JP7601146B2

JP7601146B2 - CONTROL DEVICE, CONTROL SYSTEM, METHOD, PROGRAM, AND VEHICLE

Info

Publication number: JP7601146B2
Application number: JP2023111942A
Authority: JP
Inventors: 陽次酒井
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-08-30
Filing date: 2023-07-07
Publication date: 2024-12-17
Anticipated expiration: 2038-08-30
Also published as: JP7314485B2; JP2023121864A; JP2021107223A; JP7243757B2; JP2020032893A

Description

本発明は、車両の運動を制御する装置に関する。 The present invention relates to a device for controlling the movement of a vehicle.

車両で発生する車両の運動に関する複数の要求を調整して、調整結果に応じてアクチュエーターの動作を管理することができる車両が知られている。例えば、特許文献１には、アクチュエーターのアベイラビリティに応じて複数の要求を調整して、車両の運動を最適に制御する装置が開示されている。 Vehicles are known that can adjust multiple demands related to the vehicle's motion that occur in the vehicle and manage the operation of actuators according to the adjustment results. For example, Patent Document 1 discloses a device that adjusts multiple demands according to the availability of actuators to optimally control the vehicle's motion.

特開２０１２－０９６６１９号公報JP 2012-096619 A

特許文献１に記載された制御装置では、車両の横方向運動を制御するアクチュエーター指令値を、ヨーレートの要求値に基づいて算出している。このため、自動駐車時などの極低速で走行している状態ではステアリングの操舵角が大きくてもヨーレートの要求値が小さくなるため、要求値をアクチュエーター指令値に適切に変換することができない。すなわち、ヨーレートを用いた横方向運動の制御では、車両の走行状態によってはアクチュエーター指令値を精度よく算出することができない場合がある。 In the control device described in Patent Document 1, the actuator command value that controls the lateral movement of the vehicle is calculated based on the required yaw rate value. For this reason, when the vehicle is traveling at extremely low speeds, such as during automatic parking, the required yaw rate value is small even if the steering angle is large, so the required value cannot be appropriately converted into an actuator command value. In other words, when controlling lateral movement using yaw rate, the actuator command value may not be calculated accurately depending on the vehicle's traveling state.

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、車両の走行状態に拘わらず車両の横方向運動に関するアクチュエーター指令値を精度よく算出できる車両運動制御装置等を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and aims to provide a vehicle motion control device etc. that can accurately calculate actuator command values related to the lateral motion of the vehicle regardless of the vehicle's driving state.

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両に搭載され、車両の運動を制御する制御装置であって、複数の運転支援システムから複数の目標横方向加速度を受け付け、複数の目標横方向加速度を調停する調停部と、調停部による調停結果およびアクチュエータシステムからフィードバックされる情報に基づいて操舵角を算出する算出部と、操舵角を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配する分配部と、を備える、制御装置である。 In order to solve the above problems, one aspect of the present invention is a control device that is mounted on a vehicle and controls the motion of the vehicle, and includes an arbitration unit that receives multiple target lateral accelerations from multiple driving assistance systems and arbitrates the multiple target lateral accelerations, a calculation unit that calculates a steering angle based on the arbitration result by the arbitration unit and information fed back from the actuator system, and a distribution unit that distributes the steering angle to at least one of the multiple actuator systems.

本開示の車両運動制御装置によれば、車両の走行状態に拘わらず、車両の横方向運動に関するアクチュエーター指令値（要求）を精度よく算出することができる。 The vehicle motion control device disclosed herein can accurately calculate actuator command values (demands) related to the lateral motion of the vehicle, regardless of the vehicle's driving state.

本発明の一実施形態に係る車両運動制御装置の機能ブロックを示す図FIG. 2 is a functional block diagram of a vehicle motion control device according to an embodiment of the present invention.

［概要］
本発明に係る車両運動制御装置は、各システムから車両の横方向運動に関する要求を横方向加速度と曲率で受け付ける。これにより、回転方向を運動学的単位である曲率で処理できるので、車両の走行状態に拘わらず車両の横方向運動に関するアクチュエーター指令値を精度よく算出できる。 [overview]
The vehicle motion control device according to the present invention receives requests from each system regarding the lateral motion of the vehicle in the form of lateral acceleration and curvature. This allows the direction of rotation to be processed in terms of curvature, which is a kinematic unit, so that actuator command values regarding the lateral motion of the vehicle can be calculated with high accuracy regardless of the running state of the vehicle.

［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両運動制御装置２０とその周辺の構成の機能ブロック図である。図１に例示した車両運動制御装置２０は、要求受付部２１と、フィードバック制御部２２と、変換送信部２３と、を備えている。 [composition]
Fig. 1 is a functional block diagram of a vehicle motion control device 20 according to an embodiment of the present invention and its peripheral configuration. The vehicle motion control device 20 illustrated in Fig. 1 includes a request receiving unit 21, a feedback control unit 22, and a conversion transmission unit 23.

車両運動制御装置２０は、運転支援ＥＣＵ１０からの要求及びセンサー部５０から取得される情報に基づいて、車両の「走る」「曲がる」「止まる」といった車両の運動に関する制御内容を決定する。そして、車両運動制御装置２０は、決定した制御内容に基づいて、自らが管理しているステアリング制御ＥＣＵ３１、ブレーキ制御ＥＣＵ３２、及びパワートレイン制御ＥＣＵ３３などに対して必要な指令を行い、ステアリング４１、ブレーキ４２、及びパワートレイン（又はインホイールモータ）４３などの車両の運動に関わるアクチュエーターを適切に制御する。 The vehicle motion control device 20 determines the control content related to the vehicle motion, such as "running," "turning," and "stopping," based on requests from the driving assistance ECU 10 and information acquired from the sensor unit 50. Then, based on the determined control content, the vehicle motion control device 20 issues necessary commands to the steering control ECU 31, brake control ECU 32, powertrain control ECU 33, and other devices that it manages, and appropriately controls actuators related to the vehicle motion, such as the steering 41, brakes 42, and powertrain (or in-wheel motor) 43.

運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバーの運転をサポートするために各種の制御を行うユニットであり、一例として自動運転システム１１、自動駐車システム１２、及び予防安全システム１３などを含む。これらのシステムは、各システムで制御目標となる車両の動きを少なくとも、縦方向（車両前後方向）及び横方向（車両幅方向）の移動については運動力学的単位である縦方向加速度Ａｘ及び横方向加速度Ａｙによって、回転方向の移動については運動学的単位である曲率Ｒによって、車両運動制御装置２０に要求するように構成される。なお、曲率Ｒの代わりに、回転半径ｒ（＝１／Ｒ）を用いてもよい。 The driving assistance ECU 10 is a unit that performs various controls to support the driver's driving, and examples include an automatic driving system 11, an automatic parking system 12, and a preventive safety system 13. These systems are configured to request the vehicle motion control device 20 to control the vehicle movement that is the control target of each system at least in terms of longitudinal acceleration Ax and lateral acceleration Ay, which are kinematic units, for longitudinal (front-to-rear) and lateral (width) movements, and in terms of curvature R, which is a kinematic unit, for rotational movements. Note that the turning radius r (= 1/R) may be used instead of the curvature R.

センサー部５０は、車両の運動に関する情報を取得する各種のセンサーであり、一例として車速を測定できる車輪速センサーや、ヨーレートや縦横方向の加速度を測定できるシャシーセンサーなどを含む。 The sensor unit 50 is a variety of sensors that acquire information related to the vehicle's movement, including, for example, a wheel speed sensor that can measure the vehicle speed, and a chassis sensor that can measure yaw rate and acceleration in the longitudinal and lateral directions.

要求受付部２１は、運転支援ＥＣＵ１０から１つ又は複数の要求を受け付けて、この受け付けた要求を調停又は選択して最適な１つの縦方向加速度Ａｘ、横方向加速度Ａｙ、曲率Ｒによる要求（Ａｘ、Ａｙ、Ｒ）を出力する。要求受付部２１は、横方向運動の制御に関しては、横方向加速度Ａｙ及び曲率Ｒの少なくとも１つを含む要求を受け付ければよい。 The request reception unit 21 receives one or more requests from the driving assistance ECU 10, and arbitrates or selects the received requests to output an optimal request (Ax, Ay, R) based on a single longitudinal acceleration Ax, a lateral acceleration Ay, and a curvature R. With regard to control of lateral motion, the request reception unit 21 only needs to receive a request that includes at least one of the lateral acceleration Ay and the curvature R.

フィードバック制御部２２は、要求受付部２１が出力する最適な１つの要求（Ａｘ、Ａｙ、Ｒ）と、ステアリング制御ＥＣＵ３１、ブレーキ制御ＥＣＵ３２、及びパワートレイン制御ＥＣＵ３３などからフィードバックされるアクチュエーター情報（制御実現結果、アベイラビリティなど）と、センサー部５０から入力する車両の運動に関する情報とに基づいて、フィードバック結果などを加味した縦方向加速度Ａｘ^＊、横方向加速度Ａｙ^＊、曲率Ｒ^＊を演算する。例えば、横方向加速度Ａｙ^＊は、車両に設置された横Ｇセンサーからフィードバックされる測定値に基づいて演算することができる。曲率Ｒ^＊は、横Ｇセンサーと車輪速センサーとからフィードバックされる測定値によって推定される曲率に基づいて演算することができる。 The feedback control unit 22 calculates the longitudinal acceleration Ax*, the lateral acceleration Ay*, and the curvature R* taking into account the feedback results, based on one optimal request (Ax, Ay, R) output by the request receiving unit 21, actuator information (control realization result, availability, etc.) fed back from the steering control ECU 31, the brake control ECU 32, the powertrain control ECU ³³ , etc., and information on the vehicle motion input from the sensor unit ^50. For example, the lateral acceleration Ay ^* can be calculated based on a measured value fed back from a lateral G sensor installed in the vehicle. The curvature R ^* can be calculated based on a curvature estimated by the measured value fed back from the lateral G sensor and the ^wheel speed sensor.

変換送信部２３は、フィードバック制御部２２で演算された要求（Ａｘ^＊、Ａｙ^＊、Ｒ^＊）を、ステアリング４１、ブレーキ４２、及びパワートレイン４３などの車両の運動に関わる１つ以上のアクチュエーターに配分する指令値として、各アクチュエーターの動作特性に応じた操作量（制動力Ｆｘ、操舵角δなど）の単位に変換する。そして、変換送信部２３は、変換した指令値を該当するアクチュエーターを動作させる各制御ＥＣＵにそれぞれ送信する。 The conversion transmission unit 23 converts the demands (Ax ^* , Ay ^* , R ^* ) calculated by the feedback control unit 22 into units of operation amounts (braking force Fx, steering angle δ, etc.) according to the operating characteristics of each actuator as command values to be allocated to one or more actuators related to the movement of the vehicle, such as the steering 41, the brakes 42, and the power train 43. Then, the conversion transmission unit 23 transmits the converted command values to each control ECU that operates the corresponding actuator.

ステアリング制御ＥＣＵ３１は、変換送信部２３から受信する指令値とドライバーのステアリング操作に応じた指令値とに基づいて、所定のステアリングドライバーモデルに従ったステアリング４１の制御を実施する。ブレーキ制御ＥＣＵ３２は、変換送信部２３から受信する指令値とドライバーのブレーキ操作に応じた指令値とに基づいて、所定のブレーキドライバーモデルに従ったブレーキ４２の制御を実施する。パワートレイン制御ＥＣＵ３３は、変換送信部２３から受信する指令値とドライバーのアクセル操作に応じた指令値とに基づいて、所定のアクセルドライバーモデルに従ったパワートレイン４３の制御を実施する。 The steering control ECU 31 controls the steering 41 according to a predetermined steering driver model based on the command value received from the conversion transmission unit 23 and the command value corresponding to the driver's steering operation. The brake control ECU 32 controls the brake 42 according to a predetermined brake driver model based on the command value received from the conversion transmission unit 23 and the command value corresponding to the driver's brake operation. The powertrain control ECU 33 controls the powertrain 43 according to a predetermined accelerator driver model based on the command value received from the conversion transmission unit 23 and the command value corresponding to the driver's accelerator operation.

本実施形態に係る車両運動制御装置２０は、例えばこのブレーキ制御ＥＣＵ３２内に構成することができる。また、運転支援ＥＣＵ１０に含まれる各システムや、車両運動制御装置２０が管理する各制御ＥＣＵ及び各アクチュエーターは、図示したものに限られるものではない。なお、各ＥＣＵは、ＣＡＮなどの車内ネットワークを介して相互に通信可能に接続されている。 The vehicle motion control device 20 according to this embodiment can be configured, for example, within this brake control ECU 32. Furthermore, the systems included in the driving assistance ECU 10 and the control ECUs and actuators managed by the vehicle motion control device 20 are not limited to those shown in the figure. Note that the ECUs are connected to each other so that they can communicate with each other via an in-vehicle network such as a CAN.

［実施例］
以下、車両の横方向の運動制御を例に挙げて、運転支援ＥＣＵ１０の各システムからどのような要求が車両運動制御装置２０へ出力されるのか、また車両運動制御装置２０によってどのように各アクチュエーターを制御して要求が実現されるかを、具体的に幾つか説明する。 [Example]
Below, using the lateral motion control of the vehicle as an example, we will explain in some detail what requests are output from each system of the driving assistance ECU 10 to the vehicle motion control device 20, and how the vehicle motion control device 20 controls each actuator to realize the requests.

＜要求例１＞
予防安全システム１３は、レーンキープ制御機能によって、直線の道路を走行車線のセンターを維持して走行させるために車両を加速度Ｙで横方向へ移動させたい場合には、横方向加速度Ａｙ_３＝Ｙかつ曲率Ｒ_３＝０（又は曲率の要求なし）を、車両運動制御装置２０に要求する。 <Request Example 1>
When the preventive safety system 13, using the lane keeping control function, wants to move the vehicle laterally at acceleration Y in order to keep the vehicle in the center of the driving lane on a straight road, it requests the vehicle motion control device 20 to achieve lateral acceleration _Ay3 = Y and curvature _R3 = 0 (or no curvature request).

＜要求例２＞
予防安全システム１３は、レーンキープ制御機能によって、曲率Ｘでカーブしている道路を走行車線のセンターを維持して走行させるために車両を加速度Ｙで横方向へ移動させたい場合には、横方向加速度Ａｙ_３＝Ｙかつ曲率Ｒ_３＝Ｘを、車両運動制御装置２０に要求する。 <Request Example 2>
When the preventive safety system 13, using its lane keeping control function, wants to move the vehicle laterally at acceleration Y in order to keep the vehicle in the center of the driving lane on a road that curves with curvature X, it requests the vehicle motion control device 20 to provide lateral acceleration _Ay3 = Y and curvature _R3 = X.

＜要求例３＞
自動駐車システム１２は、自動駐車制御機能によって、極低速で曲率Ｘの軌道により車両を移動させたい場合には、横方向加速度Ａｙ_２＝０（又は横方向加速度の要求なし）かつ曲率Ｒ_２＝Ｘを、車両運動制御装置２０に要求する。 <Request Example 3>
When the automatic parking system 12 desires to move the vehicle along a trajectory of curvature X at an extremely low speed using the automatic parking control function, it requests the vehicle motion control device 20 to perform lateral acceleration _Ay2 = 0 (or no request for lateral acceleration) and curvature _R2 = X.

＜実現例１＞
運転支援ＥＣＵ１０からの運動要求をステアリング４１の操舵だけで実現させる場合、車両運動制御装置２０は、横方向加速度Ａｙとセンサー部５０から取得した現在の車速Ｖｘとに基づいて、要求された横方向加速度Ａｙに応じた曲率Ｒｙ（＝Ａｙ／Ｖｘ^２）を計算する。そして、車両運動制御装置２０は、算出した曲率Ｒｙと要求された曲率Ｒとに基づいて曲率Ｒ^＊（＝Ｒ＋Ｒｙ）を算出し、算出した曲率Ｒ^＊からステアリング４１の操舵角δを演算する。 <Example 1>
When the motion request from the driving assistance ECU 10 is realized only by steering the steering wheel 41, the vehicle motion control device 20 calculates a curvature Ry (=Ay/ ^Vx2 ) corresponding to the requested lateral acceleration Ay, based on the lateral acceleration Ay and the current vehicle speed Vx acquired from the sensor unit 50. Then, the vehicle motion control device 20 calculates a curvature R ^* (=R+Ry) based on the calculated curvature Ry and the requested curvature R, and calculates the steering angle δ of the steering wheel 41 from the calculated curvature R ^* .

＜実現例２＞
運転支援ＥＣＵ１０からの運動要求を、４輪操舵機能（４ＷＳ）を有するステアリング４１の操舵で実現させる場合、車両運動制御装置２０は、上述した実現例１の手法によってステアリング４１の操舵角δを演算する。ただし、運転支援ＥＣＵ１０からの運動要求が横方向加速度Ａｙだけで曲率Ｒがない場合には、車両運動制御装置２０は、車両の前輪と後輪とを同位相の操舵制御とした上で、要求された横方向加速度Ａｙを操舵角速度に変換する。これにより、横方向加速度Ａｙをステアリング４１の操舵で実現できる。 <Example 2>
When the motion request from the driving assistance ECU 10 is realized by steering the steering wheel 41 having a four-wheel steering function (4WS), the vehicle motion control device 20 calculates the steering angle δ of the steering wheel 41 by the method of the above-mentioned implementation example 1. However, when the motion request from the driving assistance ECU 10 is only the lateral acceleration Ay without the curvature R, the vehicle motion control device 20 performs steering control of the front and rear wheels of the vehicle in the same phase, and converts the requested lateral acceleration Ay into a steering angular velocity. This allows the lateral acceleration Ay to be realized by steering the steering wheel 41.

＜実現例３＞
インホイールモータ４３を搭載した車両において、インホイールモータ４３の左右トルク差制御で生じるモーメントは、曲率Ｒを制御するフィードバック微分項にあたる。このため、運転支援ＥＣＵ１０からの運動要求をインホイールモータ４３の駆動で実現させる場合、車両運動制御装置２０は、インホイールモータ４３を微分項分の実現手段として分離して要求する（ｄＲ＝ｄＶｘ／ｄω）。 <Example 3>
In a vehicle equipped with an in-wheel motor 43, the moment generated by the left-right torque difference control of the in-wheel motor 43 corresponds to a feedback differential term that controls the curvature R. For this reason, when a motion request from the driving assistance ECU 10 is realized by driving the in-wheel motor 43, the vehicle motion control device 20 separates the in-wheel motor 43 as a means for realizing the differential term and makes the request (dR=dVx/dω).

［作用・効果］
以上のように、本発明の一実施形態に係る車両運動制御装置２０によれば、運転支援ＥＣＵ１０からの車両の運動に関する要求のうち、回転方向を運動学的単位である曲率Ｒで受け付けて処理することができる。これにより、例えば極低速走行においてステアリング４１を大きく操舵しても横方向運動に関する要求値が小さくならないため、要求値をアクチュエーター指令値に適切に変換することが可能となる。従って、ヨーレートを用いた横方向運動の制御と比べて、車両の走行状態に拘わらず車両の横方向運動に関するアクチュエーター指令値を精度よく算出することができる。 [Action and Effects]
As described above, the vehicle motion control device 20 according to one embodiment of the present invention can receive and process the rotation direction from the driving assistance ECU 10 in the kinematic unit of curvature R, which is one of the requests related to the motion of the vehicle. This makes it possible to appropriately convert the request value into an actuator command value, since the request value related to the lateral motion does not become small even if the steering wheel 41 is turned significantly during, for example, extremely low-speed driving. Therefore, compared with the control of the lateral motion using the yaw rate, the actuator command value related to the lateral motion of the vehicle can be calculated with high accuracy regardless of the driving state of the vehicle.

また、本実施形態に係る車両運動制御装置２０は、要求元であるシステムの機能に拘わらず同じ単位で横方向運動の要求を扱うことができるので、フィードバック制御部２２を１つにまとめることができ、また変換送信部２３も１つにまとめることができる。また、曲率Ｒは、運動力学的単位への変換も可能であるため、所定の制御（例えば安定化制御）と横方向運動制御との協調が必要な場合にも対応することができる。 In addition, the vehicle motion control device 20 according to this embodiment can handle requests for lateral motion in the same units regardless of the function of the system that is the request source, so the feedback control units 22 can be consolidated into one, and the conversion transmission units 23 can also be consolidated into one. In addition, the curvature R can be converted into kinematic units, so it can also be used in cases where coordination between a specific control (e.g., stabilization control) and lateral motion control is required.

なお、本発明は、車両運動制御装置として捉えるだけでなく、車両運動制御装置のコンピューターが実行する方法、プログラム、あるいは、車両運動制御装置を搭載した車両として捉えることも可能である。 The present invention can be understood not only as a vehicle motion control device, but also as a method or program executed by a computer of the vehicle motion control device, or as a vehicle equipped with the vehicle motion control device.

本発明は、車両の運動を制御するシステムに有用である。 The present invention is useful for systems that control vehicle motion.

１０運転支援ＥＣＵ
１１自動運転システム
１２自動駐車システム
１３予防安全システム
２０車両運動制御装置
２１要求受付部
２２フィードバック制御部
２３変換送信部
３１ステアリング制御ＥＣＵ
３２ブレーキ制御ＥＣＵ
３３パワートレイン制御ＥＣＵ
４１ステアリング
４２ブレーキ
４３パワートレイン（インホイールモータ）
５０センサー部 10 Driving assistance ECU
11 Automatic driving system 12 Automatic parking system 13 Preventive safety system 20 Vehicle motion control device 21 Request reception unit 22 Feedback control unit 23 Conversion transmission unit 31 Steering control ECU
32 Brake control ECU
33 Powertrain control ECU
41 Steering 42 Brake 43 Power train (in-wheel motor)
50 Sensor section

Claims

A control device that is mounted on a vehicle and controls a plurality of actuator systems related to a motion of the vehicle,
an arbitration unit that receives a plurality of target turning radii from a plurality of driving assistance systems mounted on the vehicle and arbitrates the plurality of target turning radii ;
a calculation unit that calculates a steering angle based on a result of the arbitration unit and information fed back from the plurality of actuator systems;
a distributor that distributes the steering angle to at least one of the plurality of actuator systems ,
A control device , wherein the information fed back from each of the plurality of actuator systems is at least one of a control result achieved by each of the actuator systems and an availability of each of the actuator systems .

2. The control device according to claim 1, wherein the calculation unit calculates the steering angle based on information on the movement of the vehicle input from a sensor provided in the vehicle, in addition to the arbitration result by the arbitration unit and information fed back from the plurality of actuator systems.

A control system including a plurality of actuator systems mounted on the vehicle and involved in a motion of the vehicle, and a control device that controls the plurality of actuator systems ,
The control device includes:
an arbitration unit that receives a plurality of target turning radii from a plurality of driving assistance systems mounted on the vehicle and arbitrates the plurality of target turning radii;
a calculation unit that calculates a steering angle based on a result of the arbitration by the arbitration unit and availability information fed back from the plurality of actuator systems;
a distributor that distributes the steering angle to at least one of the plurality of actuator systems,
the information fed back from each of the plurality of actuator systems is at least one of a control realization result by each of the actuator systems and an availability of each of the actuator systems;
At least one of the plurality of actuator systems is a steering system;
The steering system is a control system that controls steering in accordance with a predetermined steering driver model based on the steering angle and a command value corresponding to a steering operation by a driver.

A method implemented by a computer of a control device mounted on a vehicle and controlling a plurality of actuator systems involved in the motion of the vehicle, comprising:
receiving a plurality of target turning radii from a plurality of driving assistance systems mounted on the vehicle and arbitrating the plurality of target turning radii ;
calculating a steering angle based on a result of the arbitration step and information fed back from the plurality of actuator systems;
and distributing the steering angle to at least one of the plurality of actuator systems ;
A method according to claim 1, wherein the information fed back from each of the actuator systems is at least one of a control realization result by each of the actuator systems and an availability of each of the actuator systems .

A program to be executed by a computer of a control device that is mounted on a vehicle and controls a plurality of actuator systems related to the motion of the vehicle,
receiving a plurality of target turning radii from a plurality of driving assistance systems mounted on the vehicle and arbitrating the plurality of target turning radii ;
calculating a steering angle based on a result of the arbitration step and information fed back from the plurality of actuator systems;
and distributing the steering angle to at least one of the plurality of actuator systems ;
The program, wherein the information fed back from each of the plurality of actuator systems is at least one of a result of control achieved by each of the actuator systems and an availability of each of the actuator systems .

Multiple driving assistance systems,
A plurality of actuator systems involved in the motion of a vehicle;
A vehicle equipped with the control device according to claim 1.