JP7600740B2 - 車両用照明装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両の前部に搭載された複数の発光部を制御する照明装置に関する。

従来から、車両の前部に搭載された複数の発光部（光源ユニット）を制御する照明装置が知られている（例えば、特許文献１）。当該照明装置は、複数の発光部から照射される光の照射領域を変化させる配光制御を実行する。

上記配光制御の例として、車両の進行方向に応じて光の照射領域を制御する第１制御、先行車及び対向車等の位置に光を照射しないように光の照射領域を制御する第２制御、及び、光を反射させる物体（以下、「反射物体」と称呼する。）の位置に応じて光の照射領域を制御する第３制御が挙げられる。

特許６７４４４２４号

ところで、本願の発明者は、配光制御として、第１制御、第２制御及び第３制御の全てを実行可能な車両の開発を検討している。しかし、このような車両においては、これら３つの制御が互いに干渉して、その結果、車両の前方に適切な照射領域を形成できない可能性がある。例えば、先行車及び反射物体が車両の前方に存在し、且つ、反射物体が先行車と同じ方向に存在すると仮定する。この状況において、第３制御が第２制御よりも優先されると、光の照射領域が、先行車を含むように形成される。これにより、先行車の運転者にグレア（眩惑）を与える虞がある。

そこで、本発明の目的の一つは、第１制御、第２制御及び第３制御を実行可能な車両において、車両の前方に適切な照射領域を形成することが可能な車両用照明装置を提供することである。

一以上の実施形態において、車両用照明装置は、
車両の前部に搭載され、所定の方向に配列された複数の発光部（２３Ｌ－１～２３Ｌ－ｎ、及び、２３Ｒ－１～２３Ｒ－ｎ）と、
前記車両の走行状態に関する情報である走行状態情報を取得する第１センサ（１１、１２）と、
前記車両の周辺領域に存在する物体に関する情報を含む車両周辺情報を取得する第２センサ（１３）と、
前記複数の発光部のそれぞれの発光強度（ｃｄ）を制御して、前記複数の発光部からの光によって形成される照射領域（Ａｒａ）を変化させる配光制御を実行する制御装置（１０）と、
を備える。
前記配光制御は、
前記走行状態情報に基づいて判定された前記車両の進行方向（ｄｒ）に応じて前記照射領域を制御する第１制御と、
前記車両周辺情報に基づいて検出された物体（ＯＶ）の位置への前記光の照射度合を減少させるように前記照射領域を制御する第２制御と、
前記車両周辺情報に基づいて検出された反射物体（ＲＯ）の位置への前記光の照射度合を減少させるように前記照射領域を制御する第３制御と、
を含む。
前記制御装置は、
前記第１制御を実行するための前記発光強度の目標値である第１目標値（ｔｃｄ１）と、前記第２制御を実行するための前記発光強度の目標値である第２目標値（ｔｃｄ２）と、前記第３制御を実行するための前記発光強度の目標値である第３目標値（ｔｃｄ３）との中から、前記発光強度の最終的な目標値である最終目標値（ｔｃｄｆ）を選択し、
前記最終目標値に基づいて前記発光部を制御する
ように構成されている。
前記制御装置は、
現在の状況が、前記第１制御、前記第２制御及び前記第３制御の全てが実行される状況である第１状況である場合、
前記第１目標値、前記第２目標値及び前記第３目標値のうちの最小値を、前記最終目標値として選択する
ように構成されている。

上記構成を備える照明装置は、第１制御、第２制御及び第３制御を実行可能な車両において、複数の発光部のそれぞれにおいて適切な発光強度で光を照射させ、これにより、車両ＳＶの前方に適切な照射領域を形成することができる。

例えば、先行車及び反射物体が車両の前方に存在し、且つ、反射物体が先行車と同じ方向に存在すると仮定する。このような状況において、照明装置は、第１目標値、第２目標値及び第３目標値のうちの最小値を最終目標値として選択する。これにより、先行車に向けて照射される光の量が小さくなる。従って、先行車の運転者がグレアを受ける可能性を低減できる。

一以上の実施形態において、前記制御装置は、
前記現在の状況が、前記第１制御及び前記第３制御のみが実行される状況である第２状況である場合、
前記第１目標値及び前記第３目標値のうちの小さい方の値を、前記最終目標値として選択する
ように構成されている。

例えば、反射物体が、車両の進行方向に存在すると仮定する。このような状況において、照明装置は、第１目標値及び第３目標値のうちの小さい方の値を最終目標値として選択する。これにより、反射物体に向けて照射される光の量が小さくなる。反射物体にて反射される光の量が小さくなる（或いは、反射物体にて光が反射されない）ので、車両の運転者がグレアを感じる可能性を低減できる。

一以上の実施形態において、前記車両周辺情報は、前記周辺領域の画像データを含む。
前記制御装置は、前記第３制御において、
前記画像データ上において画素の輝度値が所定の輝度閾値（ｂｔｈ）以上である場合、当該画素に対応する位置に前記反射物体が存在すると判定する
ように構成されている。

一以上の実施形態において、上記の制御装置は、本明細書に記述される１以上の機能を実行するためにプログラムされたマイクロプロセッサにより実施されてもよい。一以上の実施形態において、制御装置は、１以上のアプリケーションに特化された集積回路、即ち、ＡＳＩＣ等により構成されたハードウェアによって、全体的に或いは部分的に実施されてもよい。上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

実施形態に係る車両用照明装置の概略構成図である。 左ヘッドライト及び右ヘッドライトの配置を表す車両の正面図である。 左ハイビームライト及び右ハイビームライトの構成を示した図である。 左ハイビームライトの複数の発光部のそれぞれの照射領域を示した図である。 車両が右カーブを走行する状況を示した図である。 左ハイビームライトの複数の発光部のそれぞれの第１目標値を示したテーブルである。 車両の前方に先行車が存在する状況を示した図である。 左ハイビームライトの複数の発光部のそれぞれの第２目標値を示したテーブルである。 車両の前方に反射物体が存在する状況を示した図である。 図９の状況において取得された画像データである。 左ハイビームライトの複数の発光部のそれぞれの第３目標値を示したテーブルである。 照明ＥＣＵの機能ブロック図である。 第１乃至第４状況のそれぞれにおける最終目標値の決定方法を説明するテーブルである。 第１状況の一例である。 第２状況の一例である。

＜構成＞
本実施形態に係る照明装置は、図１に示したように、車両ＳＶに搭載される。照明装置は、照明ＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。例えば、照明ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵ１０ａは、ＲＯＭ１０ｂに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより、後述する各種機能を実現するようになっている。

なお、車両ＳＶは、車両制御を実行する各種ＥＣＵ（例えば、エンジンＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等）を備えているが、本実施形態に係る照明装置とは直接関係しないため、それらについての記載は省略される。

照明ＥＣＵ１０は、左ヘッドライト２０Ｌ及び右ヘッドライト２０Ｒに接続されている。照明ＥＣＵ１０は、左ヘッドライト２０Ｌ及び右ヘッドライト２０Ｒのそれぞれを制御することができる。

図２に示すように、左ヘッドライト２０Ｌは、車体２００の前部の左側（左前コーナー部２０１Ｌ）に設けられ、右ヘッドライト２０Ｒは、車体２００の前部の右側（右前コーナー部２０１Ｒ）に設けられている。左ヘッドライト２０Ｌ及び右ヘッドライト２０Ｒの基本的な構成は同一である。左ヘッドライト２０Ｌは、左ハイビームライト２１Ｌ及び左ロービームライト２２Ｌを含む。右ヘッドライト２０Ｒは、右ハイビームライト２１Ｒ及び右ロービームライト２２Ｒを含む。

再び図１を参照すると、照明ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。

車速センサ１１は、車両ＳＶの速度（走行速度）を検出し、速度Ｖｓを表す信号を出力する。操舵角センサ１２は、車両ＳＶの操舵角を検出し、操舵角θ[deg]を表す信号を出力する。なお、操舵角θは、車両ＳＶが直進走行している状況においてゼロになる。操舵角θは、車両ＳＶが左旋回する際に正の値となり、車両ＳＶが右旋回する際に負の値となる。

以降、センサ１１及び１２から出力される「車両ＳＶの走行状態に関する情報」は、「走行状態情報」と称呼される場合がある。なお、車両ＳＶは、他の走行状態情報（例えば、ヨーレート及び加速度等）を取得するセンサを更に備えていてもよい。

周囲センサ１３は、車両ＳＶの周辺領域に存在する物体に関する情報を取得するようになっている。車両ＳＶの周辺領域は、車両ＳＶの前方領域を少なくとも含む。物体は、例えば、四輪車両、二輪車両及び歩行者等の移動物、並びに、電柱、樹木及びガードレール等の固定物を含む。周囲センサ１３は、レーダセンサ１４及びカメラセンサ１５を備えている。

レーダセンサ１４は、例えば、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を車両ＳＶの周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する物体によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。レーダセンサ１４は、反射波情報に基づいて、物体を検出する。反射波情報は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル、及び、ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等を含む。更に、レーダセンサ１４は、反射波情報に基づいて、車両と物体との相対関係を示すパラメータを演算する。車両ＳＶと物体との相対関係を示すパラメータは、車両ＳＶに対する物体の方位（又は位置）、車両ＳＶと物体との距離、及び、車両ＳＶと物体との相対速度等を含む。

カメラセンサ１５は、車両ＳＶの周辺領域を撮影して画像データを取得する。なお、カメラセンサ１５は、画像データに基づいて、物体の有無について判定し、且つ、車両と物体との相対関係を示すパラメータを演算してもよい。

周囲センサ１３によって取得された物体に関する情報（車両と物体との相対関係を示すパラメータを含む。）は「物体情報」と称呼される。照明ＥＣＵ１０は、物体情報及び画像データを含む車両の周辺領域に関する情報を、「車両周辺情報」として取得する。

＜ハイビームライトの構成＞
左ハイビームライト２１Ｌ及び右ハイビームライト２１Ｒは、それぞれ、車両ＳＶの前方に光（ハイビーム）を照射するようになっている。図３に示すように、左ハイビームライト２１Ｌは、車幅方向（車両ＳＶの左右方向）に配列された複数の（ｎ個の）発光部（２３Ｌ－１、２３Ｌ－２、２３Ｌ－３、…、２３Ｌ－ｎ）を含む。右ハイビームライト２１Ｒは、車幅方向に配列された複数の（ｎ個の）発光部（２３Ｒ－１、２３Ｒ－２、２３Ｒ－３、…、２３Ｒ－ｎ）を含む。

発光部の数ｎは、例えば、１２である。なお、以降において、図示及び説明を簡単にするために、「ｎ＝６」の例で説明される。

左ハイビームライト２１Ｌ及び右ハイビームライト２１Ｒは互いに同じ構成を有するので、以降においては、左ハイビームライト２１Ｌの構成について説明する。なお、左ハイビームライト２１Ｌにおける複数の発光部は、まとめて「複数の発光部２３Ｌ」と表記される。

複数の発光部２３Ｌのそれぞれは、白色ＬＥＤ（発光ダイオード）を含む。図４は、複数の発光部２３Ｌのそれぞれの照射領域を示す。複数の発光部２３Ｌ－１～２３Ｌ－６の照射領域は、それぞれ、Ａｒ１～Ａｒ６である。複数の発光部２３Ｌの照射領域は、車幅方向に隣接する領域の間で互いに重なり合うようになっている。なお、照射領域Ａｒ１～Ａｒ６によって形成される全体の照射領域は、以降において、符号「Ａｒａ」によって示される。

照明ＥＣＵ１０は、複数の発光部２３Ｌのそれぞれの点灯状態を独立して制御することができる。即ち、照明ＥＣＵ１０は、複数の発光部２３Ｌのうちの１つ以上の発光部を選択的に点灯させることができる。更に、照明ＥＣＵ１０は、複数の発光部２３Ｌのそれぞれに供給される電流の量を調整することにより、複数の発光部２３Ｌのそれぞれの発光強度を制御することができる。

ここで、発光強度とは、ある方向へ放射される光の明るさの度合である。発光強度は、例えば、単位立体角辺りの光束量である光度（ｃｄ）である（以降において、「発光強度ｃｄ」と表記する。）。

なお、複数の発光部（ＬＥＤ）のそれぞれの点灯状態を独立して制御する技術として、例えば、特開２００９-１２３５６６号公報、特開２００８－３７２４０号公報、及び、特開２００８-１１４８００号公報等に記載されている技術が採用されてもよい。

＜配光制御＞
照明ＥＣＵ１０は、複数の発光部２３Ｌからの光によって形成される照射領域を変化させる配光制御を実行するように構成されている。

配光制御は、走行状態情報に基づいて判定された車両ＳＶの進行方向に応じて光の照射領域を制御する第１制御と、車両周辺情報に基づいて検出された物体（先行車、対向車及び歩行者等）の位置への光の照射度合を減少させるように光の照射領域を制御する第２制御と、車両周辺情報に基づいて検出された反射物体の位置への光の照射度合を減少させるように光の照射領域を制御する第３制御とを含む。以下、第１制御、第２制御及び第３制御のそれぞれについて説明する。

・第１制御
例えば、夜間に車両ＳＶがカーブを走行する状況において、運転者は車両ＳＶの前方の状況が視認しにくくなる。従って、照明ＥＣＵ１０は、第１制御を実行する。なお、第１制御は、光の照射領域をスイブルさせる制御であることから、「スイブル制御」と称呼される場合がある。スイブル制御自体は公知である（例えば、特開２０１３－７７４５１号公報を参照。）。従って、以下に簡単に説明する。

照明ＥＣＵ１０は、走行状態情報（操舵角θ及び速度Ｖｓ）に基づいて、車両ＳＶの旋回方向及び旋回度合を判定する。照明ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの旋回方向及び旋回度合に基づいて、車両ＳＶの進行方向ｄｒを演算する。進行方向ｄｒは、車両ＳＶが進むと予測される方向である。従って、車両ＳＶが右カーブを走行している状況において、進行方向ｄｒは、車両ＳＶの右前方向となる。車両ＳＶが左カーブを走行している状況において、進行方向ｄｒは、車両ＳＶの左前方向となる。照明ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの進行方向ｄｒに基づいて、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第１目標値ｔｃｄ１を演算する。第１目標値ｔｃｄ１は、第１制御を実行するための発光強度ｃｄの目標値である。

図５の例において、車両ＳＶが右カーブを走行する。この場合、照明ＥＣＵ１０は、進行方向ｄｒに基づいて、図６に示すように、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第１目標値ｔｃｄ１を演算する。図６のテーブルにおいては、発光強度ｃｄの最大値を「１００」として、複数の発光部２３Ｌのそれぞれの第１目標値ｔｃｄ１が正規化されている。

車両ＳＶが右カーブを走行する状況においては、車両ＳＶの旋回方向側（右側）の発光部２３Ｌ－６の第１目標値ｔｃｄ１が最も大きい。一方、車両ＳＶの旋回方向とは反対側（左側）の発光部２３Ｌ－１の第１目標値ｔｃｄ１が最も小さい。複数の発光部２３Ｌの中で最も右側の発光部２３Ｌ－６から左方向に向かって、第１目標値ｔｃｄ１が徐々に小さくなる。従って、車両ＳＶに対して右前方領域（旋回方向側の領域）への光の照射度合が大きくなり、車両ＳＶに対して左前方領域（旋回方向とは反対側の領域）への光の照射度合が小さくなる。

照明ＥＣＵ１０は、図６のテーブルに従って、複数の発光部２３Ｌのそれぞれの発光強度ｃｄを制御する。これにより、図５に示すように、複数の発光部２３Ｌからの光の照射領域Ａｒａが、光が車両ＳＶの左前方領域よりも右前方領域をより照らすように、形成される。このように、照明ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの進行方向ｄｒに応じて、照射領域Ａｒａを変化させる（スイブル移動）させることができる。これにより、右カーブの視認性を向上させることができる。

・第２制御
例えば、夜間に車両ＳＶの前方に先行車が存在すると仮定する。この状況において車両ＳＶがハイビームを前方に照射すると、先行車の運転者に対してグレアを与える虞がある。従って、照明ＥＣＵ１０は、第２制御を実行する。なお、第２制御は、車両の前方の一部の領域に光を照射しない領域（遮光領域）を形成する制御であることから、「遮光制御」と称呼される場合がある。遮光制御自体は公知である（例えば、特開２００９－１２３５６６号公報）。従って、以下に簡単に説明する。

照明ＥＣＵ１０は、車両周辺情報（具体的には、物体情報及び／又は画像データ）に基づいて、所定の移動物条件が成立するか否かを判定する。移動物条件は、車両ＳＶから前方に所定の距離範囲内に移動物（例えば、先行車、対向車及び歩行者等）が存在するときに成立する。移動物条件が成立する場合、照明ＥＣＵ１０は、移動物の位置を特定する。照明ＥＣＵ１０は、移動物の位置に基づいて、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第２目標値ｔｃｄ２を演算する。第２目標値ｔｃｄ２は、第２制御を実行するための発光強度ｃｄの目標値である。

図７の例において、車両ＳＶの前方に先行車ＯＶが存在する。この場合、照明ＥＣＵ１０は、図８に示すように、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第２目標値ｔｃｄ２を演算する。

例えば、発光部２３Ｌ－６が、先行車ＯＶの位置を照射する発光部である。従って、発光部２３Ｌ－６の第２目標値ｔｃｄ２が「０」である。図４で説明したように、発光部２３Ｌ－６に隣接する発光部２３Ｌ－５の照射領域Ａｒ５の一部は、発光部２３Ｌ－６の照射領域Ａｒ６と重なる。従って、発光部２３Ｌ－５の第２目標値ｔｃｄ２が比較的小さい値である。これにより、先行車ＯＶの位置への光の照射度合が小さくなる。一方で、発光部２３Ｌ－５及び２３Ｌ－６以外の発光部（２３Ｌ－１～２３Ｌ－４）の第２目標値ｔｃｄ２は、比較的大きい。従って、先行車ＯＶの位置以外の領域への光の照射度合が大きくなる。

図７に示すように、複数の発光部２３Ｌからの光の照射領域Ａｒａが、先行車ＯＶの位置を照射しないように形成される。このように、照明ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの前方の移動物（先行車ＯＶ）の位置への光の照射度合を減少させることができる。これにより、先行車ＯＶの運転者に対してグレアを与える可能性を低減できる。

・第３制御
例えば、夜間に車両ＳＶの前方に反射物体（例えば、道路標識）が存在すると仮定する。この状況において車両ＳＶがハイビームを前方に照射すると、反射物体で反射された光によって車両ＳＶの運転者がグレアを感じる虞がある。従って、照明ＥＣＵ１０は、第３制御を実行する。第３制御は、反射物体の位置への光の照射度合を減少させる制御であることから、「減光制御」と称呼される場合がある。

照明ＥＣＵ１０は、車両周辺情報（具体的には、画像データ）に基づいて、所定の反射物体条件が成立するか否かを判定する。反射物体条件は、車両ＳＶの前方に反射物体が存在するときに成立する。反射物体は光を反射するので、画像データ上における反射物体に対応する領域の輝度は高い傾向にある。これを考慮して、照明ＥＣＵ１０は、以下のように、反射物体条件が成立するか否かを判定する。

照明ＥＣＵ１０は、画像データを走査して、所定の輝度値ｂａ以上の画素を選択（抽出）する。照明ＥＣＵ１０は、その選択された画素と当該画素の周辺に存在する複数の画素とを含む領域を「着目画素領域」として設定する。

別の例において、照明ＥＣＵ１０は、所定の輝度値ｂａ以上を有し且つ互いに隣接している複数の画素をグルーピングし、当該グルーピングされた画素を「着目画素領域」として設定してもよい。

照明ＥＣＵ１０は、着目画素領域内の最高輝度ｂｍａｘを取得する。最高輝度ｂｍａｘが所定の輝度閾値ｂｔｈ以上である場合、照明ＥＣＵ１０は、その最高輝度ｂｍａｘを有する画素を含む着目画素領域に反射物体が存在すると判定する。即ち、照明ＥＣＵ１０は、反射物体条件が成立すると判定する。

図９の例において、車両ＳＶは、反射物体（道路標識）ＲＯの近くを走行する。この状況において、照明ＥＣＵ１０は、図１０に示す画像データ１０００を周囲センサ１３（具体的には、カメラセンサ１５）から取得する。照明ＥＣＵ１０は、画像データ１０００を走査して、着目画素領域１００１を決定する。着目画素領域１００１は、反射物体ＲＯの一部に対応する画像データ上の領域である。ここで、着目画素領域１００１内の最高輝度ｂｍａｘが輝度閾値ｂｔｈ以上であるとする。照明ＥＣＵ１０は、着目画素領域１００１に反射物体が存在すると判定する。従って、照明ＥＣＵ１０は、反射物体条件が成立したと判定する。

反射物体条件が成立した場合、照明ＥＣＵ１０は、図１１に示すように、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第３目標値ｔｃｄ３を演算する。第３目標値ｔｃｄ３は、第３制御を実行するための発光強度ｃｄの目標値である。

発光部２３Ｌ－１が、着目画素領域１００１（即ち、反射物体ＲＯ）の位置を照射する発光部である。発光部２３Ｌ－１の第３目標値ｔｃｄ３が小さい値である。更に、図４に示したように、発光部２３Ｌ－１に隣接する発光部２３Ｌ－２の照射領域Ａｒ２の一部は、発光部２３Ｌ－１の照射領域Ａｒ１と重なり合う。従って、発光部２３Ｌ－２の第３目標値ｔｃｄ３も比較的小さい値である。これにより、反射物体ＲＯの位置への光の照射度合が小さくなる。一方で、発光部２３Ｌ－１及び２３Ｌ－２以外の発光部（２３Ｌ－３～２３Ｌ－６）の第３目標値ｔｃｄ３は、比較的大きい。従って、反射物体ＲＯの位置以外の領域への光の照射度合が大きくなる。

図９に示すように、複数の発光部２３Ｌからの光の照射領域Ａｒａが、反射物体ＲＯの位置を照射しないように形成される。このように、照明ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの前方の反射物体ＲＯへの光の照射度合を減少させることができる。これにより、車両ＳＶの運転者がグレアを感じる可能性を低減できる。

＜照明ＥＣＵの構成＞
上記の第１制御乃至第３制御を実現するために、照明ＥＣＵ１０は、図１２に示す機能的な構成要素を備える。具体的には、照明ＥＣＵ１０は、照明制御部１２００と、第１制御部１２０１と、第２制御部１２０２と、第３制御部１２０３とを備える。これらの構成要素は、ハードウェア（ＣＰＵ１０ａ及びＲＡＭ１０ｃ等）並びにソフトウェアの組み合わせによって実現される。

第１制御部１２０１は、第１制御に関する処理を実行する。第１制御部１２０１は、所定時間ｄＴが経過するごとに、車両ＳＶの進行方向ｄｒを演算し、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第１目標値ｔｃｄ１を演算する。第１制御部１２０１は、第１目標値ｔｃｄ１を照明制御部１２００に出力する。

第２制御部１２０２は、第２制御に関する処理を実行する。第２制御部１２０２は、所定時間ｄＴが経過するごとに、移動物条件が成立するか否かを判定する。移動物条件が成立する場合、第２制御部１２０２は、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第２目標値ｔｃｄ２を演算する。そして、第２制御部１２０２は、第２目標値ｔｃｄ２を照明制御部１２００に出力する。

第３制御部１２０３は、第３制御に関する処理を実行する。第３制御部１２０３は、所定時間ｄＴが経過するごとに、反射物体条件が成立するか否かを判定する。反射物体条件が成立する場合、第３制御部１２０３は、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて第３目標値ｔｃｄ３を演算する。そして、第３制御部１２０３は、第３目標値ｔｃｄ３を照明制御部１２００に出力する。

照明ＥＣＵ１０が第１制御、第２制御及び第３制御の全てを実行可能である場合、以下のような問題が生じる。
（ａ）例えば、車両ＳＶから見て、他車両（先行車又は対向車）と同じ方向に反射物体が存在すると仮定する。この状況において、第３制御が第２制御よりも優先されると、光の照射領域が、他車両を含むように形成される。これにより、他車両の運転者にグレアを与える虞がある。
（ｂ）車両ＳＶの進行方向に反射物体が存在すると仮定する。この状況において、第１制御が第３制御よりも優先されると、反射物体の位置に対して比較的大きい発光強度で光が照射される。光が反射物体にて反射されて、車両ＳＶの運転者がグレアを感じる虞がある。

そこで、照明制御部１２００が、第１制御、第２制御及び第３制御が互いに悪影響を与えないように、これらの制御の調停処理を実行する。

具体的には、照明制御部１２００は、所定時間ｄＴが経過するごとに、第１目標値ｔｃｄ１を第１制御部１２０１から受け取る。照明制御部１２００は、移動物条件が成立する状況（即ち、車両ＳＶの前方に移動物が存在する状況）において、所定時間ｄＴが経過するごとに、第２目標値ｔｃｄ２を第２制御部１２０２から受け取る。照明制御部１２００は、反射物体条件が成立する状況（即ち、車両ＳＶの前方に反射物体が存在する状況）において、所定時間ｄＴが経過するごとに、第３目標値ｔｃｄ３を第３制御部１２０３から受け取る。

照明制御部１２００は、複数の発光部２３Ｌのそれぞれについて最終目標値ｔｃｄｆを決定する。最終目標値ｔｃｄｆは、発光強度ｃｄの最終的な目標値である。照明制御部１２００は、第１目標値ｔｃｄ１、第２目標値ｔｃｄ２及び第３目標値ｔｃｄ３の中から、最終目標値ｔｃｄｆを選択する。そして、照明制御部１２００は、最終目標値ｔｃｄｆに基づいて、複数の発光部２３Ｌのそれぞれの発光強度ｃｄを制御する。

以降において、複数の発光部２３Ｌのうちの任意の一つの発光部を「発光部２３Ｌ－ｍ」（ｍ＝１、…、６）と表現する。更に、発光部２３Ｌ－ｍの第１目標値ｔｃｄ１を「ｔｃｄ１－ｍ」と表記し、発光部２３Ｌ－ｍの第２目標値ｔｃｄ２を「ｔｃｄ２－ｍ」と表記し、発光部２３Ｌ－ｍの第３目標値ｔｃｄ３を「ｔｃｄ３－ｍ」と表記し、発光部２３Ｌ－ｍの最終目標値ｔｃｄｆを「ｔｃｄｆ－ｍ」と表記する。

照明制御部１２００は、所定時間ｄＴが経過するごとに、現在の状況が、図１３に示す第１状況乃至第４状況の何れの状況であるかを判定する。図１３に示すように、「第１状況」は、「第１制御、第２制御及び第３制御の全てが実行される状況」である。「第２状況」は、「第１制御及び第３制御のみが実行される状況」である。「第３状況」は、「第１制御及び第２制御のみが実行される状況」である。「第４状況」は、「第１制御のみが実行される状況」である。次に、第１状況乃至第４状況のそれぞれにおける照明制御部１２００の作動を説明する。

・第１状況
照明制御部１２００は、ある時点ｔ１にて、第１制御部１２０１から第１目標値ｔｃｄ１－ｍを受け取り、第２制御部１２０２から第２目標値ｔｃｄ２－ｍを受け取り、第３制御部１２０３から第３目標値ｔｃｄ３－ｍを受け取る。この場合、照明制御部１２００は、現在の状況が第１状況であると判定する。図１３に示すように、照明制御部１２００は、第１目標値ｔｃｄ１－ｍ、第２目標値ｔｃｄ２－ｍ及び第３目標値ｔｃｄ３－ｍのうちの最小値を最終目標値ｔｃｄｆ－ｍとして選択する。図１３のＭｉｎ関数は、括弧内の数値の最小値を選択する関数である。照明制御部１２００は、発光部２３Ｌ－ｍの発光強度ｃｄが最終目標値ｔｃｄｆ－ｍに一致するように、発光部２３Ｌ－ｍを制御する。

・第２状況
照明制御部１２００は、ある時点ｔ２にて、第１制御部１２０１から第１目標値ｔｃｄ１－ｍを受け取り、第３制御部１２０３から第３目標値ｔｃｄ３－ｍを受け取る。照明制御部１２００は、この時点ｔ２にて、第２制御部１２０２から第２目標値ｔｃｄ２－ｍを受け取らない。この場合、照明制御部１２００は、現在の状況が第２状況であると判定する。図１３に示すように、照明制御部１２００は、第１目標値ｔｃｄ１－ｍ及び第３目標値ｔｃｄ３－ｍのうちの小さい方を最終目標値ｔｃｄｆ－ｍとして選択する。照明制御部１２００は、発光部２３Ｌ－ｍの発光強度ｃｄが最終目標値ｔｃｄｆ－ｍに一致するように、発光部２３Ｌ－ｍを制御する。

・第３状況
照明制御部１２００は、ある時点ｔ３にて、第１制御部１２０１から第１目標値ｔｃｄ１－ｍを受け取り、第２制御部１２０２から第２目標値ｔｃｄ２－ｍを受け取る。照明制御部１２００は、この時点ｔ３にて、第３制御部１２０３から第３目標値ｔｃｄ３－ｍを受け取らない。この場合、照明制御部１２００は、現在の状況が第３状況であると判定する。図１３に示すように、照明制御部１２００は、第２目標値ｔｃｄ２－ｍを最終目標値ｔｃｄｆ－ｍとして選択する。このように、第３状況において、照明制御部１２００は、第１制御よりも第２制御を優先させる。照明制御部１２００は、発光部２３Ｌ－ｍの発光強度ｃｄが最終目標値ｔｃｄｆ－ｍに一致するように、発光部２３Ｌ－ｍを制御する。

・第４状況
照明制御部１２００は、ある時点ｔ４にて、第１制御部１２０１から第１目標値ｔｃｄ１－ｍを受け取る。照明制御部１２００は、この時点ｔ４にて、第２制御部１２０２から第２目標値ｔｃｄ２－ｍを受け取らず、且つ、第３制御部１２０３から第３目標値ｔｃｄ３－ｍを受け取らない。この場合、照明制御部１２００は、現在の状況が第４状況であると判定する。図１３に示すように、照明制御部１２００は、第１目標値ｔｃｄ１－ｍを最終目標値ｔｃｄｆ－ｍとして選択する。照明制御部１２００は、発光部２３Ｌ－ｍの発光強度ｃｄが最終目標値ｔｃｄｆ－ｍに一致するように、発光部２３Ｌ－ｍを制御する。

上記の構成を備える照明装置は、以下の効果を奏する。図１４の例において、第１反射物体ＲＯ１、第２反射物体ＲＯ２及び第１先行車ＯＶ１が、車両ＳＶの前方に存在する。第１先行車ＯＶ１及び第１反射物体ＲＯ１が、発光部２３Ｌ－４の照射領域Ａｒ４と重なる。第２反射物体ＲＯ２が、発光部２３Ｌ－２の照射領域Ａｒ２と重なる。なお、図１４において、照射領域Ａｒ４は、発光部２３Ｌ－４の発光強度ｃｄが最大値に設定された場合の照射領域を表し、照射領域Ａｒ２は、発光部２３Ｌ－２の発光強度ｃｄが最大値に設定された場合の照射領域を表す。

照明装置は、現在の状況が第１状況であると判定する。そして、照明装置は、発光部２３Ｌ－４の最終目標値ｔｃｄｆ－４として、第１目標値ｔｃｄ１－４、第２目標値ｔｃｄ２－４及び第３目標値ｔｃｄ３－４のうちの最小値を選択する。このように、照明装置は、３つの目標値（ｔｃｄ１－４、ｔｃｄ２－４、ｔｃｄ３－４）のうちの最小値に対応する配光制御の目標値を優先させる。本例において、第１目標値ｔｃｄ１－４は、比較的大きな値（例えば、「８０」）である。発光部２３Ｌ－４の照射領域Ａｒ４に第１先行車ＯＶ１が存在するので、第２目標値ｔｃｄ２－４は、「０」である。発光部２３Ｌ－４の照射領域Ａｒ４に第１反射物体ＲＯ１が存在するので、第３目標値ｔｃｄ３－４は比較的小さい値（例えば、「４０」）である。従って、第２目標値ｔｃｄ２－４が、３つの目標値（ｔｃｄ１－４、ｔｃｄ２－４、ｔｃｄ３－４）の中で最も小さい。照明装置は、最終目標値ｔｃｄｆ－４として、第２目標値ｔｃｄ２－４を選択する。この場合、発光部２３Ｌ－４が光を実質的に照射しないので、第１先行車ＯＶ１の運転者がグレアを受けない。

同様に、照明装置は、発光部２３Ｌ－２の最終目標値ｔｃｄｆ－２として、第１目標値ｔｃｄ１－２、第２目標値ｔｃｄ２－２及び第３目標値ｔｃｄ３－２のうちの最小値を選択する。本例において、第１目標値ｔｃｄ１－２は、比較的大きな値（例えば、「８０」）である。発光部２３Ｌ－２の照射領域Ａｒ２に第１先行車ＯＶ１が存在しないので、第２目標値ｔｃｄ２－２も比較的大きな値（例えば、「８０」）である。一方、発光部２３Ｌ－２の照射領域Ａｒ２に第２反射物体ＲＯ２が存在するので、第３目標値ｔｃｄ３－２が比較的小さい値（例えば、「４０」）である。従って、第３目標値ｔｃｄ３－２が３つの目標値（ｔｃｄ１－２、ｔｃｄ２－２、ｔｃｄ３－２）の中で最も小さい。照明装置は、最終目標値ｔｃｄｆ－２として、第３目標値ｔｃｄ３－２を選択する。この場合、発光部２３Ｌ－２が比較的小さい発光強度ｃｄで光を照射するので、発光部２３Ｌ－２からの光が第２反射物体ＲＯ２に到達しない。発光部２３Ｌ－２からの光が第２反射物体ＲＯ２にて反射されないので、車両ＳＶの運転者がグレアを感じることがない。このように、照明装置は、複数の発光部２３Ｌのそれぞれにおいて適切な発光強度ｃｄで光を照射させ、これにより、車両ＳＶの前方に適切な照射領域を形成することができる。

図１５の例において、第３反射物体ＲＯ３が、車両ＳＶの前方に存在し、且つ、車両ＳＶの進行方向ｄｒの延長線上に存在する。更に、第３反射物体ＲＯ３が、発光部２３Ｌ－４の照射領域Ａｒ４と重なる。なお、図１５において、照射領域Ａｒ４は、発光部２３Ｌ－４の発光強度ｃｄが最大値に設定された場合の照射領域を表す。

照明装置は、現在の状況が第２状況であると判定する。そして、照明装置は、発光部２３Ｌ－４の最終目標値ｔｃｄｆ－４として、第１目標値ｔｃｄ１－４及び第３目標値ｔｃｄ３－４のうちの小さい方を選択する。本例において、第１目標値ｔｃｄ１－４は、比較的大きな値（例えば、「１００」）である。発光部２３Ｌ－４の照射領域Ａｒ４に第３反射物体ＲＯ３が存在するので、第３目標値ｔｃｄ３－４は比較的小さい値（例えば、「４０」）である。従って、照明装置は、最終目標値ｔｃｄｆ－４として、第３目標値ｔｃｄ３－４を選択する。この場合、発光部２３Ｌ－４が比較的小さい発光強度ｃｄで光を照射するので、発光部２３Ｌ－４からの光が第３反射物体ＲＯ３に到達しない。発光部２３Ｌ－４からの光が第３反射物体ＲＯ３にて反射されないので、車両ＳＶの運転者がグレアを感じることがない。

更に、第３状況において、照明装置は、発光部２３Ｌ－ｍの最終目標値ｔｃｄｆ－ｍとして、第２目標値ｔｃｄ２－ｍを選択する。第２制御が、第１制御よりも優先される。従って、先行車ＯＶの運転者がグレアを受ける可能性を低減できる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
現在の状況が第１状況である場合、照明ＥＣＵ１０は、以下のように最終目標値ｔｃｄｆ－ｍを決定してもよい。照明制御部１２００は、まず、第１目標値ｔｃｄ１－ｍ及び第２目標値ｔｃｄ２－ｍのうちの小さい方の目標値（即ち、第２目標値ｔｃｄ２－ｍ）を選択する。次に、照明制御部１２００は、当該選択された目標値及び第３目標値ｔｃｄ３－ｍのうちの小さい方を最終目標値ｔｃｄｆ－ｍとして決定する。

（変形例２）
第３制御に関して、照明ＥＣＵ１０は、特許文献１と同様に、着目画素領域内の画素の平均輝度を演算してもよい。平均輝度が所定の閾値以上である場合、照明ＥＣＵ１０は、その着目画素領域に反射物体が存在すると判定してもよい。

（変形例３）
上記の例において、左ハイビームライト２１Ｌ及び右ハイビームライト２１Ｒは、それぞれ、車幅方向に一列に配列された発光部を含むが、これに限定されない。左ハイビームライト２１Ｌ及び右ハイビームライト２１Ｒは、それぞれ、車幅方向に複数列に配列された発光部を含んでもよい。

１０…照明ＥＣＵ、２０Ｌ、２０Ｒ…ヘッドライト、２１Ｌ、２１Ｒ…ハイビームライト、２２Ｌ、２２Ｒ…ロービームライト、２３Ｌ、２３Ｒ…発光部。

Claims (3)

1. 車両の前部に搭載され、所定の方向に配列された複数の発光部と、
   前記車両の走行状態に関する情報である走行状態情報を取得する第１センサと、
   前記車両の周辺領域に存在する物体に関する情報を含む車両周辺情報を取得する第２センサと、
   前記複数の発光部のそれぞれの発光強度を制御して、前記複数の発光部からの光によって形成される照射領域を変化させる配光制御を実行する制御装置と、
   を備え、
   前記配光制御は、
   前記走行状態情報に基づいて判定された前記車両の進行方向に応じて前記照射領域を制御する第１制御と、
   前記車両周辺情報に基づいて検出された物体の位置への前記光の照射度合を減少させるように前記照射領域を制御する第２制御と、
   前記車両周辺情報に基づいて検出された反射物体の位置への前記光の照射度合を減少させるように前記照射領域を制御する第３制御と、
   を含み、
   前記制御装置は、
   前記第１制御を実行するための前記発光強度の目標値である第１目標値と、前記第２制御を実行するための前記発光強度の目標値である第２目標値と、前記第３制御を実行するための前記発光強度の目標値である第３目標値との中から、前記発光強度の最終的な目標値である最終目標値を選択し、
   前記最終目標値に基づいて前記発光部を制御する
   ように構成され、
   前記制御装置は、
   現在の状況が、前記第１制御、前記第２制御及び前記第３制御の全てが実行される状況である第１状況である場合、
   前記第１目標値、前記第２目標値及び前記第３目標値のうちの最小値を、前記最終目標値として選択する
   ように構成された、
   車両用照明装置。
2. 請求項１に記載の車両用照明装置において、
   前記制御装置は、
   前記現在の状況が、前記第１制御及び前記第３制御のみが実行される状況である第２状況である場合、
   前記第１目標値及び前記第３目標値のうちの小さい方の値を、前記最終目標値として選択する
   ように構成された、
   車両用照明装置。
3. 請求項１に記載の車両用照明装置において、
   前記車両周辺情報は、前記周辺領域の画像データを含み、
   前記制御装置は、前記第３制御において、
   前記画像データ上において画素の輝度値が所定の輝度閾値以上である場合、当該画素に対応する位置に前記反射物体が存在すると判定する
   ように構成された、
   車両用照明装置。
   
   

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