JP7611882B2 - 扉通電制御装置、扉通電制御方法、扉通電制御プログラム、及び機械式駐車装置 - Google Patents

Description

本開示は、扉通電制御装置、扉通電制御方法、扉通電制御プログラム、及び機械式駐車装置に関するものである。

機械式駐車装置では、安全性を確保するために種々の方法が提案されている。例えば、特許文献１には、閉扉処理の一例として、第１の認証操作を行ったユーザの認証情報と第２の認証操作を行ったユーザの認証情報とが一致した場合に、安全確認を行い、その後、閉扉ボタンを押すと、出入口扉が閉じることが記載されている。

特開２０１４－１３９４０１号公報

機械式駐車装置の安全性を更に高め、庫内における人の閉じ込め等を可能な限り防止することは、重要な課題の一つである。

本開示は、安全性を向上させることのできる扉通電制御装置、扉通電制御方法、扉通電制御プログラム、及び機械式駐車装置を提供することを目的とする。

本開示の第一態様に係る扉通電制御装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段とを備える機械式駐車装置に適用される扉通電制御装置であって、前記扉駆動手段と電源とを接続する電路に設けられた開閉器と、前記開閉器を制御する開閉器制御手段とを備え、前記開閉器制御手段は、前記出入口扉の全開状態が検知された場合に、前記開閉器を開いて前記扉駆動手段への電力供給を遮断し、前記出入口扉の全開状態の検知によって前記開閉器が開いた状態で、前記乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、前記開閉器を閉じ、前記扉駆動手段へ電力を供給する。

本開示の第二態様に係る扉通電制御方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段と、前記扉駆動手段と電源とを接続する電路に設けられた開閉器とを備える機械式駐車装置に適用される扉通電制御方法であって、コンピュータが、前記出入口扉の全開状態が検知された場合に、前記開閉器を開いて前記扉駆動手段への電力供給を遮断し、前記出入口扉の全開状態の検知によって前記開閉器が開いた状態で、前記乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、前記開閉器を閉じ、前記扉駆動手段へ電力を供給する。

本開示の第三態様に係る扉通電制御プログラムは、コンピュータに上記扉通電制御方法を実行させるための扉通電制御プログラムである。

本開示の第四態様に係る機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段と、上記扉通電制御装置とを備える。

本開示によれば、安全性を向上させることができるという効果を奏する。

本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。 本開示の一実施形態に係る乗降室を示す概略斜視透視図である。 本開示の一実施形態に係る乗降室における測域センサの設置位置及び検出範囲の一例並びに乗降室外部の監視領域の一例を示した図である。 本開示の一実施形態に係る内部操作盤の一構成例を示した図である。 本開示の一実施形態に係る外部操作盤の一構成例を示した図である。 本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。 本開示の一実施形態に係る扉通電制御装置が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る無人確認画面の一例を示した図である。 本開示の一実施形態に係る扉通電制御装置によって実行される扉通電制御方法の処理手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る入庫処理における操作ロック状態、操作許可状態、運転ロック状態、運転許可状態、出入口扉への電力供給遮断状態、出入口扉への電源投入状態の遷移の一例を示した図である。

以下、本開示の一実施形態に係る扉通電制御装置、扉通電制御方法、扉通電制御プログラム、及び機械式駐車装置について、図面を参照して説明する。以下に説明する実施形態では、本開示の機械式駐車装置としてエレベータ式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明するが、この例に限定されない。本開示の機械式駐車装置は、垂直循環式、平面往復式、水平循環式、二多段式等であってもよい。また、パレットを使用しないコンベア式やフォーク式の機械式駐車装置であってもよい。

図１は、本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口３と出入口扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。なお、本実施形態では、乗降室７において、入庫及び出庫の両方が行われる場合を示しているがこれに限定されない。例えば、入庫と出庫とで乗降室を異ならせ、入庫専用の乗降室と、出庫専用の乗降室とを備える構成としてもよい。また、本実施形態において、１つの乗降室が示されているが、複数の乗降室を備えていてもよい。

駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープに四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。

図２は、乗降室７を示す概略斜視透視図である。乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、出入口扉４の正面の壁には車両２の位置をドライバー（利用者）が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。

乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５Ａ～３５Ｄが設置されている。本実施形態において、カメラ３５Ａ～３５Ｄは、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。

乗降室７内には、乗降室内にいる人（物体）を検知するための内部検知センサ（内部検知手段）３０（図６参照）が設けられている。内部検知センサ３０は、例えば、乗降室７の前部領域、右側部領域、左側部領域、及び後部領域のそれぞれの領域において、人（物体）を検出するためのセンサを備えていてもよい。また、内部検知センサ３０は、車両の停車位置を検知するためのセンサを備えていてもよい。また、内部検知センサ３０は、乗降室７の対角位置に設けられた２台の測域センサ３０Ａ、３０Ｂを備えていてもよい。

図３は、乗降室７における測域センサ３０Ａ、３０Ｂの設置位置及び検出範囲の一例を示した図である。測域センサ３０Ａ、３０Ｂは、例えば、レーザー光線や超音波等の目標物に当たって反射する性質のある探査波Ｗを出力し、その反射波を受信しながら所定の角度範囲を水平方向にスキャニング（走査）することにより、得られる角度情報と距離情報に基づいて、被検知対象物の位置・大きさ・形状を算出できる。測域センサ３０Ａ、３０Ｂによって検出されたセンサデータに基づいて、乗降室７のパレット１８上の規定位置に載置されている車両２の位置、大きさ、および形状を検知し、車両２の車両輪郭データを取得することができる。ここで、車両輪郭データは、車両の二次元データ、つまり平面輪郭形状であってもよいし、三次元データであってもよい。また、測域センサは、車両の輪郭だけでなく、乗降室内における人などの検知も行うことが可能である。

なお、内部検知センサ３０は、乗降室内部の無人確認を行うために使用されるセンサであり、上記例に限定されず、公知のセンサを適宜採用することが可能である。また、内部検知センサ３０として、上述したカメラ３５Ａ～３５Ｄを代用することも可能であり、この場合には、カメラ３５Ａ～３５Ｄによって取得された画像データに基づいて乗降室内の無人を確認することができる。
本実施形態においては、内部検知センサ３０の一例として、測域センサ３０Ａ、３０Ｂを用いる場合を例示して説明する。
内部検知センサ３０の検出信号は、後述するセンサ制御部５７（図６参照）及び扉通電制御装置８０に出力されるようになっている。

図２に示すように、乗降室７の入出庫口３には、乗降室７から人又は車両が入退出したことを検知するための入退出検知センサ（退出検知手段）３２が設けられている。入退出検知センサ３２は、例えば、入出庫口３の内側に設けられた一対のセンサ３２Ａと、入出庫口３の外側に設けられた一対のセンサ３２Ｂとを有している。センサ３２Ａ、３２Ｂは、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサである。このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがオンになり、その検出信号が後述するセンサ制御部５７（図６参照）に伝達されるようになっている。

センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ａからセンサ３２Ｂの順でオン信号が入力された場合に乗降室７から人又は車両が退出したと判定する。また、センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ｂからセンサ３２Ａの順でオン信号が入力された場合に乗降室７に人又は車両が侵入したと判定する。

なお、乗降室７からの人又は車両の退出を検知する手法は、上記例に限定されない。例えば、センサ３２Ａに代えて、乗降室７の後部領域における人を検知するためのセンサ（人感センサ、車両の後方部が所定の停止位置を超えていないか判定するためのオーバー検知センサ、測域センサ等）、乗降室内に設置されている所定のセンサを使用してもよい。
また、図２では、センサ３２Ａ、３２Ｂは、出入口扉４を挟んで乗降室７の内側と外側にそれぞれ設けられているが、この例に限定されない。例えば、センサ３２Ａ、３２Ｂがいずれも乗降室内に設けられていてもよいし、乗降室外に設けられていてもよい。

また、センサ制御部５７は、入退出検知センサ３２の検出信号に基づいて、人の入退出か車両の入退出かを判定することができる。例えば、人の入退出の場合、センサ３２Ａとセンサ３２Ｂからは、同時期にオン信号が出力されない。これに対し、車両２の入退出の場合には、車両はある一定の長さを有していることから、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号とに時間的な重なりが生じる。このように、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号との時間的な重なり具合によって、人の入退出か車両２の入退出かを判定することができる。

本実施形態では、上記構成による入退出検知センサ３２により侵入及び退出がそれぞれ検出可能な構成とされているが、この例に限定されない。例えば、少なくとも乗降室７からの退出を検知できるような構成を備えていればよい。一例として、カメラ３５が挙げられる。

また、乗降室７の内部には、出入口扉４を閉めるための入力情報を受け付ける内部受付部（内部受付手段）が設けられている。この内部受付部は、主に利用者（例えば、運転手）によって操作される。本実施形態では、内部受付部の一例として、内部操作盤２６が設けられている。図２に示すように、内部操作盤２６は、乗降室７の右側部と左側部とにそれぞれ設けられていてもよい。これにより、右ハンドル車、左ハンドル車を問わずに、利用者は運転席から近い方の内部操作盤２６を操作して、入力情報を入力することができる。これにより、利便性を高めることが可能となる。

図４は、内部操作盤２６の一構成例を示した図である。図４に示すように、内部操作盤２６は、利用者が入力操作を行うための入力部２６０を備えている。入力部２６０には、例えば、利用者の認証情報を受け付けるための認証情報入力部が設けられている。本実施形態では、認証情報入力部の一例として、ＩＣカードリーダ２６１が設けられているが、この例に限定されない。認証情報入力部は、例えば、テンキー、指紋、虹彩、静脈の情報、顔画像等のいわゆる生体認証情報を読み取る生体情報読取部、無線通信（例えば、３Ｇ，４Ｇ，５Ｇ，６Ｇ、無線ＬＡＮ、Ｗｉｆｉ、ＬＴＥ等）で認証情報を受信する無線通信部等によって構成されていてもよい。

また、入力部２６０は、閉扉ボタン２６３、再入庫ボタン２６４等を備えていてもよい。また、入力部２６０は、タッチパネル２６２を備えていてもよい。タッチパネル２６２の表示は後述する制御装置４０によって制御され、また、ＩＣカードリーダ２６１によって読み取られた認証情報、閉扉ボタン２６３及び再入庫ボタン２６４が操作者等によって操作されることにより入力された情報は、制御装置４０に出力される。なお、タッチパネル２６２に代えて、入力機能を有さないディスプレイを備えていてもよい。

また、タッチパネル２６２に各種入力画面とガイダンスとが表示され、表示されたガイダンスに従って各種入力情報をタッチパネル２６２から入力するような構成とされていてもよい。この場合、ＩＣカードリーダ２６１、閉扉ボタン２６３、再入庫ボタン２６４はタッチパネルに表示されるボタンにより代用される。このように、各種情報の入力手法は、上記例に限定されず、公知の技術を適宜採用すればよい。

また、乗降室内には、音声で利用者に情報（入出庫のためのガイダンス情報、エラー発生情報等）を通知するための報知部（報知手段：図示省略）が設けられていてもよい。報知部の一例として、スピーカ、警告灯などが挙げられる。

図２に示すように、乗降室７の外部には、出入口扉４を閉めるための入力情報を受け付ける外部受付部（外部受付手段）が設けられている。この外部受付部は、例えば、利用者、管理者、保守員等によって操作される。本実施形態では、外部受付部の一例として、外部操作盤２２が設けられている。また、外部操作盤２２の近傍には、後述するカメラ３５Ａ～３５Ｄによって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８が設置されている。

図５は、外部操作盤２２の一構成例を示した図である。図５に示すように、外部操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。操作者が外部操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、外部操作盤２２にアクセスする。

外部操作盤２２は、例えば、利用者の認証情報を受け付けるための認証情報入力部を備えている。本実施形態では、認証情報入力部の一例として、ＩＣカードリーダ４６が設けられているが、この例に限定されない。認証情報入力部は、例えば、テンキー、指紋、虹彩、静脈の情報、顔画像等のいわゆる生体認証情報を読み取る生体情報読取部、無線通信（例えば、３Ｇ，４Ｇ，５Ｇ，６Ｇ、無線ＬＡＮ、Ｗｉｆｉ、ＬＴＥ等）で認証情報を受信する無線通信部等によって構成されていてもよい。

また、外部操作盤２２は、タッチパネル４５、操作者（例えば、利用者）に操作方法を音声で案内するためのスピーカ４７、機械式駐車装置１の動作を非常停止させる非常停止ボタン４８、マイク等を備えていてもよい。

タッチパネル４５は、表示機能と入力機能とを兼ね備えている。タッチパネル４５には、例えば、入出庫の操作を行わせるための各種案内情報が表示されるとともに、入出庫の操作を操作者に行わせるための操作ボタン等が表示される。タッチパネル４５の表示は後述する制御装置（駐車装置制御手段）４０によって制御され、また、タッチパネル４５が操作者等によって操作されることにより入力された情報は、制御装置４０に出力される。

図２に示すように、乗降室７の外部には、出入口扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、乗降室７の外部には、出入口扉４の近傍に設けられた所定の監視領域における人又は車両を検知する外部検知センサ（外部検知手段）３０Ｃが設けられている。

図３に監視領域の一例が示されている。監視領域は、内部操作盤２６で閉扉操作が行われる内部閉扉モードと、外部操作盤２２で閉扉操作が行われる外部閉扉モードとで異なる領域が設定される。例えば、内部閉扉モードの監視領域は、図３のＫ１＋Ｋ２の領域に設定され、外部閉扉モードの監視領域は図３のＫ１の領域に設定される。外部閉扉モードでは、外部操作盤２２を操作することによって閉扉操作が行われるため、外部操作盤２２の一定の前方領域を監視範囲から除外している。

外部検知センサ３０Ｃの一例として、カメラ、測域センサが挙げられる。測域センサの一例として、例えば、レーザスキャンセンサ等が挙げられる。ここで、図２において、外部検知センサ３０Ｃは、正面から見て出入口扉４の左側下部に設けられているが、設置位置はこれに限られない。すなわち、外部検知センサ３０Ｃは、所定の監視領域における人又は車両を検知できる位置に配置されていればよく、また、複数台設けられていてもよい。また、一台設ける場合には、出入口扉を挟んで外部操作盤２２とは反対側に設けられるとよい。

また、乗降室７の内部又は外部に、機械式駐車装置１の全体の制御を行う制御装置４０が設置されている。また、機械式駐車装置１は、後述する扉通電制御装置８０（図７参照）を備えている。

図６は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御装置４０が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物の識別情報、利用者等の連絡先（例えば、登録メールアドレス等）が格納されている。当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物には、利用者の他、管理者、保守員等が含まれる。

また、制御装置４０は、後述する入庫処理、出庫処理の実行に伴い、必要なデータを格納するための記憶部４１を備えている。例えば、記憶部４１には、第１のユーザ認証処理においてユーザ認証に成功した利用者ＩＤ（第１認証情報）、測域センサによるスキャン結果、監視領域、各種モードの情報等が格納される。

制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。

上記制御プログラムは、制御装置４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、出入口扉制御部５５、搬送機制御部５６、センサ制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車両計測制御部６１、旋回制御部６２等が接続されている。また、主制御部５０には、内部操作盤２６及び外部操作盤２２が接続されており、双方向通信が可能な構成とされている。

出入口扉制御部５５は、主制御部５０から動作指令を受けて出入口扉４を開閉駆動する扉駆動部６３を制御することにより、出入口扉４を開閉させる。また、出入口扉制御部５５は、出入口扉センサ６７から出入口扉４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。扉駆動部６３は、例えば、モータ等を備えて構成される。なお、扉駆動部６３には、公知の種々の構成を適宜採用することができる。

出入口扉センサ６７は、例えば、出入口扉４の全開及び全閉を検知し、その旨を示す検出信号（扉全開信号、扉全閉信号）を出入口扉制御部５５に出力することとしてもよい。出入口扉センサ６７として、公知のセンサを適宜採用することができる。また、出入口扉センサ６７は、１又は複数のセンサを備えていてもよい。例えば、出入口扉センサ６７の一例として、リミットスイッチ等が挙げられる。

搬送機制御部５６は、主制御部５０から動作指令を受けてリフト１４を駆動するリフト駆動部６４を制御することにより、リフト１４の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を制御する。また、搬送機制御部５６は、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

センサ制御部５７は、内部検知センサ３０、外部検知センサ３０Ｃの検出信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。また、センサ制御部５７は、入退出検知センサ３２の検出信号に基づいて人又は車両の入退出を判定し、判定結果を主制御部５０に出力する。

カメラ制御部５８は、主制御部５０から動作指令を受けて乗降室７の内部に設置されたカメラ３５（３５Ａ～３５Ｄ）に画像を撮像させ、その画像情報を主制御部５０に出力する。この画像情報は、画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりしても良い。

車両計測制御部６１は、主制御部５０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７３を介してその情報を主制御部５０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。

旋回制御部６２は、主制御部５０から動作指令を受けて、ターンテーブル８を旋回させる旋回駆動部１１を制御することによってターンテーブル８を動作させる。また、旋回制御部６２は、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

主制御部５０は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、内部操作盤２６又は外部操作盤２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１を運行させる。また、主制御部５０は、内部操作盤２６及び外部操作盤２２と授受する各種情報に基づいて入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行する。なお、内部検知センサ３０、外部検知センサ３０Ｃ、入退出検知センサ３２の検出信号については、上述したセンサ制御部５７を介して主制御部５０に入力されるのに代えて、直接的に主制御部５０に入力されることとしてもよい。このようにすることで、検知信号に応じたより迅速な制御を実施することが可能となる。

図７は、本実施形態に係る扉通電制御装置８０の一構成例を示した図である。図７に示すように、扉通電制御装置８０は、開閉器８１と、開閉器制御部（開閉器制御手段）８２とを備えている。

図７に示すように、上述した旋回駆動部１１、リフト駆動部６４、扉駆動部６３等の各駆動部には、電源１００から電力が供給される。電源１００と旋回駆動部１１を接続する電路には旋回駆動ブレーカー１０１が、電源１００とリフト駆動部６４とを接続する電路にはリフト搬送機ブレーカー１０２が、電源１００と扉駆動部６３を接続する電路には扉駆動ブレーカー１０３が設けられている。過電流等の異常が発生した場合には、旋回駆動ブレーカー１０１、リフト搬送機ブレーカー１０２、扉駆動ブレーカー１０３が作動することにより、旋回駆動部１１、リフト駆動部６４、扉駆動部６３への電力供給が遮断されるように構成されている。また、旋回駆動ブレーカー１０１、リフト搬送機ブレーカー１０２、扉駆動ブレーカー１０３は、作業員等によって安全が確認された後に作業員によって復旧され、電源が再投入される。

また、電源１００と扉駆動部６３とを接続する電路であって、扉駆動ブレーカー１０３よりも下流側、換言すると、扉駆動部６３に近い電路には、開閉器８１が設けられている。開閉器８１は、扉駆動部６３への電力供給を制御するものである。開閉器８１は、例えば、扉駆動部６３への電力投入及び電力遮断を切り替える機械的スイッチであり、一例として、マグネットコンタクタ、マグネットスイッチ等が挙げられる。開閉器８１の開閉は、開閉器制御部８２によって制御される。
扉通電制御装置８０、より具体的には開閉器制御部８２は、制御装置４０、より具体的には、主制御部５０と通信可能に接続されている。また、開閉器制御部８２は、内部検知センサ３０及び出入口扉センサ６７からの検出信号が入力される構成とされている。

開閉器制御部８２は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、他の装置と情報を送受信するための通信インターフェース等を備えている。また、開閉器制御部８２の補助記憶装置には、開閉器８１の開閉を制御するための扉通電制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されているプログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各種処理を実現させる。

上記扉通電制御プログラムは、開閉器制御部８２の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、当該プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

開閉器制御部８２は、例えば、出入口扉４の全開状態が検知された場合に、開閉器８１を開いて扉駆動部６３への電力供給を遮断する。具体的には、開閉器制御部８２は、出入口扉センサ６７から出入口扉４の全開を示す信号が入力された場合に、開閉器８１を開き、扉駆動部６３への電力供給を遮断する。

また、開閉器制御部８２は、例えば、乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、開閉器８１を閉じ、扉駆動部６３へ電力を供給する、換言すると、電源を投入する。
例えば、開閉器制御部８２は、乗降室内の人を検知するための内部検知センサ３０からの出力信号に基づいて乗降室内が無人であるか否かを判定してもよい。また、開閉器制御部８２は、乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、乗降室内が無人であると判定することとしてもよい。本実施形態において、無人確認完了信号は、後述するように、制御装置４０を介して開閉器制御部８２に入力される。

また、本実施形態において、内部検知センサ３０による検出信号は、内部検知センサ３０から直接的に開閉器制御部８２に入力される構成としているが、この構成に限られない。例えば、内部検知センサ３０による検出信号についても制御装置４０を介して開閉器制御部８２に入力される構成とされていてもよい。
また、本実施形態において、開閉器制御部８２は、制御装置４０と個別のプロセッサ等によって構成されているが、この例に限られない。例えば、制御装置４０が開閉器制御部８２の機能を有していてもよい。

本実施形態では、一例として、開閉器制御部８２は、内部検知センサ３０によって乗降室内に設定された所定の監視領域において人が検知されておらず、かつ、制御装置４０から乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、乗降室内が無人であると判定し、開閉器８１を閉じることとする。

〔入庫処理〕
次に、入庫時において、制御装置４０によって実行される入庫処理の一例について図を参照して説明する。図８～図１３は、制御装置４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。

まず入庫を行う場合、利用者は車両２を入出庫口３の前に移動させ、降車して、外部操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠し筐体４３の蓋４４を開ける。制御装置４０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図８のＳＡ１）、外部操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。

利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤ（第１認証情報）が読み取られ、制御装置４０に送信される。制御装置４０は、利用者ＩＤが入力されると（ＳＡ３）、入庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証（第１認証）を行う（ＳＡ４）。具体的には、制御装置４０は総合データベース５２にアクセスし、入力された利用者ＩＤが登録されているか否かを判定する。この結果、第１のユーザ認証が成功しなかった場合には（ＳＡ５：ＮＯ）、タッチパネル４５にユーザ認証に失敗したメッセージを表示させることによりユーザに認証が失敗したことを通知した上で、第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。

一方、第１のユーザ認証が成功した場合（ＳＡ５：ＹＥＳ）、すなわち、利用者ＩＤが総合データベース５２に登録されている場合には、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力操作が可能な操作許可状態とし（ＳＡ６）、第１のユーザ認証が成功した利用者ＩＤを記憶部４１に記憶し（ＳＡ７）、外部操作盤２２のタッチパネル４５に入庫起動確認画面を表示させる（ＳＡ８）。

入庫起動確認画面において、起動ボタンが押下されると（ＳＡ９）、制御装置４０は、リフト１４等の車両搬送機構や出入口扉４等の機械機構の運転が可能な運転許可状態とし（ＳＡ１０）、車両格納棚１７から空パレットを呼び出す。また、このとき、タッチパネル４５に入庫待ちの状態を示す入庫待ち確認画面を表示してもよい。

次に、空パレットが乗降室７に到着すると、制御装置４０はタッチパネル４５に出入口扉４が開くことを示す扉開画面を表示し（ＳＡ１１）、出入口扉４を開く。そして、出入口扉４が完全に開いたことが出入口扉センサ６７によって検知されると（ＳＡ１２）、制御装置４０は、機械機構（リフト１４等の車両搬送手段や出入口扉４）の運転をロックする運転ロック状態とする（図９のＳＡ１３）。

また、出入口扉センサ６７によって出入口扉４の全開が検知されると、出入口扉センサ６７から扉通電制御装置８０（図７参照）に扉全開信号が通知される。扉通電制御装置８０の開閉器制御部８２は、扉全開信号を受け付けると、開閉器８１を開放する。これにより、扉駆動部６３への電力供給が遮断された状態となる（ＳＴ１）。したがって、仮に、制御装置４０が誤動作することにより、扉駆動部６３に対して誤った扉閉信号が出力された場合でも、出入口扉４が閉動作することを防止することができる。

続いて、制御装置４０は利用者に対して入庫を促す入庫案内画面をタッチパネル４５に表示させ（図９のＳＡ１４）、更に、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＡ１５）。これにより、利用者が外部操作盤２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル４５からの入力を阻止することが可能となる。

入庫案内画面を確認した利用者は車両２に乗り込み、車両２を乗降室内に移動させ、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させる。空パレットの規定の停車位置に車両が載置されたことが内部検知センサ３０によって検知されると（ＳＡ１６）、制御装置４０は、測域センサ３０Ａ，３０Ｂを起動させる。これにより、パレット上に載置された車両２の輪郭がスキャンされる。制御装置４０は、車両の輪郭以外の範囲を監視領域として設定し、記憶部４１に格納する（ＳＡ１７）。

続いて、制御装置４０は、利用者に対して降車のアナウンスをするとともに、内部操作盤２６のタッチパネルに第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（ＳＡ１８）。ここで、制御装置４０は、例えば、スピーカを介して音声によって認証情報の入力を促すガイダンスを報知してもよいし、車両が搭載する車載器との通信が可能な状態とされている場合には、無線通信部を介して車載器に報知するようにしてもよい。

続いて、制御装置４０は、入退出検知センサ３２によって退出検知が行われたか否かを判定する（ＳＡ１９）。この結果、退出検知がされていない場合には（ＳＡ１９：ＮＯ）、内部操作盤２６から利用者ＩＤが入力されたか否かを判定する（ＳＡ２０）。この結果、利用者ＩＤが入力されていない場合（ＳＡ２０：ＮＯ）、ステップＳＡ１９に戻る。このように、入退出検知センサ３２によって退出検知が行われるか、あるいは、内部操作盤２６から利用者ＩＤが入力されるまで、ステップＳＡ１９とＳＡ２０との判定処理を繰り返し行う。

この結果、内部操作盤２６に利用者ＩＤの入力が行われずに入退出検知センサ３２によって人の退出が検知された場合には（ＳＡ１９：ＹＥＳ）、外部操作盤２２から閉扉操作を行う外部閉扉モードに移行する（ＳＡ２１）。これに対し、内部操作盤２６に利用者ＩＤの入力が行われた場合には（ＳＡ２０：ＹＥＳ）、内部操作盤２６から閉扉操作を行う内部閉扉モードに移行する（ＳＡ２２）。

〔外部閉扉モード〕
次に、外部閉扉モードについて、図１０及び図１１を参照して説明する。
外部閉扉モードにおいて、制御装置４０は、外部操作盤２２のタッチパネル４５に認証情報の入力を促すガイダンスを行う。例えば、タッチパネル４５に、第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（図１０のＳＢ１）。

これにより、利用者等がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させ、認証情報（第２認証情報）が入力されると（ＳＢ２）、制御装置４０は、第２のユーザ認証を行う（ＳＢ３）。第２のユーザ認証（第２認証）では、受信した利用者ＩＤ（第２認証情報）が予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。

この結果、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＢ４：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一か否かを判定する照合処理を行う（ＳＢ５）。照合処理では、出入口扉４を開けた人物と閉める人物とが同一であるか否かを判定する。なお、同一人物か否かの判定は、この例に限定されない。例えば、第１のユーザ認証で入力された認証情報と第２のユーザ認証で入力された認証情報とが「所定の対応関係」を有する場合に、同一人物であると判定することとしてもよい。例えば、第１のユーザ認証で認証が成功した利用者ＩＤに紐づけられた認証情報を記憶しており、この認証情報と同一の認証情報が第２のユーザ認証で入力された場合に、同一人物であると判定してもよい。利用者ＩＤに紐づけられた認証情報とは、例えば、第１のユーザ認証が成功した場合に一時的に発行されるパスワード、第１のユーザ認証が成功した後に利用者が更に入力する認証情報（例えば、生体認証情報）などが挙げられる。このように照合処理については、公知の技術を適宜採用することが可能である。照合処理に成功した場合には（ＳＢ６：ＹＥＳ）、ステップＳＢ７に移行する。

一方、第２のユーザ認証が成功しなかった場合（ＳＢ４：ＮＯ）、又は、照合処理が成功しなかった場合には（ＳＢ６：ＮＯ）、ステップＳＢ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証又は照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。

ステップＳＢ７において、制御装置４０は、外部操作盤２２を操作許可状態とする。続いて、制御装置４０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（図１１のＳＢ８）。図１４に、無人確認画面の一画面例を示す。図１４に示すように、無人確認画面には、無人確認ボタンＢＴ１及びモニタ２８（図２参照）に表示されたリアルタイム画像により乗降室内の無人を確認した上で無人確認ボタンＢＴ１を操作するように利用者を促すガイダンス等が表示される。

無人確認画面において、無人確認ボタンＢＴ１が押されると（ＳＢ９）、制御装置４０は無人確認完了信号を扉通電制御装置８０に対して送信する（ＳＢ１０）。続いて、制御装置４０は、外部操作盤２２のタッチパネル４５に出入口扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＢ１１）。閉扉画面では、例えば、閉扉ボタンを表示するとともに、乗降室内の無人を再度確認した上で閉扉ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスが表示される。

この閉扉画面において、閉扉ボタンが押されると（ＳＢ１２）、制御装置４０は内部検知センサ３０の検出信号に基づいて乗降室内の無人を確認する（ＳＢ１３）。具体的には、図９のステップＳＡ１７で設定された監視領域において人が検知されていないかを判定する。すなわち、乗降室の内部領域から車両部分を除外した監視領域において人が検知されていないか判定する。このとき、制御装置４０は、乗降室７からの退避を促すガイダンスをスピーカなどの報知部から報知することとしてもよい。

この結果、乗降室内の無人が確認できなかった場合には（ＳＢ１３：ＮＯ）、無人が確認できるまで判定を繰り返す。一方、乗降室内の無人が確認された場合には（ＳＢ１３：ＹＥＳ）、外部検知センサ３０Ｃによって乗降室７の外側に設定された所定の監視領域の無人を確認する（ＳＢ１４）。ここで、外部閉扉モードでは、外部操作盤２２から閉扉操作を行うことを前提としているから、監視領域として、図３のＫ１の領域が設定される。なお、このとき、制御装置４０は、監視領域Ｋ１からの退避を促すガイダンスをスピーカ４７などの報知部から報知することとしてもよい。

この結果、監視領域Ｋ１の無人が確認できなかった場合には（ＳＢ１４：ＮＯ）、ステップＳＢ１３に戻り、乗降室内外に設定された監視領域の無人が確認されるまで判定を繰り返す。一方、監視領域Ｋ１の無人が確認された場合には（ＳＢ１４：ＹＥＳ）、開閉器制御部８２（図７参照）によって開閉器８１が閉じられ、扉駆動部６３に対して電力が供給される（ＳＴ２）。なお、開閉器制御部８２による開閉器８１の開閉制御の詳細については後述する。

また、制御装置４０は、監視領域Ｋ１の無人が確認された場合には（ＳＢ１４：ＹＥＳ）、乗降室内及び乗降室外部における出入口扉近傍の安全が確保されている状態と判定して、閉扉を開始する（ＳＢ１５）。そして、出入口扉４の全閉が検知されると（ＳＢ１６）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤ（第１認証情報）を消去し（ＳＢ１７）、入庫処理を終了する。

なお、出入口扉４が完全に閉じるまでの間、制御装置４０は、内部検知センサ３０及び外部検知センサ３０Ｃの検出信号に基づいて乗降室内外の無人を継続的に確認することとしてもよい。また、このとき、制御装置４０は、乗降室内への立ち入りを禁止するためのガイダンス及び監視領域からの退避を促すガイダンスをスピーカ４７などの報知部から報知することとしてもよい。

〔内部閉扉モード〕
次に、内部閉扉モードについて、図１２及び図１３を参照して説明する。
内部閉扉モードにおいて、制御装置４０は、図９のステップＳＡ２０において内部操作盤２６から入力された利用者ＩＤを用いて第２のユーザ認証を行う（ＳＣ１）。第２のユーザ認証（第２認証）では、受信した利用者ＩＤ（第２認証情報）が予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。

この結果、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＣ２：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一か否かを判定する照合処理を行う（ＳＣ３）。照合処理は、上述した外部閉扉モードと同様であるため、説明を省略する。照合処理に成功した場合には（ＳＣ４：ＹＥＳ）、ステップＳＣ５に移行する。

一方、第２のユーザ認証が成功しなかった場合（ＳＣ２：ＮＯ）、又は、照合処理が成功しなかった場合には（ＳＣ４：ＮＯ）、ステップＳＣ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証又は照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。

なお、内部閉扉モードでは、第２のユーザ認証に失敗した場合、又は、照合処理に失敗した場合には、エラー判定を行い、内部操作盤２６からの操作を不可とし、外部操作盤２２を用いた外部操作モードに移行することとしてもよい。この場合、内部操作盤２６からの操作はできない旨、外部操作盤２２を用いて閉扉操作を行う旨をスピーカ等からアナウンスしてもよい。この場合、制御装置４０は、上述した外部閉扉モードに従って処理を行えばよい。

一方、ステップＳＣ４において照合処理に成功した場合には（ＳＣ４：ＹＥＳ）、制御装置４０は、内部操作盤２６を操作許可状態とし（ＳＣ５）、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル２６２に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＣ６）。

無人確認画面において、無人確認ボタンが押されると（ＳＣ７）、制御装置４０は無人確認完了信号を扉通電制御装置８０（図７参照）に対して送信する（ＳＣ８）。続いて、制御装置４０は、内部操作盤２６のタッチパネル２６２に出入口扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（図１３のＳＣ９）。閉扉画面では、例えば、乗降室内の無人を再度確認した上で閉扉ボタン２６３を操作するように利用者を促すガイダンスが表示される。

利用者により閉扉ボタン２６３が押されると（ＳＣ１０）、制御装置４０は、所定期間内に入退出検知センサ３２によって人の退出が検知されたか否かを判定する（ＳＣ１１）。すなわち、閉扉ボタン２６３が押下されてから所定期間内に利用者が乗降室７から退出したか否かを判定する。このとき、制御装置４０は、速やかに乗降室７から退出する旨のガイダンスをスピーカから行ってもよい。

この結果、所定期間内に人の退出が検知されなかった場合には（ＳＣ１１：ＮＯ）、内部操作盤２６のタッチパネル２６２に第２のユーザ認証画面を再度表示させる（図９のＳＡ１８）。この場合において、閉扉ボタン２６３が押下されてから所定期間内に人の退出が検知されなかった場合には、エラー判定とし、内部操作盤２６からの操作を不可とし、外部操作盤２２を用いた外部操作モードに移行することとしてもよい。この場合、内部操作盤２６からの操作はできない旨、外部操作盤２２を用いて閉扉操作を行う旨をスピーカ等からアナウンスしてもよい。この場合には、制御装置４０は、上述した外部閉扉モードに従って処理を行えばよい。

一方、閉扉ボタン２６３が押下されてから所定期間内に退出が検知された場合には（図１３のＳＣ１１：ＹＥＳ）、内部検知センサ３０からの検出信号に基づいて乗降室内の無人を確認する（ＳＣ１２）。具体的には、図９のステップＳＡ１７で設定された監視領域において人が検知されていないか判定する。すなわち、乗降室の内部領域から車両部分を除外した監視領域において人が検知されていないか判定する。

この結果、乗降室内の無人が確認できなかった場合には（ＳＣ１２：ＮＯ）、無人が確認できるまで判定を繰り返す。一方、乗降室内の無人が確認された場合には（ＳＣ１２：ＹＥＳ）、外部検知センサ３０Ｃによって乗降室７の外側に設定された所定の監視領域の無人を確認する（ＳＣ１３）。ここで、内部閉扉モードの場合には、利用者が外部操作盤２２を操作しないことを前提としているため、監視領域として、図３のＫ１＋Ｋ２の領域が設定される。なお、このとき、制御装置４０は、監視領域からの退避を促すガイダンスをスピーカ４７などの報知部から報知することとしてもよい。

この結果、監視領域Ｋ１＋Ｋ２の無人が確認できなかった場合には（ＳＣ１３：ＮＯ）、ステップＳＣ１２に戻り、乗降室内外に設定された監視領域の無人が確認されるまで判定を繰り返す。一方、監視領域Ｋ１＋Ｋ２の無人が確認された場合には（ＳＣ１３：ＹＥＳ）、開閉器制御部８２（図７参照）によって開閉器８１が閉じられ、扉駆動部６３に対して電力が供給される（ＳＴ２）。

また、制御装置４０は、監視領域Ｋ１＋Ｋ２の無人が確認された場合には（ＳＣ１３：ＹＥＳ）、乗降室内及び乗降室外部における出入口扉近傍の安全が確保されている状態と判定して、閉扉を開始する（ＳＣ１４）。そして、出入口扉４の全閉が検知されると（ＳＣ１５）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤ（第１認証情報）を消去し（ＳＣ１６）、入庫処理を終了する。

なお、出入口扉４が完全に閉じるまでの間、制御装置４０は、内部検知センサ３０及び外部検知センサ３０Ｃの検出信号に基づいて乗降室内外の無人を継続的に確認することとしてもよい。また、このとき、制御装置４０は、乗降室内への立ち入りを禁止するためのガイダンス及び監視領域からの退避を促すガイダンスをスピーカ４７などの報知部から報知することとしてもよい。また、内部閉扉モードの場合には、出入口扉４が完全に閉まったことが検知された場合に、制御装置４０が予め登録されている利用者の情報配信先に対して閉扉完了を示すメッセージを送信することとしてもよい。

このように、本実施形態に係る入庫処理の一連の処理手順について説明したが、手順や処理内容については一例であり、適宜処理の追加、省略、手順変更が可能である。

例えば、上述した入庫処理では、外部操作盤２２から無人確認入力がされた場合に、タッチパネル４５に閉扉画面を表示することとしたが、閉扉画面を表示させる前に、安全確認を行わせるための処理を追加してもよい。例えば、図１１のステップＳＢ１１の前に、ユーザに安全確認を行わせるための安全確認画面をタッチパネル４５に表示させ、ユーザによって安全確認の入力があった後に、閉扉画面を表示させることとしてもよい。また、内部閉扉モードの場合も同様である。すなわち、図１３のステップＳＣ９の前に、ユーザに安全確認を行わせるための安全確認画面をタッチパネル２６２に表示させ、ユーザによって安全確認の入力があった後に、閉扉画面を表示させることとしてもよい。このように安全確認を行わせることにより、安全性を向上させることができる。

また、無人確認に関する処理、安全確認に関する処理、閉扉に関する処理、第２のユーザ認証に関する処理、照合処理についての処理手順は、上記の例に限られない。例えば、これらの処理の順序は、適宜変更することが可能である。また、これらの処理手順については、公知の処理手順を適宜組み合わせることが可能である。

また、上述した入庫処理では、外部監視領域（図３のＫ１，Ｋ１＋Ｋ２）の無人についても確認することとしたが、この処理は省略することとしてもよい。すなわち、内部検知センサ３０による無人が確認されていれば、閉扉を開始するように構成してもよい。

また、上述した入庫処理では、測域センサ３０Ａ，３０Ｂによって車両の輪郭を検出し、この検出結果に基づいて乗降室内における監視領域を設定することとしたが、この例に限られない。例えば、乗降室内におけるパレットの設置位置は決められていることから、乗降室の全域からパレットの領域を除外した領域を監視領域として設定することとしてもよい。

〔扉通電制御処理〕
次に、入庫時において、扉通電制御装置８０によって実行される扉通電制御処理の一例について図を参照して説明する。図１５は、扉通電制御装置８０、具体的には、開閉器制御部８２によって実行される扉通電制御方法の処理手順の一例を示したフローチャートである。

まず、開閉器制御部８２は、制御装置４０によって入庫処理が開始されると、出入口扉センサ６７によって出入口扉４の全開が検知されたか否かを判定する（ＳＤ１）。この結果、出入口扉４の全開が検知されていない場合には（ＳＤ１：ＮＯ）、全開が検知されるまで待機状態となる。一方、出入口扉４の全開が検知された場合には（ＳＤ１：ＹＥＳ）、開閉器制御部８２は開閉器８１を開放する（ＳＤ２）。これにより、電源１００（図７参照）から扉駆動部６３への電力供給が遮断される（図８のＳＴ１の状態）。

続いて、開閉器制御部８２は、制御装置４０から無人確認完了信号を受信したか否かを判定する（ＳＤ３）。この結果、無人確認完了信号を受信していない場合には（ＳＤ３：ＮＯ）、無人確認完了信号を受信するまで待機状態となる。一方、無人確認完了信号を受信した場合には（ＳＤ３：ＹＥＳ）、続いて、監視領域が無人であるか否かを判定する（ＳＤ４）。例えば、開閉器制御部８２は、内部検知センサ３０の検出信号に基づいて、図９のステップＳＡ１７で設定された監視領域において人（物体）が検知されていないかを判定するとともに、乗降室７の外側に設定された監視領域Ｋ１（外部閉扉モード）又は監視領域Ｋ１＋Ｋ２（内部閉扉モード）において、人（物体）が検知されていないかを判定する。

この結果、監視領域において人が検知されている場合には（ＳＤ４：ＮＯ）、人が検知されなくなるまで待機状態となる。一方、監視領域において人が検知されていない場合には（ＳＤ４：ＹＥＳ）、換言すると、乗降室内外における監視領域の無人が確認された場合には、開閉器制御部８２は、開閉器８１を閉じ（ＳＤ５）、本処理を終了する。これにより、扉駆動部６３に対して電力が供給され、出入口扉４に電源が投入された状態となり（図１１、図１３のＳＴ２の状態）、閉扉が可能な状態となる。

なお、上述した扉通電制御処理の処理手順や処理内容については一例であり、適宜処理の追加、省略、手順変更が可能である。
例えば、内部検知センサ３０及び外部検知センサ３０Ｃの検出信号に基づいて乗降室内外における監視領域が無人であることを判定した後に、無人確認完了信号を受信したか否かを判定することとしてもよい。

また、開閉器を閉じる条件は、上記例に限られない。例えば、内部検知センサ３０及び外部検知センサ３０Ｃの検出信号に基づいて監視領域が無人であると判定した場合、又は、無人確認完了信号を受信した場合のいずれか一方の条件を満たしている場合に、開閉器８１を投入するような構成としてもよい。
また、この場合、無人確認完了信号を受信したことを確認する処理（ＳＤ３）又は監視領域が無人であるかを確認する処理（ＳＤ４）のいずれか一方を省略することとしてもよい。

また、入庫処理において、無人確認と安全確認との両方が行われる場合には、無人確認完了信号に代えて安全確認完了信号を受信したか否かを判定することとしてもよい。また、無人確認完了信号に代えて、閉扉指示信号を受信したか否かを判定することとしてもよい。

図１６は、上述した入庫処理における操作ロック状態、操作許可状態、運転ロック状態、運転許可状態、出入口扉４の電力供給遮断状態、出入口扉４の電源投入状態の遷移の一例を示した図である。図１６に示すように、第１認証に成功するまでは、操作ロック状態及び運転ロック状態である。このような状態において、第１認証が行われ成功すると、操作ロック状態から操作許可状態となる。操作許可状態において、起動指示が入力されると、運転許可状態となり、呼出処理が行われ、リフトが乗降室に到着すると、開扉処理が行われて、出入口扉４が開く。

出入口扉４が完全に開くと、開閉器８１が開放されることにより、出入口扉４への電力供給が遮断された状態となる。これにより、利用者等が乗降室内に入室する可能性のある期間において、出入口扉４が閉じることを確実に防止することができる。更に、出入口扉４が全開の状態では、運転許可状態から運転ロック状態となり、操作許可状態から操作ロック状態となる。これにより、機械式駐車装置の運転が不可能な状態となるとともに、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力操作が受け付けられなくなる。

この状態において、ユーザは車両に乗り込み、車両をパレットの上まで移動させる。その後、ユーザは乗降室から退出し、外部操作盤２２まで再び移動する。ユーザが入庫作業を行っている間、操作ロック状態とされていることにより、第三者による外部操作盤２２からの入力操作を阻止することができる。

続いて、第２認証が行われ、第２認証が成功すると、操作ロック状態から操作許可状態となる。この操作許可状態において、無人確認、閉扉指示が行われ、更に、内部検知センサ３０及び外部検知センサ３０Ｃによる監視領域の無人が確認されると、開閉器８１が投入されることにより、出入口扉４に電力が供給され、電源投入状態となる。これにより、安全性を確認した上で出入口扉４を閉じることが可能となる。更に、運転ロック状態から運転許可状態となる。そして、運転許可状態で閉扉指示が入力されると、閉扉処理が行われるとともに、操作許可状態から操作ロック状態となる。そして、閉扉処理が完了し、出入口扉４が全閉すると、リフト等の昇降が可能な運転許可状態となり、格納処理が開始される。そして、格納処理が終了すると、運転許可状態から運転ロック状態へと変化し、第１認証が行われる前の状態となる。

〔出庫処理〕
出庫処理については、入庫起動確認画面、入庫案内画面等のように入庫に特化した画面が、出庫起動確認画面、出庫案内画面等のように出庫に特化した画面に変更される点、パレットの呼出処理において、入庫時は空パレットが呼び出されるのに対して、出庫時は車両が載置されたパレットが呼び出される点、内部検知センサ３０によって無人が確認される監視領域が乗降室内の全域に設定される点以外は、上述した入庫処理における各種処理と同様である。したがって、ここでの詳細な説明は省略する。

なお、本実施形態では、図４に示すように、内部操作盤２６に再入庫ボタン２６４が設けられている。この再入庫ボタン２６４は、内部閉扉モードおいて、一旦、格納庫から呼び出した車両を再入庫させるためのボタンである。この再入庫ボタン２６４は、内部閉扉モードにおける閉扉指示入力（図１３のＳＣ１０）において操作可能なボタンである。出庫時において、再入庫ボタン２６４が押下された場合には、その後の処理も入庫時と同様に進められるが、乗降室内の無人を検知する際の監視領域は、入庫時と同様に、乗降室内において車両の輪郭を除外した領域とされる点が異なる。それ以外は、同様であり、ここでの説明は省略する。

また、出庫時における扉通電制御装置８０による扉通電制御方法も入庫時と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。

以上、説明してきたように、本実施形態に係る扉通電制御装置、扉通電制御方法、扉通電制御プログラム、及び機械式駐車装置によれば、扉駆動部６３と電源１００とを接続する電路に開閉器８１を設け、出入口扉４の全開状態が検知された場合に、開閉器８１を開いて扉駆動部６３への電力供給を遮断する。

利用者等が乗降室内に入室する可能性のある期間において、出入口扉４が閉じることを確実に防止することができる。すなわち、本実施形態によれば、出入口扉４を駆動させる扉駆動部６３への電力供給自体を遮断するので、ソフトウェア処理によって出入口扉４の閉扉動作を停止させる場合に比べて、出入口扉４の閉扉をより確実に防止することが可能となる。これにより、安全性を更に高めることが可能となる。

以上、本開示について、上記実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。開示の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態で説明した入庫処理、出庫処理、扉通電制御処理の流れは一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。

例えば、出入口扉４として上方開きの扉を例示して説明したがこれに限られない。例えば、出入口扉４は、水平開きであってもよいし、下方開き（地面に格納されるタイプ）であってもよい。

また、内部受付部（内部受付手段）として内部操作盤２６を例示して説明したが、この例に限定されない。例えば、内部受付部（内部受付手段）は、無線通信部として実現されてもよく、利用者が備える携帯端末から入力された各種入力情報を無線通信部において受信することで、認証情報の入力、無人確認の入力、安全確認の入力、閉扉指示の入力等を行える構成としてもよい。また、携帯端末に代えて、車載器を用いることとしてもよい。
携帯端末の一例として、スマートフォン、タブレット端末、リモートコントローラ等が挙げられる。

また、上述した各実施形態においては、制御装置４０によって外部操作盤２２及び内部操作盤２６が制御される場合を例示したが、この例に限られない。例えば、外部操作盤２２及び内部操作盤２６のそれぞれに操作盤制御装置を設け、操作盤制御装置と制御装置４０との情報のやり取りによって、上述の処理が実現されるようにしてもよい。この場合、例えば、制御装置４０が行っていた認証情報（利用者ＩＤ）の格納処理や照合処理を外部操作盤２２及び内部操作盤２６のそれぞれに設けられている操作盤制御装置に実行させることとしてもよい。すなわち、上記入庫処理及び出庫処理を実現させるための具体的な制御系に関する装置構成については、上述した構成に限定されず、公知の技術を参酌し、様々な構成を実現し得る。

以上説明した各実施形態に記載の扉通電制御装置、扉通電制御方法、扉通電制御プログラム、及び機械式駐車装置は、例えば以下のように把握される。

本開示の第１態様に係る扉通電制御装置（８０）は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（７）と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉（４）と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段（６３）とを備える機械式駐車装置（１）に適用される扉通電制御装置であって、前記扉駆動手段と電源（１００）とを接続する電路に設けられた開閉器（８１）と、前記開閉器を制御する開閉器制御手段（８２）とを備え、前記開閉器制御手段は、前記出入口扉の全開状態が検知された場合に、前記開閉器を開いて前記扉駆動手段への電力供給を遮断する。

これにより、利用者等が乗降室内に入室する可能性のある期間において、出入口扉が閉じることを確実に防止することができる。すなわち、出入口扉を駆動させる扉駆動手段への電力供給自体を遮断するので、ソフトウェア処理によって出入口扉の閉扉動作を停止させる場合に比べて、出入口扉の閉扉をより確実に防止することが可能となる。これにより、安全性を更に高めることが可能となる。

本開示の第２態様に係る扉通電制御装置（８０）は、上記第１態様において、前記開閉器制御手段は、前記乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、前記開閉器を閉じ、前記扉駆動手段へ電力を供給することとしてもよい。

これにより、安全性を確認した上で出入口扉を閉じることが可能となる。

本開示の第３態様に係る扉通電制御装置（８０）は、上記第２態様において、前記開閉器制御手段は、前記乗降室内の人を検知するための内部検知手段（３０）からの出力信号に基づいて前記乗降室内が無人であるか否かを判定することとしてもよい。

これにより、乗降室内の無人を確認した上で、乗降室扉を閉じることが可能となる。

本開示の第４態様に係る扉通電制御装置（８０）は、上記第２態様において、前記開閉器制御手段は、前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、前記乗降室内が無人であると判定することとしてもよい。

これにより、乗降室内の無人を確認した上で、乗降室扉を閉じることが可能となる。

本開示の第５態様に係る扉通電制御方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（７）と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉（４）と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段（６３）と、前記扉駆動手段と電源（１００）とを接続する電路に設けられた開閉器（８１）とを備える機械式駐車装置（１）に適用される扉通電制御方法であって、前記出入口扉の全開状態が検知された場合に、コンピュータが、前記開閉器を開いて前記扉駆動手段への電力供給を遮断する。

これにより、利用者等が乗降室内に入室する可能性のある期間において、出入口扉が閉じることを確実に防止することができる。これにより、乗降室内における人の閉じ込めを抑止することが可能となる。

本開示の第６態様に係る扉通電制御プログラムは、コンピュータに上記扉通電制御方法を実行させるための扉通電制御プログラムである。

これにより、利用者等が乗降室内に入室する可能性のある期間において、出入口扉が閉じることを確実に防止することができる。これにより、乗降室内における人の閉じ込めを抑止することが可能となる。

本開示の第７態様に係る機械式駐車装置（１）は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（７）と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉（４）と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段（６３）と、上記第１態様に係る扉通電制御装置とを備える。

これにより、利用者等が乗降室内に入室する可能性のある期間において、出入口扉が閉じることを確実に防止することができる。これにより、乗降室内における人の閉じ込めを抑止することが可能となる。

本開示の第８態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第７態様において、扉通電制御装置（８０）は、前記乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、前記開閉器（８１）を閉じ、前記扉駆動手段へ電力を供給することとしてもよい。

これにより、乗降室内の無人を確認した上で、乗降室扉を閉じることが可能となる。

本開示の第９態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第８態様において、乗降室内の人を検知するための内部検知手段（３０）を備え、前記扉通電制御装置（８０）は、前記内部検知手段からの出力信号に基づいて前記乗降室内が無人であるか否かを判定することとしてもよい。

乗降室内の無人を確認した上で、乗降室扉を閉じることが可能となる。

本開示の第１０態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第７態様又は第８態様において、前記扉駆動手段を制御する駐車装置制御手段（４０）を備え、前記扉通電制御装置（８０）は、前記駐車装置制御手段と通信可能に構成されていてもよい。

駐車装置制御手段とは別の構成として扉通電制御装置を備えることにより、安全性を向上させることが可能となる。

本開示の第１１態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１０態様において、前記扉通電制御装置（８０）は、前記駐車装置制御手段（４０）から前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、前記乗降室内が無人であると判定することとしてもよい。

乗降室内の無人を確認した上で、乗降室扉を閉じることが可能となる。

本開示の第１２態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第８態様において、乗降室内の人を検知するための内部検知手段（３０）と、前記扉駆動手段（６３）を制御する駐車装置制御手段（４０）とを備え、前記扉通電制御装置（８０）は、前記内部検知手段によって乗降室内における人が検知されておらず、かつ、前記駐車装置制御手段から前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、前記乗降室内が無人であると判定し、前記開閉器（８１）を閉じることとしてもよい。

このように、内部検知手段からの信号に基づく無人確認及び利用者による無人確認の両方に基づいて無人判定を行うので、安全性を更に向上させることが可能となる。

本開示の第１３態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１１態様又は第１２態様において、乗降室外に設けられ、利用者からの入力情報を受け付ける外部受付手段（２２）を備え、前記駐車装置制御手段（４０）は、前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す入力情報が前記外部受付手段によって受け付けられた場合に、前記無人確認完了信号を前記扉通電制御装置（８０）に出力することとしてもよい。

利用者は、乗降室外に設けられた外部受付手段から入力情報を入力するので、安全性を高めることが可能となる。

本開示の第１４態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１１態様又は第１２態様において、乗降室内に設けられ、利用者からの入力情報を受け付ける内部受付手段（２６）を備え、前記駐車装置制御手段（４０）は、前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す入力情報が前記内部受付手段によって受け付けられた場合に、前記無人確認完了信号を前記扉通電制御装置（８０）に出力する。

利用者は、乗降室内に設けられた内部受付手段に対して入力情報を入力することができるので、利便性を高めることが可能となる。

１ ：機械式駐車装置
３ ：入出庫口
４ ：出入口扉
７ ：乗降室
１７ ：車両格納棚
１８ ：パレット
２２ ：外部操作盤
２６ ：内部操作盤
２８ ：モニタ
３０ ：内部検知センサ（内部検知手段）
３０Ａ ：測域センサ
３０Ｂ ：測域センサ
３０Ｃ ：外部検知センサ（外部検知手段）
３２ ：入退出検知センサ
３５ ：カメラ
４０ ：制御装置（駐車装置制御手段）
４１ ：記憶部
４５ ：タッチパネル
４６ ：ＩＣカードリーダ
４７ ：スピーカ
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：出入口扉制御部
５７ ：センサ制御部
５８ ：カメラ制御部
５９ ：画像データベース
６３ ：扉駆動部（扉駆動手段）
６７ ：出入口扉センサ
８０ ：扉通電制御装置
８１ ：開閉器
８２ ：開閉器制御部（開閉器制御手段）
１００ ：電源
１０１ ：旋回駆動ブレーカー
１０２ ：リフト搬送機ブレーカー
１０３ ：扉駆動ブレーカー
２６０ ：入力部
２６１ ：ＩＣカードリーダ
２６２ ：タッチパネル
２６３ ：閉扉ボタン
２６４ ：再入庫ボタン

Claims (13)

1. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段とを備える機械式駐車装置に適用される扉通電制御装置であって、
   前記扉駆動手段と電源とを接続する電路に設けられた開閉器と、
   前記開閉器を制御する開閉器制御手段と
   を備え、
   前記開閉器制御手段は、前記出入口扉の全開状態が検知された場合に、前記開閉器を開いて前記扉駆動手段への電力供給を遮断し、前記出入口扉の全開状態の検知によって前記開閉器が開いた状態で、前記乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、前記開閉器を閉じ、前記扉駆動手段へ電力を供給する扉通電制御装置。
2. 前記開閉器制御手段は、前記乗降室内の人を検知するための内部検知手段からの出力信号に基づいて前記乗降室内が無人であるか否かを判定する請求項１に記載の扉通電制御装置。
3. 前記開閉器制御手段は、前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、前記乗降室内が無人であると判定する請求項１に記載の扉通電制御装置。
4. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉を駆動する扉駆動手段と、前記扉駆動手段と電源とを接続する電路に設けられた開閉器とを備える機械式駐車装置に適用される扉通電制御方法であって、
   コンピュータが、
   前記出入口扉の全開状態が検知された場合に、前記開閉器を開いて前記扉駆動手段への電力供給を遮断し、前記出入口扉の全開状態の検知によって前記開閉器が開いた状態で、前記乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、前記開閉器を閉じ、前記扉駆動手段へ電力を供給する扉通電制御方法。
5. コンピュータに請求項４に記載の扉通電制御方法を実行させるための扉通電制御プログラム。
6. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
   前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
   前記出入口扉を駆動する扉駆動手段と、
   請求項１に記載の扉通電制御装置と
   を備える機械式駐車装置。
7. 前記扉通電制御装置は、前記乗降室内が無人であるか否かを判定し、無人であると判定した場合に、前記開閉器を閉じ、前記扉駆動手段へ電力を供給する請求項６に記載の機械式駐車装置。
8. 乗降室内の人を検知するための内部検知手段を備え、
   前記扉通電制御装置は、前記内部検知手段からの出力信号に基づいて前記乗降室内が無人であるか否かを判定する請求項７に記載の機械式駐車装置。
9. 前記扉駆動手段を制御する駐車装置制御手段を備え、
   前記扉通電制御装置は、前記駐車装置制御手段と通信可能に構成されている請求項６に記載の機械式駐車装置。
10. 前記扉通電制御装置は、前記駐車装置制御手段から前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、前記乗降室内が無人であると判定する請求項９に記載の機械式駐車装置。
11. 乗降室内の人を検知するための内部検知手段と、
    前記扉駆動手段を制御する駐車装置制御手段と
    を備え、
    前記扉通電制御装置は、前記内部検知手段によって乗降室内における人が検知されておらず、かつ、前記駐車装置制御手段から前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す無人確認完了信号を受け付けた場合に、前記乗降室内が無人であると判定し、前記開閉器を閉じる請求項７に記載の機械式駐車装置。
12. 乗降室外に設けられ、利用者からの入力情報を受け付ける外部受付手段を備え、
    前記駐車装置制御手段は、前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す入力情報が前記外部受付手段によって受け付けられた場合に、前記無人確認完了信号を前記扉通電制御装置に出力する請求項１０に記載の機械式駐車装置。
13. 乗降室内に設けられ、利用者からの入力情報を受け付ける内部受付手段を備え、
    前記駐車装置制御手段は、前記乗降室内の無人を利用者が確認したことを示す入力情報が前記内部受付手段によって受け付けられた場合に、前記無人確認完了信号を前記扉通電制御装置に出力する請求項１０に記載の機械式駐車装置。