JP7600938B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、信号機に関する注意喚起を車両の運転者に対して行う運転支援装置に関する。

従来から、上記注意喚起を行う運転支援装置が知られている。このような運転支援装置は、カメラ装置が車両の前方を撮影することにより取得したカメラ画像に基いて車両の前方に存在する信号機を検出している。

例えば、特許文献１に記載された運転支援装置（以下、「従来装置」）は、信号機の矢灯器を検出していない場合、信号機の主灯器が車両の停止を指示する停止信号（黄信号又は赤信号）を表示していれば、注意喚起を行う。従来装置は、矢灯器を検出している場合、主灯器が停止信号を表示し、且つ、許可方向と将来進行方向とが一致しなければ、注意喚起を行う。

許可方向は、矢灯器が車両の進行を許可している方向であり、矢灯器が表示している矢印信号が指し示す方向である。
将来進行方向は、車両の将来の進行方向であり、例えば、車両が走行する走行車線に示された方向路面標示の方向に基いて特定される。方向路面標示は、車線が車両の進行を許可する方向を示す。

特開２０２１－０４７５６５号公報

車両の前方に位置する先行車が存在する場合、カメラ装置が先行車に遮られて信号機の矢灯器を撮影できないために、従来装置は、信号機が矢灯器を備えているにもかかわらず矢灯器を検出できない可能性がある。この場合、従来装置は、主灯器が停止信号を表示していれば、注意喚起を行ってしまう。このため、許可方向と将来進行方向とが一致している場合であっても（本来、注意喚起が行われない場合であっても）、従来装置は、注意喚起を行ってしまう可能性がある。誤って行われた注意喚起は、運転者に煩わしいと感じさせる可能性がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、注意喚起を誤って行われる可能性を低減することにより、運転者が注意喚起を煩わしいと感じる可能性を低減できる運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、車両（ＶＡ）の前方を撮影するカメラ装置（２１）が取得したカメラ画像に基いて検出された信号機（ＴＬ）に関する注意喚起を前記車両の運転者に対して行う。
本発明装置は、
前記車両の前方に位置する先行車（ＶＢ）が存在しない場合において（ステップ４３０「Ｎｏ」、ステップ４６５「Ｎｏ」）、
前記信号機の主灯器が前記車両の停止を指示する停止信号を表示しており（ステップ４２５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記主灯器の下方に矢灯器を検出していない（ステップ４３５「Ｎｏ」）との第１条件、及び、
前記主灯器が前記停止信号を表示しており（ステップ４２５「Ｙｅｓ」）、前記矢灯器を検出しており（ステップ４３５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記矢灯器が前記車両の進行を許可している許可方向と前記車両が将来走行すると推定される方向である将来進行方向とが一致しない（ステップ４５５「Ｎｏ」）との第２条件、
の何れかが成立しているとき、前記注意喚起を行い（ステップ４４０、ステップ５１５）、
前記先行車が存在する場合（ステップ４３０「Ｙｅｓ」、ステップ４６５「Ｙｅｓ」）、前記注意喚起を禁止する、
ように構成されている。

本発明装置によれば、先行車が存在する場合には注意喚起を禁止する。これにより、信号機が矢灯器を備えているにもかかわらず、先行車に遮られて信号機の矢灯器が検出されないことに起因して注意喚起が誤って行われることを防止できる。これにより、運転者が注意喚起を煩わしいと感じる可能性を低減できる。

本発明装置の一態様において、
前記車両と前記車両の前方に位置する他車両との間の車間距離（Ｄｖ）が所定の閾値距離（Ｄｖｔｈ）よりも長い場合（ステップ４６５「Ｎｏ」）、前記先行車が存在しないと判定し、
前記車間距離が前記閾値距離以下である場合（ステップ４６５「Ｙｅｓ」）、前記先行車が存在すると判定する、
ように構成されている。

車間距離が閾値距離よりも長ければ、カメラ装置が当該先行車に遮られずに矢灯器を撮影でき、矢灯器が検出される可能性が高い。本態様によれば、車両の前方に他車両が存在してもその車間距離が閾値距離よりも長い場合には、その他車両は先行車として検出されず、第１条件及び第２条件の何れかが成立すれば注意喚起が行われる。これによって、他車両が存在する場合であっても、注意喚起が行われるべき状況で注意喚起が行われる可能性を高めることができる。

本発明装置の一態様において、
前記先行車が存在し（図７に示したステップ４３０「Ｙｅｓ」、図７に示したステップ４６５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記先行車の上端（ＵＥ）と前記主灯器の下端（ＢＥ）との間の長さ（Ｈ）が所定の閾値長さ（Ｈｔｈ）以上である場合（ステップ７２０「Ｎｏ」）、前記第１条件及び前記第２条件の何れかが成立しているとき、前記注意喚起を行い、
前記先行車が存在し（図７に示したステップ４３０「Ｙｅｓ」、図７に示したステップ４６５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記長さが前記閾値長さ未満である場合（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、前記注意喚起を禁止する、
ように構成されている。

先行車の上端と主灯器の下端との間の長さが閾値長さ以上である場合、信号機が矢灯器を備えていればその矢灯器が検出される可能性が高い。本態様によれば、先行車が存在する場合であっても、上記長さが閾値長さ以上であれば、第１条件及び第２条件の何れかが成立しているとき注意喚起が行われ、上記長さが閾値長さ未満であれば、注意喚起が禁止される。これにより、先行車が存在する場合であっても、注意喚起が行われるべき状況で注意喚起が行われる可能性を高めることができる。

本発明装置の一態様において、
前記車両が現在走行している車線が前記車両の進行を許可している方向、及び、前記車両のウィンカー（３３Ｌ、３３Ｒ）の指示方向に基いて前記将来進行方向を決定するように構成されている。

本態様によれば、将来進行方向を正確に決定できるので、注意喚起が誤って行われる可能性を低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。 図２は、交差点の手前付近における道路の平面図である。 図３は、本発明の実施形態の概要の説明図である。 図４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する注意喚起開始判定ルーチンを示したフローチャートである。 図５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する注意喚起ルーチンを示したフローチャートである。 図６は、本発明の実施形態の第１変形例の概要の説明図である。 図７は、本発明の実施形態の第１変形例の運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する注意喚起開始判定ルーチンの一部を示したフローチャートである。

＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される。）１０は、車両ＶＡに搭載される。

本支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ２０（以下、「ＤＳＥＣＵ２０」と称呼する。）を備える。

ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、「コントローラ」と称呼する場合がある。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互にデータ交換可能に接続されている。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。このＥＣＵの機能は、複数のＥＣＵに分散されてもよい。

本支援装置１０は、車輪速センサ２１、カメラ装置２２、ミリ波レーダ装置２３、ブレーキ操作量センサ２４、ヨーレートセンサ２５、ウィンカーレバー２６、スピーカ３１、ディスプレイ３２、左ウィンカー３３Ｌ及び右ウィンカー３３Ｒを備える。これらは、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。

車輪速センサ２１は、車両ＶＡの車輪毎に設けられている。各車輪速センサ２１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２１から受け取った車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度を取得する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。

カメラ装置２２は、車両ＶＡの車室内のフロントウィンドウの中央上部に配設される。カメラ装置２２は、所定時間が経過する毎に車両ＶＡの前方の所定領域を撮影した画像（以下、「カメラ画像」とも称呼される。）を取得し、カメラ画像を運転支援ＥＣＵ２０に送信する。

ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波を車両ＶＡの前方に送信する。ミリ波レーダ装置２３は、物体に反射されたミリ波（反射波）を受信することによって物体を検出する周知のセンサである。ミリ波レーダ装置２３は、受信した反射波に基いて、物体までの距離（物体距離）、物体の車両ＶＡに対する相対速度（物体相対速度）Ｖｒ及び物体の方向を取得する。そして、ミリ波レーダ装置２３は、所定時間が経過する毎に、「物体距離、物体相対速度Ｖｒ、及び物体の方向を含むレーダ物体情報」をＤＳＥＣＵ２０に送信する。

ブレーキ操作量センサ２４は、車両ＶＡのブレーキペダル（不図示）の操作量（即ち、ブレーキペダル操作量ＢＰ）を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す検出信号を発生させる。なお、本支援装置１０は、ブレーキ操作量センサ２４に代えて、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチを備えてもよい。

ヨーレートセンサ２５は、車両ＶＡのヨーレートを検出し、ヨーレートを表す検出信号を発生させる。ヨーレートは、その符号によって左右の方向が判別される。

ウィンカーレバー２６は、図示しないステアリングホイール付近に配設される。運転者がウィンカーレバー２６を左点滅方向（例えば上方向）に操作すると左ウィンカー３３Ｌが点滅する。運転者がウィンカーレバー２６を右点滅方向（例えば下方向）に操作すると右ウィンカー３３Ｒが点滅する。

スピーカ３１は、車両ＶＡの車室内に配設され、運転支援ＥＣＵ２０からの注意喚起指令に応じてブザー音を発音する。
ディスプレイ３２は、車両ＶＡの車室内の「運転席に着座した運転者が視認可能な」位置に配設される。

図２を参照しながら、運転支援ＥＣＵ２０が行うカメラ画像に基く検出処理を説明する。検出処理では、ＤＳＥＣＵ２０は、信号機ＴＬ、白線ＷＬ及び他車両を検出する。

＜信号機ＴＬの検出＞
ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて車両ＶＡの前方に存在する信号機ＴＬを検出する。より詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、車両ＶＡが進入しようとしている交差点ＣＰに車両ＶＡと対向するように配置されている信号機ＴＬの主灯器ＭＬを検出する。

ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて、信号機ＴＬの主灯器ＭＬが青信号Ｂ、黄信号Ｙ及び赤信号Ｒの何れを表示しているかを特定（検出）する。主灯器ＭＬが黄信号Ｙ及び赤信号Ｒの何れかを表示していれば、主灯器ＭＬは車両ＶＡの停止を指示している。黄信号Ｙ及び赤信号Ｒを「停止信号」と称呼する場合がある。青信号Ｂを「許可信号」と称呼する場合がある。

ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて信号機ＴＬの矢灯器ＡＬを検出した場合、矢灯器ＡＬが表示する矢印信号の方向（左矢印信号ＬＬ、直進矢印信号ＳＬ、右矢印信号ＲＬ）を検出する。この矢印信号の方向は、車両ＶＡの進行が許可された方向である。

更に、ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて、車両ＶＡに対する信号機ＴＬの相対位置（方向、及び距離）を検出する。

＜白線ＷＬの認識＞
ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて道路の白線ＷＬ(レーン仕切り線）を検出し、その白線ＷＬの車両ＶＡに対する相対位置を特定する。
ＤＳＥＣＵ２０は、白線ＷＬの相対位置に基いて、車両ＶＡの左側に位置し且つ最も車両ＶＡに近い白線ＷＬを左白線ＬＷＬとして特定する。同様に、ＤＳＥＣＵ２０は、白線ＷＬの相対位置に基いて、車両ＶＡの右側に位置し且つ最も車両ＶＡに近い白線ＷＬを右白線ＲＷＬとして特定する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、左白線ＬＷＬ及び右白線ＲＷＲで仕切られる車線を、車両ＶＡが現在走行している走行車線ＬＡとして特定する。

更に、ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて路面標示Ｄを検出する。路面標示Ｄは、交差点ＣＰの手前に設けられる停止線ＳＤ、及び、車両ＶＡが進行可能な方向（車両ＶＡの進行が許可されている方向）を矢印で表した方向路面標示ＡＤを含む。なお、方向路面標示ＡＤが表す矢印は、一方向だけでなく二方向を示してもよい。

更に、ＤＳＥＣＵ２０は、車両ＶＡから走行車線ＬＡの停止線ＳＤまでの距離を特定する。更に、ＤＳＥＣＵ２０は、走行車線ＬＡの方向路面標示ＡＤに基いて走行車線ＬＡが許可している方向を特定する。車両ＶＡは方向路面標示ＡＤの方向に進行する可能性が高いので、方向路面標示ＡＤの方向は「車両ＶＡの将来の進行方向である将来進行方向」とも表現される。

また、ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて他車両を検出し、他車両の車両ＶＡに対する相対位置（他車両までの距離、及び他車両の方向）を特定する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、特定した相対位置及びレーダ物体情報に基いて、他車両の車両ＶＡに対する相対位置を確定する。

＜注意喚起＞
ＤＳＥＣＵ２０は、以下の第１条件及び第２条件のいずれかが成立した場合、開始条件が成立したと判定し、注意喚起を行う。詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、注意喚起指令をスピーカ３１に送信することによりスピーカ３１にブザー音を発音させる。

第１条件：主灯器ＭＬが停止信号を表示し、且つ、ＤＳＥＣＵ２０が矢灯器ＡＬを検出していないとの条件。
第２条件：主灯器ＭＬが停止信号を表示し、ＤＳＥＣＵ２０が矢灯器ＡＬを検出しており、且つ、矢灯器ＡＬに表示されている矢印信号の方向（許可方向）と方向路面標示ＡＤの方向（将来進行方向）とが一致しないとの条件。

矢灯器ＡＬが複数の矢印信号を表示している場合、将来進行方向がこれらの矢印信号の方向（許可方向）の何れにも一致しなければ、ＤＳＥＣＵ２０は、許可方向と将来進行方向とが一致しないと判定する。方向路面標示ＡＤが複数の矢印を表す場合、許可方向がこれらの矢印の方向（将来進行方向）の何れにも一致しなければ、ＤＳＥＣＵ２０は、許可方向と将来進行方向とが一致しないと判定する。

図２に示した例において、ＤＳＥＣＵ２０は、主灯器ＭＬが赤信号Ｒを表示し、ＤＳＥＣＵ２０が矢灯器ＡＬを検出している。更に、矢灯器ＡＬは左矢印信号ＬＬを表示し（即ち、許可方向は左方向であり）、走行車線ＬＡの方向路面標示ＡＤは直進方向であるので（将来進行方向は直進方向であるので）、許可方向と将来進行方向とは一致しない。このため、ＤＳＥＣＵ２０は、第２条件が成立するので、注意喚起を行う。

＜作動の概要＞
図４を参照しながら、本発明装置１０のＤＳＥＣＵ２０の作動の概要を説明する。
車両ＶＡの前方に先行車ＶＢが存在する場合、カメラ装置２２は、先行車ＶＢに遮られて主灯器ＭＬの下方に配設されている矢灯器ＡＬを撮影できない可能性がある。この場合、カメラ画像は矢灯器ＡＬの画像を含まないため、ＤＳＥＣＵ２０は矢灯器ＡＬを検出することができない。このため、ＤＳＥＣＵ２０は、主灯器ＭＬが停止信号を表示していれば、第１条件が成立して注意喚起を行う。

ＤＳＥＣＵ２０が検出していない矢灯器ＡＬが表示する矢印信号の方向（つまり、許可方向）と将来進行方向とが一致している場合であっても、ＤＳＥＣＵ２０は注意喚起を誤って行ってしまう可能性がある。

そこで、本実施形態では、ＤＳＥＣＵ２０は、車両ＶＡの前方に先行車ＶＢが存在する場合には、注意喚起を禁止する。これにより、先行車ＶＢが存在することにより注意喚起が誤って行われやすい状況下であっても、注意喚起が誤って行われる可能性を低減できる。

（具体的作動）
＜注意喚起開始判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図４にフローチャートにより示した注意喚起開始判定ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５に進む。ステップ４０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値は、上記第１条件及び上記第２条件の何れかが成立したとき（即ち、開始条件が成立したとき）に「１」に設定され、後述する終了条件が成立したときに「０」に設定される。なお、実行フラグＸｅｘｅの値は、イニシャルルーチンにおいても「０」に設定される。イニシャルルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるルーチンである。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０乃至ステップ４２０を順に実行する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、カメラ装置２２からカメラ画像を取得する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置２３からレーダ物体情報を取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて信号機ＴＬが存在するか否かを判定する。
信号機ＴＬが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ４２０に進んだときに信号機ＴＬが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは、信号機ＴＬの主灯器ＭＬが停止信号を表示しているか否かを判定する。
主灯器ＭＬが停止信号を表示していない場合、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ４２５に進んだときに主灯器ＭＬが停止信号を表示している場合、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０に進む。ステップ４３０にて、ＣＰＵは、車両ＶＡの前方に他車両が存在するか否かを判定する。

車両ＶＡの前方に他車両が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３５に進む。ステップ４３５にて、ＣＰＵは、カメラ画像において主灯器ＭＬの下方に矢灯器ＡＬを検出しているか否かを判定する。

矢灯器ＡＬを検出していない場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４４０に進む。ステップ４４０にて、ＣＰＵは、ブレーキペダル操作量ＢＰが所定の閾値操作量ＢＰｔｈ以下であるか否かを判定する。

ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、運転者が信号機ＴＬの手前で車両ＶＡを停止させるためにブレーキペダルを踏み込んでいないと判定する。換言すれば、ＣＰＵは、運転者が信号機ＴＬの手前で車両ＶＡを停止するための減速の意図を有していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、第１条件が成立したと判定する。そして、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
なお、本ルーチンにおいては、第１条件及び第２条件は、それぞれ、ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰｔｈ以下であるとの条件を更に含んでいる。

一方、ブレーキペダルペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、運転者が上記減速の意図を有していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ４３５に進んだときに矢灯器ＡＬを検出している場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０乃至ステップ４６０を順に実行する。
ステップ４５０：ＣＰＵは、矢灯器ＡＬが表示している矢印信号に基いて許可方向を特定する。
ステップ４５５：ＣＰＵは、方向路面標示ＡＤに基いて将来進行方向を特定する。
ステップ４６０：ＣＰＵは、許可方向と将来進行方向とが一致しているか否かを判定する。

許可方向と将来進行方向とが一致しない場合、ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４４０に進む。ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、第２条件が成立したと判定する。そして、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４４５にて実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ４６０に進んだときに許可方向と将来進行方向とが一致する場合、ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ４３０に進んだときに車両ＶＡの前方に他車両が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４６５に進む。ステップ４３５にて、ＣＰＵは、車両ＶＡと他車両との間の車間距離Ｄｖを特定し、車間距離Ｄｖが所定の閾値距離Ｄｖｔｈ以下であるか否かを判定する。

車間距離Ｄｖが閾値距離Ｄｖｔｈよりも長い場合、ＣＰＵは、車両ＶＡの前方に存在する他車両を先行車ＶＢとして検出しない（即ち、先行車ＶＢが存在しないと判定する。）。この場合、ＣＰＵは、ステップ４６５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３５以降の処理を実行する。従って、第１条件及び第２条件の何れかが成立すれば、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」に設定される。

一方、車間距離Ｄｖが閾値距離Ｄｖｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、車両ＶＡの前方に存在する他車両を先行車ＶＢとして検出する（即ち、先行車ＶＢが存在すると判定する。）。この場合、ＣＰＵは、ステップ４６５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。よって、先行車ＶＢが検出される場合には、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」に設定されることはないため、ＣＰＵは、第１条件及び第２条件の何れか成立したとしても、注意喚起を行わない（即ち、注意喚起を禁止する）。

ＣＰＵがステップ４０５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜注意喚起ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図５にフローチャートにより示した注意喚起ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０に進む。ステップ５１０にて、ＣＰＵは、以下の条件１乃至条件５の少なくとも一つが成立することにより所定の終了条件が成立したか否かを判定する。

条件１：ＣＰＵが、第１条件及び第２条件の何れかがが成立したときに検出していた信号機ＴＬを検出しなくなったこと。
条件２：注意喚起を開始した時点からの車両ＶＡの走行距離が所定距離以上となったこと。
条件３：車両ＶＡが右折又は左折（以下、「右左折」と称呼する。）を行ったこと。
条件４：車両ＶＡが停止したこと。
条件５：主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示するようになったこと。

・条件１
ＣＰＵは、カメラ画像を新たに取得し、カメラ画像に上記信号機ＴＬの画像が含まれない場合、条件１が成立したと判定する。
・条件２
ＣＰＵは、注意喚起を開始した時点から車輪速センサ２１が発生させた車輪パルス信号の数に基き車両ＶＡの走行距離を特定し、その走行距離が所定距離以上となったか否かを判定する。
・条件３
ＣＰＵは、ヨーレートセンサ２５からの検出信号に基いてヨーレートを特定し、ヨーレートの大きさが所定値以上である場合、車両ＶＡが右左折を行ったと判定する。

・条件４
ＣＰＵは、車輪速センサ２１からの車輪パルス信号に基いて特定される車速Ｖｓに基いて、車両ＶＡが停止したか否かを判定する。
・条件５
ＣＰＵは、新たに取得したカメラ画像に基いて主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示するか否かを判定する。

上記条件１乃至条件５の何れも成立しない場合（即ち、終了条件が成立しない場合）、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１５に進む。ステップ５１５にて、ＣＰＵは、注意喚起指令をスピーカ３１に送信し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。スピーカ３１は、注意喚起指令を受信した場合、ブザー音を発音する。

一方、上記条件１乃至条件５の少なくとも一つが成立した場合（即ち、終了条件が成立した場合）、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２０に進む。ステップ５２０にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、本発明装置は、先行車ＶＢが存在する場合には実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定しない（即ち、注意喚起を禁止する）。信号機ＴＬが矢灯器ＡＬを備え、許可方向と将来進行方向とが一致している場合にもかかわらず、先行車ＶＢに遮られて矢灯器ＡＬが検出されないために、注意喚起が誤って行われる可能性を低減できる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。

（第１変形例）
図６を参照しながら、第１変形例に係る車両制御装置１０のＤＳＥＣＵ２０の作動の概要を説明する。
ＤＳＥＣＵ２０は、先行車ＶＢを検出している場合であっても、先行車ＶＢの上端ＵＥと主灯器ＭＬの下端ＢＥとの間の上下方向の長さＨが所定の閾値長さＨｔｈ以上であるとき、第１条件及び第２条件の何れかが成立していれば、注意喚起を行う。なお、長さＨが閾値長さＨｔｈ未満であれば、ＤＳＥＣＵ２０は、注意喚起を禁止する。

ＤＳＥＣＵ２０は、「主灯器ＭＬの上端ＵＥ’と下端ＢＥとの間の上下方向の長さを表す主灯器長さＨｍｌ」と所定長さＨｄとを加算することにより閾値長さＨｔｈを取得する。なお、本変形例で用いる長さは、カメラ画像における長さであればよい。

長さＨが閾値長さＨｔｈ以上である場合には、カメラ装置２２は、先行車ＶＢに遮られることなく信号機ＴＬに備わる矢灯器ＡＬを撮影することができる。このため、ＤＳＥＣＵ２０は、信号機ＴＬが矢灯器ＡＬを備える場合にはその矢灯器ＡＬを確実に検出することができる。第１変形例によれば、先行車ＶＢが検出されている場合であっても、長さＨが閾値長さＨｔｈ以上であるとき、第１条件及び第２条件の何れかが成立していれば、注意喚起が行われる。これにより、注意喚起が行われるべき状況で注意喚起が行われる可能性を高めつつ、注意喚起が誤って行われる可能性を低減できる。

第１変形例のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図４に示した注意喚起開始判定ルーチンの代わりに図７に示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行し、図５に示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図８乃至図１０に示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
なお、図７では、図４に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

＜注意喚起開始判定ルーチン＞
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ７００から処理を開始し、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合には図７に示したステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定する。その後、ＣＰＵは、図７に示したステップ４１０乃至ステップ４２０を実行する。

信号機ＴＬが検出され且つ信号機ＴＬが停止信号を表示している場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ４２０及びステップ４２５にてそれぞれ「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ４３０に進む。

車両ＶＡの前方に他車両が存在し且つ車間距離Ｄｖが閾値距離Ｄｖｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ４３０及びステップ４６５にてそれぞれ「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７０５乃至ステップ７２０を順に実行する。

ステップ７０５：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて主灯器ＭＬの上端ＵＥ’及び下端ＢＥを特定し、上端ＵＥ’と下端ＢＥとの間の上下方向の主灯器長さＨｍｌを特定する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、主灯器長さＨｍｌと所定長さＨｄとを加算することにより閾値長さＨｔｈを取得する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、カメラ画像に基いて上記長さＨを特定する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、長さＨが閾値長さＨｔｈ未満であるか否かを判定する。

長さＨが閾値長さＨｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、図７に示したステップ４３５以降の処理に進み、第１条件及び第２条件の何れかが成立すれば実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。

一方、長さＨが閾値長さＨｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。このため、長さＨが閾値長さＨｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、第１条件及び第２条件の何れかが成立していようとも、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定することはない（即ち、注意喚起を禁止する）。

（第２変形例）
上記実施形態では、ＤＳＥＣＵ２０は、方向路面標示ＡＤに基いて将来進行方向を特定した。第２変形例では、ＤＳＥＣＵ２０は、ウィンカー３３Ｌ、３３Ｒの指示方向に基いて将来進行方向を特定する。

ウィンカーレバー２６が左点滅方向（例えば上方向）に操作された場合には左ウィンカー３３Ｌが点滅する。この場合、運転者は車両ＶＡを左側へ進行させる可能性が高いので、ＤＳＥＣＵ２０は将来進行方向が左方向であると判定する。
ウィンカーレバー２６が右点滅方向（例えば下方向）に操作された場合には右ウィンカースイッチ２６Ｒが運転者の操作を検出した場合には右ウィンカー３３Ｒが点滅する。この場合、運転者は車両ＶＡを右側へ進行させる可能性が高いので、ＤＳＥＣＵ２０は将来進行方向が右方向であると判定する。
ウィンカーレバー２６が操作されない場合には、運転者は車両ＶＡを直進させる可能性が高いので、ＤＳＥＣＵ２０は将来進行方向が直進方向であると判定する。

ＤＳＥＣＵ２０は、車線が車両ＶＡの進行を許可する方向を示す道路標識に基いて将来進行方向を特定してもよい。

（第３変形例）
第１条件及び第２条件は、車両ＶＡから信号機ＴＬまでの距離Ｄｔが所定の閾値距離Ｄｔｔｈであるとの条件を更に含んでもよい。
ＤＳＥＣＵ２０は、現時点の車速Ｖｓに基いて以下のように閾値距離Ｄｔｔｈを取得してもよい。
ＤＳＥＣＵ２０は、車両ＶＡが所定の減速度で減速したとの仮定下で車両ＶＡが信号機ＴＬよりも所定距離Ｄｄだけ手前の位置で停止するまでに走行する停止必要距離Ｄｎを現時点の車速Ｖｓに基いて求める。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、停止必要距離Ｄｎと所定距離Ｄｄとを加算した値を閾値距離Ｄｔｔｈとして取得する。

（第４変形例）
上記実施形態では、ＣＰＵは、注意喚起として、スピーカ３１からブザー音を発音させる。第３変形例では、ＣＰＵは、注意喚起として、ディスプレイ３２に「信号機ＴＬを表す信号機アイコン」を点滅表示させる。なお、ＣＰＵは、スピーカ３１からブザー音を発生させつつ、ディスプレイ３２に上記信号機アイコンを点滅表示させてもよい。

（第５変形例）
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。更に、車両制御装置１０は、ミリ波レーダ装置２３を備えなくてもよい。

（第６変形例）
本支援装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。

１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…カメラ装置、３１…スピーカ、３２…ディスプレイ、ＴＬ…信号機、ＭＬ…主灯器、ＡＬ…矢灯器、ＡＤ…方向路面標示、ＶＢ…先行車。

Claims (3)

1. 車両の前方を撮影するカメラ装置が取得したカメラ画像に基いて検出された信号機に関する注意喚起を前記車両の運転者に対して行う運転支援装置において、
   前記車両の前方に位置する先行車が存在しない場合において、
   前記信号機の主灯器が前記車両の停止を指示する停止信号を表示しており、且つ、前記主灯器の下方に矢灯器を検出していないとの第１条件、及び、
   前記主灯器が前記停止信号を表示しており、前記矢灯器を検出しており、且つ、前記矢灯器が前記車両の進行を許可している許可方向と前記車両の将来の進行方向である将来進行方向とが一致しないとの第２条件、
   の何れかが成立しているとき、前記注意喚起を行い、
   前記先行車が存在する場合、前記注意喚起を禁止する、
   ように構成された、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記車両と前記車両の前方に位置する他車両との間の車間距離が所定の閾値距離よりも長い場合、前記先行車が存在しないと判定し、
   前記車間距離が前記閾値距離以下である場合、前記先行車が存在すると判定する、
   ように構成された、
   運転支援装置。
3. 請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
   前記車両が現在走行している走行車線が前記車両の進行を許可している方向、及び、前記車両のウィンカーの指示方向に基いて前記将来進行方向を決定するように構成された、
   運転支援装置。

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