JP7611002B2 - 農作業機 - Google Patents

Description

本発明は、操舵のための操舵操作具を備える農作業機に関する。

上記のような農作業機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この農作業機（特許文献１では「田植機」）は、第１モード（特許文献１では「自動直進モード」）での走行、及び、第２モード（特許文献１では「手動モード」）での走行を行うことができるように構成されている。

そして、第１モードでの走行において、この農作業機は、自動操舵走行を行う。また、第２モードでの走行において、この農作業機は、手動操舵によって走行する。

特開２０１７－１３６０１５号公報

特許文献１に記載の農作業機は、決定された基準方位に基づいて、走行経路を算出する。そして、この走行経路に沿って自動操舵走行を行う。

ここで、自動操舵走行に先立って、基準方位の決定のために、オペレータは、第一登録ボタンと、第二登録ボタンと、を操作することによって、２つの地点を登録する必要がある。これら２つの地点の位置に基づいて、基準方位が決定される。そして、この基準方位に基づいて、走行経路が算出される。

走行経路が算出された後、自動操舵走行での進行方向を変更するためには、一旦、手動操舵走行に切り替え、２つの地点を再度登録し、走行経路を改めて算出することが必要となる。即ち、特許文献１に記載の農作業機においては、自動操舵走行中に、自動操舵走行での進行方向を変更することはできない。

本発明の目的は、自動操舵走行中に、自動操舵走行での進行方向を変更可能な農作業機を提供することである。

本発明の特徴は、操舵のための操舵操作具と、走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、人為操作具の操作に応じて、前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに維持したままで、前記基準方位、または、前記走行経路の方向を変更する処理である方位変更処理を実行することにある。

本発明であれば、走行制御部の制御モードが第１モードであるとき、機体は自動操舵走行を行うこととなる。そして、自動操舵走行中に、オペレータが人為操作具を操作すると、方位変更処理が実行される。これにより、基準方位、または、走行経路の方向が変更される。その結果、自動操舵走行での進行方向が変化することとなる。

従って、本発明であれば、自動操舵走行中に、自動操舵走行での進行方向を変更可能な農作業機を実現できる。

さらに、本発明において、前記人為操作具は、前記操舵操作具であると好適である。

この構成によれば、第１モードと第２モードとの何れにおいても、操舵操作具の操作に応じて機体の進行方向を変更することができる。即ち、自動操舵走行と手動操舵走行との何れにおいても、操舵操作具の操作に応じて機体の進行方向を変更することができる。

これにより、人為操作具が操舵操作具とは別に設けられる構成に比べて、機体の進行方向の変更のための操作がシンプルになる。その結果、オペレータの操作負担を軽減することが可能となる。

本発明の別の特徴は、操舵のための操舵操作具と、走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、人為操作具の操作に応じて、前記基準方位、または、前記走行経路の方向を変更する処理である方位変更処理を実行し、前記人為操作具は、前記操舵操作具であり、前記操舵操作具の可動範囲は、第１操作量よりも大きな操作量である第２操作量よりも大きく前記操舵操作具を操作可能であるように設定されており、前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量未満である場合、前記方位変更処理を実行せず、前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合、前記方位変更処理を実行し、前記モード切替部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第２操作量より大きい場合、前記走行制御部の制御モードを前記第２モードに切り替えることにある。

本発明であれば、走行制御部の制御モードが第１モードであるとき、機体は自動操舵走行を行うこととなる。そして、自動操舵走行中に、オペレータが人為操作具を操作すると、方位変更処理が実行される。これにより、基準方位、または、走行経路の方向が変更される。その結果、自動操舵走行での進行方向が変化することとなる。
従って、本発明であれば、自動操舵走行中に、自動操舵走行での進行方向を変更可能な農作業機を実現できる。
また、この構成によれば、第１モードと第２モードとの何れにおいても、操舵操作具の操作に応じて機体の進行方向を変更することができる。即ち、自動操舵走行と手動操舵走行との何れにおいても、操舵操作具の操作に応じて機体の進行方向を変更することができる。
これにより、人為操作具が操舵操作具とは別に設けられる構成に比べて、機体の進行方向の変更のための操作がシンプルになる。その結果、オペレータの操作負担を軽減することが可能となる。
また、この構成によれば、操舵操作具の可動範囲のうち、操作量が第１操作量未満の範囲は不感帯となる。これにより、オペレータが操舵操作具を意図せず操作しても、操作量が比較的小さい場合は、機体の制御や進行方向に影響が生じることを回避できる。

しかも、この構成によれば、操舵操作具を操作することにより、方位変更処理を実行させることが可能である。また、操舵操作具を操作することにより、第１モードから第２モードへの切り替えを行うことも可能である。

即ち、方位変更処理の実行、及び、第１モードから第２モードへの切り替えを、何れも操舵操作具の操作により行うことができる。これにより、方位変更処理の実行、及び、第１モードから第２モードへの切り替えのために、それぞれ異なる操作具を操作する必要のある構成に比べて、操作性が良好となる。

さらに、本発明において、前記走行制御部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記人為操作具の操作に応じて、前記人為操作具の操作方向への一時的な旋回動作が行われるように前記機体の走行を制御する応答旋回制御を実行可能であると好適である。

方位変更処理が実行された時点で、機体の向きが、変更後の基準方位または変更後の走行経路の方向に既に沿っている場合、機体の向きを変更する必要がないため、機体がそのまま直進することとなる。この場合、人為操作具の操作の前後で機体の向きが変化しないため、オペレータは、方位変更処理が実行されたか否かを判別することができない。

ここで、上記の構成によれば、方位変更処理が実行された時点で、機体の向きが、変更後の基準方位または変更後の走行経路の方向に既に沿っている場合であっても、基準方位の変更された方向、または、走行経路の方向の変更された方向へ一時的な旋回動作が行われる構成を実現できる。これにより、オペレータは、人為操作具の操作に応じて方位変更処理が実行されたことを確実に認識することができる。

さらに、本発明において、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、前記方位決定部は、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記所定距離または前記所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて前記基準方位を決定すると好適である。

この構成によれば、オペレータが、手動操舵によって機体を所定距離または所定時間に亘って直進させることにより、所定距離または所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて、基準方位が自動的に決定されることとなる。

即ち、この構成によれば、オペレータは、基準方位を決定するために、専用のボタン等を操作する必要がない。これにより、基準方位の決定のために要する労力を軽減可能な農作業機を実現できる。

本発明の別の特徴は、操舵のための操舵操作具と、走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、人為操作具の操作に応じて、前記基準方位、または、前記走行経路の方向を変更する処理である方位変更処理を実行し、人為的な操作入力を受け付けると共に、前記方位変更処理における前記基準方位または前記走行経路の方向の変更量を、前記操作入力によって設定可能な設定部を備えることにある。

本発明であれば、走行制御部の制御モードが第１モードであるとき、機体は自動操舵走行を行うこととなる。そして、自動操舵走行中に、オペレータが人為操作具を操作すると、方位変更処理が実行される。これにより、基準方位、または、走行経路の方向が変更される。その結果、自動操舵走行での進行方向が変化することとなる。
従って、本発明であれば、自動操舵走行中に、自動操舵走行での進行方向を変更可能な農作業機を実現できる。
また、この構成によれば、オペレータは、人為的な操作入力を行うことにより、方位変更処理における基準方位または走行経路の方向の変更量を設定できる。これにより、方位変更処理における基準方位または走行経路の方向の変更量をオペレータが任意に設定可能な農作業機を実現できる。

さらに、本発明において、前記方位決定部の制御モードは、前記方位変更処理の実行が許可される許可モードと、前記方位変更処理の実行が禁止される禁止モードと、の間で切り替え可能であり、前記設定部は、前記操作入力によって前記方位決定部の制御モードを切り替え可能に構成されていると好適である。

この構成によれば、方位変更処理が不要である場合に、オペレータは、人為的な操作入力を行うことにより、方位決定部の制御モードを禁止モードに切り替えることができる。これにより、方位変更処理が不要である場合に、人為操作具の操作に応じて方位変更処理が実行されてしまう事態を回避しやすい。

さらに、本発明において、前記設定部は、前記操作入力によって、前記変更量を所定角度刻みで変更可能に構成されていると好適である。

この構成によれば、変更量が無段階に変更可能である構成に比べて、設定部における操作入力を受け付ける部分の構成を簡素化しやすい。これにより、設定部における操作入力を受け付ける部分の構成が複雑である場合に比べて、オペレータが、設定部への操作入力の方法を理解しやすい。従って、この構成によれば、オペレータが設定部への操作入力の方法を理解しやすい農作業機を実現できる。

さらに、本発明において、前記設定部は、前記機体の走行中には、前記変更量を設定するための前記操作入力を受け付けないように構成されていると好適である。

この構成によれば、オペレータは、変更量を設定する際、機体の走行を停止させた状態で、設定部への操作入力を行うこととなる。これにより、オペレータは、機体の走行中に比べて機体の振動が低減された状態で、設定部への操作入力を行うこととなる。その結果、機体の振動が大きい状態で操作入力を行う場合に比べて、オペレータが操作入力を精度良く行いやすい。

従って、この構成によれば、オペレータが設定部への操作入力を精度良く行いやすい農作業機を実現できる。

コンバインの左側面図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 主変速レバーの構成を示す図である。 刈取脱穀レバーの構成を示す図である。 操舵操作具の構成を示す図である。 第１判定ルーチンのフローチャートである。 第２判定ルーチンのフローチャートである。 基準方位が自動的に決定される場合の例を示す図である。 基準方位が自動的に決定される場合の例を示す図である。 方位変更処理が実行される前の状態を示す図である。 方位変更処理を説明する図である。 方位変更処理が実行された後の状態を示す図である。 応答旋回制御が実行される場合の例を示す図である。 応答旋回制御が実行される場合の例を示す図である。 その他の実施形態（２）における人為操作具の構成を示す図である。 角度シフト量設定画面等を示す図である。 角度シフト量設定画面等を示す図である。 第３判定ルーチンのフローチャートである。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１、図３、図４に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図５に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

また、以下の説明においては、特に断りがない限り、図８～図１４に示す矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」、矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「農作業機」に相当）は、機体１０、刈取部Ｈ、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。また、機体１０は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、エンジンＥＧを有している。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥＧからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、刈取部Ｈの後側に設けられている。また、刈取部Ｈは、刈刃１５及びリール１７を含んでいる。

刈刃１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

この構成により、刈取部Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈刃１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

刈取部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

即ち、コンバイン１は、刈取部Ｈによって収穫された穀物を貯留する穀粒タンク１４を備えている。

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４（本発明に係る「設定部」に相当）が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、手動操舵走行及び自動操舵走行を行うことができるように構成されている。手動操舵走行とは、オペレータの手動操舵によって走行を行うことを意味する。また、自動操舵走行とは、前進走行を自動で行うことを意味する。特に、本実施形態において、自動操舵走行とは、αターンやＵターン等の大きな方向転換のない前進走行を自動で行うことを意味する。

また、運転部１２には、主変速レバー１９が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

また、運転部１２には、操舵操作具４１が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータが操舵操作具４１を操作すると、走行装置１１における左右のクローラの間に速度差が生じるように構成されている。これにより、コンバイン１が旋回する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータは、操舵操作具４１を操作することにより、コンバイン１の操舵を行うことができる。

即ち、コンバイン１は、操舵のための操舵操作具４１を備えている。

尚、コンバイン１は、操舵操作具４１への操作力が走行装置１１へ伝達されないように構成されている。即ち、操舵操作具４１は、走行装置１１に機械的に連動するものではない。オペレータが操舵操作具４１を操作すると、操舵操作具４１の動きが電気的に検知され、この検知に基づいて、走行装置１１における左右のクローラが制御される。これにより、左右のクローラの間に速度差が生じると、コンバイン１は旋回する。また、左右のクローラの間に速度差がない状態では、コンバイン１は直進する。

〔動力伝達に関する構成〕
図２に示すように、コンバイン１は、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２を備えている。エンジンＥＧから出力された動力は、走行装置１１及び脱穀クラッチＣ１に分配される。

走行装置１１は、主変速装置１１ａ及び副変速装置１１ｂを有している。本実施形態において、主変速装置１１ａは、静油圧式無段変速装置により構成されている。また、副変速装置１１ｂは、ギヤ切替式の変速装置により構成されており、高速状態と低速状態との間で切替可能に構成されている。尚、高速状態は移動用（非作業用）の変速状態であり、低速状態は作業用の変速状態である。

エンジンＥＧから走行装置１１に入力された動力は、主変速装置１１ａ及び副変速装置１１ｂにより変速される。そして、変速された動力によって、走行装置１１のクローラが駆動することにより、コンバイン１が走行する。

図３に示すように、主変速レバー１９は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。主変速レバー１９の可動域は、前進用操作位置ＦＰ、中立位置ＮＰ、後進用操作位置ＲＰの３つに区画されている。そして、主変速レバー１９が操作されることにより、主変速装置１１ａの変速状態が変化する。

主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置しているとき、主変速装置１１ａは、前進用の変速状態である。このとき、主変速レバー１９を前側に倒すほど、主変速装置１１ａから出力される動力は高速となる。

主変速レバー１９が中立位置ＮＰに位置しているとき、主変速装置１１ａは、中立状態である。このとき、主変速装置１１ａは、動力を出力しない。

主変速レバー１９が後進用操作位置ＲＰに位置しているとき、主変速装置１１ａは、後進用の変速状態である。このとき、主変速レバー１９を後側に倒すほど、主変速装置１１ａから出力される動力は高速となる。

また、図３に示すように、主変速レバー１９に、副変速スイッチ４２が設けられている。副変速スイッチ４２が押し操作されるたびに、副変速装置１１ｂの変速状態は、高速状態と低速状態との間で切り替わる。

図２に示す脱穀クラッチＣ１は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

脱穀クラッチＣ１が入状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、脱穀装置１３及び刈取クラッチＣ２へ伝達される。これにより、脱穀装置１３は駆動する。

また、脱穀クラッチＣ１が切状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、脱穀装置１３及び刈取クラッチＣ２の何れにも伝達されない。このとき、脱穀装置１３は駆動しない。

また、刈取クラッチＣ２は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

脱穀クラッチＣ１と刈取クラッチＣ２との両方が入状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達される。これにより、刈取部Ｈは駆動する。

また、刈取クラッチＣ２が切状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達されない。このとき、刈取部Ｈは駆動しない。

また、脱穀クラッチＣ１が切状態であるときも、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達されない。このとき、刈取部Ｈは駆動しない。

図２及び図４に示すように、コンバイン１は、刈取脱穀レバー４３を備えている。刈取脱穀レバー４３は、運転部１２に設けられている。図４に示すように、刈取脱穀レバー４３は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。そして、刈取脱穀レバー４３は、第１操作位置Ｍ１、第２操作位置Ｍ２、第３操作位置Ｍ３の間で、操作位置を択一的に切り替えることができるように構成されている。刈取脱穀レバー４３が操作されることにより、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２の入切状態が変化する。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第１操作位置Ｍ１であるとき、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２は、何れも入状態である。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第２操作位置Ｍ２であるとき、脱穀クラッチＣ１は入状態であり、刈取クラッチＣ２は切状態である。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第３操作位置Ｍ３であるとき、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２は、何れも切状態である。

〔操舵操作具の構成〕
図２及び図５に示すように、コンバイン１は、人為操作具４５を備えている。本実施形態において、人為操作具４５は、操舵操作具４１である。

図５に示すように、操舵操作具４１は、右第３操作位置Ｒ３と左第３操作位置Ｌ３との間で、左右方向に揺動操作可能に構成されている。操舵操作具４１の可動範囲の中央に、中央操作位置ＣＰが位置している。

中央操作位置ＣＰと右第３操作位置Ｒ３との間に、右第１操作位置Ｒ１及び右第２操作位置Ｒ２が位置している。右第２操作位置Ｒ２は、右第１操作位置Ｒ１よりも右側に位置している。

中央操作位置ＣＰと左第３操作位置Ｌ３との間に、左第１操作位置Ｌ１及び左第２操作位置Ｌ２が位置している。左第２操作位置Ｌ２は、左第１操作位置Ｌ１よりも左側に位置している。

本実施形態において、操舵操作具４１の操作量は、中央操作位置ＣＰからの揺動角度である。

中央操作位置ＣＰから右第１操作位置Ｒ１までの操作量は、第１操作量Ａ１である。また、中央操作位置ＣＰから右第２操作位置Ｒ２までの操作量は、第２操作量Ａ２である。そして、上述の通り、操舵操作具４１は、右側へ右第３操作位置Ｒ３まで操作可能である。即ち、操舵操作具４１は、右側へ第２操作量Ａ２よりも大きく操作可能である。

また、図５には図示されていないが、左側についても同様である。即ち、中央操作位置ＣＰから左第１操作位置Ｌ１までの操作量は、第１操作量Ａ１である。また、中央操作位置ＣＰから左第２操作位置Ｌ２までの操作量は、第２操作量Ａ２である。そして、上述の通り、操舵操作具４１は、左側へ左第３操作位置Ｌ３まで操作可能である。即ち、操舵操作具４１は、左側へ第２操作量Ａ２よりも大きく操作可能である。

このように、操舵操作具４１の可動範囲は、第１操作量Ａ１よりも大きな操作量である第２操作量Ａ２よりも大きく操舵操作具４１を操作可能であるように設定されている。

〔制御部に関する構成〕
図２に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１及び走行制御部２４を有している。

ここで、本実施形態においては、ＲＴＫ－ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）が採用されている。図１に示す衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データと、を受信する。そして、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づく測位データと、基準局から受け取った測位データと、を自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、走行制御部２４へ送られる。

一般に、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位においては、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との距離をＮ×λ＋φ×λ＋ｃ×ｄＴ＋ｃ×ｄｔとして、整数値バイアスと呼ばれるＮを求める。これにより、高精度な測位が可能となる。尚、λは搬送波の波長である。また、φはＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の波数の小数部である。また、ｃは電波伝搬速度、ｄＴはＧＰＳ衛星の時計誤差、ｄｔはＧＰＳ受信機の時計誤差である。

そして、このＮが整数解として定まった状態は、ＦＩＸと呼ばれる。また、このときの測位結果は、ＦＩＸ解と呼ばれる。

また、Ｎが整数解として定まっていない状態は、ＦＬＯＡＴと呼ばれる。このときの測位結果は、ＦＬＯＡＴ解と呼ばれる。ＦＩＸ解はセンチメータ精度であるのに対して、ＦＬＯＡＴ解は数十センチから数メータの精度となる。

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

また、図２に示すように、コンバイン１は、慣性計測装置８１を備えている。また、制御部２０は、自車方位算出部２５を有している。

慣性計測装置８１は、機体１０のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置８１による検知結果は、自車方位算出部２５へ送られる。

自車方位算出部２５は、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を受け取る。そして、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１の姿勢方位を算出する。

より具体的には、まず、コンバイン１の走行中に、現在のコンバイン１の位置座標、及び、直前に走行していた地点におけるコンバイン１の位置座標に基づいて、自車方位算出部２５は、初期姿勢方位を算出する。次に、初期姿勢方位が算出されてからコンバイン１が一定時間走行すると、自車方位算出部２５は、その一定時間の走行の間に慣性計測装置８１により検知された角速度を積分処理することにより、姿勢方位の変化量を算出する。

そして、このように算出された姿勢方位の変化量を初期姿勢方位に足し合わせることによって、自車方位算出部２５は、姿勢方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、姿勢方位の変化量が同様に算出されると共に、順次、姿勢方位の算出結果が更新されていく。

ところで、慣性計測装置８１により検知される角速度には、計測誤差（ドリフト）が含まれている。この計測誤差は時間経過と共に増大していくため、姿勢方位の変化量を算出する度に、算出された姿勢方位の変化量に含まれる誤差が大きくなっていく。

そこで、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果に基づいて算出された姿勢方位を、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報によって補正するように構成されている。尚、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報は、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した場合に、高精度となる。そのため、自車方位算出部２５は、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報による補正を、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した場合にのみ行う。

尚、本明細書において、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した状態、及び、コンバイン１の位置座標の変化に基づいて高精度な方位情報が算出される状態を、高精度方位算出状態と呼称する。

以上で説明した構成により、自車方位算出部２５は、コンバイン１の姿勢方位を高精度に算出することができる。自車方位算出部２５により算出されたコンバイン１の姿勢方位は、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。走行制御部２４は、走行装置１１を制御することにより、機体１０の走行を制御する。

即ち、コンバイン１は、走行装置１１を有する機体１０の走行を制御する走行制御部２４を備えている。

尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる自車位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

また、通信端末４は、図２に示すように、自車位置算出部２１からコンバイン１の位置座標を受け取る。これにより、通信端末４は、通信端末４のディスプレイ４ｂに、コンバイン１の現在位置を表示可能である。

〔刈取部の昇降操作に関する構成〕
図１に示すように、コンバイン１は、刈取シリンダ１５Ａを備えている。また、図２に示すように、コンバイン１は、刈取昇降操作具４４を備えている。

刈取昇降操作具４４は、運転部１２に設けられている。制御部２０は、オペレータによる刈取昇降操作具４４の操作に応じて、刈取シリンダ１５Ａの伸縮を制御するように構成されている。

刈取シリンダ１５Ａが伸びると、搬送部１６及び刈取部Ｈは、一体的に、刈取部Ｈが上昇する方向に揺動する。これにより、刈取部Ｈは、機体１０に対して上昇する。

また、刈取シリンダ１５Ａが縮むと、搬送部１６及び刈取部Ｈは、一体的に、刈取部Ｈが下降する方向に揺動する。これにより、刈取部Ｈは、機体１０に対して下降する。

この構成により、オペレータは、刈取昇降操作具４４を操作することによって、刈取部Ｈの昇降操作を行うことができる。

〔自動操舵走行に関する構成〕
図２に示すように、制御部２０は、自動操舵制御部３０を有している。自動操舵制御部３０は、走行制御部２４の制御モードを、第１モードと第２モードとの間で切り替えることができるように構成されている。

走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、コンバイン１が自動操舵走行を行うように、走行装置１１を制御する。

また、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、走行制御部２４に、操舵操作具４１の操作に応じた信号が入力される。そして、走行制御部２４は、この信号に応じて、機体１０の走行を制御する。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、走行制御部２４は、操舵操作具４１の操作に応じて機体１０の走行を制御する。

この構成により、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０は、操舵操作具４１の操作に応じて走行する。これにより、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、手動操舵走行を行う。

以下では、自動操舵走行に関する構成について詳述する。

図２に示すように、自動操舵制御部３０は、方位決定部３１、経路算出部３２、モード切替部３３、直進判定部３４を備えている。

直進判定部３４は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定する。

詳述すると、操舵操作具４１の操作状態を示す信号が、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる。直進判定部３４は、この信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されているか否かを経時的に判定する。

そして、直進判定部３４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、操舵操作具４１が操作されていない間のコンバイン１の移動距離を算出する。算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達した場合、直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定する。また、算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達しない場合、直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進していないと判定する。

そして、方位決定部３１は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡ（図８参照）を決定する。

より具体的には、方位決定部３１は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、操舵操作具４１が操作されていない間のコンバイン１の位置座標の推移を記憶する。そして、直進判定部３４により、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定されたとき、方位決定部３１は、記憶している位置座標のうちの２地点を、第１登録地点Ｑ１及び第２登録地点Ｑ２として決定する。

このとき、方位決定部３１は、直進判定部３４によって機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された時点でのコンバイン１の位置座標を、第２登録地点Ｑ２として決定する。また、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の開始時点でのコンバイン１の位置座標を、第１登録地点Ｑ１として決定する。

言い換えれば、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の始点及び終点が、それぞれ、第１登録地点Ｑ１及び第２登録地点Ｑ２として決定される。

そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とに基づいて、自動操舵のための基準方位ＴＡを決定する。より具体的には、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出する。

ここで、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に等しい。即ち、方位決定部３１は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向を算出する。そして、方位決定部３１は、算出された方向を、基準方位ＴＡとして決定する。

基準方位ＴＡの形式は、特に限定されないが、例えば、東西南北を基準とした形式（例えば、「北」や「北２７度東」等）であっても良いし、座標系における単位ベクトルであっても良い。

また、基準方位ＴＡは、一方から他方への向きを有するものでなくても良い。例えば、基準方位ＴＡは、座標系における直線の傾き（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線の傾き）を示すものであっても良いし、座標系における直線そのもの（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線そのもの）を示すものであっても良いし、東西南北を基準として方向を示すもの（例えば、「南北方向」や「東西方向」等）であっても良い。

以上で説明した方法により、方位決定部３１は、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

尚、本発明はこれに限定されない。直進判定部３４は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。そして、この場合、方位決定部３１は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定時間に亘って直進したと判定された場合、所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定するように構成されていても良い。

即ち、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部３４を備えている。また、方位決定部３１は、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１または所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。

尚、所定距離Ｄ１は、特に限定されないが、例えば１メートルであっても良い。また、所定時間は、特に限定されないが、例えば１秒であっても良い。

方位決定部３１が基準方位ＴＡを決定した後、経路算出部３２は、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。即ち、この走行ラインは、基準方位ＴＡに基づいて算出される。尚、経路算出部３２により算出される走行ラインは、刈取部Ｈの刈幅中心を通るように算出されても良い。そして、オペレータが自動操舵開始終了ボタン（図示せず）を操作すると、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第２モードから第１モードに切り替える。

走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わると、経路算出部３２は、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わった時点で算出されていた走行ラインを固定する。固定された走行ラインは、自動操舵目標ラインＧＬ（本発明に係る「走行経路」に相当）（図８参照）となり、自動操舵制御部３０から走行制御部２４へ送られる。即ち、経路算出部３２は、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わったタイミングで、そのときに算出していた走行ラインを自動操舵目標ラインＧＬとして決定する。

走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、自動操舵制御部３０から受け取った自動操舵目標ラインＧＬと、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに沿った自動操舵走行によって刈取走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

尚、このように、基準方位ＴＡは、自動操舵のためのものである。即ち、コンバイン１は、自動操舵のための基準方位ＴＡを決定する方位決定部３１を備えている。

また、本発明は、以上で説明した構成に限定されない。走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに代えて、基準方位ＴＡに基づいて機体１０の走行を制御しても良い。この場合、走行制御部２４は、コンバイン１の姿勢方位が基準方位ＴＡに合うように、または、基準方位ＴＡに対して平行となるように、機体方位を制御しても良い。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、基準方位ＴＡ、または、基準方位ＴＡに基づいて算出された自動操舵目標ラインＧＬに基づいて機体１０の走行を制御する。

尚、本実施形態において、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作すると、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第１モードから第２モードに切り替える。

即ち、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部３３を備えている。

ところで、図２に示すように、コンバイン１は、報知部５３を備えている。走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったとき、自動操舵制御部３０は、所定の信号を報知部５３へ送る。この信号に応じて、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。

また、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったとき、自動操舵制御部３０は、所定の信号を報知部５３へ送る。この信号に応じて、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。

本実施形態において、報知部５３は、音声を出力するスピーカーである。ただし、本発明はこれに限定されず、報知部５３は、ランプや表示装置等であっても良い。

以上で説明した通り、モード切替部３３は、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作することに応じて、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替える。

ここで、モード切替部３３は、自動操舵開始終了ボタンが操作されなくとも、状況に応じて、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で自動的に切り替えるように構成されている。以下では、制御モードの自動的な切り替えについて詳述する。

〔第２モードから第１モードへの切り替えについて〕
モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されている。また、モード切替部３３は、開始条件が満たされていない場合には走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えないように構成されている。

尚、本発明はこれに限定されない。モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定時間に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されていても良い。

即ち、モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されていると共に、開始条件が満たされていない場合には走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えないように構成されている。

そして、図６に示す第１判定ルーチンによって、この開始条件が満たされているか否かが判定される。この第１判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この第１判定ルーチンを、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図２及び図６を参照し、第１判定ルーチンについて説明する。

第１判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、図２に示すように、自動操舵制御部３０が、主変速レバー１９の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置しているか否かが判定される。

主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置していない場合、ステップＳ０１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置している場合、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。

ここで、図２に示すように、自動操舵制御部３０は、副変速スイッチ４２の操作信号を受け取るように構成されている。そして、自動操舵制御部３０は、この操作信号に基づいて、副変速装置１１ｂの変速状態を判定可能に構成されている。

ステップＳ０２では、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態であるか否かが判定される。より具体的には、副変速装置１１ｂが低速状態であるか否かが判定される。

副変速装置１１ｂが低速状態でない場合、ステップＳ０２でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、副変速装置１１ｂが低速状態である場合、ステップＳ０２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０３へ移行する。

ステップＳ０３では、図２に示すように、自動操舵制御部３０が、自車位置算出部２１から、上述のＦＩＸ解が得られているか否かを示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、機体位置の測位状態が所定の高精度状態であるか否かが判定される。より具体的には、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られているか否かが判定される。

衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られていない場合、ステップＳ０３でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られている場合、ステップＳ０３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０４へ移行する。

ステップＳ０４では、図２に示すように、自動操舵制御部３０が、刈取脱穀レバー４３の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、刈取クラッチＣ２が入状態であるか否かが判定される。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第２操作位置Ｍ２または第３操作位置Ｍ３である場合、ステップＳ０４でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、刈取脱穀レバー４３の操作位置が第１操作位置Ｍ１である場合、ステップＳ０４でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０５へ移行する。

ここで、図２に示すように、コンバイン１は、昇降検知部５４を備えている。昇降検知部５４は、刈取シリンダ１５Ａの伸縮状態を検知する。昇降検知部５４による検知結果は、自動操舵制御部３０へ送られる。そして、自動操舵制御部３０は、昇降検知部５４による検知結果に基づいて、刈取部Ｈが作業位置に位置しているか否かを判定可能に構成されている。

尚、本実施形態においては、刈取部Ｈの最上昇位置からの下降量が所定値以上であることが、刈取部Ｈが作業位置に位置していることに相当する。

ステップＳ０５では、刈取部Ｈが作業位置に位置しているか否かが判定される。刈取部Ｈが作業位置に位置していない場合、ステップＳ０５でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、刈取部Ｈが作業位置に位置している場合、ステップＳ０５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０６へ移行する。

ステップＳ０６では、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かが判定される。この判定は、上述のように、直進判定部３４により行われる。

機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進していない場合、ステップＳ０６でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進した場合、ステップＳ０６でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０７へ移行する。

ステップＳ０７では、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて、基準方位ＴＡが決定される。この決定は、上述のように、方位決定部３１により行われる。そして、処理はステップＳ０８へ移行する。

ステップＳ０８では、モード切替部３３によって、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替えられる。そして、処理はステップＳ０９へ移行する。

ステップＳ０９では、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。その後、処理は一旦終了する。

以上の説明から理解されるように、本実施形態において、上述の開始条件には、ステップＳ０１からステップＳ０５の全てにおいてＹｅｓと判定されることが含まれている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップＳ０１からステップＳ０５のうちの一部が設けられていなくても良い。

即ち、開始条件には、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置していること、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態であること、機体位置の測位状態が所定の高精度状態であること、刈取部Ｈへの動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、刈取部Ｈが作業位置に位置していること、のうちの少なくとも一つが含まれている。

尚、図６に示すように、本実施形態において、方位決定部３１は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定する。また、方位決定部３１は、開始条件が満たされていない場合には基準方位ＴＡを決定しない。

しかしながら、本発明はこれに限定されず、方位決定部３１は、所定の開始条件が満たされているか否かとは無関係に、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、所定距離Ｄ１または所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて基準方位ＴＡを決定するように構成されていても良い。

〔第１モードから第２モードへの切り替えについて〕
モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、所定の解除条件が満たされた場合に、走行制御部２４の制御モードを第２モードに切り替えるように構成されている。

そして、図７に示す第２判定ルーチンによって、この解除条件が満たされているか否かが判定される。この第２判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この第２判定ルーチンを、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図２及び図７を参照し、第２判定ルーチンについて説明する。

第２判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ１１の処理が実行される。ステップＳ１１では、図２に示すように、自動操舵制御部３０が、主変速レバー１９の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰ以外の操作位置に操作されたか否かが判定される。より具体的には、主変速レバー１９が中立位置ＮＰまたは後進用操作位置ＲＰに位置しているか否かが判定される。

主変速レバー１９が中立位置ＮＰまたは後進用操作位置ＲＰに位置している場合、ステップＳ１１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、主変速レバー１９が中立位置ＮＰまたは後進用操作位置ＲＰに位置していない場合、ステップＳ１１でＮｏと判定され、処理はステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ１２では、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態でなくなったか否かが判定される。より具体的には、副変速装置１１ｂが高速状態であるか否かが判定される。

副変速装置１１ｂが高速状態である場合、ステップＳ１２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、副変速装置１１ｂが高速状態でない場合、ステップＳ１２でＮｏと判定され、処理はステップＳ１３へ移行する。

ステップＳ１３では、図２に示すように、自動操舵制御部３０が、自車位置算出部２１から、上述のＦＩＸ解が得られているか否かを示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、機体位置の測位状態が所定の高精度状態でなくなったか否かが判定される。より具体的には、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られない状態であるか否かが判定される。言い換えれば、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位の状態がＦＬＯＡＴであるか否かが判定される。

衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られていない場合、ステップＳ１３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られている場合、ステップＳ１３でＮｏと判定され、処理はステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１４では、図２に示すように、自動操舵制御部３０が、刈取脱穀レバー４３の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、刈取クラッチＣ２が切状態になったか否かが判定される。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第２操作位置Ｍ２または第３操作位置Ｍ３である場合、ステップＳ１４でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、刈取脱穀レバー４３の操作位置が第１操作位置Ｍ１である場合、ステップＳ１４でＮｏと判定され、処理はステップＳ１５へ移行する。

ステップＳ１５では、刈取部Ｈが非作業位置に移動したか否かが判定される。尚、本実施形態においては、刈取部Ｈの最上昇位置からの下降量が所定値以下であることが、刈取部Ｈが非作業位置に位置していることに相当する。刈取部Ｈが非作業位置に位置している場合、ステップＳ１５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、刈取部Ｈが非作業位置に位置していない場合、ステップＳ１５でＮｏと判定され、処理はステップＳ１６へ移行する。

ここで、図２に示すように、自動操舵制御部３０は、刈取昇降操作具４４の操作信号を受け取るように構成されている。そして、自動操舵制御部３０は、この操作信号に基づいて、刈取部Ｈを非作業位置に移動させるための操作が行われたか否かを判定可能に構成されている。

ステップＳ１６では、刈取部Ｈを非作業位置に移動させるための操作が行われたか否かが判定される。より具体的には、刈取部Ｈが上昇操作されたか否かが判定される。

刈取部Ｈが上昇操作された場合、ステップＳ１６でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、刈取部Ｈが上昇操作されていない場合、ステップＳ１６でＮｏと判定され、処理はステップＳ１７へ移行する。

ステップＳ１７では、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる操舵操作具４１の操作状態を示す信号に基づいて、操舵操作具４１が第２操作量Ａ２よりも大きく操作されたか否かが判定される。操舵操作具４１が第２操作量Ａ２よりも大きく操作された場合、ステップＳ１７でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、操舵操作具４１が第２操作量Ａ２よりも大きく操作されていない場合、ステップＳ１７でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。

ステップＳ１９では、モード切替部３３によって、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。その後、処理は一旦終了する。

即ち、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２より大きい場合、走行制御部２４の制御モードを第２モードに切り替える。

尚、ステップＳ１９において、制御モードが切り替わった後、報知部５３により、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知が行われても良い。

以上の説明から理解されるように、本実施形態において、上述の解除条件は、ステップＳ１１からステップＳ１７の何れかにおいてＹｅｓと判定されることである。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップＳ１１からステップＳ１７のうちの一部が設けられていなくても良い。

この場合、解除条件には、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰ以外の操作位置に操作されること、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態でなくなること、機体位置の測位状態が所定の高精度状態でなくなること、刈取部Ｈへの動力伝達のためのクラッチが切状態になること、刈取部Ｈが非作業位置に移動すること、刈取部Ｈを非作業位置に移動させるための操作が行われること、操舵操作具４１が第２操作量Ａ２よりも大きく操作されること、のうちの少なくとも一つが含まれている。

また、以上で説明したように、モード切替部３３は、解除条件に含まれる複数の条件のうち、少なくとも一つが満たされた場合に、走行制御部２４の制御モードを第２モードに切り替えるように構成されている。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。モード切替部３３は、解除条件に含まれる複数の条件のうち、二つ以上の所定個数の条件が満たされた場合に走行制御部２４の制御モードを第２モードに切り替えるように構成されていても良い。

ここで、第１判定ルーチンによって、基準方位ＴＡが決定されると共に、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる場合について、例を挙げて説明する。

図８及び図９に示す例では、コンバイン１は、圃場における外周側を走行している。図８において、コンバイン１は、まず、圃場の北東部の第１地点Ｐ１から圃場に進入する。このとき、走行制御部２４の制御モードは第２モードである。また、このとき、基準方位ＴＡは、まだ決定されていないものとする。そして、コンバイン１は、圃場の北端において、西へ向かって走行する。

次に、コンバイン１は、第２地点Ｐ２を通過する。この時点で、オペレータが、操舵操作具４１を直進状態に操作するものとする。これにより、コンバイン１は、第２地点Ｐ２から直進する。

この例では、コンバイン１が第２地点Ｐ２を通過してから第３地点Ｐ３に到達するまでの間、オペレータは、操舵操作具４１を操作しないものとする。また、第２地点Ｐ２から第３地点Ｐ３までの距離が、所定距離Ｄ１であるとする。また、コンバイン１が第３地点Ｐ３に到達した時点で、図６に示した第１判定ルーチンのステップＳ０１からステップＳ０５でＹｅｓと判定される状態であるとする。

この場合、コンバイン１が第３地点Ｐ３に到達した時点で、第１判定ルーチンのステップＳ０６においてＹｅｓと判定される。これにより、方位決定部３１は、基準方位ＴＡを決定する。

このとき、方位決定部３１は、第２地点Ｐ２を第１登録地点Ｑ１として決定する。また、方位決定部３１は、第３地点Ｐ３を第２登録地点Ｑ２として決定する。そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。図８において、基準方位ＴＡは、西の方角に一致する。

その後、経路算出部３２は、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、経路算出部３２は、東西方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

ただし、この例では、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる。そのため、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、第２地点Ｐ２と第３地点Ｐ３とを通ることとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の北端部において、東西方向に延びている。

そして、図８に示すように、コンバイン１は、第３地点Ｐ３から、自動操舵走行を開始する。これにより、コンバイン１は、圃場の北端において西へ向かって自動操舵走行を行う。

その後、コンバイン１が圃場の西端に到達すると、オペレータは、操舵操作具４１を左側へ第２操作量Ａ２よりも大きく操作して、コンバイン１の進行方向を南方へ変更する。これにより、図７に示した第２判定ルーチンのステップＳ１７においてＹｅｓと判定され、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替わる。

この時点で、経路算出部３２により算出された走行ラインの固定は解除される。そして、この時点から、経路算出部３２は、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、経路算出部３２は、東西方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

そして、図９に示すように、コンバイン１は、第４地点Ｐ４を通過する。この時点で、オペレータが、操舵操作具４１を直進状態に操作するものとする。これにより、コンバイン１は、第４地点Ｐ４から直進する。

この例では、コンバイン１が第４地点Ｐ４を通過してから第５地点Ｐ５に到達するまでの間、オペレータは、操舵操作具４１を操作しないものとする。また、第４地点Ｐ４から第５地点Ｐ５までの距離が、所定距離Ｄ１であるとする。また、コンバイン１が第５地点Ｐ５に到達した時点で、図６に示した第１判定ルーチンのステップＳ０１からステップＳ０５でＹｅｓと判定される状態であるとする。

この場合、コンバイン１が第５地点Ｐ５に到達した時点で、第１判定ルーチンのステップＳ０６においてＹｅｓと判定される。これにより、方位決定部３１は、新たな基準方位ＴＡを決定することにより、基準方位ＴＡを更新する。

このとき、方位決定部３１は、既に決定されていた基準方位ＴＡを破棄する。即ち、図８に示した西向きの基準方位ＴＡは、この時点で破棄される。そして、方位決定部３１は、第４地点Ｐ４を第１登録地点Ｑ１として決定する。また、方位決定部３１は、第５地点Ｐ５を第２登録地点Ｑ２として決定する。そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。図９において、基準方位ＴＡは、南の方角に一致する。

その後、経路算出部３２は、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、経路算出部３２は、南北方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

ただし、この例では、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる。そのため、基準方位ＴＡが算出された直後に、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、第４地点Ｐ４と第５地点Ｐ５とを通ることとなる。また、この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の西端部において、南北方向に延びている。

そして、図９に示すように、コンバイン１は、第５地点Ｐ５から、自動操舵走行を開始する。これにより、コンバイン１は、圃場の西端において南へ向かって自動操舵走行を行う。

〔方位変更処理について〕
方位決定部３１は、方位変更処理を実行可能に構成されている。方位変更処理とは、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、人為操作具４５の操作に応じて、基準方位ＴＡ、または、自動操舵目標ラインＧＬの方向を変更する処理である。

即ち、方位決定部３１は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、人為操作具４５の操作に応じて、基準方位ＴＡ、または、自動操舵目標ラインＧＬの方向を変更する処理である方位変更処理を実行する。

以下では、方位決定部３１により方位変更処理が実行される場合について、例を挙げて説明する。

図１０から図１２に示す例と、図１３及び図１４に示す例と、では、コンバイン１は、圃場の東端において、北へ向かって走行している。また、この圃場の東端における境界ＯＢは、図１０に示す第６地点Ｐ６において折れ曲がっている。圃場の境界ＯＢのうち、第６地点Ｐ６よりも南側の部分は南北方向に沿って延びている。また、圃場の境界ＯＢのうち、第６地点Ｐ６よりも北側の部分は、第６地点Ｐ６から北東方向へ延びている。

まず、図１０から図１２に示す例について説明する。

図１０において、コンバイン１は、南北方向に延びる第１目標ラインＧＬ１に沿って自動操舵走行を行っている。第１目標ラインＧＬ１は、自動操舵目標ラインＧＬである。このとき、走行制御部２４の制御モードは第１モードである。また、このときの基準方位ＴＡは、北向きであるものとする。

この例においては、図１１に示すように、コンバイン１が第６地点Ｐ６に到達した時点で、オペレータが、操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したものとする。これにより、操舵操作具４１は、右側へ第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下の操作量で操作されたこととなる。

この操作に応じて、方位決定部３１は、方位変更処理を実行する。本実施形態における方位変更処理では、自動操舵目標ラインＧＬの方向が、操舵操作具４１の操作方向に従って変更されるものとする。この例では操舵操作具４１が右側へ操作されたため、自動操舵目標ラインＧＬの方向が、平面視で右回りに所定角度だけ変更される。

これにより、新たな自動操舵目標ラインＧＬである第２目標ラインＧＬ２が算出される。

このように、方位決定部３１は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下である場合、方位変更処理を実行する。

尚、仮に、操舵操作具４１が左側へ第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下の操作量で操作された場合は、自動操舵目標ラインＧＬの方向が、平面視で左回りに所定角度だけ変更される。

また、このときの所定角度は、任意に設定することが可能である。所定角度は、例えば０．５度である。

また、仮に、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１未満である場合は、方位決定部３１は、方位変更処理を実行しない。

即ち、方位決定部３１は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１未満である場合、方位変更処理を実行しない。

また、方位変更処理によって方向が変更された後の自動操舵目標ラインＧＬは、平面視で衛星測位モジュール８０の位置を通るように算出されても良いし、衛星測位モジュール８０から機体前方に予め決められた距離だけ離れた位置を通るように算出されても良いし、刈取部Ｈの刈幅中心を通るように算出されても良い。

また、この例では、新たな自動操舵目標ラインＧＬである第２目標ラインＧＬ２が算出されると同時に、古い自動操舵目標ラインＧＬである第１目標ラインＧＬ１は破棄される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出されたとき、古い自動操舵目標ラインＧＬは破棄されず、記憶されたままでも良い。

図１２に示すように、方位変更処理の実行後は、コンバイン１は、第２目標ラインＧＬ２に沿って自動操舵走行を行う。尚、図１０に示す状態から、図１２に示す状態まで、走行制御部２４の制御モードは第１モードであり続ける。

また、以上で説明した例では、方位変更処理により、自動操舵目標ラインＧＬの方向が変更されたが、本発明はこれに限定されない。方位変更処理により、基準方位ＴＡが変更されても良い。例えば、図１１に示す状態において、北向きの基準方位ＴＡが、方位変更処理によって北東向きの基準方位ＴＡに変更されても良い。この場合、経路算出部３２が、変更後の基準方位ＴＡに沿う自動操舵目標ラインＧＬを算出することにより、新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出される。

また、本実施形態においては、図２に示すように、方位変更処理の実行に際して、自動操舵制御部３０は、所定の信号を報知部５３へ送る。この信号に応じて、報知部５３は、方位変更処理の実行をオペレータへ知らせるための報知を行う。

尚、この報知は、方位変更処理の実行前に行われても良いし、方位変更処理の実行と同時に行われても良いし、方位変更処理の実行後に行われても良い。

次に、図１３及び図１４に示す例について説明する。

図１３に示す状態では、図１１と同様に、コンバイン１が第６地点Ｐ６に到達した時点で、オペレータが、操舵操作具４１を右第１操作位置Ｒ１と右第２操作位置Ｒ２との間の位置まで操作したものとする。これにより、上記で説明した方位変更処理が実行される。

しかしながら、図１３に示す状態では、図１１とは異なり、第２目標ラインＧＬ２が算出された時点で、圃場の傾斜等の影響により、既に、コンバイン１の機体１０の向きが第２目標ラインＧＬ２に沿っているものとする。

このように、方位変更処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出された際、既に、機体１０の向きがその自動操舵目標ラインＧＬに沿っている場合、走行制御部２４は、図１４に示すように、応答旋回制御を実行する。応答旋回制御とは、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、人為操作具４５の操作に応じて、人為操作具４５の操作方向への一時的な旋回動作が行われるように機体１０の走行を制御することである。

即ち、走行制御部２４は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、人為操作具４５の操作に応じて、人為操作具４５の操作方向への一時的な旋回動作が行われるように機体１０の走行を制御する応答旋回制御を実行可能である。

図１４では、応答旋回制御の一例が示されている。この例においては、上述の通り、オペレータが操舵操作具４１を右側へ操作したため、走行制御部２４は、右側への一時的な旋回動作が行われるように機体１０の走行を制御する。

これにより、図１４に示すように、コンバイン１は、第２目標ラインＧＬ２に対して右側へ一時的に旋回する。その後、走行制御部２４は、第２目標ラインＧＬ２に沿う自動操舵走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

尚、この一時的な旋回動作は、微小な旋回動作であることが好ましい。そのため、図１４に示す例では、この一時的な旋回動作によって、第２目標ラインＧＬ２に対して右方向へはほとんど移動しない。

以上で説明した構成であれば、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、機体１０は自動操舵走行を行うこととなる。そして、自動操舵走行中に、オペレータが人為操作具４５を操作すると、方位変更処理が実行される。これにより、基準方位ＴＡ、または、自動操舵目標ラインＧＬの方向が変更される。その結果、自動操舵走行での進行方向が変化することとなる。

従って、以上で説明した構成であれば、自動操舵走行中に、自動操舵走行での進行方向を変更可能なコンバイン１を実現できる。

〔角度シフト量の設定について〕
コンバイン１に備わる通信端末４は、ディスプレイ４ｂに、角度シフト量設定画面を表示可能に構成されている。図１６及び図１７に示す通信端末４のディスプレイ４ｂには、角度シフト量設定画面が表示されている。

通信端末４は、人為的な操作入力を受け付けるように構成されている。詳述すると、ディスプレイ４ｂは、タッチ操作可能に構成されている。オペレータは、ディスプレイ４ｂにタッチ操作を行うことにより、通信端末４への操作入力を行うことができる。

図１６に示すように、角度シフト量設定画面には、角度シフト量表示部７０、プラスボタン７１、マイナスボタン７２が表示されている。角度シフト量表示部７０には、角度シフト量が表示される。尚、角度シフト量とは、方位変更処理における基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量である。

図１６に示す例では、角度シフト量表示部７０に、「０．５°」と表示されている。これにより、角度シフト量が０．５°に設定されていることが示されている。

尚、図１６に示すように、角度シフト量設定画面においては、角度シフト量表示部７０の他に、種々のパラメータを表示する一つまたは複数の表示部が設けられていても良い。図１６では、このような表示部が、角度シフト量表示部７０よりも下側に設けられている。

プラスボタン７１及びマイナスボタン７２は、タッチ操作可能なボタンである。オペレータがプラスボタン７１をタッチ操作する度に、所定の信号が方位決定部３１へ送られる。この信号は、プラスボタン７１がタッチ操作されたことを示す信号である。

ここで、方位決定部３１は、現在設定されている角度シフト量を記憶している。そして、方位決定部３１は、プラスボタン７１がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、角度シフト量を所定角度だけ増加させる。そして、方位決定部３１は、増加後の角度シフト量を記憶する。

この構成により、オペレータがプラスボタン７１をタッチ操作する度に、角度シフト量が所定角度刻みで増加する。

また、オペレータがマイナスボタン７２をタッチ操作する度に、所定の信号が方位決定部３１へ送られる。この信号は、マイナスボタン７２がタッチ操作されたことを示す信号である。

方位決定部３１は、マイナスボタン７２がタッチ操作されたことを示す信号を受け取ると、角度シフト量を所定角度だけ減少させる。そして、方位決定部３１は、減少後の角度シフト量を記憶する。

この構成により、オペレータがマイナスボタン７２をタッチ操作する度に、角度シフト量が所定角度刻みで減少する。

以上で説明した構成により、通信端末４は、操作入力によって、方位変更処理における基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量を所定角度刻みで変更可能に構成されている。また、コンバイン１は、人為的な操作入力を受け付けると共に、方位変更処理における基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量を、操作入力によって設定可能な通信端末４を備えている。

本実施形態において、この所定角度は、０．１°である。即ち、通信端末４は、操作入力によって、方位変更処理における基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量を０．１°刻みで変更可能に構成されている。ただし、本発明はこれに限定されず、この所定角度は、０．１°以外のいかなる角度であっても良い。

また、本実施形態において、通信端末４は、機体１０の走行中には、ディスプレイ４ｂに角度シフト量設定画面を表示しないように構成されている。また、ディスプレイ４ｂに角度シフト量設定画面が表示された状態で機体１０が走行を開始した場合、プラスボタン７１及びマイナスボタン７２は、タッチ操作を受け付けない状態となる。

このように、通信端末４は、機体１０の走行中には、基準方位ＴＡまたは自動操舵目標ラインＧＬの方向の変更量を設定するための操作入力を受け付けないように構成されている。

尚、角度シフト量には、上限値が設けられていても良い。角度シフト量の上限値は、特に限定されないが、例えば２．０°であっても良い。

通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、許可モードと禁止モードとの間で切り替えることができるように構成されている。許可モードとは、方位変更処理の実行が許可されるモードである。禁止モードとは、方位変更処理の実行が禁止されるモードである。

即ち、方位決定部３１の制御モードは、方位変更処理の実行が許可される許可モードと、方位変更処理の実行が禁止される禁止モードと、の間で切り替え可能である。

詳述すると、通信端末４は、角度シフト量を減少させる操作入力に応じて、方位決定部３１の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替える。より具体的には、角度シフト量が０．１°に設定されている状態で、オペレータがマイナスボタン７２をタッチ操作すると、通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、許可モードから禁止モードへ切り替える。方位決定部３１の制御モードが禁止モードである場合、図１７に示すように、角度シフト量表示部７０に、「なし」と表示される。

また、通信端末４は、角度シフト量を増加させる操作入力に応じて、方位決定部３１の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替える。より具体的には、方位決定部３１の制御モードが禁止モードである状態で、オペレータがプラスボタン７１をタッチ操作すると、通信端末４は、方位決定部３１の制御モードを、禁止モードから許可モードへ切り替える。方位決定部３１の制御モードが許可モードである場合、図１６に示すように、角度シフト量表示部７０に、現在設定されている角度シフト量が表示される。

このように、通信端末４は、操作入力によって方位決定部３１の制御モードを切り替え可能に構成されている。

ここで、自動操舵制御部３０（図２参照）は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、図１８に示す第３判定ルーチンに従って、方位変更処理を実行するか否かを決定する。この第３判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この第３判定ルーチンを、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図１８を参照し、第３判定ルーチンについて説明する。

第３判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ２１の処理が実行される。ステップＳ２１では、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる操舵操作具４１の操作状態を示す信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されたか否かが判定される。操舵操作具４１が操作されていない場合、ステップＳ２１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、操舵操作具４１が操作されている場合、ステップＳ２１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２２へ移行する。

ステップＳ２２では、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいか否かが判定される。操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さい場合、ステップＳ２２でＹｅｓと判定され、処理は一旦終了する。また、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合、ステップＳ２２でＮｏと判定され、処理はステップＳ２３へ移行する。

尚、本発明はこれに限定されず、操舵操作具４１は、操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいときには、操舵操作具４１の操作による信号が走行制御部２４及び自動操舵制御部３０へ送られないように構成されていても良い。言い換えれば、コンバイン１は、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さいときには、操舵操作具４１が操作されていないときと同じ状態となるように構成されていても良い。この場合、ステップＳ２２が設けられておらず、且つ、ステップＳ２１において、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１よりも小さい場合はＮｏと判定され、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上である場合はＹｅｓと判定される構成であっても良い。

ステップＳ２３では、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２以下であるか否かが判定される。操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２よりも大きい場合、ステップＳ２３でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２以下である場合、ステップＳ２３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２４へ移行する。

尚、ステップＳ２３でＮｏと判定された場合は、上述の第２判定ルーチン（図７参照）のステップＳ１７でＹｅｓと判定されることとなる。その結果、モード切替部３３によって、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。

ステップＳ２４では、方位決定部３１の制御モードが許可モードであるか否かが判定される。方位決定部３１の制御モードが禁止モードである場合、ステップＳ２４でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。

即ち、方位決定部３１は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１以上且つ第２操作量Ａ２以下であっても、方位決定部３１の制御モードが禁止モードである場合は、方位変更処理を実行しない。

尚、ステップＳ２４でＮｏと判定された場合、モード切替部３３によって、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替えられるように構成されていても良い。

方位決定部３１の制御モードが許可モードである場合、ステップＳ２４でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２５へ移行する。

ステップＳ２５では、上述の応答旋回制御が実行される。尚、上記の応答旋回制御についての説明では、「方位変更処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出された際、既に、機体１０の向きがその自動操舵目標ラインＧＬに沿っている場合、走行制御部２４は、図１４に示すように、応答旋回制御を実行する。」と説明したが、これは単なる例示に過ぎず、本発明はこれに限定されない。例えば、応答旋回制御は、方位変更処理の実行前に行われても良いし、方位変更処理の実行と同時に行われても良い。また、方位変更処理により新たな自動操舵目標ラインＧＬが算出された際、機体１０の向きがその自動操舵目標ラインＧＬに沿っているか否かにかかわらず、応答旋回制御が実行されても良い。

ステップＳ２５の後、処理はステップＳ２６へ移行する。ステップＳ２６では、上述の方位変更処理が実行される。その後、処理は一旦終了する。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）人為操作具４５は、操舵操作具４１とは異なる部材であっても良い。例えば、図１５に示すように、ステアリングホイール５１が備えられると共に、ステアリングホイール５１に左右の人為操作具４５が設けられていても良い。この例において、人為操作具４５は、ボタンである。また、ステアリングホイール５１は、本発明に係る「操舵操作具」に相当する。また、この場合のステアリングホイール５１の操作量は、ステアリングホイール５１の回転角度である。

（３）自車位置算出部２１、走行制御部２４、自車方位算出部２５、自動操舵制御部３０、方位決定部３１、経路算出部３２、モード切替部３３、直進判定部３４のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理施設や管理サーバに備えられていても良い。

（４）方位決定部３１は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、操舵操作具４１の操作量が第２操作量Ａ２より大きい場合、方位変更処理を実行しても良い。また、方位決定部３１は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、操舵操作具４１の操作量が第１操作量Ａ１未満である場合、方位変更処理を実行しても良い。

（５）操舵操作具４１と刈取昇降操作具４４とは同一の操作具であっても良く、例えば、操作レバーであっても良い。

（６）上述の開始条件に、機体方位の算出状態が所定の高精度状態であることが含まれていても良い。より具体的には、開始条件に、高精度方位算出状態であることが含まれていても良い。

（７）上述の開始条件に、「機体方位が基準方位ＴＡに対して所定角度以内であるか、または、機体方位が基準方位ＴＡに１８０°を加えた方位に対して所定角度以内であること」が含まれていても良い。

（８）直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定すると共に、機体１０が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。

（９）第１登録地点Ｑ１及び第２登録地点Ｑ２が手動で決定可能であると共に、上記実施形態にて説明した処理による基準方位ＴＡの決定の機能を、有効と無効との間で切り替え可能に構成されていても良い。

例えば、コンバイン１が第１登録ボタン（図示せず）及び第２登録ボタン（図示せず）を備えると共に、第１登録ボタンが操作された時点でのコンバイン１の位置座標が第１登録地点Ｑ１として決定され、第２登録ボタンが操作された時点でのコンバイン１の位置座標が第２登録地点Ｑ２として決定されても良い。この場合、方位決定部３１は、上記実施形態と同様に、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を、基準方位ＴＡとして決定しても良い。

（１０）モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第２モードから第１モードに自動的に切り替えることができないように構成されていても良い。この場合、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合に基準方位ＴＡが決定され、且つ、第２モードから第１モードへの切り替えは行われない構成であっても良い。

（１１）モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第１モードから第２モードに自動的に切り替えることができないように構成されていても良い。

（１２）モード切替部３３は、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、開始条件が満たされているか否かとは無関係に、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されていても良い。

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等、種々の農作業機に利用可能である。

１ コンバイン（農作業機）
４ 通信端末（設定部）
１０ 機体
１１ 走行装置
２４ 走行制御部
３１ 方位決定部
３３ モード切替部
３４ 直進判定部
４１ 操舵操作具
４５ 人為操作具
５１ ステアリングホイール（操舵操作具）
Ａ１ 第１操作量
Ａ２ 第２操作量
Ｄ１ 所定距離
ＧＬ 自動操舵目標ライン（走行経路）
ＴＡ 基準方位

Claims (9)

1. 操舵のための操舵操作具と、
   走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、
   前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、
   自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、
   前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、
   前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、
   前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、人為操作具の操作に応じて、前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに維持したままで、前記基準方位、または、前記走行経路の方向を変更する処理である方位変更処理を実行する農作業機。
2. 前記人為操作具は、前記操舵操作具である請求項１に記載の農作業機。
3. 操舵のための操舵操作具と、
   走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、
   前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、
   自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、
   前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、
   前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、
   前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、人為操作具の操作に応じて、前記基準方位、または、前記走行経路の方向を変更する処理である方位変更処理を実行し、
   前記人為操作具は、前記操舵操作具であり、
   前記操舵操作具の可動範囲は、第１操作量よりも大きな操作量である第２操作量よりも大きく前記操舵操作具を操作可能であるように設定されており、
   前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量未満である場合、前記方位変更処理を実行せず、
   前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第１操作量以上且つ前記第２操作量以下である場合、前記方位変更処理を実行し、
   前記モード切替部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記操舵操作具の操作量が前記第２操作量より大きい場合、前記走行制御部の制御モードを前記第２モードに切り替える農作業機。
4. 前記走行制御部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記人為操作具の操作に応じて、前記人為操作具の操作方向への一時的な旋回動作が行われるように前記機体の走行を制御する応答旋回制御を実行可能である請求項１から３の何れか一項に記載の農作業機。
5. 前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、
   前記方位決定部は、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記所定距離または前記所定時間に亘って行われた直進の方向に基づいて前記基準方位を決定する請求項１から４の何れか一項に記載の農作業機。
6. 操舵のための操舵操作具と、
   走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、
   前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、
   自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、
   前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、
   前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、
   前記方位決定部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、人為操作具の操作に応じて、前記基準方位、または、前記走行経路の方向を変更する処理である方位変更処理を実行し、
   人為的な操作入力を受け付けると共に、前記方位変更処理における前記基準方位または前記走行経路の方向の変更量を、前記操作入力によって設定可能な設定部を備える農作業機。
7. 前記方位決定部の制御モードは、前記方位変更処理の実行が許可される許可モードと、前記方位変更処理の実行が禁止される禁止モードと、の間で切り替え可能であり、
   前記設定部は、前記操作入力によって前記方位決定部の制御モードを切り替え可能に構成されている請求項６に記載の農作業機。
8. 前記設定部は、前記操作入力によって、前記変更量を所定角度刻みで変更可能に構成されている請求項６または７に記載の農作業機。
9. 前記設定部は、前記機体の走行中には、前記変更量を設定するための前記操作入力を受け付けないように構成されている請求項６から８の何れか一項に記載の農作業機。

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