JP7595562B2

JP7595562B2 - Grass trimmer

Info

Publication number: JP7595562B2
Application number: JP2021207482A
Authority: JP
Inventors: 孝徳小林; 圭佑西田; 潤樹松岡; 之史山中
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2021-12-21
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2024-12-06
Anticipated expiration: 2041-12-21
Also published as: JP2023092325A

Description

本発明は、法面の走行が可能な草刈機に関する。 The present invention relates to a lawnmower that can run on slopes.

特許文献１には、左モータによって駆動される左クローラ装置と、右モータによって駆動される右クローラ装置と、草刈装置と、衛星測位装置と、姿勢検出装置と、制御装置とを備えた草刈機が開示されている。この草刈機は、無線式の遠隔操縦装置によって操縦される。姿勢検出装置は、機体の姿勢として少なくとも機体ピッチ角を検出する。制御装置は、機体を法面の等高線に沿って走行させることができる。 Patent Document 1 discloses a grass cutter that includes a left crawler device driven by a left motor, a right crawler device driven by a right motor, a grass cutter, a satellite positioning device, an attitude detection device, and a control device. This grass cutter is controlled by a wireless remote control device. The attitude detection device detects at least the aircraft pitch angle as the attitude of the aircraft. The control device can cause the aircraft to travel along the contour lines of a slope.

特許文献２には、ずれ落ちを防ぎながら法面での横断走行を行う草刈機が開示されている。この草刈機は、左右一対の車輪がそれぞれ独立して電動モータによって駆動される電動芝刈機である。 Patent Document 2 discloses a lawnmower that can traverse a slope while preventing it from slipping off. This lawnmower is an electric lawnmower in which a pair of left and right wheels are each independently driven by an electric motor.

特許第６６８２６７８号公報Patent No. 6682678 特開２０１３－００１２２９号公報JP 2013-001229 A

特許文献１の草刈機が法面における草刈作業を行う場合、法面の一方の端部から他方の端部に亘って、法面の等高線に沿って走行しながら草刈作業を行う。その際、法面の傾斜角が大きい場合、機体が法面の谷側（下側）にずれ落ちようとする大きな力がクローラ装置に作用する。特許文献１には、このような法面の傾斜により左右のクローラ装置に作用する谷側に向かう力に対する処方は開示されていない。 When the mower of Patent Document 1 mows a slope, it travels along the contour of the slope from one end of the slope to the other. In this case, if the slope has a large inclination angle, a large force acts on the crawler device, causing the machine body to slip down the slope's valley side (bottom). Patent Document 1 does not disclose a prescription for the force acting on the left and right crawler devices toward the valley side due to the inclination of the slope.

特許文献２には、草刈機が傾斜地をスムーズに走行するための斜面走行制御技術が開示されている。その斜面走行制御技術は電動モータのトルク制御であり、斜面走行時に生じる谷方向へのずれ動きを解消する補償トルクが算出され、この補償トルクが通常走行に必要なトルクに付加される。しかしながら、この斜面走行制御技術は、走行のための動力に左右一対の電動モータではなく、駆動源として単一のエンジンを用いている草刈機には適用できない。 Patent Document 2 discloses a slope travel control technology that allows a lawnmower to travel smoothly on slopes. This slope travel control technology is torque control of an electric motor, and a compensation torque is calculated to eliminate the deviation in the direction of the valley that occurs when traveling on a slope, and this compensation torque is added to the torque required for normal traveling. However, this slope travel control technology cannot be applied to lawnmowers that use a single engine as the drive source for traveling, rather than a pair of electric motors on the left and right.

上記実情に鑑み、本発明の課題は、エンジン動力が走行装置に供給される草刈機であって、法面における等高線に沿った草刈り走行が精度よく行われる草刈機を提供することである。 In view of the above situation, the object of the present invention is to provide a grass cutter in which engine power is supplied to a traveling device, and which can accurately mow along the contour lines on a slope.

本発明による、法面の走行が可能な草刈機は、機体と、エンジンと、前記機体が前記法面の等高線に沿って走行する場合、前記法面の等高線と前記機体の進行方向との間に形成される傾斜角を算出する傾斜角算出部と、左走行ユニットと右走行ユニットとを有する走行装置と、前記機体が前記法面の等高線に沿って走行する場合、前記傾斜角が所定範囲内に在る直進走行状態であるか、前記傾斜角が前記所定範囲を超えている不安定直進走行状態であるかを判定する走行状態判定部と、前記左走行ユニットに変速動力を伝達する左変速装置及び前記右走行ユニットに変速動力を伝達する右変速装置とを有するトランスミッションと、前記トランスミッションの変速比を調節する変速制御部と、を備え、
前記変速制御部は、前記機体が前記法面の等高線に沿って走行する場合、前記不安定直進走行状態になると、前記傾斜角を前記所定範囲内に戻して前記直進走行状態に復帰するように、前記左変速装置の変速比と前記右変速装置の変速比とを調節する直進走行保持機能を有する。 A grass cutter capable of traveling on a slope according to the present invention includes a body, an engine, an inclination angle calculation unit that calculates an inclination angle formed between the contour line of the slope and a traveling direction of the body when the body travels along the contour line of the slope, a traveling device having a left traveling unit and a right traveling unit, a traveling state determination unit that determines whether the body is in a straight traveling state in which the inclination angle is within a predetermined range or in an unstable straight traveling state in which the inclination angle exceeds the predetermined range when the body travels along the contour line of the slope, a transmission having a left speed change device that transmits shift power to the left traveling unit and a right speed change device that transmits shift power to the right traveling unit, and a shift control unit that adjusts a gear ratio of the transmission,
The gear shift control unit has a straight-line running maintenance function that adjusts the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission when the unstable straight-line running state occurs when the vehicle body runs along the contour line of the slope, so as to return the inclination angle to within the specified range and restore the straight-line running state .

法面での走行において、走行装置に谷側（法面の下側）にずれ落ちようとする力が作用して、直進走行が不安定となる不安定直進走行状態に機体が陥る可能性がある。このような場合でも、本発明の構成によれば、法面傾斜角に基づいて、直進走行状態が保持されるように、左変速装置の変速比と前記右変速装置の変速比とが調節される。つまり、走行装置に谷側（法面の下側）にずれ落ちようとする力により一方方向に旋回しようとする機体旋回挙動は、左変速装置の変速比と前記右変速装置の変速比との調節により他方方向に旋回しようとする機体旋回挙動により打ち消される。 When traveling on a slope, a force acts on the traveling gear to slip down toward the valley (the lower side of the slope), which can cause the vehicle to fall into an unstable straight-line traveling state where straight-line traveling becomes unstable. Even in such a case, according to the configuration of the present invention, the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission are adjusted based on the slope inclination angle so that the straight-line traveling state is maintained. In other words, the vehicle turning behavior that tries to turn in one direction due to the force that tries to slip down the traveling gear to the valley (the lower side of the slope) is countered by the vehicle turning behavior that tries to turn in the other direction by adjusting the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission.

左右の走行ユニットの対地速度の違いが、機体旋回挙動を生み出す。この原理は、両方向の機体旋回挙動の打ち消し、つまり直進走行保持機能として、利用可能である。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記変速制御部は、前記左走行ユニットの対地速度と前記右走行ユニットの対地速度との調整によって、前記傾斜角が減少するように前記機体の向きを変更する。 The difference in ground speed between the left and right running units creates the aircraft's turning behavior. This principle can be used to cancel out the aircraft's turning behavior in both directions, that is, as a function to maintain straight-line running. Therefore, in one preferred embodiment of the present invention, the gear shift control unit changes the orientation of the aircraft so that the tilt angle is reduced by adjusting the ground speed of the left running unit and the ground speed of the right running unit.

一方の走行ユニットの対地速度が他方の走行ユニットの対地速度より速くなった場合、機体は、他方の走行ユニットの方に機体は旋回しようとする。この原理も、両方向の機体旋回挙動の打ち消し、つまり直進走行保持機能として、利用可能である。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記変速制御部は、前記傾斜角を減少させるための、前記左変速装置の変速比と前記右変速装置の変速比とを算出する。 When the ground speed of one driving unit becomes faster than the ground speed of the other driving unit, the aircraft will try to turn toward the other driving unit. This principle can also be used to cancel out the aircraft turning behavior in both directions, that is, as a straight-line driving maintenance function. Therefore, in one preferred embodiment of the present invention, the gear shift control unit calculates the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission to reduce the lean angle.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行状態判定部は、所定時間の間、同一方向の偏向を示している前記不安定直進走行状態を特異不安定直進走行状態と判定し、前記特異不安定直進走行状態において、前記変速制御部は、前記左変速装置の変速比と前記右変速装置の変速比と相違を大きくする。この構成では、法面が滑り易くなっているなどの原因により、通常の変速比の調節では、不安定直進走行状態が解消しない場合でも、谷側の走行ユニットの速度が山側の走行ユニットの速度よりさらに速くなるように、つまり、左変速装置の変速比と前記右変速装置の変速比との相違が大きくなるように調整され、これにより、不安定直進走行状態が所定時間以上にわたって、解消しないという不都合が解消される。

In one preferred embodiment of the present invention, the driving state determination unit determines the unstable straight-line driving state, which shows a deviation in the same direction for a predetermined time, as a peculiar unstable straight-line driving state, and in the peculiar unstable straight-line driving state, the gear change control unit increases the difference between the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission. In this configuration, even if the unstable straight-line driving state cannot be resolved by normal gear ratio adjustment due to factors such as a slope being slippery, the speed of the traveling unit on the valley side is adjusted to be even faster than the speed of the traveling unit on the mountain side, that is, the difference between the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission is adjusted to be larger, thereby eliminating the inconvenience that the unstable straight-line driving state does not resolve for more than a predetermined time.

法面における走行には、法面の対角線に沿うような走行、極端には、法面の等高線に直交するような角度で登っていく走行や下っていく走行が含まれる。このような走行では、上述した、左変速装置の変速比と前記右変速装置の変速比との調節は、極端な機体旋回挙動を引き起こす可能性がある。この問題を解決するため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行状態判定部は、前記機体が前記等高線に直交する方向に走行する登坂走行状態を判定し、前記登坂走行状態において、前記変速制御部は、前記直進走行保持機能を停止させる。 Driving on a slope includes driving along the diagonal of the slope, and in extreme cases, driving up or down at an angle perpendicular to the contour line of the slope. In such driving, the above-mentioned adjustment of the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission can cause extreme turning behavior of the vehicle. To solve this problem, in one preferred embodiment of the present invention, the driving state determination unit determines an uphill driving state in which the vehicle is driving in a direction perpendicular to the contour line, and in the uphill driving state, the gear change control unit stops the straight driving maintenance function.

草刈機の右側面図である。FIG. 草刈機の平面図である。FIG. 草刈機の動力伝達系を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the power transmission system of the grass cutter. リモコンを用いた法面での草刈機の種々の走行状況を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing various driving conditions of a grass cutter on a slope using a remote control. リモコンの正面図である。FIG. 草刈機の制御系を示す機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram showing a control system of the grass cutter. 制御ユニットにおける各機能部を示す機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram showing each functional section in a control unit.

図１と図２に、リモコン操縦される草刈機が示されている。なお、図１と図２において、「Ｆ」は機体前後方向（走行方向）に関して前方向を示し、「Ｂ」は後方向を示し、図１において、「Ｕ」は機体の鉛直方向（垂直方向）に関して上方向を示し、「Ｄ」は下方向を示し、図２において、「Ｒ」は機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）に関して右方向を示し、「Ｌ」は左方向を示している。 Figures 1 and 2 show a remote-controlled grass cutter. In Figures 1 and 2, "F" indicates the forward direction in the fore-and-aft direction of the machine (travel direction), and "B" indicates the rearward direction. In Figure 1, "U" indicates the upward direction in the vertical direction of the machine, and "D" indicates the downward direction. In Figure 2, "R" indicates the rightward direction in the transverse direction of the machine (machine width direction) perpendicular to the fore-and-aft direction of the machine, and "L" indicates the leftward direction.

〔草刈機の全体構成〕
図１及び図２に示すように、草刈機は、機体１と、機体１を対地支持する左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂとからなるクローラ型式の走行装置２と、機体１の前部に支持された草刈装置３とを備えている。 [Overall configuration of the grass cutter]
As shown in Figures 1 and 2, the grass cutter comprises a body 1, a crawler-type traveling device 2 consisting of a left traveling unit 2a and a right traveling unit 2b that support the body 1 on the ground, and a grass cutting device 3 supported on the front of the body 1.

機体１は、ラダーフレーム状に構成されており、クロスフレームによって連結された右及び左の支持フレームと有する。 The aircraft body 1 is constructed in a ladder frame shape and has right and left support frames connected by a cross frame.

〔走行装置の構成〕
図１及び図２に示すように、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂは、それぞれ、駆動輪１０と、複数の転輪１１と、誘導輪１２と、トラックフレーム１３と、ガイド部材と、クローラベルト１４とからなる。トラックフレーム１３が前後方向に沿って配置され、複数の転輪１１がトラックフレーム１３に支持されて、誘導輪１２がトラックフレーム１３の後部に支持されている。右及び左の駆動輪１０が、トランスミッション２０に支持されている。右の駆動輪１０が、側面視で右のトラックフレーム１３の前後中間部に対して上側に配置され、左の駆動輪１０が、側面視で左のトラックフレーム１３の前後中間部に対して上側に配置されている。 [Configuration of the running device]
1 and 2, the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b each include a driving wheel 10, a plurality of rollers 11, an idler wheel 12, a track frame 13, a guide member, and a crawler belt 14. The track frame 13 is arranged along the front-rear direction, the plurality of rollers 11 are supported by the track frame 13, and the idler wheel 12 is supported at the rear of the track frame 13. The right and left driving wheels 10 are supported by a transmission 20. The right driving wheel 10 is disposed above the front-rear middle part of the right track frame 13 in a side view, and the left driving wheel 10 is disposed above the front-rear middle part of the left track frame 13 in a side view.

図２に示すように、機体１には、エンジン４とトランスミッション２０が搭載されている。エンジン４の出力軸４ａとトランスミッション２０の入力軸２３が連結されている。図２と図３とに示すように、トランスミッション２０の前部から、ＰＴＯ軸２４が機体前後方向に延びている。ＰＴＯ軸２４は草刈装置３に動力を伝達する。 As shown in FIG. 2, the machine body 1 is equipped with an engine 4 and a transmission 20. The output shaft 4a of the engine 4 is connected to the input shaft 23 of the transmission 20. As shown in FIG. 2 and FIG. 3, a PTO shaft 24 extends in the fore-and-aft direction of the machine body from the front of the transmission 20. The PTO shaft 24 transmits power to the grass cutting device 3.

図３に示すように、トランスミッション２０には、左走行ユニット２ａへ変速動力を伝達する左変速装置と、右走行ユニット２ｂへ変速動力を伝達する右変速装置とが、備えられている。左変速装置の出力軸は、左走行ユニット２ａの駆動輪１０の車軸１０ａに連結され、右変速装置の出力軸は、右走行ユニット２ｂの駆動輪１０の車軸１０ａに連結されている。左変速装置及び右変速装置は、ＨＳＴ(hydrostatic transmission)で構成されているので、以下、左変速装置を左ＨＳＴ２１と称し、右変速装置を右ＨＳＴ２２と称する。但し、左変速装置及び右変速装置は、ＨＳＴだけで構成されているのではなく、ギヤ伝動機構も付属している。さらに、このギヤ伝動機構をクラッチ切替式のギヤ変速機構で構成することで、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２を省略してもよいし、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２とクラッチ切替式のギヤ変速機構の両方が用いられてもよい。 As shown in FIG. 3, the transmission 20 is equipped with a left transmission that transmits shifting power to the left running unit 2a, and a right transmission that transmits shifting power to the right running unit 2b. The output shaft of the left transmission is connected to the axle 10a of the drive wheels 10 of the left running unit 2a, and the output shaft of the right transmission is connected to the axle 10a of the drive wheels 10 of the right running unit 2b. Since the left transmission and the right transmission are configured with HST (hydrostatic transmission), hereinafter the left transmission will be referred to as the left HST 21 and the right transmission will be referred to as the right HST 22. However, the left transmission and the right transmission are not only configured with HST, but also have a gear transmission mechanism attached. Furthermore, by configuring this gear transmission mechanism as a clutch-switching gear shift mechanism, the left HST 21 and right HST 22 may be omitted, or both the left HST 21 and right HST 22 and the clutch-switching gear shift mechanism may be used.

〔草刈装置の構成〕
図２に示すように、草刈装置３には、回転駆動される刈刃４１を備えた刈取本体部４０と、刈取本体部４０を地面から所定の高さに持ち上げ支持するように接地して滑走する左右一対の接地支持体３０と、が装備されている。 [Configuration of the grass cutting device]
As shown in FIG. 2, the grass cutting device 3 is equipped with a cutting body 40 having a cutting blade 41 that is driven to rotate, and a pair of left and right ground support bodies 30 that slide on the ground to lift and support the cutting body 40 at a predetermined height above the ground.

刈取本体部４０は、多数の刈刃４１が支持された回転ドラム部４２が、左右方向に沿った軸心周りに回転駆動されるフレルモア型式に構成されている。すなわち、駆動軸の外周に刈刃４１が備えられた回転刈刃が構成されている。回転刈刃（刈刃４１および回転ドラム部４２）は、刈刃ハウジング４３に収容されている。 The cutting body 40 is configured as a fleur-de-moire type in which a rotating drum 42 supporting multiple cutting blades 41 is rotated around an axis along the left-right direction. In other words, a rotating cutting blade is configured in which the cutting blades 41 are provided on the outer periphery of the drive shaft. The rotating cutting blade (cutting blades 41 and rotating drum 42) is housed in a cutting blade housing 43.

刈取本体部４０には、草刈装置３に入力された動力を回転ドラム部４２に伝達する伝動部４４が設けられている。伝動部４４は、機体１からの動力の入力を受ける入力伝動ケース部４５と、入力伝動ケース部４５から入力された動力を回転ドラム部４２へ伝動するベルト伝動機構４６とを含む。 The cutting body 40 is provided with a transmission unit 44 that transmits the power input to the grass cutting device 3 to the rotating drum 42. The transmission unit 44 includes an input transmission case 45 that receives the power input from the machine body 1, and a belt transmission mechanism 46 that transmits the power input from the input transmission case 45 to the rotating drum 42.

図１と図２に示すように、縦長の右及び左のブラケット３５が、機体１の左右の支持フレームに連結されている。右及び左の支持アーム３１が、左右方向に沿った軸心Ｐ１周りに上下に揺動可能にブラケット３５の下部に支持されて、前側に向けて延出されている。 As shown in Figures 1 and 2, right and left vertical brackets 35 are connected to the left and right support frames of the aircraft 1. Right and left support arms 31 are supported by the lower parts of the brackets 35 so as to be able to swing up and down around an axis P1 along the left-right direction, and extend forward.

支持アーム３１を上下に揺動操作可能な右及び左の昇降シリンダ３３が、ブラケット３５の上部と支持アーム３１とに亘って接続されており、昇降シリンダ３３はブラケット３５を介して支持フレームに接続されている。 Right and left lifting cylinders 33, which can swing the support arm 31 up and down, are connected between the upper part of the bracket 35 and the support arm 31, and the lifting cylinders 33 are connected to the support frame via the bracket 35.

〔法面での走行形態〕
図４に、上述した草刈機が、圃場の周辺に形成されている法面で、草刈作業を行っている様子が示されている。ここでは、草刈機は、無線方式の操縦リモコン９によって操縦されている。図４では、草刈機の走行形態として、法面の等高線に沿って走行する等高線走行、等高線走行をつなぐＵターン走行、法面を垂直に上っていく垂直上昇走行（登坂走行）、法面を垂直に下っていく垂直下降走行が示されている。 [Traveling on slopes]
Fig. 4 shows the above-mentioned grass cutter mowing the slope formed around the field. Here, the grass cutter is controlled by a wireless control remote control 9. Fig. 4 shows the travel modes of the grass cutter, including contour travel along the contour lines of the slope, U-turn travel connecting the contour lines, vertical ascent travel vertically up the slope (climbing travel), and vertical descent travel vertically down the slope.

〔操縦リモコン〕
図５に示すように、操縦リモコン９には、中立を含む前進速度と後進速度とを調節する変速操作具９１、左旋回と右旋回とを選択する旋回操作具９２と、走行モードを選択する走行モード選定スイッチ９３が設けられている。変速操作具９１は、前進位置、中立位置、後進位置との間で変位可能であり、旋回操作具９２は、左旋回位置、中立位置（直進位置）、右旋回位置との間で変位可能である。操作具としてジョイスティック型を採用すれば、１本のジョイスティックで、前後進速度及び左右旋回を草刈機に指令することができる。走行モード選定スイッチ９３は、後述する各走行モード（アンチストール走行モード、等高線アシスト走行モード、踏ん張り走行モードなど）のＯＮ／ＯＦＦを設定する。操縦リモコン９には、その他の操縦に関する操作具（エンジン回転数の調整、エンジン４の始動・停止など）も設けられているが、図５では、省略されている。 [Control remote control]
As shown in FIG. 5, the remote controller 9 is provided with a speed change device 91 for adjusting the forward speed including neutral and the reverse speed, a turning device 92 for selecting left turning and right turning, and a driving mode selection switch 93 for selecting a driving mode. The speed change device 91 can be displaced between a forward position, a neutral position, and a reverse position, and the turning device 92 can be displaced between a left turning position, a neutral position (straight forward position), and a right turning position. If a joystick type operating device is used, the forward/reverse speed and left/right turning can be instructed to the grass mower with a single joystick. The driving mode selection switch 93 sets ON/OFF of each driving mode (anti-stall driving mode, contour assist driving mode, bracing driving mode, etc.) described later. The remote controller 9 is also provided with other operating devices related to driving (adjusting the engine speed, starting/stopping the engine 4, etc.), but these are omitted in FIG. 5.

〔制御系〕
図６と図７には、草刈機の制御系を構成する機能部と、各機能部間のデータの流れを示す機能ブロック図が示されている。この制御系は、草刈機の各種動作を制御する制御ユニット１００と、制御ユニット１００と無線を介して接続可能な操縦リモコン９、制御ユニット１００と有線（車載ＬＡＮなど）を介して接続されている姿勢検出ユニット８を含む。 [Control system]
6 and 7 are functional block diagrams showing the functional parts constituting the control system of the grass cutter and the flow of data between the functional parts. This control system includes a control unit 100 that controls various operations of the grass cutter, a steering remote control 9 that can be wirelessly connected to the control unit 100, and a posture detection unit 8 that is connected to the control unit 100 via a wire (such as an in-vehicle LAN).

姿勢検出ユニット８は、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）８１を備えており、このＩＭＵ８１には、加速度センサ、回転角加速度センサ、ジャイロセンサ、磁界センサ、などが含まれている。姿勢検出ユニット８は、機体１のロール角、ピッチ角、ヨー角などを算出し、姿勢検出データとして、制御ユニット１００に送る。 The attitude detection unit 8 includes an IMU (Inertial Measurement Unit) 81, which includes an acceleration sensor, a rotational angular acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic field sensor, etc. The attitude detection unit 8 calculates the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the aircraft 1, and sends them to the control unit 100 as attitude detection data.

実質的にコンピュータユニットとして構成されている制御ユニット１００は、草刈機を制御するために、エンジン回転数を調整するエンジン調整機構４Ａ及びエンジン４の付属機器、トランスミッション２０、草刈装置３と接続されている。制御ユニット１００は、エンジン調整機構４Ａ及びエンジン４の付属機器にエンジン制御信号を送る。また、エンジン回転数は、エンジン回転数検出部として機能する回転数センサ８２によって検出され、制御ユニット１００に送られる。 The control unit 100, which is essentially configured as a computer unit, is connected to the engine adjustment mechanism 4A that adjusts the engine speed, the accessories of the engine 4, the transmission 20, and the grass cutting device 3 in order to control the grass cutting machine. The control unit 100 sends an engine control signal to the engine adjustment mechanism 4A and the accessories of the engine 4. In addition, the engine speed is detected by the speed sensor 82, which functions as an engine speed detection unit, and is sent to the control unit 100.

制御ユニット１００は、走行制御を行うために、トランスミッション２０に付属している各種動作機器や各種センサと接続している。例えば、制御ユニット１００は、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の斜板角を変更する斜板アクチュエータに変速制御信号をトランスミッション２０に送信する。この変速制御信号により、トランスミッション２０の変速比、つまり左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の変速比が調節され、結果的に、機体１は、前進状態、中立状態（静止状態）、後進状態、旋回状態のいずれかに変更される。前進状態、後進状態、旋回状態における車速も変速制御信号により決定される。左走行ユニット２ａの対地速度と右走行ユニット２ｂの対地速度とを検出する対地速度センサ８３が設けられており、対地速度に関係するデータを検出する。検出された対地速度データは、制御ユニット１００に送られる。例えば、対地速度は、駆動輪１０の車軸１０ａの回転数から算出することも可能であり、その場合、対地速度センサ８３は、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂの出力速度センサとしても機能する。また、カメラを用いて、対地速度を算出することも可能である。 The control unit 100 is connected to various operating devices and sensors attached to the transmission 20 in order to perform driving control. For example, the control unit 100 transmits a shift control signal to the transmission 20 to a swash plate actuator that changes the swash plate angle of the left HST 21 and the right HST 22. This shift control signal adjusts the gear ratio of the transmission 20, that is, the gear ratio of the left HST 21 and the right HST 22, and as a result, the vehicle 1 is changed to one of a forward state, a neutral state (stationary state), a reverse state, and a turning state. The vehicle speed in the forward state, reverse state, and turning state is also determined by the shift control signal. A ground speed sensor 83 is provided to detect the ground speed of the left running unit 2a and the ground speed of the right running unit 2b, and detects data related to the ground speed. The detected ground speed data is sent to the control unit 100. For example, the ground speed can be calculated from the rotation speed of the axle 10a of the drive wheel 10. In this case, the ground speed sensor 83 also functions as an output speed sensor for the left running unit 2a and the right running unit 2b. It is also possible to calculate the ground speed using a camera.

図７は、制御ユニット１００の機能部を示す機能ブロック図を示している。制御ユニット１００は、エンジン制御ユニット５１、作業制御ユニット５２、走行制御ユニット６、走行機体姿勢判定ユニット７、対地速度算出部７４、機体動き検出部７５を備えている。 Figure 7 shows a functional block diagram showing the functional parts of the control unit 100. The control unit 100 includes an engine control unit 51, an operation control unit 52, a driving control unit 6, a driving aircraft attitude determination unit 7, a ground speed calculation unit 74, and an aircraft motion detection unit 75.

エンジン制御ユニット５１は、内部に格納されているエンジン制御プログラムの実行結果、操縦リモコン９からの操縦指令、制御ユニット１００の機能部によって生成された指令に基づいて、エンジン制御指令を生成し、エンジン調整機構４Ａやエンジン４の付属機器に送る。エンジン制御指令により、エンジン４の始動や停止、エンジン回転数の増減などが行われる。 The engine control unit 51 generates engine control commands based on the execution results of the engine control program stored inside, the operation commands from the operation remote control 9, and commands generated by the functional parts of the control unit 100, and sends these to the engine adjustment mechanism 4A and the accessories of the engine 4. The engine control commands start and stop the engine 4, increase and decrease the engine speed, etc.

作業制御ユニット５２も、内部に格納されている作業制御プログラムの実行結果、操縦リモコン９からの操縦指令、制御ユニット１００の機能部によって生成された指令に基づいて、作業制御指令を生成し、草刈装置３に送る。作業制御指令により、草刈装置３の始動や停止、草刈装置３の昇降が行われる。 The work control unit 52 also generates work control commands based on the results of execution of a work control program stored inside, the operation commands from the operation remote control 9, and commands generated by the functional parts of the control unit 100, and sends these to the grass cutting device 3. The work control commands start and stop the grass cutting device 3 and raise and lower it.

走行機体姿勢判定ユニット７は、姿勢検出ユニット８からの姿勢検出データに基づいて、機体１の種々の姿勢状態を判定する。この実施形態では、走行機体姿勢判定ユニット７は、傾斜角算出部７１、傾斜姿勢判定部７２、走行状態判定部７３を備えている。傾斜角算出部７１は、法面の等高線に対する機体１の傾斜角を、ヨー角やピッチ角などから算出する。傾斜姿勢判定部７２は、機体１の傾斜姿勢を判定する。この傾斜姿勢は、重力による法面での機体１に作用するずれ動きに強く関係する機体１の傾斜角を示すものであり、ロール角、ピッチ角、ヨー角、あるいは磁気方位角などから求めることができる。走行状態判定部７３は、法面を走行中の機体１が直進走行状態であるか、直進走行状態から偏向した不安定直進走行状態であるか、あるいは旋回走行状態であるかを判定する。この走行状態は、実質的には、ヨー角の経時的な監視によって判定することができる。 The traveling vehicle attitude determination unit 7 determines various attitude states of the vehicle 1 based on the attitude detection data from the attitude detection unit 8. In this embodiment, the traveling vehicle attitude determination unit 7 includes an inclination angle calculation unit 71, an inclination attitude determination unit 72, and a traveling state determination unit 73. The inclination angle calculation unit 71 calculates the inclination angle of the vehicle 1 with respect to the contour line of the slope from the yaw angle and pitch angle. The inclination attitude determination unit 72 determines the inclination attitude of the vehicle 1. This inclination attitude indicates the inclination angle of the vehicle 1 that is strongly related to the slippage acting on the vehicle 1 on the slope due to gravity, and can be obtained from the roll angle, pitch angle, yaw angle, magnetic azimuth angle, or the like. The traveling state determination unit 73 determines whether the vehicle 1 traveling on the slope is in a straight running state, an unstable straight running state deviated from the straight running state, or a turning running state. This running state can be determined substantially by monitoring the yaw angle over time.

走行機体姿勢判定ユニット７によって生成される種々のデータは走行制御に用いられる。例えば、アンチストール走行モードでは、傾斜姿勢判定部７２による傾斜姿勢が用いられ、等高線アシスト走行モードでは、傾斜角算出部７１による傾斜角及び走行状態判定部７３による走行状態が用いられ、踏ん張り走行モードでは、傾斜姿勢判定部７２による傾斜姿勢が用いられる。 The various data generated by the traveling vehicle attitude determination unit 7 is used for driving control. For example, in the anti-stall driving mode, the inclination attitude determined by the inclination attitude determination unit 72 is used, in the contour assist driving mode, the inclination angle determined by the inclination angle calculation unit 71 and the driving state determined by the driving state determination unit 73 are used, and in the bracing driving mode, the inclination attitude determined by the inclination attitude determination unit 72 is used.

対地速度算出部７４は、走行装置２の対地速度を算出する。この実施形態では、対地速度算出部７４は、左走行ユニット２ａ及び右走行ユニット２ｂの対地速度を検出する対地速度センサ８３からの検出値に基づいて、左走行ユニット２ａ及び右走行ユニット２ｂの対地速度を算出し、走行装置２の対地速度を算出する。 The ground speed calculation unit 74 calculates the ground speed of the traveling device 2. In this embodiment, the ground speed calculation unit 74 calculates the ground speed of the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b based on the detection value from the ground speed sensor 83 that detects the ground speed of the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b, and calculates the ground speed of the traveling device 2.

機体動き検出部７５は、対地速度算出部７４と連係し、左走行ユニット２ａ及び右走行ユニット２ｂの対地速度の監視に基づいて機体１の動きを検出する。 The aircraft motion detection unit 75 works in conjunction with the ground speed calculation unit 74 to detect the motion of the aircraft 1 based on monitoring the ground speeds of the left running unit 2a and the right running unit 2b.

走行制御ユニット６は、機体１の走行を制御する機能を有する。この実施形態では、走行制御ユニット６は、変速制御部６０と、アンチストール部６５と、アンチストール管理部６６と、走行モード管理部６７とを備えている。 The driving control unit 6 has the function of controlling the driving of the vehicle 1. In this embodiment, the driving control unit 6 includes a gear shift control unit 60, an anti-stall unit 65, an anti-stall management unit 66, and a driving mode management unit 67.

変速制御部６０は、左変速信号生成部６１と、右変速信号生成部６２と、等高線アシスト部６３と、踏ん張り変速部６４とを備えている。左変速信号生成部６１は、左ＨＳＴ２１の変速比（斜板角）を調節する左変速信号を生成し、右変速信号生成部６２は、右ＨＳＴ２２の変速比（斜板角）を調節する左変速信号を生成する。 The shift control unit 60 includes a left shift signal generating unit 61, a right shift signal generating unit 62, a contour line assist unit 63, and a stance shift unit 64. The left shift signal generating unit 61 generates a left shift signal that adjusts the gear ratio (swash plate angle) of the left HST 21, and the right shift signal generating unit 62 generates a left shift signal that adjusts the gear ratio (swash plate angle) of the right HST 22.

（等高線アシスト走行モード）
等高線アシスト部６３は、等高線アシスト走行モードにおいて動作し、傾斜角算出部７１及び走行状態判定部７３と連係し、機体１が法面の等高線に沿って直進走行することをアシストする。具体的には、等高線アシスト部６３は、法面の等高線に対する機体１の傾斜角が所定範囲内に収まっている直進走行状態においては、アシストは行わないが、等高線に対する機体１の傾斜角が所定範囲を超えて不安定直進走行状態になると、等高線に対する機体１の傾斜角を減少させて、当該傾斜角が所定範囲に収まるための必要な左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の変速比の調整量を、機体１の傾斜角に基づいて算出する。さらに、等高線アシスト部６３は、この調整量を含む調節指令を、左変速信号生成部６１と右変速信号生成部６２とに与える。この調節により、機体１は不安定直進走行状態から直進走行状態に復帰する。実際上は、機体１が法面の等高線に沿って走行する場合、谷側に向いて機体１が傾斜することになるので、その傾斜角に応じて、谷側の走行ユニットのための変速装置（左ＨＳＴ２１または右ＨＳＴ２２）の回転数を基準として山側の走行ユニットのための変速装置（右ＨＳＴ２２または左ＨＳＴ２１）の回転数を減少させることで、機体１が山側に向くようにアシストする。 (Contour assist driving mode)
The contour assist unit 63 operates in a contour assist driving mode, and cooperates with the inclination angle calculation unit 71 and the driving state determination unit 73 to assist the vehicle 1 in driving straight along the contour lines of the slope. Specifically, the contour assist unit 63 does not assist in a straight driving state in which the inclination angle of the vehicle 1 relative to the contour lines of the slope falls within a predetermined range, but when the inclination angle of the vehicle 1 relative to the contour lines exceeds the predetermined range and the vehicle 1 is in an unstable straight driving state, the contour assist unit 63 reduces the inclination angle of the vehicle 1 relative to the contour lines and calculates the adjustment amount of the gear ratio of the left HST 21 and the right HST 22 required for the inclination angle to fall within the predetermined range based on the inclination angle of the vehicle 1. Furthermore, the contour assist unit 63 gives an adjustment command including this adjustment amount to the left shift signal generation unit 61 and the right shift signal generation unit 62. This adjustment causes the vehicle 1 to return from the unstable straight driving state to the straight driving state. In practice, when the vehicle body 1 travels along the contour line of a slope, the vehicle body 1 will tilt toward the valley side, so the vehicle body 1 is assisted in facing the mountain side by reducing the rotation speed of the transmission for the traveling unit on the mountain side (right HST 22 or left HST 21) based on the rotation speed of the transmission for the traveling unit on the valley side (left HST 21 or right HST 22) according to the angle of inclination.

法面が通常より滑り易くなっている場合、等高線アシスト部６３による等高線アシスト制御（直進走行保持機能）によっても、不安定直進走行状態が解消しない場合では、アシスト量を大きくする必要がある。このために、走行状態判定部７３は、所定時間の間、同一方向の偏向を示している不安定直進走行状態を特異不安定直進走行状態と判定する。特異不安定直進走行状態が判定されると、等高線アシスト部６３は、谷側の走行ユニットの速度が山側の走行ユニットの速度よりさらに速くなるように、左ＨＳＴ２１の変速比と右ＨＳＴ２２の変速比と相違を大きくする。 When the slope is more slippery than usual, and the unstable straight-line driving state is not resolved even by the contour assist control (straight-line driving maintenance function) by the contour assist unit 63, it is necessary to increase the amount of assistance. For this reason, the driving state determination unit 73 determines that an unstable straight-line driving state that shows a deviation in the same direction for a specified period of time is a peculiar unstable straight-line driving state. When a peculiar unstable straight-line driving state is determined, the contour assist unit 63 increases the difference between the gear ratio of the left HST 21 and the gear ratio of the right HST 22 so that the speed of the driving unit on the valley side becomes even faster than the speed of the driving unit on the mountain side.

上述した等高線アシスト制御は、法面の対角線に沿うような走行、特に、法面の等高線に直交するような角度で登っていく走行や下っていく走行では、不要な旋回を引き起こす可能性がある。このことから、走行状態判定部７３が、機体１が等高線に直交する方向に走行する登坂走行状態（下り坂走行状態を含む）を判定した場合、等高線アシスト部６３は、等高線アシスト制御（直進走行保持機能）を停止する。 The above-mentioned contour assist control may cause unnecessary turns when traveling along the diagonal of a slope, particularly when traveling uphill or downhill at an angle perpendicular to the contour of the slope. For this reason, when the traveling state determination unit 73 determines that the vehicle 1 is in an uphill traveling state (including a downhill traveling state) in which the vehicle 1 is traveling in a direction perpendicular to the contour, the contour assist unit 63 stops the contour assist control (straight-line traveling maintenance function).

（踏ん張り走行モード）
踏ん張り変速部６４は踏ん張り変速機能を実現する機能部であり、踏ん張り走行モードにおいて動作し、法面での停車時や、法面での停車から微速発進時に、機体１が不測に谷側に動くことを、走行装置２の駆動力を用いて防止する。つまり、踏ん張り変速部６４は、左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２との斜板角が実質的に中立位置であるときに生じる、機体動き検出部７５によって検出される法面上での機体１のずれ動きを停止させるために、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂとの駆動状態にする。つまり、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂとの駆動を通じて、このずれ動きが阻止されるように、左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２との斜板角を調節する。より具体的には、操縦者の操縦により左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２とが停止用変速位置に操作されているにもかかわらず、法面上で機体１が動いていることが機体動き検出部７５によって検出された場合、踏ん張り変速部６４は、機体１の動きが消失するまで、左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２との変速位置を停止用変速位置から最大前進位置方向または最大後進位置方向に変位させる。この機体１の動きが消失する変速位置が踏ん張り変速位置である。なお、停止用変速位置は、実質的にはＨＳＴの中立位置であるので、中立位置を停止用変速位置として、踏ん張り変速部６４は、踏ん張り制御を行う。しかしながら、傾斜角が大きい法面や、滑り易い草が茂っている法面では、踏ん張り制御の基準変速位置となる停止用変速位置は、中立位置から外れることになる。このような場合に対処するため、停止用変速位置は、傾斜姿勢判定部７２による機体１の傾斜姿勢やその他の草刈機の状態に応じて設定することも可能である。 (Stretch driving mode)
The striding transmission 64 is a functional unit that realizes a striding transmission function, and operates in a striding travel mode to prevent the vehicle 1 from unexpectedly moving toward the valley side by using the driving force of the traveling device 2 when the vehicle is stopped on a slope or when the vehicle starts slowly from a stop on a slope. In other words, the striding transmission 64 drives the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b in order to stop the misalignment of the vehicle 1 on the slope detected by the vehicle movement detection unit 75, which occurs when the swash plate angle between the left HST 21 and the right HST 22 is substantially in the neutral position. In other words, the striding transmission 64 adjusts the swash plate angle between the left HST 21 and the right HST 22 so that the misalignment is prevented through the drive of the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b. More specifically, when the vehicle body movement detection unit 75 detects that the vehicle body 1 is moving on a slope even though the left HST 21 and the right HST 22 are operated to the stop shift position by the pilot, the bracing shifting unit 64 displaces the shift positions of the left HST 21 and the right HST 22 from the stop shift position toward the maximum forward position or the maximum reverse position until the motion of the vehicle body 1 disappears. The shift position at which the motion of the vehicle body 1 disappears is the bracing shift position. Since the stop shift position is essentially the neutral position of the HST, the bracing shifting unit 64 performs bracing control with the neutral position as the stop shift position. However, on a slope with a large inclination angle or a slope with slippery grass, the stop shift position, which is the reference shift position for the bracing control, will deviate from the neutral position. To deal with such a case, the stop shift position can be set according to the leaning attitude of the machine body 1 determined by the leaning attitude determination unit 72 and other conditions of the grass cutter.

踏ん張り変速部６４には、オプショナルな機能として、変速操作具９１の操作に基づいて、踏ん張り変速位置から前進位置または後進位置に変更された場合、当該操作による変速位置による変速量に踏ん張り変速位置による変速量が加算される変速量加算機能が備えられている。これは、踏ん張り変速位置は、停止用変速位置から所定変速量（オフセット量）が制御的に加算された変速位置であるので、操縦者によって、手動により、停止用変速位置からこの所定変速量以下の変速位置に変更されると、機体１が不測にずれ動く可能性がある。これを回避するために、操縦者によって操作される変速位置が、踏ん張り変速位置を下回った場合、変速量加算機能によって、踏ん張り変速位置以上の変速位置が自動的に維持される。操縦者によって操作される変速位置が、踏ん張り変速位置を超えると、変速量加算機能は停止される。また、傾斜姿勢判定部７２による機体１の傾斜姿勢がずれ動きが発生しない所定レベル以下になれば、変速量加算機能は、自動的に停止される。 The bracing shifting section 64 is provided with an optional function, which, when the bracing shifting position is changed to the forward or reverse position based on the operation of the gear shifting device 91, adds the shift amount of the bracing shifting position to the shift amount of the shifting position by the operation. Since the bracing shifting position is a shifting position to which a predetermined shift amount (offset amount) is added in a controlled manner from the stop shifting position, if the operator manually changes the shifting position from the stop shifting position to a shifting position below this predetermined shift amount, the vehicle 1 may shift unexpectedly. To avoid this, if the shifting position operated by the operator falls below the bracing shifting position, the shift amount addition function automatically maintains the shifting position above the bracing shifting position. If the shifting position operated by the operator exceeds the bracing shifting position, the shift amount addition function is stopped. In addition, if the inclination attitude of the aircraft 1 determined by the inclination attitude determination unit 72 falls below a predetermined level at which no shifting occurs, the speed change amount addition function is automatically stopped.

（アンチストール走行モード）
アンチストール部６５は、アンチストール走行モードにおいて動作し、エンジン制御ユニット５１及び傾斜姿勢判定部７２に連係し、機体１が法面の等高線に沿って、エンジン４がストールすることなしに走行できるようにアシストする。アンチストール部６５は、エンジン負荷によってエンジン４の回転数がスロットル調整器（非図示）などによって設定された所定回転数より低下した場合、変速制御部６０にエンジン負荷を軽減するように、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の変速比（斜板角）を調節する負荷軽減指令を変速制御部６０に出力し、車速を低減する。 (Anti-stall driving mode)
The anti-stall section 65 operates in an anti-stall running mode and cooperates with the engine control unit 51 and the lean attitude determination section 72 to assist the vehicle 1 in running along the contours of the slope without stalling the engine 4. When the engine load causes the rotation speed of the engine 4 to fall below a predetermined rotation speed set by a throttle adjuster (not shown) or the like, the anti-stall section 65 outputs a load reduction command to the gear shift control section 60 to adjust the gear ratio (swash plate angle) of the left HST 21 and the right HST 22 so as to reduce the engine load to the gear shift control section 60, thereby reducing the vehicle speed.

アンチストール部６５は、機体１の走行状態に応じて、変速比の調整量を算出する変速比調整量算出部６５１を備えている。エンジン回転数の低下度が大きいほど、エンジン負荷が大きく、エンジンストールの可能性が高くなるので、変速比調整量算出部６５１は、エンジン回転数の低下度が大きいほど、変速比の調節量を大きくする。また、法面の傾斜が大きく、機体１の傾斜が大きくなるほど、エンジン負荷も大きくなる。このため、機体１の傾斜姿勢を判定する傾斜姿勢判定部７２の判定結果に基づいて、アンチストール制御のパラメータ（アンチストール制御を開始するエンジン回転数やＨＳＴ斜板角制御回路におけるゲイン定数）が変更される。例えば、変速比調整量算出部６５１は、傾斜姿勢判定部７２の判定結果に基づいて、機体１がエンジン負荷に大きく影響を与える傾斜姿勢でその傾斜度が大きいほど、変速比の調節量を大きくする。 The anti-stall unit 65 includes a gear ratio adjustment amount calculation unit 651 that calculates the adjustment amount of the gear ratio according to the running state of the vehicle 1. The greater the decrease in engine speed, the greater the engine load and the higher the possibility of engine stall. Therefore, the gear ratio adjustment amount calculation unit 651 increases the adjustment amount of the gear ratio the greater the decrease in engine speed. Also, the greater the inclination of the slope and the greater the inclination of the vehicle 1, the greater the engine load. Therefore, based on the judgment result of the inclination attitude judgment unit 72, which judges the inclination attitude of the vehicle 1, the anti-stall control parameters (the engine speed at which anti-stall control is started and the gain constant in the HST swash plate angle control circuit) are changed. For example, based on the judgment result of the inclination attitude judgment unit 72, the gear ratio adjustment amount calculation unit 651 increases the adjustment amount of the gear ratio the greater the inclination degree of the vehicle 1 in an inclination attitude that greatly affects the engine load.

アンチストール管理部６６は、機体１の走行状態に応じて、アンチストール部６５による負荷軽減指令の出力を禁止する。操縦者の意思で車速やエンジン回転数の調整が行われる場合、負荷軽減指令の出力は禁止される。また、アンチストール制御が不要とみなして、操縦者が変速操作具９１を最速位置に操作した場合、アンチストール管理部６６によるアンチストール制御が停止され、負荷軽減指令の出力は禁止される。つまり、変速操作具９１がアンチストール制御のＯＮ／ＯＦＦスイッチとして機能する。 The anti-stall management unit 66 prohibits the anti-stall unit 65 from outputting a load reduction command according to the running state of the vehicle 1. If the driver adjusts the vehicle speed or engine speed at his discretion, the output of the load reduction command is prohibited. Furthermore, if the driver determines that anti-stall control is unnecessary and operates the gearshift operating device 91 to the fastest position, the anti-stall control by the anti-stall management unit 66 is stopped and the output of the load reduction command is prohibited. In other words, the gearshift operating device 91 functions as an ON/OFF switch for the anti-stall control.

走行モード管理部６７は、アンチストール走行モード、等高線アシスト走行モード、踏ん張り走行モードを、操縦リモコン９からの走行モード設定指令や制御ユニット１００の機能部によって生成された指令に基づいて、設定し、また設定解除する。 The driving mode management unit 67 sets and cancels the anti-stall driving mode, the contour assist driving mode, and the holding driving mode based on a driving mode setting command from the steering remote control 9 or a command generated by the functional unit of the control unit 100.

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、草刈機は、草刈装置３を機体１の前方に配置したフロントモーアタイプであったが、これに代えて、草刈装置３を機体１の中央下部に配置するミッドタイプを採用してもよい。さらに、草刈装置３も、ブレードタイプ、リールタイプなど任意のタイプが採用されてもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the grass mower is a front mower type in which the grass cutting device 3 is disposed at the front of the machine body 1. However, instead of this, a mid-type grass cutting device 3 may be employed in which the grass cutting device 3 is disposed at the lower center of the machine body 1. Furthermore, the grass cutting device 3 may also be of any type, such as a blade type or a reel type.

（２）上述した実施形態では、走行装置２は、クローラタイプであったが、これに代えてホイールタイプが採用されてもよいし、クローラとホイールとを組み合わせたタイプが採用されてもよい。 (2) In the above-described embodiment, the traveling device 2 was a crawler type, but instead, a wheel type may be adopted, or a type that combines crawlers and wheels may be adopted.

（３）上述した実施形態では、左変速装置及び右変速装置にＨＳＴが用いられていたが、ＨＳＴに代えて、ベルト式無段変速装置や摩擦無段変速装置、さらにはギヤ式の変速装置が用いられてもよい。 (3) In the above-described embodiment, HSTs were used for the left and right transmissions, but instead of HSTs, belt-type continuously variable transmissions, friction continuously variable transmissions, or even gear-type transmissions may be used.

（４）図６及び図７の機能ブロック図における機能部は、説明目的であり、各機能部の統合や分割は自由である。また制御ユニット１００は、車載ＬＡＮで接続される複数のユニットに分割してもよい。走行機体姿勢判定ユニット７は、姿勢検出ユニット８に組み込まれてもよい。さらには、姿勢検出ユニット８は草刈機に搭載されていたが、草刈機の外部に配置し、カメラやレーザを用いて機体１の姿勢を検出し、その姿勢検出データを草刈機に送信するようにしてもよい。 (4) The functional units in the functional block diagrams of Figures 6 and 7 are for explanatory purposes, and each functional unit may be freely integrated or divided. Furthermore, the control unit 100 may be divided into multiple units connected by an in-vehicle LAN. The traveling machine body attitude determination unit 7 may be incorporated into the attitude detection unit 8. Furthermore, although the attitude detection unit 8 was mounted on the grass cutter, it may be arranged outside the grass cutter, and the attitude of the machine body 1 may be detected using a camera or laser, and the attitude detection data may be transmitted to the grass cutter.

（５）上述した実施形態では、機体１は無線式の操縦リモコン９で操縦されたが、有線式の操縦リモコン９が用いられてもよい。また操縦リモコン９ではなく、機体１に設けられた操縦装置を用いて管理者が操縦してもよい。 (5) In the above embodiment, the aircraft 1 is controlled by a wireless control remote control 9, but a wired control remote control 9 may be used. Also, instead of the control remote control 9, the administrator may control the aircraft 1 using a control device provided on the aircraft 1.

なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 The configurations disclosed in the above embodiment (including other embodiments, the same applies below) can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments, provided no contradictions arise. Furthermore, the embodiments disclosed in this specification are merely examples, and the present invention is not limited to these embodiments. Appropriate modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

本発明は、法面の走行が可能な草刈機に適用される。 The present invention is applicable to lawnmowers that can travel on slopes.

１：機体
２：走行装置
２ａ：左走行ユニット
２ｂ：右走行ユニット
３：草刈装置
４：エンジン
２０：トランスミッション
２１：左ＨＳＴ（左変速装置）
２２：右ＨＳＴ（右変速装置）
５１：エンジン制御ユニット
６３：等高線アシスト部
６４：踏ん張り変速部
６５：アンチストール部
６６：アンチストール管理部
６７：走行モード管理部
７：走行機体姿勢判定ユニット
７１：傾斜角算出部
７２：傾斜姿勢判定部
７３：走行状態判定部
７４：対地速度算出部
７５：機体動き検出部
８：姿勢検出ユニット
８２：回転数センサ（エンジン回転数検出部）
８３：対地速度センサ
９：操縦リモコン
９１：変速操作具
１００：制御ユニット 1: Machine body 2: Travel device 2a: Left travel unit 2b: Right travel unit 3: Grass cutting device 4: Engine 20: Transmission 21: Left HST (left transmission)
22: Right HST (right transmission)
51: Engine control unit 63: Contour line assist section 64: Ground pressure shift section 65: Anti-stall section 66: Anti-stall management section 67: Traveling mode management section 7: Traveling aircraft attitude determination unit 71: Inclination angle calculation section 72: Inclination attitude determination section 73: Traveling state determination section 74: Ground speed calculation section 75: Aircraft motion detection section 8: Attitude detection unit 82: Rotational speed sensor (engine rotational speed detection section)
83: Ground speed sensor 9: Control remote controller 91: Gear shifter 100: Control unit

Claims

A grass cutter capable of traveling on a slope,
The aircraft and
The engine,
an inclination angle calculation unit that calculates an inclination angle formed between the contour line of the slope and a traveling direction of the vehicle when the vehicle travels along the contour line of the slope ;
A traveling device having a left traveling unit and a right traveling unit;
a running state determination unit that determines whether the vehicle is in a straight running state in which the inclination angle is within a predetermined range when the vehicle runs along the contour line of the slope, or in an unstable straight running state in which the inclination angle exceeds the predetermined range ;
a transmission including a left transmission that transmits shift power to the left traveling unit and a right transmission that transmits shift power to the right traveling unit;
a gear shift control unit that adjusts a gear ratio of the transmission,
The transmission control unit is a grass mower having a straight-line running maintaining function that adjusts the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission so that, when the machine body travels along the contour lines of the slope and enters the unstable straight-line running state, the inclination angle is returned to within the specified range and the straight-line running state is restored.

The grass cutter according to claim 1, wherein the shift control unit changes the orientation of the body so as to reduce the tilt angle by adjusting the ground speed of the left traveling unit and the ground speed of the right traveling unit.

The grass cutter according to claim 2, wherein the shift control unit calculates the gear ratio of the left transmission and the gear ratio of the right transmission to reduce the tilt angle.

The grass mower according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving state determination unit determines that the unstable straight-line driving state, which shows a deviation in the same direction for a predetermined time, is an idiosyncratic unstable straight-line driving state, and in the idiosyncratic unstable straight-line driving state, the gear change control unit increases the difference between the gear ratio of the left transmission device and the gear ratio of the right transmission device.

The mower according to any one of claims 1 to 4, wherein the driving state determination unit determines an uphill driving state in which the machine body is driving in a direction perpendicular to the contour line, and in the uphill driving state, the shift control unit stops the straight-line driving maintenance function.