JP7600744B2

JP7600744B2 - Control system, control method and control device

Info

Publication number: JP7600744B2
Application number: JP2021025590A
Authority: JP
Inventors: 勇人安井; シーナ・サッタリ; カート・ウィルソン
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2021-02-19
Filing date: 2021-02-19
Publication date: 2024-12-17
Anticipated expiration: 2041-02-19
Also published as: JP2022127436A; WO2022176249A1

Description

本開示は、制御システム、制御方法および制御装置に関する。 This disclosure relates to a control system, a control method, and a control device.

従来より、制御コードを用いた加工プログラムを用いてレーザ加工が行われている。例えば、特開平２－６３６９２号公報（特許文献１）は、加工条件がパラメータとして定義されてレーザ発振器の出力や移動速度等を制御する技術を開示する。具体的には、当該公報は、指定した位置に基づいて加工条件を変更する場合が開示する。 Laser processing has traditionally been performed using processing programs that use control codes. For example, Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2-63692 (Patent Document 1) discloses a technique in which processing conditions are defined as parameters to control the output and movement speed of a laser oscillator. Specifically, this publication discloses a case in which processing conditions are changed based on a specified position.

特開平２－６３６９２号公報Japanese Patent Application Publication No. 2-63692

一方で、従来より、予め設定された移動軌跡に対して条件を実行する位置を指定する場合に同じ位置で複数の動作条件を実行できないという課題がある。また、上述の文献は、このような課題について、何ら考慮されていない。 On the other hand, there has been a problem in the past that when specifying a position for executing a condition on a preset movement trajectory, multiple operation conditions cannot be executed at the same position. Furthermore, the above-mentioned literature does not take such a problem into consideration at all.

本開示の一つの目的は、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能な制御システムおよび制御方法ならびに制御装置を提供することである。 One objective of the present disclosure is to provide a control system, control method, and control device that can reliably execute a specified operation at a specified position.

本開示の一例に従う制御システムは、予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部と、移動対象物が設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部と、移動判定部の判断結果に基づいて設定情報の動作を実行する実行部と、移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部とを備える。この構成によれば、制御システムは、移動軌跡に対する位置の指定に応じて移動距離を算出する。そして、算出された移動距離を移動した場合に動作を実行するため、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。 A control system according to an example of the present disclosure includes a movement control unit that controls the movement of a moving object according to a preset movement trajectory, a storage unit that holds setting information including a movement distance and an action, a movement determination unit that determines whether the moving object has moved the movement distance of the setting information, an execution unit that executes the action of the setting information based on the determination result of the movement determination unit, and a calculation unit that calculates the movement distance to reach a specified position in response to a position designation on the movement trajectory. According to this configuration, the control system calculates the movement distance in response to a position designation on the movement trajectory. Then, an action is performed when the calculated movement distance has been moved, so that it is possible to reliably execute a predetermined action at a designated position.

算出部は、シミュレーションにより移動対象物の直線移動の仮想移動軌跡を算出する。算出部は、仮想移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する。この構成によれば、仮想移動軌跡により移動距離が算出されるため精度の高い移動距離を算出することが可能である。 The calculation unit calculates a virtual movement trajectory of the linear movement of the moving object by simulation. In response to a position being specified on the virtual movement trajectory, the calculation unit calculates the movement distance to reach the specified position. With this configuration, the movement distance is calculated based on the virtual movement trajectory, so it is possible to calculate the movement distance with high accuracy.

算出部は、設定画面を有し、設定画面は、移動軌跡に対する位置の指定の入力の受付が可能である。算出部は、設定画面における移動軌跡の当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する。この構成によれば、設定画面により移動距離が算出されるため簡易に移動距離を算出することが可能である。 The calculation unit has a setting screen, and the setting screen can receive input specifying a position on the movement trajectory. The calculation unit calculates the movement distance until the movement trajectory reaches the specified position on the setting screen. With this configuration, the movement distance can be calculated easily because the movement distance is calculated by the setting screen.

算出部は、指定された位置の入力に対して移動軌跡に対する領域上の境界線を設定する。算出部は、移動軌跡に従って移動する移動対象物が境界線を跨ぐまでの移動距離を当該指定された位置に到達するまでの移動距離として算出する。この構成によれば、境界線の設定により移動距離が算出されるため簡易に移動距離を算出することが可能である。 The calculation unit sets a boundary line on the area for the movement trajectory in response to the input of a specified position. The calculation unit calculates the movement distance until the moving object moving along the movement trajectory crosses the boundary line as the movement distance until the moving object reaches the specified position. With this configuration, the movement distance can be calculated easily because the movement distance is calculated by setting the boundary line.

算出部は、指定された位置の入力に対して移動軌跡に対して垂線かつ、指定された位置を通過する直線を領域上の境界線に設定する。この構成によれば、指定された位置の入力に対して境界線が設定されるため簡易に境界線の設定が可能である。 The calculation unit sets the boundary line on the area to a straight line that is perpendicular to the movement trajectory for the input of the specified position and passes through the specified position. With this configuration, the boundary line is set for the input of the specified position, making it easy to set the boundary line.

設定情報は、所定条件をさらに含む。実行部は、移動判定部の判断結果および所定条件に基づいて設定情報の動作を実行する。この構成によれば、動作を実行する条件を追加可能であるため設計の自由度が向上する。 The setting information further includes a predetermined condition. The execution unit executes the operation of the setting information based on the judgment result of the movement determination unit and the predetermined condition. With this configuration, it is possible to add conditions for executing an operation, improving the degree of freedom in design.

本開示の別の一例に従う制御方法は、予め設定された移動対象物の移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出するステップと、移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御するステップと、移動対象物が移動距離と動作とを含む設定情報の移動距離を移動したか否かを判断するステップと、判断結果に基づいて設定情報の動作を実行するステップとを備える。この構成によれば、制御方法は、移動軌跡に対する位置の指定に応じて移動距離を算出する。そして、算出された移動距離を移動した場合に動作を実行するため、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。 A control method according to another example of the present disclosure includes a step of calculating a movement distance until reaching a specified position in response to a position designation on a movement trajectory of a moving object that has been set in advance, a step of controlling the movement of the moving object according to the movement trajectory, a step of determining whether the moving object has moved the movement distance of setting information including the movement distance and an action, and a step of executing the action of the setting information based on the determination result. According to this configuration, the control method calculates the movement distance in response to a position designation on the movement trajectory. Then, an action is executed when the calculated movement distance has been moved, so that it is possible to reliably execute a predetermined action at a designated position.

本開示のさらに別の一例に従う制御装置は、予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部と、移動対象物が設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部と、移動判定部の判断結果に基づいて設定情報の動作を実行する実行部と、移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部とを備える。この構成によれば、制御装置は、移動軌跡に対する位置の指定に応じて移動距離を算出する。そして、算出された移動距離を移動した場合に動作を実行するため、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。 A control device according to yet another example of the present disclosure includes a movement control unit that controls the movement of a moving object according to a preset movement trajectory, a storage unit that holds setting information including a movement distance and an action, a movement determination unit that determines whether the moving object has moved the movement distance of the setting information, an execution unit that executes the action of the setting information based on the determination result of the movement determination unit, and a calculation unit that calculates the movement distance to reach a specified position in response to a position designation on the movement trajectory. According to this configuration, the control device calculates the movement distance in response to a position designation on the movement trajectory. Then, an action is performed when the calculated movement distance has been moved, so that it is possible to reliably execute a predetermined action at a designated position.

本開示のある局面に従う制御システム、制御方法および制御装置は、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。 A control system, a control method, and a control device according to certain aspects of the present disclosure are capable of reliably executing a specified operation at a specified position.

実施形態に従う制御システム１の構成例を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration example of a control system according to an embodiment. 実施形態に従う制御システム１の主要なハードウェア構成例を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a main hardware configuration of a control system 1 according to an embodiment. 実施形態に従う制御システム１を構成するサポート装置４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a support device 40 constituting the control system 1 according to the embodiment. 実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram for explaining a problem that may arise in a related technique of the control system 1 according to the embodiment. 実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための別の模式図である。FIG. 11 is another schematic diagram for explaining a problem that may arise in a related technique of the control system 1 according to the embodiment. 実施形態に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。4 is a schematic diagram illustrating a method for turning on/off a laser output of a control system 1 according to an embodiment. FIG. 実施形態に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a control flow of the control system 1 according to the embodiment. 実施形態の変形例１に従うサポート装置４０の設定画面について説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a setting screen of a support device 40 according to a first modified example of an embodiment. 実施形態の変形例２における境界線の設定について説明する図である。13A and 13B are diagrams illustrating setting of a boundary line in the second modified example of the embodiment. 実施形態の変形例２に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a control flow of the control system 1 according to the second modified example of the embodiment. 実施形態の変形例３に従う別の設定画面について説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating another setting screen according to the third modified example of the embodiment. 実施形態の変形例３に従うさらに別の設定画面について説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating yet another setting screen according to the third modified example of the embodiment. 実施形態の変形例４に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a method for turning on/off the laser output of the control system 1 according to the fourth modified example of the embodiment.

本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。 The embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. Note that the same or equivalent parts in the drawings will be given the same reference numerals and their description will not be repeated.

＜Ａ．適用例＞
まず、本開示が適用される場面の一例について説明する。 <A. Application Examples>
First, an example of a situation to which the present disclosure is applied will be described.

図１は、実施形態に従う制御システム１の構成例を示す模式図である。図１には、典型例として、レーザ加工システムの例を示すが、本開示を適用するアプリケーションは、何ら限定されるものではない。 Figure 1 is a schematic diagram showing an example configuration of a control system 1 according to an embodiment. Figure 1 shows an example of a laser processing system as a typical example, but applications to which the present disclosure can be applied are not limited in any way.

制御システム１は、ＸＹステージ２０上に配置されたワーク４に対して、穴あけ、切断、マーキングなどのレーザ加工を行う。より具体的には、制御システム１は、制御装置１０と、ＸＹステージ２０と、レーザ３０とを含む。 The control system 1 performs laser processing such as drilling, cutting, and marking on a workpiece 4 placed on an XY stage 20. More specifically, the control system 1 includes a control device 10, an XY stage 20, and a laser 30.

ワーク４に対するレーザ加工は、ＸＹステージ２０によるワーク位置の調整をすることにより、レーザ３０が発生するレーザ光による照射位置を調整する。なお、図示しないガルバノミラーと組み合わせることも可能である。 Laser processing of the workpiece 4 is performed by adjusting the position of the workpiece using the XY stage 20, thereby adjusting the irradiation position of the laser light generated by the laser 30. It is also possible to combine this with a galvanometer mirror (not shown).

制御装置１０は、主制御ユニット１００と、軸インターフェイスユニット２００と、レーザ制御ユニット３００とを含む。 The control device 10 includes a main control unit 100, an axis interface unit 200, and a laser control unit 300.

主制御ユニット１００は、アプリケーションプログラム１１０（図２参照）を実行する演算部に相当する。アプリケーションプログラム１１０は、制御対象の機構およびワーク４などに応じて任意に作成される。主制御ユニット１００がアプリケーションプログラム１１０を実行して得られる実行結果は、軸インターフェイスユニット２００およびレーザ制御ユニット３００における制御信号の生成に用いられる。 The main control unit 100 corresponds to a calculation unit that executes an application program 110 (see FIG. 2). The application program 110 is created arbitrarily according to the mechanism to be controlled and the workpiece 4, etc. The execution result obtained by the main control unit 100 executing the application program 110 is used to generate control signals in the axis interface unit 200 and the laser control unit 300.

軸インターフェイスユニット２００は、制御線５２を介して、ＸＹステージ２０と接続されており、ＸＹステージ２０を駆動するためのステージ制御信号５２０を出力する。ＸＹステージ２０は、ワーク４が配置されるプレート２２と、プレート２２とを駆動するサーボモータ２４およびサーボモータ２６とを含む。図１に示す例では、サーボモータ２４がプレート２２をＸ軸方向に変位させ、サーボモータ２６がプレート２２をＹ軸方向に変位させる。軸インターフェイスユニット２００からのステージ制御信号５２０は、サーボモータ２４およびサーボモータ２６を駆動するサーボドライバ２３およびサーボドライバ２５（図２参照）に与えられる。 The axis interface unit 200 is connected to the XY stage 20 via a control line 52, and outputs a stage control signal 520 for driving the XY stage 20. The XY stage 20 includes a plate 22 on which the workpiece 4 is placed, and a servo motor 24 and a servo motor 26 for driving the plate 22. In the example shown in FIG. 1, the servo motor 24 displaces the plate 22 in the X-axis direction, and the servo motor 26 displaces the plate 22 in the Y-axis direction. The stage control signal 520 from the axis interface unit 200 is given to a servo driver 23 and a servo driver 25 (see FIG. 2) that drive the servo motor 24 and the servo motor 26.

レーザ制御ユニット３００は、一種の通信装置であり、制御線５３を介して、レーザ３０と接続されており、レーザ３０に対して、オン／オフを指示するレーザ制御信号５３０を出力する。 The laser control unit 300 is a type of communication device that is connected to the laser 30 via a control line 53 and outputs a laser control signal 530 that instructs the laser 30 to turn on or off.

＜Ｂ．制御システム１の主要なハードウェア構成例＞
次に、実施形態に従う制御システム１のハードウェア構成例について説明する。 <B. Example of main hardware configuration of control system 1>
Next, an example of a hardware configuration of the control system 1 according to the embodiment will be described.

図２は、実施形態に従う制御システム１の主要なハードウェア構成例を示す模式図である。上述したように、制御装置１０は、主制御ユニット１００と、軸インターフェイスユニット２００と、レーザ制御ユニット３００とを含む。 FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the main hardware configuration of the control system 1 according to the embodiment. As described above, the control device 10 includes a main control unit 100, an axis interface unit 200, and a laser control unit 300.

主制御ユニット１００は、主たるコンポーネントとして、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１０６と、バスコントローラ１１２とを含む。 The main control unit 100 includes, as its main components, a processor 102, a main memory 104, storage 106, and a bus controller 112.

ストレージ１０６は、ＳＳＤ（Solid State Disk）やフラッシュメモリなどで構成される。ストレージ１０６は、例えば、基本的なプログラム実行環境を提供するためのシステムプログラム１０８と、ワーク４に応じて任意に作成されるアプリケーションプログラム１１０とを格納する。ストレージ１０６は、後述する図４（Ｂ）の加工プログラムを含む設定条件等を格納す。 The storage 106 is composed of an SSD (Solid State Disk) or a flash memory. The storage 106 stores, for example, a system program 108 for providing a basic program execution environment, and an application program 110 that is created arbitrarily according to the workpiece 4. The storage 106 stores setting conditions and the like, including the machining program shown in FIG. 4(B) described later.

プロセッサ１０２は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などで構成される。プロセッサ１０２は、ストレージ１０６に格納されたシステムプログラム１０８およびアプリケーションプログラム１１０を読み出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御システム１の全体的な制御を実現する。 The processor 102 is typically composed of a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit). The processor 102 reads the system program 108 and application program 110 stored in the storage 106, expands them in the main memory 104, and executes them to realize overall control of the control system 1.

主制御ユニット１００は、内部バス１１４を介して、軸インターフェイスユニット２００およびレーザ制御ユニット３００と電気的に接続されている。バスコントローラ１１２は、内部バス１１４によるデータ通信を仲介する。 The main control unit 100 is electrically connected to the axis interface unit 200 and the laser control unit 300 via an internal bus 114. The bus controller 112 mediates data communication via the internal bus 114.

なお、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な処理が提供される構成例を示したが、これらの提供される処理の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。 Note that, although a configuration example has been shown in which the necessary processing is provided by the processor 102 executing a program, some or all of the processing provided may be implemented using a dedicated hardware circuit (e.g., an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array)).

軸インターフェイスユニット２００は、サーボドライバ２３およびサーボドライバ２５に与えられるステージ制御信号５２０を生成および出力する。より具体的には、軸インターフェイスユニット２００は、軸制御演算部２１０と、出力インターフェイス回路２２０とを含む。 The axis interface unit 200 generates and outputs a stage control signal 520 that is provided to the servo driver 23 and the servo driver 25. More specifically, the axis interface unit 200 includes an axis control calculation unit 210 and an output interface circuit 220.

軸制御演算部２１０は、主制御ユニット１００がアプリケーションプログラム１１０を実行することで算出される演算値（指令値）に従って、サーボドライバ２３およびサーボドライバ２５に与えるべき指令を生成する。軸制御演算部２１０は、例えば、プロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いて構成される演算回路によって実現される。 The axis control calculation unit 210 generates commands to be given to the servo drivers 23 and 25 according to calculation values (command values) calculated by the main control unit 100 executing the application program 110. The axis control calculation unit 210 is realized by a calculation circuit configured using, for example, a processor, an ASIC, an FPGA, etc.

出力インターフェイス回路２２０は、アプリケーションプログラム１１０の実行結果に従って、ステージ制御信号５２０を出力する信号出力部に相当する。より具体的には、出力インターフェイス回路２２０は、軸制御演算部２１０によって生成された指令に従って、サーボドライバ２３およびサーボドライバ２５に与えるステージ制御信号５２０を生成する。ステージ制御信号５２０としては、各制御周期における変位量、速度、角速度などの情報をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）により変調した信号が用いられてもよい。すなわち、出力インターフェイス回路２２０は、送信すべき情報をＰＷＭにより変調してステージ制御信号５２０を生成してもよい。あるいは、変位量、速度、角速度などの情報をパルス数として変調した信号が用いられてもよい。 The output interface circuit 220 corresponds to a signal output unit that outputs a stage control signal 520 according to the execution result of the application program 110. More specifically, the output interface circuit 220 generates a stage control signal 520 to be given to the servo driver 23 and the servo driver 25 according to the command generated by the axis control calculation unit 210. As the stage control signal 520, a signal obtained by modulating information such as the displacement amount, speed, and angular velocity in each control period using PWM (Pulse Width Modulation) may be used. That is, the output interface circuit 220 may generate the stage control signal 520 by modulating the information to be transmitted using PWM. Alternatively, a signal obtained by modulating information such as the displacement amount, speed, and angular velocity as the number of pulses may be used.

なお、軸制御演算部２１０および出力インターフェイス回路２２０を単一のＡＳＩＣで実現してもよい。 The axis control calculation unit 210 and the output interface circuit 220 may be implemented as a single ASIC.

レーザ制御ユニット３００は、レーザ３０に与えられるレーザ制御信号５３０に与えられるレーザ制御信号５３０を生成および出力する。より具体的には、レーザ制御ユニット３００は、レーザ制御演算部３１０と、出力インターフェイス回路３１４とを含む。 The laser control unit 300 generates and outputs a laser control signal 530 that is provided to the laser 30. More specifically, the laser control unit 300 includes a laser control calculation section 310 and an output interface circuit 314.

レーザ制御演算部３１０は、主制御ユニット１００がアプリケーションプログラム１１０を実行することで算出される演算値（指令値）に従って、レーザ３０に与えるべき指令を生成する。レーザ制御演算部３１０は、例えば、プロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いて構成される演算回路によって実現される。 The laser control calculation unit 310 generates commands to be given to the laser 30 according to calculation values (command values) calculated by the main control unit 100 executing the application program 110. The laser control calculation unit 310 is realized by a calculation circuit configured using, for example, a processor, an ASIC, an FPGA, etc.

出力インターフェイス回路３１４は、レーザ制御演算部３１０によって生成された指令に従って、レーザ３０に与えるレーザ制御信号５３０を生成する。レーザ制御信号５３０としては、オン／オフの２レベルを有する信号が用いられてもよい。 The output interface circuit 314 generates a laser control signal 530 to be given to the laser 30 according to the command generated by the laser control calculation unit 310. A signal having two levels, on and off, may be used as the laser control signal 530.

なお、レーザ制御演算部３１０、出力インターフェイス回路３１４を単一のＡＳＩＣで実現してもよい。 The laser control calculation unit 310 and the output interface circuit 314 may be implemented in a single ASIC.

＜Ｃ．サポート装置４０のハードウェア構成＞
実施形態に従うサポート装置４０は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコン）を用いてプログラムを実行することで実現される。サポート装置４０は、制御装置１０と接続される。サポート装置４０は、制御装置１０に対してレーザ加工システムの各種設定を実行する。 C. Hardware Configuration of Support Device 40
The support device 40 according to the embodiment is realized by executing a program using hardware (e.g., a general-purpose personal computer) that complies with a general-purpose architecture, for example. The support device 40 is connected to the control device 10. The support device 40 executes various settings of the laser processing system for the control device 10.

図３は、実施形態に従う制御システム１を構成するサポート装置４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３を参照して、サポート装置４０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ４２と、主記憶装置４３と、二次記憶装置４７と、ローカルネットワークコントローラ４６と、入力部４４と、表示部４５とを含む。これらのコンポーネントはバス４１を介して接続される。 Fig. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a support device 40 constituting a control system 1 according to an embodiment. Referring to Fig. 3, the support device 40 includes a processor 42 such as a CPU or an MPU, a main memory device 43, a secondary memory device 47, a local network controller 46, an input unit 44, and a display unit 45. These components are connected via a bus 41.

プロセッサ４２は、二次記憶装置４７に格納された各種プログラムを読み出して、主記憶装置４３に展開して実行することで、後述するような設定処理を含む各種処理を実現する。 The processor 42 reads various programs stored in the secondary storage device 47, expands them in the main storage device 43, and executes them to realize various processes, including the setting process described below.

二次記憶装置４７は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Flash Solid State Drive）などで構成される。二次記憶装置４７には、典型的には、サポート装置４０において実行される設定プログラム４８と、シミュレーションプログラム４８＃と、ＯＳ４９とが格納される。二次記憶装置４７には、図３に示すプログラム以外の必要なプログラムが格納されてもよい。 The secondary storage device 47 is composed of, for example, a hard disk drive (HDD) or a flash solid state drive (SSD). The secondary storage device 47 typically stores a setting program 48 executed in the support device 40, a simulation program 48#, and an OS 49. The secondary storage device 47 may store necessary programs other than the programs shown in FIG. 3.

サポート装置４０で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体を介してインストールされてもよい。各種プログラムは、ネットワーク上の任意のサーバからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、実施形態に従うサポート装置４０が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。 The various programs executed by the support device 40 may be installed via a computer-readable recording medium. The various programs may be installed by downloading them from any server on the network. In addition, the functions provided by the support device 40 according to the embodiment may be realized by using some of the modules provided by the OS.

ローカルネットワークコントローラ４６は、任意のネットワークを介した別の装置との間のデータの遣り取りを制御する。 The local network controller 46 controls the exchange of data with other devices over any network.

入力部４４は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示部４５は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ４２からの処理結果などを出力する。 The input unit 44 is made up of a keyboard, mouse, etc., and accepts user operations. The display unit 45 is made up of a display, various indicators, a printer, etc., and outputs processing results from the processor 42, etc.

プロセッサ４２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。 Although a configuration example has been shown in which the necessary functions are provided by the processor 42 executing a program, some or all of these provided functions may be implemented using dedicated hardware circuits (e.g., ASICs or FPGAs, etc.).

＜Ｄ．課題＞
次に、実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題について説明する。 D. Issues
Next, problems that may arise in the technology related to the control system 1 according to the embodiment will be described.

図４は、実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための模式図である。図４（Ａ）を参照して、ここでは、ＸＹステージ２０をＸＹ座標で定義される座標系においてワーク位置を座標（０，０）から座標（１００，１００）まで移動させる場合が示されている。ワーク位置が座標（５０，５０）から座標（１００，１００）までの区間においてレーザ３０によりレーザ加工する場合の例が示されている。 Figure 4 is a schematic diagram for explaining problems that may arise in the technology related to the control system 1 according to the embodiment. Referring to Figure 4 (A), a case is shown in which the XY stage 20 moves the work position from coordinate (0,0) to coordinate (100,100) in a coordinate system defined by XY coordinates. An example is shown in which laser processing is performed by the laser 30 in the section in which the work position is from coordinate (50,50) to coordinate (100,100).

図４（Ｂ）は、いわゆるＧコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）の一例である。Ｇコードで指令することで、ＸＹステージ２０の軸移動や座標設定、回転、対象加工物の加工方法などを細かく設定することが可能となる。図４（Ｃ）は、当該加工プログラムで用いるレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの一例である。本例においては、座標（５０，５０）においてレーザ３０をＯＮ（オン）し、座標（１００，１００）においてレーザ３０をＯＦＦ（オフ）する場合が設定されている。 Figure 4 (B) is an example of a machining program (application program) written in so-called G-code. G-code commands allow detailed settings of the axial movement of the XY stage 20, coordinate settings, rotation, and machining method of the target workpiece. Figure 4 (C) is an example of a laser ON/OFF table used in the machining program. In this example, it is set to turn the laser 30 ON at coordinates (50,50) and OFF at coordinates (100,100).

図５は、実施形態に従う制御システム１の関連技術において生じ得る課題を説明するための別の模式図である。図５を参照して、ここでは、移動軌跡として最初の区間直線で移動した後、ある点Ｐから円を描くように移動する。そして、再び同じ点Ｐに戻り直線で移動する場合が示されている。当該移動軌跡の場合には、同一の点Ｐに複数回到達する可能性がある。したがって、ある点Ｐを１回目に到達した場合にレーザをオンし、２回目に到達した場合にレーザをオフするような条件を作ることは難しい。 Figure 5 is another schematic diagram for explaining problems that may arise in the technology related to the control system 1 according to the embodiment. Referring to Figure 5, the movement trajectory shows a straight line for the first section, followed by movement in a circle from a certain point P. Then, the movement returns to the same point P and continues in a straight line. With this movement trajectory, there is a possibility that the same point P will be reached multiple times. Therefore, it is difficult to create conditions such that the laser is turned on when a certain point P is reached for the first time and turned off when it is reached for the second time.

＜Ｅ．解決手段＞
次に、上述したような課題を解決するための解決手段の典型例について説明する。 E. Solution
Next, a typical example of a solution for solving the above-mentioned problems will be described.

実施形態においては、上記条件を設定するために例えば移動距離（一例として２００）で条件を設定する。この点で、Ｇコードで与えられる連続時間の軌跡データは、離散時間の軌跡データに変換される。そのため、予め移動軌跡として円を描くように移動するように指定した場合であっても、実際の移動軌跡（実移動軌跡）は、円を直線移動で近似した軌跡となる。 In this embodiment, the above condition is set, for example, as a moving distance (for example, 200). At this point, the continuous-time trajectory data given by the G code is converted into discrete-time trajectory data. Therefore, even if a movement trajectory is specified in advance to move in a circular motion, the actual movement trajectory (real movement trajectory) is a trajectory that approximates the circle with linear movement.

それゆえ、指定した移動軌跡に従う移動距離と、実移動軌跡に従う移動距離とのずれにより、指定した位置で所定の動作を実行できない可能性もある。 Therefore, due to a discrepancy between the distance traveled according to the specified movement trajectory and the distance traveled according to the actual movement trajectory, it may not be possible to execute a specified action at a specified position.

実施形態においては、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能な方式について説明する。具体的には、移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する。 In this embodiment, a method is described that can reliably execute a predetermined operation at a specified position. Specifically, the distance traveled to reach the specified position is calculated according to the position designation on the movement trajectory.

図６は、実施形態に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。図６（Ａ）に示されるように、具体的には、実移動軌跡に従う移動距離を予め計測する。ここでは、移動軌跡として最初の区間直線で移動した後、ある点Ｐから円を描くように移動する。そして、再び同じ点Ｐに戻り直線で移動する場合が示されている。 Figure 6 is a schematic diagram illustrating a method for turning on/off the laser output of the control system 1 according to the embodiment. Specifically, as shown in Figure 6 (A), the movement distance along the actual movement trajectory is measured in advance. Here, the movement trajectory starts with a straight line in the first section, and then moves in a circular motion from a certain point P. Then, the movement returns to the same point P and moves in a straight line again.

ここで、ワーク位置の移動は、実移動軌跡で移動する場合が示されている。本例においては、実移動軌跡で１回目に点Ｐに到達してから２回目に到達するまでの移動距離は、「４００」である場合が示されている。 Here, the movement of the work position is shown as moving along the actual movement trajectory. In this example, the movement distance from the first time point P is reached on the actual movement trajectory to the second time point P is reached is shown as "400".

図６（Ｂ）は、時間ｔに対するワーク位置の移動距離について説明する図である。本例においては、一定の速度でワーク位置が移動する場合が示されている。ワーク位置の移動距離は、時間の経過とともに累積される。したがって、当該移動軌跡のような同一の点Ｐに複数回到達する場合であっても移動距離は必ず異なる。それゆえ、簡易な方式で動作を設定することが可能である。 Figure 6 (B) is a diagram explaining the movement distance of the work position with respect to time t. In this example, the case where the work position moves at a constant speed is shown. The movement distance of the work position is accumulated over time. Therefore, even if the same point P such as the movement trajectory is reached multiple times, the movement distance is always different. Therefore, it is possible to set the operation in a simple manner.

図６（Ｃ）は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを説明する図である。本例においては、判定距離「２００」においてレーザ３０をＯＮ（オン）し、判定距離「６００」においてレーザ３０をＯＦＦ（オフ）する場合が設定されている。 Figure 6 (C) is a diagram explaining the laser ON/OFF table. In this example, it is set so that the laser 30 is ON at a judgment distance of "200" and OFF at a judgment distance of "600".

図７は、実施形態に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。
図７を参照して、一例として当該制御フローは、主制御ユニット１００におけるレーザ３０を制御する処理である。具体的には、プロセッサ１０２がアプリケーションプログラム１１０を実行することに基づいて軸インターフェイスユニット２００によるＸＹステージ２０の制御とともに、レーザ制御ユニット３００によるレーザ３０を制御する処理である。プロセッサ１０２は、上記したようにいわゆるＧコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）に基づいて軸インターフェイスユニット２００に対して演算値（指令値）を出力する。軸インターフェイスユニット２００は、主制御ユニット１００からの演算値（指令値）に従ってＸＹステージ２０を制御することにより予め設定された移動軌跡に従ってワーク位置を移動させる。 FIG. 7 is a diagram illustrating a control flow of the control system 1 according to the embodiment.
7, as an example, the control flow is a process of controlling the laser 30 in the main control unit 100. Specifically, the process is a process of controlling the XY stage 20 by the axis interface unit 200 and the laser 30 by the laser control unit 300 based on the processor 102 executing the application program 110. The processor 102 outputs a calculated value (command value) to the axis interface unit 200 based on the machining program (application program) described in so-called G code as described above. The axis interface unit 200 controls the XY stage 20 according to the calculated value (command value) from the main control unit 100 to move the work position according to a preset movement trajectory.

主制御ユニット１００は、演算したワーク位置と、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルとに基づいてレーザ制御ユニット３００に対してレーザ３０を制御するための演算値（指令値）を出力する。 The main control unit 100 outputs a calculated value (command value) to the laser control unit 300 for controlling the laser 30 based on the calculated work position and the laser ON/OFF table.

具体的には、主制御ユニット１００は、判定距離Ｌｒｅｆを設定する（ステップＳ２）。主制御ユニット１００は、ストレージ１０６に格納されているレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルに基づいて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。初期状態として、主制御ユニット１００は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの最初の先頭リストを用いて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。例えば、図６（Ｃ）で説明した判定距離「２００」を設定する。 Specifically, the main control unit 100 sets the judgment distance Lref (step S2). The main control unit 100 sets the judgment distance Lref based on the laser ON/OFF table stored in the storage 106. In the initial state, the main control unit 100 sets the judgment distance Lref using the first top list of the laser ON/OFF table. For example, the judgment distance "200" described in FIG. 6(C) is set.

次に、主制御ユニット１００は、時刻（ｔ＝ｎ←ｎ＋１）の経過を検出する（ステップＳ４）。時刻の経過は、制御周期に対応し、制御周期毎に当該処理を実行する。 Next, the main control unit 100 detects the passage of time (t = n ← n + 1) (step S4). The passage of time corresponds to a control cycle, and the process is executed for each control cycle.

次に、主制御ユニット１００は、ワーク位置である指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）を計算する（ステップＳ６）。上記したように、主制御ユニット１００は、Ｇコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）に基づいてワーク位置を設定する。 Next, the main control unit 100 calculates the command position (X[n], Y[n]), which is the work position (step S6). As described above, the main control unit 100 sets the work position based on the machining program (application program) written in G-code.

次に、主制御ユニット１００は、ワーク位置の指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）に基づいて移動距離Ｌを算出する（ステップＳ７）。具体的には、主制御ユニット１００は、前回の指令位置（Ｘ［ｎ－１］，Ｙ［ｎ－１］）までの移動距離と、前回の指令位置（Ｘ［ｎ－１］，Ｙ［ｎ－１］）と今回の指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）との間の距離に基づいて移動距離Ｌを算出する。 Next, the main control unit 100 calculates the travel distance L based on the command position (X[n], Y[n]) of the work position (step S7). Specifically, the main control unit 100 calculates the travel distance L based on the travel distance to the previous command position (X[n-1], Y[n-1]) and the distance between the previous command position (X[n-1], Y[n-1]) and the current command position (X[n], Y[n]).

次に、主制御ユニット１００は、算出した移動距離Ｌと、判定距離Ｌｒｅｆとを比較して、算出した移動距離が判定距離Ｌｒｅｆ以上であるか否かを判断する（ステップＳ８）。すなわち、指定した位置に到達したか否かを判断する。 Next, the main control unit 100 compares the calculated moving distance L with the reference distance Lref to determine whether the calculated moving distance is equal to or greater than the reference distance Lref (step S8). In other words, it determines whether the specified position has been reached.

ステップＳ８において、主制御ユニット１００は、算出した移動距離Ｌと、判定距離Ｌｒｅｆとを比較して、算出した移動距離が判定距離Ｌｒｅｆ以上であると判断した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）には、対象となるリストの出力を実行する。すなわち、指定した位置に到達した場合である。 In step S8, the main control unit 100 compares the calculated moving distance L with the reference distance Lref, and if it determines that the calculated moving distance is equal to or greater than the reference distance Lref (YES in step S8), it executes output of the target list. In other words, this is when the specified position is reached.

次に、主制御ユニット１００は、次の判定距離Ｌｒｅｆを設定する（ステップＳ１０）。具体的には、主制御ユニット１００は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルに基づいて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。主制御ユニット１００は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの次のリストを用いて判定距離Ｌｒｅｆを設定する。例えば、図６（Ｃ）で説明した判定距離「６００」を設定する。 Next, the main control unit 100 sets the next judgment distance Lref (step S10). Specifically, the main control unit 100 sets the judgment distance Lref based on the laser ON/OFF table. The main control unit 100 sets the judgment distance Lref using the next list in the laser ON/OFF table. For example, the main control unit 100 sets the judgment distance "600" described in FIG. 6(C).

次に、主制御ユニット１００は、プログラムが完了したか否かを判断する（ステップＳ１４）。 Next, the main control unit 100 determines whether the program is complete (step S14).

主制御ユニット１００は、プログラムが完了したと判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。 If the main control unit 100 determines that the program is complete (YES in step S14), it ends the processing (END).

一方、主制御ユニット１００は、プログラムが完了しないと判断した場合（ステップＳ１４においてＮＯ）には、ステップＳ４に戻り、上記処理を繰り返す。 On the other hand, if the main control unit 100 determines that the program is not complete (NO in step S14), it returns to step S4 and repeats the above process.

一方、ステップＳ８において、主制御ユニット１００は、算出した移動距離Ｌと、判定距離Ｌｒｅｆとを比較して、算出した移動距離が判定距離Ｌｒｅｆ以上でない判断した場合（ステップＳ８においてＮＯ）には、ステップＳ９およびステップＳ１０をスキップして、ステップＳ１４に進む。すなわち、指定した位置に到達していない場合である。 On the other hand, in step S8, the main control unit 100 compares the calculated moving distance L with the reference distance Lref, and if it determines that the calculated moving distance is not equal to or greater than the reference distance Lref (NO in step S8), it skips steps S9 and S10 and proceeds to step S14. In other words, this is the case when the specified position has not been reached.

したがって、制御システム１は、図６（Ｃ）のレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを用いた場合には、判定距離「２００」を設定する。そして、制御システム１は、ワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「２００」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「２００」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「２００」の位置に到達したと判断する。これにより、判定距離「２００」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＮ（オン））を実行する。 Therefore, when the control system 1 uses the laser ON/OFF table of FIG. 6(C), it sets the judgment distance to "200". Then, the control system 1 calculates the movement distance of the work position and judges whether it has moved the set judgment distance "200". When the control system 1 judges that the work position has moved the set judgment distance "200", it judges that the work position has reached the position of the specified judgment distance "200". As a result, it executes the operation (turning on the laser output) that is preset in correspondence with the judgment distance "200".

次に、制御システム１は、図６（Ｃ）のレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを用いた場合には、判定距離「６００」を設定する。そして、制御システム１は、ワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「６００」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「６００」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「６００」の位置に到達したと判断する。これにより、制御システム１は、判定距離「６００」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＦＦ（オフ））を実行する。これにより、制御システム１は、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。なお、図７における制御フローは、主制御ユニット１００において主に実行される場合について説明したが、主制御ユニット１００およびサポート装置４０を用いて実行するようにしてもよい。また、サポート装置４０は、シミュレーションプログラム４８＃を有しており、当該シミュレーションプログラム４８＃を実行することによりサポート装置４０において仮想的に実行することも可能である。 Next, when the control system 1 uses the laser ON/OFF table of FIG. 6(C), it sets the judgment distance "600". Then, the control system 1 calculates the movement distance of the work position and judges whether it has moved the set judgment distance "600". When the control system 1 judges that the work position has moved the set judgment distance "600", it judges that the work position has reached the position of the specified judgment distance "600". As a result, the control system 1 executes the operation (turning off the laser output) that is preset corresponding to the judgment distance "600". As a result, the control system 1 can reliably execute a predetermined operation at the specified position. Note that the control flow in FIG. 7 has been described as being mainly executed by the main control unit 100, but it may be executed using the main control unit 100 and the support device 40. In addition, the support device 40 has a simulation program 48#, and it is also possible to virtually execute the simulation program 48# in the support device 40.

＜Ｆ．その他の実施の形態＞
（変形例１）
実施形態の変形例１においては、簡易に判定距離を設定する操作方式について説明する。 <F. Other embodiments>
(Variation 1)
In the first modification of the embodiment, an operation method for easily setting the determination distance will be described.

上記の実施形態におけるレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルは、ユーザが判定距離およびレーザ出力のＯＮ／ＯＦＦを入力することにより作成される。 The laser ON/OFF table in the above embodiment is created by the user inputting the judgment distance and ON/OFF of the laser output.

具体的には、サポート装置４０を用いて、サポート装置４０の表示部４５で表示される設定画面に入力することによりレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成しても良い。当該設定画面は、プロセッサ４２が設定プログラム４８を実行することにより実現される。 Specifically, the laser ON/OFF table may be created by using the support device 40 to input data into a setting screen displayed on the display unit 45 of the support device 40. The setting screen is realized by the processor 42 executing the setting program 48.

作成されたレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルは、サポート装置４０のローカルネットワークコントローラ４６を介して主制御ユニット１００のストレージ１０６に格納することが可能である。また、サポート装置４０は、設定プログラム４８を実行することにより主制御ユニット１００のストレージ１０６に格納されているアプリケーションプログラム１１０を設定したり、更新したりすることが可能である。 The created laser ON/OFF table can be stored in the storage 106 of the main control unit 100 via the local network controller 46 of the support device 40. In addition, the support device 40 can set or update the application program 110 stored in the storage 106 of the main control unit 100 by executing the setting program 48.

図８は、実施形態の変形例１に従うサポート装置４０の設定画面について説明する図である。図８（Ａ）を参照して、サポート装置４０の判定距離を算出する設定画面４００が示されている。設定画面４００には、シミュレーションプログラム４８＃の実行結果に従って移動するワーク位置の軌跡Ｚが表示されている。本例においては、ワーク位置の軌跡として円を描くように移動してまた元の位置に戻って移動する場合が示されている。軌跡Ｚは、ワーク位置の移動をシミュレーションにより算出して得られた仮想的な実移動軌跡である。 Figure 8 is a diagram illustrating a setting screen for the support device 40 according to the first modified example of the embodiment. Referring to Figure 8 (A), a setting screen 400 for calculating the judgment distance of the support device 40 is shown. The setting screen 400 displays a trajectory Z of the work position that moves according to the execution result of the simulation program 48#. In this example, the trajectory of the work position is shown as a case in which the work position moves in a circular motion and then returns to the original position. The trajectory Z is a virtual actual movement trajectory obtained by calculating the movement of the work position by simulation.

設定画面４００は、ユーザからの入力を受付可能に設けられており、本例においては、入力部４４のマウス等を用いて設定が可能に設けられている。 The setting screen 400 is configured to be able to accept input from the user, and in this example, is configured to allow settings to be made using the input unit 44, such as a mouse.

具体的には、ユーザは、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成するにあたり、指定点を任意の位置に設定する。ユーザは、レーザをオンあるいはオフしたい点を指定する。例えば、円弧の一部においてレーザをオンし、オフする場合について説明する。一例として、設定画面４００において、ユーザが入力部４４のマウス等により画面で表示される軌跡Ｚ上の指定点Ｒ０，Ｒ１をクリック操作により指定した場合が示されている。 Specifically, when creating a laser ON/OFF table, the user sets a designated point at any position. The user specifies the point at which the laser is to be turned on or off. For example, a case will be described where the laser is turned on and off at a portion of an arc. As an example, a case is shown in which the user specifies designated points R0 and R1 on the trajectory Z displayed on the screen by clicking on the setting screen 400 using the mouse or the like of the input unit 44.

設定画面４００は、指定点Ｒ０，Ｒ１の入力に基づいて仮想的な実移動軌跡の移動距離を算出する。 The setting screen 400 calculates the movement distance of the virtual actual movement trajectory based on the input of the specified points R0 and R1.

そして、ユーザは、指定点Ｒ０の入力操作を行うことにより、移動距離に基づく動作を設定することが可能である。設定画面４００において、指定点Ｒ０に到達するまでの算出した距離を判定距離に設定して、当該判定距離に到達した際の動作を設定することが可能である。同様に、指定点Ｒ１に到達するまでの算出した距離を判定距離に設定して、当該判定距離に到達した際の動作を設定することが可能である。 The user can then set an action based on the distance traveled by inputting the specified point R0. On the setting screen 400, the calculated distance to reach the specified point R0 can be set as the judgment distance, and the action to be taken when the judgment distance is reached can be set. Similarly, the calculated distance to reach the specified point R1 can be set as the judgment distance, and the action to be taken when the judgment distance is reached can be set.

図８（Ｂ）を参照して、一例として、指定点Ｒ０までの判定距離（「３５０」）に関連付けられてレーザ出力ＯＮが設定されている。次に、指定点Ｒ１までの判定距離（「５００」）に関連付けられてレーザ出力ＯＦＦが設定されている。 Referring to FIG. 8B, as an example, laser output ON is set in association with the judgment distance to the specified point R0 ("350"). Next, laser output OFF is set in association with the judgment distance to the specified point R1 ("500").

なお、本例においては、判定距離に基づいてレーザ出力の状態としてＯＮあるいはＯＦＦを設定する場合について説明するが、それ以外の状態を設定するようにしても良い。例えば、ＨＯＬＤの状態を設定可能にしてもよい。一例として、レーザ出力の状態として、レーザ出力ＯＦＦ（第１状態）からレーザ出力ＯＮ（第２状態）に変化する動作、レーザ出力ＯＮ（第２状態）からレーザ出力ＯＦＦ（第１状態）に変化する動作、レーザ出力ＯＦＦ（第１状態）およびＯＮ（第２状態）を維持する動作の設定を可能としても良い。 In this example, the case where the laser output state is set to ON or OFF based on the judgment distance will be described, but other states may also be set. For example, the HOLD state may be settable. As one example, the laser output state may be settable to an operation of changing from laser output OFF (first state) to laser output ON (second state), an operation of changing from laser output ON (second state) to laser output OFF (first state), and an operation of maintaining laser output OFF (first state) and ON (second state).

制御システム１は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの最初のリストに従ってワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「３５０」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「３５０」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「３５０」の位置に到達したと判断する。これにより、制御システム１は、判定距離「３５０」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＮ（オン））を実行する。 The control system 1 calculates the movement distance of the work position according to the first list in the laser ON/OFF table, and determines whether it has moved the set judgment distance "350". If the control system 1 determines that the work position has moved the set judgment distance "350", it determines that the work position has reached the position of the specified judgment distance "350". As a result, the control system 1 executes the operation (turning on the laser output) that has been preset in response to the judgment distance "350".

制御システム１は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの次のリストに従ってワーク位置の移動距離を算出して、設定した判定距離「５００」を移動したか否かを判断する。制御システム１は、ワーク位置が設定した判定距離「５００」を移動したと判断した場合には、ワーク位置が指定された判定距離「５００」の位置に到達したと判断する。これにより、制御システム１は、判定距離「５００」に対応して予め設定された動作（レーザ出力をＯＦＦ（オフ））を実行する。 The control system 1 calculates the movement distance of the work position according to the following list in the laser ON/OFF table, and determines whether it has moved the set judgment distance "500". If the control system 1 determines that the work position has moved the set judgment distance "500", it determines that the work position has reached the position of the specified judgment distance "500". As a result, the control system 1 executes the operation (turning the laser output OFF) that has been preset in correspondence with the judgment distance "500".

これにより、制御システム１は、判定距離を簡易に設定して、レーザ出力のＯＮ／ＯＦＦの設定を行うことが可能となる。 This allows the control system 1 to easily set the judgment distance and turn the laser output on and off.

（変形例２）
実施形態の変形例２においては、境界線を設定して簡易に判定距離を設定する方式について説明する。 (Variation 2)
In the second modification of the embodiment, a method of simply setting a judgment distance by setting a boundary line will be described.

図９は、実施形態の変形例２における境界線の設定について説明する図である。上記したように設定した移動軌跡と、実際の移動軌跡（実移動軌跡）とのずれにより移動距離が異なる。図９（Ａ）に示されるように、一例として、ワーク位置が点線のように移動する場合が示されている。本例においては、指定された位置Ｒ２に関連付けて領域上の境界線Ｑ１を設定する。境界線Ｑ１は、軌跡データを分割する直線である。境界線Ｑ１は、領域上の点（位置Ｒ２）および当該点（位置Ｒ２）を通る直線の角度に基づいて規定される。 Figure 9 is a diagram explaining the setting of the boundary line in the second modified example of the embodiment. The movement distance differs depending on the deviation between the movement trajectory set as described above and the actual movement trajectory (real movement trajectory). As shown in Figure 9 (A), an example is shown in which the work position moves as shown by the dotted line. In this example, a boundary line Q1 on the area is set in association with a specified position R2. The boundary line Q1 is a straight line that divides the trajectory data. The boundary line Q1 is defined based on a point on the area (position R2) and the angle of a straight line that passes through that point (position R2).

境界線Ｑ１を設定することにより、設定した移動軌跡と、実移動軌跡との間にずれが有る場合であっても必ずあるタイミングで境界線Ｑ１を跨ぐことになる。当該境界線Ｑ１を跨ぐタイミングが分かれば、実移動軌跡による判定距離を算出することが可能である。 By setting the boundary line Q1, even if there is a deviation between the set movement trajectory and the actual movement trajectory, the boundary line Q1 will always be crossed at some point. If the timing at which the boundary line Q1 is crossed is known, it is possible to calculate the judgment distance based on the actual movement trajectory.

一例として、境界線Ｑ１およびＬ２の設定について説明する。境界線Ｑ１は、ＸＹ座標系において次式で表される。 As an example, we will explain how to set the boundaries Q1 and L2. The boundary line Q1 is expressed by the following equation in the XY coordinate system.

ｙ＝ａ（ｘ-ｘ_L）＋ｙ_L
具体的には、境界線Ｑ１は、傾きａと、指定点座標（ｘ_L，ｙ_L）とで設定される。ユーザは、傾きａと、指定点座標（ｘ_L，ｙ_L）を入力することにより境界線Ｑ１を設定することが可能である。 y=a(x- _xL )+ _yL
Specifically, the boundary line Q1 is set by the inclination a and the designated point coordinates (x _L , y _L ). The user inputs the inclination a and the designated point coordinates (x _L , y _L ). In this way, it is possible to set the boundary line Q1.

本例においては、境界線Ｑ１を跨いだか否かは、上式を用いたワーク位置に対する判定関数ｆ（ｘ，ｙ）を用いて判定することが可能である。 In this example, whether or not the boundary line Q1 has been crossed can be determined using the judgment function f(x, y) for the work position using the above formula.

ｆ（ｘ，ｙ）＝ａ（ｘ-ｘ_L）＋ｙ_L－ｙ
実施形態において、一例として判定関数ｆ（ｘ，ｙ）の値の符号が反転するか否かで境界線を跨いだか否かを判定することが可能である。判定関数ｆ（ｘ，ｙ）は、境界線Ｑ１を基準として値の符号が反転することを利用している。 f(x,y)=a(x- _xL )+ _yL -y
In the embodiment, as an example, it is possible to determine whether or not a boundary line has been crossed by determining whether or not the sign of the value of a judgment function f(x, y) is inverted. The judgment function f(x, y) is This utilizes the fact that the sign of the value is inverted with respect to the boundary line Q1.

なお、ａが∞である場合には、ｆ（ｘ，ｙ）＝ｘ-ｘ_Lにより判定する。
図９（Ｂ）は、境界線設定テーブルの一例である。図９（Ｂ）には、設定された境界線テーブルのデータが示されている。境界線設定テーブルは、二次記憶装置４７内に格納されている。具体的には、境界線Ｑを設定するための座標および傾き角度が設定される。 When a is ∞, the determination is made by f(x, y)=xx _L .
Fig. 9B is an example of a boundary line setting table. Fig. 9B shows data of the boundary line table that has been set. The boundary line setting table is stored in the secondary storage device 47. Specifically, the coordinates and the inclination angle for setting the boundary line Q are set.

境界線設定テーブルは、境界線Ｑ１（座標（０，０）、傾き角度４５°）と、境界線Ｑ２（座標（０，－１００）、傾き角度０°）とを含む。なお、本例においては、境界線を設定するためのパラメータとして、傾き角度を設定する場合について説明したが、傾き角度に限られず、傾きａの値を設定するようにしても良いし、境界線を設定することが可能であれば他の如何なる値を用いても良い。 The boundary setting table includes boundary line Q1 (coordinates (0,0), tilt angle 45°) and boundary line Q2 (coordinates (0,-100), tilt angle 0°). Note that in this example, a case where a tilt angle is set as a parameter for setting the boundary line has been described, but this is not limited to the tilt angle, and the value of the tilt a may be set, or any other value may be used as long as it is possible to set the boundary line.

実施形態の変形例２においては、シミュレーションプログラム４８＃により事前に境界線設定テーブルを用いて判定距離を算出する。 In the second variation of the embodiment, the judgment distance is calculated in advance by simulation program 48# using a boundary setting table.

図１０は、実施形態の変形例２に従う制御システム１の制御フローについて説明する図である。 Figure 10 is a diagram illustrating the control flow of the control system 1 according to the second modified embodiment.

図１０を参照して、一例として当該制御フローは、サポート装置４０におけるシミュレーションプログラム４８＃によるシミュレーション処理であり、具体的には、プロセッサ４２がシミュレーションプログラム４８＃を実行することに基づいて判定距離を算出するための処理である。 Referring to FIG. 10, as an example, the control flow is a simulation process by simulation program 48# in support device 40, and specifically, a process for calculating a judgment distance based on processor 42 executing simulation program 48#.

具体的には、サポート装置４０は、判定関数を設定する（ステップＳ２０）。サポート装置４０は、二次記憶装置４７に格納されている境界線設定テーブルに基づいて判定関数を設定する。初期状態として、サポート装置４０は、境界線設定テーブルの最初の先頭リストを用いて判定関数を設定する。例えば、図９（Ｂ）で説明した境界線Ｑ１（座標（０，０）、傾き角度４５°）に従う判定関数ｆ（ｘ，ｙ）を設定する。 Specifically, the support device 40 sets a judgment function (step S20). The support device 40 sets the judgment function based on the boundary setting table stored in the secondary storage device 47. As an initial state, the support device 40 sets the judgment function using the first top list of the boundary setting table. For example, a judgment function f(x, y) according to the boundary line Q1 (coordinates (0, 0), inclination angle 45°) described in FIG. 9(B) is set.

次に、サポート装置４０は、時刻（ｔ＝ｎ←ｎ＋１）の経過を検出する（ステップＳ２２）。時刻の経過は、制御周期に対応し、制御周期毎に当該処理を実行する。 Next, the support device 40 detects the passage of time (t = n ← n + 1) (step S22). The passage of time corresponds to a control cycle, and the process is executed for each control cycle.

次に、サポート装置４０は、ワーク位置である指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）を計算する（ステップＳ２４）。上記したように、サポート装置４０は、Ｇコードで記述された加工プログラム（アプリケーションプログラム）に基づいてワーク位置を設定する。 Next, the support device 40 calculates the command position (X[n], Y[n]), which is the work position (step S24). As described above, the support device 40 sets the work position based on the machining program (application program) written in G-code.

次に、サポート装置４０は、指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）に基づいて判定関数値を算出する（ステップＳ２６）。具体的には、サポート装置４０は、判定関数ｆ（ｘ，ｙ）に指令位置（Ｘ［ｎ］，Ｙ［ｎ］）を入力することにより判定関数値を算出する。 Next, the support device 40 calculates the judgment function value based on the command position (X[n], Y[n]) (step S26). Specifically, the support device 40 calculates the judgment function value by inputting the command position (X[n], Y[n]) to the judgment function f(x, y).

次に、サポート装置４０は、算出した判定関数値と、前回の判定関数値の符号prevとの積を計算して、当該計算結果が負であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。すなわち、サポート装置４０は、判定関数値の符号が反転したか否かを判断する。 Next, the support device 40 calculates the product of the calculated judgment function value and the sign prev of the previous judgment function value, and determines whether the calculation result is negative or not (step S28). In other words, the support device 40 determines whether the sign of the judgment function value has been inverted or not.

ステップＳ２８において、サポート装置４０は、算出した判定関数値と、前回の判定関数の値の符号prevとの積を計算して、当該計算結果が負であると判断した場合（ステップＳ２８においてＹＥＳ）には、対象となる境界線の判定距離を設定する（ステップＳ２９）。すなわち、判定関数の値の符号が反転した場合であり、境界線Ｑを跨いだ場合に相当する。 In step S28, the support device 40 calculates the product of the calculated judgment function value and the sign prev of the previous judgment function value, and if it determines that the calculation result is negative (YES in step S28), it sets the judgment distance of the target boundary line (step S29). In other words, this is a case where the sign of the judgment function value is inverted, which corresponds to a case where the boundary line Q is crossed.

次に、サポート装置４０は、次の判定関数を設定する（ステップＳ３０）。具体的には、サポート装置４０は、境界線設定テーブルに基づいて判定関数を設定する。サポート装置４０は、境界線設定テーブルの次のリストを用いて判定関数を設定する。例えば、図９（Ｂ）で説明した境界線Ｑ２（座標（０，－１００）、傾き角度０°）に従う判定関数ｆ（ｘ，ｙ）を設定する。 Next, the support device 40 sets the next judgment function (step S30). Specifically, the support device 40 sets the judgment function based on the boundary setting table. The support device 40 sets the judgment function using the next list in the boundary setting table. For example, it sets a judgment function f(x, y) that follows the boundary line Q2 (coordinates (0, -100), tilt angle 0°) described in FIG. 9(B).

次に、サポート装置４０は、算出した判定関数値の符号prevを保持する（ステップＳ３２）。 Next, the support device 40 holds the sign prev of the calculated judgment function value (step S32).

次に、サポート装置４０は、プログラムが完了したか否かを判断する（ステップＳ３４）。 Next, the support device 40 determines whether the program is completed (step S34).

サポート装置４０は、プログラムが完了したと判断した場合（ステップＳ３４においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。 If the support device 40 determines that the program is complete (YES in step S34), it terminates the processing (END).

一方、サポート装置４０は、プログラムが完了しないと判断した場合（ステップＳ３４においてＮＯ）には、ステップＳ２２に戻り、上記処理を繰り返す。 On the other hand, if the support device 40 determines that the program is not complete (NO in step S34), it returns to step S22 and repeats the above process.

一方、ステップＳ２８において、サポート装置４０は、算出した判定関数値と、前回の判定関数の値の符号prevとの積を計算して、当該計算結果が負でないと判断した場合（ステップＳ２８においてＮＯ）には、ステップＳ２９およびステップＳ３０をスキップして、ステップＳ３２に進む。すなわち、判定関数の値の符号が反転しない場合であり、境界線Ｑを跨いでいない場合に相当する。そして、サポート装置４０は、ステップＳ３２において、算出した判定関数値の符号prevを保持する（ステップＳ３２）。なお、初期状態においては、符号prevは設定されていない。したがって、ステップＳ３２に進み、符号prevを設定する。 On the other hand, in step S28, the support device 40 calculates the product of the calculated judgment function value and the sign prev of the previous judgment function value, and if it determines that the calculation result is not negative (NO in step S28), it skips steps S29 and S30 and proceeds to step S32. That is, this corresponds to a case where the sign of the judgment function value is not inverted and does not cross the boundary line Q. Then, in step S32, the support device 40 holds the sign prev of the calculated judgment function value (step S32). Note that in the initial state, the sign prev is not set. Therefore, it proceeds to step S32 and sets the sign prev.

したがって、制御システム１は、図９（Ｂ）の境界線設定テーブルを用いた場合には、境界線Ｑ１に従う判定関数を設定する。そして、制御システム１は、ワーク位置が移動して境界線Ｑ１を跨ぐか否かを判定する。制御システム１は、ワーク位置が境界線Ｑ１を跨いだと判定した場合には、境界線Ｑ１までの判定距離を設定する。 Therefore, when the control system 1 uses the boundary setting table in FIG. 9(B), it sets a judgment function according to boundary line Q1. Then, the control system 1 judges whether the work position has moved and crossed boundary line Q1. When the control system 1 judges that the work position has crossed boundary line Q1, it sets a judgment distance to boundary line Q1.

次に、制御システム１は、図９（Ｂ）の境界線設定テーブルを用いた場合には、境界線Ｑ２に従う判定関数を設定する。制御システム１は、ワーク位置が移動して境界線Ｑ２を跨ぐか否かを判定する。制御システム１は、ワーク位置が境界線Ｑ２を跨いだと判定した場合には、境界線Ｑ２までの判定距離を設定する。 Next, when the control system 1 uses the boundary setting table in FIG. 9(B), it sets a judgment function according to boundary line Q2. The control system 1 judges whether the work position has moved and crossed boundary line Q2. When the control system 1 judges that the work position has crossed boundary line Q2, it sets a judgment distance to boundary line Q2.

これにより、制御システム１は、領域上の境界線までの判定距離を設定することにより条件成立の判定条件を簡易な方式で設定することが可能である。 This allows the control system 1 to set the determination condition for condition satisfaction in a simple manner by setting the determination distance to the boundary line on the area.

なお、図１０における制御フローは、サポート装置４０において主に実行される場合について説明したが、主制御ユニット１００およびサポート装置４０を用いて実行するようにしてもよい。 Note that while the control flow in FIG. 10 has been described as being primarily executed by the support device 40, it may also be executed using the main control unit 100 and the support device 40.

当該方式により、制御システム１は、ワーク位置の想的な実移動軌跡をシミュレーションにより算出しない場合であっても、領域上の境界線を設定することによりレーザ出力の条件となる判定距離を簡易な方式で設定することが可能である。 With this method, the control system 1 can set the judgment distance, which is a condition for laser output, in a simple manner by setting a boundary line on the area, even if the imaginary actual movement trajectory of the work position is not calculated by simulation.

（変形例３）
実施形態の変形例３においては、簡易に判定距離を設定する別の操作方式について説明する。 (Variation 3)
In the third modified example of the embodiment, another operation method for easily setting the determination distance will be described.

図１１は、実施形態の変形例３に従う別の設定画面について説明する図である。図１１を参照して、境界線を設定する設定画面４０４が示されている。設定画面４０４には、シミュレーションプログラム４８＃の実行結果に従って移動するワーク位置の軌跡Ｚ２が表示されている。軌跡Ｚ２は、ワーク位置の移動をシミュレーションにより算出して得られた軌跡である。なお、本例における軌跡Ｚ２は、仮想的な実移動軌跡ではなく、設定された理想的な移動軌跡が示されている。 Figure 11 is a diagram illustrating another setting screen according to the third modified example of the embodiment. Referring to Figure 11, a setting screen 404 for setting a boundary line is shown. The setting screen 404 displays a trajectory Z2 of the work position that moves according to the execution result of simulation program 48#. The trajectory Z2 is a trajectory obtained by calculating the movement of the work position by simulation. Note that the trajectory Z2 in this example is not a virtual actual movement trajectory, but rather a set ideal movement trajectory.

サポート装置４０は、設定画面４０４に対する指定点のユーザの入力を受け付けた場合に、指定点の入力に基づいて仮想境界線を算出して、表示部４５に表示する。 When the support device 40 receives user input of a specified point on the setting screen 404, it calculates a virtual boundary line based on the input of the specified point and displays it on the display unit 45.

図１２は、実施形態の変形例３に従うさらに別の設定画面について説明する図である。図１２を参照して、境界線を設定する設定画面４０６が示されている。具体的には、サポート装置４０は、設定画面４０６において、軌跡Ｚ２に対して垂線かつ、指定位置を通過する直線を仮想境界線として生成する。本例においては、サポート装置４０は、軌跡Ｚ２上の指定点Ｒ４の入力を受け付けた場合に、軌跡Ｚ２に対して垂線かつ、指定点Ｒ４を通過する直線を仮想境界線Ｑ３として生成した場合が示されている。 FIG. 12 is a diagram illustrating yet another setting screen according to the third modified example of the embodiment. Referring to FIG. 12, a setting screen 406 for setting a boundary line is shown. Specifically, the support device 40 generates a straight line that is perpendicular to the trajectory Z2 and passes through the specified position as the virtual boundary line on the setting screen 406. In this example, when the support device 40 receives input of a specified point R4 on the trajectory Z2, it generates a straight line that is perpendicular to the trajectory Z2 and passes through the specified point R4 as the virtual boundary line Q3.

また、本例においては、設定画面４０６において、仮想境界線Ｑ３に対して操作が可能に設けられている。一例として、設定画面４０６において、入力部４４のマウス等により画面で表示される仮想境界線Ｑ３に対してドラッグ＆ドロップ操作により仮想境界線の傾きを調整した仮想境界線Ｑ３＃が示されている。そして、サポート装置４０は、仮想境界線に基づく境界線設定テーブルを設定する。 In addition, in this example, the setting screen 406 is provided so that operations can be performed on the virtual boundary line Q3. As an example, the setting screen 406 shows a virtual boundary line Q3# in which the inclination of the virtual boundary line has been adjusted by a drag-and-drop operation on the virtual boundary line Q3 displayed on the screen using the mouse of the input unit 44 or the like. The support device 40 then sets a boundary line setting table based on the virtual boundary line.

そして、上記で説明したように、作成した境界線設定テーブルを用いて図１０のフローを実行することにより、設定した境界線までの判定距離を設定することが可能である。 Then, as explained above, by executing the flow in FIG. 10 using the created boundary setting table, it is possible to set the judgment distance to the set boundary.

これにより、簡易に判定距離を設定して、レーザ出力の設定にしたがってレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成することが可能である。 This makes it possible to easily set the judgment distance and create a laser ON/OFF table according to the laser output settings.

実施形態の変形例３に従う設定画面により、ユーザは、設定画面を介して簡易に境界線までの判定距離を設定することが可能である。そして、これにより、簡易にレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを作成することが可能である。また、本例においては、指定点の入力に基づいて仮想境界線を生成して、ユーザが当該仮想境界線を調整可能な場合について説明したが、指定点の入力に基づいて１つの境界線を設定するようにしても良い。この場合には、傾きの入力は不要であり、ワンアクションで境界線の設定が可能となる。 The setting screen according to the third modified embodiment allows the user to easily set the judgment distance to the boundary line via the setting screen. This makes it possible to easily create a laser ON/OFF table. In addition, in this example, a virtual boundary line is generated based on the input of a specified point, and the user can adjust the virtual boundary line. However, it is also possible to set one boundary line based on the input of a specified point. In this case, there is no need to input the inclination, and the boundary line can be set with a single action.

（変形例４）
実施形態の変形例４においては、拡張可能なレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルについて説明する。上記の実施形態においては、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルは、判定距離に対応付けられてレーザ３０をＯＮ（オン）あるいはＯＦＦ（オフ）する場合について説明したが、他の条件に基づいてレーザ３０をＯＮ（オン）あるいはＯＦＦ（オフ）させるようにしてもよい。 (Variation 4)
In the fourth modified example of the embodiment, an expandable laser ON/OFF table will be described. In the above embodiment, the laser ON/OFF table is described as being associated with the determination distance and turning the laser 30 ON or OFF, but the laser 30 may be turned ON or OFF based on other conditions.

図１３は、実施形態の変形例４に従う制御システム１のレーザ出力ＯＮ／ＯＦＦを実行する方式を説明する模式図である。図１３（Ａ）に示されるように、具体的には、実移動軌跡に従う移動距離を予め計測する。ここでは、移動軌跡として最初の区間直線で移動した後、ある点Ｐから円を描くように移動する。そして、再び同じ点Ｐに戻り直線で移動する場合が示されている。 Figure 13 is a schematic diagram illustrating a method for turning on/off the laser output of the control system 1 according to the fourth modified embodiment. Specifically, as shown in Figure 13 (A), the movement distance according to the actual movement trajectory is measured in advance. Here, the movement trajectory is a straight line for the first section, and then a circular movement from a certain point P. Then, the movement returns to the same point P and follows a straight line again.

図１３（Ｂ）は、時間ｔに対するワーク位置の移動距離について説明する図である。本例においては、一定の速度でワーク位置が移動する場合が示されている。ワーク位置の移動距離は、時間の経過とともに累積される。したがって、当該移動軌跡のような同一の点Ｐに複数回到達する場合であって、移動距離は必ず異なるため簡易な方式で動作を設定することが可能である。 Figure 13 (B) is a diagram explaining the movement distance of the work position with respect to time t. In this example, the case where the work position moves at a constant speed is shown. The movement distance of the work position is accumulated over time. Therefore, even if the same point P like the movement trajectory is reached multiple times, the movement distance will always be different, so it is possible to set the operation in a simple manner.

図１３（Ｃ）は、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルを説明する図である。本例においては、判定距離「２００」においてレーザ３０をＯＮ（オン）し、判定距離「６００」においてレーザ３０をＯＦＦ（オフ）する場合が設定されている。また、判定距離「２００」において、その他条件として、「ＳＷ＝ＯＦＦ」が設定されている。また、判定距離「６００」において、その他条件として、「ＳＷ＝ＯＦＦ」が設定されている。一例として、「ＳＷ＝ＯＦＦ」は、制御システム１に設けられた図示しない外部スイッチの条件である。一例として、レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルにおいて、外部スイッチがオンすなわち、「ＳＷ＝ＯＮ」あるいは外部スイッチがオフすなわち、「ＳＷ＝ＯＦＦ」の設定が可能な場合について説明する。外部スイッチは、一例としてテスト加工のためのスイッチであり、外部スイッチがオンの場合であれば、テスト加工であるためレーザ３０はオフ、外部スイッチがオフの場合であれば実加工であるためレーザ３０はオンに設定することが可能である。 FIG. 13C is a diagram for explaining the laser ON/OFF table. In this example, the case is set in which the laser 30 is turned ON at the judgment distance "200" and turned OFF at the judgment distance "600". In addition, "SW=OFF" is set as another condition at the judgment distance "200". In addition, "SW=OFF" is set as another condition at the judgment distance "600". As an example, "SW=OFF" is a condition of an external switch (not shown) provided in the control system 1. As an example, a case will be described in which the external switch is ON, i.e., "SW=ON", or the external switch is OFF, i.e., "SW=OFF", can be set in the laser ON/OFF table. As an example, the external switch is a switch for test processing, and when the external switch is ON, the laser 30 is OFF because it is test processing, and when the external switch is OFF, the laser 30 can be set ON because it is actual processing.

レーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの「ＳＷ＝ＯＮ」の設定に基づいてテスト加工することによりレーザ３０を動作させずにＸＹステージ２０を駆動したワーク位置の移動のテストを実行することが可能となる。 By performing test processing based on the "SW=ON" setting of the laser ON/OFF table, it is possible to test the movement of the work position by driving the XY stage 20 without operating the laser 30.

また、当該テスト加工により、ＸＹステージ２０のワーク位置の実移動軌跡データを取得することが可能となる。このＸＹステージ２０の実移動軌跡データに基づいて、実移動軌跡に従う移動距離を算出して、上記の判定距離を設定することも可能である。 In addition, this test machining makes it possible to obtain actual movement trajectory data of the work position of the XY stage 20. Based on this actual movement trajectory data of the XY stage 20, it is also possible to calculate the movement distance that follows the actual movement trajectory and set the above-mentioned judgment distance.

例えば、主制御ユニット１００は、テスト加工により実移動軌跡データを取得して、位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出するようにしてもよい。当該算出した移動距離をレーザＯＮ／ＯＦＦテーブルの判定距離に設定してもよい。 For example, the main control unit 100 may acquire actual movement trajectory data through test machining, and calculate the movement distance to reach the specified position according to the position specification. The calculated movement distance may be set as the judgment distance in the laser ON/OFF table.

＜Ｇ．利点＞
実施形態に従う制御システムによれば、指定した位置で所定の動作を確実に実行することが可能である。 G. Advantages
According to the control system according to the embodiment, it is possible to reliably execute a predetermined operation at a specified position.

＜Ｈ．付記＞
上述したような実施形態は、以下のような技術思想を含む。 <H. Notes>
The above-described embodiment includes the following technical ideas.

［構成１］
予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部（２００）と、
移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部（１０６）と、
前記移動対象物が前記設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部（１０２）と、
前記移動判定部の判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行する実行部（３００）と、
前記移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部（４０）とを備える、制御システム。 [Configuration 1]
A movement control unit (200) that controls the movement of a moving object according to a preset movement trajectory;
A storage unit (106) for storing setting information including a moving distance and an action;
a movement determination unit (102) for determining whether the moving object has moved the movement distance of the setting information;
an execution unit (300) that executes the operation of the setting information based on a determination result of the movement determination unit;
A calculation unit (40) that calculates a travel distance to reach a specified position in response to a position being specified on the movement trajectory.

［構成２］
前記算出部は、シミュレーションにより前記移動対象物の直線移動の仮想移動軌跡を算出し、前記仮想移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する、請求項１記載の制御システム。 [Configuration 2]
The control system according to claim 1 , wherein the calculation unit calculates a virtual movement trajectory of the linear movement of the moving object by simulation, and calculates a movement distance until the specified position is reached in response to a position being specified on the virtual movement trajectory.

［構成３］
前記算出部は、設定画面（４００）を有し、
前記設定画面は、前記移動軌跡に対する位置の指定の入力の受付が可能であり、
前記算出部は、前記設定画面における前記移動軌跡の当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する、請求項１記載の制御システム。 [Configuration 3]
The calculation unit has a setting screen (400),
the setting screen is capable of receiving an input for designating a position with respect to the movement trajectory;
The control system according to claim 1 , wherein the calculation unit calculates a moving distance of the movement trajectory until the specified position on the setting screen is reached.

［構成４］
前記算出部は、
前記指定された位置の入力に対して前記移動軌跡に対する領域上の境界線（Ｑ）を設定し、
前記移動軌跡に従って移動する前記移動対象物が前記境界線を跨ぐまでの移動距離を当該指定された位置に到達するまでの移動距離として算出する、請求項３記載の制御システム。 [Configuration 4]
The calculation unit is
A boundary line (Q) is set on the area for the movement trajectory in response to the input of the specified position;
The control system according to claim 3 , wherein a distance traveled by the moving object moving along the movement trajectory until the moving object crosses the boundary line is calculated as a distance traveled until the moving object reaches the specified position.

［構成５］
前記算出部は、前記指定された位置の入力に対して前記移動軌跡に対して垂線かつ、前記指定された位置を通過する直線を前記領域上の境界線に設定する、請求項４記載の制御システム。 [Configuration 5]
The control system according to claim 4 , wherein the calculation unit is configured to set a straight line, in response to an input of the specified position, that is perpendicular to the movement trajectory and that passes through the specified position as a boundary line on the region.

［構成６］
前記設定情報は、所定条件をさらに含み、
前記実行部は、前記移動判定部の判断結果および前記所定条件に基づいて前記設定情報の動作を実行する、請求項１記載の制御システム。 [Configuration 6]
The setting information further includes a predetermined condition,
The control system according to claim 1 , wherein the execution unit executes the operation of the setting information based on a result of the determination by the movement determination unit and the predetermined condition.

［構成７］
予め設定された移動対象物の移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出するステップと、
前記移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御するステップと、
前記移動対象物が前記移動距離と動作とを含む設定情報の前記移動距離を移動したか否かを判断するステップ（Ｓ８）と、
判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行するステップ（Ｓ９）とを備える、制御方法。 [Configuration 7]
A step of calculating a moving distance until reaching a specified position in response to a position designation on a movement trajectory of a moving object that is set in advance;
controlling the movement of a moving object according to the movement trajectory;
A step (S8) of determining whether the moving object has moved the moving distance defined in setting information including the moving distance and an action;
and executing (S9) an operation of the setting information based on a result of the determination.

［構成８］
予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部（２００）と、
移動距離と動作とを含む設定情報を保持する記憶部（１０６）と、
前記移動対象物が前記設定情報の移動距離を移動したか否かを判断する移動判定部（１０２）と、
前記移動判定部の判断結果に基づいて前記設定情報の動作を実行する実行部（３０）と、
前記移動軌跡に対する位置の指定に応じて、当該指定された位置に到達するまでの移動距離を算出する算出部（４０）とを備える、制御装置。 [Configuration 8]
A movement control unit (200) that controls the movement of a moving object according to a preset movement trajectory;
A storage unit (106) for storing setting information including a moving distance and an action;
a movement determination unit (102) for determining whether the moving object has moved the movement distance of the setting information;
an execution unit (30) that executes an operation of the setting information based on a determination result of the movement determination unit;
and a calculation unit (40) that calculates a travel distance to reach a specified position in response to the designation of a position on the movement trajectory.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present disclosure is indicated by the claims, not by the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１制御システム、１０制御装置、２０ＸＹステージ、２２プレート、２３，２５サーボドライバ、２４，２６サーボモータ、３０レーザ、４０サポート装置、４１バス、４２，１０２プロセッサ、４３主記憶装置、４４入力部、４５表示部、４６ローカルネットワークコントローラ、４７二次記憶装置、４８設定プログラム、４８＃シミュレーションプログラム、５２，５３制御線、１００主制御ユニット、１０４メインメモリ、１０６ストレージ、１０８システムプログラム、１１０アプリケーションプログラム、１１２バスコントローラ、１１４内部バス、２００軸インターフェイスユニット、２１０軸制御演算部、２２０，３１４出力インターフェイス回路、３００レーザ制御ユニット、３１０レーザ制御演算部。 1 Control system, 10 Control device, 20 XY stage, 22 Plate, 23, 25 Servo driver, 24, 26 Servo motor, 30 Laser, 40 Support device, 41 Bus, 42, 102 Processor, 43 Main memory, 44 Input section, 45 Display section, 46 Local network controller, 47 Secondary memory, 48 Setting program, 48# Simulation program, 52, 53 Control line, 100 Main control unit, 104 Main memory, 106 Storage, 108 System program, 110 Application program, 112 Bus controller, 114 Internal bus, 200 Axis interface unit, 210 Axis control calculation section, 220, 314 Output interface circuit, 300 Laser control unit, 310 Laser control calculation section.

Claims

A movement control unit that controls the movement of the moving object according to a preset movement trajectory;
A storage unit that stores setting information including a moving distance and an action;
a movement determination unit that determines whether the object to be moved has moved the movement distance of the setting information;
an execution unit that executes an operation of the setting information based on a result of the determination by the movement determination unit;
a calculation unit that calculates a movement distance to reach a specified position in response to a position being specified on the movement trajectory,
The calculation unit has a setting screen,
the setting screen is capable of receiving an input for designating a position with respect to the movement trajectory;
the calculation unit calculates a movement distance of the movement trajectory on the setting screen until the specified position is reached,
The calculation unit is
setting a boundary line on an area for the movement trajectory in response to the input of the specified position;
A control system that calculates a distance traveled by the moving object moving along the movement trajectory until it crosses the boundary line as a distance traveled until it reaches the specified position .

The control system according to claim 1, wherein the calculation unit calculates a virtual movement trajectory of the linear movement of the moving object by simulation, and calculates a movement distance to reach the specified position in response to a position specification on the virtual movement trajectory.

The control system according to claim 1, wherein the calculation unit sets a line that is perpendicular to the movement trajectory and passes through the specified position as a boundary line on the region in response to the input of the specified position.

The setting information further includes a predetermined condition,
The control system according to claim 1 , wherein the execution unit executes the operation of the setting information based on a result of the determination by the movement determination unit and the predetermined condition.

A step of calculating a moving distance until reaching a specified position in response to a position designation on a movement trajectory of a moving object that is set in advance;
controlling the movement of a moving object according to the movement trajectory;
A step of determining whether the moving object has moved the moving distance defined in setting information including the moving distance and an action;
Executing an operation of the setting information based on a result of the determination;
displaying a setting screen capable of receiving an input for designating a position with respect to the movement trajectory;
calculating a moving distance of the movement trajectory until the specified position on the setting screen is reached;
setting a boundary line on an area for the movement trajectory in response to the input of the specified position;
and calculating a distance traveled by the moving object moving along the movement trajectory until the moving object crosses the boundary line as a distance traveled until the moving object reaches the specified position .

A movement control unit that controls the movement of the moving object according to a preset movement trajectory;
A storage unit that stores setting information including a moving distance and an action;
a movement determination unit that determines whether the object to be moved has moved the movement distance of the setting information;
an execution unit that executes an operation of the setting information based on a result of the determination by the movement determination unit;
a calculation unit that calculates a movement distance to reach a specified position in response to a position being specified on the movement trajectory,
The calculation unit has a setting screen,
the setting screen is capable of receiving an input for designating a position with respect to the movement trajectory;
the calculation unit calculates a movement distance of the movement trajectory on the setting screen until the specified position is reached,
The calculation unit is
setting a boundary line on an area for the movement trajectory in response to the input of the specified position;
A control device that calculates a distance traveled by the moving object moving along the movement trajectory until it crosses the boundary line as a distance traveled until it reaches the specified position .