JP7600836B2

JP7600836B2 - Vehicle-mounted camera control device

Info

Publication number: JP7600836B2
Application number: JP2021064656A
Authority: JP
Inventors: 大貴飯田; 友成澤田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-04-06
Filing date: 2021-04-06
Publication date: 2024-12-17
Anticipated expiration: 2041-04-06
Also published as: JP2022160117A

Description

本発明は、車載カメラを冷却する冷却制御を実行可能な車載カメラ制御装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle camera control device capable of executing cooling control for cooling an in-vehicle camera.

従来から、車載カメラを用いて車両の周辺を撮像し、撮像して得られた画像データに基づいて種々の運転支援制御（自動運転制御を含む）を実行することが行われている（以下、車載カメラを単に「カメラ」と称する場合がある。）。カメラが高温になると、正常に動作しなくなったり、カメラの認識性能が低下したりするなどして運転支援制御の信頼性が低下する可能性があるため、カメラ（特に、カメラが備える画像センサ）が高温状態で動作することを抑制する様々な技術が開発されている。 Conventionally, on-board cameras are used to capture images of the vehicle's surroundings, and various driving assistance controls (including autonomous driving controls) are performed based on the image data obtained by capturing the images (hereinafter, on-board cameras may be simply referred to as "cameras"). If the camera becomes too hot, it may not operate properly or its recognition performance may deteriorate, reducing the reliability of the driving assistance control. Therefore, various technologies have been developed to prevent the camera (especially the image sensor equipped in the camera) from operating at high temperatures.

例えば、特許文献１には、画像センサへの通電を開始する前に、画像センサ近傍の温度を測定し、当該測定温度が予め設定された第１閾値以下の場合に画像センサへの通電を開始する車載カメラ制御装置が記載されている。特許文献１によれば、撮像中だけではなく、通電開始前にも画像センサ近傍の測定温度に基づいて画像センサへの通電開始の可否を判定することにより、「電源投入時に画像センサの周囲が異常な高温であるにも関わらず画像センサへの通電がなされてしまう」という事態が発生し難くなり、画像センサが損傷したり熱ノイズが発生したりする可能性を低減できる旨が記載されている。 For example, Patent Document 1 describes an in-vehicle camera control device that measures the temperature near an image sensor before starting to pass electricity through the image sensor, and starts passing electricity through the image sensor when the measured temperature is equal to or lower than a preset first threshold. Patent Document 1 describes that by determining whether or not to start passing electricity through the image sensor based on the measured temperature near the image sensor not only during image capture but also before starting to pass electricity, it becomes less likely that a situation will occur in which "electricity is passed through the image sensor even though the temperature around the image sensor is abnormally high when the power is turned on," and the possibility of damaging the image sensor or generating thermal noise can be reduced.

特開２０１３－２２６９７４号公報JP 2013-226974 A

カメラが高温状態で動作することを抑制する技術として、上述した通電抑制に加え、カメラの温度（典型的には画像センサ近傍の温度）に基づいてカメラを冷却する冷却制御が知られている。カメラが高温になると、暗電流による熱ノイズが画像センサ上にランダムに発生してカメラの認識性能が低下する。このため、冷却制御を実行可能な従来の車載カメラ制御装置（以下、「従来装置」とも称する。）は、温度閾値を予め設定しておき、カメラの温度がこの温度閾値を超えた場合には冷却制御を開始し、これにより熱ノイズの発生を抑制するように構成されている。 As a technology for preventing the camera from operating at a high temperature, in addition to the above-mentioned power suppression, cooling control is known, which cools the camera based on the camera's temperature (typically the temperature near the image sensor). When the camera becomes too hot, thermal noise caused by dark current occurs randomly on the image sensor, reducing the camera's recognition performance. For this reason, conventional vehicle-mounted camera control devices (hereinafter also referred to as "conventional devices") capable of executing cooling control are configured to preset a temperature threshold and initiate cooling control when the camera temperature exceeds this temperature threshold, thereby preventing the generation of thermal noise.

ところで、熱ノイズの許容量（即ち、カメラの認識性能に直接的な影響を与えることがない熱ノイズの最大量）は、カメラの周辺の照度によって変化し、具体的には、周辺の照度が高くなるほど大きくなる（以下、周辺の照度を「環境照度」とも称する。）。このため、従来装置は、通常、「熱ノイズの発生量が熱ノイズの許容量の最小値以下に抑えられるような温度」を温度閾値として設定し、これにより、熱ノイズに起因する認識性能の低下を抑制している。 The tolerance for thermal noise (i.e., the maximum amount of thermal noise that does not directly affect the recognition performance of the camera) varies depending on the illuminance around the camera; specifically, the higher the illuminance around it is, the greater the tolerance becomes (hereinafter, the illuminance around it is also referred to as "ambient illuminance"). For this reason, conventional devices typically set a temperature threshold value that is "a temperature at which the amount of thermal noise generated is kept below the minimum tolerance for thermal noise," thereby suppressing the degradation of recognition performance caused by thermal noise.

しかしながら、従来装置による温度閾値の設定方法では、カメラを冷却する必要がない場合にも冷却制御が実行されることになる。即ち、上述したように、環境照度が高い場合は熱ノイズの許容量が増加するため、カメラの温度が上記温度閾値より高くても、熱ノイズの発生量が許容量以下であれば、カメラを冷却する必要はない。このような場合にまで冷却制御が実行されると、消費電力が不要に増大し、問題となる。また、冷却制御が例えばファン等を用いて機械的に行われる場合、冷却時に発生する音が車両の乗員に煩わしさを与える可能性がある。 However, with the method of setting the temperature threshold in the conventional device, cooling control is performed even when there is no need to cool the camera. That is, as described above, when the ambient illuminance is high, the tolerance for thermal noise increases, so even if the temperature of the camera is higher than the temperature threshold, there is no need to cool the camera if the amount of thermal noise generated is below the tolerance. If cooling control is performed even in such a case, power consumption will increase unnecessarily, which will be problematic. In addition, if cooling control is performed mechanically, for example using a fan, the sound generated during cooling may be annoying to the vehicle occupants.

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、熱ノイズに起因したカメラの認識性能の低下を抑制することと、冷却制御の不要作動に起因した消費電力の増大を抑制することと、を両立することが可能な車載カメラ制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to address the above-mentioned problems. That is, one of the objectives of the present invention is to provide an in-vehicle camera control device that can simultaneously suppress the deterioration of the camera's recognition performance caused by thermal noise and suppress the increase in power consumption caused by unnecessary operation of the cooling control.

本発明による車載カメラ制御装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
車両に搭載され、
画像センサ（１１ａ）を備え、前記車両の周辺を撮像して画像データを取得するように構成されたカメラ（１１）と、
前記画像センサの温度（Ｔ）を測定するように構成された温度センサ（１２）と、
前記カメラの撮像範囲の環境照度（Ｌ）を測定するように構成された照度センサ（１３）と、
前記画像センサを冷却するように構成された冷却装置（１４）と、
前記画像データに基づいて運転支援制御を行い、
前記温度センサから取得した前記画像センサの温度が所定の温度閾値（Ｔth）を超える場合、前記冷却装置を作動させて前記画像センサを冷却する冷却制御を実行する、
ように構成された制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記制御ユニットは、
前記照度センサ（１３）から取得した環境照度（Ｌ）が所定の照度閾値（Ｌth）以下の場合、前記温度閾値（Ｔth）を第１温度（Ｔ１）に設定し、
前記照度センサから取得した環境照度が前記照度閾値を超える場合、前記温度閾値を前記第１温度よりも高い第２温度（Ｔ２）に設定する。 The vehicle-mounted camera control device according to the present invention (hereinafter referred to as the "device of the present invention") comprises:
Mounted on the vehicle,
a camera (11) including an image sensor (11a) and configured to capture an image of the surroundings of the vehicle and acquire image data;
a temperature sensor (12) configured to measure a temperature (T) of the image sensor;
An illuminance sensor (13) configured to measure an environmental illuminance (L) in an imaging range of the camera;
a cooling device (14) configured to cool the image sensor;
Carry out driving assistance control based on the image data;
when the temperature of the image sensor acquired from the temperature sensor exceeds a predetermined temperature threshold (Tth), a cooling control is executed to operate the cooling device and cool the image sensor.
A control unit (10) configured as described above;
Equipped with.
The control unit
When the environmental illuminance (L) acquired from the illuminance sensor (13) is equal to or lower than a predetermined illuminance threshold (Lth), the temperature threshold (Tth) is set to a first temperature (T1);
When the environmental illuminance acquired from the illuminance sensor exceeds the illuminance threshold, the temperature threshold is set to a second temperature (T2) higher than the first temperature.

熱ノイズ（カメラ高温時に画像センサ上に発生するノイズ）の許容量は、カメラの撮像範囲の環境照度が高くなるほど大きくなる。即ち、環境照度が高くなるほど、画像センサの温度が比較的に高くなっても（熱ノイズの発生量が増加しても）熱ノイズに起因したカメラの認識性能の低下が発生し難くなる。本発明装置では、環境照度と照度閾値との大小関係に基づいて、温度閾値（画像センサの冷却制御の要否判定に用いられる温度）を２通りの値に変更するように構成されている。温度閾値は、「熱ノイズの発生量が、取得した環境照度に応じた熱ノイズの許容量以下となるような温度」に設定され得る。この構成によれば、冷却制御が実行されることにより、画像センサの温度が「環境照度に応じた熱ノイズの許容量に基づいて設定される温度閾値」を超え難くなるため、熱ノイズに起因してカメラの認識性能が低下することを抑制できる。また、温度閾値が一意的な値ではなく、環境照度に応じた熱ノイズの許容量に基づいて２通りの値に変更され得るため、冷却制御の不要作動の頻度を低減でき、不要作動に起因した消費電力の増大を抑制できる。加えて、冷却制御が例えばファン等を用いて機械的に行われる場合、不要作動の頻度が低減することにより、冷却時に発生する音が車両の乗員に煩わしさを与える頻度も低減できる。
なお、「画像センサの温度」には、「画像センサ近傍の温度」も含まれ得る。 The tolerance of thermal noise (noise generated on the image sensor when the camera is at a high temperature) increases as the environmental illuminance of the camera's imaging range increases. That is, the higher the environmental illuminance, the less likely the deterioration of the recognition performance of the camera due to thermal noise will occur even if the temperature of the image sensor becomes relatively high (even if the amount of thermal noise generated increases). In the device of the present invention, the temperature threshold (temperature used to determine whether or not cooling control of the image sensor is required) is configured to be changed to two values based on the magnitude relationship between the environmental illuminance and the illuminance threshold. The temperature threshold can be set to "a temperature at which the amount of thermal noise generated is equal to or less than the allowable amount of thermal noise according to the acquired environmental illuminance." According to this configuration, by performing the cooling control, the temperature of the image sensor is less likely to exceed the "temperature threshold set based on the allowable amount of thermal noise according to the environmental illuminance," so that the deterioration of the recognition performance of the camera due to thermal noise can be suppressed. In addition, since the temperature threshold is not a unique value but can be changed to two values based on the allowable amount of thermal noise according to the environmental illuminance, the frequency of unnecessary operation of the cooling control can be reduced, and the increase in power consumption due to unnecessary operation can be suppressed. In addition, when cooling control is performed mechanically, for example using a fan, the frequency of unnecessary operation is reduced, and the frequency with which noise generated during cooling annoys vehicle occupants.
It should be noted that the "temperature of the image sensor" may also include the "temperature in the vicinity of the image sensor."

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。 In the above explanation, to aid in understanding the invention, the symbols used in the embodiments are enclosed in parentheses with respect to the constituent elements of the invention corresponding to the embodiments, but each constituent element of the invention is not limited to the embodiment defined by the symbols.

本発明の実施形態に係る車載カメラ制御装置（本実施装置）の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle camera control device (embodiment device) according to an embodiment of the present invention; 画像センサの温度の推移を本実施装置と第１比較装置とで比較した図である。13 is a diagram comparing the transition of the temperature of the image sensor between the embodiment and the first comparative device. FIG. 画像センサの温度の推移を本実施装置と第２比較装置とで比較した図である。13 is a diagram comparing the temperature transition of the image sensor in the embodiment and the second comparison device. FIG. 本実施装置のカメラ制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチン（温度閾値設定処理）を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a routine (temperature threshold setting process) executed by a CPU of a camera control ECU of the embodiment of the present invention. ＣＰＵが実行するルーチン（冷却制御処理）を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a routine (cooling control process) executed by a CPU. 画像センサの温度の推移を本実施装置と第３比較装置とで比較した図である。13 is a diagram comparing the transition of the temperature of the image sensor between the embodiment and the third comparative device. FIG.

（構成）
以下、本発明の実施形態に係る車載カメラ制御装置（以下、「本実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。本実施装置は、車両に搭載される。図１に示すように、本実施装置は、カメラ制御ＥＣＵ１０を備える。カメラ制御ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。以下では、本実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。 (composition)
Hereinafter, an in-vehicle camera control device (hereinafter also referred to as "the embodiment device") according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiment device is mounted on a vehicle. As shown in FIG. 1, the embodiment device includes a camera control ECU 10. The camera control ECU 10 includes a microcomputer as a main part. ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit. The microcomputer includes a CPU, a ROM, a RAM, an interface (I/F), etc., and the CPU is configured to realize various functions by executing instructions (programs, routines) stored in the ROM. Hereinafter, the vehicle on which the embodiment device is mounted will be referred to as the "own vehicle."

カメラ制御ＥＣＵ１０は、カメラ１１、温度センサ１２、照度センサ１３、及び、冷却装置１４に接続されている。カメラ制御ＥＣＵ１０は、これらセンサ１１乃至１３が発生／出力する信号を所定の演算周期が経過する毎に取得し、取得した信号に基づいて冷却装置１４の作動を制御するようになっている。以下では、カメラ制御ＥＣＵ１０を単に「ＥＣＵ１０」とも称する。 The camera control ECU 10 is connected to a camera 11, a temperature sensor 12, an illuminance sensor 13, and a cooling device 14. The camera control ECU 10 acquires signals generated/output by these sensors 11 to 13 at each predetermined calculation period, and controls the operation of the cooling device 14 based on the acquired signals. Hereinafter, the camera control ECU 10 is also referred to simply as "ECU 10."

カメラ１１は、自車両のルームミラー（インナーミラー／リアビューミラー）の裏面に設置されており、自車両の前方を撮像して画像データを取得するように構成されている。具体的には、カメラ１１は、光学系（図示省略）と、画像センサ１１ａと、信号処理回路（図示省略）と、を備える。光学系は、自車両の前方に存在する被写体からの光を後述する撮像面に結像させる。画像センサ１１ａは、複数の画素が水平方向及び垂直方向に（即ち、二次元状に）等間隔で配列された撮像面（図示省略）を含む。画像センサ１１ａの各画素は、光学系を介して受けた光を電気信号に変換して出力するように構成されている。信号処理回路は、画像センサ１１ａから出力された電気信号に対してガンマ補正及び歪曲補正等の処理を行うことにより被写体の画像データを生成する。 The camera 11 is installed on the rear of the vehicle's room mirror (inner mirror/rear-view mirror) and is configured to capture an image of the area in front of the vehicle to obtain image data. Specifically, the camera 11 includes an optical system (not shown), an image sensor 11a, and a signal processing circuit (not shown). The optical system focuses light from a subject present in front of the vehicle on an imaging surface (described below). The image sensor 11a includes an imaging surface (not shown) on which a plurality of pixels are arranged at equal intervals in the horizontal and vertical directions (i.e., two-dimensionally). Each pixel of the image sensor 11a is configured to convert the light received through the optical system into an electrical signal and output it. The signal processing circuit performs processes such as gamma correction and distortion correction on the electrical signal output from the image sensor 11a to generate image data of the subject.

カメラ１１は、画像データに基づいて、自車両の前方に存在する立体物を認識（検出）し、自車両と立体物との相対関係を演算する。ここで、「自車両と立体物との相対関係」とは、自車両から立体物までの距離、自車両に対する立体物の方位及び相対速度等を含む。立体物は、静止物（例えば、トンネル、高架及び街路樹）及び移動物（例えば、他車両及び歩行者）を含む。なお、移動物は、移動可能な立体物を意味しており、移動中の立体物のみを意味するものではない。
加えて、カメラ１１は、画像データに基づいて、自車両の前方に延在する区画線を認識（検出）する。カメラ１１は、認識した区画線に基づいて車線（隣接する２つの区画線の間の領域）の形状を演算する。
以下では、これらの演算結果を「物標情報」と称する。カメラ１１は、物標情報をＥＣＵ１０に出力する。なお、カメラ１１は、画像データをＥＣＵ１０に出力するように構成されてもよい。この場合、ＥＣＵ１０が画像データに基づいて物標情報を取得するように構成され得る。 The camera 11 recognizes (detects) a three-dimensional object in front of the vehicle based on image data, and calculates the relative relationship between the vehicle and the three-dimensional object. Here, the "relative relationship between the vehicle and the three-dimensional object" includes the distance from the vehicle to the three-dimensional object, the orientation and relative speed of the three-dimensional object with respect to the vehicle, etc. The three-dimensional object includes stationary objects (e.g., tunnels, elevated roads, and roadside trees) and moving objects (e.g., other vehicles and pedestrians). Note that a moving object means a movable three-dimensional object, and does not mean only a moving three-dimensional object.
In addition, the camera 11 recognizes (detects) markings extending ahead of the vehicle based on the image data, and calculates the shape of the lane (the area between two adjacent markings) based on the recognized markings.
Hereinafter, these calculation results are referred to as "target information". The camera 11 outputs the target information to the ECU 10. The camera 11 may be configured to output image data to the ECU 10. In this case, the ECU 10 may be configured to obtain the target information based on the image data.

温度センサ１２は、画像センサ１１ａの近傍に設置されており、画像センサ１１ａ近傍の温度Ｔ（以下、単に「画像センサ１１ａの温度Ｔ」と称する。）を測定するように構成されている。具体的には、温度センサ１２は、画像センサ１１ａの温度Ｔに応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、温度センサ１２が発生した信号を取得し、当該信号に基づいて画像センサ１１ａの温度Ｔを演算する。 The temperature sensor 12 is installed near the image sensor 11a and is configured to measure the temperature T near the image sensor 11a (hereinafter simply referred to as the "temperature T of the image sensor 11a"). Specifically, the temperature sensor 12 generates a signal corresponding to the temperature T of the image sensor 11a. The ECU 10 acquires the signal generated by the temperature sensor 12 and calculates the temperature T of the image sensor 11a based on the signal.

照度センサ１３は、カメラ１１の近傍に設置されており、自車両の前方（即ち、カメラ１１の撮像範囲）の環境照度Ｌを測定するように構成されている。具体的には、照度センサ１３は、自車両の前方の環境照度Ｌに応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、照度センサ１３が発生した信号を取得し、当該信号に基づいて照度センサ１３の環境照度Ｌを演算する。 The illuminance sensor 13 is installed near the camera 11 and is configured to measure the environmental illuminance L in front of the vehicle (i.e., the imaging range of the camera 11). Specifically, the illuminance sensor 13 generates a signal corresponding to the environmental illuminance L in front of the vehicle. The ECU 10 acquires the signal generated by the illuminance sensor 13 and calculates the environmental illuminance L of the illuminance sensor 13 based on the signal.

冷却装置１４は、カメラ１１の近傍に設置されており、カメラ１１（より詳細には、画像センサ１１ａ）を冷却するように構成されている。具体的には、冷却装置１４はファンを備えており、ＥＣＵ１０から駆動指令を受信すると、ファンを駆動してカメラ１１を冷却する。 The cooling device 14 is installed near the camera 11 and is configured to cool the camera 11 (more specifically, the image sensor 11a). Specifically, the cooling device 14 is equipped with a fan, and upon receiving a drive command from the ECU 10, drives the fan to cool the camera 11.

（作動の詳細）
続いて、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０は、物標情報に基づいて種々の運転支援制御（自動運転制御を含む）を実行するように構成されている（但し、図示しない他のＥＣＵが物標情報に基づいてこれらの制御を行うように構成されてもよい。）。カメラ１１が高温になると、暗電流による熱ノイズが画像センサ１１ａ上にランダムに発生してカメラ１１の認識性能が低下し、これにより運転支援制御の信頼性が低下する可能性がある。このため、従来から、カメラ（厳密には、画像センサ）に温度閾値を予め設定しておき、カメラの温度がこの温度閾値を超えた場合には冷却制御を開始して熱ノイズの発生を抑制することが行われている。ここで、熱ノイズの許容量（即ち、カメラの認識性能に直接的な影響を与えることがない熱ノイズの最大量）は、環境照度によって変化する（具体的には、環境照度が高くなるほど大きくなる）。しかしながら、従来装置では、温度閾値を設定するに際して環境照度が考慮されていなかったため、「熱ノイズの発生量が熱ノイズの許容量の最小値以下に抑えられるような温度」が温度閾値として設定され、この結果、カメラを冷却する必要がない場合にも冷却制御が実行され、消費電力が不要に増大したり、冷却時に発生する音が車両の乗員に煩わしさを与えたりする可能性があった。 (Details of operation)
Next, the operation of the ECU 10 will be described in detail. The ECU 10 is configured to execute various driving assistance controls (including automatic driving control) based on the target information (however, other ECUs not shown may be configured to execute these controls based on the target information). When the camera 11 becomes hot, thermal noise due to dark current is randomly generated on the image sensor 11a, which may reduce the recognition performance of the camera 11, thereby reducing the reliability of the driving assistance control. For this reason, a temperature threshold has been previously set in the camera (strictly speaking, the image sensor), and when the temperature of the camera exceeds this temperature threshold, cooling control is started to suppress the generation of thermal noise. Here, the allowable amount of thermal noise (i.e., the maximum amount of thermal noise that does not directly affect the recognition performance of the camera) changes depending on the environmental illuminance (specifically, the higher the environmental illuminance, the larger it becomes). However, in conventional devices, the ambient illuminance was not taken into consideration when setting the temperature threshold, so the temperature threshold was set to "a temperature at which the amount of thermal noise generated is kept below the minimum allowable amount of thermal noise." As a result, cooling control was performed even when there was no need to cool the camera, which could result in an unnecessary increase in power consumption or a nuisance to vehicle occupants due to the sound generated during cooling.

そこで、ＥＣＵ１０は、環境照度に基づいて、温度閾値を２通りの値に設定するように構成されている。具体的には、ＥＣＵ１０は、照度センサ１３から取得した環境照度Ｌが所定の照度閾値Ｌth以下の場合、画像センサ１１ａの温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１に設定し、環境照度Ｌが照度閾値Ｌthを超える場合、温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１よりも高い第２温度Ｔ２に設定する。ここで、照度閾値Ｌthは、自車両の前方の明るさを「比較的に明るい場合」と「比較的に暗い場合」とに区別するための閾値であり、実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。第１温度Ｔ１は、「熱ノイズの発生量が、照度閾値Ｌthに応じた熱ノイズの許容量よりも少ない任意の温度」であり、第２温度Ｔ２は、「熱ノイズの発生量が、照度閾値Ｌthに応じた熱ノイズの許容量よりも多い任意の温度」である。第１温度Ｔ１及び第２温度Ｔ２は、何れも実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。なお、上記の説明から明らかなように、第１温度Ｔ１は、「熱ノイズの発生量が熱ノイズの許容量の最小値以下に抑えられるような温度」に設定されてもよい。 Therefore, the ECU 10 is configured to set the temperature threshold to two values based on the environmental illuminance. Specifically, when the environmental illuminance L acquired from the illuminance sensor 13 is equal to or less than a predetermined illuminance threshold Lth, the ECU 10 sets the temperature threshold Tth of the image sensor 11a to a first temperature T1, and when the environmental illuminance L exceeds the illuminance threshold Lth, the ECU 10 sets the temperature threshold Tth to a second temperature T2 higher than the first temperature T1. Here, the illuminance threshold Lth is a threshold for distinguishing the brightness ahead of the vehicle into "relatively bright" and "relatively dark" and can be determined in advance by experiment or simulation. The first temperature T1 is "any temperature at which the amount of thermal noise generated is less than the allowable amount of thermal noise corresponding to the illuminance threshold Lth", and the second temperature T2 is "any temperature at which the amount of thermal noise generated is greater than the allowable amount of thermal noise corresponding to the illuminance threshold Lth". Both the first temperature T1 and the second temperature T2 can be determined in advance by experiment or simulation. As is clear from the above explanation, the first temperature T1 may be set to a temperature that "suppresses the amount of thermal noise generated to a value equal to or less than the minimum allowable amount of thermal noise."

ＥＣＵ１０は、画像センサ１１ａの温度Ｔが温度閾値Ｔthより高い場合は冷却装置１４のファンを駆動して冷却制御を実行し、冷却制御により温度Ｔが目標温度Ｔtgt以下になった時点で冷却制御を終了する。ここで、目標温度Ｔtgtは、温度閾値Ｔthから所定の差分ΔＴを減算した値に設定され得る。即ち、ＥＣＵ１０は、Ｌ≦Ｌthが成立する場合、画像センサ１１ａの温度Ｔが第１温度Ｔ１より高いときは冷却制御を実行し、冷却制御により温度Ｔが目標温度Ｔtgt（＝Ｔ１－ΔＴ）に到達した時点で冷却制御を終了する。一方、Ｌ＞Ｌthが成立する場合、ＥＣＵ１０は、画像センサ１１ａの温度Ｔが第２温度Ｔ２（＞Ｔ１）より高いときは冷却制御を実行し、冷却制御により温度Ｔが目標温度Ｔtgt（＝Ｔ２－ΔＴ）に到達した時点で冷却制御を終了する。なお、実際には、ハンチングを抑制するため、冷却制御は温度Ｔが温度閾値Ｔthを超えた状態が所定の継続時間だけ継続した時点で実行されるが、本実施形態では、説明の便宜上、継続時間を省略して記載している。 When the temperature T of the image sensor 11a is higher than the temperature threshold value Tth, the ECU 10 drives the fan of the cooling device 14 to execute cooling control, and ends the cooling control when the temperature T becomes equal to or lower than the target temperature Ttgt through the cooling control. Here, the target temperature Ttgt can be set to a value obtained by subtracting a predetermined difference ΔT from the temperature threshold value Tth. That is, when L≦Lth is satisfied, the ECU 10 executes cooling control when the temperature T of the image sensor 11a is higher than the first temperature T1, and ends the cooling control when the temperature T reaches the target temperature Ttgt (=T1-ΔT) through the cooling control. On the other hand, when L>Lth is satisfied, the ECU 10 executes cooling control when the temperature T of the image sensor 11a is higher than the second temperature T2 (>T1), and ends the cooling control when the temperature T reaches the target temperature Ttgt (=T2-ΔT) through the cooling control. In reality, in order to suppress hunting, cooling control is executed when the temperature T exceeds the temperature threshold Tth for a predetermined duration, but in this embodiment, for the sake of convenience, the duration is omitted.

この構成によれば、Ｌ≦Ｌthが成立する場合（即ち、熱ノイズの許容量が比較的に小さい場合）、温度閾値Ｔth（＝Ｔ１）は比較的に低く設定されるため、画像センサ１１ａの温度Ｔが温度閾値Ｔthを超える頻度が多くなり、冷却制御がこまめに実行される。従って、熱ノイズの許容量が比較的に小さい場合であっても、熱ノイズの発生量が許容量を上回る事態が発生し難くなり、結果として、熱ノイズに起因したカメラ１１の認識性能の低下を抑制できる。
一方、Ｌ＞Ｌthが成立する場合（即ち、熱ノイズの許容量が比較的に大きい場合）、温度閾値Ｔth（＝Ｔ２）は比較的に高く設定されるものの、熱ノイズの許容量が比較的に大きいため、熱ノイズの発生量が許容量を上回る事態が発生し難くなる。また、温度閾値Ｔthが比較的に高めに設定されることにより、画像センサ１１ａの温度Ｔが温度閾値Ｔthを超え難くなり、不要な冷却制御の作動を抑制できる。即ち、熱ノイズに起因したカメラ１１の認識性能の低下を抑制しながら、冷却制御の不要作動の頻度を低減することができる。 According to this configuration, when L≦Lth holds (i.e., when the tolerance for thermal noise is relatively small), the temperature threshold Tth (=T1) is set relatively low, so that the temperature T of the image sensor 11a exceeds the temperature threshold Tth more frequently, and cooling control is frequently performed. Therefore, even when the tolerance for thermal noise is relatively small, it is difficult for the amount of thermal noise generated to exceed the tolerance, and as a result, it is possible to suppress deterioration of the recognition performance of the camera 11 caused by thermal noise.
On the other hand, when L>Lth holds (i.e., when the tolerance for thermal noise is relatively large), the temperature threshold Tth (=T2) is set relatively high, but since the tolerance for thermal noise is relatively large, it is difficult for the amount of thermal noise generated to exceed the tolerance. Also, by setting the temperature threshold Tth relatively high, it is difficult for the temperature T of the image sensor 11a to exceed the temperature threshold Tth, and unnecessary operation of cooling control can be suppressed. In other words, it is possible to reduce the frequency of unnecessary operation of cooling control while suppressing the deterioration of the recognition performance of the camera 11 caused by thermal noise.

図２を参照して具体的に説明する。図２は、Ｌ＞Ｌthが成立する場合（即ち、自車両の前方が比較的に明るい場合）における画像センサ１１ａの温度Ｔの推移を、本実施装置と、比較例１に係る車載カメラ制御装置（以下、「第１比較装置」と称する。）と、で比較した図を示す。図２では、本実施装置の画像センサ１１ａの温度Ｔの推移を実線で示し、第１比較装置の画像センサ１１ａの温度Ｔｃ１の推移を破線で示している。図２の例ではＬ＞Ｌthが成立しているため、本実施装置は、温度閾値Ｔthを第２温度Ｔ２に設定している。これに対し、第１比較装置は、従来通り環境照度Ｌを考慮せずに温度閾値Ｔthを設定しており、この例では、温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１に設定している。なお、本実施装置と第１比較装置とは、温度閾値Ｔthの設定が相違している点を除いて同一の構成を有する（これは、後述する第２比較装置及び第３比較装置でも同様とする。）。また、温度Ｔｍは、カメラ１１の正常な動作を保証し得る最高温度である。この例では、温度Ｔｍは、第２温度Ｔ２よりも高くなっている。 Specific explanation will be given with reference to FIG. 2. FIG. 2 shows a comparison of the transition of the temperature T of the image sensor 11a in the case where L>Lth is satisfied (i.e., when the front of the vehicle is relatively bright) between the present embodiment and an in-vehicle camera control device according to Comparative Example 1 (hereinafter referred to as the "first comparison device"). In FIG. 2, the transition of the temperature T of the image sensor 11a of the present embodiment is shown by a solid line, and the transition of the temperature Tc1 of the image sensor 11a of the first comparison device is shown by a dashed line. In the example of FIG. 2, since L>Lth is satisfied, the present embodiment sets the temperature threshold Tth to the second temperature T2. In contrast, the first comparison device sets the temperature threshold Tth without considering the environmental illuminance L as in the past, and in this example, the temperature threshold Tth is set to the first temperature T1. Note that the present embodiment and the first comparison device have the same configuration except for the difference in the setting of the temperature threshold Tth (this also applies to the second comparison device and the third comparison device described later). Furthermore, temperature Tm is the maximum temperature at which normal operation of camera 11 can be guaranteed. In this example, temperature Tm is higher than second temperature T2.

図２に示すように、本実施装置の画像センサ１１ａの温度Ｔは、例えば日射又はカメラ１１の自己発熱等により時点ｔ０から緩やかに上昇し、時点ｔ１にて第１温度Ｔ１に到達している。本実施装置は温度閾値Ｔthを第２温度Ｔ２に設定しているため、温度Ｔは時点ｔ１以降も上昇を続け、時点ｔ３以降は、例えば日陰に進入したり空調により冷却されたりするなどして、第２温度Ｔ２未満の温度で平衡状態に維持されている。これに対し、第１比較装置の画像センサ１１ａの温度Ｔｃ１は、同様に時点ｔ０から緩やかに上昇している。第１比較装置は温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１に設定しているため、時点ｔ１にて第１温度Ｔ１に到達すると、当該時点で冷却制御が開始される。冷却制御により温度Ｔｃ１が低下して時点ｔ２にて目標温度Ｔtgtに到達すると、当該時点にて冷却制御が終了される。時点ｔ２以降は、同様に日陰に進入したり空調により冷却されたりするなどして、目標温度Ｔtgtで平衡状態に維持されている。 2, the temperature T of the image sensor 11a of the present embodiment slowly rises from time t0 due to, for example, solar radiation or self-heating of the camera 11, and reaches the first temperature T1 at time t1. Since the present embodiment has the temperature threshold Tth set to the second temperature T2, the temperature T continues to rise after time t1, and after time t3, the temperature T is maintained in equilibrium at a temperature lower than the second temperature T2, for example, by entering the shade or being cooled by air conditioning. In contrast, the temperature Tc1 of the image sensor 11a of the first comparison device similarly rises slowly from time t0. Since the first comparison device has the temperature threshold Tth set to the first temperature T1, when the first temperature T1 is reached at time t1, cooling control is started at that time. When the temperature Tc1 decreases due to the cooling control and reaches the target temperature Ttgt at time t2, the cooling control is terminated at that time. After time t2, the temperature is maintained in equilibrium at the target temperature Ttgt by moving into the shade or being cooled by air conditioning.

このように、第１比較装置は、環境照度Ｌに関わらず温度閾値Ｔthを一意的な値として設定するため、熱ノイズに起因した認識性能の低下を抑制するには必然的に温度閾値Ｔthを低めに設定せざるを得ず、従って、図２の例のように実際には冷却制御が不要な場面であっても冷却制御が実行されてしまう。これに対し、本実施装置は、環境照度Ｌが照度閾値Ｌthより高い場合には温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１から第２温度Ｔ２に引き上げることにより、熱ノイズに起因した認識性能の低下を抑制しつつ、冷却制御が不要に作動してしまう頻度を低減している。なお、環境照度Ｌは、「環境照度関連情報」の一例に相当する。 In this way, since the first comparison device sets the temperature threshold Tth as a unique value regardless of the environmental illuminance L, it is necessary to set the temperature threshold Tth low in order to suppress the deterioration of recognition performance caused by thermal noise, and therefore, as in the example of Figure 2, cooling control is executed even in situations where cooling control is not actually required. In contrast, the present implementation device raises the temperature threshold Tth from the first temperature T1 to the second temperature T2 when the environmental illuminance L is higher than the illuminance threshold Lth, thereby suppressing the deterioration of recognition performance caused by thermal noise while reducing the frequency with which cooling control is unnecessarily activated. Note that the environmental illuminance L corresponds to an example of "environmental illuminance related information".

加えて、ＥＣＵ１０は、Ｌ＞Ｌthが成立する場合、物標情報に基づいて、自車両の現在位置から進行方向（即ち、前方）において距離Ｄ以内に、「環境照度Ｌが照度閾値Ｌth以下に低下する要因（即ち、Ｌ≦Ｌthが成立する要因）」が存在するか否かを判定する。当該要因が存在しない場合、ＥＣＵ１０は、温度閾値Ｔthを第２温度Ｔ２に設定する。一方、当該要因が存在する場合、ＥＣＵ１０は、温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１に設定する。ここで、「環境照度Ｌが照度閾値Ｌth以下に低下する要因」とは、トンネル、高架及び森林等である。即ち、自車両がトンネル、高架及び森林等の内部に進入すると、自車両の前方が急激に暗くなるため、環境照度Ｌが急激に低下して照度閾値Ｌth以下となる。なお、距離Ｄは、「最大の冷却能力で冷却制御が実行された場合に画像センサ１１ａの温度ＴをＴ２－Ｔ１の温度幅だけ低下させるのに必要な時間」に「平均車速（例えば、５０[km/h]）」を乗算した値に設定される。 In addition, when L>Lth is established, ECU 10 determines, based on the target information, whether or not there is a "factor that causes the environmental illuminance L to fall below the illuminance threshold Lth (i.e., a factor that causes L≦Lth to be established)" within distance D in the traveling direction (i.e., forward) from the current position of the vehicle. If such a factor does not exist, ECU 10 sets the temperature threshold Tth to the second temperature T2. On the other hand, if such a factor exists, ECU 10 sets the temperature threshold Tth to the first temperature T1. Here, the "factor that causes the environmental illuminance L to fall below the illuminance threshold Lth" is a tunnel, an overpass, a forest, etc. In other words, when the vehicle enters a tunnel, an overpass, a forest, etc., it becomes suddenly dark in front of the vehicle, so that the environmental illuminance L falls suddenly to below the illuminance threshold Lth. The distance D is set to the value obtained by multiplying the "average vehicle speed (e.g., 50 km/h)" by the "time required to reduce the temperature T of the image sensor 11a by the temperature range T2-T1 when cooling control is performed with maximum cooling capacity."

この構成によれば、Ｌ≦Ｌthが成立する要因が距離Ｄだけ前方に検出された時点にて、現時点における環境照度Ｌが照度閾値Ｌthを超えているにも関わらず、温度閾値Ｔthは第２温度Ｔ２から第１温度Ｔ１に引き下げられる。このため、現時点の画像センサ１１ａの温度ＴがＴ１＜Ｔ＜Ｔ２を満たしている場合、当該時点にて冷却制御が開始される。上述したように、距離Ｄは、「平均的な車速で温度ＴをＴ２－Ｔ１の温度幅だけ低下させるのに必要な時間だけ走行したときに進む距離」に設定されているため、自車両が距離Ｄだけ走行した時点では、画像センサ１１ａが冷却されてその温度Ｔは第１温度Ｔ１を確実に下回ることになる。このため、距離Ｄだけ走行して実際にＬ≦Ｌthが成立し、その結果、熱ノイズの許容量が急激に減少しても、画像センサ１１ａは予め冷却されることによりその温度ＴはＴ≦Ｔ１を満たしているため、当該温度Ｔにおける熱ノイズの発生量が熱ノイズの許容量を上回る事態が発生し難くなり、停止制御が実行される頻度を低減したり、実行される期間を短縮したりすることが可能となる。ここで、停止制御とは、認識性能を担保するためにカメラ１１の動作を一時的に停止する制御であり、温度Ｔが温度閾値Ｔthを超えている期間中に実行される（別言すれば、本実施形態では、冷却制御により温度Ｔが温度閾値Ｔthまで低下した時点で終了される。）。 According to this configuration, when the factor that establishes L≦Lth is detected a distance D ahead, the temperature threshold Tth is lowered from the second temperature T2 to the first temperature T1, even though the current environmental illuminance L exceeds the illuminance threshold Lth. Therefore, if the temperature T of the image sensor 11a at the current time satisfies T1<T<T2, the cooling control is started at that time. As described above, the distance D is set to "the distance traveled when traveling at an average vehicle speed for the time required to reduce the temperature T by the temperature width of T2-T1", so that when the vehicle has traveled the distance D, the image sensor 11a is cooled and its temperature T is surely lower than the first temperature T1. Therefore, even if L≦Lth is actually established after traveling the distance D, and as a result, the allowable amount of thermal noise is suddenly reduced, the image sensor 11a is cooled in advance so that its temperature T satisfies T≦T1, so that the amount of thermal noise generated at that temperature T is less likely to exceed the allowable amount of thermal noise, and it is possible to reduce the frequency of execution of the stop control or shorten the period of execution. Here, the stop control is a control that temporarily stops the operation of the camera 11 to ensure recognition performance, and is executed during the period when the temperature T exceeds the temperature threshold value Tth (in other words, in this embodiment, the control is terminated when the temperature T drops to the temperature threshold value Tth due to the cooling control).

図３を参照して具体的に説明する。図３は、Ｌ＞Ｌthが成立している（即ち、自車両の前方が比較的に明るい）状態から時点ｔ５にてトンネルに進入し、時点ｔ５以降はトンネル内を走行する状況における画像センサ１１ａの温度Ｔの推移を、本実施装置と、比較例２に係る車載カメラ制御装置（以下、「第２比較装置」と称する。）と、で比較した図を示す。図３では、本実施装置の画像センサ１１ａの温度Ｔの推移を実線で示し、第２比較装置の画像センサ１１ａの温度Ｔｃ２の推移を破線で示している。第２比較装置は、第１比較装置とは異なり、環境照度Ｌと照度閾値Ｌthとの大小関係に基づいて温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１又は第２温度Ｔ２に変更可能となっている。即ち、本実施装置は、Ｌ＞Ｌthが成立する場合において自車両の現在位置から距離Ｄ以内に「Ｌ≦Ｌthが成立する要因」が存在するときは温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１に設定するように構成されている点で第２比較装置と相違している。 A specific description will be given with reference to FIG. 3. FIG. 3 shows a comparison of the transition of the temperature T of the image sensor 11a between the present embodiment and an in-vehicle camera control device according to Comparative Example 2 (hereinafter referred to as the "second comparison device") in a situation where the vehicle enters a tunnel at time t5 from a state where L>Lth is satisfied (i.e., the vehicle is relatively bright ahead of the vehicle), and travels through the tunnel from time t5 onwards. In FIG. 3, the transition of the temperature T of the image sensor 11a of the present embodiment is shown by a solid line, and the transition of the temperature Tc2 of the image sensor 11a of the second comparison device is shown by a dashed line. Unlike the first comparison device, the second comparison device is capable of changing the temperature threshold Tth to the first temperature T1 or the second temperature T2 based on the magnitude relationship between the environmental illuminance L and the illuminance threshold Lth. That is, this embodiment device differs from the second comparison device in that it is configured to set the temperature threshold value Tth to the first temperature T1 when L>Lth is true and a "factor that causes L≦Lth to be true" exists within distance D from the vehicle's current position.

図３に示すように、第２比較装置の画像センサ１１ａの温度Ｔｃ２は、時点ｔ０以降は平衡状態にあり、Ｔ１＜Ｔｃ２＜Ｔ２を満たしている。このとき、温度閾値Ｔthは第２温度Ｔ２に設定されている（Ｌ＞Ｌthが成立しているため）ため、冷却制御は行われない。その後、時点ｔ５にてトンネルに進入すると、Ｌ≦Ｌthが成立するため、温度閾値Ｔthは時点ｔ５にて第２温度Ｔ２から第１温度Ｔ１に引き下げられる。すると、温度Ｔｃ２が温度閾値Ｔth（＝Ｔ１）を上回ることになるため、時点ｔ５にて冷却制御が開始されるとともに停止制御が実行される。停止制御は、冷却制御により温度Ｔｃ２が温度閾値Ｔthに到達するまで（即ち、時点ｔ７まで）継続される。これにより、時点ｔ５から時点ｔ７までの期間は、カメラ１１の動作が一時的に停止される。なお、冷却制御は、温度Ｔｃ２が目標温度Ｔtgtに到達した時点（時点ｔ８）にて終了される。これに対し、本実施装置の画像センサ１１ａの温度Ｔは、同様に時点ｔ０以降は平衡状態にあり、Ｔ１＜Ｔ＜Ｔ２を満たしているため、冷却制御は実行されていない。その後、時点ｔ４にて距離Ｄだけ前方にトンネルを認識すると、現時点ではＬ＞Ｌthであっても、温度閾値Ｔthが第２温度Ｔ２から第１温度Ｔ１に引き下げられる。すると、温度Ｔが度閾値Ｔth（＝Ｔ１）を上回ることになるため、時点ｔ４にて冷却制御が開始される。これにより、時点ｔ５にてトンネルに進入した時点では温度Ｔは確実に温度閾値Ｔth（＝Ｔ１）以下になっているため、停止制御は行われない。なお、冷却制御は、時点ｔ６にて目標温度Ｔtgtに到達するまで継続される。 As shown in FIG. 3, the temperature Tc2 of the image sensor 11a of the second comparison device is in an equilibrium state after time t0, and satisfies T1<Tc2<T2. At this time, the temperature threshold Tth is set to the second temperature T2 (because L>Lth is satisfied), so cooling control is not performed. After that, when the vehicle enters the tunnel at time t5, L≦Lth is satisfied, so the temperature threshold Tth is lowered from the second temperature T2 to the first temperature T1 at time t5. Then, the temperature Tc2 exceeds the temperature threshold Tth (=T1), so cooling control is started at time t5 and stop control is executed. The stop control continues until the temperature Tc2 reaches the temperature threshold Tth by the cooling control (i.e., until time t7). As a result, the operation of the camera 11 is temporarily stopped during the period from time t5 to time t7. The cooling control is terminated when the temperature Tc2 reaches the target temperature Ttgt (time t8). In contrast, the temperature T of the image sensor 11a of this embodiment is also in an equilibrium state after time t0, and since T1<T<T2 is satisfied, cooling control is not performed. After that, when a tunnel is recognized a distance D ahead at time t4, the temperature threshold Tth is lowered from the second temperature T2 to the first temperature T1, even though L>Lth is currently the case. Then, since the temperature T exceeds the temperature threshold Tth (=T1), cooling control is started at time t4. As a result, when the vehicle enters the tunnel at time t5, the temperature T is definitely below the temperature threshold Tth (=T1), so stop control is not performed. The cooling control continues until the target temperature Ttgt is reached at time t6.

このように、第２比較装置は、環境照度Ｌに応じて温度閾値Ｔthを２通りの値に設定可能であるため、カメラ１１の認識性能の低下を抑制しつつ冷却制御の不要作動を抑制できるという利点があるものの、トンネル等のように環境照度Ｌが急激に低下する状況下では、温度閾値Ｔthが急に変更されることに伴い、冷却制御を行っても温度Ｔｃ２が温度閾値Ｔthを上回る期間が発生してしまうため、認識性能を担保するためには停止制御を行わざるを得ず、不都合が生じていた。これに対し、本実施装置は、Ｌ＞Ｌthが成立している場合であっても、トンネル等のように環境照度Ｌが急激に低下する（即ち、照度閾値Ｌth以下になる）要因が前方に存在するときには、温度閾値Ｔthを引き下げることにより冷却制御を前もって実行できるように構成されている。この構成によれば、トンネル等に進入した時点で環境照度Ｌが急激に低下して熱ノイズの許容量が急激に低下しても、進入時点の温度Ｔにおける熱ノイズの発生量が熱ノイズの許容量を超え難くなるため、停止制御を実行しなくても認識性能を担保することができる。「自車両の現在位置から進行方向（即ち、前方）において距離Ｄ以内に、環境照度Ｌが照度閾値Ｌth以下に低下する要因が存在するか否か」についての情報は、「環境照度関連情報」の一例に相当する。 In this way, the second comparison device has the advantage that unnecessary operation of cooling control can be suppressed while suppressing deterioration of the recognition performance of the camera 11 because the temperature threshold Tth can be set to two values according to the environmental illuminance L. However, in a situation where the environmental illuminance L drops suddenly, such as in a tunnel, the temperature threshold Tth is suddenly changed, and even if cooling control is performed, a period occurs in which the temperature Tc2 exceeds the temperature threshold Tth, so that in order to ensure the recognition performance, a stop control must be performed, which is inconvenient. In contrast, the present implementation device is configured to be able to execute cooling control in advance by lowering the temperature threshold Tth when a factor that causes the environmental illuminance L to drop suddenly (i.e., to fall below the illuminance threshold Lth), such as a tunnel, exists ahead, even if L>Lth is established. With this configuration, even if the environmental illuminance L drops suddenly at the time of entering a tunnel, etc., and the allowable amount of thermal noise drops suddenly, the amount of thermal noise generated at the temperature T at the time of entry is unlikely to exceed the allowable amount of thermal noise, so that the recognition performance can be guaranteed without executing the stop control. Information on "whether there is a factor that will cause the environmental illuminance L to fall below the illuminance threshold Lth within a distance D in the traveling direction (i.e., forward) from the current position of the vehicle" corresponds to an example of "environmental illuminance-related information."

なお、本実施形態では、「距離Ｄ以内にＬ≦Ｌthが成立する要因が存在するか否か」をカメラ１１によって取得された物標情報に基づいて判定したが、この構成に限られず、例えば、図示しないナビゲーションシステムを用いて上記判定を行ってもよい。即ち、本実施装置は、地図情報が格納されたメモリを備えており、ＧＰＳ受信機にて取得したＧＰＳ信号から自車両の現在位置を特定し、地図情報にマッピングすることにより上記判定を行ってもよい。 In this embodiment, the determination of "whether or not there is a factor that makes L≦Lth true within the distance D" is based on the target information acquired by the camera 11, but the present invention is not limited to this configuration, and the above determination may be made, for example, using a navigation system (not shown). That is, the present embodiment may have a memory in which map information is stored, and the current position of the vehicle may be identified from the GPS signal acquired by the GPS receiver, and the above determination may be made by mapping the current position on the map information.

（具体的作動）
次いで、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定時間が経過する毎に図４及び図５にフローチャートにより示したルーチン（温度閾値Ｔth設定処理及び冷却制御処理）を並行して繰り返し実行するように構成されている。 (Specific operation)
Next, a detailed description will be given of the operation of the ECU 10. The CPU of the ECU 10 is configured to repeatedly execute, in parallel, the routines (temperature threshold value Tth setting process and cooling control process) shown in the flowcharts of Figures 4 and 5 every time a predetermined time period elapses while the ignition switch is in the ON position.

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、照度センサ１３から環境照度Ｌを取得する。続いて、ＣＰＵは、ステップ４２０に進んで環境照度Ｌが照度閾値Ｌthを超えているか否かを判定する。Ｌ≦Ｌthである場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３０に進んで温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、Ｌ＞Ｌthである場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４４０に進む。 At a predetermined timing, the CPU starts processing from step 400 in FIG. 4 and proceeds to step 410 to obtain the environmental illuminance L from the illuminance sensor 13. The CPU then proceeds to step 420 to determine whether the environmental illuminance L exceeds the illuminance threshold Lth. If L≦Lth, the CPU determines "No" at step 420 and proceeds to step 430 to set the temperature threshold Tth to the first temperature T1. The CPU then proceeds to step 495 to temporarily end this routine. On the other hand, if L>Lth, the CPU determines "Yes" at step 420 and proceeds to step 440.

ステップ４４０では、ＣＰＵは、物標情報に基づいて、自車両の現在位置から距離Ｄ以内にＬ≦Ｌthが成立する要因が存在するか否かを判定する。当該要因が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４５０に進んで温度閾値Ｔthを第２温度Ｔ２（＞Ｔ１）に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、当該要因が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０に進んで（現時点ではＬ＞Ｌthが成立しているにも関わらず）温度閾値Ｔthを第１温度Ｔ１に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以上が温度閾値Ｔth設定処理についての説明である。 In step 440, the CPU determines whether there is a factor that causes L≦Lth to be true within the distance D from the vehicle's current position based on the target information. If the factor does not exist, the CPU determines "No" in step 440 and proceeds to step 450 to set the temperature threshold Tth to the second temperature T2 (>T1). The CPU then proceeds to step 495 to temporarily end this routine. On the other hand, if the factor exists, the CPU determines "Yes" in step 440 and proceeds to step 430 to set the temperature threshold Tth to the first temperature T1 (even though L>Lth is currently true). The CPU then proceeds to step 495 to temporarily end this routine. This concludes the explanation of the temperature threshold Tth setting process.

これと並行して、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、冷却中であるか（即ち、冷却制御が実行されているか）否かを判定する。冷却制御が実行されていない場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２０に進む。 In parallel with this, at a predetermined timing, the CPU starts processing from step 500 in FIG. 5 and proceeds to step 510 to determine whether cooling is in progress (i.e., whether cooling control is being executed). If cooling control is not being executed, the CPU determines "No" in step 510 and proceeds to step 520.

ステップ５２０では、ＣＰＵは、温度閾値Ｔth設定処理（図４参照）により設定された温度閾値Ｔthを取得し、ステップ５３０に進む。
ステップ５３０では、ＣＰＵは、温度センサ１２から画像センサ１１ａの温度Ｔを取得し、ステップ５４０に進む。 In step 520 , the CPU obtains the temperature threshold value Tth that was set in the temperature threshold value Tth setting process (see FIG. 4 ), and proceeds to step 530 .
In step 530 , the CPU obtains the temperature T of the image sensor 11 a from the temperature sensor 12 , and proceeds to step 540 .

ステップ５４０では、ＣＰＵは、温度Ｔが温度閾値Ｔthを超えているか否かを判定する。Ｔ≦Ｔthの場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、冷却制御を実行しない。一方、Ｔ＞Ｔthの場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５５０に進んで冷却を開始する（即ち、冷却制御を開始する）。 In step 540, the CPU determines whether the temperature T exceeds the temperature threshold value Tth. If T≦Tth, the CPU determines "No" in step 540 and proceeds to step 595 to temporarily end this routine. In other words, cooling control is not executed. On the other hand, if T>Tth, the CPU determines "Yes" in step 540 and proceeds to step 550 to start cooling (i.e., start cooling control).

続いて、ＣＰＵは、ステップ５６０に進み、温度Ｔが目標温度Ｔtgt（＝Ｔth－ΔＴ）に到達したか否かを判定する。Ｔ＞Ｔtgtの場合、ＣＰＵは、ステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５９５を経由し、次の周期のステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５６０の判定を行う。この処理を繰り返す途中で温度Ｔが目標温度Ｔtgtに到達した場合、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５７０に進んで冷却を停止する（即ち、冷却制御を終了する）。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以上が冷却制御処理についての説明である。 Then, the CPU proceeds to step 560 to determine whether the temperature T has reached the target temperature Ttgt (= Tth - ΔT). If T > Ttgt, the CPU determines "No" at step 560, proceeds to step 595, and ends this routine. In this case, the CPU passes through step 595, determines "Yes" at step 510 in the next cycle, and performs the determination at step 560. If the temperature T reaches the target temperature Ttgt while repeating this process, the CPU determines "Yes" at step 560, proceeds to step 570, and stops cooling (i.e., ends cooling control). The CPU then proceeds to step 595 and ends this routine. This concludes the explanation of the cooling control process.

（変形例）
次に、図６を参照して本発明の変形例に係る車載カメラ制御装置（以下、「変形装置」とも称する。）について説明する。変形装置は、画像センサ１１ａの温度Ｔが停止温度閾値Ｔsthを超えている場合は当該停止温度閾値Ｔsth以下となるまで停止制御を実行する。なお、本変形例では、冷却制御は実行されない。変形装置は、停止温度閾値Ｔsthを、環境照度Ｌに基づいて２通りの値に設定可能となっている。具体的には、変形装置は、Ｌ≦Ｌthが成立している場合、停止温度閾値Ｔsthを第３温度Ｔ３に設定し、Ｌ＞Ｌthが成立している場合、停止温度閾値Ｔsthを第３温度Ｔ３よりも高い第４温度Ｔ４に設定する。 (Modification)
Next, an in-vehicle camera control device (hereinafter, also referred to as a "modification device") according to a modification of the present invention will be described with reference to FIG. 6. When the temperature T of the image sensor 11a exceeds the stop temperature threshold Tsth, the modification device executes stop control until the temperature T falls below the stop temperature threshold Tsth. In this modification, cooling control is not executed. The modification device can set the stop temperature threshold Tsth to two values based on the environmental illuminance L. Specifically, when L≦Lth is satisfied, the modification device sets the stop temperature threshold Tsth to a third temperature T3, and when L>Lth is satisfied, the modification device sets the stop temperature threshold Tsth to a fourth temperature T4 higher than the third temperature T3.

図６は、Ｌ＞Ｌthが成立する場合における画像センサ１１ａの温度Ｔの推移を、変形装置と、比較例３に係る車載カメラ制御装置（以下、「第３比較装置」と称する。）と、で比較した図を示す。図６では、変形装置の画像センサ１１ａの温度Ｔの推移を実線で示し、第３比較装置の画像センサ１１ａの温度Ｔｃ３の推移を破線で示している。図６の例ではＬ＞Ｌthが成立しているため、変形装置は、停止温度閾値Ｔsthを第４温度Ｔ４に設定している。これに対し、第３比較装置は、従来通り環境照度Ｌを考慮せずに停止温度閾値Ｔsthを設定しており、この例では、第３温度Ｔ３に設定している。 Figure 6 shows a comparison of the change in temperature T of the image sensor 11a when L>Lth holds between the deformation device and an in-vehicle camera control device according to Comparative Example 3 (hereinafter referred to as the "third comparison device"). In Figure 6, the change in temperature T of the image sensor 11a of the deformation device is shown by a solid line, and the change in temperature Tc3 of the image sensor 11a of the third comparison device is shown by a dashed line. In the example of Figure 6, since L>Lth holds, the deformation device sets the stop temperature threshold Tsth to the fourth temperature T4. In contrast, the third comparison device sets the stop temperature threshold Tsth without considering the environmental illuminance L as in the past, and in this example, it is set to the third temperature T3.

図６に示すように、時点ｔ０から時点ｔ９まではイグニッションスイッチがオフされている（即ち、カメラ１１は動作していない。）。この期間中、第３比較装置の画像センサ１１ａの温度Ｔ３ｃは日射等に起因して比較的に高くなっており、Ｔ３＜Ｔ３ｃ＜Ｔ４が成立している。この状態で時点９にてイグニッションスイッチがオンされてカメラ１１が動作を開始しようとすると、温度Ｔ３ｃが停止温度閾値Ｔsth（＝Ｔ３）を上回っているため、停止制御が実行されてカメラ１１は動作を停止する。この時点で空調によりカメラ１１が冷却されたり、自車両が日陰に進入したりするなどして温度Ｔ３ｃが低下して時点１０にて第３温度Ｔ３に到達すると、停止制御が終了してカメラ１１は動作を開始する。なお、この例では、温度Ｔ３ｃは時点１１にて平衡状態となっている。これに対し、変形装置の画像センサ１１ａの温度Ｔは、時点ｔ９にてイグニッションスイッチがオンされた時点で比較的に高い温度（Ｔ３＜Ｔ＜Ｔ４）であっても、停止温度閾値Ｔsthが第４温度Ｔ４に設定されている（Ｌ＞Ｌthであるため）ため、停止制御は実行されない。 As shown in FIG. 6, the ignition switch is off from time t0 to time t9 (i.e., the camera 11 is not operating). During this period, the temperature T3c of the image sensor 11a of the third comparison device is relatively high due to solar radiation, etc., and T3<T3c<T4 is established. In this state, when the ignition switch is turned on at time 9 and the camera 11 is about to start operating, the temperature T3c exceeds the stop temperature threshold Tsth (=T3), so stop control is executed and the camera 11 stops operating. At this point, the camera 11 is cooled by air conditioning or the vehicle enters the shade, etc., and when the temperature T3c drops and reaches the third temperature T3 at time 10, the stop control is terminated and the camera 11 starts operating. In this example, the temperature T3c is in equilibrium at time 11. In contrast, even if the temperature T of the image sensor 11a of the deformation device is relatively high (T3<T<T4) when the ignition switch is turned on at time t9, the stop temperature threshold Tsth is set to the fourth temperature T4 (because L>Lth), so stop control is not executed.

この構成によれば、カメラ１１の認識性能を担保しつつ、停止制御の不要作動を抑制することができる。 This configuration ensures the recognition performance of the camera 11 while suppressing unnecessary operation of the stop control.

以上、本実施形態及び変形例に係る車載カメラ制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。 The above describes the vehicle-mounted camera control device according to the present embodiment and its modified examples, but the present invention is not limited to the above embodiment and modified examples, and various modifications are possible without departing from the purpose of the present invention.

例えば、温度閾値Ｔthは、環境照度Ｌの関数であってもよい。即ち、２通りの値（第１温度Ｔ１、第２温度Ｔ２）に限定される構成に限られない。これは、停止温度閾値Ｔsthについても同様である。 For example, the temperature threshold Tth may be a function of the ambient illuminance L. In other words, the temperature threshold Tth is not limited to a configuration that is limited to two values (first temperature T1, second temperature T2). The same applies to the stop temperature threshold Tsth.

１０：カメラ制御ＥＣＵ、１１：カメラ、１１ａ：画像センサ、１２：温度センサ、１３：照度センサ、１４：冷却装置 10: Camera control ECU, 11: Camera, 11a: Image sensor, 12: Temperature sensor, 13: Illuminance sensor, 14: Cooling device

Claims

Mounted on the vehicle,
a camera having an image sensor and configured to capture an image of the surroundings of the vehicle and acquire image data;
a temperature sensor configured to measure a temperature of the image sensor;
an illuminance sensor configured to measure an ambient illuminance in an imaging range of the camera;
a cooling device configured to cool the image sensor;
Carry out driving assistance control based on the image data;
when the temperature of the image sensor acquired from the temperature sensor exceeds a predetermined temperature threshold, a cooling control is executed to operate the cooling device to cool the image sensor.
A control unit configured as described above.
Equipped with
The control unit
When the environmental illuminance acquired from the illuminance sensor is equal to or lower than a predetermined illuminance threshold, the temperature threshold is set to a first temperature;
When the environmental illuminance acquired from the illuminance sensor exceeds the illuminance threshold, the temperature threshold is set to a second temperature higher than the first temperature.
It was configured as follows:
In-vehicle camera control device.