JP7611282B2 - 後方物体確認装置及び後方物体確認システム - Google Patents

Description

本発明は、車両が後退する際に、車両の後方にある物体を確認し、必要であれば警報を出力することができる後方物体確認装置乃至システムに係り、特に車両の後方における物体の検出範囲を任意に設定することができる後方物体確認装置乃至システムに関するものである。

国土交通省は、２０２１年６月９日に、「後退時車両直後確認装置に係る協定規則（第１５８号）」が国際連合欧州経済委員会自動車基準調和世界フォーラム（ＷＰ２９）において新たに採択されたこと等を踏まえ、我が国においてもこれらの規則を導入するとともに、改正された他の規則を保安基準に反映させることなどを目的として保安基準の改正等を行うことを発表し、２０２１年６月１０日には「後退時車両直後確認装置に係る基準」が施行された。これにより、トラック等の新車については、バックカメラなどの後退時車両直後確認装置の搭載が義務化されることになった。前記基準によれば、バックカメラの場合、車体の後方０．３ｍから３．５ｍまでの範囲が確認できるとともに、ポールや子供等を想定して高さ０．８ｍの物体を確認できる性能が必要とされることになる。

車両の後部にカメラを取り付けて車両の後方の画像を運転席のモニターに表示し、車庫入れ時等、車両を後退させる際に、車両の後方の人物、物体等を視認して安全を確認するバックモニターは、既に広く使用されている。しかしながら、今般の法改正により搭載が義務化された後退時車両直後確認装置において、具体的な後方の距離を示して求められているように、車体の後方の所定範囲における安全を、バックモニター上におけるドライバーの肉眼による目測だけで誤りなく確認することは、実際には必ずしも容易とは言えなかった。

本願発明は、以上説明した従来の技術及びその課題に鑑みてなされたものであり、車両が後退する際に、車両の後方に存在する物体を確認するための後方物体確認装置乃至システムであって、車両の後端からの距離を示す警告ラインを任意に調整してバックモニターに表示させることができ、車両が後退する際にモニターに表示された物体と、調整された警告ラインの位置関係に応じて、物体の危険度を客観的に判定することができる後方物体確認装置乃至システムを提供することを目的としている。

請求項１に記載された後方物体確認装置は、
車両の後方にある物体を確認して危険度を判定する後方物体確認装置であって、
車両に搭載された表示装置において、
車両の車幅を区画する車幅警告ラインと、前記車幅警告ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離警告ラインとを含む警告ラインが、
車両の後方の路上に設定され、車両の車幅を区画する車幅標識ラインと、前記車幅標識ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離標識ラインとを含む標識ラインと適合するように、
前記距離警告ラインを車幅方向と直交する方向に平行移動させて前記距離標識ラインと合致させるとともに、前記距離警告ラインの両端部を車幅方向に移動させて前記距離標識ラインの両端部と合致させることにより、
表示装置において、前記警告ラインが前記標識ラインと同一の範囲を示すように調整して表示させる警告ライン表示・調整部と、
車両が後退する際に前記表示装置に表示された物体の存在領域を検出し、前記表示装置に表示された調整済みの前記警告ラインと前記存在領域の位置関係に応じて物体の危険度を判定する障害物判定部と、
を具備し、
前記存在領域は、物体の周囲を囲む表示であって、前記警告ラインで囲まれた警告領域と前記存在領域が一部でも重なる場合には、前記存在領域の表示色を位置に応じて変えて表示することを特徴としている。

請求項２に記載された後方物体確認システムは、
車両の後端部に設けられて車両の後方の画像を撮影する撮影装置と、
車両に搭載されて前記撮影装置が撮影した車両の後方の画像を表示する表示装置と、
車両の後端からの距離及び車幅を示す警告ラインを任意に調整して前記表示装置に表示させるとともに、前記表示装置に表示された物体と調整された前記警告ラインの位置関係に応じて物体の危険度を判定する後方物体確認装置と、
を具備し、車両の後方にある物体を確認する後方物体確認システムであって、
前記後方物体確認装置は、
前記表示装置において、
車両の車幅を区画する車幅警告ラインと、前記車幅警告ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離警告ラインとを含む警告ラインが、
車両の後方の路上に設定され、車両の車幅を区画する車幅標識ラインと、前記車幅標識ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離標識ラインとを含む標識ラインと適合するように、
前記距離警告ラインを車幅方向と直交する方向に平行移動させて前記距離標識ラインと合致させるとともに、前記距離警告ラインの両端部を車幅方向に移動させて前記距離標識ラインの両端部と合致させることにより、
前記警告ラインが前記標識ラインと同一の範囲を示すように調整して表示させる警告ライン表示・調整部と、
車両が後退する際に前記表示装置に表示された物体の存在領域を検出し、前記表示装置に表示された調整済みの前記警告ラインと前記存在領域の位置関係に応じて物体の危険度を判定する障害物判定部と、
を有し、
前記存在領域は、物体の周囲を囲む表示であって、前記警告ラインで囲まれた警告領域と前記存在領域が一部でも重なる場合には、前記存在領域の表示色を位置に応じて変えて表示することを特徴としている。

請求項３に記載された後方物体確認システムは、請求項２に記載の後方物体確認システムにおいて、
前記後方物体確認装置による判定の結果に基づいて必要な警報を出力する警報出力装置を備えたことを特徴としている。

請求項１に記載された後方物体確認装置及び請求項２に記載された後方物体確認システムによれば、車両の後方の画像と、車両の後端からの距離及び車幅を示す警告ラインが表示装置に重ねて表示される。また、表示装置の表示画面に入り込んできた物体と、警告ラインの位置関係に応じて、当該物体が車両に衝突するか否かについての危険度が判定される。ドライバーは、車両を後退させる際には、車両後方にある物体の危険度を表示装置の表示画面上で警告ラインを目安として確認できるため、安全な運転を行なうことができる。
また、使用前の調整作業において、後方物体確認装置の警告ライン表示・調整部を用いることにより、車両の後端からの距離を示す警告ラインを表示装置上に表示させ、さらに、車両の後方の路上に予め設けておいた標識ラインと、表示装置上の警告ラインとが合致するように、表示装置の表示画面上で警告ラインの位置を調整することができる。そして、調整作業後、車両を後退させる際には、後方物体確認装置の障害物判定部が、表示装置の表示画面に表示された物体の存在領域を検出し、表示装置の表示画面における警告ラインと存在領域の位置関係に応じて物体の危険度を判定できるので、ドライバーは当該判定に基づいて物体と車両が接触しないように安全に運転を行なうことができる。
また、使用前の調整作業において、表示装置の表示画面上に表示された車幅警告ライン及び距離警告ラインを、表示装置の表示画面上に表示された道路上の車幅標識ライン及び距離標識ラインに、それぞれ合致させることにより、表示装置の表示画面上で警告ラインが示す範囲を、所望の車幅及び車両からの距離にて設定することができる。
さらに、車両を後退させる際、表示装置の表示画面上に表示された物体の存在領域は、表示装置の表示画面上に表示された警告ラインで囲まれた警告領域と前記存在領域が一部でも重なる場合には、前記存在領域の表示色を位置に応じて変えて表示されるため、ドライバーは当該物体の危険度を、表示された色彩から直感的に知得することができる。

請求項３に記載された後方物体確認システムによれば、後方撮影装置による判定の結果に基づいて、警報出力装置が必要な警報を出力することができるので、車両の後方にある物体の危険度の確認を表示装置の表示画面を視認することのみで行なう場合に較べ、安全性がより向上するという効果も得られる。

実施形態の後方物体確認装置の全体構成を示す模式構造図である。 実施形態の後方物体確認装置の全体構成を示す制御ブロック図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターにおける表示画面の一例を模式的に示す図である。 実施形態の後方物体確認装置が搭載された車両を示す図であって、分図（ａ）はカメラの搭載位置を示す側面図、分図（ｂ）は車両の後方の路上に設定された調整時の目印となる標識ラインの一例を示す平面図である。 実施形態の後方物体確認装置において、警告ラインの調整を行なうための目印となる標識ラインを、車両の後方の路上に設定する作業を示す斜視図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターにおける表示画面の一例を示す図であって、車両の後方の路上に設定された標識ラインの画像と、調整前の警告ラインが重ねて表示された状態を示す図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターに表示された警告ラインを示す図であって、車幅警告ラインと距離警告ラインの移動による調整の順序を示す作業指示図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターにおける警告ラインの調整表示画面であって、４本の距離警告ラインを対応する４本の距離標識ラインに合致させた状態を示す図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターにおける警告ラインの調整表示画面であって、１本の車幅警告ライン（左側）を対応する１本の車幅標識ライン（左側）に合致させた状態を示す図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターにおける警告ラインの調整表示画面であって、残りの車幅警告ライン（右側）を、応する残りの車幅標識ライン（右側）に合致させた状態を示す図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターにおいて、物体の存在領域と警告ラインとの位置関係を模式的に示す表示画面の図である。 実施形態の後方物体確認装置のモニターにおける表示画面の一例を模式的に示す図である。 分図（ａ）は、車両の後方の路上に設定する標識ラインの第２の形状例を示す平面図であり、分図（ｂ）は、分図（ａ）に示す標識ラインを用いて調整した警告ラインを示す表示画面の図である。 分図（ａ）は、車両の後方の路上に設定する標識ラインの第３の形状例を示す平面図であり、分図（ｂ）は、分図（ａ）に示す標識ラインを用いて調整した警告ラインを示す表示画面の図である。

図１～図３を参照して実施形態に係る後方物体確認システム１の構成を説明する。
以下に説明する実施形態の後方物体確認システム１は、前述した「後退時車両直後確認装置に係る基準」に適合するものであり、車両の後方、例えば０．３ｍから３．５ｍまでの距離と、当該車両の車幅とで区切られる所定の警告範囲を、モニター上で確認できる性能を有している。ところが、カメラによる撮影では、モニターの表示画面３０上に表示される警告範囲は、カメラを搭載する車両の車幅、カメラを取り付ける位置（特に高さ）等によって異なってくる。

そこで、本実施形態では、車両後方の道路上にテープを貼付して所定の警告範囲を実際に作成し、モニターの表示画面３０上で、制御表示としての警告ラインをテープの警告範囲に合わせて位置調整できるようにした。これによって、車幅やカメラの仕様及び設置高さ等の条件が異なる如何なるタイプの車両であろうとも、また目標とする所定の警告範囲が如何なる寸法であろうとも、モニター上に表示する警告ラインの位置や大きさ要求される警告範囲に合わせて任意に調整することができる。

図１の模式構成図に示す本実施形態の後方物体確認システム１は、ドライバーが車両の後方を確認するために車両に搭載されて使用されるシステムであって、車両の後方の画像を撮影する撮影装置としてのカメラ２と、カメラ２が撮影した画像を表示する表示装置としてのモニター３と、警報出力装置としてのブザー４と、情報取得手段としてのＧＰＳ（全地球測位装置）アンテナ５と、マイクを兼ねた手動録画スイッチ６と、これら各構成要素が接続された後方物体確認装置７を備えている。

なお、図１に示す構成例のカメラ２とモニター３は、車両の後方を撮影して表示する従来の単機能の後方確認装置で使用されていたものであり、これらを本実施形態の後方物体確認装置７に接続して流用している。従って、カメラ２とモニター３は図示しない電源ケーブルで車載電源に接続されているが、車載電源に接続された後方物体確認装置７から供給するようにしてもよい。なお、ＧＰＳアンテナ５は位置情報を取得して後方物体確認装置７に提供する。また、手動録画スイッチ６を操作することにより、モニター３に表示されている画像を録画して位置情報や時間情報とともに後述する記憶部１２（図２参照。）に保存することができる。

図２の制御ブロック図に示すように、後方物体確認装置７は、後方物体確認のための各種制御を統括して行なう機能の中心である制御部８を備えている。すなわち、制御部８は、カメラ２及びモニター３との間で映像信号及び制御信号の送受信を行い、図３に示すように、モニター３に車両後方の映像と、これに重ねて各種の制御画像を表示させ、また表示画面３０に表示された物体を検知して種別を判断し、必要に応じてブザー４を制御して警報を発生させる等の制御を、他の機能部分と協働して統括的に実行する機能を備えている。

図３は、後方物体確認装置７のモニター３における表示画面３０の一例を示す図である。この図に示すように、モニター３の表示画面３０に表示される画像としては、車両後方の実映像（図３では、駐車場を区画する白線Ｗ、他の自動車Ｃ、パイロンＰ等が表示されている。）の他、前記所定の警告範囲を示す制御画像である警告ラインＷＬ（車幅警告ラインＷＬ１及び距離警告ラインＷＬ２（ＷＬ２１，ＷＬ２２，ＷＬ２３，ＷＬ２４）、物体を検知したことを示す枠状の存在領域Ａ、車両の位置座標２０、タイムスタンプ２１、車両の移動方向２２、録画状態２３、マイク状態２４、ＧＰＳ受信状態２５及び外部記憶媒体であるメモリーカードの状態２６等がある。

図２に示すように、後方物体確認装置７は、警告ライン表示・調整部９を有している。警告ライン表示・調整部９は、制御部８に接続されており、制御部８と協働することにより、車両の後端からの距離及び車幅を示す制御画像である警告ラインＷＬをモニター３の表示画面３０上に表示させ、また警告ラインを表示画面３０上で移動させて位置を調整する機能を有する。

図２に示すように、後方物体確認装置７は、障害物判定部１０を有している。障害物判定部１０は、制御部８に接続されており、制御部８と協働することにより、車両が後退する際にカメラ２に表示された物体の後述する存在領域Ａ（図３参照）を検出し、この存在領域Ａとモニター３に表示された調整済みの警告ラインＷＬとを照合し、その位置関係に応じて、物体の危険度を判定する等の機能を有する。

図２に示すように、後方物体確認装置７は入力部１１を有している。入力部１１は制御部８に接続されており、後方物体確認装置７のＯＮ／ＯＦＦ操作の他、後方物体確認装置７を操作するために必要な指示及びデータを入力することができる。具体的には、ドライバーが入力部１１を操作することにより、警告ライン表示・調整部９の機能を発揮させて警告ラインＷＬをモニター３に表示させ、また表示させた警告ラインＷＬを調整のために移動させる指示を入力することができ、また障害物判定部１０を機能させる際に必要な指示を入力することができる。入力部１１としては、押しボタン式の機能別スイッチ、テンキー、モニター３上の表示要素を各方向に移動させる上ボタン、下ボタン、右ボタン、左ボタンといった方向別のボタン、さらにスイッチ乃至ボタン操作を確定する確認ボタンを含み、またこれらのスイッチ乃至ボタンはモニター３上に表示されたものでもよい。

図２に示すように、後方物体確認装置７は記憶部１２を有している。記憶部１２は制御部８に接続されており、後方物体確認装置７の動作に必要なデータ及び後方物体確認装置７の各部を機能させるためのソフトウエアを格納している。データとしては、例えばモニター３の表示画面３０上に表示される警告ラインＷＬのライン元データ、調整後の警告ラインＷＬのデータであるライン調整データ、モニター３によって表示されている画像の録画データ等があり、ソフトウエアとしては、例えば後方物体確認装置７の各部分を先に説明したように機能させるための各種ソフトウエアがある。

なお、後方物体確認装置７は、記憶部１２として、内部メモリーの他、外部記憶媒体であるメモリーカードも有している。メモリーカードは着脱自在であって、他の後方物体確認装置７に装着して使用することもできるし、複数のメモリーカードにコピーして条件が同一である他の複数の自動車に搭載した物体確認装置にそれぞれ装着して使用することもできる。

図４～図１０を参照して実施形態に係る後方物体確認システム１の使用前の調整方法について説明する。
図４及び図５に示すように、後方物体確認システム１を搭載する車両５０の後方の道路上に、粘着テープ等を用いて、所定の警告範囲を実際に形成する。図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、車両５０の後端に取り付けられたカメラ２の高さは３．５ｍであり、車幅２．５ｍの中央に相当する位置に取り付けられている。

図４に示すように、所定の警告範囲は、道路上にテープを貼り付けて形成した標識ラインＳＬから構成されている。標識ラインＳＬは、車幅標識ラインＳＬ１と距離標識ラインＳＬ２から構成される略梯子状の形態である。車幅標識ラインＳＬ１は、車両５０が直進後退する方向と平行で間隔が車幅に設定された一対のラインであって、車両５０の車幅を区画している。距離標識ラインＳＬ２は、車幅標識ラインＳＬ１と直交する車幅方向に平行な方向のラインであって、車両５０の後端から車両５０が直進後退する方向への距離を示すラインである。

図４に示すように、２本の車幅標識ラインＳＬ１は３．５ｍ以上の長さがあり、モニター３の表示画面３０に表示される後述の車幅警告ラインＷＬ１（青）（図１１参照）に対応するラインである。

図４に示すように、距離標識ラインＳＬ２は４本あり、車両５０から最も遠い３．５ｍの距離に設けたのが第１距離標識ラインＳＬ２１であり、モニター３の表示画面３０に表示される後述の第１距離警告ラインＷＬ２１（緑）（図１１参照）に対応するラインである。車両５０から次に遠い２．０ｍの距離に設けたのが第２距離標識ラインＳＬ２２であり、モニター３の表示画面３０に表示される後述の第２距離警告ラインＷＬ２２（黄）（図１１参照）に対応するラインである。車両５０から次に遠い１．０ｍの距離に設けたのが第３距離標識ラインＳＬ２３であり、モニター３の表示画面３０に表示される後述の第３距離警告ラインＷＬ２３（赤）（図１１参照）に対応するラインである。また、車両５０の後端に対応する道路上に設けた車幅方向のラインは、標識エンドラインＳＬ２４であり、モニター３の表示画面３０に表示される警告エンドラインＷＬ２４（青）（図１１参照）に対応するラインである。

図６は、後方物体確認システム１のモニター３における表示画面３０の一表示例を示す図であって、車両５０の後方の路上に設定された標識ラインＳＬの画像と調整前の警告ラインＷＬが、ずれて重なった状態を示している。以下、モニター３上で警告ラインＷＬを標識ラインＳＬに合致させる調整作業について説明する。

後方物体確認装置７の入力部１１を操作することにより、後方物体確認装置７の電源をＯＮとし、車両５０のギアを後退に設定すると、図６に示すように、制御部８の機能によりカメラ２が道路上の標識ラインＳＬを撮影してモニター３の表示画面３０に表示する。なお、車両５０のエンジンを始動し、ギアを後退に設定すれば、車両５０からの信号により後方物体確認装置７が自動的にＯＮとなるようにしてもよい。

さらに入力部１１を操作することにより、警告ライン表示・調整部９及び制御部８を機能させ、警告ラインＷＬの表示・調整モードを起動する。記憶部１２に格納されている警告ラインＷＬのライン元データが読み出され、モニター３の表示画面３０においてデフォルトの警告ラインＷＬが標識ラインＳＬに重ねて表示される。この状態では、警告ラインＷＬは標識ラインＳＬに一致していない。

図７は、モニター３の表示画面３０に表示された警告ラインＷＬを示す図であって、図中の白抜き正方形内に示した半かっこ付き数字は、車幅警告ラインＷＬ１と距離警告ラインＷＬ２を移動させる調整作業の作業対象と、その作業の順序を示す順番である。
表示・調整モードにおけるモニター３の表示画面３０では、まず、図７の１）～４）の順に、第３乃至第１距離警告ラインＷＬ２３，ＷＬ２２，ＷＬ２１及び警告エンドラインＷＬ２４を車幅方向と直交する方向（上下方向）に平行移動させる。操作順は、制御部８が自動的に選択してモニター３上の表示（操作対象をアクティブ表示する等）で操作者に指示してもよいし、操作者が選択してもよい。第３乃至第１警告ラインＷＬ２３，ＷＬ２２，ＷＬ２１及び警告エンドラインＷＬ２４は、入力部１１に設けられた上ボタンにより表示画面３０の下方に（図示しない下方の車両５０に接近する方向に）移動させることができ、下ボタンにより表示画面３０の上方に（図示しない下方の車両５０から離れる方向に）移動させることができるので、この操作により、図８に示すように、第３乃至第１警告ラインＷＬ２３，ＷＬ２２，ＷＬ２１及び警告エンドラインＷＬ２４を、第３乃至第１距離標識ラインＳＬ２３，ＳＬ２２，ＳＬ２１及び標識エンドラインＳＬ２４に合致させ、その後、確認ボタンの長押しで確定する。これで図８に示す状態となる。

次に、図７の５）～８）の順に車幅警告ラインＷＬ１の各端部を、車幅方向（左右方向）に移動させる。操作順は、制御部８が自動的に選択してモニター３上の表示（操作対象をアクティブ表示する等）で操作者に指示してもよいし、操作者が選択してもよい。車幅警告ラインＷＬ１の各端部は、入力部１１に設けられた右ボタンにより表示画面３０の右方に移動させることができ、左ボタンにより表示画面３０の左方に移動させることができるので、この操作により、図９～図１０に示すように、車幅警告ラインＷＬ１の各端部を、車幅標識ラインＳＬ１の各端部に合致させ、その後、ＯＫボタンの長押しで確定する。これで図１０に示す状態となる。

以上の調整を行なえば、図１０に示すように、モニター３の表示画面３０上に表示される車幅警告ラインＷＬ１と距離警告ラインＷＬ２は、車両５０後方の道路上に実際にテープで形成した所定の警告範囲と同一の範囲を示すことになる。

図１１及び図１２を参照して実施形態に係る後方物体確認システム１の調整後の使用方法について説明する。

図１１は、後述する物体の存在領域Ａと警告ラインＷＬとの位置関係を模式的に示すモニター３の表示画面３０の図であり、図１２は、モニター３における表示画面３０の一例を模式的に示す図である。但し、両図は、車両５０の後方にある物体の位置、個数、種類等の点で同一の状況を示すものではない。

調整済みの後方物体確認システム１を手動で起動してから車両５０のギアをバックに入れると、図１１及び図１２に示すように、モニター３の表示画面３０には警告ラインＷＬが表示されるので、ドライバーは、この警告ラインＷＬを目安として周囲の物体に接触しないように運転することができる。又は、車両５０のエンジンをかけて車両５０のギアをバックに入れると、車両５０からの信号によって後方物体確認システム１が自動的に起動され、モニター３の表示画面３０に警告ラインＷＬが表示されるものとしてもよい。何れにしてもドライバーは、車両５０を後退させる際には、モニター３上でこの警告ラインＷＬを目安として、周囲の物体に接触しないように運転することができる。

図１１及び図１２に示すように、車両５０の後方に物体が表れ、カメラ２の撮影範囲内に入ってくると、これをカメラ２が捉え、モニター３が当該物体を表示画面３０に表示する。後方物体確認装置７の制御部８及び障害物判定部１０は、モニター３の表示画面３０中の物体を認識する。実施形態の制御部８及び障害物判定部１０によれば、一例として、物体が移動体であれば高さ８０ｃｍ以上かつ直径３０ｃｍ以上の場合に認識可能であり、物体が固定物であれば高さ５０ｃｍ以上かつ直径３０ｃｍ以上の場合に認識可能である。何れの場合であっても、制御部８及び障害物判定部１０は、物体の形状、大きさ、表面状態、色彩、移動の態様、移動の速度等々から、記憶部１２に格納したＡＩデータを参照して、当該物体の種類を高い確度で推定することができる。制御部８及び障害物判定部１０は、認識した物体の種類に応じた色彩の線で物体を取り囲む存在領域Ａを表示画面３０に表示する。すなわち、存在領域Ａとは、制御部８及び障害物判定部１０が認識した物体の形状・大きさの概略、種類及び位置を示す制御図形表示であり、図１１中においては破線で示しているが、図１２では実線で示している。なお、存在領域Ａの線の表示色は、ドライバーの注意を喚起する観点から、人や自転車等を含む移動体を警戒色の赤とし、固定物は青で表示する等、使い分けをしてもよい。また、表示した存在領域Ａの近傍に、判定した物体の種類を文字で表示してもよい。

図１１に示すように、モニター３の表示画面３０において、警告ラインＷＬで囲まれた警告範囲以外の領域は予備物体の予備検知範囲である。図１１中、（１）で示すように、予備検知範囲に物体があり、存在領域Ａが表示されている場合には、制御部８及び障害物判定部１０は、安全を意味するイメージカラーとして存在領域Ａ（１）を青で表示する。

図１１中に（２）～（５）で示すように、モニター３の表示画面３０において、警告ラインＷＬで囲まれた警告範囲と物体の存在領域Ａが一部でも重なる場合には、制御部８及び障害物判定部１０は、存在領域Ａの表示色を位置に応じて段階的に変えて表示する。

図１１中に（２）で示すように、存在領域Ａが第１距離警告ラインＷＬ２１（緑）と交差している場合には、車両５０と物体との距離は概ね３．５ｍであるから、制御部８及び障害物判定部１０は危険度が低い状態であると判断し、存在領域Ａを第１距離警告ラインＷＬ２１と同色の緑で表示してドライバーの注意を引く。ブザー４は鳴らさない。

図１１中に（３）で示すように、存在領域Ａが第２距離警告ラインＷＬ２２（黄）と交差している場合には、車両５０と物体との距離は概ね２．０ｍであるから、制御部８及び障害物判定部１０は、危険度が中程度の状態であると判断し、存在領域Ａを第２距離警告ラインＷＬ２２と同色の黄で表示し、ブザー４を間欠的に鳴らしてドライバーの注意を喚起する。

図１１中に（４）で示すように、存在領域Ａが第３距離警告ラインＷＬ２３（赤）と交差している場合には、車両５０と物体との距離は概ね１．０ｍしかないので、制御部８及び障害物判定部１０は、危険度が高い状態であると判断し、存在領域Ａを第３距離警告ラインＷＬ２３と同色の赤で表示し、ブザー４を継続的に鳴らしてドライバーの注意を最大限に喚起する。

図１１中に（５）で示すように、存在領域Ａが第３距離警告ラインＷＬ２３（赤）と交差はしていないが、一方の車幅警告ラインＷＬ１と交差し、存在領域Ａの一部が第３距離警告ラインＷＬ２３と警告エンドラインＷＬ２４の間の領域に入り込んでいる場合には、車両５０と物体との距離が概ね１．０ｍである（４）の場合と同様であると判定する。すなわち、制御部８及び障害物判定部１０は、これも危険度が高い状態であるとして、存在領域Ａを第３距離警告ラインＷＬ２３と同色の赤で表示し、ブザー４を継続的に鳴らしてドライバーの注意を最大限に喚起する。

図１２は、以上のようにして警告ラインＷＬを調整した後方物体確認装置７において、車両５０を後退させた際、又は車両５０が後退できる状態になった際に、モニター３に表示される表示画面３０の一例を示す図である。後方物体確認装置７を手動操作で電源ＯＮとしてから車両５０のギアを後退に設定するか、又は車両５０のエンジンをかけて後方物体確認装置７が自動的にＯＮとなった後に車両５０のギアを後退に設定すると、図１２に示すように、後方物体確認装置７は車両５０の後退時を示す警告モードとなり、車両５０の後方の風景がモニター３に表示されるとともに、ライン調整データが記憶部１２から呼び出され、警告ラインＷＬで区画された警告範囲が後方の背景に重ねて表示される。このモニターを見ることで、ドライバーは、正確な距離の尺度である警告ラインを目安として後方の状況を把握することができる。ここで、表示画面３０内に物体が表れると、当該物体の種類が判別されて存在領域Ａが表示される。存在領域Ａが警告範囲内に進入してくると、先に述べたように、車両５０からの距離に応じた当該物体の危険度が判定され、必要な表示やブザー４による警報が発出される。これにより、ドライバーは注意を喚起されるので、車両５０が後退する際の事故を未然に防止することができる。

後方物体確認装置７が記憶部１２として着脱自在のメモリーカードを有しており、ライン調整データをメモリーカードに記憶しておけば、これを他のメモリーカードにコピーして、車幅、カメラ２の仕様及び取り付け条件等が同一である他の車両に搭載した後方物体確認装置７に挿入して使用することができる。すなわち、警告ラインＷＬ（警告範囲）の調整を１回行なえば、車種やカメラの仕様・取り付け位置が同じである他の車両の後方物体確認装置７には、ライン調整データを有するメモリーカードを挿入するだけでよく、警告ライン調整のための道路上での作業を繰り返す必要はない。従って、同一車種のトラックを多数所有して営業する運送会社等では、警告ライン（警告範囲）の調整作業が１回で済むため便利である。

以上説明した実施形態では、道路上に形成した標識ラインＳＬは、図４（ａ）に示すように、車両５０が直進後退する方向と平行で間隔が車幅と同じである一対の車幅標識ラインＳＬ１と、車幅方向に平行な同じ長さの４本の距離警告ラインＳＬ２１～２３及び標識エンドラインＳＬ２４により、外形が矩形（梯子形）のパターンで配置されていた。これをカメラ２で撮影すると、モニター３では、図１０に示すように、画面の奥にいくほど（車両から離れるほど）幅が狭くなるパターンとして表示される（以上を第１パターンと称する。）。しかしながら、実施形態の後方物体確認装置７では、標識ラインと警告ラインのパターンが、必ずしも第１パターンである必要はない。

図１３（ａ）に示すように、道路上に設ける標識ラインＳＬを、車両５０が直進後退する方向に向けて外側に広がる（すなわち両外側に向けて傾斜する）一対の車幅標識ラインＳＬ１と、標識エンドラインＳＬ２４と、車幅方向に平行で車両から離れるほど長くなる３本の距離標識ラインＳＬ２１～２３により、長い方の底辺が遠方にある等脚台形のパターンで配置してもよい。これをカメラ２で撮影すると、モニター３では、図１３（ｂ）に示すように、４隅が直角の矩形のパターンとして表示される（以上を第２パターンと称する。）。第２パターンでは、車両５０の後方の監視領域が、後方にいくほど左右の両側に広がっており、監視範囲が第１パターンよりも広い。

図１４（ａ）に示すように、道路上に設ける標識ラインＳＬを、車両５０が直進後退する方向と平行な右側の車幅標識ラインＳＬ１と、車両５０が直進後退する方向に向けて左外側に広がる（すなわち左側に傾斜する）左側の車幅標識ラインＳＬ１と、標識エンドラインＳＬ２４と、車幅方向に平行で車両から離れるほど長くなる３本の距離標識ラインＳＬ２１～２３により、長い方の底辺が遠方にある直角台形のパターンで配置してもよい。これをカメラ２で撮影すると、モニター３では、図１４（ｂ）に示すように、概ね図１４（ａ）の直角台形を１８０度回転させたパターンとして表示される（以上を第３パターンと称する。）。第３パターンでは、車両５０の後方の監視領域が、左側については後方にいくほど広がっており、監視範囲の左側が第１パターンよりも広い。

車両の後方に設定する監視範囲のパターンは、後方物体確認装置が搭載される車両を運転する際の状況・環境等に適し、また法令に適合したものであればよく、必ずしも第１～第３パターンのみには限定されず、これら以外のパターンを採用してもよい。

１…後方物体確認システム
２…撮影装置としてのカメラ
３…表示装置としてのモニター
４…警報出力装置としてのブザー
７…後方物体確認装置
９…警告ライン表示・調整部
１０…障害物判定部
３０…表示画面
５０…車両
Ａ…物体の存在領域
ＷＬ…警告ライン
ＷＬ１…車幅警告ライン
ＷＬ２…距離警告ライン
ＷＬ２１…第１距離警告ライン
ＷＬ２２…第２距離警告ライン
ＷＬ２３…第３距離警告ライン
ＷＬ２４…警告エンドライン
ＳＬ…標識ライン
ＳＬ１…車幅標識ライン
ＳＬ２…距離標識ライン
ＳＬ２１…第１距離標識ライン
ＳＬ２２…第２距離標識ライン
ＳＬ２３…第３距離標識ライン
ＳＬ２４…標識エンドライン

Claims (3)

1. 車両の後方にある物体を確認して危険度を判定する後方物体確認装置であって、
   車両に搭載された表示装置において、
   車両の車幅を区画する車幅警告ラインと、前記車幅警告ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離警告ラインとを含む警告ラインが、
   車両の後方の路上に設定され、車両の車幅を区画する車幅標識ラインと、前記車幅標識ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離標識ラインとを含む標識ラインと適合するように、
   前記距離警告ラインを車幅方向と直交する方向に平行移動させて前記距離標識ラインと合致させるとともに、前記距離警告ラインの両端部を車幅方向に移動させて前記距離標識ラインの両端部と合致させることにより、
   表示装置において、前記警告ラインが前記標識ラインと同一の範囲を示すように調整して表示させる警告ライン表示・調整部と、
   車両が後退する際に前記表示装置に表示された物体の存在領域を検出し、前記表示装置に表示された調整済みの前記警告ラインと前記存在領域の位置関係に応じて物体の危険度を判定する障害物判定部と、
   を具備し、
   前記存在領域は、物体の周囲を囲む表示であって、前記警告ラインで囲まれた警告領域と前記存在領域が一部でも重なる場合には、前記存在領域の表示色を位置に応じて変えて表示することを特徴とする後方物体確認装置。
2. 車両の後端部に設けられて車両の後方の画像を撮影する撮影装置と、
   車両に搭載されて前記撮影装置が撮影した車両の後方の画像を表示する表示装置と、
   車両の後端からの距離及び車幅を示す警告ラインを任意に調整して前記表示装置に表示させるとともに、前記表示装置に表示された物体と調整された前記警告ラインの位置関係に応じて物体の危険度を判定する後方物体確認装置と、
   を具備し、車両の後方にある物体を確認する後方物体確認システムであって、
   前記後方物体確認装置は、
   前記表示装置において、
   車両の車幅を区画する車幅警告ラインと、前記車幅警告ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離警告ラインとを含む警告ラインが、
   車両の後方の路上に設定され、車両の車幅を区画する車幅標識ラインと、前記車幅標識ラインと直交するラインであって車両が後退する方向に関する車両の後端からの距離を示す距離標識ラインとを含む標識ラインと適合するように、
   前記距離警告ラインを車幅方向と直交する方向に平行移動させて前記距離標識ラインと合致させるとともに、前記距離警告ラインの両端部を車幅方向に移動させて前記距離標識ラインの両端部と合致させることにより、
   前記警告ラインが前記標識ラインと同一の範囲を示すように調整して表示させる警告ライン表示・調整部と、
   車両が後退する際に前記表示装置に表示された物体の存在領域を検出し、前記表示装置に表示された調整済みの前記警告ラインと前記存在領域の位置関係に応じて物体の危険度を判定する障害物判定部と、
   を有し、
   前記存在領域は、物体の周囲を囲む表示であって、前記警告ラインで囲まれた警告領域と前記存在領域が一部でも重なる場合には、前記存在領域の表示色を位置に応じて変えて表示することを特徴とする後方物体確認システム。
3. 前記後方物体確認装置による判定の結果に基づいて必要な警報を出力する警報出力装置を備えたことを特徴とする請求項２に記載の後方物体確認システム。

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