及び暗示的に理解されるように、本明細書に説明される実施例が他の実施例と組み合わせられてもよい。

以下、本発明の実施例の図面を参照しながら、本発明の実施例の技術案を明確且つ完全に説明し、明らかに、説明される実施例は単に本発明の実施例の一部であり、実施例の全部ではない。本発明の実施例に基づいて、当業者が進歩性のある労働を必要とせずに取得する他の実施例は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

ヘッドマウント表示装置は制御ハンドルと組み合わせて使用されなければ、より良い体験感がなく、例えば、仮想現実ゲームのユーザーの場合、ＶＲヘッドマウント表示装置のコントローラが制御ハンドルからアップロードした操作命令及び空間位置情報を受信することにより制御ハンドルの測位追跡、ゲームの制御などの機能を実現する。

携帯端末ゲーム装置は一般的に制御ハンドル上のボタンにより本体の制御を実現し、制御ハンドルが一般的に本体の両側に取り付けられる。

ヘッドマウント表示装置は機能及びボタンの設置の面で携帯端末ゲーム装置の制御ハンドルとの共通点が多いが、現在のヘッドマウント表示装置のハンドルは仮想ヘッドマウント表示ハンドルと組み合わせて使用されるだけであり、携帯端末装置の制御ハンドルも携帯端末装置の本体と組み合わせて使用されるだけであり、両方は汎用できず、即ち、ユーザーはヘッドマウント表示装置及び携帯端末装置においてゲームをするとき、２種類の異なるハンドルを使用する必要がある。且つ、現在、多くの制御ハンドルは１つの全体であり、即ちハンドルの各部材は分解できず、汎用を実現することも困難である。

例示的な組合せハンドル
本発明は組合せハンドルの測位方法を提供し、該組合せハンドルはヘッドマウント表示装置及び携帯端末装置に同時に適用され得る。具体的に、図１を参照すると、図１は本発明の一実施例に係る組合せハンドルの構造模式図であり、組合せハンドル３２は、制御ハンドル３３と、制御ハンドル３３に設置される第１赤外線センサ３３１と、制御ハンドル３３に設置され、制御ハンドルのＩＭＵデータを測定するための第１慣性センサ３３２と、環状部３６１及び把持部３６２を備え、把持部３６２の中央箇所には制御ハンドル３３を収容して固定するための凹み部が設けられるハンドルケース３６と、ハンドルケース３６に設置され、ハンドルケース３６のＩＭＵデータを測定するための第２慣性センサ３６４と、環状部３６１に設置される第２赤外線センサ３６３と、を備える。

具体的に、第１赤外線センサ３３１内及び第２赤外線センサ３６３内には赤外線を発射する超小型赤外線ランプが設置され、超小型赤外線ランプがオン状態にある場合、カメラにより超小型赤外線ランプを撮影し、超小型赤外線ランプのスポットをキャプチャすることができ、従って、スポットの位置を赤外線発射器に対応する位置として決定することができる。一般的に、各第１赤外線センサ３３１及び第２赤外線センサ３６３にいずれも若干の超小型赤外線ランプが設けられ、第１赤外線センサ３３１及び第２赤外線センサ３６３の複数のランプが１つのランプリングを形成する。即ち、カメラにより第１赤外線センサ３３１の第１スポット画像及び第２赤外線センサ３６３の第２スポット画像を撮影することができ、従って、第１スポット画像及び第２スポット画像により制御ハンドル及びハンドルケースの位置情報をそれぞれ決定することができ、例えば、第１スポット画像及び第２スポット画像により制御ハンドル及びハンドルケースの空間内での並進自由度情報を決定する。

第１慣性センサ３３２は制御ハンドル３３のＩＭＵデータ、即ち制御ハンドル３３の３回転自由度データを検出することができる。第２慣性センサ３６４はハンドルケース３６のＩＭＵデータ、即ちハンドルケース３６の３回転自由度データを検出することができる。

本発明の実施例の組合せハンドルは、制御ハンドル３３に設置される第１赤外線センサ３３１を制御して発光させることにより、第１スポット画像を撮影することができ、第１スポット画像から制御ハンドル３３の位置情報を決定することができ、制御ハンドル３３に設置される第１慣性センサ３３２により制御ハンドル３３の３回転自由度データを検出することができ、第１スポット画像及び制御ハンドル３３の３回転自由度データに基づいて制御ハンドルの空間測位情報即ち６自由度データを決定することができる。同様に、ハンドルケース３６上の第２赤外線センサ３６３を制御して発光させることにより、第２スポット画像を撮影することができ、第２スポット画像からハンドルケース３６の位置情報を決定することができ、ハンドルケース３６に設置される第２慣性センサ３６４によりハンドルケース３６の３回転自由度データを検出することができ、第２スポット画像及びハンドルケース３６の３回転自由度データに基づいてハンドルケース３６の空間測位情報即ち６自由度データを決定することができる。

選択肢として、組合せハンドルは、制御ハンドル３３に設置され、制御ハンドル３３の測位校正値を記憶するための第１メモリと、ハンドルケース３６に設置され、ハンドルケース３６の測位校正値を記憶するための第２メモリと、を更に備える。組合せハンドルにおける制御ハンドルが改めてハンドルケースに取り付けられた後、制御ハンドル及びハンドルケースを改めて校正し、且つ校正後の制御ハンドル３３の測位校正値を制御ハンドル３３に統合される第１メモリに記憶するのに供するように、組合せハンドルが出荷される前に校正を行ってから制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を取得することとなる。校正後のハンドルケース３６の測位校正値はハンドルケース３６に統合される第２メモリに記憶される。

選択肢として、組合せハンドルは制御ハンドル３３に設置される主制御チップを更に備え、主制御チップはそれぞれ第１メモリ及び第２メモリに接続され、主制御チップは第１メモリから制御ハンドルの測位校正値を呼び出し、及び第２メモリからハンドルケースの測位校正値を呼び出すためのものである。

組合せハンドルが出荷される前に校正を行った後、制御ハンドル３３が改めてハンドルケース３６に取り付けられた後、制御ハンドル３３及びハンドルケース３６の位置を再び校正するとき、主制御チップを制御して直接に第１メモリから制御ハンドルの測位校正値を直接呼び出させ、第２メモリからハンドルケースの測位校正値を直接呼び出させる。

例示的な組合せハンドルの測位方法
以上に記載の組合せハンドルにおける制御ハンドルは把持部の凹み箇所に取り外し可能に取り付けられるため、制御ハンドルがゲーム装置と組み合わせて使用される場合、ユーザーがゲームを体験するのに供するように、制御ハンドルを把持部の凹み箇所から取り外してからゲーム装置に取り付けて、ゲーム装置と組み合わせて使用される。組合せハンドルにおける制御ハンドルとヘッドマウント表示装置とが仮想システムを構成する場合、制御ハンドルを把持部の凹み箇所に取り付ければよい。

このとき、制御ハンドルが取り外されてから改めて把持部の凹み箇所に取り付けられ、従って、組合せハンドルとヘッドマウント表示装置とが仮想システムを構成する場合、ユーザーは仮想システムにより仮想シーンを体験し、ユーザーが仮想システムを使用して仮想シーンを体験するとき、組合せハンドルを測位する必要があり、従って、本発明は組合せハンドルの測位方法を提供し、図２は本発明の一実施例に係る組合せハンドルの測位方法のフローチャートであり、図２に示すように、該組合せハンドルの測位方法は以下のステップを含む。

ステップＳ１、制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及びハンドルケースの初期測位情報を取得し、
具体的に、ヘッドマウント表示装置は仮想ヘルメットと、仮想ヘルメットに取り付けられるディスプレイとを備える。制御ハンドルとヘッドマウント表示装置との通信接続とは、制御ハンドルとヘッドマウント表示装置上の制御命令、画像などの情報を伝達する必要がある装置との通信接続、例えばヘッドマウント表示装置上のディスプレイと制御ハンドルとの通信接続を指し、更に例えば、ヘッドマウント表示装置にセンサを有し、ユーザーが仮想ヘルメットをかぶっているとき、センサがセンシング信号を制御ハンドルに伝送し、制御ハンドルはセンシング信号に基づいて制御ハンドルが仮想機能を実行することを判断し、即ち制御ハンドルがヘッドマウント表示装置と共同で仮想システムを構成し、このとき、制御ハンドルがセンサとの通信接続を実現する。

理解されるように、制御ハンドルがヘッドマウント表示装置上のどの装置との通信接続を実現するかにかかわらず、いずれも制御ハンドルが仮想機能を実行する必要があることを示すことができ、即ち制御ハンドルがヘッドマウント表示装置と共同で仮想システムを構成することを示し、従って、制御ハンドルとヘッドマウント表示装置との通信接続を決定する具体的な方式は制限されず、ユーザーが仮想シーンを体験するのに供するように、制御ハンドルがヘッドマウント表示装置と共同で仮想システムを構成することを示すことができればよい。

制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続されることを決定した後、制御ハンドルがヘッドマウント表示装置と共同で仮想システムを構成することを示し、ユーザーが仮想シーンを体験するのに供するように、ユーザーはヘッドマウント表示装置をかぶって制御ハンドルを操縦すれば、仮想シーンを体験することができる。ユーザーが仮想シーンを体験するとき、ユーザーの現実環境における動作を仮想システムにおいてマッピングし、このとき、組合せハンドルの空間測位情報を取得する必要があり、組合せハンドルは制御ハンドル及びハンドルケースを備えるため、制御ハンドル及びハンドルケースを測位追跡する必要があり、従って、制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及びハンドルケースの初期測位情報を取得する必要がある。

ステップＳ２、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を取得し、
組合せハンドルにおける制御ハンドルとゲーム携帯端末はゲーム装置を構成することができるため、ユーザーが仮想シーンを体験するのに供するように、組合せハンドルとヘッドマウント表示装置は仮想システムを構成することができ、従って、組合せハンドルにおける制御ハンドルがゲーム携帯端末と共同で使用されてゲーム装置を構成した後、ヘッドマウント表示装置と仮想システムを構成する場合、制御ハンドルがハンドルケースから取り外されてから改めて取り付けられるのであり、従って、制御ハンドルが再びハンドルケースに取り付けられた後、再び取り付けられた後の制御ハンドルとハンドルケースとの間の相対位置は多少ずれることとなる。従って、再び取り付けられた後の制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を取得する必要がある。

選択肢として、制御ハンドルの測位校正値は制御ハンドルの位置オフセット値及び制御ハンドルの角度オフセット値を含み、ハンドルケースの測位校正値はハンドルケースの位置オフセット値及びハンドルケースの角度オフセット値を含む。

ステップＳ３、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報及びハンドルケースの初期測位情報を校正して、組合せハンドルの空間測位情報を生成する。

ステップＳ２において取得された制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正装置に基づいて、ステップＳ１において取得された制御ハンドルの初期測位情報及びハンドルケースの初期測位情報を校正して、組合せハンドルの空間測位情報を取得する。

本発明に係る組合せハンドルの測位方法において、組合せハンドルがゲーム携帯端末とともにゲーム装置を構成することができるだけでなく、ヘッドマウント表示装置とともに仮想システムを構成することもできる場合、組合せハンドルの汎用性を向上させ、また、制御ハンドルが再びハンドルケースに取り付けられる場合、再び取り付けられた後の制御ハンドルとハンドルケースを改めて校正する必要があり、ユーザーが組合せを使用して仮想機能を体験するとき、組合せハンドルに対する測位をより正確にすることができ、それによりマンマシンインタラクションの流暢性を向上させ、更にユーザーの仮想体験感を向上させる。

本発明の一実施例では、図３は本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位方法のフローチャートであり、図３に示すように、該組合せハンドルの測位方法におけるステップＳ３（制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報及びハンドルケースの初期測位情報を校正して、組合せハンドルの空間測位情報を生成する）は具体的に以下のステップを含む。

ステップＳ３１、制御ハンドルの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報を校正して、制御ハンドルの測位情報を生成し、
即ち、制御ハンドルの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報を校正し、それにより制御ハンドルの測位情報の精度を向上させる。

具体的に、制御ハンドルの測位校正値は予め校正且つ記憶されることができ、例えば、組合せハンドルが出荷される前に、制御ハンドル及びハンドルケースに対して出荷校正を行って、出荷前且つ校正後の制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を記憶する。

ステップＳ３２、ハンドルケースの測位校正値に基づいてハンドルケースの初期測位情報を校正して、ハンドルケースの測位情報を生成し、
即ち、ハンドルケースの測位校正値に基づいてハンドルケースの初期測位情報を校正し、それによりハンドルケースの測位情報の精度を向上させる。

ステップＳ３３、制御ハンドルの測位情報及びハンドルケースの測位情報を整合して、組合せハンドルの空間測位情報を生成する。

校正後の制御ハンドルの測位情報及びハンドルケースの測位情報を整合して、組合せハンドルの空間測位情報を取得し、組合せハンドルの測位精度を向上させる。

本発明の一実施例では、図４は本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位方法のフローチャートであり、図４に示すように、ステップＳ１（制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及びハンドルケースの初期測位情報を取得する）は具体的に以下のステップを含む。
ステップＳ１１、制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得し、
ステップＳ１２、第１赤外線センサの第１スポット画像及び制御ハンドルのＩＭＵデータを取得し、且つ第１スポット画像、制御ハンドルのＩＭＵデータ及びヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて制御ハンドルの初期測位情報を計算し、
具体的に、第１赤外線センサ内には赤外線を発射する超小型赤外線ランプが設置され、超小型赤外線ランプがオン状態にある場合、カメラによりそれを撮影し、超小型赤外線ランプのスポットをキャプチャすることができ、従って、スポットの位置を赤外線発射器に対応する位置として決定することができる。一般的に、各第１赤外線センサにいずれも若干の超小型赤外線ランプが設けられ、第１赤外線センサの複数のランプが１つのランプリングを形成する。即ち、カメラにより第１赤外線センサの第１スポット画像を撮影することができ、従って、カメラから第１赤外線センサの第１スポット画像を取得することができる。

取り外された後の制御ハンドルが改めて取り付けられた後、第１赤外線発射器の超小型赤外線ランプを制御してオンにさせ、カメラにより撮影して、第１赤外線発射器の超小型赤外線ランプのスポットを含む第１スポット画像を取得する。

具体的に、慣性センサ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、ＩＭＵと略称される）は物体の３軸姿勢角（又は、角速度）及び加速度を測定する装置である。一般的に、１つのＩＭＵは３つの単軸の加速度計及び３つの単軸のジャイロを備え、加速度計が物体の媒体座標システムにおける独立した３軸の加速度信号を検出するが、ジャイロが媒体のナビゲーション座標系に対する角速度信号を検出し、従って、慣性センサは物体の三次元空間における角速度及び加速度を測定し、且つこれに基づいて物体の姿勢を計算し、例えば物体の回転自由度を計算することができ、回転自由度とは上下、前後、左右の３つの位置に関連する自由度を指す。ＩＭＵデータは慣性センサが物体を検出する結果データ、即ち慣性センサが検出した１つの物体の三次元空間における角速度及び加速度データである。従って、制御ハンドルに設置される第１慣性センサは制御ハンドルのＩＭＵデータを検出することができ、且つ制御ハンドルのＩＭＵデータにより制御ハンドルの姿勢例えば制御ハンドルの回転自由度を計算することができ、回転自由度とは上下、前後、左右の３つの位置に関連する自由度を指す。

要するに、第１スポット画像及び第１慣性センサが検出した制御ハンドルのＩＭＵデータに基づいて制御ハンドルの６自由度データ（６ＤＯＦ、６ ｄｅｇｒｅｅ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ）、即ち制御ハンドルの６ＤＯＦデータを決定することができる。

制御ハンドルの６ＤＯＦデータ及びヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて制御ハンドルの初期測位情報を決定することができる。

ステップＳ１３、第２赤外線センサの第２スポット画像及びハンドルケースのＩＭＵデータを取得し、且つ第２スポット画像、ハンドルケースのＩＭＵデータ及びヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいてハンドルケースの初期測位情報を計算する。

同様に、第２赤外線センサ内には赤外線を発射する超小型赤外線ランプが設置され、超小型赤外線ランプがオン状態にある場合、カメラによりそれを撮影し、超小型赤外線ランプのスポットをキャプチャすることができ、従って、スポットの位置を赤外線発射器に対応する位置として決定することができる。一般的に、各第２赤外線センサにいずれも若干の超小型赤外線ランプが設けられ、第２赤外線センサの複数のランプが１つのランプリングを形成する。即ち、カメラにより第２赤外線センサの第２スポット画像を撮影することができ、従って、カメラから第２赤外線センサの第２スポット画像を取得することができる。

取り外された後の制御ハンドルが改めて取り付けられた後、第２赤外線発射器の超小型赤外線ランプを制御してオンにさせ、カメラにより撮影して、第２赤外線発射器の超小型赤外線ランプのスポットを含む第２スポット画像を取得し、第２スポット画像からハンドルケースの並進ＩＭＵデータを決定することができ、
ハンドルケースに設置される第２慣性センサはハンドルケースのＩＭＵデータを検出することができ、従って、第２慣性センサからハンドルケースのＩＭＵデータを取得することができる。且つハンドルケースのＩＭＵデータによりハンドルケースの姿勢を計算することができ、例えばハンドルケースの回転自由度を取得し、回転自由度とは上下、前後、左右の３つの位置に関連する自由度を指す。第２スポット画像及び第２慣性センサが検出したハンドルケースのＩＭＵデータに基づいてハンドルケースの６自由度データ即ちハンドルケースの６ＤＯＦデータを決定することができる。

ハンドルケースの６ＤＯＦデータ及びヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいてハンドルケースの初期測位情報を決定することができる。

ユーザーが仮想現実装置を使用するとき、ヘッドマウント表示装置を頭にかぶることでヘッドマウント表示装置上のディスプレイによりゲームインターフェースを見るとともに、両手で制御ハンドル上のボタンを操作することで動作制御命令を生成する。動作制御命令は前進、後退、左への移動、右への移動、回転、ジャンプなどを含む。ユーザーの頭又は手が移動するとき、対応の位置情報が変化し、組合せハンドルの６自由度データ、ヘッドマウント表示装置の６自由度データを決定して記録し、組合せハンドルの６自由度データの変化に基づいて組合せハンドルの運動軌跡を決定し、ヘッドマウント表示装置の６自由度データの変化に基づいてヘッドマウント表示装置の運動軌跡を決定する。運動軌跡に基づいて対応するマンマシンインタラクションを生成し、例えば動作軌跡に基づいてゲームインターフェースの表示を切り換えるシーンを実現する。従って、運動軌跡を決定してから表示ページを制御して切り換えさせ、組合せハンドルが送信する動作制御命令に基づいて対応するゲーム動作を生成する。

説明されるように、制御ハンドル上の第１赤外線センサの第１スポット画像を撮影するカメラと、ハンドルケース上の第２赤外線センサの第２スポット画像を撮影するカメラは同じカメラであってもよく、異なるカメラであってもよい。例えば、第１赤外線センサ及び第２赤外線センサを撮影するカメラは同じカメラであり、且つヘッドマウント表示装置に設置されてもよく、ヘッドマウント表示装置はヘルメット及びモバイル端末を備える場合、該カメラはヘルメットに設置されてもよく、モバイル端末に設置されてもよい。更に例えば、第１赤外線センサを撮影するカメラと第２赤外線カメラを撮影するカメラは同じカメラではなく、例えば、第１赤外線センサを撮影するカメラは空間内に設置される１つの固定カメラであってもよく、第２赤外線カメラを撮影するカメラはヘッドマウント表示装置に設置される１つのカメラであってもよい。

本発明の一実施例では、図５は本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位方法のフローチャートであり、図５に示すように、ステップＳ１１（制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得する）は具体的に以下のステップを含む。
ステップＳ１１０、ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を取得し、
具体的に、ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像はカメラにより撮影されてもよく、例えばヘッドマウント表示装置にカメラを設置してもよく、カメラはヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を撮影することができる。ヘッドマウント表示装置はヘルメット及びモバイル端末を備える場合、該カメラはヘルメットに設置されてもよく、モバイル端末のバックカメラであってもよい。

ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像に基づいてヘッドマウント表示装置の空間内での位置情報即ち並進自由度データを決定することができる。

ステップＳ１１１、ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを取得し、
具体的に、ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータはヘッドマウント表示装置に設置される第３慣性センサにより検出されることができ、即ち第３慣性センサはヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを検出することができる。

ステップＳ１１２、ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像及びヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを計算して、ヘッドマウント表示装置の測位情報を生成する。

ヘッドマウント表示装置の空間画像及びヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータに基づいてヘッドマウント表示装置の６自由度データ即ち６ＤＯＦデータを決定することができる。そして、ヘッドマウント表示装置の測位情報はヘッドマウント表示装置の６自由度データである。

本発明の一実施例では、図６は本発明の他の実施例に係る組合せハンドルの測位方法のフローチャートであり、図６に示すように、ステップＳ１（制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及びハンドルケースの初期測位情報を取得する）の前に、組合せハンドルの測位方法は更に以下のステップを含む。

ステップＳ１０、組合せハンドルが出荷される前に、組合せハンドルにおける制御ハンドルのテスト測位情報及びハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を生成する。

即ち、ステップＳ２における制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値はいずれも組合せハンドルが出荷される前に校正された後の校正値である。

具体的に、図７に示すように、ステップＳ１０（組合せハンドルにおける制御ハンドルのテスト測位情報及びハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を生成する）は具体的に以下のステップを含む。
ステップＳ１０１、第１赤外線センサの第１テストスポット画像及び制御ハンドルのテストＩＭＵデータ、第２赤外線センサの第２テストスポット画像及びハンドルケースのテストＩＭＵデータを取得し、
組合せハンドルが出荷される前に、カメラにより制御ハンドルに設置される第１赤外線センサの第１テストスポット画像、及びハンドルケースに設置される第２赤外線センサの第２テストスポット画像を撮影し、制御ハンドルに設置される第１慣性センサにより制御ハンドルのテストＩＭＵデータを検出し、及びハンドルケースに設置される第２慣性センサによりハンドルケースのテストＩＭＵデータを検出する。

ステップＳ１０２、第１テストスポット画像及び制御ハンドルのテストＩＭＵデータに基づいて制御ハンドルのテスト測位情報を取得し、
第１テストスポット画像により制御ハンドルのテスト位置情報を決定することができ、制御ハンドルのＩＭＵデータにより制御ハンドルのテスト角度情報を決定することができる。

ステップＳ１０３、第２テストスポット画像及びハンドルケースのテストＩＭＵデータに基づいてハンドルケースのテスト測位情報を取得し、
第２テストスポット画像によりハンドルケースのテスト位置情報を決定することができ、ハンドルケースのＩＭＵデータによりハンドルケースのテスト角度情報を決定することができる。

ステップＳ１０４、制御ハンドルのテスト測位情報と制御ハンドルの標準測位情報を比較して、制御ハンドルの測位校正値を生成し、
具体的に、制御ハンドルの測位校正値は第１位置オフセット値及び第１角度オフセット値を含み、制御ハンドルの標準測位情報は第１標準位置値及び第１標準角度値を含む。

第１テストスポット画像に基づいて制御ハンドルのテスト位置情報を決定し、且つテスト位置情報及び標準測位情報における第１標準位置値に基づいて第１位置オフセット値を決定する。

制御ハンドルのテストＩＭＵデータに基づいて制御ハンドルのテスト角度情報を決定し、且つテスト角度情報及び標準測位情報における第１標準角度値に基づいて第１角度オフセット値を決定する。

ステップＳ１０５、ハンドルケースのテスト測位情報とハンドルケースの標準測位情報を比較して、ハンドルケースの測位校正値を生成する。

具体的に、ハンドルケースの測位校正値は第２位置オフセット値及び第２角度オフセット値を含み、ハンドルケースの標準測位情報は第２標準位置値及び第２標準角度値を含む。

第２テストスポット画像に基づいてハンドルケースのテスト位置情報を決定し、且つテスト位置情報及び標準測位情報における第２標準位置値に基づいて第２位置オフセット値を決定する。

ハンドルケースのテストＩＭＵデータに基づいてハンドルケースのテスト角度情報を決定し、且つテスト角度情報及び標準測位情報における第２標準角度値に基づいて第２角度オフセット値を決定する。

制御ハンドルが手持ち部に取り付けられた後、且つ出荷される前に、制御ハンドル及びハンドルケースを測位して校正値を取得する必要がある。後続の使用中に、組合せハンドルの制御ハンドルが取り外されてから改めて組み立てられる場合、該校正値に基づいて制御ハンドル及びハンドルケースの位置を校正した後、組合せハンドルの運動軌跡の追跡を行う。

本発明の一実施例では、組合せハンドルは制御ハンドルに設置される第１メモリと、ハンドルケースに設置される第２メモリとを更に備え、図８に示すように、ステップＳ１０５の後で且つステップＳ２の前に、組合せハンドルの測位方法は更に以下を含む。
ステップＳ１０６、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値をそれぞれ第１メモリ及び第２メモリに記憶し、
即ち、組合せハンドルが出荷される前に、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を決定した後、それぞれ制御ハンドルの測位校正値を制御ハンドルに設置される第１メモリに記憶し、ハンドルケースの測位校正値をハンドルケースに設置される第２メモリに記憶する。本発明は制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値をそれぞれ異なるメモリに記憶し、測位校正値を正確に抽出することを容易にし、また、更にデータが紛失される確率を低下させる。

測位校正値がそれぞれ記憶される場合、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を取得することは、それぞれ第１メモリ及び第２メモリから呼び出すことである。即ち、ステップＳ２（制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を取得する）は具体的に以下を含む。

ステップＳ２１、第１メモリ及び第２メモリからそれぞれ制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を呼び出す。

例示的な測位コントローラ
本発明の第３態様として、本発明は更に組合せハンドルの測位コントローラを提供し、該組合せハンドルの測位コントローラはヘッドマウント表示装置に統合されてもよく、組合せハンドルにおける制御ハンドル内に統合されてもよい。図９は本発明の一実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図であり、図９に示すように、且つ図１を併せて、該組合せハンドルの測位コントローラ１は接続状態決定ユニット１１、情報決定ユニット１２及び空間測位ユニット１３を含む。
接続状態決定ユニット１１は、制御ハンドルとヘッドマウント表示装置との接続状態を決定するためのものであり、
具体的に、ヘッドマウント表示装置は仮想ヘルメットと、仮想ヘルメットに取り付けられるディスプレイとを備える。制御ハンドルとヘッドマウント表示装置との通信接続とは、制御ハンドルとヘッドマウント表示装置上の制御命令、画像などの情報を伝達する必要がある装置との通信接続、例えばヘッドマウント表示装置上のディスプレイと制御ハンドルとの通信接続を指し、更に例えば、ヘッドマウント表示装置にセンサを有し、このとき、センサは接続状態決定ユニット１１に通信接続され、ユーザーが仮想ヘルメットをかぶっている場合、センサはセンシング信号を接続状態決定ユニット１１に伝送し、接続状態決定ユニット１１はセンシング信号に基づいて制御ハンドルが仮想機能を実行することを判断し、即ち制御ハンドルはヘッドマウント表示装置と共同で仮想システムを構成し、このとき、制御ハンドルがセンサとの通信接続を実現する。

情報決定ユニット１２は、制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及びハンドルケースの初期測位情報を取得し、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を取得するためのものであり、
即ち、情報決定ユニット１２は以上に記載の組合せハンドルの測位方法におけるステップＳ１及びステップＳ２を実行する。

具体的に、図９に示すように、情報決定ユニット１２は制御ハンドル３３上の第１赤外線センサ３３１の第１スポット画像を撮影するための第１カメラ３３３、ハンドルケース上の環状部３６１上の第２赤外線センサ３６３の第２スポット画像を撮影するための第２カメラ３６５、制御ハンドル３３に設置される第１慣性センサ３３２、及びハンドルケースに設置される環状部３６１上の第２慣性センサ３６４に通信接続される。情報決定ユニット１２は第１カメラ３３３から送信された第１赤外線センサ３３１の第１スポット画像を受信し、第１慣性センサ３３２から送信された制御ハンドル３３のＩＭＵデータを受信し、且つ第１スポット画像及び制御ハンドル３３のＩＭＵデータに基づいて制御ハンドル３３の初期測位情報を決定する。情報決定ユニット１２は第２カメラ３６５から送信された第２赤外線センサ３６３の第２スポット画像、第２慣性センサ３６４から伝送されたハンドルケース３６のＩＭＵデータを受信し、且つ第２スポット画像及びハンドルケース３６のＩＭＵデータに基づいてハンドルケース３６の初期測位情報を決定する。

空間測位ユニット１３は、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報及びハンドルケースの初期測位情報を校正して、組合せハンドルの空間測位情報を生成するためのものである。

空間測位ユニット１３は以上に記載の組合せハンドルの測位方法におけるステップＳ３を実行するためのものである。

具体的に、空間測位ユニット１３は情報決定ユニット１２に通信接続され、空間測位ユニット１３は情報決定ユニット１２から送信された制御ハンドルの初期測位データ及びハンドルケースの初期測位データを受信し、且つ制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報及びハンドルケースの初期測位情報を校正して、組合せハンドルの空間測位情報を生成する。

具体的に、図１０に示すように、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値はそれぞれ第１メモリ３３３及び第２メモリ３６６に記憶され、第１メモリ３３３は制御ハンドル３３内に統合され、第２メモリ３３６はハンドルケース３６内に統合され、空間測位ユニット１３はそれぞれ第１メモリ３３３及び第２メモリ３３６に通信接続され、空間測位ユニット１３は第１メモリ３３３から制御ハンドルの測位校正値を呼び出し、第２メモリ３３６からハンドルケースの測位校正値を呼び出す。

本発明に係る組合せハンドルの測位コントローラは、組合せハンドルがゲーム携帯端末とともにゲーム装置を構成することができるだけでなく、ヘッドマウント表示装置とともに仮想システムを構成することもできる場合、組合せハンドルの汎用性を向上させ、また、制御ハンドルが再びハンドルケースに取り付けられる場合、再び取り付けられた後の制御ハンドルとハンドルケースを改めて校正する必要があり、ユーザーが組合せを使用して仮想機能を体験するとき、組合せハンドルに対する測位をより正確にすることができ、それによりマンマシンインタラクションの流暢性を向上させ、更にユーザーの仮想体験感を向上させる。

本発明の一実施例では、図１１は本発明の一実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図であり、図１１に示すように、空間測位ユニット１３は第１校正モジュール１３１、第２校正モジュール１３２及び測位モジュール１３３を備える。

第１校正モジュール１３１は、制御ハンドルの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報を校正して、制御ハンドルの測位情報を生成するためのものであり、
具体的に、第１校正モジュール１３１は情報決定ユニット１２に通信接続され、第１校正モジュール１３１は情報決定ユニット１２から伝送された制御ハンドルの測位校正値を受信し、第１校正モジュール１３１は制御ハンドルの測位校正値が記憶される第１メモリ３３３に通信接続され、且つ第１メモリから制御ハンドルの測位校正値を呼び出すことができ、第１校正モジュール１３１は制御ハンドルの初期測位情報及び制御ハンドルの測位校正値を受信した後、制御ハンドルの測位校正値に基づいて制御ハンドルの初期測位情報を校正して、制御ハンドルの測位情報を生成する。

第２校正モジュール１３２は、ハンドルケースの測位校正値に基づいてハンドルケースの初期測位情報を校正して、ハンドルケースの測位情報を生成するためのものであり、
具体的に、第２校正モジュール１３２は情報決定ユニット１２に通信接続され、第２校正モジュール１３２は情報決定ユニット１２から伝送されたハンドルケースの測位校正値を受信し、第１校正モジュール１３１はハンドルケースの測位校正値が記憶される第２メモリ３６６に通信接続され、且つ第２メモリからハンドルケースの測位校正値を呼び出すことができ、第２校正モジュール１３２はハンドルケースの初期測位情報及びハンドルケースの測位校正値を受信した後、ハンドルケースの測位校正値に基づいてハンドルケースの初期測位情報を校正して、ハンドルケースの測位情報を生成する。

測位モジュール１３３は、制御ハンドルの測位情報及びハンドルケースの測位情報を整合して、組合せハンドルの空間測位情報を生成するためのものである。

測位モジュール１３３はそれぞれ第１校正モジュール１３１及び第２校正モジュール１３２に通信接続され、且つ第１校正モジュールから伝送された制御ハンドルの測位情報を受信し、及び第２校正モジュールから伝送されたハンドルケースの測位情報を受信し、且つ制御ハンドルの測位情報及びハンドルケースの測位情報に基づいて整合して、組合せハンドルの空間測位情報を生成する。

本発明の一実施例では、図１２及び図１３は本発明の一実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図であり、図１２及び図１３に示すように、空間測位ユニット１３は、
組合せハンドルが出荷される前に、組合せハンドルにおける制御ハンドルのテスト測位情報及びハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を生成するための出荷校正モジュール１３４を更に備える。

具体的に、図１２に示すように、出荷校正モジュール１３４は組合せハンドルの校正を完了した後、制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を自己記憶でき、即ち制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値はいずれも出荷校正モジュール１３４に記憶される。出荷校正モジュール１３４は第１校正モジュール１３１及び第２校正モジュール１３２に通信接続され、第１校正モジュール１３１及び第２校正モジュール１３２はいずれも出荷校正モジュール１３４から制御ハンドルの測位校正値及びハンドルケースの測位校正値を呼び出すことができる。

また、図１３に示すように、出荷校正モジュール１３４は組合せハンドルの校正を完了した後、制御ハンドルの測位校正値を制御ハンドル内に統合される第１メモリ３３３に記憶でき、ハンドルケースの測位校正値をハンドルケース内に統合される第２メモリ３６６に記憶でき、このとき、出荷校正モジュール１３４はそれぞれ第１メモリ３３３及び第２メモリ３６６に通信接続され、且つ制御ハンドルの測位校正値を制御ハンドル内に統合される第１メモリ３３３に記憶し、ハンドルケースの測位校正値をハンドルケース内に統合される第２メモリ３６６に記憶する。第１校正モジュール１３１は第１メモリ３３３に通信接続され、第１校正モジュール１３１は第１メモリ３３３から制御ハンドルの測位校正値を呼び出すことができる。第２校正モジュール１３２は第２メモリ３６６に通信接続され、第２校正モジュール１３２は第２メモリ３６６からハンドルケースの測位校正値を呼び出すことができる。

本発明の一実施例では、図１４は本発明の一実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図であり、図１４に示すように、情報決定ユニット１２は具体的にヘッドマウント表示情報決定モジュール１２１、第１測位情報決定モジュール１２２及び第２測位情報決定モジュール１２３を備える。

ヘッドマウント表示情報決定モジュール１２１は、ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得するためのものであり、
第１測位情報決定モジュール１２２は、第１赤外線センサの第１スポット画像及び制御ハンドルのＩＭＵデータを取得し、且つ第１スポット画像、制御ハンドルのＩＭＵデータ及びヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて制御ハンドルの初期測位情報を計算するためのものであり、
具体的に、第１測位情報決定モジュール１２２はそれぞれヘッドマウント表示情報決定モジュール１２１、第１校正モジュール１３１、第１慣性センサ３３２及び第１カメラ３３３に通信接続され、第１測位情報決定モジュール１２２は第１慣性センサ３３２から伝送された制御ハンドルのＩＭＵデータを受信し、及び第１カメラ３３３が撮影した第１赤外線センサ３３２の第１スポット画像を受信し、且つ制御ハンドルのＩＭＵデータ、第１スポット画像及びヘッドマウント表示装置の測位情報を計算して、制御ハンドルの初期測位情報を決定し、第１測位情報決定モジュール１２２は制御ハンドルの初期測位情報を決定した後、制御ハンドルの初期測位情報を第１校正モジュール１３１に送信する。

第２測位情報決定モジュール１２３は、第２赤外線センサ３６４の第２スポット画像及びハンドルケースのＩＭＵデータを取得し、且つ第２スポット画像、ハンドルケースのＩＭＵデータ及びヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいてハンドルケースの初期測位情報を計算するためのものである。

具体的に、第２測位情報決定モジュール１２３はそれぞれヘッドマウント表示情報決定モジュール１２１、第２校正モジュール１３２、第２慣性センサ３６４及び第２カメラ３６５に通信接続され、第２測位情報決定モジュール１２３は第２慣性センサ３６４から伝送されたハンドルケースのＩＭＵデータを受信し、及び第２カメラ３６５が撮影した第２赤外線センサ３６４の第２スポット画像を受信し、且つハンドルケースのＩＭＵデータ、第１スポット画像及びヘッドマウント表示装置の測位情報を計算して、ハンドルケースの初期測位情報を決定し、第２測位情報決定モジュール１２３はハンドルケースの初期測位情報を決定した後、ハンドルケースの初期測位情報を第２校正モジュール１３２に送信する。

本発明の一実施例では、図１５は本発明の一実施例に係る組合せハンドルの測位コントローラの動作原理図であり、図１５に示すように、ヘッドマウント表示情報決定モジュール１２１は具体的に画像取得モジュール１２１１、自由度データ取得モジュール１２１２及び計算モジュール１２１３を備える。

画像取得モジュール１２１１は、ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を取得するためのものであり、
具体的に、ヘッドマウント表示装置に第３カメラ４０が取り付けられる場合、該第３カメラ４０はヘッドマウント表示装置の位置する空間の空間画像を撮影することができ、このとき、画像取得モジュール１２１１は該第３カメラ４０に通信接続され、該第３カメラ４０から伝送されたヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を受信する。

自由度データ取得モジュール１２１２は、ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを取得するためのものであり、
具体的に、ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータはヘッドマウント表示装置に取り付けられる第３慣性センサ４１を用いて検出して取得されることができ、このとき、自由度データ取得モジュール１２１２はヘッドマウント表示装置に取り付けられる第３慣性センサ４１に通信接続され、且つ第３慣性センサ４１が検出したヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを受信する。

計算モジュール１２１３は、ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像及びヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを計算して、ヘッドマウント表示装置の測位情報を生成するためのものである。

計算モジュール１２１３はそれぞれ画像取得モジュール１２１１、自由度データ取得モジュール１２１２、第１測位情報決定モジュール１２２及び第２測位情報決定モジュール１２３に通信接続される。計算モジュール１２１３は画像取得モジュール１２１１から伝送されたヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を受信し、及び自由度データ取得モジュール１２１２から伝送されたヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを受信し、且つヘッドマウント表示装置の位置する空間画像及びヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを計算して、ヘッドマウント表示装置の測位情報を決定し、且つヘッドマウント表示装置の測位情報を第１測位情報決定モジュール１２２及び第２測位情報決定モジュール１２３に伝送する。

例示的な仮想システム
本発明の第４態様として、本発明は更に仮想システムを提供し、以上に記載の組合せハンドルと、以上に記載の組合せハンドルの測位コントローラと、ヘッドマウント表示装置と、ヘッドマウント表示装置に設置され、第１赤外線センサの第１スポット画像、撮影第２赤外線センサの第２スポット画像及びヘッドマウント表示装置の位置する空間の画像を撮影するための撮影装置と、を備え、組合せハンドルの測位コントローラはヘッドマウント表示装置に設置され、撮影装置及び制御ハンドルはいずれも組合せハンドルの測位コントローラに通信接続される。

具体的に、撮影装置は以上に記載の第１カメラ、第２カメラ及び第３カメラを備えてもよく、第１カメラは第１赤外線センサの第１スポット画像を撮影するためのものであり、第２カメラは第２赤外線センサの第２スポット画像を撮影するためのものであり、第３カメラはヘッドマウント表示装置の位置する空間の画像を撮影するためのものである。

仮想システムの動作原理は以上の説明を参照し、ここで詳細な説明は省略する。

選択肢として、仮想システムは、ヘッドマウント表示装置に設置され、ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを測定するための第３慣性センサを更に備える。

選択肢として、該仮想システムは仮想現実システム又は拡張現実システムを含む。

例示的な電子機器
以下、図１６を参照して本発明の実施例に係る電子機器について説明する。図１６は本発明の一実施例に係る電子機器の構造模式図である。

図１６に示すように、電子機器６００は１つ又は複数のプロセッサ６０１及びメモリ６０２を備える。

プロセッサ６０１は中央処理ユニット（ＣＰＵ）又はデータ処理能力及び／又は情報実行能力を持つ他の形式の処理ユニットであってもよく、且つ所望の機能を実行するように電子機器６００の他のコンポーネントを制御することができる。

メモリ６０１は１つ又は複数のコンピュータプログラム製品を含んでもよく、前記コンピュータプログラム製品は様々な形式のコンピュータ可読記憶媒体、例えば揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含んでもよい。前記揮発性メモリは例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び／又はキャッシュメモリ（ｃａｃｈｅ）などを含んでもよい。前記不揮発性メモリは例えば読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク、フラッシュメモリなどを含んでもよい。前記コンピュータ可読記憶媒体に１つ又は複数のコンピュータプログラム情報が記憶されてもよく、プロセッサ６０１は前記プログラム情報を実行することにより、以上に記載の本発明の各実施例の組合せハンドルの測位方法又は他の所望の機能を実現することができる。

一例では、電子機器６００は更に入力装置６０３及び出力装置６０４を備えてもよく、これらのコンポーネントはバスシステム及び／又は他の形式の接続機構（図示せず）により互いに接続される。

該入力装置６０３は例えばキーボード、マウスなどを含んでもよい。

該出力装置６０４は外部に様々な情報を出力することができる。該出力装置６０４は例えばディスプレイ、通信ネットワーク及びそれに接続される遠隔出力装置などを備えてもよい。

当然ながら、簡素化のために、図１６には該電子機器６００における本発明に関連するコンポーネントの一部のみを示し、例えばバス、入力／出力インターフェースなどのコンポーネントを省略する。それ以外に、具体的な応用状況に応じて、電子機器６００は更にいかなる他の適切なコンポーネントを備えてもよい。

上記方法及び装置以外に、本発明の実施例は更にコンピュータプログラム情報を含むコンピュータプログラム製品であってもよく、前記コンピュータプログラム情報はプロセッサにより実行される際に前記プロセッサに本明細書に説明される本発明の様々な実施例に係る組合せハンドルの測位方法におけるステップを実行させる。

前記コンピュータプログラム製品は１種類又は複数種類のプログラム設計言語の任意の組合せで本発明の実施例の操作を実行するためのプログラムコードを作成し、前記プログラム設計言語はオブジェクト指向プログラム設計言語、例えばＪａｖａ、Ｃ＋＋などを含み、通常の手続きプログラム設計言語、例えば「Ｃ」言語又は類似のプログラム設計言語を更に含む。プログラムコードは完全にユーザー計算装置において実行され、部分的にユーザー装置において実行され、１つの独立したパッケージソフトウェアとして実行され、部分的にユーザー計算装置において実行されて部分的に遠隔計算装置において実行され、又は完全に遠隔計算装置又はサーバにおいて実行されてもよい。

また、本発明の実施例は更にコンピュータプログラム情報が記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であってもよく、前記コンピュータプログラム情報はプロセッサにより実行される際に前記プロセッサに本明細書における本発明の様々な実施例に係る組合せハンドルの測位方法におけるステップを実行させる。

前記コンピュータ可読記憶媒体は１つ又は複数の可読媒体の任意の組合せを用いてもよい。可読媒体は可読信号媒体又は可読記憶媒体であってもよい。可読記憶媒体は例えば電気、磁気、光、電磁、赤外線又は半導体のシステム、装置又はデバイス、又は任意の以上の組合せを含んでもよいが、それらに限らない。可読記憶媒体のより具体的な例（網羅しないリスト）は、１つ又は複数の導線を有する電気的接続、ポータブルディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は上記の任意の適切な組合せを含む。

以上は具体的な実施例を参照して本発明の基本原理を説明したが、指摘されるように、本発明に言及した利点、優位性、効果などは例示的なものであって制限のためのものではなく、これらの利点、優位性、効果などは本発明の各実施例が備えなければならないものと見なされるべきではない。また、上記開示される具体的な細部は単に例示のためのもの及び理解しやすくするためのものであり、制限のためのものではなく、上記細部は本発明が必ず上記具体的な細部を用いて実現されなければならないように制限されるものではない。

本発明に言及したデバイス、装置、設備、システムのブロック図は単に例示的な例とされ、且つ必ずブロック図に示される方式に基づいて接続、レイアウト、配置しなければならないように求め又は示唆することが意図されない。当業者であれば分かるように、任意の方式でこれらのデバイス、装置、設備、システムを接続、レイアウト、配置することができる。例えば「含む」、「包含」、「有する」などのワードはオープンクラス語彙であり、「〇〇を含むが、それに限らない」を意味し、且つそれと交換して使用されることができる。コンテクストに明確に指示しない限り、ここで使用される語彙「又は」と「及び」は語彙「及び／又は」を指し、且つそれと交換して使用されることができる。ここで使用される語彙「例えば」は連語「例えば○○が挙げられるが、それに限らない」を意味し、且つそれと交換して使用されることができる。

以上の説明は単に本発明創造の好適な実施例に過ぎず、本発明創造を制限するためのものではなく、本発明創造の主旨及び原則内に行われるいかなる修正、等価置換などは、いずれも本発明創造の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (19)

1. 組合せハンドルの測位方法であって、
   前記組合せハンドルは制御ハンドル及びハンドルケースを備え、
   前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得することと、
   前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を取得することと、
   前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報及び前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成することと、を含むことを特徴とする組合せハンドルの測位方法。
2. 前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報及び前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成することは、
   前記制御ハンドルの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を校正して、前記制御ハンドルの測位情報を生成することと、
   前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記ハンドルケースの測位情報を生成することと、
   前記制御ハンドルの測位情報及び前記ハンドルケースの測位情報を整合して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の組合せハンドルの測位方法。
3. 前記ハンドルケースは環状部及び把持部を備え、前記把持部の中央箇所には前記制御ハンドルを収容して固定するための凹み部が設けられ、前記組合せハンドルは前記制御ハンドルに設置される第１赤外線センサと、前記環状部に設置される第２赤外線センサとを更に備え、
   前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得することは、
   前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得することと、
   前記第１赤外線センサの第１スポット画像及び前記制御ハンドルのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第１スポット画像、前記制御ハンドルのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を計算することと、
   前記第２赤外線センサの第２スポット画像及び前記ハンドルケースのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第２スポット画像、前記ハンドルケースのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を計算することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の組合せハンドルの測位方法。
4. 前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得することは、
   前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を取得することと、
   前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを取得することと、
   前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像及び前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを計算して、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を生成することと、を含むことを特徴とする請求項３に記載の組合せハンドルの測位方法。
5. 前記制御ハンドルがヘッドマウント表示装置に通信接続された後、前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得する前に、前記組合せハンドルの測位方法は更に、
   前記組合せハンドルが出荷される前に、前記組合せハンドルにおける前記制御ハンドルのテスト測位情報及び前記ハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成することを含むことを特徴とする請求項３に記載の組合せハンドルの測位方法。
6. 前記組合せハンドルにおける前記制御ハンドルのテスト測位情報及び前記ハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成することは、
   前記第１赤外線センサの第１テストスポット画像及び前記制御ハンドルのテストＩＭＵデータ、前記第２赤外線センサの第２テストスポット画像及び前記ハンドルケースのテストＩＭＵデータを取得することと、
   前記第１テストスポット画像及び前記制御ハンドルのテストＩＭＵデータに基づいて前記制御ハンドルのテスト測位情報を取得することと、
   前記第２テストスポット画像及び前記ハンドルケースのテストＩＭＵデータに基づいて前記ハンドルケースのテスト測位情報を取得することと、
   前記制御ハンドルのテスト測位情報と前記制御ハンドルの標準測位情報を比較して、前記制御ハンドルの測位校正値を生成することと、
   前記ハンドルケースのテスト測位情報と前記ハンドルケースの標準測位情報を比較して、前記ハンドルケースの測位校正値を生成することと、を含むことを特徴とする請求項５に記載の組合せハンドルの測位方法。
7. 前記組合せハンドルは前記制御ハンドルに設置される第１メモリと、前記ハンドルケースに設置される第２メモリとを更に備え、
   前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成した後、前記組合せハンドルの測位方法は更に、
   前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値をそれぞれ前記第１メモリ及び前記第２メモリに記憶することを含み、
   前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を取得することは、
   前記第１メモリ及び前記第２メモリからそれぞれ前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を呼び出すことを含むことを特徴とする請求項５に記載の組合せハンドルの測位方法。
8. 前記制御ハンドルの測位校正値は前記制御ハンドルの位置オフセット値及び前記制御ハンドルの角度オフセット値を含み、
   前記ハンドルケースの測位校正値は前記ハンドルケースの位置オフセット値及び前記ハンドルケースの角度オフセット値を含むことを特徴とする請求項１に記載の組合せハンドルの測位方法。
9. 制御ハンドル及びハンドルケースを備える組合せハンドルの測位コントローラであって、
   前記制御ハンドルとヘッドマウント表示装置との接続状態を決定するための接続状態決定ユニットと、
   前記制御ハンドルの初期測位情報を取得し、及び前記ハンドルケースの初期測位情報を取得し、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を取得するための情報決定ユニットと、
   前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報及び前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成するための空間測位ユニットと、を備えることを特徴とする組合せハンドルの測位コントローラ。
10. 前記空間測位ユニットは、
    前記制御ハンドルの測位校正値に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を校正して、前記制御ハンドルの測位情報を生成するための第１校正モジュールと、
    前記ハンドルケースの測位校正値に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を校正して、前記ハンドルケースの測位情報を生成するための第２校正モジュールと、
    前記制御ハンドルの測位情報及び前記ハンドルケースの測位情報を整合して、前記組合せハンドルの空間測位情報を生成するための測位モジュールと、を備えることを特徴とする請求項９に記載の組合せハンドルの測位コントローラ。
11. 前記情報決定ユニットは、
    前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を取得するためのヘッドマウント表示情報決定モジュールと、
    第１赤外線センサの第１スポット画像及び前記制御ハンドルのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第１スポット画像、前記制御ハンドルのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記制御ハンドルの初期測位情報を計算するための第１測位情報決定モジュールと、
    第２赤外線センサの第２スポット画像及び前記ハンドルケースのＩＭＵデータを取得し、且つ前記第２スポット画像、前記ハンドルケースのＩＭＵデータ及び前記ヘッドマウント表示装置の測位情報に基づいて前記ハンドルケースの初期測位情報を計算するための第２測位情報決定モジュールと、を備えることを特徴とする請求項９に記載の組合せハンドルの測位コントローラ。
12. 前記ヘッドマウント表示情報決定モジュールは、
    前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像を取得するための画像取得モジュールと、
    前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを取得するための自由度データ取得モジュールと、
    前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間画像及び前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを計算して、前記ヘッドマウント表示装置の測位情報を生成するための計算モジュールと、を備えることを特徴とする請求項１１に記載の組合せハンドルの測位コントローラ。
13. 前記空間測位ユニットは更に、
    前記組合せハンドルが出荷される前に、前記組合せハンドルにおける前記制御ハンドルのテスト測位情報及び前記ハンドルケースのテスト測位情報に対して出荷校正を行って、前記制御ハンドルの測位校正値及び前記ハンドルケースの測位校正値を生成するための出荷校正モジュールを備えることを特徴とする請求項１０に記載の組合せハンドルの測位コントローラ。
14. 仮想システムであって、
    制御ハンドルと、前記制御ハンドルに設置される第１赤外線センサと、環状部及び把持部を備え前記把持部の中央箇所には前記制御ハンドルを収容して固定するための凹み部が設けられるハンドルケースと、前記環状部に設置される第２赤外線センサと、を備える組合せハンドルと、
    請求項９～１３のいずれか１項に記載の組合せハンドルの測位コントローラと、
    ヘッドマウント表示装置と、
    前記ヘッドマウント表示装置に設置され、前記第１赤外線センサの第１スポット画像を撮影し、前記第２赤外線センサの第２スポット画像及び前記ヘッドマウント表示装置の位置する空間の画像を撮影するための撮影装置と、を備え、
    前記組合せハンドルの測位コントローラは前記ヘッドマウント表示装置に設置され、前記撮影装置及び前記制御ハンドルはいずれも前記組合せハンドルの測位コントローラに通信接続されることを特徴とする仮想システム。
15. 前記組合せハンドルは、
    前記制御ハンドルに設置され、前記制御ハンドルのＩＭＵデータを測定するための第１慣性センサと、
    前記ハンドルケースに設置され、前記ハンドルケースのＩＭＵデータを測定するための第２慣性センサと、を更に備えることを特徴とする請求項１４に記載の仮想システム。
16. 前記組合せハンドルは、
    前記制御ハンドルに設置され、制御ハンドルの測位校正値を記憶するための第１メモリと、
    前記ハンドルケースに設置され、ハンドルケースの測位校正値を記憶するための第２メモリと、を更に備えることを特徴とする請求項１４に記載の仮想システム。
17. 前記組合せハンドルは、
    前記制御ハンドルに設置される主制御チップを更に備え、前記主制御チップはそれぞれ前記第１メモリ及び前記第２メモリに接続され、前記主制御チップは前記第１メモリから前記制御ハンドルの測位校正値を呼び出し、及び前記第２メモリから前記ハンドルケースの測位校正値を呼び出すためのものであることを特徴とする請求項１６に記載の仮想システム。
18. 前記ヘッドマウント表示装置に設置され、前記ヘッドマウント表示装置のＩＭＵデータを測定するための第３慣性センサを更に備えることを特徴とする請求項１４に記載の仮想システム。
19. 前記仮想システムは仮想現実システム又は拡張現実システムを含むことを特徴とする請求項１４に記載の仮想システム。