JP7609596B2 - Work vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.
特許文献１には、車両の周辺を撮影する監視カメラと、車両の動作に関する基本情報を表示する第１表示画面、及び、複数の情報のうち基本情報以外の情報を第１表示画面の表示と共に表示する第２表示画面を有するモニタ装置と、車両の走行操作の入力を行う走行操作部と、この走行操作部による入力に応じて、モニタ装置の表示動作を制御するモニタ制御部とを備えたホイール式の作業車両が開示されている。特許文献１には、車両の走行が可能な状態であるか否かを判定し、車両の走行が可能な状態であると判定されたとき、旋回体に取り付けられた後方監視カメラの映像をモニタ装置の第２表示画面に優先して表示することが記載されている。
特許文献１に記載の作業車両では、走行体に対する旋回体の角度（旋回角度）によっては、旋回体に取り付けられた後方監視カメラによって、走行体の後方を適切に撮影することができないおそれがある。例えば、走行体の前後方向と旋回体の前後方向が直交している場合、後方監視カメラによって撮影される映像は、旋回体の後方であって、走行体の側方となる。この場合、作業車両のオペレータは、モニタ装置の映像を確認しながら走行体を後進させることができないという問題がある。
In the work vehicle described in
本発明は、走行体の前後方向と旋回体の前後方向が一致しない場合であっても、表示装置に表示される映像を確認しながら走行体の走行が可能な作業車両を提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a work vehicle that allows the vehicle to travel while checking the image displayed on the display device, even if the fore-and-aft direction of the vehicle and the rotating body do not match.
本発明の一態様による作業車両は、ホイール式の走行体と、前記走行体上に旋回可能に取り付けられる旋回体と、前記旋回体に取り付けられる作業装置と、前記走行体、前記旋回体及び前記作業装置を操作するための操作装置と、前記旋回体に取り付けられ前記旋回体の周囲を撮影する複数の撮影装置と、前記撮影装置により撮影された映像を表示する表示装置と、前記表示装置に表示される映像の表示態様を設定するための表示態様設定装置と、前記旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出装置と、前記走行体の進行方向を設定するための進行方向設定装置と、前記表示装置を制御する制御装置と、を備えた作業車両において、前記制御装置は、前記走行体が走行可能な状態であるか否かを判定し、前記走行体が走行可能な状態でないと判定された場合、前記表示態様設定装置により設定された表示態様の映像を前記表示装置の所定の表示領域に表示させ、前記表示態様設定装置により設定される表示態様には、前記複数の撮影装置により撮影された映像から生成される第１俯瞰映像を前記所定の表示領域に表示させる表示態様が含まれ、前記制御装置は、前記走行体が走行可能な状態であると判定された場合、前記旋回体の旋回角度に基づいて、前記複数の撮影装置で撮影された映像のうち、前記進行方向設定装置により設定された前記走行体の進行方向の映像を選択し、前記選択された映像と前記選択された映像に隣接する映像とに基づいて、前記走行体の進行方向の映像の表示面積が前記第１俯瞰映像における前記走行体の進行方向の映像の表示面積よりも広い第２俯瞰映像を生成し、前記第２俯瞰映像を、前記表示態様設定装置により設定された表示態様の映像に代えて、前記表示装置の前記所定の表示領域に表示させる。
A work vehicle according to one aspect of the present invention is a work vehicle equipped with a wheeled running body, a rotating body rotatably attached on the running body, a working device attached to the rotating body, an operation device for operating the running body, the rotating body and the working device, a plurality of photographing devices attached to the rotating body and photographing the surroundings of the rotating body, a display device for displaying images photographed by the photographing devices, a display mode setting device for setting the display mode of the images displayed on the display device, a rotation angle detection device for detecting the rotation angle of the rotating body, a traveling direction setting device for setting the traveling direction of the running body, and a control device for controlling the display device, in which the control device determines whether the running body is in a state where it can run, and if it is determined that the running body is not in a state where it can run, displays an image in the display mode set by the display mode setting device in front of the display device. The display mode set by the display mode setting device includes a display mode in which a first overhead image generated from images captured by the multiple photographing devices is displayed in the specified display area, and when the control device determines that the running body is in a state where it can run, it selects an image in the traveling direction of the running body set by the traveling direction setting device from among the images captured by the multiple photographing devices based on the rotation angle of the rotating body, and generates a second overhead image based on the selected image and images adjacent to the selected image, in which a display area of the image in the traveling direction of the running body is larger than a display area of the image in the traveling direction of the running body in the first overhead image, and displays the second overhead image in the specified display area of the display device instead of an image in the display mode set by the display mode setting device.
本発明によれば、走行体の前後方向と旋回体の前後方向が一致しない場合であっても、表示装置に表示される映像を確認しながら走行体の走行が可能な作業車両を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle that allows the running body to travel while checking the image displayed on the display device, even if the fore-and-aft direction of the running body and the fore-and-aft direction of the rotating body do not coincide.
図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業車両について説明する。作業車両は、土木作業、建設作業、解体作業等の各種作業に用いられる。 A work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The work vehicle is used for various types of work such as civil engineering work, construction work, and demolition work.
図１は、本実施形態の作業車両の一例としてのホイール式の油圧ショベル（以下、ホイールショベル１と記す）の側面図である。なお、説明の便宜上、図１に示したように前後および上下方向を規定する。 Figure 1 is a side view of a wheeled hydraulic excavator (hereinafter referred to as wheeled excavator 1) as an example of a work vehicle according to this embodiment. For ease of explanation, the front-rear and up-down directions are defined as shown in Figure 1.
ホイールショベル１は、４つの車輪（タイヤ２ａ）を有するホイール式の走行体２と、走行体２上に旋回可能に取り付けられる旋回体３と、旋回体３の前部に取り付けられる作業装置４と、を備える。走行体２には、走行用油圧モータが搭載され、走行用油圧モータの駆動によりタイヤ２ａが回転する。
The
旋回体３は、旋回フレームと、旋回フレームの前部左側に設けられる運転室１０７と、旋回フレームの後部に設けられるカウンタウエイトと、旋回フレームにおける運転室１０７の後側に設けられるエンジン室１０８と、を有する。エンジン室１０８には、原動機であるエンジン、エンジンにより駆動される油圧ポンプ等の油圧機器が収容されている。旋回フレームの前部中央には作業装置４が回動可能に連結されている。エンジンは、ホイールショベル１の動力源であり、例えば、ディーゼルエンジン等の内燃機関により構成される。
The rotating
作業装置４は、回動可能に連結される複数のフロント部材及びフロント部材を駆動する複数の油圧シリンダ（アクチュエータ）を有する多関節型の作業装置である。本実施形態では、４つのフロント部材としてのロアブーム１０１、アッパーブーム１０２、アーム１０３及びバケット１０４が、直列的に連結される。ロアブーム１０１は、その基端部が旋回フレームの前部においてロアブームピンによって回動可能に連結される。アッパーブーム１０２は、その基端部がロアブーム１０１の先端部においてアッパーブームピンによって回動可能に連結される。アーム１０３は、その基端部がアッパーブーム１０２の先端部においてアームピンによって回動可能に連結される。バケット１０４は、アーム１０３の先端部においてバケットピンによって回動可能に連結される。
The
ロアブーム１０１は、ロアブームシリンダ１０１ａによって駆動され、旋回フレームに対して回動する。アッパーブーム１０２は、アッパーブームシリンダ１０２ａによって駆動され、ロアブーム１０１に対して回動する。アーム１０３は、アームシリンダ１０３ａによって駆動され、アッパーブーム１０２に対して回動する。バケット１０４は、バケットシリンダ１０４ａによって駆動され、アーム１０３に対して回動する。ロアブームシリンダ１０１ａは、その一端側がロアブーム１０１に接続され他端側が旋回フレームに接続されている。アッパーブームシリンダ１０２ａは、その一端側がアッパーブーム１０２に接続され他端側がロアブーム１０１に接続されている。アームシリンダ１０３ａは、その一端側がアーム１０３に接続され他端側がアッパーブーム１０２に接続されている。バケットシリンダ１０４ａは、その一端側がリンク部材を介してバケット１０４に接続され他端側がアーム１０３に接続されている。作業装置４の各油圧シリンダ（１０１ａ，１０２ａ，１０３ａ，１０４ａ）が駆動されることにより、地山の掘削、整地等の作業が行われる。
The
旋回体３には、ホイールショベル１の各部を制御する制御装置である車体コントローラ１３０と、ホイールショベル１の各部の情報を収集し、表示装置１９０を制御して、表示装置１９０の表示画面１９１ａに所定の情報を表示させる制御装置である情報コントローラ１２０と、ホイールショベル１に搭載される機器に電力を供給する電源装置としてのバッテリ２８と、が設けられる。
The rotating
図２は、運転室１０７の内部を上方から見たときの概略図である。図２に示すように、運転室１０７内には、オペレータが着座する運転席７０と、ホイールショベル１の各部を操作するための操作部材（Ｂ１，Ｂ２，１７２，１７３，１７４，１７５，１７６，１７７，１７８ａ，１７９ａ）と、所定の表示画像を表示画面１９１ａに表示させる表示装置１９０と、が設けられている。表示装置１９０は、運転席７０側からみて右側前方のピラーに取り付けられている。表示装置１９０は、例えば、入力部兼表示部として機能するタッチパネルモニタであり、情報コントローラ１２０からの制御信号に基づき、車両の各種情報、所定のアイコン、メッセージ等の画像と旋回体３の周囲の映像を表示画面１９１ａに表示させる。
2 is a schematic diagram of the inside of the
運転席７０の右側には、バケット１０４の操作及びアッパーブーム１０２の操作を行うための右操作レバー（操作部材）Ｂ１が設けられ、運転席７０の左側には、旋回体３の操作及びアーム１０３の操作を行うための左操作レバー（操作部材）Ｂ２が設けられている。運転席７０の前側には、前輪を左右に転舵させるためのステアリングホイール（操作部材）１７２が設けられている。ステアリングホイール１７２の下方左側には、ロアブーム１０１の操作を行うための操作ペダル（操作部材）１７６が設けられる。ステアリングホイール１７２の下方右側には、ホイールショベル１に制動力を付与するためのブレーキペダル（操作部材）１７７と、ホイールショベル１に走行駆動力を付与し走行速度及び加速度の調整を行うためのアクセルペダル（操作部材）１７８ａと、が設けられる。
A right operating lever (operating member) B1 for operating the
ステアリングホイール１７２の近傍には、ホイールショベル１を制動して停止状態を保持することにより、ホイールショベル１を駐車させるためのブレーキスイッチ１７３が設けられている。左操作レバーＢ２の把持部には、前進位置、中立位置及び後進位置のいずれかに選択的に切り替え操作可能な前後進切替操作装置である前後進切替スイッチ１７４が設けられている。前後進切替スイッチ１７４は、走行体２の進行方向を設定するための進行方向設定装置である。前後進切替スイッチ１７４が前進位置に切り替えられると、走行体２の進行方向が前進方向（前方）に設定され、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に切り替えられると、走行体２の進行方向が後進方向（後方）に設定される。左側の操作レバーＢ２の左側（ドア側）には、ロックレバー１７９ａが設けられている。ロックレバー１７９ａは、運転室１０７の出入りを許可するロック位置（上げ位置）と、運転室１０７の出入りを禁止するロック解除位置（下げ位置）とに選択的に操作が可能な部材である。
A
左操作レバーＢ２の近傍には、表示装置１９０の表示画面１９１ａに表示される映像の表示態様を設定するための表示態様設定装置として、表示態様を切り替え操作可能な表示切替スイッチ１７５が設けられている。
A display mode setting device, a
図３は、ホイールショベル１の主な構成を示す図であり、ホイールショベル１に搭載される油圧システム８０及び周囲監視システム１０について示す。なお、以下では、ロアブームシリンダ１０１ａ、アッパーブームシリンダ１０２ａ、アームシリンダ１０３ａ及びバケットシリンダ１０４ａを総称して油圧シリンダ１００ａと記す。油圧システム８０には、複数の油圧シリンダ１００ａ（１０１ａ，１０２ａ，１０３ａ，１０４ａ）が設けられているが、図３では、一つの油圧シリンダ１００ａを代表して図示している。
Figure 3 shows the main components of the
図３に示すように、油圧システム８０は、エンジン２１により駆動される可変容量型の油圧ポンプであるメインポンプ２５と、エンジン２１により駆動される固定容量型の油圧ポンプであるパイロットポンプ２６と、メインポンプ２５から吐出される作動流体としての作動油（圧油）によって駆動される複数の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１００ａ、旋回用油圧モータ１０５ａ及び走行用油圧モータ１０６ａ）と、メインポンプ２５から各油圧アクチュエータに供給される作動油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ８１，８２，８３と、を備える。
As shown in FIG. 3, the
パイロットポンプ２６から吐出された作動油は、作業装置を操作するための操作装置である作業操作装置７１、旋回体３を操作するための操作装置である旋回操作装置７２、及び、走行体２を操作するための操作装置である走行操作装置１７８に供給される。作業操作装置７１は、作業装置４の油圧シリンダ１００ａの動作を指令するアクチュエータ操作装置であり、オペレータによって傾動操作される操作部材（図２の右操作レバーＢ１及び左操作レバーＢ２並びに操作ペダル１７６に相当）７１ａと、油圧パイロット方式の一対の減圧弁７１ｂと、を有する。旋回操作装置７２は、旋回用油圧モータ１０５ａの動作を指令するアクチュエータ操作装置であり、オペレータによって傾動操作される操作部材（図２の左操作レバーＢ２に相当）７２ａと、油圧パイロット方式の一対の減圧弁７２ｂと、を有する。走行操作装置１７８は、走行用油圧モータ１０６ａの動作を指令するアクチュエータ操作装置であり、オペレータによって踏み込み操作されるアクセルペダル１７８ａと、油圧パイロット方式の減圧弁１７８ｂと、を有する。
The hydraulic oil discharged from the
操作装置（７１，７２）の減圧弁７１ｂ，７２ｂは、パイロットポンプ２６の吐出圧を元圧として、操作部材７１ａ，７２ａの操作量と操作方向に応じたパイロット圧を発生する。このように発生したパイロット圧は、油圧アクチュエータ（１００ａ，１０５ａ）に対応するコントロールバルブ８１，８２の受圧室８１ａ，８１ｂ，８２ａ，８２ｂに導かれ、コントロールバルブ８１，８２を駆動してアクチュエータを動作させる指令（信号）として利用される。
The
走行操作装置１７８の減圧弁１７８ｂとコントロールバルブ８３の受圧室８３ａ，８３ｂとの間には、前後進切替弁８４が設けられる。前後進切替弁８４は、前後進切替スイッチ１７４からの操作信号に応じて車体コントローラ１３０から出力される制御信号によって制御される。前後進切替弁８４は、前後進切替スイッチ１７４が前進位置に切り替えられると、受圧室８３ａと減圧弁１７８ｂとを連通し、受圧室８３ｂとタンクとを連通する前進連通位置に切り替えられる。前後進切替弁８４は、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に切り替えられると、受圧室８３ｂと減圧弁１７８ｂとを連通し、受圧室８３ａとタンクとを連通する後進連通位置に切り替えられる。前後進切替弁８４は、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に切り替えられると、受圧室８３ａ，８３ｂとタンクとを連通するタンク連通位置に切り替えられる。
A forward/
走行操作装置１７８の減圧弁１７８ｂは、パイロットポンプ２６の吐出圧を元圧として、アクセルペダル１７８ａの踏み込み操作量に応じたパイロット圧を発生する。このように発生したパイロット圧は、前後進切替弁８４を介してコントロールバルブ８３の受圧室８３ａ，８３ｂに導かれ、コントロールバルブ８３を駆動してアクチュエータを動作させる指令（信号）として利用される。
The
メインポンプ２５から吐出された作動油は、コントロールバルブ８１，８２，８３を通じて油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１００ａ、旋回用油圧モータ１０５ａ，走行用油圧モータ１０６ａ）に供給され、作業装置４、旋回体３及び走行体２のそれぞれが駆動される。
The hydraulic oil discharged from the
走行用油圧モータ１０６ａの回転は、トランスミッション１５０によって変速され、車軸（不図示）、アクスル（不図示）を介してタイヤ２ａに伝達され、ホイールショベル１が走行する。
The rotation of the traveling
トランスミッション１５０は、図示しないサンギア、プラネタリギア、リングギアからなる遊星減速機構と、サンギア側及びリングギア側にそれぞれ設けられたクラッチ１５０ａ，１５０ｂと、を有する周知のものである。図示は省略するが、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは、それぞればねを内蔵したクラッチ用シリンダを有し、ばねの付勢力によりクラッチ用シリンダがディスクに押圧されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは係合状態とされる。ばね力に抗して作用するパイロット油圧源８８からの油圧力によりクラッチ用シリンダの押圧力が除去されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは解放状態とされる。クラッチ１５０ａ，１５０ｂに作用する油圧力は、パイロット油圧源８８とクラッチ１５０ａ，１５０ｂとの間に設けられる電磁切換弁（以下、クラッチ切替弁と記す）１５１の駆動によって制御される。なお、ばねの付勢力によって係合状態とされ、油圧力によって解放状態とされるようなクラッチをネガティブ型のクラッチと呼ぶ。
The
クラッチ切替弁１５１は、図示しない変速スイッチ、及びブレーキスイッチ１７３の操作に応じて車体コントローラ１３０から出力される制御信号によって制御される。クラッチ切替弁１５１が低速位置に切り換わると、パイロット油圧源８８からの圧油がクラッチ１５０ａに作用する。これによりクラッチ１５０ａが解放、クラッチ１５０ｂが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ１（ローギア）となり、低速高トルクの１速走行が可能となる。クラッチ切替弁１５１が高速位置に切り換わると、パイロット油圧源８８からの圧油がクラッチ１５０ｂに作用する。これによりクラッチ１５０ｂが解放、クラッチ１５０ａが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ２（ハイギア）となり、高速低トルクの２速走行が可能となる。なお、変速比Ｒ１は変速比Ｒ２より大きい。
The
クラッチ切替弁１５１が駐車位置に切り換わると、クラッチ１５０ａ，１５０ｂはタンクに連通する。この場合は、クラッチ１５０ａ，１５０ｂはばね力によって係合状態とされるため、トランスミッション１５０がロックされて車軸の回転が阻止される。
When the
本実施形態では、車軸の回転を阻止させるクラッチ１５０ａ，１５０ｂを有するトランスミッション１５０が、ホイールショベル１を駐車させるための駐車ブレーキ装置として機能する。駐車ブレーキ装置を解除する場合は、一方のクラッチ（１５０ａまたは１５０ｂ）に圧油（ブレーキ解除圧）を作用させ、クラッチ（１５０ａまたは１５０ｂ）を解放状態とする。なお、ばねの付勢力によって作動し、油圧力によって解除されるようなブレーキをネガティブ型の駐車ブレーキ装置と呼ぶ。クラッチ切替弁１５１は、ブレーキスイッチ１７３が作動位置に切り替えられると、駐車位置に切り換わり、ブレーキスイッチ１７３が解除位置に切り替えられると、変速スイッチの操作位置に応じた低速位置または高速位置に切り換わる。
In this embodiment, the
シャットオフ弁８９は、パイロットポンプ２６と操作装置（７１，７２，１７８）の減圧弁７１ｂ，７２ｂ，１７８ｂとを接続するパイロットラインに設けられ、パイロットポンプ２６から減圧弁７１ｂ，７２ｂ，１７８ｂへパイロット圧が供給されることを許容する連通位置と、パイロットポンプ２６から減圧弁７１ｂ，７２ｂ，１７８ｂへパイロット圧が供給されることを禁止する遮断位置と、の間で切り換えられる電磁切換弁である。シャットオフ弁８９は、ロックレバー装置１７９によって操作される。
The
ロックレバー装置１７９は、アクチュエータを動作させるために用いられる操作装置であって、運転室１０７の出入りを許可するとともに操作装置７１，７２，１７８によるアクチュエータ（１００ａ，１０５ａ，１０６ａ）の動作を不能とするロック位置（上げ位置）と、運転室１０７の出入りを禁止するとともに操作装置７１，７２，１７８によるアクチュエータ（１００ａ，１０５ａ，１０６ａ）の動作を可能とするロック解除位置（下げ位置）とに選択的に操作されるロックレバー１７９ａと、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのシャットオフリレー１７９ｃと、ロックレバー装置１７９のロックレバー１７９ａの操作位置を検出する操作検出装置であるロックレバーセンサ１７９ｂと、を有する。
The
ロックレバー１７９ａがロック解除位置に操作されると、シャットオフリレー１７９ｃがオンされ、すなわちシャットオフリレー１７９ｃが閉状態とされ、バッテリ２８からシャットオフ弁８９に電力が供給される。シャットオフ弁８９に電力が供給されると、ソレノイドが励磁されてシャットオフ弁８９が連通位置に切り換えられる。このため、ロックレバー１７９ａがロック解除位置にある状態では、操作部材７１ａ，７２ａ，１７８ａの操作量に応じた指令パイロット圧が減圧弁７１ｂ，７２ｂ，１７８ｂによって生成され、操作された操作部材７１ａ，７２ａ，１７８ａに対応する油圧アクチュエータ（１００ａ，１０５ａ，１０６ａ）が動作する。
When the
ロックレバー１７９ａがロック位置に操作されると、シャットオフリレー７９ｃがオフされ、すなわちシャットオフリレー７９ｃが開状態とされ、バッテリ２８からシャットオフ弁８９への電力の供給が遮断される。シャットオフ弁８９への電力の供給が遮断されると、ソレノイドが消磁されてシャットオフ弁８９が遮断位置に切り換えられる。これにより、減圧弁７１ｂ，７２ｂ，１７８ｂへのパイロット元圧が遮断され、操作部材７１ａ，７２ａ，１７８ａによる操作が無効化される。
When the
このように、ロックレバー装置１７９は、操作装置（７１，７２，１７８）による操作を無効とするロック位置、及び、操作装置（７１，７２，１７８）による操作を有効とするロック解除位置のいずれかに選択的に切り替えられる。
In this way, the
周囲監視システム１０は、ホイールショベル１の周囲を監視するためのシステムであり、旋回体３の周囲を撮影する複数の撮影装置３０と、撮影装置３０により撮影された映像を表示画面１９１ａに表示する表示装置１９０と、表示装置１９０を制御する制御装置である情報コントローラ１２０と、を備える。
The
情報コントローラ１２０は、ホイールショベル１の稼働状態に関する情報（データ）、及び撮影装置３０で撮影された映像を表示装置１９０の表示画面１９１ａに表示させる。
The
情報コントローラ１２０は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１２０ａ、記憶装置としての所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１２０ｂ、記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ１２０ｃ、入出力インタフェース、及び、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成される。なお、情報コントローラ１２０は、１つのマイクロコンピュータで構成してもよいし、複数のマイクロコンピュータで構成してもよい。
The
不揮発性メモリ１２０ｃには、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、情報コントローラ１２０の不揮発性メモリ１２０ｃは、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。揮発性メモリ１２０ｂは、ＣＰＵ１２０ａとの間で直接的にデータの入出力を行うワークメモリである。揮発性メモリ１２０ｂは、ＣＰＵ１２０ａがプログラムを演算実行している間、必要なデータを一時的に記憶する。なお、情報コントローラ１２０は、ハードディスクドライブ等の記憶装置をさらに備えていてもよい。
The
ＣＰＵ１２０ａは、不揮発性メモリ１２０ｃに記憶された制御プログラムを揮発性メモリ１２０ｂに展開して演算実行する処理装置であって、制御プログラムに従って入出力インタフェース及び不揮発性メモリ１２０ｃ、揮発性メモリ１２０ｂから取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。入出力インタフェースには、各種装置からの信号が入力される。入出力インタフェースは、入力された信号をＣＰＵ１２０ａで演算可能なように変換する。入出力インタフェースは、ＣＰＵ１２０ａでの演算結果に応じた出力用の信号を生成し、その信号を表示装置１９０に出力する。
The
図４は、ホイールショベル１の平面模式図であり、複数の撮影装置３０の撮影範囲を示す。図４に示すように、複数の撮影装置３０は、旋回体３に取り付けられる。複数の撮影装置３０には、旋回体３の左方向を撮影する左カメラ３１と、旋回体３の右方向を撮影する右カメラ３２と、旋回体３の前方向を撮影する前カメラ３３と、旋回体３の後方向を撮影する後カメラ３４と、がある。各撮影装置３０（３１，３２，３３，３４）は、例えば、耐久性、耐候性に優れたＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子と広角レンズを備えた広角ビデオカメラである。
Figure 4 is a schematic plan view of the
左カメラ３１は、旋回体３の左側の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影する撮影装置である。右カメラ３２は、旋回体３の右側の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影する撮影装置である。前カメラ３３は、旋回体３の前方の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影する撮影装置である。後カメラ３４は、旋回体３の後方の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影する撮影装置である。なお、前カメラ３３は、作業装置４と干渉しない位置に取り付けられている。
The
図中、ホイールショベル１の周囲の各矩形エリア（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４）は、各カメラ３１，３２，３３，３４で撮影可能な領域を示しており、各撮影領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４は、それぞれその長手方向の両端部分で隣接するエリアと重複撮影されるようになっている。
In the figure, each rectangular area (A1, A2, A3, A4) around the
図３に示すように、情報コントローラ１２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）と呼ばれる車載ネットワーク２０を介して他のコントローラ、例えば、車体コントローラ１３０と相互に通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク２０は、ＣＡＮ以外の通信規格、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を用いてもよい。
As shown in FIG. 3, the
車体コントローラ１３０は、各種センサ、スイッチからの信号が入力され、入力された信号に基づいて、ホイールショベル１の各部を制御する。車体コントローラ１３０は、情報コントローラ１２０と同様、ＣＰＵ、記憶装置及び入出力インタフェース等を備えるマイクロコンピュータで構成される。
The
車体コントローラ１３０は、ブレーキスイッチ１７３が作動位置に切り替えられ、ブレーキスイッチ１７３からオン信号が入力されると、クラッチ切替弁１５１のソレノイドを消磁して、クラッチ切替弁１５１を駐車位置に切り替える。これにより、トランスミッション１５０がロックされて車軸の回転が阻止され、駐車ブレーキ作動状態となる。車体コントローラ１３０は、ブレーキスイッチ１７３が解除位置に切り替えられ、ブレーキスイッチ１７３からオフ信号が入力されると、変速スイッチ（不図示）からの信号に基づいて、クラッチ切替弁１５１の第１ソレノイド及び第２ソレノイドのいずれかを励磁することにより、クラッチ切替弁１５１を低速位置または高速位置に切り替える。
When the
車体コントローラ１３０は、前後進切替スイッチ１７４が前進位置に切り替えられ、前後進切替スイッチ１７４から前進位置信号が入力されると、前後進切替弁８４を前進連通位置に切り替える。車体コントローラ１３０は、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に切り替えられ、前後進切替スイッチ１７４から後進位置信号が入力されると、前後進切替弁８４を後進連通位置に切り替える。車体コントローラ１３０は、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に切り替えられ、前後進切替スイッチ１７４から中立位置信号が入力されると、前後進切替弁８４をタンク連通位置に切り替える。
When the forward/
情報コントローラ１２０は、車体コントローラ１３０から車体の動作に関する基本情報を取得する。車体の動作に関する基本情報とは、例えば、エンジン２１の回転速度（エンジン回転数）、メインポンプ２５の吐出圧、作動油の温度、エンジン冷却水の温度、燃料の残量等の情報である。情報コントローラ１２０は、車体コントローラ１３０から取得した情報を表示装置１９０の表示画面１９１ａに表示させる。
The
図５は、周囲監視システム１０の主な機能について示す機能ブロック図である。なお、撮影装置３０は、複数（本実施形態では４つ）設けられるが、代表して一つのみ記載している。図５に示すように、情報コントローラ１２０は、不揮発性メモリ１２０ｃに記憶されているプログラムを実行することにより、進行方向判定部１２１、走行可否判定部１２２、旋回角度算出部１２３、表示態様選択部１２４、表示態様設定部１２５、撮影映像取得部１２６及び表示映像生成部１２７として機能する。
Figure 5 is a functional block diagram showing the main functions of the
情報コントローラ１２０には、前後進切替スイッチ１７４からの操作信号（前進位置信号、中立位置信号、後進位置信号）、ロックレバーセンサ１７９ｂからの検出信号（ロック位置信号、ロック解除位置信号）、ブレーキスイッチ１７３からの操作信号（オン信号、オフ信号）、表示切替スイッチ１７５からの操作信号、旋回角度センサ１６１からの検出信号、及び、撮影装置３０からの映像信号が入力される。
The
進行方向判定部１２１は、前後進切替スイッチ１７４の信号に基づいて、走行体２の進行方向を判定する。進行方向判定部１２１は、前後進切替スイッチ１７４が前進位置に切り替えられている場合、走行体２の進行方向は前進であると判定し、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に切り替えられている場合、走行体２の進行方向は後進であると判定する。また、進行方向判定部１２１は、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に切り替えられている場合、走行体２の進行方向は設定されていないと判定する。
The traveling
走行可否判定部１２２は、前後進切替スイッチ１７４、ロックレバー装置１７９及びブレーキスイッチ１７３の操作状態に基づいて、走行体２が走行可能な状態であるか否かを判定する。走行可否判定部１２２は、以下の条件１～３の少なくともいずれか一つが成立した場合、走行体２は走行可能な状態でない（すなわち走行体２は走行不能な状態である）と判定し、以下の条件１～３の全てが成立していない場合、走行体２は走行可能な状態であると判定する。
The traveling
条件１：ロックレバー装置１７９がロック位置に切り替えられている。
条件２：駐車ブレーキ装置（１５０）が作動状態（すなわちホイールショベル１が駐車状態）である。
条件３：前後進切替スイッチ１７４が中立位置に切り替えられている。
Condition 1: The
Condition 2: The parking brake device (150) is in an activated state (i.e., the
Condition 3: The forward/
走行可否判定部１２２は、ロックレバーセンサ１７９ｂからの信号に基づいて、ロックレバー装置１７９がロック位置に切り替えられているか否かを判定する。走行可否判定部１２２は、ロックレバーセンサ１７９ｂからロック位置信号が入力されている場合、ロックレバー装置１７９がロック位置に切り替えられていると判定し、ロックレバーセンサ１７９ｂからロック解除位置信号が入力されている場合、ロックレバー装置１７９がロック解除位置に切り替えられていると判定する。走行可否判定部１２２は、ロックレバー装置１７９がロック位置に切り替えられている場合、条件１が成立しているものとして、走行体２は走行可能な状態でないと判定する。
The running
走行可否判定部１２２は、ブレーキスイッチ１７３からの信号に基づいて、駐車ブレーキ装置（１５０）が作動状態であるか否かを判定する。走行可否判定部１２２は、ブレーキスイッチ１７３からオン信号が入力されている場合、駐車ブレーキ装置（１５０）が作動状態であると判定し、ブレーキスイッチ１７３からオフ信号が入力されている場合、駐車ブレーキ装置（１５０）は解除状態であると判定する。走行可否判定部１２２は、駐車ブレーキ装置（１５０）が作動状態である場合、条件２が成立しているものとして、走行体２は走行可能な状態でないと判定する。
The traveling
走行可否判定部１２２は、進行方向判定部１２１での判定結果に基づいて、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に切り替えられているか否かを判定する。走行可否判定部１２２は、進行方向判定部１２１で、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に切り替えられていると判定された場合、条件３が成立しているものとして、走行体２は走行可能な状態でないと判定する。
The running
旋回角度算出部１２３は、旋回角度センサ１６１からの信号に基づいて旋回角度ｒを算出する。旋回角度センサ１６１は、走行体２に対する旋回体３の角度である旋回角度ｒを検出する旋回角度検出装置である。旋回角度センサ１６１は、例えば、取得した角度に応じた信号（電圧）を出力するポテンショメータである。
The turning
図６は、ホイールショベル１を上方から見た模式図であり、旋回角度ｒ及び角度閾値ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４について示す。本実施形態では、旋回角度算出部１２３は、旋回中心軸Ｏを通り走行体２の前後方向に延在するＸｃ軸と、旋回中心軸Ｏを通り旋回体３の前後方向に延在するＸｓ軸と、のなす角度を旋回角度ｒとして算出する。旋回角度ｒは、Ｘｓ軸がＸｃ軸に一致するときは０（ゼロ）度であり、この位置から旋回体３が右旋回すると旋回角度ｒが増加し、３６０度回転すると旋回角度ｒは０（ゼロ）度となる。
Figure 6 is a schematic diagram of the
角度閾値ｒ１は、旋回体３が走行体２の前方を向いているか、あるいは、走行体２の右方を向いているかを判定するための閾値であり、例えば、４５度に設定される。角度閾値ｒ２は、旋回体３が走行体２の右方を向いているか、あるいは、走行体２の後方を向いているかを判定するための閾値であり、例えば、１３５度に設定される。角度閾値ｒ３は、旋回体３が走行体２の後方を向いているか、あるいは、走行体２の左方を向いているかを判定するための閾値であり、例えば、２２５度に設定される。角度閾値ｒ４は、旋回体３が走行体２の左方を向いているか、あるいは走行体２の前方を向いているかを判定するための閾値であり、例えば、３１５度に設定される。角度閾値ｒ１～ｒ４は、不揮発性メモリ１２０ｃに記憶されている。角度閾値ｒ１～ｒ４は、撮影装置３０の数と同じ数だけ設けられる。本実施形態では、撮影装置３０が４つ設けられているため、４つの角度閾値ｒ１～ｒ４が設定される。
The angle threshold r1 is a threshold for determining whether the
図５に示すように、撮影映像取得部１２６は、撮影装置３０（３１～３４）で撮影された映像を取得する。撮影映像取得部１２６は、左カメラ３１により撮影された映像を左方映像として取得し、右カメラ３２により撮影された映像を右方映像として取得し、前カメラ３３により撮影された映像を前方映像として取得し、後カメラ３４により撮影された映像を後方映像として取得する。
As shown in FIG. 5, the captured
表示態様選択部１２４は、表示切替スイッチ１７５からの操作信号に基づいて、表示態様を選択する。表示切替スイッチ１７５は、第１操作部及び第２操作部を有する。表示態様選択部１２４は、表示切替スイッチ１７５の第１操作部が操作されるたびに、第１表示態様、第２表示態様、第３表示態様の順に表示態様を選択する。なお、表示態様選択部１２４は、第３表示態様が選択されているときに、表示切替スイッチ１７５の第１操作部が操作されると、第１表示態様を表示態様として選択する。また、表示態様選択部１２４は、表示切替スイッチ１７５の第２操作部が操作されるたびに、第３表示態様、第２表示態様、第１表示態様の順に表示態様を選択する。表示態様選択部１２４は、第１表示態様が選択されているときに、表示切替スイッチ１７５の第２操作部が操作されると、第３表示態様を表示態様として選択する。表示態様選択部１２４により選択される表示態様（第１表示態様、第２表示態様及び第３表示態様）は、走行不能状態のときに用いられる表示態様であるため、停止表示態様とも記す。
The display
表示態様設定部１２５は、進行方向判定部１２１での判定結果、走行可否判定部１２２での判定結果、及び、旋回角度算出部１２３での算出結果に基づいて、表示装置１９０の表示態様を設定する。表示態様設定部１２５は、走行可否判定部１２２により、走行体２が走行可能な状態でないと判定されると、表示態様選択部１２４で選択された表示態様を設定（記憶）する。
The display
表示態様設定部１２５は、走行可否判定部１２２により、走行体２が走行可能な状態であると判定されると、旋回角度算出部１２３により算出された旋回角度ｒ及び前後進切替スイッチ１７４の操作位置（前進または後進）に基づいて、複数の撮影装置３０で撮影されている映像（左方映像、右方映像、前方映像及び後方映像）の中から走行体２の進行方向を撮影している映像を選択し、選択した映像を含む映像を表示装置１９０に表示させる表示態様を設定（記憶）する。
When the running
本実施形態では、表示態様設定部１２５は、前後進切替スイッチ１７４によって設定される走行体２の進行方向を撮影している映像を一つだけ選択し、選択した一つの映像のみを表示装置１９０に表示させる単独表示態様を設定する。
In this embodiment, the display
表示映像生成部１２７は、撮影装置３０で撮影された映像及び車両の動作に関する基本情報等に基づいて、表示態様設定部１２５により設定された表示態様の表示映像を生成する。表示映像生成部１２７は、生成した表示映像を表示画面１９１ａに表示させるための表示制御信号を表示装置１９０に出力する。
The display
図７は、表示装置１９０に表示される表示映像の一例を示す図である。本実施形態では、表示装置１９０の表示画面１９１ａが、第１表示領域９１と、第２表示領域９２と、第３表示領域９３とに区画されている。第１表示領域９１は、所定のアイコンが表示されるアイコン表示部１９２と、エンジン冷却水の温度を表す水温メータ及び燃料の残量を表す燃料メータが表示される計器表示部１９３と、ホイールショベル１の稼働時間及び現在時刻が表示される時間表示部１９５と、を有する。なお、アイコン表示部１９２は、設定されているモードを表すアイコン、異常が発生したときに異常状態であることを表すアイコン等が表示される。第３表示領域９３は、エアコン温度を表示するエアコン温度表示部１９６と、ラジオ局の周波数が表示されるラジオ表示部１９７と、を有する。
Fig. 7 is a diagram showing an example of a display image displayed on the
第２表示領域９２は、撮影装置３０により撮影された映像が表示される。第２表示領域９２に表示される映像は、予め定められた複数の表示態様の中から選択された表示態様で表示される。第１表示態様は、図示するように、左方映像、右方映像、前方映像及び後方映像から生成される俯瞰映像１９４を第２表示領域９２の全体に表示する表示態様である（俯瞰表示）。第２表示態様は、図示しないが、第２表示領域９２を左右に２分割して、左側の分割領域に後方映像を表示し、右側の分割領域に右方映像を表示する表示態様である（左右分割表示）。第３表示態様は、図示しないが、第２表示領域９２を上下に２分割し、さらに上側の分割領域を左右に２分割して、下側の分割領域に後方映像を表示し、左上側の分割領域に左方映像を表示し、右上側の分割領域に右方映像を表示する表示態様である（左右後方分割表示）。
The
このように、本実施形態では、第１表示領域９１及び第３表示領域９３は、車体の動作に関する情報、及び、種々の設定情報が表示される領域であり、ホイールショベル１が走行可能な状態であるか否かにかかわらず、表示態様が変化することはない。一方、第２表示領域９２は、表示態様設定部１２５で設定された表示態様で、撮影装置３０により撮影された映像が表示される領域である。このため、第２表示領域９２は、ホイールショベル１が走行不能な状態であるときには、表示切替スイッチ１７５が操作されるたびに表示態様が切り替えられる。また、第２表示領域９２は、ホイールショベル１が走行可能な状態であるときには、旋回角度ｒと前後進切替スイッチ１７４の操作位置に応じて表示態様が設定される。
In this manner, in this embodiment, the
本実施形態では、左カメラ３１で撮影された映像（左方映像）を第２表示領域９２に単独で表示させる表示態様（左単独表示）と、右カメラ３２で撮影された映像（右方映像）を第２表示領域９２に単独で表示させる表示態様（右単独表示）と、前カメラ３３で撮影された映像（前方映像）を第２表示領域９２に単独で表示させる表示態様（前単独表示）と、後カメラ３４で撮影された映像（後方映像）を第２表示領域９２に単独で表示させる表示態様（後単独表示）と、が予め定められている。
In this embodiment, a display mode (left only display) in which the image captured by the left camera 31 (left image) is displayed alone in the
図８及び図９を参照して、情報コントローラ１２０により実行される表示処理の内容について説明する。なお、図８及び図９では、第２表示領域９２に表示される映像の表示態様の設定の流れについて示している。図８に示すフローチャートの処理は、例えば、イグニッションスイッチがオン（すなわちキーオン）されることにより開始され、初期設定が行われた後、ステップＳ１１０～Ｓ１９０までの処理が繰り返し実行される。
The contents of the display process executed by the
図８に示すように、ステップＳ１１０において、情報コントローラ１２０は、情報取得処理を実行し、ステップＳ１２０へ進む。情報取得処理（Ｓ１１０）において、情報コントローラ１２０は、ロックレバーセンサ１７９ｂからの検出信号（ロックレバー１７９ａの操作位置の情報）、前後進切替スイッチ１７４からの操作信号（前後進切替スイッチ１７４の操作位置の情報）、ブレーキスイッチ１７３からの操作信号（ブレーキスイッチ１７３の操作位置の情報）、及び、旋回角度センサ１６１からの検出信号（旋回角度ｒの情報）を取得する。また、情報取得処理（Ｓ１１０）において、情報コントローラ１２０は、選択されている停止表示態様（すなわち、第１～第３表示態様のいずれかの表示態様）の情報を取得する。
As shown in FIG. 8, in step S110, the
ステップＳ１２０において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１１０で取得したロックレバーセンサ１７９ｂからの検出信号に基づいて、ロックレバー装置１７９がロック解除位置に切り替えられているか否かを判定する。ステップＳ１２０において、ロックレバー装置１７９がロック解除位置に切り替えられていると判定されるとステップＳ１２５へ進み、ロックレバー装置１７９がロック解除位置に切り替えられていない（すなわちロック位置に切り替えられている）と判定されるとステップＳ１８７へ進む。
In step S120, the
ステップＳ１２５において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１１０で取得したブレーキスイッチ１７３からの検出信号に基づいて、駐車ブレーキ装置（１５０）が解除状態であるか否かを判定する。情報コントローラ１２０は、ブレーキスイッチ１７３からの検出信号がオフ信号である場合、駐車ブレーキ装置（１５０）は解除状態であると判定し、ステップＳ１３０へ進む。情報コントローラ１２０は、ブレーキスイッチ１７３からの検出信号がオン信号である場合、駐車ブレーキ装置（１５０）は作動状態であると判定し、ステップＳ１８７へ進む。
In step S125, the
ステップＳ１３０において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１１０で取得した旋回角度センサ１６１からの検出信号に基づいて、旋回角度ｒを算出し、ステップＳ１３５へ進む。
In step S130, the
ステップＳ１３５において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１１０で取得した前後進切替スイッチ１７４からの操作信号に基づいて、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ１３５において、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に操作されていると判定されるとステップＳ１８７へ進み、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に操作されていないと判定されるとステップＳ１４０へ進む。
In step S135, the
ステップＳ１４０において、情報コントローラ１２０は、走行表示態様設定処理を実行する。ステップＳ１４０において、情報コントローラ１２０は、所定の表示態様（例えば、左単独表示、右単独表示、前単独表示及び後単独表示）を設定し、ステップＳ１９０へ進む。走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）の詳細については後述する。
In step S140, the
ステップＳ１８７において、情報コントローラ１２０は、停止表示態様設定処理を実行する。ステップＳ１８７において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１１０で取得した停止表示態様（第１～第３表示態様のいずれか）を設定し、ステップＳ１９０へ進む。
In step S187, the
ステップＳ１９０において、情報コントローラ１２０は、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２に、走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）または停止表示態様設定処理（Ｓ１８７）で設定された表示態様で、撮影装置３０により撮影された映像を表示させる。
In step S190, the
図９を参照して、情報コントローラ１２０により実行される走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）について詳しく説明する。図９に示すように、ステップ１４３において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１１０で取得した前後進切替スイッチ１７４からの操作信号に基づいて、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ１４３において、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に操作されていると判定されるとステップＳ１４６へ進み、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に操作されていないと判定されると（すなわち前後進切替スイッチ１７４が前進位置に操作されていると判定されると）ステップＳ１６６へ進む。
The travel display mode setting process (S140) executed by the
ステップＳ１４６において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３（旋回体３の前方）が走行体２の前方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１４６において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、０°≦ｒ≦ｒ１、あるいはｒ４＜ｒ＜３６０°を満たしている場合、旋回体３が走行体２の前方を向いていると判定し、ステップＳ１８１へ進む。ステップＳ１４６において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、０°≦ｒ≦ｒ１、及びｒ４＜ｒ＜３６０°のいずれも満たしていない場合、旋回体３が走行体２の前方を向いていないと判定し、ステップＳ１４９へ進む。
In step S146, the
ステップＳ１４９において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３（旋回体３の前方）が走行体２の右方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１４９において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ１＜ｒ≦ｒ２を満たしている場合、旋回体３が走行体２の右方を向いていると判定し、ステップＳ１８３へ進む。ステップＳ１４９において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ１＜ｒ≦ｒ２を満たしていない場合、旋回体３が走行体２の右方を向いていないと判定し、ステップＳ１５２へ進む。
In step S149, the
ステップＳ１５２において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３（旋回体３の前方）が走行体２の後方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１５２において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ２＜ｒ≦ｒ３を満たしている場合、旋回体３が走行体２の後方を向いていると判定し、ステップＳ１８５へ進む。ステップＳ１５２において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ２＜ｒ≦ｒ３を満たしていない場合、旋回体３が走行体２の後方を向いていないと判定し、ステップＳ１５５へ進む。
In step S152, the
ステップＳ１５５において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３（旋回体３の前方）が走行体２の左方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１５５において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ３＜ｒ≦ｒ４を満たしている場合、旋回体３が走行体２の左方を向いていると判定し、ステップＳ１８７へ進む。ステップＳ１５５において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ３＜ｒ≦ｒ４を満たしていない場合、旋回体３が走行体２の左方を向いていないと判定し、ステップＳ１５８へ進む。
In step S155, the
ステップＳ１６６において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１５２と同様、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３が走行体２の後方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１６６において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ２＜ｒ≦ｒ３を満たしている場合、旋回体３が走行体２の後方を向いていると判定し、ステップＳ１８１へ進む。ステップＳ１６６において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ２＜ｒ≦ｒ３を満たしていない場合、旋回体３が走行体２の後方を向いていないと判定し、ステップＳ１６９へ進む。
In step S166, similar to step S152, the
ステップＳ１６９において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１５５と同様、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３が走行体２の左方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１６９において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ３＜ｒ≦ｒ４を満たしている場合、旋回体３が走行体２の左方を向いていると判定し、ステップＳ１８３へ進む。ステップＳ１６９において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ３＜ｒ≦ｒ４を満たしていない場合、旋回体３が走行体２の左方を向いていないと判定し、ステップＳ１７２へ進む。
In step S169, similar to step S155, the
ステップＳ１７２において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１４６と同様、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３が走行体２の前方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１７２において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、０°≦ｒ≦ｒ１、あるいはｒ４＜ｒ＜３６０°を満たしている場合、旋回体３が走行体２の前方を向いていると判定し、ステップＳ１８５へ進む。ステップＳ１７２において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、０°≦ｒ≦ｒ１、及びｒ４＜ｒ＜３６０°のいずれも満たしていない場合、旋回体３が走行体２の前方を向いていないと判定し、ステップＳ１７５へ進む。
In step S172, similar to step S146, the
ステップＳ１７５において、情報コントローラ１２０は、ステップＳ１４９と同様、ステップＳ１３０で算出された旋回角度ｒに基づいて、旋回体３が走行体２の右方を向いているか否かを判定する。ステップＳ１７５において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ１＜ｒ≦ｒ２を満たしている場合、旋回体３が走行体２の右方を向いていると判定し、ステップＳ１８７へ進む。ステップＳ１７５において、情報コントローラ１２０は、旋回角度ｒが、ｒ１＜ｒ≦ｒ２を満たしていない場合、旋回体３が走行体２の右方を向いていないと判定し、ステップＳ１５８へ進む。
In step S175, similar to step S149, the
旋回角度センサ１６１が故障するなどして、旋回角度センサ１６１から異常信号が出力されていたり、旋回角度センサ１６１からの信号が途絶えている場合、ステップＳ１５５またはステップＳ１７５で否定判定され、ステップＳ１５８へ進む。ステップＳ１５８において、情報コントローラ１２０は、異常時表示態様設定処理を実行する。ステップＳ１５８において、情報コントローラ１２０は、異常時表示態様として、ステップＳ１１０で取得した停止表示態様に異常状態を表すアイコン、メッセージ等を加えた異常時表示態様を設定し、走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）を終了して、ステップＳ１９０へ進む。
If the
ステップＳ１８１において、情報コントローラ１２０は、表示態様として後単独表示を設定し、走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）を終了して、ステップ１９０へ進む。ステップＳ１８３において、情報コントローラ１２０は、表示態様として右単独表示を設定し、走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）を終了して、ステップＳ１９０へ進む。ステップＳ１８５において、情報コントローラ１２０は、表示態様として前単独表示を設定し、走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）を終了して、ステップＳ１９０へ進む。ステップＳ１８７において、情報コントローラ１２０は、表示態様として左単独表示を設定し、走行表示態様設定処理（Ｓ１４０）を終了して、ステップＳ１９０へ進む。
In step S181, the
本実施形態に係るホイールショベル１の動作の一例について説明する。オペレータが運転室１０７に搭乗し、ロックレバー装置１７９をロック解除位置に操作し、その後、イグニッションスイッチを操作してエンジン２１を始動する。このとき、駐車ブレーキ装置（１５０）は作動状態にあり、前後進切替スイッチ１７４は中立位置にある。したがって、情報コントローラ１２０は、走行体２が走行可能な状態でないと判定し（図８のＳ１２５でＮ）、表示切替スイッチ１７５により設定された表示態様（第１～第３表示態様のいずれか）の映像を表示装置１９０の第２表示領域９２に表示させる（図８のＳ１８７，Ｓ１９０）。つまり、図１０（ａ）に示すように、表示装置１９０の表示画面１９１ａには、停止表示態様の映像（例えば、俯瞰映像１９４）が表示される。この状態では、オペレータが表示切替スイッチ１７５を操作することによって、第１表示態様、第２表示態様及び第３表示態様のいずれかを選択することができる。
An example of the operation of the
オペレータがブレーキスイッチ１７３を操作して駐車ブレーキ装置（１５０）を解除状態にするとともに前後進切替スイッチ１７４を後進位置に操作すると、走行体２は後方への走行が可能な状態となる。
When the operator operates the
走行体２の後方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３（旋回体３の前方）が走行体２の前方を向いている場合、走行表示態様として後単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＹ→Ｓ１４６でＹ→Ｓ１８１）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、図１０（ｂ）に示すように、後カメラ３４で撮影された後方映像１９８が単独で表示される。
When the running
走行体２の後方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３が走行体２の後方を向いている場合、走行表示態様として前単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＹ→Ｓ１４６でＮ→Ｓ１４９でＮ→Ｓ１５２でＹ→Ｓ１８５）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、前カメラ３３で撮影された旋回体３の前方映像（すなわち走行体２の後方映像）が表示装置１９０に単独で表示される。走行体２の後方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３が走行体２の左方を向いている場合、走行表示態様として左単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＹ→Ｓ１４６でＮ→Ｓ１４９でＮ→Ｓ１５２でＮ→Ｓ１５５でＹ→Ｓ１８７）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、左カメラ３１で撮影された旋回体３の左方映像（すなわち走行体２の後方映像）が表示装置１９０に単独で表示される。走行体２の後方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３が右方を向いている場合、走行表示態様として右単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＹ→Ｓ１４６でＮ→Ｓ１４９でＹ→Ｓ１８３）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、右カメラ３２で撮影された旋回体３の右方映像（すなわち走行体２の後方映像）が表示装置１９０に単独で表示される。
When the running
エンジン始動後、オペレータがブレーキスイッチ１７３を操作して駐車ブレーキ装置（１５０）を解除状態にするとともに前後進切替スイッチ１７４を前進位置に操作すると、走行体２は前方への走行が可能な状態となる。
After the engine starts, the operator operates the
走行体２の前方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３が走行体２の後方を向いている場合、走行表示態様として後単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＮ→Ｓ１６６でＹ→Ｓ１８１）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、後カメラ３４で撮影された旋回体３の後方映像（すなわち走行体２の前方映像）が表示装置１９０に単独で表示される。走行体２の前方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３が走行体２の左方を向いている場合、走行表示態様として右単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＮ→Ｓ１６６でＮ→Ｓ１６９でＹ→Ｓ１８３）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、右カメラ３２で撮影された旋回体３の右方映像（すなわち走行体２の前方映像）が表示装置１９０に単独で表示される。走行体２の前方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３が右方を向いている場合、走行表示態様として左単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＮ→Ｓ１６６でＮ→Ｓ１６９でＮ→Ｓ１７２でＮ→Ｓ１７５でＹ→Ｓ１８７）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、左カメラ３１で撮影された旋回体３の左方映像（すなわち走行体２の前方映像）が表示装置１９０に単独で表示される。走行体２の前方への走行が可能な状態であるときに、旋回体３が走行体２の前方を向いている場合、走行表示態様として前単独表示が選択される（図９のＳ１４３でＮ→Ｓ１６６でＮ→Ｓ１６９でＮ→Ｓ１７２でＹ→Ｓ１８５）。したがって、表示装置１９０の表示画面１９１ａの第２表示領域９２には、前カメラ３３で撮影された旋回体３の前方映像（すなわち走行体２の前方映像）が表示装置１９０に単独で表示される。
When the running
このように、本実施形態では、情報コントローラ１２０は、走行体２が走行可能な状態であると判定された場合（図８のＳ１２０でＹ→Ｓ１２５でＹ→Ｓ１３５でＮ）、旋回体３の旋回角度ｒに基づいて、複数の撮影装置３０で撮影された映像のうち、前後進切替スイッチ１７４により設定された走行体２の進行方向の映像を選択し（図８のＳ１４０）、選択された映像を、表示切替スイッチ１７５により設定された表示態様の映像に代えて、表示装置１９０の第２表示領域９２に表示させる（図８のＳ１９０）。これにより、オペレータは、表示装置１９０の表示画面１９１ａによってホイールショベル１の進行方向を確認しながら、ステアリングホイール１７２及びアクセルペダル１７８ａを操作することによりホイールショベル１を走行させることができる。
In this manner, in this embodiment, when it is determined that the traveling
オペレータは、ホイールショベル１を停止させ、ブレーキスイッチ１７３を操作して駐車ブレーキ装置（１５０）を作動状態にするとともに前後進切替スイッチ１７４を中立位置に操作すると、表示装置１９０の表示画面１９１ａは、停止表示態様（図１０（ａ）参照）の表示映像に切り替えられる。
When the operator stops the
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。 The above-described embodiment provides the following advantages:
（１）ホイールショベル（作業車両）１は、ホイール式の走行体２と、走行体２上に旋回可能に取り付けられる旋回体３と、旋回体３に取り付けられる作業装置４と、走行体２、旋回体３及び作業装置４を操作するための操作装置（作業操作装置７１、旋回操作装置７２及び走行操作装置１７８）と、旋回体３に取り付けられ旋回体３の周囲を撮影する複数の撮影装置３０と、撮影装置３０により撮影された映像を表示する表示装置１９０と、表示装置１９０に表示される映像の表示態様を設定するための表示切替スイッチ（表示態様設定装置）１７５と、旋回体３の旋回角度ｒを検出する旋回角度センサ（旋回角度検出装置）１６１と、走行体２の進行方向を設定するための前後進切替スイッチ（進行方向設定装置）１７４と、表示装置１９０を制御する情報コントローラ（制御装置）１２０と、を備える。
(1) A wheeled excavator (work vehicle) 1 includes a
情報コントローラ（制御装置）１２０は、走行体２が走行可能な状態であるか否かを判定し、走行体２が走行可能な状態でないと判定された場合、表示切替スイッチ（表示態様設定装置）１７５により設定された表示態様（第１～第３表示態様のいずれか）の映像を表示装置１９０の所定の表示領域（第２表示領域９２）に表示させる。情報コントローラ（制御装置）１２０は、走行体２が走行可能な状態であると判定された場合、旋回体３の旋回角度ｒに基づいて、複数の撮影装置３０で撮影された映像のうち、前後進切替スイッチ（進行方向設定装置）１７４により設定された走行体２の進行方向の映像を選択し、選択された映像を含む映像（本実施形態では、単独映像）を、表示切替スイッチ（表示態様設定装置）１７５により設定された表示態様の映像に代えて、表示装置１９０の上記所定の表示領域（第２表示領域９２）に表示させる。
The information controller (control device) 120 determines whether the running
これにより、走行体２に対する旋回体３の姿勢がどのような状態であっても、走行体２の進行方向の映像が表示装置１９０に表示されることになる。つまり、本実施形態によれば、走行体２の前後方向と旋回体３の前後方向が一致しない場合であっても、表示装置１９０に表示される映像を確認しながら走行体２の発進及び走行が可能なホイールショベル１を提供することができる。これにより、作業場所の移動をスムーズに行うことができるので、作業現場内での作業効率の向上を図ることができる。
As a result, regardless of the attitude of the
（２）ホイールショベル（作業車両）１は、操作装置（作業操作装置７１、旋回操作装置７２及び走行操作装置１７８）による操作を無効とするロック位置、及び、操作装置（作業操作装置７１、旋回操作装置７２及び走行操作装置１７８）による操作を有効とするロック解除位置のいずれかに選択的に切り替えられるロックレバー装置１７９を備える。情報コントローラ（制御装置）１２０は、ロックレバー装置１７９がロック位置に切り替えられている場合、走行体２が走行可能な状態でないと判定する。したがって、オペレータは、ロックレバー装置１７９をロック位置に切り替えておくことにより、表示切替スイッチ１７５により任意の停止表示態様（第１～第３表示態様）を選択することができる。
(2) The wheel excavator (work vehicle) 1 is equipped with a
（３）ホイールショベル（作業車両）１は、ホイールショベル（作業車両）１を駐車させるための駐車ブレーキ装置として機能するトランスミッション１５０を備える。情報コントローラ（制御装置）１２０は、駐車ブレーキ装置（１５０）が作動状態である場合、走行体２が走行可能な状態でないと判定する。したがって、オペレータは、駐車ブレーキ装置（１５０）を作動状態にしておくことにより、表示切替スイッチ１７５により任意の停止表示態様（第１～第３表示態様）を選択することができる。
(3) The wheel excavator (work vehicle) 1 is equipped with a
（４）前後進切替スイッチ（進行方向設定装置）１７４は、前進位置、中立位置及び後進位置のいずれかに選択的に切り替えられる前後進切替装置であり、情報コントローラ（制御装置）１２０は、前後進切替スイッチ１７４が中立位置に切り替えられている場合、走行体２が走行可能な状態でないと判定する。したがって、オペレータは、前後進切替スイッチ１７４を中立位置に切り替えておくことにより、表示切替スイッチ１７５により任意の停止表示態様（第１～第３表示態様）を選択することができる。
(4) The forward/reverse switch (travel direction setting device) 174 is a forward/reverse switching device that can be selectively switched to any of the forward position, neutral position, and reverse position. When the forward/
（５）情報コントローラ（制御装置）１２０は、走行体２が走行可能な状態であると判定された場合、選択された映像を表示装置１９０の所定の表示領域（第２表示領域９２）に単独で表示させる。これにより、走行体２の進行方向の映像が、表示装置１９０に大きく表示されることになるため、オペレータは走行体２の進行方向の状況を容易に把握することができる。
(5) When the information controller (control device) 120 determines that the running
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。 The following modified examples are also within the scope of the present invention, and it is possible to combine the configurations shown in the modified examples with the configurations described in the above embodiments, or to combine the configurations described in the different modified examples below.
＜変形例１＞
上記実施形態では、トランスミッション１５０を駐車ブレーキ装置として機能させる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。トランスミッション１５０とは別に駐車ブレーキ装置を備えてもよい。
<
In the above embodiment, an example has been described in which the
＜変形例２＞
上記実施形態では、ブレーキスイッチ１７３の操作情報に基づいて、駐車ブレーキ装置（１５０）が作動しているか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。トランスミッション１５０を駐車ブレーキ装置として利用する場合には、クラッチ１５０ａ，１５０ｂに作用する作動油の圧力に基づいて、駐車ブレーキ装置（１５０）が作動しているか否かを判定してもよい。トランスミッション１５０とは別に、油圧式の駐車ブレーキ装置を備える場合には、駐車ブレーキ装置の作動油圧に基づいて、駐車ブレーキ装置が作動しているか否かを判定してもよい。
<
In the above embodiment, an example has been described in which it is determined whether the parking brake device (150) is activated based on the operation information of the
＜変形例３＞
上記実施形態では、情報コントローラ１２０は、走行体２が走行可能な状態であると判定された場合、選択された映像を表示装置１９０の第２表示領域９２に単独で表示させる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。情報コントローラ１２０は、走行体２が走行可能な状態であると判定された場合、選択された映像と、選択された映像に旋回中心軸周りで隣接する映像と、に基づいて俯瞰映像を生成し、生成された俯瞰映像を表示装置１９０の第２表示領域９２に表示させるようにしてもよい。
<
In the above embodiment, an example has been described in which the
例えば、図１１に示すように、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に切り替えられ、走行体２の後方への走行が可能な状態であり、旋回体３が走行体２の前方を向いているときには、情報コントローラ１２０は、走行体２の進行方向の映像として後方映像（後カメラ３４で撮影された映像）を選択する。情報コントローラ１２０は、選択した後方映像と、後方映像に隣接する左方映像と右方映像に基づいて俯瞰映像１９４Ａを生成し、表示装置１９０の第２表示領域９２に表示させる。
For example, as shown in FIG. 11, when the forward/
また、例えば、図１２に示すように、前後進切替スイッチ１７４が後進位置に切り替えられ、走行体２の後方への走行が可能な状態であり、旋回体３が走行体２の右方を向いているときには、情報コントローラ１２０は、走行体２の進行方向の映像として右方映像（右カメラ３２で撮影された映像）を選択する。情報コントローラ１２０は、選択した右方映像と、右方映像に隣接する前方映像及び後方映像に基づいて俯瞰映像１９４Ｂを生成し、表示装置１９０の第２表示領域９２に表示させる。
Also, for example, as shown in FIG. 12, when the forward/
このように、走行体２の進行方向の映像だけでなく、それに隣接する映像を含めて表示装置１９０に表示させることにより、走行体２の進行方向を撮影する撮影装置３０の画角が狭い場合であっても、オペレータは、走行体２の進行方向の状況を適切に把握することができる。なお、本変形例では、走行体２の進行方向の映像（例えば、後方映像）が、停止表示態様の俯瞰映像１９４における映像（例えば、後方映像）に比べて表示面積が広くなるように、映像を拡大して表示している。これにより、走行体２の進行方向の状況把握を容易に行うことができる。
In this way, by displaying not only the image in the traveling direction of the moving
＜変形例４＞
上記実施形態では、４つの撮影装置３０（左カメラ３１、右カメラ３２、前カメラ３３及び後カメラ３４）が旋回体３に取り付けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。旋回体３に５つ以上の撮影装置３０を取り付けるようにしてもよい。また、旋回体３に３つ以下の撮影装置３０を取り付けるようにしてもよい。例えば、旋回体３に左カメラ３１、右カメラ３２及び後カメラ３４を取り付け、前カメラ３３を省略してもよい。この場合、情報コントローラ１２０は、図９のステップＳ１８５では、前単独表示に代えて、左カメラ３１、右カメラ３２及び後カメラ３４で撮影された映像に基づいて生成した俯瞰映像を表示する表示態様を選択することが好ましい。
<
In the above embodiment, an example in which four image capturing devices 30 (left
＜変形例５＞
上記した実施の形態では、ホイールショベル１に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、ホイールクレーンなど、ホイール式の走行体、旋回体及び作業装置を備える種々の作業車両に本発明を適用することができる。
<Modification 5>
In the above-described embodiment, an example of applying the present invention to a
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the above embodiments merely show some of the application examples of the present invention, and are not intended to limit the technical scope of the present invention to the specific configurations of the above embodiments.
１…ホイールショベル（作業車両）、２…走行体、３…旋回体、４…作業装置、７…運転室、１０…周囲監視システム、３０…撮影装置、３１…左カメラ（撮影装置）、３２……右カメラ（撮影装置）、３３…前カメラ（撮影装置）、３４…後カメラ（撮影装置）、７１…作業操作装置（操作装置）、７２…旋回操作装置（操作装置）、９１…第１表示領域、９２…第２表示領域（所定の表示領域）、９３…第３表示領域、１０７…運転室、１０８…エンジン室、１２０…情報コントローラ（制御装置）、１５０…トランスミッション（駐車ブレーキ装置）、１７４…前後進切替スイッチ（進行方向設定装置）、１７５…表示切替スイッチ（表示態様設定装置）、１７８…走行操作装置（操作装置）、１７９…ロックレバー装置、１９０…表示装置、１９１ａ…表示画面、１９４…俯瞰映像、１９４Ａ，１９４Ｂ…俯瞰映像（走行体の進行方向の映像を含む映像）、１９８…後方映像（走行体の進行方向の映像）、Ｏ…旋回中心軸、ｒ…旋回角度、ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４…角度閾値 1...wheel excavator (work vehicle), 2...traveling body, 3...rotating body, 4...working device, 7...operator's cab, 10...surroundings monitoring system, 30...camera, 31...left camera (camera), 32...right camera (camera), 33...front camera (camera), 34...rear camera (camera), 71...work operation device (operation device), 72...rotation operation device (operation device), 91...first display area, 92...second display area (predetermined display area), 93...third display area, 107...operator's cab, 108...engine room, 120...information controller ( control device), 150...transmission (parking brake device), 174...forward/reverse switch (travel direction setting device), 175...display switch (display mode setting device), 178...travel operation device (operation device), 179...lock lever device, 190...display device, 191a...display screen, 194...overhead image, 194A, 194B...overhead image (image including image of traveling direction of traveling body), 198...rear image (image of traveling direction of traveling body), O...turning center axis, r...turning angle, r1, r2, r3, r4...angle threshold value
Claims (4)
前記制御装置は、
前記走行体が走行可能な状態であるか否かを判定し、
前記走行体が走行可能な状態でないと判定された場合、前記表示態様設定装置により設定された表示態様の映像を前記表示装置の所定の表示領域に表示させ、
前記表示態様設定装置により設定される表示態様には、前記複数の撮影装置により撮影された映像から生成される第１俯瞰映像を前記所定の表示領域に表示させる表示態様が含まれ、
前記制御装置は、前記走行体が走行可能な状態であると判定された場合、前記旋回体の旋回角度に基づいて、前記複数の撮影装置で撮影された映像のうち、前記進行方向設定装置により設定された前記走行体の進行方向の映像を選択し、前記選択された映像と前記選択された映像に隣接する映像とに基づいて、前記走行体の進行方向の映像の表示面積が前記第１俯瞰映像における前記走行体の進行方向の映像の表示面積よりも広い第２俯瞰映像を生成し、前記第２俯瞰映像を、前記表示態様設定装置により設定された表示態様の映像に代えて、前記表示装置の前記所定の表示領域に表示させる、
ことを特徴とする作業車両。 A work vehicle comprising: a wheeled running body, a rotating body rotatably attached on the running body, a working device attached to the rotating body, an operation device for operating the running body, the rotating body, and the working device, a plurality of photographing devices attached to the rotating body and photographing the surroundings of the rotating body, a display device for displaying images photographed by the photographing devices, a display mode setting device for setting a display mode of the images displayed on the display device, a rotation angle detection device for detecting a rotation angle of the rotating body, a traveling direction setting device for setting a traveling direction of the running body, and a control device for controlling the display device,
The control device includes:
determining whether the vehicle is in a state in which it can run;
When it is determined that the traveling object is not in a state in which the traveling object can travel, an image of a display mode set by the display mode setting device is displayed in a predetermined display area of the display device;
the display mode set by the display mode setting device includes a display mode in which a first overhead view image generated from images captured by the plurality of imaging devices is displayed in the predetermined display area;
When it is determined that the running body is in a state where it can run , the control device selects, based on the rotation angle of the rotating body, from the images captured by the multiple imaging devices, an image in the running direction of the running body that has been set by the running direction setting device, and generates , based on the selected image and images adjacent to the selected image, a second overhead image in which a display area of the image in the running direction of the running body is larger than a display area of the image in the running direction of the running body in the first overhead image, and displays the second overhead image in the specified display area of the display device in place of an image in a display mode that has been set by the display mode setting device.
A work vehicle characterized by:
前記操作装置による操作を無効とするロック位置、及び、前記操作装置による操作を有効とするロック解除位置のいずれかに選択的に切り替えられるロックレバー装置を備え、
前記制御装置は、前記ロックレバー装置がロック位置に切り替えられている場合、前記走行体が走行可能な状態でないと判定する、
ことを特徴とする作業車両。 The work vehicle according to claim 1,
a lock lever device that can be selectively switched between a locked position that disables operation by the operating device and an unlocked position that enables operation by the operating device,
The control device determines that the traveling body is not in a state in which it can travel when the lock lever device is switched to the lock position.
A work vehicle characterized by:
前記作業車両を駐車させるための駐車ブレーキ装置を備え、
前記制御装置は、前記駐車ブレーキ装置が作動状態である場合、前記走行体が走行可能な状態でないと判定する、
ことを特徴とする作業車両。 The work vehicle according to claim 1,
A parking brake device for parking the work vehicle is provided,
The control device determines that the traveling object is not in a state in which it can travel when the parking brake device is in an activated state.
A work vehicle characterized by:
前記進行方向設定装置は、前進位置、中立位置及び後進位置のいずれかに選択的に切り替えられる前後進切替装置であり、
前記制御装置は、前記前後進切替装置が中立位置に切り替えられている場合、前記走行体が走行可能な状態でないと判定する、
ことを特徴とする作業車両。 The work vehicle according to claim 1,
the travel direction setting device is a forward/reverse switching device that is selectively switched to any one of a forward position, a neutral position, and a reverse position,
The control device determines that the traveling object is not in a traveling state when the forward/reverse switching device is switched to a neutral position.
A work vehicle characterized by:
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