JP7596766B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、玉葱やレタスや種芋等の野菜苗を圃場に移植する移植機に関する。

移植機は、特開２０１６‐１１６５２９号公報（特許文献１）に記載の如く、前後の四輪で支持した走行車体に苗供給装置と苗移植装置を設け、四輪で圃場を走行しながら苗移植装置で苗を畝に自動的に移植するようにしている。

特開２０１６‐１１６５２９号公報

先行特許文献１に示す移植機は、前輪が接地抵抗により遊転する接地転輪で、後輪が走行伝動ケースから駆動力を受けて回転する駆動走行輪であって、左右の走行伝動ケースを同時に上下回動させることで、走行車体の圃場からの高さが変更され、苗の植付深さを変更可能である。

また、左右片側の走行伝動ケースのみを回動させるローリングシリンダを伸縮させることで、走行車体の左右傾きを調整して、圃場の凹凸による傾きを無くして植付装置による植付姿勢が圃場面に垂直となるようにして、苗の植付深さ、及び植付姿勢を安定させることができるので、植付後の苗の生育も安定する。

しかしながら、前輪の上下位置は作業者が手作業で調節する必要があり、この調節に不備があると後輪の高さを調整しても走行車体が前後方向に傾斜した姿勢となって苗移植装置での苗の植付姿勢が前後に傾き、植付深さも不安定になる問題がある。また、前輪の上下位置調節に不備が無くとも、圃場の土質や凹凸により前輪が浮いたり沈み込んだりすると、走行車体が傾いて植付姿勢が乱れる問題がある。

さらに、左右方向に走行車体が傾斜した際にローリングシリンダを伸縮させて姿勢を水平にしようとしても、前輪の高さが一定であるために、走行車体を水平にすることが難しく、苗の植付姿勢が左右方向に傾く問題がある。

本発明は、走行車体に搭載した植付装置で圃場に苗を移植する移植機において、圃場の凹凸や傾斜によって走行車体が傾こうとしても自動的に水平に戻して、植付装置の植付姿勢が圃場面に垂直となるようにすることを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

第１の本発明は、
左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）に軸支した左右前輪（４５，４５）と、左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）に軸支した左右後輪（４４，４４）で支持した走行車体（４０）に苗の植付装置（４２）を設けた移植機において、
左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮可能にすると共に左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを変更可能にし、走行車体（４０）の傾きを検出する傾斜センサ（６）の前後傾斜角で左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮と左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを制御して走行車体（４０）を前後方向で水平に維持し、
傾斜センサ（６）が走行車体（４０）の左右傾きを検出すると左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮と左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを制御して走行車体（４０）を左右方向で水平に維持し、
走行車体（４０）の進行方向を検出する進路検知手段（９）を設け、該進路検知手段（９）が直進方向からのずれを検出すると、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮させて走行車体（４０）を傾けて進行方向を直進に修正することを特徴とする移植機である。
第２の本発明は、
左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮部をブーツ（８）で覆ったことを特徴とする第１の本発明の移植機である。
第３の本発明は、
植付装置（４２）に苗を搬送する苗供給装置（４３）を無端状に巻回される苗搬送ベルト（３２）で構成し、この苗搬送ベルト（３２）に苗を保持する苗ホルダ（３３，３４）と苗の端部を挟持或いは受ける端部挟持プレート（３５）を所定間隔毎に設けて苗を保持することを特徴とする第1の本発明の移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）に軸支した左右前輪（４５，４５）と、左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）に軸支した左右後輪（４４，４４）で支持した走行車体（４０）に苗の植付装置（４２）を設けた移植機において、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮可能にすると共に左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを変更可能にし、走行車体（４０）の傾きを検出する傾斜センサ（６）の前後傾斜角で左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮と左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを制御して走行車体（４０）を前後方向で水平に維持することを特徴とする移植機とする。

本発明に関連する第２の発明は、傾斜センサ（６）が走行車体（４０）の左右傾きを検出すると左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮と左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを制御して走行車体（４０）を左右方向で水平に維持することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の移植機とする。

本発明に関連する第３の発明は、走行車体（４０）の進行方向を検出する進路検知手段（９）を設け、該進路検知手段（９）が直進方向からのずれを検出すると、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮させて走行車体（４０）を傾けて進行方向を直進に修正することを特徴とする本発明に関連する第１或いは２の何れかの発明の移植機とする。

本発明に関連する第４の発明は、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮部をブーツ（８）で覆ったことを特徴とする本発明に関連する第１から３のいずれかの発明の移植機とする。

本発明に関連する第５の発明は、植付装置（４２）に苗を搬送する苗供給装置（４３）を無端状に巻回される苗搬送ベルト（３２）で構成し、この苗搬送ベルト（３２）に苗を保持する苗ホルダ（３３，３４）と苗の端部を挟持或いは受ける端部挟持プレート（３５）を所定間隔毎に設けて苗を保持することを特徴とする本発明に関連する第１から４のいずれかの発明の移植機とする。

本発明によって、植付姿勢が良くなり移植苗の成長が良好になる。さらに、苗移植装置の苗植付姿勢が安定する。さらに、左右前輪を操向することなく進行方向が直進に修正されて、移植列が乱れない。
本発明に関連する第１の発明で、圃場の傾斜や凹凸によって傾斜センサ（６）が走行車体（４０）の前後方向の傾きを検出すると、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮すると共に左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを変更して走行車体（４０）が前後に傾くのを防いで、苗の植付装置（４２）の苗植付が前後に傾くのを防いで植付姿勢が良くなり移植苗の成長が良好になる。

本発明に関連する第２の発明で、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、傾斜センサ（６）が左右の傾きを検出すると左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮と左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾き変更で走行車体（４０）が左右に傾くのを防いで苗移植装置４２の苗植付姿勢が安定する。

本発明に関連する第３の発明で、本発明に関連する第１または２の発明の効果に加えて、進路検知手段（９）が直進方向からのずれを検出すると、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮して走行車体（４０）を傾けて走行方向を修正するので、左右前輪（４５，４５）を操向することなく進行方向が直進に修正されて、移植列が乱れない。

本発明に関連する第４の発明で、本発明に関連する第１から３のいずれかの発明の効果に加えて、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の摺動部に夾雑物が侵入するのをブーツ（８）が防いで、前輪（４５，４５）の昇降動が確実に行われる。

本発明に関連する第５の発明で、本発明に関連する第１から４のいずれかの発明の効果に加えて、苗を保持する苗ホルダ（３３，３４）と苗の端部を挟持或いは受ける端部挟持プレート（３５）により、苗の姿勢が搬送中に変化することを防止できるので、植付装置（４２）が苗を取り損なうことを防止できる。

本発明の移植機としての玉葱苗移植機の右側面図である。 同玉葱苗移植機の平面図である。 同玉葱苗移植機の苗植付装置の斜視図である。 同苗植付装置の斜視図である。 同玉葱苗移植機の前輪支持脚の拡大側面図である。 同前輪支持脚の別実施例部分側面図である。 同前輪支持脚の別実施例部分側面図である。 同玉葱苗移植機の自動制御ブロック図である。 同玉葱苗移植機の制御フローチャート図である。 同玉葱苗移植機の制御フローチャート図である。 同玉葱苗移植機の苗供給装置の別実施例一部拡大側面図である。 同苗供給装置の別実施例一部拡大側面図である。

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。

図１は、本発明の実施の形態として玉葱苗を移植する玉葱苗移植機１０を示す側面図であり、図２は、玉葱苗移植機１０の平面図である。

尚、以下の説明では、操縦ハンドル４７を配置した側を後とし、その反対側、すなわちエンジン４１を配置した側を前とする。そして、機体前側に向かって右手側を右とし、左手側を左とする。

玉葱苗移植機１０は、機体を前進走行可能とする走行車体４０と、走行車体４０の後部に設けた歩行操縦用の操縦ハンドル４７と、圃場に苗を植付ける植付装置４２と、植付装置４２に苗を供給する苗供給装置４３を備えている。

走行車体４０は、エンジン４１と、エンジン４１の動力が伝達されて駆動回転する左右一対の駆動車輪である後輪４４と、後輪４４の前方に転動自在に支持した左右一対の前輪４５とを備えている。

エンジン４１の後側には、ミッションケース３９が配置されている。ミッションケース３９は、その左側部からエンジン４１の左側方に延びるケース部分を有しており、このケース部分がエンジン４１の左側部と連結している。このケース部分にエンジン４１の出力軸が入り込んでミッションケース３９内の伝動機構に動力が伝達する構成となっている。

ミッションケース３９の左右両側部には、前後に長い走行用伝動ケース３８の前部が回動自在に取り付けられている。具体的には、走行用伝動ケース３８の前部の機体内側部に、走行用伝動ケース３８と一体回転可能に回転するアクスルケース１１を設け、このアクスルケース１１をミッションケース３９の左右両側部に回動自在に取付けて、左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒをミッションケース３９の左右両側部に対応して回動自在に取付けている。そして、この左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒの後部側方に突出させた後輪車軸１２に左右一対の後輪４４，４４を装着している。

左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒの前部の回動軸心位置には、ミッションケース３９から左右両外側方に延出させた車輪駆動軸の先端が入り込んで、ミッションケース３９内の走行部系変速伝動部を経た走行用の動力が左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒ内の伝動機構に伝達している。そして、走行用の動力は左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒ内の伝動機構を介して、左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒの後端車軸１２に伝動し、後輪４４，４４が駆動回転する構成としている。

尚、ミッションケース３９内に設けた左右それぞれのサイドクラッチ（図示せず）により、左右の各後輪４４，４４の駆動を断つことが出来る構成になっている。従って、機体を旋回させるときには、サイドクラッチにより旋回内側となる左右一方の後輪４４を非駆動状態にしてスムーズに旋回出来る構成としている。

又、左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒには、左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒの前部側を回動支点として後輪４４，４４を上下させる、上下回動する駆動手段が連結している。具体的には、左右走行用伝動ケース３８Ｌ，３８Ｒのミッションケース３９への取付部には、上方に延びるアーム１３が一体的に取り付けられており、アーム１３がミッションケース３９に固定された昇降用油圧シリンダのピストンロッド先端に取り付けた連結体の左右両側部と連結している。左右一方側（右側）は、連結ロッドで連結し、他方側（左側）は、機体の傾斜に対応して伸縮作動可能な左右水平制御用油圧シリンダで連結している。

昇降用油圧シリンダが作動してそのピストンロッドが機体後方に突出すると、左右のアーム１３は後方に回動し、これに伴い走行用伝動ケース３８が下方に回動して、機体が上昇する。反対に、昇降用油圧シリンダのピストンロッドが機体前方に移動してシリンダ内に引っ込むと、左右のアーム１３は前方に回動し、これに伴い走行用伝動ケース３８が上方に回動して、機体が下降する。

この昇降用油圧シリンダは、畝面に接地して機体と畝面との上下間隔の変動に伴って動作する車高センサ１４によって作動する。車高センサ１４の動作は機体の位置を基準とした畝上面高さを検出する動作となり、そのセンサ出力に基づいて機体を畝上面高さに対応して設定高さになる構成で昇降用油圧シリンダが作動する構成としている。

又、左右水平制御用油圧シリンダが伸縮作動すると、その左右水平制御用油圧シリンダと連結する左側のアーム１３が回動して、左側の後輪４４のみを上下動させ、機体を左右に傾斜させる。この左右水平制御用油圧シリンダは、左右水平を基準として機体の左右傾斜を検出するセンサ６の検出結果に基づいて作動して、機体を左右水平にする構成としている。

エンジン４１下方でミッションケース３９に取り付けた横フレーム１６の左右両側部に、上下に長い左右前輪支持脚１７Ｌ，１７Ｒが取付けられており、左右前輪４５，４５は、左右前輪支持脚１７Ｌ，１７Ｒの下端部を左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒで昇降可能にした前輪車軸１８に回転自在に取り付けられている。この昇降シリンダ７の伸縮部（ロッド）は蛇腹状のブーツ８で覆い泥等がロッドに付着しないようにしている（図５参照）。

従って、左右前輪４５は、走行車体４０に対して上下調節可能に設けられており、前輪４５の高さを調節することが出来る構成としている。

図６，７は、左右前輪支持脚１７Ｌ，１７Ｒの別構成を示し、左側で、ミッションケース３９から左右に設ける横フレーム１６の左右端部に第一リンク５２と第二リンク５３で伸縮する左前輪支持脚１７Ｌの先端に左昇降シリンダ７Ｌのロッド先端に前輪車軸１８で前輪４５を軸支している。前輪車軸１８はダンパスプリング５４で弾力支持している。この構成では、左右前輪支持脚１７Ｌ，１７Ｒの伸縮範囲が大きくなっている。

なお、走行車体４０の後部に支柱を取り付けて左右前輪支持脚１７Ｌ，１７Ｒに設ける左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒを伸ばすと、走行用伝動ケース３８に取り付けた後輪４４が浮き上がるので、左右後輪４４，４４のトレッドを変更し易くなる。

前記操縦ハンドル４７は、機体後部に設けられており、後輪４４の後輪車軸１２より機体後側に位置している。具体的には、ミッションケース３９に前端部を固定した機体フレーム１９の後端部に取り付けられている。

機体フレーム１９は、機体の左右中央で後方に延び、前後中間部から斜め後上方に延びている。

操縦ハンドル４７は、機体フレーム１９の後端部から左右に後方に延びてその各後端部を操縦ハンドル４７のグリップ部としている。

尚、図２では、グリップ部を左右に分かれた構成としているが、操縦ハンドル４７の左右の後端部を互いに左右に連結してその連結部分をグリップ部としても良い。

植付装置４２は、先端が下方に向かう嘴状の複数の植付具と、植付具の下端部が圃場面より上方となる位置と圃場面より下方となる位置とに植付具を上下動させる上下動機構２１と、嘴状の植付具の下端部が閉じて上方から苗を受け入れて内側に苗を収容可能する閉状態と植付具の下端部が左右に開いて内側に収容した苗を下方に放出可能とする開状態とに植付具２０を開閉する開閉機構とを備える。

本実施の形態１の植付装置４２は、植付具２０を左右に複数体並べて配備した複数条植の構成としている。植付具２０を左右に設定間隔で四体並べて配備した４条植えの構成としており、これらの植付具２０を、機体左側から順に第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄとする。

４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄ
は、ミッションケース３９から伝動される伝動ケース２６の左右両側部に設けられた上下動機構２１に２体ずつ装着されている。尚、伝動ケース２６は、機体フレーム１９に下部を固定した取付部材の上部に固着されている。

上下動機構２１は、伝動ケース２６を基準として前部が上下回動自在に装着され、後部の左右両側に植付具２０が連結した昇降リンクを備えている。そして、別途設けた駆動機構により伝動ケース２６内からの動力で昇降リンクを上下動させ、昇降リンクの左右に連結した、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂ、又は、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄが上下動する構成となっている。

この上下動の上昇位置では各植付具２０ａ～２０ｄの下端部が圃場面より上方に位置し、下降位置では各植付具２０ａ～２０ｄの下端部が圃場面より下方に位置する。

各植付具２０ａ～２０ｄの開閉機構は、伝動ケース２６内からの動力で作動し、上下動機構２１の作動に連動して、各植付具２０ａ～２０ｄが下降して下端位置に達するとその植付具２０ａ～２０ｄの下部側を左右に開いて下方に開放状態とし、各植付具２０ａ～２０ｄが上昇して上端位置に達するとその植付具２０ａ～２０ｄの下部側を閉じて閉塞状態とする構成である。

４体の植付具のうち、左右内側に配置された第２植付具２０ｂ及び第３植付具２０ｃは、左右外側に配置された第１植付具２０ａ及び第４植付具２０ｄよりも後側に位置している。又、左右の上下動機構２１は、１８０度位相を異ならせて作動する構成となっており、左右一方の外側の第１植付具２０ａ又は第４植付具２０ｄと、左右他方の内側の第３植付具２０ｃ又は第２植付具２０ｂとが、それぞれ圃場において同じ前後位置に苗を植付ける構成としている。

苗供給装置４３は、苗を上方から受け入れて内側に苗を収容する複数の苗収容体２２と、苗収容体２２を、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの上方を通過させて周回移動させる移動機構２３と、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの上方位置で苗収容体２２の底部を開放して内側に収容した苗を落下させて、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの何れかに苗を供給させる苗落下機構とを備える。

各苗収容体２２は、上下に開口する筒状体と、その筒状体の下側の開口部を開閉する底蓋とを有し、互いにループ状に連結している。

移動機構２３は、連結した各苗収容体２２が各植付具２０ａ～２０ｄの上方近傍を通過する状態で、機体平面視で左右に長い長円形状のループ状の軌跡で、連結した苗収容体２２を左回りに周回動させる。

苗落下機構は、苗収容体２２の底蓋を、その苗収容体２２に対応する、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄの何れかの上方位置で開放する。

苗収容体２２の外周に円筒外周部を形成し、その円筒外周部に外側から回動自在に接続する係合部（丸孔）を設けて、２つの苗収容体２２を連結する連結体を複数形成した。そして、その連結体の係合部を苗収容体２２の円筒外周部に回動自在に接続し、その円筒外周部を回動軸として隣の苗収容体２２が回動自在に連結する状態として、複数の苗収容体２２を互いに連結した構成としている。すなわち、苗収容体２２と連結体とで無端チェーンの如く連結した構成である。

これにより、苗収容体２２は、直線的に移動する直線状部分２８でも円弧状に移動する円弧状部分２９でも隣接する苗収容体２２との間隔が変わらないので、苗収容体２２から各植付具２０ａ～２０ｄに苗を供給する個所で、苗収容体２２の各植付具２０ａ～２０ｄを基準とした位置ズレが生じ難くなり、苗供給が適正に行われて適確な苗の植え付けが出来る。

苗供給装置４３の移動機構２３は、無端チェーンの如く互いに連結する苗収容体２２を、左右に設けたスプロケットの外周の円弧状切欠部に巻き掛け、この左右のスプロケットを伝動ケース２６内から取り出した動力で駆動回転することにより、各苗収容体２２を周回動させる構成としている。

苗収容体２２が周回する周回移動経路は、平面視で左右方向に延びる直線状部分２８と、スプロケットにより直線状部分２８から前側又は後側に円弧状に曲がる円弧状部分２９とを備えた長円状であり、左右の後輪４４より機体内側に配置されている。

又、各植付具２０ａ～２０ｄは、後輪車軸１２の位置よりも後側に配置している。

苗供給装置４３は、４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄに合わせて苗収容体２２が一回りで周回移動して苗を供給する構成としている。

図２に示すとおり、第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄは、それぞれ、第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄで、苗収容体２２から苗が落下供給される。

そして、各植付具２０ａ～２０ｄに対応して落下供給する苗を収容する苗収容体２２を各別に設けており、苗収容体２２が対応する各植付具２０ａ～２０ｄの上方にきたときのみ底蓋が開き、対応しない各植付具２０ａ～２０ｄの上方では底蓋が開かない構成としている。

すなわち、第１植付具２０ａに対応する苗収容体２２は第１落下供給位置３１ａにきたときのみ、第２植付具２０ｂに対応する苗収容体２２は第２落下供給位置３１ｂにきたときのみ、第３植付具２０ｃに対応する苗収容体２２は第３落下供給位置３１ｃにきたときのみ、第４植付具２０ｄに対応する苗収容体２２は第４落下供給位置３１ｄにきたときのみに、それぞれの底蓋が開いて、対応する植付具２０ａ～２０ｄにのみ苗が供給される構成となっている。

移動機構２３の作動周期は、上下動機構２１の作動周期に同期する設定にされており、各植付具２０ａ～２０ｄに対応する苗収容体２２を合わせて１つの苗収容体ユニットとして、その苗収容体ユニットを複数連結した構成とすることにより、苗収容体２２が４箇所の落下供給位置３１ａ～３１ｄを直列的に通過しながら、４体の植付具２０ａ～２０ｄに対応して苗供給漏れが生じることなく苗を供給出来、且つ４箇所の落下供給位置３１ａ～３１ｄを通過した後に苗が供給されなかった苗収容体２２が生じなくすべく、余すことなく４体の植付具２０ａ～２０ｄに対応して苗を供給出来る構成としている。

図１１，１２に示す苗供給装置４３は、前記の苗収容体２２と異なり、周回移動する苗搬送ベルト３２に挟持ゴムと挟持ブラシからなる苗ホルダ３３，３４及び端部挟持プレート３５を設けた構成で、苗ホルダ３３，３４で甘藷苗等の弦状苗の茎を挟み、甘藷苗のような弦状苗の端部を端部挟持プレート３５で挟んで端部挟持ブラシ３６で受けて移送するようにしている。各植付具２０ａ～２０ｄの第１落下供給位置３１ａ、第２落下供給位置３１ｂ、第３落下供給位置３１ｃ及び第４落下供給位置３１ｄで苗ホルダ３３，３４と端部挟持プレート３５が弦状苗を放して落下させる。

本実施の形態１の玉葱苗移植機１０は、各植付具２０ａ～２０ｄが植付けた苗に合わせて覆土鎮圧することに利用される覆土鎮圧輪３７を各植付具２０ａ～２０ｄの苗植付け個所の各後方左右両側近傍位置に設けている。

又、苗供給装置４３に苗を補給する作業者が乗車して苗補給作業が行えるべく、作業者が座る作業者用座席４６を設けている。具体的には、苗供給装置４３の前側となる機体左右中央位置に後向きに作業者用座席４６を配置している。作業者用座席４６に座る作業者は、苗供給装置４３の前側部に向って後側向き姿勢で着座して、苗供給装置４３の前側部、特に苗収容体２２の周回移動経路における前側の直線状部分２８に対応して苗補給作業を行う。

作業者用座席４６の左右両側の機体側面視で後輪４４の後輪車軸１２の上方位置に、苗供給装置４３に補給する苗を収容可能な苗載台５０を設けている。

次に、玉葱苗移植機１０の上下動機構２１の構成及び動作について説明する。

図３に、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂへの苗供給時の上下動機構２１部分の斜視図を示し、図４に、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの苗植付け時の上下動機構２１部分の斜視図を示す。図３及び図４は、機体の左斜め後方から見た斜視図を示している。

伝動ケース２６の左側に設けた上下動機構２１には、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが装着されている。同様に、伝動ケース２６の右側に設けた上下動機構２１には、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄが装着されている。

ここでは、機体左側に配置される上下動機構２１について説明する。第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄを上下動させる機体右側に配置される上下動機構２１も、同様の構成である。

第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの上方には、それぞれ苗ガイド６５が設けられている。苗ガイド６５は、苗供給装置４３から供給された苗を第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂ内に案内する。苗ガイド６５は、苗の供給口（上側）が広く、苗の案内口（下側）が狭くなった筒状体であり、苗供給装置４３から落下供給される苗を受け入れて、適確に第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂ内に苗を案内し供給することが出来る。

機体左側の上下動機構２１は、伝動ケース２６の左側方に突出した回動支点軸６３及び従動支点軸６９に、それぞれ前部を上下回動自在に装着し、後部を第２植付具２０ｂに連結した上リンク６１及び下リンク６２を備える。

上リンク６１及び下リンク６２の回動先端部（後端部）は、それぞれ上連結軸６７及び下連結軸６８によって、右側植付具支持プレート６６が連結している。そして、右側植付具支持プレート６６に第２植付具２０ｂが取り付けられている。

又、図３及び図４では図示していないが、上連結軸６７及び下連結軸６８の左側にも左側植付具支持プレートが取り付けられており、左側植付具支持プレートに第１植付具２０ａが取り付けられている。

すなわち、上リンク６１及び下リンク６２の右側に第２植付具２０ｂが取り付けられ、左側に第１植付具２０ａが取り付けられている。

伝動ケース２６側方に突出する駆動軸と一体回転する構成で取付けられた駆動アーム６４の回転外周側端部に、下リンク６２に回動自在に連結する連結アームの他端が回動自在に連結している。駆動アーム６４が駆動回転すると、上リンク６１及び下リンク６２が上下動して、左右に取り付けられた第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが上下動する。

又、上リンク６１の前端が連結する回動支点軸６３は、伝動ケース２６から突出して回転駆動する植付出力軸の先端部に、植付出力軸の中心軸心より偏心させた位置に設けられている。回動支点軸６３は、植付出力軸の回転によって植付出力軸の軸芯を中心として偏心量（回動支点軸６３と植付出力軸の軸芯との間隔）を半径として回転しながら移動する。従って、上リンク６１及び下リンク６２の上下動中に回動支点軸６３が前後に移動することにより、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂをその昇降動中に前後に傾け、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの先端部を側面視８の字状の第１作動軌跡１５ａ及び第２作動軌跡１５ｂで上下動させる構成となっている。

図３に示す側面視８の字状の第１作動軌跡１５ａ及び第２作動軌跡１５ｂは、玉葱苗移植機１０が走行せず停止しているときの、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの先端部の各静軌跡を示している。

図３に示すとおり、第１作動軌跡１５ａ及び第２作動軌跡１５ｂは、それらの軌跡の上下方向の上部で交差する８の字状の軌跡である。すなわち、第１作動軌跡１５ａ及び第２作動軌跡１５ｂは、いずれも、それぞれの軌跡の最上点と最下点の真中よりも上方の位置で交差する。

第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂは、各先端が第１作動軌跡１５ａ及び第２作動軌跡１５ｂの交差点よりも上方にあるときに苗収容体２２から苗が落下供給される。

８の字状の第１作動軌跡１５ａ及び第２作動軌跡１５ｂのそれぞれの交差点が、各軌跡の上方に位置する構成としているので、それらの交差点よりも上方における前後の移動距離は小さくなる。すなわち、苗収容体２２から苗が供給される際の、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの前後方向の移動距離が抑制され、苗収容体２２から苗を落下供給するタイミングの幅が広がるので、苗収容体２２から第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂへ苗を確実に供給させることができる。

このとおり、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの各先端が、側面視において上部で交差する８の字状の軌跡を描く構成で動作させることで、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの作動を円滑にしながら、上死点近くで前後移動幅を抑えることができ、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂへの苗の受け渡しが安定して適正に行える。

左右に配置した２つの上下動機構２１は、上記したとおり１８０度位相を異ならせて作動する構成としているので、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが上方にあるときには第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄは下方に位置し、逆に、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂが下方にあるときには第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄは下方に位置する構成で動作する。

植付装置４２を停止する際には、各植付具２０ａ～２０ｄを、いずれも上下移動範囲の中央部の位置で停止させる。すなわち、各植付具２０ａ～２０ｄの先端の上下方向の位置が揃う位置で、各植付具２０ａ～２０ｄを停止させる。

各植付具２０ａ～２０ｄを上下移動区間の中央部で停止させることにより、停止状態で各植付具２０ａ～２０ｄが土壌に干渉することを抑制することができる。

第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂの前後の位置をずらすことにより、図２に示すとおり前後の位置が異なる第１落下供給位置３１ａ及び第２落下供給位置３１ｂから落下する苗の位置に、各植付具２０ａ、２０ｂの位置を合わせることが出来る。

又、第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂを、直線状部分２８に限らず苗収容体２２の周回移動経路に沿って配置することが出来るので、機体の前後長さを小さく出来る。

第１植付具２０ａ及び第２植付具２０ｂによって同時に植え付けが行なわれるので、第１植付具２０ａと第２植付具２０ｂとの前後方向の距離を植付具前後間隔７０としたとき、植付具前後間隔７０を、ｐ×株間＋株間／２（ｐは、０以上の整数）とすることにより、４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄによって千鳥植えを行なうことが出来る。

又、植付具前後間隔７０を、ｐ×株間とすることにより、４体の第１植付具２０ａ、第２植付具２０ｂ、第３植付具２０ｃ及び第４植付具２０ｄによって並木植えを行なうことが出来る。

図８は、左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒの制御ブロック図で、制御装置５に本発明の傾斜センサの一例としての角速度センサ６から走行車体４０の前後方向と左右方向の傾斜角が入力し、進路検知センサ９から進行方向の情報が入力し、植付センサ４から苗の植付深さが入力する。進路検知センサ９は、磁気方位センサ９ＡやＧＰＳ装置９Ｂや接地センサ９Ｃ等である。

制御装置５からは前輪支持脚１７の左昇降シリンダ７Ｌと右昇降シリンダ７Ｒに伸縮信号が出力する。

図９は、走行車体４０の前後傾斜を制御する左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒの制御フローチャート図で、ステップＳ０１で角速度センサ６が走行車体４０の前後方向の傾きを検出し、ステップＳ０２で前後の傾斜角度を判定し、傾斜角が僅かであればリターンし、前に傾いていればステップＳ０３で左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒを伸長して走行車体４０の前側を上昇させて走行車体４０を水平に戻し、後に傾いていればステップＳ０４で左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒを収縮して走行車体４０の後側を降下させて走行車体４０を水平に戻す。

図１０は、走行車体４０の左右傾斜を制御する左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒの制御フローチャート図で、ステップＳ１１で角速度センサ６が走行車体４０の左右方向の傾きを検出し、ステップＳ１２で左右傾斜角度を判定し、傾斜角が僅かであれば何もせずリターンし、右上に傾斜しているとステップＳ１３で右昇降シリンダ７Ｒを収縮し、ステップＳ１４で植付センサ４の植付深さを判定し、植付深さが適当であればリターンし、植付深さが深ければステップＳ１５で左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒを収縮してリターンし、植付深さが浅ければステップＳ１６で左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒを伸長してリターンする。

また、ステップＳ１２の左右傾斜角度判定で、左上に傾斜しているとステップＳ１７で左昇降シリンダ７Ｌを収縮し、ステップＳ１８で植付センサ４の植付深さを判定し、植付深さが適当であればリターンし、植付深さが深ければステップＳ１９で左右昇降シリンダ７Ｌ．７Ｒを収縮してリターンし、植付深さが浅ければステップＳ１６で左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒを伸長してリターンする。

なお、左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒの制御は、磁気方位センサ９ＡやＧＰＳ装置９Ｂや接地センサ９Ｃ等の進路検知センサ９が直進走行からずれていることを検出すると、進行方向を修正する側の左右昇降シリンダ７Ｌ，７Ｒを収縮することで走行車体４０を傾けることで直進走行に修正出来る。

６ 傾斜センサ（角速度センサ）
８ ブーツ
９ 進路検知手段
１７Ｌ 左前輪支持脚
１７Ｒ 右前輪支持脚
３２ 苗搬送ベルト
３３ 苗ホルダ
３４ 苗ホルダ
３５ 端部挟持プレート
３８Ｌ 左走行伝動ケース
３８Ｒ 右走行伝動ケース
４０ 走行車体
４２ 苗移植装置
４３ 苗供給装置
４４ 後輪
４５ 前輪

Claims (3)

1. 左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）に軸支した左右前輪（４５，４５）と、左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）に軸支した左右後輪（４４，４４）で支持した走行車体（４０）に苗の植付装置（４２）を設けた移植機において、
   左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮可能にすると共に左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを変更可能にし、走行車体（４０）の傾きを検出する傾斜センサ（６）の前後傾斜角で左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮と左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを制御して走行車体（４０）を前後方向で水平に維持し、
   傾斜センサ（６）が走行車体（４０）の左右傾きを検出すると左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮と左右走行伝動ケース（３８Ｌ，３８Ｒ）の傾きを制御して走行車体（４０）を左右方向で水平に維持し、
   走行車体（４０）の進行方向を検出する進路検知手段（９）を設け、該進路検知手段（９）が直進方向からのずれを検出すると、左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）を伸縮させて走行車体（４０）を傾けて進行方向を直進に修正することを特徴とする移植機。
2. 左右前輪支持脚（１７Ｌ，１７Ｒ）の伸縮部をブーツ（８）で覆ったことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
3. 植付装置（４２）に苗を搬送する苗供給装置（４３）を無端状に巻回される苗搬送ベルト（３２）で構成し、この苗搬送ベルト（３２）に苗を保持する苗ホルダ（３３，３４）と苗の端部を挟持或いは受ける端部挟持プレート（３５）を所定間隔毎に設けて苗を保持することを特徴とする請求項1に記載の移植機。

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