JP7607461B2

JP7607461B2 - Container transport device

Info

Publication number: JP7607461B2
Application number: JP2021010493A
Authority: JP
Inventors: 和生廣田; 祐一郎澤田; 健悟今岡; 宏幸金澤; 直隆小松; 由尚小松; 貴司川野; 聡小嶋; 真治石倉; 資広水野; 守田中
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2021-01-26
Filing date: 2021-01-26
Publication date: 2024-12-27
Anticipated expiration: 2041-01-26
Also published as: JP2022114264A

Description

本開示は、食品飲料などが充填される容器を把持して搬送する容器搬送装置に関するものである。 This disclosure relates to a container transport device that grips and transports containers filled with food, beverages, etc.

容器に飲料製品を充填する充填装置は、搬送装置により搬送される容器（例えば、ペットボトルなど）に飲料を充填し、容器の口部にキャップ（蓋）を装着して容器製品とする。このとき、容器は、グリッパ装置に把持された状態で、各種の工程を搬送される。例えば、飲料充填機は、回転テーブルを有し、回転テーブルは、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置が設けられる。回転テーブルは、各グリッパ装置が容器を把持した状態で回転し、回転中の容器に飲料が充填される。飲料が充填された容器は、転送ホイールを介してキャッパ装置に搬送される。キャッパ装置は、飲料が充填された容器の口部にキャップを装着する。 A filling device that fills containers with beverage products fills containers (such as PET bottles) transported by a transport device with beverage and attaches a cap (lid) to the mouth of the container to complete the container product. At this time, the container is transported through various processes while being held by a gripper device. For example, a beverage filling machine has a rotating table, and gripper devices are provided on the outer periphery of the rotating table at equal intervals along the circumferential direction. The rotating table rotates with each gripper device gripping a container, and the beverage is filled into the rotating container. The container filled with beverage is transported to a capper device via a transfer wheel. The capper device attaches a cap to the mouth of the container filled with beverage.

キャッパ装置は、キャッパホイールを有する。転送ホイールとキャッパホイールは、同様の構成をなす。転送ホイールとキャッパホイールは、それぞれ外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置が設けられる。転送ホイールは、グリッパ装置が飲料充填機から受け取った容器を把持して搬送し、キャッパホイールは、グリッパ装置が転送ホイールのグリッパ装置が把持した容器を受け取って搬送する。このような技術としては、例えば、下記特許文献に記載されたものがある。 The capper device has a capper wheel. The transfer wheel and capper wheel have the same configuration. Gripper devices are provided on the outer periphery of each of the transfer wheel and capper wheel at equal intervals along the circumferential direction. The transfer wheel grips and transports containers received by the gripper device from the beverage filling machine, and the capper wheel receives and transports the containers gripped by the gripper device of the transfer wheel. Examples of such technology include those described in the following patent documents.

特開平１１－１０００９６号公報Japanese Patent Application Publication No. 11-100096 特開平０８－１６９４９３号公報Japanese Patent Application Publication No. 08-169493

上述した転送ホイールやキャッパホイールは、飲料が充填された容器の上部をグリッパ装置が把持して回転することから、搬送される容器に遠心力が作用する。転送ホイールとキャッパホイールは、外周部が隣接して配置される。そのため、容器が転送ホイールのグリッパ装置からキャッパホイールのグリッパ装置に受け渡されるとき、容器に作用する遠心力の向きが逆方向になる。すると、容器に作用する遠心力の方向が逆方向に切り替わることで液面揺動（以下、スロッシングと称する。）が発生し、飲料が外部へ飛跳ねる現象が発生する。従来、飲料の外部への飛跳ね現象を防止するため、転送ホイールやキャッパホイールの回転速度を低下せざるを得ず、作業効率の低下を招いてしまうという課題がある。 The transfer wheel and capper wheel described above rotate with the gripper device gripping the top of the container filled with beverage, so centrifugal force acts on the container being transported. The transfer wheel and capper wheel are arranged with their outer peripheries adjacent to each other. Therefore, when the container is handed over from the gripper device of the transfer wheel to the gripper device of the capper wheel, the direction of the centrifugal force acting on the container is reversed. When this happens, the direction of the centrifugal force acting on the container switches to the opposite direction, causing liquid surface sloshing (hereinafter referred to as sloshing), resulting in the phenomenon of the beverage splashing outward. Conventionally, in order to prevent the beverage from splashing outward, it has been necessary to reduce the rotation speed of the transfer wheel and capper wheel, which has the problem of reducing work efficiency.

本開示は、上述した課題を解決するものであり、内容物の外部への飛跳ねを抑制する容器搬送装置を提供することを目的とする。 The present disclosure aims to solve the above-mentioned problems and provide a container transport device that prevents the contents from splashing outside.

上記の目的を達成するための本開示の容器搬送装置は、鉛直方向に沿う第１回転軸により回転可能な第１回転体と、長手方向の一端部が前記第１回転体の外周部に支持されて他端部が容器の首部を把持可能な第１グリッパ装置と、鉛直方向に沿う第２回転軸により回転可能な第２回転体と、長手方向の一端部が前記第２回転体の外周部に支持されて他端部が容器受け渡し位置で前記第１グリッパ装置が把持した前記容器の首部を把持可能な第２グリッパ装置と、前記容器受け渡し位置より前記第１回転体の回転方向の上流側の第１所定位置から前記第１グリッパ装置を移動して前記容器受け渡し位置で発生する前記容器の液面変動を打ち消す遠心力を前記容器に作用させる第１グリッパ移動装置と、を備える。 To achieve the above object, the container transport device of the present disclosure includes a first rotating body that can rotate on a first rotating shaft that runs along the vertical direction, a first gripper device having one longitudinal end supported on the outer periphery of the first rotating body and the other end capable of gripping the neck of a container, a second rotating body that can rotate on a second rotating shaft that runs along the vertical direction, a second gripper device having one longitudinal end supported on the outer periphery of the second rotating body and the other end capable of gripping the neck of the container gripped by the first gripper device at a container transfer position, and a first gripper moving device that moves the first gripper device from a first predetermined position upstream of the container transfer position in the rotation direction of the first rotating body to apply a centrifugal force to the container that counteracts the liquid level fluctuation of the container that occurs at the container transfer position.

本開示の容器搬送装置によれば、内容物の外部への飛跳ねを抑制することができる。 The container transport device disclosed herein can prevent the contents from splashing to the outside.

図１は、第１実施形態の容器充填装置の配置を表す概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view showing the arrangement of a container filling apparatus according to a first embodiment. 図２は、第１実施形態の容器搬送装置としての転送ホイールとキャッパホイールとの配置を表す要部平面図である。FIG. 2 is a plan view of the main part showing the arrangement of a transfer wheel and a capper wheel as the container transport device of the first embodiment. 図３は、転送ホイールとキャッパホイールとの配置を表す要部側面図である。FIG. 3 is a side view of the essential parts showing the arrangement of the transfer wheel and the capper wheel. 図４は、容器搬送装置の作動を表す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the operation of the container transport device. 図５は、容器の変動によって発生する液位変動を表す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing the liquid level fluctuation caused by the movement of the container. 図６は、転送ホイールおよびキャッパホイールにおける容器の搬送経路を表す概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing the transport path of containers on the transfer wheel and the capper wheel. 図７は、容器に作用する遠心力と液位変動との関係を表すタイムチャートである。FIG. 7 is a time chart showing the relationship between the centrifugal force acting on the container and the liquid level fluctuation. 図８は、第２実施形態の容器充填装置の転送ホイールおよびキャッパホイールにおける容器の搬送経路を表す概略図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing the container transport path in the transfer wheel and capper wheel of the container filling device of the second embodiment. 図９は、容器に作用する遠心力と液位変動との関係を表すタイムチャートである。FIG. 9 is a time chart showing the relationship between the centrifugal force acting on the container and the liquid level fluctuation. 図１０は、第３実施形態のグリッパ装置を表す要部側面図である。FIG. 10 is a side view of a main portion showing a gripper device according to the third embodiment. 図１１は、グリッパ装置の傾斜状態を表す要部側面図である。FIG. 11 is a side view of a main portion showing an inclined state of the gripper device.

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。 Below, a preferred embodiment of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present disclosure is not limited to these embodiments, and when there are multiple embodiments, the present disclosure also includes configurations that combine the various embodiments. Furthermore, the components in the embodiments include those that a person skilled in the art would easily imagine, those that are substantially the same, and those that are within the so-called equivalent range.

［第１実施形態］
＜容器充填装置の構成＞
図１は、第１実施形態の容器充填装置の配置を表す概略平面図である。 [First embodiment]
<Configuration of container filling device>
FIG. 1 is a schematic plan view showing the arrangement of a container filling apparatus according to a first embodiment.

本発明の容器充填装置は、食品容器に食品飲料を充填するものである。ここで、食品容器とは、飲料や調味料などの食品として使用されるスラリーや粒子状、粉末状などを含む流体が充填される容器である。また、飲料としては、清涼飲料、水、茶、コーヒー、紅茶、ココア、果汁飲料、牛乳、健康飲料、酒類などがあり、調理料としては、醤油、酢、料理酒、みりん、油、各種ソース、塩、砂糖などがある。また、食品容器としては、プラスチックボトル（ペットボトル）、ガラス瓶、金属製の缶、紙製の容器などがある。 The container filling device of the present invention fills food containers with food and beverages. Here, a food container is a container that is filled with fluids, including slurries, particles, powders, etc., used as foods such as beverages and seasonings. Beverages include soft drinks, water, tea, coffee, black tea, cocoa, fruit juice drinks, milk, health drinks, and alcoholic beverages, while cooking ingredients include soy sauce, vinegar, cooking sake, mirin, oil, various sauces, salt, sugar, and the like. Food containers include plastic bottles (PET bottles), glass bottles, metal cans, and paper containers.

図１に示すように、第１実施形態の容器充填装置１０は、容器検査機１１と、容器洗浄機１２と、容器殺菌装置１３と、容器すすぎ装置１４と、飲料充填機１５と、キャッパ装置１６と、キャップ殺菌機１７とを備える。 As shown in FIG. 1, the first embodiment of the container filling device 10 includes a container inspection machine 11, a container washer 12, a container sterilizer 13, a container rinsing machine 14, a beverage filling machine 15, a capper device 16, and a cap sterilizer 17.

容器検査機１１は、容器（食品容器）の損傷を検査するものである。容器洗浄機１２は、容器の内部を洗浄するものである。容器殺菌装置１３は、容器の内部を殺菌するものである。容器すすぎ装置１４は、容器の内部をすすぐものである。飲料充填機１５は、容器の内部に飲料を充填するものである。キャッパ装置１６は、飲料が充填された容器にキャップ（蓋）を装着するものである。キャップ殺菌機１７は、容器に装着されたキャップを殺菌するものである。 The container inspection machine 11 inspects containers (food containers) for damage. The container washer 12 cleans the inside of the container. The container sterilizer 13 sterilizes the inside of the container. The container rinsing device 14 rinses the inside of the container. The beverage filling machine 15 fills the inside of the container with a beverage. The capper device 16 attaches a cap (lid) to a container filled with a beverage. The cap sterilizer 17 sterilizes the cap attached to the container.

飲料充填機１５は、回転テーブル２１と、グリッパ装置２２とを有する。回転テーブル２１は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２２が設けられる。回転テーブル２１は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２２は、容器すすぎ装置１４から供給された容器を把持可能である。飲料充填機１５とキャッパ装置１６との間に転送ホイール２３が配置される。転送ホイール２３は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２４が設けられる。転送ホイール２３は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２４は、飲料充填機１５から供給された容器を把持可能である。キャッパ装置１６は、キャッパホイール２５と、グリッパ装置２６とを有する。キャッパホイール２５は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２６が設けられる。キャッパホイール２５は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２６は、転送ホイール２３から供給された容器を把持可能である。 The beverage filling machine 15 has a rotating table 21 and a gripper device 22. The gripper devices 22 are provided on the outer periphery of the rotating table 21 at equal intervals along the circumferential direction. The rotating table 21 can rotate at a predetermined speed. The gripper device 22 can grip the containers supplied from the container rinsing device 14. A transfer wheel 23 is arranged between the beverage filling machine 15 and the capper device 16. The transfer wheel 23 has gripper devices 24 provided on the outer periphery of the transfer wheel 23 at equal intervals along the circumferential direction. The transfer wheel 23 can rotate at a predetermined speed. The gripper device 24 can grip the containers supplied from the beverage filling machine 15. The capper device 16 has a capper wheel 25 and a gripper device 26. The capper wheel 25 has gripper devices 26 provided on the outer periphery of the capper wheel 25 at equal intervals along the circumferential direction. The capper wheel 25 can rotate at a predetermined speed. The gripper device 26 can grip the container supplied from the transfer wheel 23.

＜転送ホイールおよびキャッパホイール＞
図２は、本実施形態の容器搬送装置としての転送ホイールとキャッパホイールとの配置を表す要部平面図、図３は、転送ホイールとキャッパホイールとの配置を表す要部側面図、図４は、容器搬送装置の作動を表す概略図である。 <Transfer Wheel and Capper Wheel>
Figure 2 is a plan view of the essential parts showing the arrangement of transfer wheels and capper wheels as a container transporting device of this embodiment, Figure 3 is a side view of the essential parts showing the arrangement of transfer wheels and capper wheels, and Figure 4 is a schematic diagram showing the operation of the container transporting device.

図２から図４に示すように、容器３０は、容器本体３１と、口部３２と、首部３３とを有する。容器本体３１は、例えば、円筒形状をなし、長手方向の下部が閉塞した底部（図示略）が設けられる。容器本体３１は、上端部の外径が小さくなって首部３３が設けられる。容器本体３１は、上端に口部３２が設けられる。口部３２は、開口部であって、飲料を充填可能である。また、容器本体３１は、首部３３にねじ部３４とネックリング３５が設けられる。ねじ部３４は、雄ねじであって、キャップ（図示略）の雌ねじが螺合する。ネックリング３５は、首部３３の外周面から外方に突出したリング形状をなす。 As shown in Figures 2 to 4, the container 30 has a container body 31, a mouth portion 32, and a neck portion 33. The container body 31 is, for example, cylindrical in shape and has a bottom portion (not shown) that is closed at the lower portion in the longitudinal direction. The container body 31 has a neck portion 33 with a smaller outer diameter at the upper end. The container body 31 has a mouth portion 32 at the upper end. The mouth portion 32 is an opening portion that can be filled with a beverage. The container body 31 also has a threaded portion 34 and a neck ring 35 on the neck portion 33. The threaded portion 34 is a male thread that is screwed into a female thread of a cap (not shown). The neck ring 35 has a ring shape that protrudes outward from the outer circumferential surface of the neck portion 33.

転送ホイール２３は、円板形状をなし、鉛直方向（図２にて、紙面直交方向）に沿う回転軸により回転自在に支持される。転送ホイール２３は、図示しない駆動装置により図２にて時計回り方向に駆動回転可能である。転送ホイール２３は、外周部にグリッパ装置２４が設けられる。グリッパ装置２４は、容器３０の首部３３を把持可能である。キャッパホイール２５は、円板形状をなし、鉛直方向（図２にて、紙面直交方向）に沿う回転軸により回転自在に支持される。キャッパホイール２５は、図示しない駆動装置により図２にて反時計回り方向に駆動回転可能である。キャッパホイール２５は、外周部にグリッパ装置２６が設けられる。グリッパ装置２６は、容器３０の首部３３を把持可能である。 The transfer wheel 23 is disk-shaped and rotatably supported by a rotating shaft along the vertical direction (direction perpendicular to the paper surface in FIG. 2). The transfer wheel 23 can be driven to rotate in the clockwise direction in FIG. 2 by a drive device not shown. A gripper device 24 is provided on the outer periphery of the transfer wheel 23. The gripper device 24 can grip the neck 33 of the container 30. The capper wheel 25 is disk-shaped and rotatably supported by a rotating shaft along the vertical direction (direction perpendicular to the paper surface in FIG. 2). The capper wheel 25 can be driven to rotate in the counterclockwise direction in FIG. 2 by a drive device not shown. A gripper device 26 is provided on the outer periphery of the capper wheel 25. The gripper device 26 can grip the neck 33 of the container 30.

転送ホイール２３とキャッパホイール２５とは、水平方向に所定間隔を空けて配置される。転送ホイール２３とキャッパホイール２５とは、同じ速度（周速）で同期回転する。転送ホイール２３のグリッパ装置２４とキャッパホイール２５のグリッパ装置２６とは、ほぼ同様の構成をなす。転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を把持した状態で回転することで、容器３０を周方向に沿って搬送する。転送ホイール２３のグリッパ装置２４とキャッパホイール２５のグリッパ装置２６とが対向する位置、つまり、容器受け渡し位置に到達したとき、転送ホイール２３のグリッパ装置２４が保持した容器３０をキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡す。 The transfer wheel 23 and the capper wheel 25 are arranged at a predetermined interval in the horizontal direction. The transfer wheel 23 and the capper wheel 25 rotate synchronously at the same speed (circumferential speed). The gripper device 24 of the transfer wheel 23 and the gripper device 26 of the capper wheel 25 have almost the same configuration. The transfer wheel 23 transports the container 30 in the circumferential direction by rotating with the gripper device 24 gripping the container 30. When the transfer wheel 23 reaches a position where the gripper device 24 of the transfer wheel 23 and the gripper device 26 of the capper wheel 25 face each other, that is, the container transfer position, the container 30 held by the gripper device 24 of the transfer wheel 23 is transferred to the gripper device 26 of the capper wheel 25.

＜容器搬送装置＞
第１実施形態の容器搬送装置は、転送ホイール（第１回転体）２３と、グリッパ装置（第１グリッパ装置）２４と、キャッパホイール（第２回転体）２５と、グリッパ装置（第２グリッパ装置）２６と、グリッパ移動装置（第１グリッパ移動装置）２７と、グリッパ移動装置（第２グリッパ移動装置）２８とを備える。 <Container conveying device>
The container transport device of the first embodiment comprises a transfer wheel (first rotating body) 23, a gripper device (first gripper device) 24, a capper wheel (second rotating body) 25, a gripper device (second gripper device) 26, a gripper moving device (first gripper moving device) 27, and a gripper moving device (second gripper moving device) 28.

グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の径方向（図２および図３にて、左右方向）に沿って配置される。グリッパ装置２４は、一対のグリッパ部材４１，４２を有する。グリッパ部材４１，４２は、転送ホイール２３の周方向に並んで配置され、それぞれ長手方向の中間部が鉛直方向に沿う支持軸４３，４４により支持部材４５に回動自在に支持される。 The gripper device 24 is disposed along the radial direction of the transfer wheel 23 (left and right direction in Figs. 2 and 3). The gripper device 24 has a pair of gripper members 41, 42. The gripper members 41, 42 are disposed side by side along the circumferential direction of the transfer wheel 23, and the intermediate portions of the longitudinal direction of each are supported by support shafts 43, 44 along the vertical direction so as to be freely rotatable on a support member 45.

グリッパ部材４１，４２は、長手方向の一端部に把持部４１ａ，４２ａがそれぞれ設けられる。把持部４１ａ，４２ａは、円弧形状をなし、容器３０の首部３３を把持可能である。そのため、把持部４１ａ，４２ａは、容器３０の首部３３の外周部に密着できる円弧形状となっている。このとき、把持部４１ａ，４２ａは、容器３０の首部３３におけるネックリング３５の上方の位置を把持する。グリッパ部材４１，４２は、長手方向の他端部にばね受部４１ｂ，４２ｂがそれぞれ設けられる。ばね受部４１ｂ，４２ｂの間に圧縮コイルばね４６が装着される。圧縮コイルばね４６は、グリッパ部材４１，４２に対してばね受部４１ｂ，４２ｂが離間する方向に付勢力を付与する。 The gripper members 41 and 42 are provided with gripping portions 41a and 42a at one end in the longitudinal direction. The gripping portions 41a and 42a are arc-shaped and can grip the neck portion 33 of the container 30. Therefore, the gripping portions 41a and 42a are arc-shaped so that they can come into close contact with the outer periphery of the neck portion 33 of the container 30. At this time, the gripping portions 41a and 42a grip a position above the neck ring 35 on the neck portion 33 of the container 30. The gripper members 41 and 42 are provided with spring receiving portions 41b and 42b at the other end in the longitudinal direction. A compression coil spring 46 is attached between the spring receiving portions 41b and 42b. The compression coil spring 46 applies a biasing force to the gripper members 41 and 42 in a direction in which the spring receiving portions 41b and 42b move away from each other.

そのため、図２にて、一方のグリッパ部材４１は、圧縮コイルばね４６の付勢力により支持軸４３を中心に反時計回り方向に付勢支持される。他方のグリッパ部材４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により支持軸４４を中心に時計回り方向に付勢支持される。すると、グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが接近する方向に付勢支持される。グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３を挟み込むように把持可能となる。 As a result, in FIG. 2, one of the gripper members 41 is supported by the biasing force of the compression coil spring 46 in a counterclockwise direction around the support shaft 43. The other gripper member 42 is supported by the biasing force of the compression coil spring 46 in a clockwise direction around the support shaft 44. Then, the gripper members 41, 42 are supported by the biasing force of the compression coil spring 46 in a direction in which the gripping portions 41a, 42a approach each other. The biasing force of the compression coil spring 46 enables the gripper members 41, 42 to grip the neck portion 33 of the container 30 so that the gripping portions 41a, 42a pinch the neck portion 33.

グリッパ部材４２は、レバー４７の一端部が連結される。レバー４７は、グリッパ部材４２における他端部側からグリッパ部材４１側に延出される。レバー４７は、他端部にカムローラ４８が回転自在に装着される。転送ホイール２３は、下方にカム４９が配置される。カム４９は、容器受け渡し位置の近傍に固定される。カムローラ４８とカム４９とは、鉛直方向のほぼ同位置に配置され、カムローラ４８がカム４９に接触可能である。すなわち、転送ホイール２３と共に回転するグリッパ装置２４のカムローラ４８が移動不能に固定されたカム４９に接触可能である。なお、グリッパ部材４１とグリッパ部材４２とは、図示しない連動機構（例えば、歯車機構）により連動可能となっている。 One end of a lever 47 is connected to the gripper member 42. The lever 47 extends from the other end of the gripper member 42 toward the gripper member 41. A cam roller 48 is rotatably attached to the other end of the lever 47. A cam 49 is disposed below the transfer wheel 23. The cam 49 is fixed near the container transfer position. The cam roller 48 and the cam 49 are disposed at approximately the same position in the vertical direction, and the cam roller 48 can contact the cam 49. In other words, the cam roller 48 of the gripper device 24, which rotates together with the transfer wheel 23, can contact the cam 49, which is fixed so as not to move. The gripper members 41 and 42 can be linked by a linkage mechanism (e.g., a gear mechanism) not shown.

そのため、カムローラ４８がカム４９に接触していないとき、グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３を把持可能である。一方、転送ホイール２３が回転し、カムローラ４８がカム４９に接触すると、グリッパ部材４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力に抗して支持軸４４を中心に図２の反時計回り方向に回動する。このとき、グリッパ部材４２の回動動作が連動機構を介してグリッパ部材４１に伝達される。グリッパ部材４１は、圧縮コイルばね４６の付勢力に抗して支持軸４３を中心に図２の時計回り方向に回動する。すると、グリッパ部材４１，４２は、把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３から離れ、容器３０の把持が解除される。 Therefore, when the cam roller 48 is not in contact with the cam 49, the gripper members 41 and 42 can grip the neck 33 of the container 30 with the gripping portions 41a and 42a due to the biasing force of the compression coil spring 46. On the other hand, when the transfer wheel 23 rotates and the cam roller 48 contacts the cam 49, the gripper member 42 rotates counterclockwise in FIG. 2 around the support shaft 44 against the biasing force of the compression coil spring 46. At this time, the rotational motion of the gripper member 42 is transmitted to the gripper member 41 via the interlocking mechanism. The gripper member 41 rotates clockwise in FIG. 2 around the support shaft 43 against the biasing force of the compression coil spring 46. Then, the gripper members 41 and 42 move the gripping portions 41a and 42a away from the neck 33 of the container 30, and the grip of the container 30 is released.

一方、グリッパ装置２６は、グリッパ装置２４とほぼ同様の構成をなす。グリッパ装置２６は、キャッパホイール２５の径方向（図２および図３にて、左右方向）に沿って配置される。グリッパ装置２６は、一対のグリッパ部材５１，５２を有する。グリッパ部材５１，５２は、転送ホイール２３の周方向に並んで配置され、それぞれ長手方向の中間部が鉛直方向に沿う支持軸５３，５４により支持部材５５に回動自在に支持される。 On the other hand, the gripper device 26 has a configuration similar to that of the gripper device 24. The gripper device 26 is arranged along the radial direction of the capper wheel 25 (left and right direction in Figures 2 and 3). The gripper device 26 has a pair of gripper members 51, 52. The gripper members 51, 52 are arranged side by side in the circumferential direction of the transfer wheel 23, and each of the intermediate portions in the longitudinal direction is supported rotatably on a support member 55 by support shafts 53, 54 that run along the vertical direction.

グリッパ部材５１，５２は、長手方向の一端部に把持部５１ａ，５２ａがそれぞれ設けられる。把持部５１ａ，５２ａは、円弧形状をなし、容器３０の首部３３を把持可能である。そのため、把持部５１ａ，５２ａは、容器３０の首部３３の外周部に密着できる円弧形状となっている。このとき、把持部５１ａ，５２ａは、容器３０の首部３３におけるネックリング３５の下方の位置を把持する。グリッパ部材５１，５２は、長手方向の他端部にばね受部５１ｂ，５２ｂがそれぞれ設けられる。ばね受部５１ｂ，５２ｂの間に圧縮コイルばね５６が装着される。圧縮コイルばね５６は、グリッパ部材５１，５２に対してばね受部５１ｂ，５２ｂが離間する方向に付勢力を付与する。 The gripper members 51 and 52 are provided with gripping portions 51a and 52a at one end in the longitudinal direction. The gripping portions 51a and 52a are arc-shaped and can grip the neck portion 33 of the container 30. Therefore, the gripping portions 51a and 52a are arc-shaped so that they can come into close contact with the outer periphery of the neck portion 33 of the container 30. At this time, the gripping portions 51a and 52a grip the position below the neck ring 35 on the neck portion 33 of the container 30. The gripper members 51 and 52 are provided with spring receiving portions 51b and 52b at the other end in the longitudinal direction. A compression coil spring 56 is attached between the spring receiving portions 51b and 52b. The compression coil spring 56 applies a biasing force to the gripper members 51 and 52 in a direction in which the spring receiving portions 51b and 52b move away from each other.

そのため、図２にて、一方のグリッパ部材５１は、圧縮コイルばね５６の付勢力により支持軸５３を中心に時計回り方向に付勢支持される。他方のグリッパ部材５２は、圧縮コイルばね５６の付勢力により支持軸５４を中心に反時計回り方向に付勢支持される。すると、グリッパ部材５１，５２は、圧縮コイルばね５６の付勢力により把持部５１ａ，５２ａが接近する方向に付勢支持される。グリッパ部材５１，５２は、圧縮コイルばね５６の付勢力により把持部５１ａ，５２ａが容器３０の首部３３を挟み込むように把持可能となる。 Therefore, in FIG. 2, one gripper member 51 is supported by the biasing force of the compression coil spring 56 in a clockwise direction around the support shaft 53. The other gripper member 52 is supported by the biasing force of the compression coil spring 56 in a counterclockwise direction around the support shaft 54. Then, the gripper members 51 and 52 are supported by the biasing force of the compression coil spring 56 in a direction in which the gripping portions 51a and 52a approach each other. The biasing force of the compression coil spring 56 enables the gripper members 51 and 52 to grip the neck 33 of the container 30 so that the gripping portions 51a and 52a pinch the neck 33.

グリッパ部材５１は、レバー５７の一端部が連結される。レバー５７は、グリッパ部材５１における他端部側からグリッパ部材５２側に延出される。レバー５７は、他端部にカムローラ５８が回転自在に装着される。キャッパホイール２５は、下方にカム５９が配置される。カム５９は、容器受け渡し位置の近傍に固定される。カムローラ５８とカム５９とは、鉛直方向のほぼ同位置に配置され、カムローラ５８がカム５９に接触可能である。すなわち、キャッパホイール２５と共に回転するグリッパ装置２６のカムローラ５８が移動不能に固定されたカム５９に接触可能である。なお、グリッパ部材５１とグリッパ部材５２とは、図示しない連動機構（例えば、歯車機構）により連動可能となっている。 One end of a lever 57 is connected to the gripper member 51. The lever 57 extends from the other end of the gripper member 51 toward the gripper member 52. A cam roller 58 is rotatably attached to the other end of the lever 57. A cam 59 is disposed below the capper wheel 25. The cam 59 is fixed near the container transfer position. The cam roller 58 and the cam 59 are disposed at approximately the same position in the vertical direction, and the cam roller 58 can contact the cam 59. In other words, the cam roller 58 of the gripper device 26, which rotates together with the capper wheel 25, can contact the cam 59, which is fixed so as not to move. The gripper members 51 and 52 can be linked by a linkage mechanism (e.g., a gear mechanism) not shown.

そのため、カムローラ５８がカム５９に接触していないとき、グリッパ部材５１，５２は、圧縮コイルばね５６の付勢力により把持部５１ａ，５２ａが容器３０の首部３３を把持可能である。一方、キャッパホイール２５が回転し、カムローラ５８がカム５９に接触すると、グリッパ部材５１は、圧縮コイルばね５６の付勢力に抗して支持軸５３を中心に図２の反時計回り方向に回動する。このとき、グリッパ部材５１の回動動作が連動機構を介してグリッパ部材５２に伝達される。グリッパ部材５２は、圧縮コイルばね５６の付勢力に抗して支持軸５４を中心に図２の時計回り方向に回動する。すると、グリッパ部材５１，５２は、把持部５１ａ，５２ａが容器３０の首部３３から離れ、容器３０の把持が解除される。 Therefore, when the cam roller 58 is not in contact with the cam 59, the gripper members 51 and 52 can grip the neck 33 of the container 30 with the gripping portions 51a and 52a due to the biasing force of the compression coil spring 56. On the other hand, when the capper wheel 25 rotates and the cam roller 58 contacts the cam 59, the gripper member 51 rotates counterclockwise in FIG. 2 around the support shaft 53 against the biasing force of the compression coil spring 56. At this time, the rotational motion of the gripper member 51 is transmitted to the gripper member 52 via the interlocking mechanism. The gripper member 52 rotates clockwise in FIG. 2 around the support shaft 54 against the biasing force of the compression coil spring 56. Then, the gripper members 51 and 52 move the gripping portions 51a and 52a away from the neck 33 of the container 30, and the grip of the container 30 is released.

グリッパ移動装置（第１グリッパ移動装置）２７は、容器３０をグリッパ装置２４からグリッパ装置２６に受け渡す容器受け渡し位置より転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置からグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動させるものである。 The gripper moving device (first gripper moving device) 27 moves the gripper device 24 in the radial direction of the transfer wheel 23 from a first predetermined position upstream in the rotation direction of the transfer wheel 23 from the container transfer position where the container 30 is transferred from the gripper device 24 to the gripper device 26.

グリッパ移動装置２７は、ガイド部材６１と、引張コイルばね（付勢部材）６２と、カム機構６３とを有する。転送ホイール２３は、外周部の下面部にガイド部材６１が固定される。ガイド部材６１は、転送ホイール２３の径方向に沿って一対の案内溝６４が設けられる。グリッパ部材４１，４２が支持された支持部材４５は、一対の支持ピン６５が固定される。各支持ピン６５は、ガイド部材６１の各案内溝６４に移動自在に支持される。そのため、グリッパ部材４１，４２は、支持部材４５およびガイド部材６１を介して転送ホイール２３の径方向に沿って移動自在に支持される。 The gripper moving device 27 has a guide member 61, a tension coil spring (biasing member) 62, and a cam mechanism 63. The transfer wheel 23 has a guide member 61 fixed to the underside of the outer periphery. The guide member 61 has a pair of guide grooves 64 provided along the radial direction of the transfer wheel 23. A pair of support pins 65 are fixed to the support member 45 on which the gripper members 41 and 42 are supported. Each support pin 65 is supported movably in each guide groove 64 of the guide member 61. Therefore, the gripper members 41 and 42 are supported movably along the radial direction of the transfer wheel 23 via the support member 45 and the guide member 61.

転送ホイール２３は、ガイド部材６１より回転中心側（図２および図３にて、左側）に取付片６６が固定される。引張コイルばね６２は、一端部が支持部材４５に連結され、他端部が取付片６６に連結される。そのため、グリッパ部材４１，４２は、支持部材４５およびガイド部材６１を介して転送ホイール２３の回転中心側に付勢支持される。 The transfer wheel 23 has an attachment piece 66 fixed to it closer to the center of rotation than the guide member 61 (on the left side in Figures 2 and 3). One end of the tension coil spring 62 is connected to the support member 45, and the other end is connected to the attachment piece 66. Therefore, the gripper members 41, 42 are supported and biased toward the center of rotation of the transfer wheel 23 via the support member 45 and the guide member 61.

カム機構６３は、グリッパ部材４１，４２を転送ホイール２３の径方向の外方に移動可能である。カム機構６３は、レバー６７と、カムローラ６８と、カム６９とを有する。支持部材４５は、側部にレバー６７が固定され、レバー６７にカムローラ６８が回転自在に支持される。転送ホイール２３は、下方にカム６９が配置される。カム６９は、容器受け渡し位置より転送ホイール２３の回転方向の上流側に固定される。カムローラ６８とカム６９とは、鉛直方向のほぼ同位置に配置され、カムローラ６８がカム６９に接触可能である。すなわち、転送ホイール２３と共に回転するグリッパ装置２４のカムローラ６８が移動不能に固定されたカム６９に接触可能である。 The cam mechanism 63 can move the gripper members 41, 42 radially outward of the transfer wheel 23. The cam mechanism 63 has a lever 67, a cam roller 68, and a cam 69. The lever 67 is fixed to the side of the support member 45, and the cam roller 68 is rotatably supported by the lever 67. The transfer wheel 23 has a cam 69 disposed below it. The cam 69 is fixed upstream of the container transfer position in the rotation direction of the transfer wheel 23. The cam roller 68 and the cam 69 are disposed at approximately the same position in the vertical direction, and the cam roller 68 can come into contact with the cam 69. In other words, the cam roller 68 of the gripper device 24, which rotates together with the transfer wheel 23, can come into contact with the cam 69, which is fixed so as not to move.

そのため、カムローラ６８がカム６９に接触していないとき、グリッパ部材４１，４２が支持された支持部材４５は、引張コイルばね６２の付勢力により転送ホイール２３の回転中心側に付勢支持される。一方、転送ホイール２３が回転し、カムローラ６８がカム６９に接触すると、グリッパ部材４１，４２が支持された支持部材４５は、引張コイルばね６２の付勢力に抗して転送ホイール２３の径方向の外方に移動する。すると、グリッパ部材４１，４２が把持した容器３０を転送ホイール２３の径方向の外方に移動可能となる。 Therefore, when the cam roller 68 is not in contact with the cam 69, the support member 45 on which the gripper members 41, 42 are supported is biased toward the center of rotation of the transfer wheel 23 by the biasing force of the tension coil spring 62. On the other hand, when the transfer wheel 23 rotates and the cam roller 68 contacts the cam 69, the support member 45 on which the gripper members 41, 42 are supported moves radially outward of the transfer wheel 23 against the biasing force of the tension coil spring 62. Then, the container 30 gripped by the gripper members 41, 42 can be moved radially outward of the transfer wheel 23.

一方、グリッパ移動装置２８は、容器受け渡し位置から容器受け渡し位置よりキャッパホイール２５の回転方向の下流側の第２所定位置までグリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向に沿って移動させるものである。 On the other hand, the gripper moving device 28 moves the gripper device 26 along the radial direction of the capper wheel 25 from the container transfer position to a second predetermined position downstream of the container transfer position in the rotation direction of the capper wheel 25.

グリッパ移動装置（第２グリッパ移動装置）２８は、グリッパ移動装置２７とほぼ同様の構成をなす。グリッパ移動装置２８は、ガイド部材７１と、引張コイルばね（付勢部材）７２と、カム機構７３とを有する。キャッパホイール２５は、外周部の下面部にガイド部材７１が固定される。ガイド部材７１は、キャッパホイール２５の径方向に沿って一対の案内溝７４が設けられる。グリッパ部材５１，５２が支持された支持部材５５は、一対の支持ピン７５が固定される。各支持ピン７５は、ガイド部材７１の各案内溝７４に移動自在に支持される。そのため、グリッパ部材５１，５２は、支持部材５５およびガイド部材７１を介してキャッパホイール２５の径方向に沿って移動自在に支持される。 The gripper moving device (second gripper moving device) 28 has a configuration similar to that of the gripper moving device 27. The gripper moving device 28 has a guide member 71, a tension coil spring (biasing member) 72, and a cam mechanism 73. The capper wheel 25 has a guide member 71 fixed to the lower surface of the outer periphery. The guide member 71 has a pair of guide grooves 74 provided along the radial direction of the capper wheel 25. A pair of support pins 75 are fixed to the support member 55 on which the gripper members 51 and 52 are supported. Each support pin 75 is movably supported in each guide groove 74 of the guide member 71. Therefore, the gripper members 51 and 52 are supported movably along the radial direction of the capper wheel 25 via the support member 55 and the guide member 71.

キャッパホイール２５は、ガイド部材７１より回転中心側（図２および図３にて、右側）に取付片７６が固定される。引張コイルばね７２は、一端部が支持部材５５に連結され、他端部が取付片７６に連結される。そのため、グリッパ部材５１，５２は、支持部材５５およびガイド部材７１を介してキャッパホイール２５の回転中心側に付勢支持される。 The capper wheel 25 has an attachment piece 76 fixed to it closer to the center of rotation than the guide member 71 (to the right in Figures 2 and 3). One end of the tension coil spring 72 is connected to the support member 55, and the other end is connected to the attachment piece 76. Therefore, the gripper members 51, 52 are supported and biased toward the center of rotation of the capper wheel 25 via the support member 55 and the guide member 71.

カム機構７３は、グリッパ部材５１，５２をキャッパホイール２５の径方向の外方に移動可能である。カム機構７３は、レバー７７と、カムローラ７８と、カム７９とを有する。支持部材５５は、側部にレバー７７が固定され、レバー７７にカムローラ７８が回転自在に支持される。キャッパホイール２５は、下方にカム７９が配置される。カム７９は、容器受け渡し位置よりキャッパホイール２５の回転方向の下流側に固定される。カムローラ７８とカム７９とは、鉛直方向のほぼ同位置に配置され、カムローラ７８がカム７９に接触可能である。すなわち、キャッパホイール２５と共に回転するグリッパ装置２６のカムローラ７８が移動不能に固定されたカム７９に接触可能である。 The cam mechanism 73 can move the gripper members 51, 52 radially outward of the capper wheel 25. The cam mechanism 73 has a lever 77, a cam roller 78, and a cam 79. The lever 77 is fixed to the side of the support member 55, and the cam roller 78 is rotatably supported by the lever 77. The capper wheel 25 has a cam 79 disposed below it. The cam 79 is fixed downstream in the rotation direction of the capper wheel 25 from the container transfer position. The cam roller 78 and the cam 79 are disposed at approximately the same position in the vertical direction, and the cam roller 78 can come into contact with the cam 79. In other words, the cam roller 78 of the gripper device 26, which rotates together with the capper wheel 25, can come into contact with the cam 79, which is fixed so as not to move.

そのため、カムローラ７８がカム７９に接触していないとき、グリッパ部材５１，５２が支持された支持部材５５は、引張コイルばね７２の付勢力によりキャッパホイール２５の回転中心側に付勢支持される。一方、キャッパホイール２５が回転し、カムローラ７８がカム７９に接触すると、グリッパ部材５１，５２が支持された支持部材５５は、引張コイルばね７２の付勢力に抗してキャッパホイール２５の径方向の外方に移動する。すると、グリッパ部材５１，５２が把持した容器３０をキャッパホイール２５の径方向の外方に移動可能となる。 Therefore, when the cam roller 78 is not in contact with the cam 79, the support member 55 on which the gripper members 51, 52 are supported is biased toward the center of rotation of the capper wheel 25 by the biasing force of the tension coil spring 72. On the other hand, when the capper wheel 25 rotates and the cam roller 78 contacts the cam 79, the support member 55 on which the gripper members 51, 52 are supported moves radially outward of the capper wheel 25 against the biasing force of the tension coil spring 72. Then, the container 30 gripped by the gripper members 51, 52 can be moved radially outward of the capper wheel 25.

なお、グリッパ移動装置２７，２８は、上述した構成に限定されるものではない。例えば、グリッパ装置２４，２６を転送ホイール２３やキャッパホイール２５の径方向に沿って移動する構成として、エアシリンダや油圧シリンダなどの流体シリンダ、ボールねじ機構などを適用してもよい。 The gripper moving devices 27 and 28 are not limited to the above-mentioned configuration. For example, a fluid cylinder such as an air cylinder or a hydraulic cylinder, a ball screw mechanism, etc. may be used as a configuration for moving the gripper devices 24 and 26 along the radial direction of the transfer wheel 23 or the capper wheel 25.

＜容器の液面変動＞
図５は、容器の変動によって発生する液位変動を表す概略図である。 <Liquid level fluctuation in container>
FIG. 5 is a schematic diagram showing the liquid level fluctuation caused by the movement of the container.

ところで、転送ホイール２３やキャッパホイール２５は、飲料が充填された容器３０の首部３３をグリッパ装置２４，２６がそれぞれ把持して回転することから、搬送される容器３０は、転送ホイール２３やキャッパホイール２５の外方への遠心力が作用する。そして、転送ホイール２３のグリッパ装置２４が把持した容器３０をキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡すとき、容器３０に作用する遠心力の向きが逆方向になる。すると、容器３０に作用する遠心力の方向が逆方向に切り替わることで液面揺動、つまり、スロッシングが発生して飲料が外部へ飛跳ねるおそれがある。 The transfer wheel 23 and the capper wheel 25 rotate while gripping the neck 33 of the container 30 filled with beverage with the gripper devices 24, 26, respectively, so that the container 30 being transported is subjected to an outward centrifugal force of the transfer wheel 23 and the capper wheel 25. When the gripper device 24 of the transfer wheel 23 passes the gripped container 30 to the gripper device 26 of the capper wheel 25, the direction of the centrifugal force acting on the container 30 is reversed. Then, the direction of the centrifugal force acting on the container 30 switches to the opposite direction, causing the liquid surface to slosh, i.e., there is a risk of the beverage splashing outward.

図５は、容器受け渡し位置でのグリッパ装置２４，２６により容器３０の把持状態を表す概略図である。図５に示すように、回転する転送ホイール２３のグリッパ装置２４に把持された容器３０は、容器受け渡し位置まで転送ホイール２３における径方向の外方に移動するような遠心力Ｆ１を受ける。一方、容器受け渡し位置以降で、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６に把持された容器３０は、キャッパホイール２５における径方向の外方に移動するような遠心力Ｆ２を受ける。ここで、遠心力Ｆ１と遠心力Ｆ２とは、逆方向となる。すなわち、遠心力Ｆ１は、キャッパホイール２５の中心側に向けたものであり、遠心力Ｆ２は、転送ホイール２３の中心側に向けたものである。 Figure 5 is a schematic diagram showing the state of gripping of the container 30 by the gripper devices 24, 26 at the container transfer position. As shown in Figure 5, the container 30 gripped by the gripper device 24 of the rotating transfer wheel 23 receives a centrifugal force F1 that moves the container 30 radially outward on the transfer wheel 23 to the container transfer position. On the other hand, after the container transfer position, the container 30 gripped by the gripper device 26 of the capper wheel 25 receives a centrifugal force F2 that moves the container 30 radially outward on the capper wheel 25. Here, the centrifugal forces F1 and F2 are in opposite directions. That is, the centrifugal force F1 is directed toward the center of the capper wheel 25, and the centrifugal force F2 is directed toward the center of the transfer wheel 23.

搬送される容器３０は、容器受け渡し位置にて、作用する遠心力が遠心力Ｆ１から遠心力Ｆ２に切り替わる。そのため、容器３０に充填された飲料の液面は、容器受け渡し前にはキャッパホイール２５（グリッパ装置２６）側が高い液面Ａであり、作用する遠心力の方向が切り替わった直後に、液面Ａから転送ホイール２３（グリッパ装置２４）側が高くなるような液面Ｂに移行する。その後、キャッパホイール２５（グリッパ装置２６）側の液面が高くなり、このような液面変動繰り返される。 At the container transfer position, the centrifugal force acting on the transported container 30 switches from centrifugal force F1 to centrifugal force F2. Therefore, the liquid level of the beverage filled in the container 30 is liquid level A, which is higher on the capper wheel 25 (gripper device 26) side, before the container is transferred, and immediately after the direction of the centrifugal force switches, the liquid level transitions from liquid level A to liquid level B, where the transfer wheel 23 (gripper device 24) side is higher. Thereafter, the liquid level on the capper wheel 25 (gripper device 26) side rises, and such liquid level fluctuations are repeated.

＜容器搬送装置の作動＞
図６は、転送ホイールおよびキャッパホイールにおける容器の搬送経路を表す概略図、図７は、容器に作用する遠心力と液位変動との関係を表すタイムチャートである。 <Operation of container conveying device>
FIG. 6 is a schematic diagram showing the transport path of the container in the transfer wheel and the capper wheel, and FIG. 7 is a time chart showing the relationship between the centrifugal force acting on the container and the liquid level fluctuation.

第１実施形態にて、図２から図４に示すように、グリッパ移動装置２７は、容器受け渡し位置より転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置からグリッパ装置２４を移動して容器受け渡し位置で発生する容器３０の液面変動を打ち消す遠心力を容器３０に作用させる。 In the first embodiment, as shown in Figures 2 to 4, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 from a first predetermined position upstream of the container transfer position in the rotation direction of the transfer wheel 23, and applies a centrifugal force to the container 30 to counteract the liquid level fluctuations in the container 30 that occur at the container transfer position.

この場合、グリッパ移動装置２７は、容器３０を把持したグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動することで、容器３０に対して転送ホイール２３の径方向の遠心力を変化させる。 In this case, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 holding the container 30 along the radial direction of the transfer wheel 23, thereby changing the radial centrifugal force of the transfer wheel 23 on the container 30.

このとき、グリッパ移動装置２７は、容器３０の液面変動の固有周期に相関するように容器３０の遠心力を変化させることで、共振を利用し、グリッパ移動装置２７による径方向の小さな移動量で効果的に液面変動を抑えることができる。さらに、グリッパ移動装置２７は、グリッパ装置２４が把持した容器３０を転送ホイール２３の径方向に少なくとも１往復動作させることで容器３０に作用する遠心力を変化させる。 At this time, the gripper moving device 27 utilizes resonance by changing the centrifugal force of the container 30 so as to correlate with the natural period of the liquid level fluctuation of the container 30, and can effectively suppress the liquid level fluctuation with a small radial movement amount by the gripper moving device 27. Furthermore, the gripper moving device 27 changes the centrifugal force acting on the container 30 by moving the container 30 gripped by the gripper device 24 back and forth at least once in the radial direction of the transfer wheel 23.

図６に示すように、容器３０をグリッパ装置２４からグリッパ装置２６に受け渡す容器受け渡し位置３０Ａは、転送ホイール２３の回転中心Ｏ１とキャッパホイール２５の回転中心Ｏ２とを結ぶ中心線Ｌ１上に位置する。グリッパ移動装置２７は、容器受け渡し位置３０Ａより転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置３０Ｂから容器受け渡し位置３０Ａまでの領域αで、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って往復移動する。すなわち、まず、グリッパ移動装置２７は、グリッパ装置２４が第１所定位置３０Ｂから容器受け渡し位置３０Ａに向けて移動するとき、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向の外方に向けて移動する。次に、グリッパ装置２４が容器受け渡し位置３０Ａに向けて移動するとき、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向の内方（回転中心Ｏ１側）に向けて移動する。なお、グリッパ装置２４の径方向の移動開始方向は、径方向の内方からでもよい。 6, the container transfer position 30A where the container 30 is transferred from the gripper device 24 to the gripper device 26 is located on the center line L1 connecting the rotation center O1 of the transfer wheel 23 and the rotation center O2 of the capper wheel 25. The gripper moving device 27 moves the gripper device 24 back and forth along the radial direction of the transfer wheel 23 in an area α from a first predetermined position 30B upstream of the container transfer position 30A in the rotation direction of the transfer wheel 23 to the container transfer position 30A. That is, first, when the gripper device 24 moves from the first predetermined position 30B toward the container transfer position 30A, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 toward the radial outward direction of the transfer wheel 23. Next, when the gripper device 24 moves toward the container transfer position 30A, the gripper device 24 moves toward the radial inward direction of the transfer wheel 23 (toward the rotation center O1). The gripper device 24 may start moving radially from the inside.

第１実施形態にて、容器３０を把持したグリッパ装置２４が第１所定位置３０Ｂから容器受け渡し位置３０Ａまで移動する間に、グリッパ移動装置２７は、容器３０を把持したグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って３回往復移動させる。なお、グリッパ移動装置２７によるグリッパ装置２４の往復移動回数は、３回に限定されるものではない。また、グリッパ移動装置２７によるグリッパ装置２４の径方向外方への移動量と径方向内方への移動量は、同量であってもよく、異なる量であってもよい。 In the first embodiment, while the gripper device 24 gripping the container 30 moves from the first predetermined position 30B to the container transfer position 30A, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 gripping the container 30 back and forth three times along the radial direction of the transfer wheel 23. Note that the number of times the gripper device 24 is moved back and forth by the gripper moving device 27 is not limited to three times. Also, the amount of radial outward movement and the amount of radial inward movement of the gripper device 24 by the gripper moving device 27 may be the same or different.

図７における下部の実線は、時間の経過（転送ホイール２３の回転）に伴うグリッパ装置２４に把持された容器３０の中心の移動軌跡である。一点鎖線に対して、上方は容器３０が転送ホイール２３の径方向の外方へ移動する移動量である。また、図７における上部の実線は、グリッパ装置２４に把持された容器３０が上述した移動軌跡上を移動したときの容器３０に作用する遠心力Ｆである。一点鎖線に対して、下方は容器３０に転送ホイール２３の径方向の外方へ作用する遠心力であり、上方は容器３０に転送ホイール２３の径方向の内方へ作用する遠心力である。さらに、図７における中部の実線は、グリッパ装置２４に把持された容器３０に遠心力Ｆが作用したときの飲料の液面変動Ｂ１である。ここで、液面変動Ｂ１とは、容器３０に遠心力が作用していないときの飲料の液面高さと、容器３０に遠心力が作用したときの飲料の液面高さとの差である。一点鎖線は、容器３０に遠心力Ｆが作用していないときの飲料の液面高さである。容器３０に発生する遠心力Ｆと液面変動Ｂ１とは、遅れ時間Ｔ１がある。 The solid line at the bottom of FIG. 7 is the movement trajectory of the center of the container 30 gripped by the gripper device 24 over time (rotation of the transfer wheel 23). The upper part of the dashed and dotted line is the amount of movement of the container 30 radially outward of the transfer wheel 23. The upper solid line in FIG. 7 is the centrifugal force F acting on the container 30 when the container 30 gripped by the gripper device 24 moves along the above-mentioned movement trajectory. The lower part of the dashed and dotted line is the centrifugal force acting on the container 30 radially outward of the transfer wheel 23, and the upper part is the centrifugal force acting on the container 30 radially inward of the transfer wheel 23. The solid line in the middle of FIG. 7 is the liquid level fluctuation B1 of the beverage when the centrifugal force F acts on the container 30 gripped by the gripper device 24. Here, the liquid level fluctuation B1 is the difference between the liquid level of the beverage when no centrifugal force acts on the container 30 and the liquid level of the beverage when centrifugal force acts on the container 30. The dashed dotted line is the liquid level of the beverage when no centrifugal force F acts on the container 30. There is a delay time T1 between the centrifugal force F generated in the container 30 and the liquid level fluctuation B1.

図６および図７に示すように、時間ｔ０にて、グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３の径方向の外方への移動を開始する。時間ｔ１にて、グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３の径方向の最大外方位置に到達し、転送ホイール２３の径方向の内方への移動を開始する。その後、グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３の径方向の外方への移動と内方への移動を繰り返す。そして、時間ｔ２，ｔ３にて、グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３の径方向の最大外方位置に到達する。その後、時間ｔ１２＝ｔ２２にて、容器受け渡し位置３０Ａに到達する。 As shown in Figures 6 and 7, at time t0, the container 30 held by the gripper device 24 starts moving outward in the radial direction of the transfer wheel 23. At time t1, the container 30 held by the gripper device 24 reaches the radially outermost position of the transfer wheel 23 and starts moving inward in the radial direction of the transfer wheel 23. Thereafter, the container 30 held by the gripper device 24 repeats moving outward and inward in the radial direction of the transfer wheel 23. Then, at times t2 and t3, the container 30 held by the gripper device 24 reaches the radially outermost position of the transfer wheel 23. Thereafter, at time t12 = t22, it reaches the container transfer position 30A.

グリッパ装置２４に把持された容器３０がこの移動軌跡上を移動するとき、容器３０に対して転送ホイール２３における径方向の遠心力が作用する。すなわち、容器３０の移動軌跡に対して容器３０に遠心力が作用する。そのため、遠心力Ｆは、時間ｔ１で最大となる。ここで、容器３０が転送ホイール２３における径方向に移動しないとき、容器３０に作用する遠心力は、転送ホイール２３の径方向の外方へ作用する遠心力であり、一点鎖線より下方側で一定値となる。しかし、容器３０が転送ホイール２３における径方向に移動すると、容器３０に作用する遠心力は、上記一定値を中心として大きさが変動する。そして、グリッパ装置２４に把持された容器３０が移動軌跡上を移動し、遠心力Ｆが作用すると、容器３０に転送ホイール２３における径方向の液面変動が発生する。すなわち、容器３０の遠心力Ｆに対して遅れ時間Ｔ１をもって容器３０の液面変動Ｂ１が発生する。そのため、液面変動Ｂ１は、時間ｔ１１から遅れ時間Ｔ１だけずれた時間ｔ２１で最大となる。 When the container 30 held by the gripper device 24 moves along this movement trajectory, a centrifugal force acts on the container 30 in the radial direction on the transfer wheel 23. That is, a centrifugal force acts on the container 30 along the movement trajectory of the container 30. Therefore, the centrifugal force F is maximum at time t1. Here, when the container 30 does not move in the radial direction on the transfer wheel 23, the centrifugal force acting on the container 30 is a centrifugal force acting radially outward on the transfer wheel 23, and is a constant value below the dashed line. However, when the container 30 moves in the radial direction on the transfer wheel 23, the centrifugal force acting on the container 30 fluctuates in magnitude around the constant value. Then, when the container 30 held by the gripper device 24 moves along the movement trajectory and the centrifugal force F acts on the container 30, a radial liquid level fluctuation occurs on the transfer wheel 23. That is, a liquid level fluctuation B1 of the container 30 occurs with a delay time T1 with respect to the centrifugal force F of the container 30. Therefore, the liquid level fluctuation B1 reaches its maximum at time t21, which is delayed by the delay time T1 from time t11.

時間ｔ１２＝ｔ２２にて、転送ホイール２３のグリッパ装置２４に把持された容器３０が容器受け渡し位置３０Ａに到達すると、容器受け渡し位置３０Ａにて、グリッパ装置２４に把持された容器３０がキャッパホイール２５グリッパ装置２６に受け渡される。このとき、容器３０は、作用する遠心力が逆方向になる。すなわち、容器３０は、グリッパ装置２４に把持されて移動するとき、転送ホイール２３の径方向における外方、つまり、図２の右方の遠心力を受ける。一方、容器３０は、グリッパ装置２６に把持されて移動するとき、キャッパホイール２５の径方向における外方、つまり、図２の左方の遠心力を受ける。そのため、時間ｔ１２にて、容器３０に作用する遠心力は、転送ホイール２３の径方向における外方に向けた遠心力からキャッパホイール２５の径方向における外方に向けた遠心力に切り替わる。すると、時間ｔ２２から時間ｔ２４の間にて、容器３０は、遠心力の切り替わりによる液面変動Ｂ２が発生し、液面変動Ｂ２は、時間ｔ２３にて、最大になる。 At time t12=t22, when the container 30 held by the gripper device 24 of the transfer wheel 23 reaches the container transfer position 30A, the container 30 held by the gripper device 24 is transferred to the capper wheel 25 gripper device 26 at the container transfer position 30A. At this time, the centrifugal force acting on the container 30 is reversed. That is, when the container 30 is held by the gripper device 24 and moves, it receives a centrifugal force toward the outside in the radial direction of the transfer wheel 23, that is, to the right in FIG. 2. On the other hand, when the container 30 is held by the gripper device 26 and moves, it receives a centrifugal force toward the outside in the radial direction of the capper wheel 25, that is, to the left in FIG. 2. Therefore, at time t12, the centrifugal force acting on the container 30 switches from a centrifugal force toward the outside in the radial direction of the transfer wheel 23 to a centrifugal force toward the outside in the radial direction of the capper wheel 25. Then, between time t22 and time t24, liquid level fluctuation B2 occurs in the container 30 due to the change in centrifugal force, and liquid level fluctuation B2 reaches a maximum at time t23.

ところが、第１実施形態では、容器３０は、容器受け渡し位置３０Ａに到達する前に、転送ホイール２３の径方向に移動することで遠心力を受け、事前に液面変動Ｂ１が生じている。遠心力の切り替わりによる液面変動Ｂ２と、容器３０の径方向移動による液面変動Ｂ１は、逆方向の位相であり、互いに打ち消し合うことで液面変動Ｂ２が液面変動Ｂ３に減衰される。すなわち、容器３０に作用する遠心力が切り替わるときに発生する液面変動Ｂ２の方向と、事前に容器３０を移動することで発生した液面変動Ｂ１の方向が逆方向となるように、グリッパ移動装置２７は、グリッパ装置２４を径方向に移動する。その後、容器３０は、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６に把持されて移動するとき、液面変動Ｂ２（液面変動Ｂ３）は、徐々に減衰していく。そのため、容器受け渡し位置３０Ａでの容器３０の外部への飲料の飛跳ねが抑制される。 However, in the first embodiment, the container 30 is subjected to centrifugal force by moving in the radial direction of the transfer wheel 23 before reaching the container transfer position 30A, and liquid level fluctuation B1 occurs in advance. The liquid level fluctuation B2 caused by the switching of the centrifugal force and the liquid level fluctuation B1 caused by the radial movement of the container 30 are in opposite phases, and the liquid level fluctuation B2 is attenuated to the liquid level fluctuation B3 by canceling each other out. In other words, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 in the radial direction so that the direction of the liquid level fluctuation B2 generated when the centrifugal force acting on the container 30 switches is opposite to the direction of the liquid level fluctuation B1 generated by moving the container 30 in advance. Thereafter, when the container 30 is gripped by the gripper device 26 of the capper wheel 25 and moves, the liquid level fluctuation B2 (liquid level fluctuation B3) gradually attenuates. Therefore, splashing of the beverage outside the container 30 at the container transfer position 30A is suppressed.

なお、上述した実施形態では、容器３０がキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡された後、グリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向に移動していない。但し、ここで、グリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向に移動することで、液面変動Ｂ２（液面変動Ｂ３）を早期に減衰させてもよい。 In the above embodiment, after the container 30 is handed over to the gripper device 26 of the capper wheel 25, the gripper device 26 is not moved in the radial direction of the capper wheel 25. However, the gripper device 26 may be moved in the radial direction of the capper wheel 25 to quickly dampen the liquid level fluctuation B2 (liquid level fluctuation B3).

図６に二点鎖線で示すように、容器受け渡し位置３０Ａで容器３０をグリッパ装置２４からグリッパ装置２６に受け渡した後、グリッパ移動装置２８により、容器受け渡し位置３０Ａから容器受け渡し位置３０Ａよりキャッパホイール２５の回転方向の下流側の第２所定位置３０Ｃまでの領域βで、グリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向に沿って往復移動するように構成する。すなわち、まず、グリッパ移動装置２８は、グリッパ装置２４が容器受け渡し位置３０Ａから第２所定位置３０Ｃに向けて移動するとき、グリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向の外方に向けて移動する。次に、グリッパ装置２６が第２所定位置３０Ｃに向けて移動するとき、グリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向の内方（回転中心Ｏ２側）に向けて移動する。第１実施形態にて、容器３０を把持したグリッパ装置２６が容器受け渡し位置３０Ａから第２所定位置３０Ｃまで移動する間に、グリッパ移動装置２８は、容器３０を把持したグリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向に沿って３回往復移動させたが、この回数に限定されるものではない。 As shown by the two-dot chain line in FIG. 6, after the container 30 is transferred from the gripper device 24 to the gripper device 26 at the container transfer position 30A, the gripper device 26 is configured to reciprocate along the radial direction of the capper wheel 25 by the gripper moving device 28 in a region β from the container transfer position 30A to a second predetermined position 30C downstream of the container transfer position 30A in the rotation direction of the capper wheel 25. That is, first, when the gripper device 24 moves from the container transfer position 30A toward the second predetermined position 30C, the gripper moving device 28 moves the gripper device 26 toward the radial outward direction of the capper wheel 25. Next, when the gripper device 26 moves toward the second predetermined position 30C, the gripper device 26 moves toward the radial inward direction of the capper wheel 25 (toward the rotation center O2). In the first embodiment, while the gripper device 26 gripping the container 30 moves from the container transfer position 30A to the second predetermined position 30C, the gripper moving device 28 moves the gripper device 26 gripping the container 30 back and forth three times along the radial direction of the capper wheel 25, but the number of times is not limited to this.

そのため、容器受け渡し位置３０Ａで容器３０をグリッパ装置２４からグリッパ装置２６に受け渡した後、残留する液面変動Ｂ２（液面変動Ｂ３）を早期に減衰させることができる。すなわち、容器３０の受け渡し後、径方向に容器３０を変動させることによる液面変動が、受け渡し時に発生する液面変動を打ち消すようにして早期に減衰させる。 Therefore, after the container 30 is transferred from the gripper device 24 to the gripper device 26 at the container transfer position 30A, the remaining liquid level fluctuation B2 (liquid level fluctuation B3) can be quickly attenuated. In other words, after the container 30 is transferred, the liquid level fluctuation caused by moving the container 30 in the radial direction is quickly attenuated so as to cancel out the liquid level fluctuation that occurs during the transfer.

［第２実施形態］
図８は、第２実施形態の容器充填装置の転送ホイールおよびキャッパホイールにおける容器の搬送経路を表す概略図、図９は、容器に作用する遠心力と液位変動との関係を表すタイムチャートである。なお、第２実施形態の基本的な構成は、上述した第１実施形態と同様であり、図２から図４を用いて説明し、同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 [Second embodiment]
Fig. 8 is a schematic diagram showing the container transport path in the transfer wheel and capper wheel of the container filling device of the second embodiment, and Fig. 9 is a time chart showing the relationship between the centrifugal force acting on the container and the liquid level fluctuation. Note that the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment described above, and will be described using Figs. 2 to 4. Members having similar functions are given the same reference numerals and detailed description will be omitted.

第２実施形態に、図２から図４に示すように、グリッパ移動装置２７は、容器受け渡し位置より転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置からグリッパ装置２４を移動して容器受け渡し位置で発生する容器３０の液面変動を打ち消す遠心力を容器３０に作用させる。 In the second embodiment, as shown in Figures 2 to 4, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 from a first predetermined position upstream of the container transfer position in the rotation direction of the transfer wheel 23, and applies a centrifugal force to the container 30 to counteract the liquid level fluctuations in the container 30 that occur at the container transfer position.

図８に示すように、容器３０をグリッパ装置２４からグリッパ装置２６に受け渡す容器受け渡し位置３０Ａは、転送ホイール２３の回転中心Ｏ１とキャッパホイール２５の回転中心Ｏ２とを結ぶ中心線Ｌ１上に位置する。グリッパ移動装置２７は、容器受け渡し位置３０Ａより転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置３０Ｂから容器受け渡し位置３０Ａまでの領域αで、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って往復移動する。すなわち、まず、グリッパ移動装置２７は、グリッパ装置２４が第１所定位置３０Ｂから容器受け渡し位置３０Ａに向けて移動するとき、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向の外方に向けて移動する。次に、グリッパ装置２４が容器受け渡し位置３０Ａに向けて移動するとき、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向の内方（回転中心Ｏ１側）に向けて移動する。 As shown in FIG. 8, the container transfer position 30A where the container 30 is transferred from the gripper device 24 to the gripper device 26 is located on the center line L1 connecting the rotation center O1 of the transfer wheel 23 and the rotation center O2 of the capper wheel 25. The gripper moving device 27 moves the gripper device 24 back and forth along the radial direction of the transfer wheel 23 in a region α from a first predetermined position 30B upstream of the container transfer position 30A in the rotation direction of the transfer wheel 23 to the container transfer position 30A. That is, first, when the gripper device 24 moves from the first predetermined position 30B toward the container transfer position 30A, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 toward the radial outward direction of the transfer wheel 23. Next, when the gripper device 24 moves toward the container transfer position 30A, the gripper device 24 moves toward the radial inward direction of the transfer wheel 23 (toward the rotation center O1).

第２実施形態にて、容器３０を把持したグリッパ装置２４が第１所定位置３０Ｂから容器受け渡し位置３０Ａまで移動する間に、グリッパ移動装置２７は、容器３０を把持したグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って１回往復移動させる。 In the second embodiment, while the gripper device 24 gripping the container 30 moves from the first predetermined position 30B to the container transfer position 30A, the gripper moving device 27 moves the gripper device 24 gripping the container 30 back and forth once along the radial direction of the transfer wheel 23.

図８および図９に示すように、時間ｔ０にて、グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３の径方向の外方への移動を開始する。時間ｔ１＝ｔ１１にて、グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３の径方向の最大外方位置に到達し、転送ホイール２３の径方向の内方への移動を開始する。その後、時間ｔ１２＝ｔ２２にて、容器受け渡し位置３０Ａに到達する。 As shown in Figures 8 and 9, at time t0, the container 30 held by the gripper device 24 starts moving radially outward on the transfer wheel 23. At time t1 = t11, the container 30 held by the gripper device 24 reaches the radially outermost position of the transfer wheel 23 and starts moving radially inward on the transfer wheel 23. Then, at time t12 = t22, it reaches the container transfer position 30A.

グリッパ装置２４に把持された容器３０がこの移動軌跡上を移動するとき、容器３０に対して転送ホイール２３における径方向の遠心力が作用する。遠心力Ｆは、時間ｔ１＝ｔ１１で最大となる。ここで、容器３０が転送ホイール２３における径方向に移動すると、容器３０に作用する遠心力の大きさが変動する。そして、グリッパ装置２４に把持された容器３０が移動軌跡上を移動し、遠心力Ｆが作用すると、容器３０に転送ホイール２３における径方向の液面変動が発生する。すなわち、容器３０の遠心力Ｆに対して遅れ時間Ｔ１をもって容器３０の液面変動Ｂ１が発生する。そのため、液面変動Ｂ１は、時間ｔ１１から遅れ時間Ｔ１だけずれた時間ｔ２１で最大となる。 When the container 30 held by the gripper device 24 moves along this movement trajectory, a centrifugal force acts on the container 30 in the radial direction on the transfer wheel 23. The centrifugal force F is maximum at time t1 = t11. When the container 30 moves in the radial direction on the transfer wheel 23, the magnitude of the centrifugal force acting on the container 30 varies. When the container 30 held by the gripper device 24 moves along the movement trajectory and centrifugal force F acts on the container 30, a liquid level fluctuation occurs in the container 30 in the radial direction on the transfer wheel 23. In other words, a liquid level fluctuation B1 occurs in the container 30 with a delay time T1 relative to the centrifugal force F of the container 30. Therefore, the liquid level fluctuation B1 is maximum at time t21, which is shifted from time t11 by the delay time T1.

時間ｔ１２＝ｔ２２にて、転送ホイール２３のグリッパ装置２４に把持された容器３０が容器受け渡し位置３０Ａに到達すると、容器受け渡し位置３０Ａにて、グリッパ装置２４に把持された容器３０がキャッパホイール２５グリッパ装置２６に受け渡される。このとき、容器３０は、作用する遠心力が逆方向になる。そのため、時間ｔ１２にて、容器３０に作用する遠心力は、転送ホイール２３の径方向における外方に向けた遠心力からキャッパホイール２５の径方向における外方に向けた遠心力に切り替わる。すると、時間ｔ２２から時間ｔ２４の間にて、容器３０は、遠心力の切り替わりによる液面変動Ｂ２が発生し、液面変動Ｂ２は、時間ｔ２３にて、最大になる。 At time t12=t22, when the container 30 held by the gripper device 24 of the transfer wheel 23 reaches the container transfer position 30A, the container 30 held by the gripper device 24 is transferred to the gripper device 26 of the capper wheel 25 at the container transfer position 30A. At this time, the centrifugal force acting on the container 30 reverses direction. Therefore, at time t12, the centrifugal force acting on the container 30 switches from a centrifugal force directed outward in the radial direction of the transfer wheel 23 to a centrifugal force directed outward in the radial direction of the capper wheel 25. Then, between time t22 and time t24, the container 30 experiences a liquid level fluctuation B2 due to the switch in centrifugal force, and the liquid level fluctuation B2 reaches a maximum at time t23.

ところが、第２実施形態では、容器３０は、容器受け渡し位置３０Ａに到達する前に、転送ホイール２３の径方向に移動することで遠心力を受け、事前に液面変動Ｂ１が生じている。遠心力の切り替わりによる液面変動Ｂ２と、容器３０の径方向移動による液面変動Ｂ１は、逆方向の位相であり、互いに打ち消し合うことで液面変動Ｂ２が液面変動Ｂ３に減衰される。その後、容器３０は、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６に把持されて移動するとき、液面変動Ｂ２（液面変動Ｂ３）は、徐々に減衰していく。そのため、容器受け渡し位置３０Ａでの容器３０の外部への飲料の飛跳ねが抑制される。 However, in the second embodiment, the container 30 is subjected to centrifugal force by moving in the radial direction of the transfer wheel 23 before reaching the container transfer position 30A, and liquid level fluctuation B1 occurs in advance. The liquid level fluctuation B2 due to the change in centrifugal force and the liquid level fluctuation B1 due to the radial movement of the container 30 are in opposite phases, and they cancel each other out, attenuating the liquid level fluctuation B2 to liquid level fluctuation B3. Thereafter, when the container 30 is gripped by the gripper device 26 of the capper wheel 25 and moves, the liquid level fluctuation B2 (liquid level fluctuation B3) gradually attenuates. Therefore, splashing of the beverage outside the container 30 at the container transfer position 30A is suppressed.

なお、第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、グリッパ装置２６をキャッパホイール２５の径方向に移動することで、液面変動Ｂ２（液面変動Ｂ３）を早期に減衰させてもよい。 In the second embodiment, as in the first embodiment, the liquid level fluctuation B2 (liquid level fluctuation B3) may be attenuated early by moving the gripper device 26 in the radial direction of the capper wheel 25.

［第３実施形態］
図１０は、第３実施形態のグリッパ装置を表す要部側面図、図１１は、グリッパ装置の傾斜状態を表す要部側面図である。なお、上述した第１実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 [Third embodiment]
Fig. 10 is a side view of the gripper device according to the third embodiment, and Fig. 11 is a side view of the gripper device in an inclined state. Note that members having the same functions as those in the first embodiment described above are given the same reference numerals and detailed description thereof will be omitted.

第３実施形態の容器搬送装置は、図１０に示すように、転送ホイール２３と、グリッパ装置２４と、グリッパ移動装置（第１グリッパ移動装置）２７Ａとを備える。 As shown in FIG. 10, the container transport device of the third embodiment includes a transfer wheel 23, a gripper device 24, and a gripper moving device (first gripper moving device) 27A.

グリッパ装置２４は、上述した第１実施形態とほぼ同様である。グリッパ装置２４は、一対のグリッパ部材４１，４２を有する。グリッパ部材４１，４２は、中間部が鉛直方向に沿う支持軸４３，４４（図２参照）により支持部材４５に回動自在に支持される。グリッパ部材４１，４２は、一端部に把持部４１ａ，４２ａが設けられ、他端部にばね受部４１ｂ，４２ｂが設けられる。ばね受部４１ｂ，４２ｂの間に圧縮コイルばね４６（図２参照）が装着される。 The gripper device 24 is substantially the same as that of the first embodiment described above. The gripper device 24 has a pair of gripper members 41, 42. The gripper members 41, 42 are supported rotatably on a support member 45 by support shafts 43, 44 (see FIG. 2) whose middle portions are aligned in the vertical direction. The gripper members 41, 42 are provided with gripping portions 41a, 42a at one end and with spring receiving portions 41b, 42b at the other end. A compression coil spring 46 (see FIG. 2) is attached between the spring receiving portions 41b, 42b.

グリッパ移動装置（第１グリッパ移動装置）２７Ａは、容器３０をグリッパ装置２４からグリッパ装置２６に受け渡す容器受け渡し位置より転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置からグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に交差する水平軸心を回転中心として回動させるものである。 The gripper moving device (first gripper moving device) 27A rotates the gripper device 24 from a first predetermined position upstream in the rotation direction of the transfer wheel 23 from the container transfer position where the container 30 is transferred from the gripper device 24 to the gripper device 26, around a horizontal axis that intersects with the radial direction of the transfer wheel 23.

グリッパ移動装置２７Ａは、回動機構８１と、カム機構８２とを有する。転送ホイール２３は、外周部の下面部に取付部材８３が固定される。グリッパ部材４１，４２が支持された支持部材４５は、取付部材８３に連結軸８４により回動自在に支持される。連結軸８４は、回動機構８１を構成し、転送ホイール２３の径方向に交差する水平方向に沿う。 The gripper moving device 27A has a rotation mechanism 81 and a cam mechanism 82. The transfer wheel 23 has an attachment member 83 fixed to the underside of the outer periphery. The support member 45 on which the gripper members 41 and 42 are supported is rotatably supported by the attachment member 83 via a connecting shaft 84. The connecting shaft 84 constitutes the rotation mechanism 81 and is aligned along a horizontal direction that intersects with the radial direction of the transfer wheel 23.

カム機構８２は、連結軸８４によりグリッパ部材４１，４２を転送ホイール２３の径方向に交差する水平軸回りに傾動可能である。カム機構８２は、カムローラ８５と、カム８６とを有する。グリッパ部材４１，４２は、他端部に連結部材８７が連結され、連結部材８７にカムローラ８５が回転自在に装着される。カムローラ８５は、転送ホイール２３の径方向に沿う軸心を中心として回転可能である。転送ホイール２３は、下方にカム８６が配置される。カム８６は、転送ホイール２３の径方向に開口するカム溝８８を有する。カムローラ８５は、カム８６のカム溝８８内に配置される。カム８６のカム溝８８は、グリッパ装置２４が第１所定位置から容器受け渡し位置の領域を移動する領域で、上下に繰り返し変動するような湾曲形状をなす。 The cam mechanism 82 can tilt the gripper members 41, 42 around a horizontal axis that intersects with the radial direction of the transfer wheel 23 by the connecting shaft 84. The cam mechanism 82 has a cam roller 85 and a cam 86. The gripper members 41, 42 have a connecting member 87 connected to the other end, and the cam roller 85 is rotatably attached to the connecting member 87. The cam roller 85 can rotate around an axis along the radial direction of the transfer wheel 23. The transfer wheel 23 has a cam 86 disposed below it. The cam 86 has a cam groove 88 that opens in the radial direction of the transfer wheel 23. The cam roller 85 is disposed within the cam groove 88 of the cam 86. The cam groove 88 of the cam 86 has a curved shape that repeatedly moves up and down in the area where the gripper device 24 moves from the first predetermined position to the container transfer position area.

そのため、グリッパ装置２４は、回動機構８１およびカム機構８２により姿勢が変動する。すなわち、転送ホイール２３の回転に伴ってグリッパ装置２４が移動するとき、カム機構８２にて、カムローラ８５がカム８６のカム溝８８内を移動する。例えば、カム溝８８が上方に位置すると、グリッパ装置２４により容器３０は、容器中心Ｏ３が鉛直方向に沿った位置に保持される。一方、カム溝８８が下方に位置すると、図１１に示すように、グリッパ部材４１，４２は、連結軸８４を中心に図１１の反時計回り方向に回動する。すると、容器３０は、容器中心Ｏ３が鉛直方向に対して所定角度θだけ傾斜した容器中心Ｏ３ａに沿った位置に保持される。 Therefore, the gripper device 24 changes its posture due to the pivot mechanism 81 and the cam mechanism 82. That is, when the gripper device 24 moves in accordance with the rotation of the transfer wheel 23, the cam roller 85 moves in the cam groove 88 of the cam 86 by the cam mechanism 82. For example, when the cam groove 88 is positioned upward, the gripper device 24 holds the container 30 in a position where the container center O3 is aligned vertically. On the other hand, when the cam groove 88 is positioned downward, as shown in FIG. 11, the gripper members 41 and 42 rotate in the counterclockwise direction in FIG. 11 around the connecting shaft 84. Then, the container 30 is held in a position where the container center O3 is aligned with the container center O3a inclined by a predetermined angle θ with respect to the vertical direction.

容器３０を把持したグリッパ装置２４が第１所定位置から容器受け渡し位置の領域以外を移動するとき、容器３０は、容器中心Ｏ３が鉛直方向に沿った位置に保持される。一方、容器３０を把持したグリッパ装置２４が第１所定位置から容器受け渡し位置の領域を移動するとき、容器３０は、容器中心Ｏ３が鉛直方向に沿った位置と、容器中心Ｏ３ａに沿った位置との間で往復移動する。なお、容器３０を容器中心Ｏ３が鉛直方向に沿った位置から外側と内側に交互に往復移動してもよい。 When the gripper device 24 gripping the container 30 moves from the first predetermined position to an area other than the container transfer position, the container 30 is held in a position where the container center O3 is aligned vertically. On the other hand, when the gripper device 24 gripping the container 30 moves from the first predetermined position to an area of the container transfer position, the container 30 moves back and forth between a position where the container center O3 is aligned vertically and a position where the container center O3a is aligned. Note that the container 30 may also move back and forth alternately outward and inward from the position where the container center O3 is aligned vertically.

第３実施形態の容器搬送装置にて、グリッパ移動装置２７Ａは、容器受け渡し位置より転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置からグリッパ装置２４を移動して容器受け渡し位置で発生する容器３０の液面変動を打ち消す傾斜変動を容器３０に作用させる。なお、容器搬送装置の作動は、上述した第１実施形態または第２実施形態と同様である。第１実施形態および第２実施形態では、容器３０全体を径方向に往復移動させたが、第３実施形態では、容器３０の下部を径方向に往復移動させている。その他は、ほぼ同様であるため、説明は省略する。 In the container transport device of the third embodiment, the gripper moving device 27A moves the gripper device 24 from a first predetermined position upstream of the container transfer position in the rotation direction of the transfer wheel 23, and applies tilt fluctuations to the container 30 to cancel out the liquid level fluctuations in the container 30 that occur at the container transfer position. The operation of the container transport device is similar to that of the first or second embodiment described above. In the first and second embodiments, the entire container 30 is moved back and forth in the radial direction, but in the third embodiment, the lower part of the container 30 is moved back and forth in the radial direction. As the rest is almost the same, a description is omitted.

＜本実施形態の作用効果＞
第１の態様に係る容器搬送装置は、鉛直方向に沿う回転中心（第１回転軸）Ｏ１により回転可能な転送ホイール（第１回転体）２３と、長手方向の一端部が転送ホイール２３の外周部に支持されて他端部が容器３０の首部３３を把持可能なグリッパ装置（第１グリッパ装置）２４と、鉛直方向に沿う回転中心（第２回転軸）Ｏ２により回転可能なキャッパホイール（第２回転体）２５と、長手方向の一端部がキャッパホイール２５の外周部に支持されて他端部が容器受け渡し位置３０Ａでグリッパ装置２４が把持した容器３０の首部３３を把持可能なグリッパ装置（第２グリッパ装置）２６と、容器受け渡し位置３０Ａより転送ホイール２３の回転方向の上流側の第１所定位置３０Ｂからグリッパ装置２４を移動して容器受け渡し位置３０Ａで発生する容器３０の液面変動を打ち消す遠心力を容器３０に作用させるグリッパ移動装置（第１グリッパ移動装置）２７，２７Ａとを備える。 <Effects of this embodiment>
The container transport device according to the first aspect includes a transfer wheel (first rotating body) 23 that can rotate about a rotation center (first rotation axis) O1 along the vertical direction, a gripper device (first gripper device) 24 having one longitudinal end supported on the outer periphery of the transfer wheel 23 and the other end capable of gripping a neck portion 33 of a container 30, a capper wheel (second rotating body) 25 that can rotate about a rotation center (second rotation axis) O2 along the vertical direction, and a gripper device (first gripper device) 24 having one longitudinal end supported on the outer periphery of the capper wheel 25. The gripper device (second gripper device) 26 is capable of gripping the neck 33 of the container 30 whose other end is gripped by the gripper device 24 at the container transfer position 30A, and a gripper moving device (first gripper moving device) 27, 27A which moves the gripper device 24 from a first predetermined position 30B upstream of the container transfer position 30A in the rotation direction of the transfer wheel 23 and applies a centrifugal force to the container 30 to counteract fluctuations in the liquid level of the container 30 that occur at the container transfer position 30A.

第１の態様に係る容器搬送装置によれば、グリッパ移動装置２７，２７Ａは、グリッパ装置２４が第１所定位置３０Ｂから容器受け渡し位置３０Ａまで移動するとき、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動することで、容器３０に遠心力を作用させて事前に液面変動を発生させておく。グリッパ装置２４が把持した容器３０は、容器受け渡し位置３０Ａに到達し、容器３０が転送ホイール２３のグリッパ装置２４からキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡されるとき、容器３０に作用する遠心力の方向が逆方向になるため、液面変動が発生する。このとき、容器は、容器受け渡し位置３０Ａに到達する前に液面変動が発生しており、事前に発生した液面変動と容器受け渡し位置３０Ａで発生した液面変動が打ち消し合い、液面変動が減衰される。その結果、容器受け渡し位置３０Ａでのスロッシングの発生が抑制され、容器３０の外部への飲料の飛跳ねを抑制することができる。 According to the container conveying device of the first aspect, when the gripper device 24 moves from the first predetermined position 30B to the container transfer position 30A, the gripper moving device 27, 27A moves the gripper device 24 along the radial direction of the transfer wheel 23 to apply centrifugal force to the container 30 to generate liquid level fluctuations in advance. When the container 30 gripped by the gripper device 24 reaches the container transfer position 30A and is transferred from the gripper device 24 of the transfer wheel 23 to the gripper device 26 of the capper wheel 25, the direction of the centrifugal force acting on the container 30 becomes the opposite direction, so that liquid level fluctuations occur. At this time, the liquid level fluctuation occurs in the container before it reaches the container transfer position 30A, and the liquid level fluctuations that occurred in advance and the liquid level fluctuations that occurred at the container transfer position 30A cancel each other out, and the liquid level fluctuations are attenuated. As a result, the occurrence of sloshing at the container transfer position 30A is suppressed, and splashing of the beverage outside the container 30 can be suppressed.

第２の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７，２７Ａは、容器３０に対して転送ホイール２３の径方向の遠心力を作用させる。これにより、容器受け渡し位置３０Ａに到達する前に生成した液面変動により、容器受け渡し位置３０Ａで容器３０に作用する遠心力の方向が逆方向になることで発生する液面変動を効率良く打ち消すことができる。 In the container transport device according to the second aspect, the gripper moving device 27, 27A applies centrifugal force in the radial direction of the transfer wheel 23 to the container 30. This makes it possible to efficiently cancel out liquid level fluctuations that occur before the container reaches the container transfer position 30A, which causes the direction of the centrifugal force acting on the container 30 at the container transfer position 30A to be reversed.

第３の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７，２７Ａは、容器受け渡し位置３０Ａで容器３０に作用する遠心力の切替方向に対して逆方向の遠心力を容器３０に作用させる。これにより、容器受け渡し位置３０Ａで、容器３０に作用する遠心力の方向が逆方向になることで発生する液面変動を適正に打ち消すことができる。 In the container transport device according to the third aspect, the gripper moving device 27, 27A applies a centrifugal force to the container 30 in the opposite direction to the switching direction of the centrifugal force acting on the container 30 at the container transfer position 30A. This makes it possible to properly cancel out the liquid level fluctuations that occur when the direction of the centrifugal force acting on the container 30 is reversed at the container transfer position 30A.

第４の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７，２７Ａは、発生する容器３０の液面変動の固有周期に相関するように容器３０に作用する遠心力を変化させることで、共振を利用し、グリッパ移動装置による系方向の小さな移動量で効果的に液面変動を抑えることができる。つまり、容器受け渡し位置３０Ａで、容器３０に作用する遠心力の方向が逆方向になることで発生する液面変動を効率良く打ち消すことができる。 In the container transport device according to the fourth aspect, the gripper moving device 27, 27A utilizes resonance by changing the centrifugal force acting on the container 30 so as to correlate with the natural period of the liquid level fluctuation that occurs in the container 30, and can effectively suppress the liquid level fluctuation with a small amount of movement in the system direction by the gripper moving device. In other words, at the container transfer position 30A, the direction of the centrifugal force acting on the container 30 is reversed, and the liquid level fluctuation that occurs can be efficiently counteracted.

第５の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７，２７Ａは、グリッパ装置２４が把持した容器３０を転送ホイール２３の径方向に少なくとも１往復動作させることで遠心力を容器に作用させる。これにより、グリッパ移動装置２７，２７Ａによるグリッパ装置２４の往復移動を少なくして制御の簡素化を図ることができる。 In the container transport device according to the fifth aspect, the gripper moving device 27, 27A applies centrifugal force to the container by moving the container 30 held by the gripper device 24 back and forth at least once in the radial direction of the transfer wheel 23. This reduces the back and forth movement of the gripper device 24 by the gripper moving device 27, 27A, simplifying the control.

第６の態様に係る容器搬送装置は、容器受け渡し位置３０Ａから容器受け渡し位置３０Ａよりキャッパホイール２５の回転方向の下流側の第２所定位置３０Ｃまでグリッパ装置２６を移動して容器受け渡し位置３０Ａで発生した液面変動を打ち消す遠心力を容器３０に作用させるグリッパ移動装置（第２グリッパ移動装置）２８を有する。これにより、容器受け渡し位置３０Ａを通過した容器３０に残存する液面変動を早期に減衰することができる。 The container transport device according to the sixth aspect has a gripper moving device (second gripper moving device) 28 that moves the gripper device 26 from the container transfer position 30A to a second predetermined position 30C downstream of the container transfer position 30A in the rotation direction of the capper wheel 25, and applies a centrifugal force to the container 30 to counteract the liquid level fluctuation that occurs at the container transfer position 30A. This allows the liquid level fluctuation remaining in the container 30 that has passed the container transfer position 30A to be quickly attenuated.

第７の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７は、容器３０を把持したグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動可能である。これにより、容器３０の液面変動を適正に打ち消すことができる。 In the container transport device according to the seventh aspect, the gripper moving device 27 can move the gripper device 24 gripping the container 30 along the radial direction of the transfer wheel 23. This allows the liquid level fluctuations in the container 30 to be properly counteracted.

第８の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７Ａは、容器３０を把持したグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に交差する水平軸心を回転中心として回動可能である。これにより、容器３０の液面変動を適正に打ち消すことができる。 In the eighth aspect of the container transport device, the gripper moving device 27A can rotate the gripper device 24 gripping the container 30 around a horizontal axis that intersects with the radial direction of the transfer wheel 23. This allows the liquid level fluctuations in the container 30 to be properly counteracted.

なお、上述した実施形態では、容器本体３１を円筒形状として説明したが、この形状に限るものではなく、例えば、多角形筒形状などであってもよい。 In the above embodiment, the container body 31 is described as having a cylindrical shape, but this shape is not limited to this and may be, for example, a polygonal cylindrical shape.

なお、上述した実施形態では、本発明の回転体を転送ホイール２３とキャッパホイール２５に適用して説明したが、回転テーブル２１とキャッパホイール２５などに適用してもよい。 In the above embodiment, the rotating body of the present invention is described as being applied to the transfer wheel 23 and the capper wheel 25, but it may also be applied to the rotating table 21 and the capper wheel 25, etc.

１０容器充填装置
１１容器検査機
１２容器洗浄機
１３容器殺菌装置
１４容器すすぎ装置
１５飲料充填機
１６キャッパ装置
１７キャップ殺菌機
２１回転テーブル
２２グリッパ装置
２３転送ホイール（第１回転体）
２４グリッパ装置（第１グリッパ装置）
２５キャッパホイール（第２回転体）
２６グリッパ装置（第２グリッパ装置）
２７グリッパ移動装置（第１グリッパ移動装置）
２８グリッパ移動装置（第２グリッパ移動装置）
３０容器
３０Ａ容器受け渡し位置
３０Ｂ第１所定位置
３０Ｃ第２所定位置
３１容器本体
３２口部
３３首部
３４ねじ部
３５ネックリング
４１，４２，５１，５２グリッパ部材
４１ａ，４２ａ，５１ａ，５２ａ把持部
４１ｂ，４２ｂ，５１ｂ，５２ｂばね受部
４３，４４，５３，５４支持軸
４５，５５支持部材
４６，５６圧縮コイルばね
４７，５７レバー
４８，５８カムローラ
４９，５９カム
６１，７１ガイド部材
６２，７２引張コイルばね（付勢部材）
６３，７３カム機構
６４，７４案内溝
６５，７５支持ピン
６６，７６取付片
６７，７７レバー
６８，７８カムローラ
６９，７９カム
８１回動機構
８２カム機構
８３取付部材
８４連結軸
８５カムローラ
８６カム
８７連結部材
８８カム溝
Ｌ１中心線
Ｏ１回転中心（第１回転軸）
Ｏ２回転中心（第２回転軸）
Ｏ３，Ｏ３ａ容器中心 REFERENCE SIGNS LIST 10 Container filling device 11 Container inspection machine 12 Container cleaning machine 13 Container sterilization device 14 Container rinsing device 15 Beverage filling machine 16 Capper device 17 Cap sterilizer 21 Rotary table 22 Gripper device 23 Transfer wheel (first rotating body)
24 Gripper device (first gripper device)
25 Capa wheel (second rotating body)
26 Gripper device (second gripper device)
27 Gripper moving device (first gripper moving device)
28 Gripper moving device (second gripper moving device)
30 Container 30A Container transfer position 30B First predetermined position 30C Second predetermined position 31 Container body 32 Mouth portion 33 Neck portion 34 Threaded portion 35 Neck ring 41, 42, 51, 52 Gripper member 41a, 42a, 51a, 52a Grip portion 41b, 42b, 51b, 52b Spring receiving portion 43, 44, 53, 54 Support shaft 45, 55 Support member 46, 56 Compression coil spring 47, 57 Lever 48, 58 Cam roller 49, 59 Cam 61, 71 Guide member 62, 72 Tension coil spring (biasing member)
63, 73 Cam mechanism 64, 74 Guide groove 65, 75 Support pin 66, 76 Mounting piece 67, 77 Lever 68, 78 Cam roller 69, 79 Cam 81 Rotation mechanism 82 Cam mechanism 83 Mounting member 84 Connecting shaft 85 Cam roller 86 Cam 87 Connecting member 88 Cam groove L1 Center line O1 Rotation center (first rotation axis)
O2 Rotation center (second rotation axis)
O3, O3a center of container

Claims

a first rotating body rotatable about a first rotation axis along a vertical direction;
a first gripper device having one longitudinal end supported by an outer periphery of the first rotor and the other longitudinal end capable of gripping a neck portion of a container;
A second rotating body that can rotate about a second rotation axis along a vertical direction;
a second gripper device having one longitudinal end supported by an outer periphery of the second rotor and having the other longitudinal end capable of gripping a neck of the container gripped by the first gripper device at a container transfer position;
a first gripper moving device that moves the first gripper device from a first predetermined position upstream of the container transfer position in the rotation direction of the first rotor to apply a centrifugal force to the container to counteract a liquid level fluctuation in the container that occurs at the container transfer position;
Equipped with
the first gripper moving device applies the centrifugal force to the container so as to correlate with a natural period of a liquid level fluctuation occurring in the container;
Container transport device.

The first gripper moving device applies centrifugal force in a radial direction of the first rotor to the container.
The container transport device according to claim 1 .

The first gripper moving device applies a centrifugal force to the container in a direction opposite to a switching direction of the centrifugal force acting on the container at the container transfer position.
3. The container transport device according to claim 1 or 2.

the first gripper moving device causes the container gripped by the first gripper device to reciprocate at least once in a radial direction of the first rotor, thereby applying the centrifugal force to the container;
The container transport device according to any one of claims 1 to 3 .

a second gripper moving device that moves the second gripper device from the container transfer position to a second predetermined position downstream of the container transfer position in the rotation direction of the second rotor, and applies a centrifugal force to the container to counteract the liquid level fluctuation generated at the container transfer position;
The container transport device according to any one of claims 1 to 4 .

The first gripper moving device is capable of moving the first gripper device gripping the container along a radial direction of the first rotating body.
The container transport device according to any one of claims 1 to 5 .

the first gripper moving device is capable of rotating the first gripper device gripping the container about a horizontal axis that intersects with a radial direction of the first rotor as a rotation center.
The container transport device according to any one of claims 1 to 5 .