JP7593779B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１は、車両の進行方向が撮影された車載カメラの撮影画像を受け取って車両の周辺画像を車両内のモニタ装置に表示させる周辺画像提供部と、車両の駐車目標を設定する駐車目標設定部と、車両を後退開始位置まで前進させた後、駐車目標まで後退させる誘導経路と後退開始位置とを、駐車目標に基づいてそれぞれ複数候補演算する経路演算部と、少なくとも複数の後退開始位置の候補をそれぞれ示すマーカーを生成して、周辺画像に重畳させるグラフィック制御部と、を備える駐車支援装置を開示する。

特開２０１２－６６７０９号公報

しかしながら、車両の周囲状況を取得し、取得した周囲状況に基づき車両を駐車位置まで移動させる駐車経路を生成する場合、周囲状況の検出精度が低いと、生成した駐車経路上に存在する障害物を検出することができない場合があった。
本発明は、障害物との衝突を回避して駐車位置まで安全に車両を走行させることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、車両の周囲状況を取得する状況取得部と、前記状況取得部が取得した前記車両の周囲状況に基づき、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両を、前記車両の位置から前記駐車位置まで移動させる移動経路である第１駐車経路と、前記移動経路であって前記第１駐車経路とは経路が異なる第２駐車経路とを生成する経路生成部と、前記経路生成部が生成した前記第１駐車経路を示す画像、及び前記第２駐車経路を示す画像を表示画面に表示させる表示制御部と、前記第１駐車経路及び前記第２駐車経路のいずれか一方が選択されると、選択された駐車経路に従って前記車両を走行させる制御情報を生成する制御情報生成部と、
前記車両の走行を制御する車両制御ユニットに、前記制御情報生成部が生成した制御情報を送信する通信制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記経路生成部が生成した前記第１駐車経路を示す画像と、前記第２駐車経路を示す画像と、を並べて前記表示画面に表示させることを特徴とする。

本発明によれば、障害物との衝突を回避して駐車位置まで安全に車両を走行させることができる。

車載装置の構成を示すブロック図である。 並列駐車の場合に生成される第１駐車経路を示す図である。 並列駐車の場合に生成される第２駐車経路を示す図である。 第１駐車経路及び第２駐車経路が生成された場合の表示パネルの表示例を示す図である。 第１駐車経路が生成された場合の表示パネルの表示例を示す図である。 並列駐車の場合に生成される第１駐車経路及び第２駐車経路を示す図である。 表示パネルの表示例を示す図である。 縦列駐車の場合に生成される第１駐車経路及び第２駐車経路を示す図である。 表示パネルの表示例を示す図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

図１は、車両に搭載された車載装置３の構成を示す図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記し、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、センサ部２０、無線通信部５０、表示部６０、操作部７０、車両制御ユニット８０、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５、変速装置８７及び駐車支援装置１００を備える。

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの現在位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両１Ａの現在位置である緯度及び経度を演算するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、求めた自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度を、位置情報として駐車支援装置１００に出力する。

センサ部２０は、複数のセンサを備える。本実施形態のセンサ部２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とをセンサとして備える。
本実施形態では、センサ部２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、センサ部２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）をセンサ部２０に搭載してもよい。センサ部２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータを検出情報として駐車支援装置１００に出力する。

撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。

ソナーユニット４０は、自車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する障害物を検出する。具体的には、ソナーユニット４０は、障害物の位置の位置や、障害物までの距離を検出する。

無線通信部５０は、駐車支援装置１００の制御に従い、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信規格に従って無線通信を行う。

表示部６０は、タッチパネル６５を備える。タッチパネル６５は、表示パネル６１及びタッチセンサ６３を備える。表示パネル６１は、表示画面の一例である。表示パネル６１には、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ６３は、表示パネル６１に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチセンサ６３は、生成した位置信号を含む操作情報を駐車支援装置１００に出力する。

操作部７０は、運転者の操作を受け付ける受付部として機能する。例えば、操作部７０は、ボタンやスイッチ等を備え、運転者により操作された操作ボタンやスイッチに対応した操作信号を駐車支援装置１００に出力する。

車両制御ユニット８０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御するユニットである。車両制御ユニット８０は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に従うバス９０を介して操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７及び駐車支援装置１００に接続される。車両制御ユニット８０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。

操舵装置８１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
駆動装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。

駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ１１０と、を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置１００は、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶するコンピュータプログラムをプロセッサが実行することで各種の機能的構成を実現する。

メモリ１１０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ１１０は、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０から出力されたセンサデータを記憶する。

駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、状況取得部１３２、周辺マップ生成部１３３、駐車位置決定部１３４、経路生成部１３５、表示制御部１３６、制御情報生成部１３７及び通信制御部１３８を備える。これらの機能的構成が示す機能は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。

位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度が入力される。位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０から入力された緯度及び経度を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正し、自車両１Ａの現在位置を算出する。位置取得部１３１は、算出した自車両１Ａの現在位置を周辺マップ生成部１３３に出力する。

状況取得部１３２は、撮影部３０に撮影を実行させ、撮影部３０が生成した撮影画像を取得する。状況取得部１３２は、取得した撮影画像をメモリ１１０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータを取得する。状況取得部１３２は、取得したセンサデータをメモリ１１０に一時的に記憶させる。

周辺マップ生成部１３３は、位置取得部１３１から入力される自車両１Ａの現在位置や、メモリ１１０に記憶させた撮影画像及びセンサデータに基づき、自車両１Ａの周囲状況を示す周辺マップを生成する。周辺マップには、自車両１Ａの周囲に存在する障害物やその障害物までの距離、駐車領域、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠、自車両１Ａを走行させる走行経路等が記録される。障害物には、例えば、他車両１Ｂ、駐車場の柱等の構造物、ショッピングカート等が含まれる。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。

駐車位置決定部１３４は、周辺マップ生成部１３３が生成した周辺マップを参照して、自車両１Ａを駐車させる駐車枠を決定する。例えば、駐車位置決定部１３４は、周辺マップに記録された駐車枠の中から、障害物が検出されず、現在位置からの距離が予め設定された設定距離以下の駐車枠を選択する。駐車位置決定部１３４は、選択した駐車枠内に自車両１Ａを駐車させる位置や角度を設定して駐車位置Ｐｆ（図２、図３、図６及び図８参照）を決定する。

経路生成部１３５は、駐車位置決定部１３４が決定した駐車位置Ｐｆに合わせて、自車両１Ａを駐車させるための駐車経路を複数生成する。駐車経路は、自車両１Ａを現在位置から駐車領域まで移動させる移動経路である。駐車経路の生成処理には、公知の手段が用いられる。本実施形態の経路生成部１３５は、第１駐車経路ｒ１と、第１駐車経路ｒ１とは経路が異なる第２駐車経路ｒ２との２つの駐車経路を生成する。

図２は、第１駐車経路ｒ１の一例を示す図であり、図３は、第２駐車経路ｒ２の一例を示す図である。
経路生成部１３５は、駐車位置決定部１３４が決定した駐車位置Ｐｆが自車両１Ａの右側方又は左側方にあり、駐車位置Ｐｆの駐車形態が並列駐車である場合、図２に示す第１駐車経路ｒ１を生成し、図３に示す第２駐車経路ｒ２を生成する。並列駐車とは、他の駐車領域に駐車した他車両１Ｂと自車両１Ａとが、自車両１Ａの車幅方向に沿って並ぶように、自車両１Ａを駐車する駐車態様である。

第１駐車経路ｒ１は、第１経路ｒ１ａと、第２経路ｒ１ｂとを有する経路である。
第１経路ｒ１ａは、自車両１Ａの現在位置Ｐ０から変更地点Ｐ１までの経路であり、第２経路ｒ１ｂは、変更地点Ｐ１から駐車位置Ｐｆまでの経路である。変更地点Ｐ１は、自車両１Ａの進行方向を変更する地点であり、第１駐車経路ｒ１の場合、進行方向を前進から後退に変更する地点である。

第１駐車経路ｒ１の第１経路ｒ１ａは、自車両１Ａを旋回させずに直進させる経路である。また、第１駐車経路ｒ１の第２経路ｒ１ｂは、自車両１Ａが変更地点Ｐ１に到達した後、自車両１Ａを旋回させながら後退させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに移動させる経路である。

第２駐車経路ｒ２は、第１経路ｒ２ａと、第２経路ｒ２ｂとを有する経路である。
第１経路ｒ２ａは、自車両１Ａの現在位置Ｐ０から変更地点Ｐ２までの経路であり、第２経路ｒ２ｂは、変更地点Ｐ２から駐車位置Ｐｆまでの経路である。変更地点Ｐ２も自車両１Ａの進行方向を変更する地点であり、進行方向を前進から後退に変更する地点である。

第２駐車経路ｒ２の第１経路ｒ２ａは、自車両１Ａを旋回させながら前進させる経路である。また、第２駐車経路ｒ２の第２経路ｒ２ｂは、自車両１Ａが変更地点Ｐ２に到達した後、自車両１Ａを旋回させながら後退させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに移動させる経路である。
第１駐車経路ｒ１と第２駐車経路ｒ２とは、変更地点（Ｐ１、Ｐ２）の位置が異なり、第１経路（ｒ１ａ、ｒ２ａ）、及び第２経路（ｒ１ｂ、ｒ２ｂ）が異なる経路である。

経路生成部１３５は、まず、変更地点Ｐ１，Ｐ２を設定可能であるか否かを判定する。例えば、経路生成部１３５は、周辺マップを参照して、変更地点Ｐ１，Ｐ２の候補となる地点（候補地点という）を設定する。経路生成部１３５は、設定した候補地点から駐車位置Ｐｆまでの経路上に障害物が存在する場合、この候補地点を変更地点Ｐ１，Ｐ２に設定できないと判定する。また、経路生成部１３５は、自車両１Ａの旋回半径等の制限により、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆから候補地点まで移動できない場合、この候補地点を変更地点Ｐ１，Ｐ２に設定することができないと判定する。

次に、経路生成部１３５は、自車両１Ａを、候補地点から現在位置Ｐ０まで移動可能であるか否かを判定する。経路生成部１３５は、現在位置Ｐ０から候補地点までの間に障害物が存在する場合、候補地点は、変更地点Ｐ１又はＰ２に設定できないと判定する。また、経路生成部１３５は、自車両１Ａの旋回半径等の制限によって、自車両１Ａを設定した候補地点から現在位置Ｐ０まで移動させることができない場合、この地点を変更地点Ｐ１，Ｐ２に設定できないと判定する。

経路生成部１３５は、候補地点の位置を変更しながら第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２の生成を複数回試みる。経路生成部１３５は、候補地点を所定回変更しても、第１駐車経路ｒ１を生成可能な候補地点を検出できない場合、第１駐車経路ｒ１は生成できないと判定する。同様に、経路生成部１３５は、候補地点を所定回変更しても、第２駐車経路ｒ２を生成可能な候補地点を検出できない場合、第２駐車経路ｒ２は生成できないと判定する。経路生成部１３５は、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２が生成できない場合、駐車位置決定部１３４に駐車位置Ｐｆを変更させる。

また、経路生成部１３５は、変更地点Ｐ１又はＰ２として設定可能な候補地点を検出すると、この候補地点を変更地点Ｐ１又はＰ２とする駐車経路を生成する。また、経路生成部１３５は、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２の少なくとも一方の経路が生成可能である場合、駐車位置Ｐｆを変更せずに、生成可能な第１駐車経路ｒ１又は第２駐車経路ｒ２を生成する。

表示制御部１３６は、経路生成部１３５が生成した駐車経路をタッチパネル６５に表示させる。
まず、表示制御部１３６は、メモリ１１０から撮影画像を読み出し、読み出した撮影画像を画像処理して俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、自車両１Ａを俯瞰した画像であり、自車両１Ａの全体、及び自車両１Ａの周辺を上から見た様子を示す画像である。表示制御部１３６は、一般的に知られた方法により俯瞰画像を生成する。表示制御部１３６は、俯瞰画像を生成すると、生成した俯瞰画像に、経路生成部１３５が生成した駐車経路を示す画像を重畳させて重畳画像を生成する。表示制御部１３６は、生成した重畳画像をタッチパネル６５に表示させる。

制御情報生成部１３７は、操作部７０の操作、又はタッチパネル６５のタッチ操作により選択された第１駐車経路ｒ１又は第２駐車経路ｒ２に従って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する。この制御情報は、出庫経路に沿って自車両１Ａを走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。

通信制御部１３８は、バス９０に接続された車両制御ユニット８０との相互のデータ通信を制御する機能部である。通信制御部１３８は、制御情報生成部１３７が生成した制御情報を車両制御ユニット８０に送信する。

図４及び図５は、タッチパネル６５に表示される表示画像の一例を示す図である。
表示制御部１３６は、経路生成部１３５により第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２が生成されると、第１駐車経路ｒ１を示す画像と、第２駐車経路ｒ２を示す画像とを並べてタッチパネル６５に表示させる。図４には、第１駐車経路ｒ１を示す画像を、タッチパネル６５の左側の画面（以下、左画面６７という）に表示し、第２駐車経路ｒ２を示す画像を、タッチパネル６５の右側の画面（以下、右画面６９という）に表示した例を示す。

第１駐車経路ｒ１を示す画像には、第１経路ｒ１ａを示す画像７Ａと、第２経路ｒ１ｂを示す画像７Ｂと、駐車位置Ｐｆを示す駐車枠９とが含まれる。また、第１駐車経路ｒ１を示す画像として、自車両１Ａの現在位置Ｐ０や、変更地点Ｐ１を示す画像を表示させてもよい。図４には、現在位置Ｐ０及び変更地点Ｐ１を黒丸の画像により表示させた場合を示す。さらに、第１駐車経路ｒ１を示す画像として、自車両１Ａが変更地点Ｐ１に到達したときの自車両１Ａの向きや位置を示すアイコン５を表示させてもよい。

第２駐車経路ｒ２を示す画像にも、第１経路ｒ２ａを示す画像７Ｃと、第２経路ｒ２ｂを示す画像７Ｄと、駐車位置Ｐｆを示す駐車枠９とが含まれる。また、第２駐車経路ｒ２を示す画像として、自車両１Ａの現在位置Ｐ０や、変更地点Ｐ２を示す画像を表示させてもよい。図４には、現在位置Ｐ０及び変更地点Ｐ２を、黒丸の画像で表示させた場合を示す。さらに、第２駐車経路ｒ２を示す画像として、変更地点Ｐ２に到達したときの自車両１Ａの向きや位置を示すアイコン５を表示させてもよい。

また、表示制御部１３６は、経路生成部１３５により第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２のいずれか一方が生成された場合、生成された第１駐車経路ｒ１又は第２駐車経路ｒ２を示す画像を表示させる。図５には、左画面６７に、第１駐車経路ｒ１を示す画像を表示し、右画面６９はブランク表示した例を示す。なお、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２のいずれか一方だけが生成された場合、生成された第１駐車経路ｒ１又は第２駐車経路ｒ２を示す画像を、タッチパネル６５に全画面表示してもよい。

図６は、駐車形態が斜め駐車である場合に、経路生成部１３５が生成する駐車経路を示す図である。特に（Ａ）は、第１駐車経路ｒ３を示し、（Ｂ）は、第２駐車経路ｒ４を示す。斜め駐車とは、駐車領域が面している通行路に対して車両の全長方向が斜めになるように、自車両１Ａを駐車させる駐車態様である。
経路生成部１３５は、駐車形態が斜め駐車である場合、２つの駐車経路を生成可能であれば、第１駐車経路ｒ３と第２駐車経路ｒ４との２つの駐車経路を生成する。

第１駐車経路ｒ３は、第１経路ｒ３ａと、変更地点Ｐ３と、第２経路ｒ３ｂと、を有する経路である。
第１経路ｒ３ａは、自車両１Ａを旋回させずに直進させる経路である。
変更地点Ｐ３は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。
第２経路ｒ３ｂは、自車両１Ａを旋回させながら後退させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに移動させる経路である。

第２駐車経路ｒ４は、第１経路ｒ４ａと、変更地点Ｐ４と、第２経路ｒ４ｂと、を有する経路である。
第１経路ｒ４ａは、自車両を旋回させながら前進させる経路である。
変更地点Ｐ４は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。
第２経路ｒ４ｂは、自車両１Ａを旋回させずに後退させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに移動させる経路である。

図７は、経路生成部１３５が第１駐車経路ｒ３と第２駐車経路ｒ４との２つの経路を生成した場合に、タッチパネル６５に表示される表示画像を示す図である。
例えば、タッチパネル６５の左画面６７には、第１駐車経路ｒ３を示す画像が表示され、右画面６９には、第２駐車経路ｒ４を示す画像が表示される。
第１駐車経路ｒ３を示す画像には、第１経路ｒ３ａを示す画像７Ｅと、第２経路ｒ３ｂを示す画像７Ｆと、自車両１Ａの現在位置Ｐ０と、変更地点Ｐ３と、駐車枠９とが含まれる。
第２駐車経路ｒ４を示す画像には、第１経路ｒ４ａを示す画像７Ｇと、第２経路ｒ４ｂを示す画像７Ｈと、自車両１Ａの現在位置Ｐ０と、変更地点Ｐ４と、駐車枠９とが含まれる。

図８は、駐車形態が縦列駐車である場合に、経路生成部１３５が生成する駐車経路を示す図である。特に（Ａ）は、第１駐車経路ｒ５を示し、（Ｂ）は、第２駐車経路ｒ６を示す。縦列駐車とは、駐車領域に駐車した他車両１Ｂと自車両１Ａとが、自車両１Ａの前後方向に沿って並ぶように、自車両１Ａを駐車する駐車態様である。
経路生成部１３５は、駐車形態が縦列駐車である場合、２つの駐車経路を生成可能であれば、第１駐車経路ｒ５と第２駐車経路ｒ６との２つの駐車経路を生成する。

第１駐車経路ｒ５は、第１経路ｒ５ａと、変更地点Ｐ５と、第２経路ｒ５ｂと、を有する経路である。
第１経路ｒ５ａは、自車両１Ａを旋回させながら後退させる経路である。
変更地点Ｐ５は、自車両１Ａの旋回方向を変更する地点である。例えば、第１経路ｒ５ａにおいて自車両１Ａを左後方に旋回させた場合、変更地点Ｐ５において、旋回方向を右後方に変更する。また、第１経路ｒ５ａにおいて自車両１Ａを右後方に旋回した場合、変更地点Ｐ５において、旋回方向を左後方に変更する。
第２経路ｒ５ｂは、自車両１Ａを旋回させながら後退させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに移動させる経路である。

第２駐車経路ｒ６は、第１経路ｒ６ａと、変更地点Ｐ６と、第２経路ｒ６ｂと、を有する経路である。
第１経路ｒ６ａは、自車両１Ａを旋回させながら前進させる経路である。
変更地点Ｐ６は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。
第２経路ｒ６ｂは、自車両１Ａを旋回させながら後退させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに移動させる経路である。

図９は、経路生成部１３５が第１駐車経路ｒ５と第２駐車経路ｒ６との２つの経路を生成した場合に、タッチパネル６５に表示される表示画像を示す図である。
例えば、タッチパネル６５の左画面６７には、第１駐車経路ｒ５を示す画像が表示され、右画面６９には、第２駐車経路ｒ６を示す画像が表示される。
第１駐車経路ｒ５を示す画像には、第１経路ｒ５ａを示す画像７Ｉと、第２経路ｒ５ｂを示す画像７Ｊと、自車両１Ａの現在位置Ｐ０と、変更地点Ｐ５と、駐車枠９とが表示される。
第２駐車経路ｒ６を示す画像には、第１経路ｒ６ａを示す画像７Ｋと、第２経路ｒ６ｂを示す画像７Ｌと、自車両１Ａの現在位置Ｐ０と、変更地点Ｐ６と、駐車枠９とが表示される。

図１０は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図１０を参照しながら駐車支援装置１００の動作について説明する。このフローチャートでは、駐車形態が、図２及び図３に示す並列駐車の場合について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、自動駐車を開始させる開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示された自動駐車開始のボタンがタッチ操作されることで、開始操作を受け付けたと判定する。また、駐車支援装置１００は、操作部７０に設けられたボタンやスイッチが操作された場合に、開始操作を受け付けたと判定してもよい。駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。

駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、センサ部２０から自車両１Ａの周囲情報を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、本発明の取得ステップに相当する。駐車支援装置１００は、取得した周囲情報に基づき、自車両１Ａを駐車可能な駐車領域を検出する（ステップＳ３）。

駐車支援装置１００は、検出した駐車領域を、自車両１Ａを駐車させる駐車位置Ｐｆとして決定し（ステップＳ４）、自車両１Ａの現在位置から設定した駐車位置Ｐｆまで第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２を生成する（ステップＳ５）。ステップＳ４は、決定ステップに相当する。また、ステップＳ５は、生成ステップに相当する。

例えば、駐車支援装置１００は、周辺マップを参照して、変更地点Ｐ１、Ｐ２の候補地点を設定する。駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐｆから設定した候補地点まで自車両１Ａを移動させることが可能である否かを判定する。駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐｆから候補地点までの間に障害物が存在する場合や、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆから候補地点まで移動させることができない場合には候補地点を変更し、駐車位置Ｐｆから変更した候補地点まで自車両１Ａを移動させることが可能か否かを再度判定する。
また、駐車支援装置１００は、駐車位置Ｐｆから設定した候補地点まで自車両１Ａを移動させることが可能である場合、駐車位置Ｐｆから現在位置Ｐ０まで自車両１Ａを移動させることが可能である否かを判定する。駐車支援装置１００は、候補地点から現在位置Ｐ０までの間に障害物が存在する場合や、自車両１Ａを候補地点から現在位置Ｐ０まで移動させることができない場合には、再度、候補地点を変更して、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆまで移動可能な候補地点を検出する。

駐車支援装置１００は、変更地点Ｐ１となる候補地点を検出できなかった場合、第１駐車経路ｒ１を生成できないと判定する。駐車支援装置１００は、変更地点Ｐ１となる候補地点を検出できた場合、候補地点を変更地点Ｐ１とする第１駐車経路ｒ１を生成する。
また、駐車支援装置１００は、変更地点Ｐ２となる候補地点を検出できなかった場合、第２駐車経路ｒ２を生成できないと判定する。また、駐車支援装置１００は、変更地点Ｐ２となる候補地点を検出できた場合、候補地点を変更地点Ｐ２とする第２駐車経路ｒ２を生成する。

次に、駐車支援装置１００は、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２を生成できたか否かを判定する（ステップＳ６）。駐車支援装置１００は、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２を生成できなかった場合（ステップＳ６／ＮＯ）、第１駐車経路ｒ１又は第２駐車経路ｒ２が生成できたか否かを判定し、１の駐車経路を生成したか否かを判定する（ステップＳ７）。駐車支援装置１００は、１の駐車経路を生成した場合（ステップＳ７／ＮＯ）、ステップＳ３の処理に戻り、駐車領域の検出を再度行う。

駐車支援装置１００は、１つの駐車経路を生成した場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、生成した第１駐車経路ｒ１又は第２駐車経路ｒ２をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ８）。

次に、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示させた駐車経路により自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに駐車させる選択である確定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ９）。駐車支援装置１００は、確定操作を受け付けていない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、ステップＳ９の判定を繰り返す。また、駐車支援装置１００は、確定操作を受け付けていない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、ステップＳ３の判定に戻り、駐車位置Ｐｆを再検出してもよい。

駐車支援装置１００は、確定操作を受け付けた場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、ステップＳ７で生成した駐車経路に従って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する（ステップＳ１０）。駐車支援装置１００は、生成した制御情報を車両制御ユニット８０に送信する（ステップＳ１１）。

また、駐車支援装置１００は、ステップＳ５の判定において、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２を生成した場合（ステップＳ５／ＹＥＳ）、生成した第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ１２）。ステップＳ１２は、表示ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示させた第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２のいずれか一方を選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１３）。駐車支援装置１００は、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２のいずれか一方を選択する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、選択する操作を受け付けるまで待機する（ステップＳ１３）。また、駐車支援装置１００は、第１駐車経路ｒ１及び第２駐車経路ｒ２のいずれか一方を選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、選択された駐車経路に従って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４は、生成ステップに相当する。駐車支援装置１００は、生成した制御情報を車両制御ユニット８０に送信する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５は、送信ステップに相当する。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、センサ部２０が検出した周囲情報に基づいて第１駐車経路（ｒ１，ｒ３，ｒ５）と第２駐車経路（ｒ２，ｒ４，ｒ６）との２つの経路を生成し、生成した駐車経路をタッチパネル６５に表示する。そして、駐車支援装置１００は、運転者により選択された駐車経路に従って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成し、生成した制御情報を、自車両１Ａの走行を制御する車両制御ユニット８０に送信する。
従って、運転者が目視又はタッチパネル６５に表示される画像を見て確認したり、実際に目視により自車両１Ａの周囲を確認したりすることで、第１駐車経路（ｒ１，ｒ３，ｒ５）及び第２駐車経路（ｒ２，ｒ４，ｒ６）上に障害物があるか否かを確認し、障害物が存在しない駐車経路を選択することで、センサ部２０の検出精度が低く、センサ部２０が障害物を検出できなかった場合でも、自車両１Ａが障害物に接触又は衝突する可能性を低減することができる。このため、自車両１Ａを、障害物との衝突を回避して駐車位置まで安全に走行させることができる。

経路生成部１３５は、自車両１Ａの進行方向を変更する変更地点（Ｐ１，Ｐ２）、（Ｐ３，Ｐ４）、（Ｐ５，Ｐ６）を、第１駐車経路（ｒ１，ｒ３，ｒ５）と第２駐車経路（ｒ２，ｒ４，ｒ６）とで異なる地点に設定し、第１駐車経路（ｒ１，ｒ３，ｒ５）と第２駐車経路（ｒ２，ｒ４，ｒ６）とをそれぞれ生成する。
従って、経路が異なる第１駐車経路（ｒ１，ｒ３，ｒ５）と第２駐車経路（ｒ２，ｒ４，ｒ６）とを生成することができ、第１駐車経路（ｒ１，ｒ３，ｒ５）と第２駐車経路（ｒ２，ｒ４，ｒ６）とのいずれか一方の経路に障害物があった場合に、他方の経路を選択することで、障害物を避けながら自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに駐車させることができる。

経路生成部１３５は、駐車位置Ｐｆへの駐車形態が並列駐車又は斜め駐車であり、駐車位置Ｐｆが自車両１Ａの右側方又は左側方にある場合、自車両１Ａを変更地点（Ｐ１，Ｐ３）まで直進させた後、自車両１Ａを旋回させながら駐車位置Ｐｆまで後退させる経路を第１駐車経路（ｒ１，ｒ３）として生成する。
また、経路生成部１３５は、変更地点（Ｐ２，Ｐ４）まで自車両１Ａを旋回させながら前進させた後、自車両１Ａを駐車位置Ｐｆまで後退させる経路を第２駐車経路（ｒ２，ｒ４）として生成する。
従って、駐車位置Ｐｆへの駐車形態が並列駐車又は斜め駐車である場合に、経路が異なる第１駐車経路（ｒ１，ｒ３）と、第２駐車経路（ｒ２，ｒ４）とを生成することができる。このため、第１駐車経路（ｒ１，ｒ３）と第２駐車経路（ｒ２，ｒ４）とのいずれか一方の経路に障害物があった場合、他方の経路を選択することで、障害物を避けながら自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに駐車させることができる。

経路生成部１３５は、駐車位置Ｐｆへの駐車形態が縦列駐車であり、駐車位置Ｐｆが自車両１Ａの右後方又は左後方にある場合、自車両１Ａを右旋回又は左旋回させながら変更地点Ｐ５まで後退させ、変更地点Ｐ５から左旋回又は右旋回させながら自車両１Ａを駐車位置Ｐｆまで後退させる経路を第１駐車経路ｒ５として生成する。
また、経路生成部１３５は、自車両１Ａを旋回させながら変更地点Ｐ６まで前進させ、自車両１Ａを変更地点Ｐ６から旋回させながら駐車位置Ｐｆまで後退させる経路を第２駐車経路ｒ６として生成する。
従って、駐車位置Ｐｆへの駐車形態が縦列駐車である場合に、経路が異なる第１駐車経路ｒ５と、第２駐車経路ｒ６とをそれぞれ生成することができる。このため、第１駐車経路ｒ５と第２駐車経路ｒ６とのいずれか一方の経路に障害物があった場合に、他方の経路を選択することで、障害物を避けながら自車両１Ａを駐車位置Ｐｆに駐車させることができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及びセンサ部２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、図１０に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１Ａ 車両
１Ｂ 他車両
３ 車載装置
５ アイコン
７Ａ、７Ｃ、７Ｅ 第１駐車経路を示す画像
７Ｂ、７Ｄ、７Ｆ 第２駐車経路を示す画像
９ 駐車枠
１０ 位置検出ユニット
２０ センサ部
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 無線通信部
６１ 表示パネル
６３ タッチセンサ
６５ タッチパネル
６７ 左画面
６９ 右画面
７０ 操作部
８０ 車両制御ユニット
８１ 操舵装置
８３ 駆動装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 駐車位置決定部
１３５ 経路生成部
１３７ 制御情報出力部
Ｐ０ 現在位置
Ｐ１～Ｐ６ 変更地点
Ｐｆ 駐車位置
ｒ１、ｒ３、ｒ５ 第１駐車経路
ｒ２、ｒ４、ｒ６ 第２駐車経路
ｒ１ａ、ｒ２ａ、ｒ３ａ、ｒ４ａ、ｒ５ａ、ｔ６ａ 第１経路
ｒ１ｂ、ｒ２ｂ、ｒ３ｂ、ｒ４ｂ、ｒ５ｂ、ｔ６ｂ 第２経路

Claims (8)

1. 車両の周囲状況を取得する状況取得部と、
   前記状況取得部が取得した前記車両の周囲状況に基づき、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
   前記車両を、前記車両の位置から前記駐車位置まで移動させる移動経路である第１駐車経路と、前記移動経路であって前記第１駐車経路とは経路が異なる第２駐車経路とを生成する経路生成部と、
   前記経路生成部が生成した前記第１駐車経路を示す画像、及び前記第２駐車経路を示す画像を表示画面に表示させる表示制御部と、
   前記第１駐車経路及び前記第２駐車経路のいずれか一方が選択されると、選択された駐車経路に従って前記車両を走行させる制御情報を生成する制御情報生成部と、
   前記車両の走行を制御する車両制御ユニットに、前記制御情報生成部が生成した制御情報を送信する通信制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記経路生成部が生成した前記第１駐車経路を示す画像と、前記第２駐車経路を示す画像と、を並べて前記表示画面に表示させることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記経路生成部は、前記車両の周囲状況に基づいて、前記第１駐車経路及び前記第２駐車経路に含まれる地点であり前記車両の進行方向を変更する地点である変更地点が設定可能であるか否かを判定し、前記車両の周囲状況に基づいて設定可能と判定された前記変更地点を、前記第１駐車経路と前記第２駐車経路とで異なる地点に設定して前記第１駐車経路及び前記第２駐車経路をそれぞれ生成する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記経路生成部は、前記車両の周囲状況に基づいて前記変更地点の候補となる候補地点から前記駐車位置までの経路上に障害物が存在する場合、又は、前記車両の周囲状況に基づいて前記車両の現在位置から前記候補地点までの間に前記障害物が存在する場合、前記候補地点は前記変更地点に設定できないと判定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記表示制御部は、前記第１駐車経路と前記駐車位置とを含む前記第１駐車経路を示す画像と、前記第２駐車経路と前記駐車位置とを含む前記第２駐車経路を示す画像と、を並べて前記表示画面に表示させる、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
5. 前記表示制御部は、前記経路生成部により前記第１駐車経路及び前記第２駐車経路のいずれか一方が生成された場合、生成された前記第１駐車経路を示す画像、又は、生成された前記第２駐車経路を示す画像を前記表示画面に全画面表示する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
6. 前記経路生成部は、前記駐車位置への駐車形態が並列駐車又は斜め駐車であり、前記駐車位置が前記車両の右側方又は左側方にある場合、
   前記車両を前記変更地点まで直進させた後、前記車両を旋回させながら前記駐車位置まで後退させる経路を前記第１駐車経路として生成し、
   前記変更地点まで前記車両を旋回させながら前進させた後、前記駐車位置まで後退させる経路を前記第２駐車経路として生成する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
7. 前記経路生成部は、前記駐車位置への駐車形態が縦列駐車であり、前記駐車位置が前記車両の右後方又は左後方にある場合、
   前記車両を右旋回又は左旋回させながら前記変更地点まで後退させ、前記変更地点から前記車両を左旋回又は右旋回させながら駐車位置まで後退させる経路を前記第１駐車経路として生成し、
   前記車両を旋回させながら前記変更地点まで前進させ、前記車両を前記変更地点から旋回させながら前記駐車位置まで後退させる経路を前記第２駐車経路として生成する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
8. 車両の周囲状況を取得する取得ステップと、
   取得した前記車両の周囲状況に基づき、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する決定ステップと、
   前記車両を、前記車両の位置から前記駐車位置まで移動させる移動経路である第１駐車経路と、前記移動経路であって前記第１駐車経路とは異なる第２駐車経路とを生成する生成ステップと、
   生成した前記第１駐車経路を示す画像、及び前記第２駐車経路を示す画像を表示画面に表示させる表示ステップと、
   前記第１駐車経路及び前記第２駐車経路のいずれか一方が選択されると、選択された駐車経路に従って前記車両を走行させる制御情報を生成する生成ステップと、
   前記車両の走行を制御する車両制御ユニットに、前記生成ステップにより生成された制御情報を送信する送信ステップと、
   を有し、
   前記表示ステップは、前記生成ステップにより生成した前記第１駐車経路を示す画像と、前記第２駐車経路を示す画像と、を並べて前記表示画面に表示させることを特徴とする駐車支援方法。

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