JP7612491B2

JP7612491B2 - Motor drive control device and motor drive control method

Info

Publication number: JP7612491B2
Application number: JP2021066522A
Authority: JP
Inventors: 康平荻; 由起芦名
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2021-04-09
Filing date: 2021-04-09
Publication date: 2025-01-14
Anticipated expiration: 2041-04-09
Also published as: JP2022161590A

Description

本発明は、複数のモータの駆動を制御するモータ駆動制御装置及びモータの駆動制御方法に関する。 The present invention relates to a motor drive control device that controls the drive of multiple motors and a method for controlling the drive of motors.

画像形成装置等の複数の動作機構を有する装置においては、各動作機構を動作させるための複数のモータが使用されている。複数のモータを制御する場合、装置内に設けられたＣＰＵ等の制御手段によって制御することが行われている。但し、制御手段によって制御可能なモータ数には限りがある。すなわち、制御手段には、モータの駆動制御を行う駆動制御部の数に制限がある。 In devices with multiple operating mechanisms, such as image forming devices, multiple motors are used to operate each operating mechanism. When controlling multiple motors, they are controlled by a control means, such as a CPU, provided within the device. However, there is a limit to the number of motors that can be controlled by the control means. In other words, the control means has a limit to the number of drive control units that control the drive of the motors.

そこで、特許文献１には、複数のモータドライブ回路に対し、一つの駆動制御部（モータコントローラ）の信号を選択的に切り替えて出力する技術が開示されている。 Patent document 1 discloses a technology that selectively switches and outputs a signal from a single drive control unit (motor controller) to multiple motor drive circuits.

特開２００８－１７１２０号公報JP 2008-17120 A

しかしながら特許文献１に開示の技術は、ステッピングモータの駆動を制御するものである。ステッピングモータは、通常、フィードバック制御を行わないため、モータの駆動制御にエンコーダ信号を用いていない。従って、エンコーダ信号を制御部にフィードバックしながら駆動を行う複数のモータの駆動制御に対して、特許文献１に開示の技術を適用することはできない。 However, the technology disclosed in Patent Document 1 controls the drive of a stepping motor. Stepping motors do not normally perform feedback control, so encoder signals are not used to control the drive of the motor. Therefore, the technology disclosed in Patent Document 1 cannot be applied to the drive control of multiple motors that are driven while feeding back encoder signals to a control unit.

本発明は、エンコーダ信号を用いて複数のモータを適正に駆動することが可能な技術の提供を目的とする。 The present invention aims to provide technology that can appropriately drive multiple motors using encoder signals.

本発明は、所定の動作機構を動作させるためのＤＣモータの駆動を制御するモータ駆動制御装置であって、前記ＤＣモータと当該ＤＣモータに設けられたエンコーダとを含むモータユニットを複数備え、前記ＤＣモータの駆動を制御するための駆動制御信号を出力すると共に当該駆動制御信号によって駆動された前記ＤＣモータに設けられている前記エンコーダによって出力されたエンコーダ信号を受信する駆動制御手段と、前記駆動制御手段と前記駆動制御信号及び前記エンコーダ信号の通信が可能なように接続される前記モータユニットを複数の前記モータユニットの中から択一的に切り替える切替手段と、前記切替手段が前記駆動制御手段に通信可能に接続する前記モータユニットを切り替える際に、切り替える前に前記駆動制御手段によって接続されていた前記モータユニットの前記エンコーダ信号に基づく前記ＤＣモータが停止した時の位置情報を記憶する記憶手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記切替手段によって再接続された前記モータユニットの前記ＤＣモータの動作を再開する際に前記記憶手段に記憶されている前記位置情報に基づいて前記駆動制御信号を出力し、前記駆動制御手段によって同時に制御可能なＤＣモータの数をＮ、１つの前記切替手段により切替可能なＤＣモータの数をＭ、前記切替手段の数をＳ（Ｍ≧Ｓ）とするとき、前記駆動制御手段はＳ×Ｍ＋Ｎ－Ｓ個の前記ＤＣモータの駆動を可能であることを特徴とする。
The present invention relates to a motor drive control device that controls the drive of a DC motor for operating a predetermined operating mechanism, the motor drive control device comprising a plurality of motor units each including the DC motor and an encoder provided in the DC motor, a drive control means that outputs a drive control signal for controlling the drive of the DC motor and receives an encoder signal output by the encoder provided in the DC motor driven by the drive control signal, a switching means that selectively switches from among the plurality of motor units to the motor unit that is connected so as to be able to communicate with the drive control means with the drive control signal and the encoder signal, and a control means that controls the communication between the motor unit and the drive control means and the motor unit that is connected to the drive control means so as to be able to communicate with the drive control means. and a memory means for storing position information at the time when the DC motor of the motor unit that was connected by the drive control means before switching is stopped, based on the encoder signal of the motor unit that was connected by the drive control means before switching, wherein the drive control means outputs the drive control signal based on the position information stored in the memory means when resuming operation of the DC motor of the motor unit that has been reconnected by the switching means, and wherein when the number of DC motors that can be simultaneously controlled by the drive control means is N, the number of DC motors that can be switched by one switching means is M, and the number of switching means is S (M≧S), the drive control means is capable of driving S×M+N-S DC motors .

本発明によれば、エンコーダ信号を用いて複数のモータを適正に駆動することが可能になる。 The present invention makes it possible to appropriately drive multiple motors using encoder signals.

第１実施形態における記録装置の平面図。FIG. 2 is a plan view of the recording apparatus according to the first embodiment. 図１に示した記録装置の正面図。FIG. 2 is a front view of the recording apparatus shown in FIG. 図１に示した記録装置の右側面図。FIG. 2 is a right side view of the recording apparatus shown in FIG. 記録装置の制御系の概略構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system of the printing apparatus. モータ駆動に関する構成を示した図。FIG. 2 is a diagram showing a configuration related to motor driving. 指置台に関連する構成を示した図。FIG. 4 is a diagram showing a configuration related to the finger rest. 第１実施形態におけるネイル記録時のモータ制御を表すフローチャート。5 is a flowchart showing motor control during nail recording in the first embodiment. 第２実施形態における構成図。FIG. 11 is a configuration diagram according to a second embodiment.

（第１実施形態）
図１ないし図３は、本発明の実施形態に係るモータ駆動制御装置を適用する記録装置の概略構成を示す平面図、正面図及び右側面図である。なお、本実施形態において参照する各図面において、矢印Ｘにて示す方向（Ｘ方向）は記録装置の左右方向（主走査方向ともいう）を示し、＋Ｘ方向は右方向、－Ｘ方向は左方向を示している。また、矢印Ｙにて示す方向（Ｙ方向）はＸ方向と直交する方向（前後方向）を示し、＋Ｙ方向は前方、－Ｙ方向は後方を示している。さらに矢印Ｚで示す方向（Ｚ方向）は、Ｘ方向及びＹ方向と直交する方向（鉛直方向）を示し、＋Ｚ方向は下方を、－Ｚ方向は上方を示している。 First Embodiment
1 to 3 are plan views, front views, and right side views showing a schematic configuration of a recording device to which a motor drive control device according to an embodiment of the present invention is applied. In each drawing referred to in this embodiment, the direction indicated by the arrow X (X direction) indicates the left-right direction (also called the main scanning direction) of the recording device, the +X direction indicates the right direction, and the -X direction indicates the left direction. The direction indicated by the arrow Y (Y direction) indicates a direction perpendicular to the X direction (front-back direction), the +Y direction indicates the front, and the -Y direction indicates the rear. Furthermore, the direction indicated by the arrow Z (Z direction) indicates a direction perpendicular to the X direction and the Y direction (vertical direction), the +Z direction indicates the downward direction, and the -Z direction indicates the upward direction.

図１ないし図３に示す記録装置２０は、インクジェット方式により、記録媒体としての爪にインクを吐出して画像を記録するネイル記録装置である。記録装置２０は、爪に対する記録を行う記録部２０３及び手載置部２０５を備える。手載置部２０５は、後述の手のひら載置台２０５０と指載置台２０５１とを有する。また、記録装置２０は、爪のＸ方向及びＹ方向における位置を認識する撮影部２０４を有する。また、記録装置２０の全体の動作は、後述の主制御部１０１０（図５参照）によって制御される。 The recording device 20 shown in Figs. 1 to 3 is a nail recording device that uses an inkjet method to eject ink onto a nail as a recording medium to record an image. The recording device 20 includes a recording unit 203 that records onto the nail, and a hand placement unit 205. The hand placement unit 205 includes a palm placement unit 2050 and a finger placement unit 2051, which will be described later. The recording device 20 also includes an imaging unit 204 that recognizes the position of the nail in the X and Y directions. The overall operation of the recording device 20 is controlled by a main control unit 1010 (see Fig. 5), which will be described later.

以下、記録装置２０の各部の構成を図面を参照しつつより具体的に説明する。なお、以下の説明において参照する右側面では説明箇所を明示するため、図１に示す構成部材の一部（例えば、後述のＹ方向レール２０１１）の図示を省略している。 The configuration of each part of the recording device 20 will be described in more detail below with reference to the drawings. Note that in the following description, some of the components shown in FIG. 1 (for example, the Y-direction rail 2011 described below) are not shown on the right side to clearly indicate the parts to be described.

＜記録部＞
記録部２０３は、インクを吐出する記録ヘッド２０３０と、キャリッジ２０３１とを備える。本実施形態の記録ヘッド２０３０には、インクを吐出する複数の吐出口が配列された吐出口列が形成されている。各吐出口にはインクを吐出する吐出エネルギーを発生する吐出素子が設けられている。本実施形態では吐出エネルギーとして熱エネルギーを発生させる電気－熱変換素子（ヒータ）が用いられるが、ピエゾ等の電気－機械変換素子を用いることも可能である。記録ヘッド２０３０には、所定のインク供給源からインクが供給される。インク供給源としては、記録ヘッド２０３０と一体化したインク貯留部であってもよいし、記録ヘッド２０３０に対して着脱可能なカートリッジタイプのインクタンクであってもよい。また、記録ヘッドに設けられる吐出口列としては、例えば以下のような吐出口列がある。
・シアンインク吐出用の吐出口列２０３２
・マゼンタインク吐出用の吐出口列２０３３
・イエローインク吐出用の吐出口列２０３４ <Recording section>
The recording unit 203 includes a recording head 2030 that ejects ink, and a carriage 2031. The recording head 2030 of this embodiment is formed with an ejection port array in which a plurality of ejection ports that eject ink are arranged. Each ejection port is provided with an ejection element that generates ejection energy for ejecting ink. In this embodiment, an electro-thermal conversion element (heater) that generates thermal energy is used as the ejection energy, but an electro-mechanical conversion element such as a piezo can also be used. The recording head 2030 is supplied with ink from a predetermined ink supply source. The ink supply source may be an ink storage unit integrated with the recording head 2030, or a cartridge-type ink tank that is detachable from the recording head 2030. In addition, the following ejection port arrays are examples of the ejection port arrays provided in the recording head.
Cyan ink ejection port array 2032
Magenta ink ejection port array 2033
Yellow ink ejection port array 2034

＜記録部の移動機構＞
記録装置２０には、キャリッジ２０３１をＸ方向及びＹ方向に移動させるための動作機構として移動機構が設けられている。この移動機構は、動作部としてＹ方向に延在する２本のＹ方向レール２０１１、２０２２と、Ｘ方向に延在するＸ方向レール２０２０とを備える。Ｙ方向レール２０１１、２０２２は、記録装置本体２１に支持され、Ｘ方向レール２０２０は、その両端部がＹ方向レール２０１１、２０２２に移動可能に支持されている。Ｘ方向レール２０２０には、キャリッジ２０３１が移動可能に支持されている。キャリッジ２０３１は、ＤＣモータの駆動力によりＸ方向レール２０２０に沿ってＸ方向へと移動する。また、Ｘ方向レール２０２０は、キャリッジ２０３１を移動させるＤＣモータとは異なるＤＣモータの駆動力によりＹ方向レール２０１１、２０２２に沿ってＹ方向へと移動する。従って、キャリッジ２０３１は、Ｘ方向レール２０２０に沿ったＸ方向への移動と、Ｘ方向レール２０２０のＹ方向への移動とにより、Ｘ方向及びＹ方向へと移動する。 <Recording unit movement mechanism>
The recording device 20 is provided with a moving mechanism as an operating mechanism for moving the carriage 2031 in the X and Y directions. This moving mechanism includes two Y-direction rails 2011 and 2022 extending in the Y direction as an operating part, and an X-direction rail 2020 extending in the X direction. The Y-direction rails 2011 and 2022 are supported by the recording device main body 21, and both ends of the X-direction rail 2020 are movably supported by the Y-direction rails 2011 and 2022. The carriage 2031 is movably supported by the X-direction rail 2020. The carriage 2031 moves in the X direction along the X-direction rail 2020 by the driving force of a DC motor. In addition, the X-direction rail 2020 moves in the Y direction along the Y-direction rails 2011 and 2022 by the driving force of a DC motor different from the DC motor that moves the carriage 2031. Therefore, the carriage 2031 moves in the X direction along the X direction rail 2020 and in the Y direction by the movement of the X direction rail 2020 in the Y direction.

キャリッジ２０３１は、指載置台２０５１に載置された記録媒体としての指の爪に対し、ＤＣモータの駆動力によって主走査方向（Ｘ方向）へと移動する。記録ヘッド２０３０はキャリッジ２０３１と共にＸ方向へと移動しつつインクを吐出する。記録ヘッド２０３０の１回の主走査方向への移動によって、吐出口列の幅（Ｙ方向における長さ）に対応する１走査分の幅（Ｙ方向の長さ）の画像が爪に記録される。その後、キャリッジ２０３１と共に記録ヘッド２０３０をＹ方向へと所定量移動させた後、再度記録動作を行う。このように、記録ヘッド２０３０による記録動作とＹ方向への移動動作とを交互に繰り返すことにより爪に対して予め定めた画像（爪モデル）が記録される。 The carriage 2031 moves in the main scanning direction (X direction) by the driving force of a DC motor relative to the fingernail placed on the finger placement platform 2051 as a recording medium. The recording head 2030 ejects ink while moving in the X direction together with the carriage 2031. With one movement of the recording head 2030 in the main scanning direction, an image with a width (length in the Y direction) of one scan corresponding to the width (length in the Y direction) of the nozzle row is recorded on the nail. After that, the recording head 2030 is moved a predetermined amount in the Y direction together with the carriage 2031, and then a recording operation is performed again. In this way, a predetermined image (nail model) is recorded on the nail by alternately repeating the recording operation and the movement operation in the Y direction by the recording head 2030.

＜撮影部＞
撮影部２０４は、記録装置２０の天井部内側に設置されたカメラ２０４０と、カメラ２０４０の下部に配置された撮影レンズ２０４１とを備える。カメラ２０４０は、撮影レンズ２０４１を介して指載置台２０５１に載置された指を撮影し、撮影した画像データを後述の画像入力部２０７０（図５参照）へと送信する。撮影部２０４は、記録装置２０に据え付けられているものでもよいし、別途、ユーザが、例えばカメラ機能付のスマートフォンなどを取り付けたものでもよい。 <Photography Department>
The photographing unit 204 includes a camera 2040 installed inside the ceiling of the recording device 20, and a photographing lens 2041 arranged under the camera 2040. The camera 2040 photographs a finger placed on a finger placement stand 2051 through the photographing lens 2041, and transmits the photographed image data to an image input unit 2070 (see FIG. 5 ), which will be described later. The photographing unit 204 may be one that is installed in the recording device 20, or may be one that is separately attached by the user, such as a smartphone with a camera function.

＜手載置部＞
手載置部２０５は、手のひらを載置するための手のひら載置台２０５０と、指を載置するための指載置台２０５１とを備えている。手のひら載置台２０５０及び指載置台２０５１は、記録装置２０の外殻をなす記録装置本体２１の床側に配置されており、手のひら載置台２０５０は、指載置台２０５１より記録装置２０における正面側（＋Ｙ方向側）に設けられている。指載置台２０５１は、後述するように、４本の指２０６１～２０６４を載置する互いに独立した４個の指載置台２０５１１～２０５１４が順次並んだ構成を有する。指載置台に載置された指は、それぞれの指載置台２０５１１～２０５１４の上面部と指固定枠２０５２との間にばね等どの弾性力によって挟持・固定され、安定した状態でそれぞれの指載置台２０５１１～２０５１４に保持される。 <Hand placement section>
The hand placement section 205 includes a palm placement table 2050 for placing the palm, and a finger placement table 2051 for placing the fingers. The palm placement table 2050 and the finger placement table 2051 are disposed on the floor side of the recording device main body 21 which forms the outer shell of the recording device 20, and the palm placement table 2050 is provided on the front side (+Y direction side) of the recording device 20 relative to the finger placement table 2051. As described below, the finger placement table 2051 has a configuration in which four mutually independent finger placement tables 20511 to 20514 on which four fingers 2061 to 2064 are placed are arranged in sequence. A finger placed on the finger rest is clamped and fixed between the upper surface of each finger rest 20511 to 20514 and the finger fixing frame 2052 by elastic force such as a spring, and is held in a stably state on each finger rest 20511 to 20514.

図１の２点鎖線は、手のひら載置台２０５０に載置した右手２０６０の手のひらと、指載置台２０５１に載置した右手の指２０６１～２０６４を示している。図中の２０６１は右人差し指を、２０６２は右中指を、２０６３は右中指を、２０６４は右小指をそれぞれ示している。以下の説明では、これらの指を区別することなく指２０６と表記することもある。 The two-dot chain line in FIG. 1 indicates the palm of a right hand 2060 placed on a palm rest 2050, and the fingers 2061 to 2064 of the right hand placed on a finger rest 2051. In the figure, 2061 indicates the right index finger, 2062 the right middle finger, 2063 the right middle finger, and 2064 the right little finger. In the following description, these fingers may be referred to as fingers 206 without distinction.

本実施形態においては、理解を簡単にするために４本の指の太さは、人差し指２０６１、中指２０６２、薬指２０６３、小指２０６４のいずれも同じ太さとしている。また、４本の指の長さは、中指＞人差し指＝薬指＞小指としている。また、指の横断面は真円とみなし、指の高さ（Ｚ方向の長さ）さと巾（Ｘ方向の長さ）は同一として扱うこととする。また、カメラ２０４０の撮影画像の中心は、Ｘ方向においては中指２０６２と薬指２０６３の中心とし、Ｙ方向においては、人差し指２０６１および薬指２０６３の位置に設定している。 In this embodiment, for ease of understanding, the thickness of the four fingers is the same for the index finger 2061, middle finger 2062, ring finger 2063, and little finger 2064. The lengths of the four fingers are middle finger > index finger = ring finger > little finger. The cross section of the fingers is considered to be a perfect circle, and the height (length in the Z direction) and width (length in the X direction) of the fingers are treated as being the same. The center of the image captured by the camera 2040 is set to the center of the middle finger 2062 and ring finger 2063 in the X direction, and to the position of the index finger 2061 and ring finger 2063 in the Y direction.

図４は、指載置台２０５１の構成を示す図である。図４に示すように、本実施形態における指載置台２０５１は、４本の指２０６１～２０６４を１本ずつ載置するための４個の指載置台２０５１１～２０５１４が設けられている。４個の指載置台２０５１１～２０５１４は、載置された指２０６をＸ－Ｙ平面と交差（本実施形態では直交）するＺ方向へと移動（昇降）させる役割を持つ。それぞれの指載置台は、ＤＣモータによって互いに独立して昇降可能である。第１指載置台２０５１１～第４指載置台２０５１４の昇降動作を行うためのＤＣモータの駆動制御については後に詳細に説明する。 Figure 4 is a diagram showing the configuration of the finger placement platform 2051. As shown in Figure 4, the finger placement platform 2051 in this embodiment is provided with four finger placement platforms 20511-20514 on which four fingers 2061-2064 are placed one by one. The four finger placement platforms 20511-20514 serve to move (raise and lower) the placed finger 206 in the Z direction that intersects with the X-Y plane (orthogonal in this embodiment). Each finger placement platform can be raised and lowered independently of the others by a DC motor. The drive control of the DC motors for raising and lowering the first finger placement platform 20511 to the fourth finger placement platform 20514 will be described in detail later.

指載置台２０５１１～２０５１４を昇降させることにより、指載置台２０５１に載置されたそれぞれの指２０６の爪と記録ヘッド２０３０とのＺ方向における相対位置を変化させることができる。指載置台２０５１の昇降動作における原点位置は、後述するモータ駆動制御装置を用いることにより、Ｚ方向におけるいずれの位置にも設定可能である。但し、本実施形態では最下降位置を原点位置としている。指載置台２０５１が原点位置である最下降位置にあるとき、指載置台２０５１に載置された指２０６は指固定枠２０５２から下方へと離間した位置に保持される。そして、爪への記録時には、指載置台２０５１１～２０５１４は、爪への記録が可能な位置（記録位置）まで上昇する。 By raising and lowering the finger placement tables 20511 to 20514, the relative position in the Z direction between the nail of each finger 206 placed on the finger placement table 2051 and the recording head 2030 can be changed. The origin position for the raising and lowering operation of the finger placement table 2051 can be set to any position in the Z direction by using a motor drive control device described later. However, in this embodiment, the lowest position is the origin position. When the finger placement table 2051 is in the lowest position, which is the origin position, the finger 206 placed on the finger placement table 2051 is held in a position spaced downward from the finger fixing frame 2052. Then, when recording on the nail, the finger placement tables 20511 to 20514 rise to a position (recording position) where recording on the nail is possible.

また、指載置台２０５１１～２０５１４が原点位置（最下降位置）にあるか否かの検出は、検出手段としての指載置台センサ１０１６（図５参照）によって検出される。指載置台センサ１０１６は、４個の指載置台２０５１１～２０５１４のそれぞれの下部に突設されたシャッター２０５３と、各シャッター２０５３に対向して設けられた不図示のフォトインタラプタとを含み構成されている。フォトインタラプタは、図４に示す基板２０５４に設けられている。シャッター２０５３がフォトインタラプタの投光部と受光部の間の光路を遮断した時点で、フォトインタラプタの受光部は指載置台が原点位置にあることを示す検出信号を出力する。この検出信号は、後述の制御系１０１に設けられたＣＰＵ１０１１（図５参照）へと送信される。 Whether the finger placement platforms 20511 to 20514 are at the origin position (lowest position) is detected by a finger placement platform sensor 1016 (see FIG. 5) as a detection means. The finger placement platform sensor 1016 includes a shutter 2053 protruding from the bottom of each of the four finger placement platforms 20511 to 20514, and a photointerrupter (not shown) provided opposite each shutter 2053. The photointerrupter is provided on a substrate 2054 shown in FIG. 4. When the shutter 2053 blocks the optical path between the light-emitting section and the light-receiving section of the photointerrupter, the light-receiving section of the photointerrupter outputs a detection signal indicating that the finger placement platform is at the origin position. This detection signal is sent to a CPU 1011 (see FIG. 5) provided in a control system 101 described later.

＜記録システムの制御構成＞
図５は、本実施形態の記録システムの制御構成を示すブロック図である。図５において、本実施形態における記録システムは、記録装置２０とホストＰＣ（ホストパーソナルコンピュータ）とにより構成される。記録装置２０の制御系１０１とホストＰＣ１０００とは相互に通信可能に接続されている。 <Control configuration of recording system>
Fig. 5 is a block diagram showing the control configuration of the printing system of this embodiment. In Fig. 5, the printing system of this embodiment is composed of a printing apparatus 20 and a host PC (host personal computer). A control system 101 of the printing apparatus 20 and the host PC 1000 are connected so as to be able to communicate with each other.

ホストＰＣ１０００は、以下のように構成されている。ＣＰＵ１００１は、ＨＤＤ１００３やＲＡＭ１００２に保持されているプログラムに従った処理を実行する。ＲＡＭ１０１２は、揮発性のストレージであり、プログラムやデータを一時的に保持する。また、ハードディスク（ＨＤＤ）１００３は、不揮発性のストレージであり、プログラムやデータを保持する。 The host PC 1000 is configured as follows. The CPU 1001 executes processing according to programs stored in the HDD 1003 and RAM 1002. The RAM 1012 is a volatile storage device that temporarily stores programs and data. The hard disk drive (HDD) 1003 is a non-volatile storage device that stores programs and data.

データ転送インタフェース１００４は記録装置２０に設けられた制御系１０１との間におけるデータの送受信を制御する。このデータ送受信の接続方式としては、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＬＡＮ等の有線接続またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉＦｉ等の無線接続を用いることができる。 The data transfer interface 1004 controls the transmission and reception of data with the control system 101 provided in the recording device 20. The connection method for this data transmission and reception can be a wired connection such as USB, IEEE1394, or LAN, or a wireless connection such as Bluetooth or Wi-Fi.

キーボード・マウスインタフェース（キーボード・マウスＩ／Ｆ）１００５は、キーボードやマウス等のＨＩＤ（ＨｕｍａｎＩｎｔｅｒｆａｃｅＤｅｖｉｃｅ）を制御するインターフェース（Ｉ／Ｆ）である。ユーザは、このキーボード・マウスＩ／Ｆを介してホストＰＣ１０００に対し、種々のデータ及び指令を入力することができる。 The keyboard/mouse interface (keyboard/mouse I/F) 1005 is an interface (I/F) that controls HIDs (Human Interface Devices) such as a keyboard and mouse. A user can input various data and commands to the host PC 1000 via this keyboard/mouse I/F.

ディスプレイインタフェース１００６は、ディスプレイ（不図示）における表示を制御する。ディスプレイには、爪モデルを装置側で自動的に設定させるかユーザが手動によって設定するかを選択するための画面が表示され、ユーザにいずれかを選択させる。ユーザが手動で爪モデルを設定する方法を選択した場合、爪領域検出後にユーザの爪に類似する爪モデルの一覧がディスプレイに表示される。ユーザはその中から任意の爪モデルを選び設定することができる。なお、図１では、一例として、ホストＰＣ１００側にディスプレイが備えられている場合について述べたが、記録装置２０にディスプレイを設けることも可能である。 The display interface 1006 controls the display on a display (not shown). A screen is displayed on the display for the user to select whether to have the nail model set automatically by the device or set manually by the user, and the user is prompted to select one of the options. If the user selects the method of manually setting the nail model, a list of nail models similar to the user's nail is displayed on the display after the nail region is detected. The user can select any nail model from this list and set it. Note that while FIG. 1 shows an example in which a display is provided on the host PC 100 side, it is also possible to provide a display on the recording device 20.

一方、記録装置２０の制御系１０１は以下のように構成されている。制御系１０１には、主制御部１０１０が設けられている。主制御部１０１０は、ＣＰＵ１０１１、ＲＡＭ１０１２及びＲＯＭ１０１３を含み構成されている。ＣＰＵ１０１１は、ＲＯＭ１０１３及びＲＡＭ１０１２に保持されているプログラムに従い、演算、判定等の処理を実行すると共に、記録装置２０に設けられる複数のモータやその他のアクチュエータ等の駆動を制御する駆動制御手段としての機能を有する。 On the other hand, the control system 101 of the recording device 20 is configured as follows. The control system 101 is provided with a main control unit 1010. The main control unit 1010 is configured to include a CPU 1011, a RAM 1012, and a ROM 1013. The CPU 1011 executes processes such as calculations and judgments according to the programs stored in the ROM 1013 and the RAM 1012, and also functions as a drive control means that controls the drive of multiple motors and other actuators provided in the recording device 20.

ＲＡＭ１０１２は、揮発性のストレージであり、プログラムやデータを一時的に保持することが可能である。また、ＲＯＭ１０１３は不揮発性のストレージであり、ＣＰＵ１０１１によって実行される処理で使用されるテーブルデータやプログラム等を保持する。データ転送インタフェース（データ転送Ｉ／Ｆ）１０１４はホストＰＣ１００との間で行われるデータの送受信を制御する。 RAM 1012 is a volatile storage device capable of temporarily storing programs and data. ROM 1013 is a non-volatile storage device that stores table data, programs, etc. used in the processing executed by CPU 1011. Data transfer interface (data transfer I/F) 1014 controls the sending and receiving of data to and from host PC 100.

ヘッドコントローラ１０１５は、記録ヘッド２０３０に設けられた吐出素子の駆動を記録データに基づいて制御し、記録ヘッド２０３０からのインクの吐出を制御する。具体的には、ヘッドコントローラ１０１５は、ＲＡＭ１０１２の所定のアドレスから制御パラメータと記録データの読み込みを行う。ＣＰＵ１０１１が、制御パラメータと記録データをＲＡＭ１０１２の所定のアドレスに書き込むと、ヘッドコントローラ１０１５による処理が起動され、記録ヘッド２０３０に設けられた吐出素子としてのヒータを発熱させる。これによってインクに膜沸騰が生じ、その時の圧力変化によって記録ヘッドの吐出口からインクが吐出される。 The head controller 1015 controls the driving of the ejection elements provided in the print head 2030 based on the print data, and controls the ejection of ink from the print head 2030. Specifically, the head controller 1015 reads control parameters and print data from a specified address in the RAM 1012. When the CPU 1011 writes the control parameters and print data to a specified address in the RAM 1012, processing by the head controller 1015 is started, and the heaters serving as ejection elements provided in the print head 2030 are made to generate heat. This causes film boiling in the ink, and the resulting pressure change causes ink to be ejected from the ejection ports of the print head.

画像処理アクセラレータ１０１７は、ハードウェアによって構成され、ＣＰＵ１０１１よりも高速に画像処理を実行することが可能である。具体的には、画像処理アクセラレータは、ＲＡＭ１０１２の所定のアドレスから画像処理に必要なパラメータとデータの読み込みを行う。ＣＰＵ１０１１が上記パラメータとデータをＲＡＭ１０１２の上記所定のアドレスに書き込むと、画像処理アクセラレータ１０１７が起動され、所定の画像処理が行われる。なお、画像処理アクセラレータ１０１７は必ずしも必要な要素ではない。記録装置の仕様等に応じて、ＣＰＵ１０１１による処理のみで上記のテーブルパラメータの作成処理および画像処理を実行することも可能である。指載置台センサ１０１６は、指載置台２０５１が原点位置にあるか否かを検出する前述の検出手段を構成するものである。本実施形態における指載置台センサ１０１６は、前述のようにフォトインタラプタによって構成されている。この指載置台２０５１が原点位置にあることを示す検出信号はＣＰＵ１０１１に入力される。 The image processing accelerator 1017 is configured by hardware and can execute image processing faster than the CPU 1011. Specifically, the image processing accelerator reads parameters and data required for image processing from a specified address in the RAM 1012. When the CPU 1011 writes the parameters and data to the specified address in the RAM 1012, the image processing accelerator 1017 is started and the specified image processing is executed. Note that the image processing accelerator 1017 is not necessarily an element. Depending on the specifications of the recording device, it is also possible to execute the above-mentioned table parameter creation processing and image processing by processing only by the CPU 1011. The finger placement sensor 1016 constitutes the aforementioned detection means that detects whether the finger placement 2051 is at the origin position. The finger placement sensor 1016 in this embodiment is configured by a photointerrupter as described above. A detection signal indicating that the finger placement 2051 is at the origin position is input to the CPU 1011.

また、制御系１０１には、記録装置２０に設けられる複数の動作機構の駆動源として、複数のＤＣモータが設けられている。図５ではそれらのＤＣモータをＤＣモータ群として表し、それらのＤＣモータ群を駆動させる複数のモータ駆動部をモータ駆動部群１０４０として表わしている。また、ＤＣモータには、ＤＣモータの動作に同期してパルス信号（エンコーダ信号）を出力するエンコーダがそれぞれ設けられている。図５では複数のＤＣモータのそれぞれに設けられているエンコーダをエンコーダ群１０６０として表している。さらに、制御系１０１には、１つのモータ制御部から出力されるモータ制御信号を複数のモータ駆動部に切り替えて送信する切替手段としての切替スイッチ１０３０が少なくとも１つ設けられている。以下、この切替スイッチ１０３０を用いた本実施形態特有のモータ駆動制御について説明を行う。 The control system 101 is also provided with multiple DC motors as drive sources for multiple operating mechanisms provided in the recording device 20. In FIG. 5, the DC motors are represented as a DC motor group, and multiple motor drive units that drive the DC motor group are represented as a motor drive unit group 1040. Each DC motor is also provided with an encoder that outputs a pulse signal (encoder signal) in synchronization with the operation of the DC motor. In FIG. 5, the encoders provided in each of the multiple DC motors are represented as an encoder group 1060. Furthermore, the control system 101 is provided with at least one changeover switch 1030 as a switching means that switches and transmits a motor control signal output from one motor control unit to multiple motor drive units. Below, the motor drive control specific to this embodiment using this changeover switch 1030 will be described.

ＣＰＵ１０１１は、複数のモータ駆動部のそれぞれに対して駆動制御信号を出力する駆動制御部としての機能を果す。但し、ＣＰＵ１０１１によって実現される駆動制御部としての機能には制限がある。すなわち、ＣＰＵ１０１１が同時に制御可能なＤＣモータの数（以下、最大モータ制御数と称す）は予め定められた数に制限されている。そこで、本実施形態では、最大モータ制御数以上の数のＤＣモータを駆動する場合に、図６に示す切替スイッチ１０３０を用いたモータ駆動制御を行う。 The CPU 1011 functions as a drive control unit that outputs a drive control signal to each of the multiple motor drive units. However, the function of the drive control unit realized by the CPU 1011 is limited. That is, the number of DC motors that the CPU 1011 can control simultaneously (hereinafter referred to as the maximum motor control number) is limited to a predetermined number. Therefore, in this embodiment, when driving DC motors in a number equal to or greater than the maximum motor control number, motor drive control is performed using the changeover switch 1030 shown in FIG. 6.

図６は、本実施形態におけるＤＣモータの駆動制御を説明するための機能ブロック図である。主制御部１０１０内に設けられているＣＰＵ１０１１の駆動制御部１０２０は、予め定めた数のＤＣモータを接続可能な構成（インターフェース）を複数有しており、接続された複数のＤＣモータの駆動を同時に独立して制御することが可能である。但し、図６では、１つのＤＣモータの駆動を制御するための構成（１つのインターフェース）を用いて、ＤＣモータ群１０５０の中の２つのＤＣモータ１０５１、１０５２の駆動を択一的に制御する例について説明する。なお、図６において、符号１０５１で表されるＤＣモータを第１モータ１０５１、符号１０５２で表されるＤＣモータを第２モータ１０５２と称す。また、第１モータ１０５１を駆動するモータ駆動部（モータ駆動手段）を第１モータ駆動部１０４１、第２モータ１０５２を駆動するモータ駆動部を第２モータ駆動部１０４２と称す。さらに、第１モータ１０５１の動作に同期してエンコーダ信号を出力するエンコーダを第１エンコーダ１０６１と称し、第２モータ１０５２の動作に同期してエンコーダ信号を出力するエンコーダを第２エンコーダ１０６２と称す。 Figure 6 is a functional block diagram for explaining the drive control of the DC motor in this embodiment. The drive control unit 1020 of the CPU 1011 provided in the main control unit 1010 has a plurality of configurations (interfaces) to which a predetermined number of DC motors can be connected, and can simultaneously and independently control the drive of the plurality of connected DC motors. However, in Figure 6, an example is described in which the drive of two DC motors 1051 and 1052 in the DC motor group 1050 is selectively controlled using a configuration (one interface) for controlling the drive of one DC motor. In addition, in Figure 6, the DC motor represented by the symbol 1051 is referred to as the first motor 1051, and the DC motor represented by the symbol 1052 is referred to as the second motor 1052. In addition, the motor drive unit (motor drive means) that drives the first motor 1051 is referred to as the first motor drive unit 1041, and the motor drive unit that drives the second motor 1052 is referred to as the second motor drive unit 1042. Furthermore, the encoder that outputs an encoder signal in synchronization with the operation of the first motor 1051 is referred to as the first encoder 1061, and the encoder that outputs an encoder signal in synchronization with the operation of the second motor 1052 is referred to as the second encoder 1062.

第１エンコーダ１０６１は第１モータ１０５１に取り付けられ、第２エンコーダ１０６２は第２モータ１０５２に取り付けられている。両エンコーダは、いずれも、モータの回転軸と共に回転する円盤状のスケールと該スケールの回転に伴ってパルス信号を出力する光学センサとを備えるロータリーエンコーダによって構成されている。但し、モータの回転量を検出可能なセンサであれば、ロータリーエンコーダ以外の検出手段を用いてもよい。 The first encoder 1061 is attached to the first motor 1051, and the second encoder 1062 is attached to the second motor 1052. Both encoders are configured as rotary encoders equipped with a disk-shaped scale that rotates together with the rotating shaft of the motor and an optical sensor that outputs a pulse signal in response to the rotation of the scale. However, detection means other than a rotary encoder may be used as long as the sensor is capable of detecting the amount of rotation of the motor.

第１、第２モータ１０５１、１０５２は、各々に対応するエンコーダと共にモータユニットを構成している。すなわち、第１モータ１０５１と第１エンコーダ１０６１により第１モータユニット１０７１が構成され、第２モータ１０５２と第２エンコーダ１０６２とにより第２モータユニット１０７２が構成されている。なお、図６では第１、第２モータユニット１０７１、１０７２と第１、第２モータ駆動部１０４１、１０４２を示しているが、実際には、記録装置２０内に設けられているＤＣモータの数に応じたモータユニットとモータ駆動部が設けられている。 The first and second motors 1051, 1052, together with their corresponding encoders, form a motor unit. That is, the first motor unit 1071 is formed by the first motor 1051 and the first encoder 1061, and the second motor unit 1072 is formed by the second motor 1052 and the second encoder 1062. Note that while FIG. 6 shows the first and second motor units 1071, 1072 and the first and second motor drive units 1041, 1042, in reality, the number of motor units and motor drive units provided corresponds to the number of DC motors provided in the recording device 20.

駆動制御部１０２０は、切替手段としての切替スイッチ１０３０を介して、第１モータユニット１０７１と第２モータユニット１０７２とに択一的に通信可能に接続される。例えば、第１モータ１０５１を駆動する場合、駆動制御部１０２０は、切替スイッチ１０３０及び第１モータ駆動部１０４１を介して第１モータユニット１０７１の第１モータ１０５１に通信可能に接続される。また、駆動制御部１０２０は、切替スイッチ１０３０を介して第１エンコーダ１０６１に通信可能に接続される。ここで、駆動制御部１０２０から出力された駆動制御信号は切替スイッチ１０３０を介して第１モータ駆動部１０４１に送信される。第１モータ駆動部１０４１は、受信した駆動制御信号に従って所定の電流波形の駆動信号を生成し、第１モータ１０５１の駆動制御を行う。また、第１モータ１０５１の駆動に従って第１エンコーダ１０６１からは、第１モータ１０５１の駆動量（回転量）に応じた数のパルス信号（エンコーダ信号）が出力される。このエンコーダ信号は、切替スイッチ１０３０を介して駆動制御部１０２０に受信される。駆動制御部１０２０は、エンコーダ信号に基づき、第１モータ１０５１によって駆動される動作機構の動作部の位置情報を取得する取得手段としての機能を果し、取得した動作位置情報を、位置情報記憶部（記憶手段）であるＲＡＭ１０１２に記憶させる。この第１モータ１０５１の駆動制御が行われている間は、第２モータ駆動部１０４２と駆動制御部１０２０との接続は切替スイッチ１０３０によって遮断されており、第２モータ１０５２の駆動は行われない。 The drive control unit 1020 is communicatively connected to the first motor unit 1071 and the second motor unit 1072 alternatively via the changeover switch 1030 as a switching means. For example, when driving the first motor 1051, the drive control unit 1020 is communicatively connected to the first motor 1051 of the first motor unit 1071 via the changeover switch 1030 and the first motor drive unit 1041. The drive control unit 1020 is also communicatively connected to the first encoder 1061 via the changeover switch 1030. Here, the drive control signal output from the drive control unit 1020 is transmitted to the first motor drive unit 1041 via the changeover switch 1030. The first motor drive unit 1041 generates a drive signal of a predetermined current waveform according to the received drive control signal, and controls the drive of the first motor 1051. In addition, in accordance with the drive of the first motor 1051, the first encoder 1061 outputs a number of pulse signals (encoder signals) according to the drive amount (amount of rotation) of the first motor 1051. This encoder signal is received by the drive control unit 1020 via the changeover switch 1030. The drive control unit 1020 functions as an acquisition unit that acquires position information of the operating unit of the operating mechanism driven by the first motor 1051 based on the encoder signal, and stores the acquired operating position information in the RAM 1012, which is a position information storage unit (storage unit). While the drive control of this first motor 1051 is being performed, the connection between the second motor drive unit 1042 and the drive control unit 1020 is cut off by the changeover switch 1030, and the second motor 1052 is not driven.

また、第２モータ１０５２の駆動を制御する場合、駆動制御部１０２０の接続先は、切替スイッチ１０３０によって第１モータ駆動部１０４１から第２モータ駆動部１０４２へとの切り替えられる。さらに、駆動制御部１０２０は、切替スイッチ１０３０を介して第１エンコーダ１０６１との接続から第２エンコーダ１０６２との接続に切り替えられる。これにより駆動制御部１０２０から出力される駆動制御信号に従って第２モータ駆動部１０４２は駆動信号を生成し、第２モータ１０５２を駆動する。第２駆動モータ１０５２の駆動に伴って第２エンコーダ１０６２から出力されたエンコーダ信号は、切替スイッチ１０３０を介して駆動制御部１０２０に入力される。駆動制御部１０２０は、エンコーダ信号に基づき、第２モータ１０５２によって駆動される動作機構の動作部の位置情報を取得し、取得した位置情報を位置情報記憶部であるＲＡＭ１０１２に記憶させる。 When controlling the drive of the second motor 1052, the connection of the drive control unit 1020 is switched from the first motor drive unit 1041 to the second motor drive unit 1042 by the changeover switch 1030. Furthermore, the drive control unit 1020 is switched from the connection with the first encoder 1061 to the connection with the second encoder 1062 via the changeover switch 1030. As a result, the second motor drive unit 1042 generates a drive signal according to the drive control signal output from the drive control unit 1020 and drives the second motor 1052. The encoder signal output from the second encoder 1062 in conjunction with the drive of the second drive motor 1052 is input to the drive control unit 1020 via the changeover switch 1030. The drive control unit 1020 acquires position information of the operating part of the operating mechanism driven by the second motor 1052 based on the encoder signal, and stores the acquired position information in the RAM 1012, which is a position information storage unit.

以上のように、図６に示すモータ駆動制御装置では、ＣＰＵ１０１１の駆動制御部１０２０における１つのＤＣモータの駆動を制御するための構成（１つのインターフェース）を用いて、第１モータ１０５１と第２モータ１０５２の駆動を択一的に制御することが可能になる。従って、例えばＣＰＵ１０２０の駆動制御部１０２０によって同時に制御可能なモータ数（最大モータ制御数）が「３」であった場合、同時に駆動を行うことがないＤＣモータについては切替スイッチ１０３０を用いた駆動制御を行う。これにより、駆動制御部１０２０は、４つのＤＣモータを制御することが可能になる。つまり、最大モータ制御数「３」を超えた数（「４」）のモータを制御することが可能になる。 As described above, the motor drive control device shown in FIG. 6 makes it possible to selectively control the drive of the first motor 1051 and the second motor 1052 using a configuration (one interface) for controlling the drive of one DC motor in the drive control unit 1020 of the CPU 1011. Therefore, for example, if the number of motors that can be simultaneously controlled by the drive control unit 1020 of the CPU 1020 (maximum number of motors to be controlled) is "3", the drive control is performed using the changeover switch 1030 for DC motors that are not driven simultaneously. This makes it possible for the drive control unit 1020 to control four DC motors. In other words, it becomes possible to control a number of motors ("4") that exceeds the maximum number of motors to be controlled of "3".

また、本実施形態では、第１モータ１０５１及び第２モータ１０５２が停止した時点で、各モータによって駆動されていた動作機構の位置情報が記憶される。従って、駆動を停止した第１モータ１０５１または第２モータ１０５２を再度駆動する場合、ＣＰＵ１０１１は位置情報記憶部１０１２に記憶された位置情報に基づき、動作機構における各動作部の現在の位置に応じて適正なモータ駆動制御を行うことが可能になる。例えば、前回の駆動によって動作機構が所定位置で停止した場合、ＣＰＵ１０１１は、前記所定位置を動作部の動作開始位置としてＤＣモータの駆動制御を行うことが可能になる。これにより、モータの駆動、停止が繰り返される場合にも、動作機構における動作部の一連の動作を適正に行うことが可能になる。 In addition, in this embodiment, when the first motor 1051 and the second motor 1052 are stopped, the position information of the operating mechanism driven by each motor is stored. Therefore, when the first motor 1051 or the second motor 1052 that has been stopped is driven again, the CPU 1011 can perform appropriate motor drive control according to the current position of each operating part in the operating mechanism based on the position information stored in the position information storage unit 1012. For example, if the operating mechanism is stopped at a predetermined position by the previous drive, the CPU 1011 can perform drive control of the DC motor with the predetermined position as the operation start position of the operating part. This makes it possible to properly perform a series of operations of the operating parts in the operating mechanism even when the motor is repeatedly driven and stopped.

ここで、図４に示した指載置台２０５１の昇降動作を行うＤＣモータの駆動制御に、図６に示すモータ駆動制御装置を適用した例について説明する。なお、以下の説明において、符号２０５１１で示す指載置台を第１指載置台２０５１１、符号２０５１２で示す指載置台を第２指載置台２０５１２と称す。さらに、符号２０５１３で示す指載置台を第３指載置台２０５１３、符号２０５１４で示す指載置台を第４指載置台２０５１４と称す。また、記録の対象となる爪を有する指を、以下の説明では、記録対象指と称す。 Here, an example will be described in which the motor drive control device shown in FIG. 6 is applied to drive control of a DC motor that raises and lowers the finger rest 2051 shown in FIG. 4. In the following description, the finger rest indicated by reference numeral 20511 will be referred to as the first finger rest 20511, and the finger rest indicated by reference numeral 20512 will be referred to as the second finger rest 20512. Furthermore, the finger rest indicated by reference numeral 20513 will be referred to as the third finger rest 20513, and the finger rest indicated by reference numeral 20514 will be referred to as the fourth finger rest 20514. In addition, in the following description, the finger having the nail to be recorded will be referred to as the finger to be recorded.

前述のように、４つの指載置台２０５１１～２０５１４のそれぞれには、１本づつ指が載置される。爪への記録を行う場合には、記録対象指が載置された指載置台を、原点位置から所定の記位置まで上昇させ、記録ヘッド２０３０による記録動作を行う。記録動作は、通常、人差し指、中指、薬指、小指の順で行うことが好ましい。このため、右手の爪に記録動作を行う場合には、第１指載置台２０５１１、第２指載置台２０５１２、第３指載置台２０５１３、第４指載置台２０５１４を、この順序で記録位置へと上昇させる。また、左手の爪に記録動作を行う場合には、右手の場合とは逆に、第４指載置台２０５１４、第３指載置台２０５１３、第２指載置台２０５１２、第１指載置台２０５１１を、この順序で記録位置へと上昇させる。 As described above, one finger is placed on each of the four finger placement platforms 20511-20514. When recording on a nail, the finger placement platform on which the finger to be recorded is placed is raised from the origin position to a predetermined recording position, and a recording operation is performed using the recording head 2030. It is usually preferable to perform the recording operation in the order of the index finger, middle finger, ring finger, and little finger. Therefore, when performing a recording operation on the nail of the right hand, the first finger placement platform 20511, the second finger placement platform 20512, the third finger placement platform 20513, and the fourth finger placement platform 20514 are raised to the recording position in this order. Furthermore, when performing a recording operation on the nails of the left hand, the fourth finger rest 20514, the third finger rest 20513, the second finger rest 20512, and the first finger rest 20511 are raised to the recording position in this order, the opposite of the case of the right hand.

また、記録動作の所要時間の短縮化を図るためには、記録動作が終了した指を下降させつつ、次の記録対象を上昇させることが望ましい。但し、記録動作は、人差し指、中指、薬指、小指の順で行うため、両端に位置する人差し指と小指とが同時に上昇及び下降することはない。つまり、第１指載置台２０５１１を動作させるＤＣモータと、第４指載置台２０５１４を動作させるＤＣモータとを同時に駆動することはない。 In addition, in order to shorten the time required for the recording operation, it is desirable to lower the finger for which the recording operation has been completed while raising the next recording target. However, since the recording operation is performed in the order of the index finger, middle finger, ring finger, and little finger, the index finger and little finger located at both ends do not rise and fall at the same time. In other words, the DC motor that operates the first finger rest 20511 and the DC motor that operates the fourth finger rest 20514 are not driven at the same time.

従って、第１指載置台２０５１１を動作させるＤＣモータと、第４指載置台２０５１４を動作させるＤＣモータについては、図６に示すように切替スイッチ１０３０を用いて択一的に駆動制御を行う。例えば、第１指載置台２０５１１を動作させるＤＣモータを図６に示す第１モータ１０５１とし、第４指載置台２０５１４を動作させるＤＣモータを第２モータ１０５２とする。そして、ＣＰＵ１０１１の駆動制御部１０２０は、１つのＤＣモータを駆動するための構成（インターフェース）を用いて、第１モータ１０５１と第２モータ１０５２の駆動を切替スイッチ１０３０を用いて択一的に制御する。 Therefore, the DC motor that operates the first finger rest 20511 and the DC motor that operates the fourth finger rest 20514 are selectively controlled for driving using the changeover switch 1030 as shown in FIG. 6. For example, the DC motor that operates the first finger rest 20511 is the first motor 1051 shown in FIG. 6, and the DC motor that operates the fourth finger rest 20514 is the second motor 1052. Then, the drive control unit 1020 of the CPU 1011 selectively controls the driving of the first motor 1051 and the second motor 1052 using the changeover switch 1030, using a configuration (interface) for driving one DC motor.

また、第２指載置台２０５１２を駆動する不図示のモータユニット及びモータ駆動部と、第３指載置台２０５１３を駆動する不図示のモータユニット及びモータ駆動部は、駆動制御部１０２０に設けられた異なるインターフェースを介して接続されている。このため、第２指載置台２０５１２を駆動する不図示のＤＣモータと、第３指載置台２０５１３を駆動する不図示のＤＣモータは、駆動制御部１０２０によって、第１モータ１０５１及び第２モータ１０５２と同時に独立して駆動することが可能になっている。 In addition, the motor unit and motor drive unit (not shown) that drive the second finger rest 20512 and the motor unit and motor drive unit (not shown) that drive the third finger rest 20513 are connected via different interfaces provided in the drive control unit 1020. Therefore, the DC motor (not shown) that drives the second finger rest 20512 and the DC motor (not shown) that drives the third finger rest 20513 can be driven independently of the first motor 1051 and the second motor 1052 at the same time by the drive control unit 1020.

従って本実施形態では、隣接する指載置台を同時に動作させることが可能になる。具体的には、第１モータ１０５１によって駆動される第１指載置台２０５１１の下降と同時に、第２指載置台２０５１２を上昇させることが可能になり、また、第２指載置台２０５１２の上昇と同時に第１指載置台２０５１１を下降させることが可能になる。同様に、第２モータ１０５２によって駆動される第４指載置台２０５１４の下降と同時に第３指載置台２０５１３を上昇させることが可能になり、第３指載置台２０５１３の下降と同時に第４指載置台２０５１４を上昇させることが可能になる。このように、隣接する２つの指載置台のうち一方の指載置台と他方の指載置台とを同時に互いに異なる方向へと移動させることにより、全ての爪の記録動作が完了するまでに要する時間を短縮することが可能になる。 Therefore, in this embodiment, it is possible to operate adjacent finger placement tables simultaneously. Specifically, it is possible to raise the second finger placement table 20512 at the same time as the first finger placement table 20511 driven by the first motor 1051 descends, and it is also possible to lower the first finger placement table 20511 at the same time as the second finger placement table 20512 ascends. Similarly, it is possible to raise the third finger placement table 20513 at the same time as the fourth finger placement table 20514 driven by the second motor 1052 descends, and it is possible to raise the fourth finger placement table 20514 at the same time as the third finger placement table 20513 descends. In this way, by simultaneously moving one finger placement table and the other finger placement table of two adjacent finger placement tables in different directions, it is possible to shorten the time required to complete the recording operation of all nails.

また、ＣＰＵ１０１１は、図４に示す基板２０５４に設けられたフォトインタラプタから出力される原点位置を示す検出信号と、各指載置台を駆動するＤＣモータのエンコーダから出力されたエンコーダ信号とに基づいて各指載置台の位置情報を取得する。例えば、第１指載置台２０５１１が移動を開始すると、それに伴って第１エンコーダ１０６１から出力されたパルス信号が切替スイッチ１０３０を介して駆動制御部１０２０に受信される。そして、フォトインタラプタから出力された検出信号を受信すると、その瞬間までに入力されたパルス信号数に対応する第１指載置台２０５１１の位置を原点位置として定める。この原点位置を示す位置情報（パルス信号数）は、位置情報記憶部としてのＲＡＭ１０１２に記憶される。その後も、第１指載置台２０５１１の移動に伴って第１エンコーダ１０６１から出力されるパルス信号は切替スイッチ１０３０を介して駆動制御部１０２０に入力される。そして、駆動制御部１０２０は、現時点で入力されたパルス信号数と原点位置にあるときのパルス信号数との差分によって、現在の第１指載置台２０５１１の位置と原点位置からの距離を示す位置情報を取得することができる。第１モータ１０５１の動作が停止した時点で、駆動制御部１０２０は、上記のようにして取得した第１指載置台２０５１１の位置情報をＲＡＭ１０１２に記憶させる。このため、切替スイッチ１０３０が第２モータ１０５２側に切り替えられた後、再度第１モータ１０５１側に再接続された場合にも、駆動制御部１０２０は、ＲＡＭ１０１２に記憶されていた位置情報に基づいて第１モータ１０５１の動作制御を再開することができる。これにより、前回の移動終了時の位置に応じて第１指載置台２０５１１の移動を開始することが可能になり、第１指載置台２０５１１の移動を適正かつ効率的に行うことが可能になる。 The CPU 1011 also acquires position information of each finger rest based on a detection signal indicating the origin position output from a photointerrupter provided on the substrate 2054 shown in FIG. 4 and an encoder signal output from an encoder of a DC motor that drives each finger rest. For example, when the first finger rest 20511 starts moving, the pulse signal output from the first encoder 1061 is received by the drive control unit 1020 via the changeover switch 1030. Then, when the detection signal output from the photointerrupter is received, the position of the first finger rest 20511 corresponding to the number of pulse signals input up to that moment is determined as the origin position. The position information (number of pulse signals) indicating this origin position is stored in the RAM 1012 as a position information storage unit. After that, the pulse signal output from the first encoder 1061 as the first finger rest 20511 moves is input to the drive control unit 1020 via the changeover switch 1030. Then, the drive control unit 1020 can obtain position information indicating the current position of the first finger rest 20511 and the distance from the origin position based on the difference between the number of pulse signals currently input and the number of pulse signals when the first finger rest 20511 is at the origin position. When the operation of the first motor 1051 stops, the drive control unit 1020 stores the position information of the first finger rest 20511 obtained as described above in the RAM 1012. Therefore, even if the changeover switch 1030 is switched to the second motor 1052 side and then reconnected to the first motor 1051 side, the drive control unit 1020 can resume the operation control of the first motor 1051 based on the position information stored in the RAM 1012. This makes it possible to start the movement of the first finger rest 20511 according to the position at the end of the previous movement, and makes it possible to move the first finger rest 20511 appropriately and efficiently.

＜モータの駆動制御＞
図７は、上述の指載置台２０５１１～２０５１４の昇降動作を行うＤＣモータの駆動制御を示すフローチャートである。なお、本実施形態において実行される工程番号に付したＳはステップを意味する。 <Motor drive control>
7 is a flow chart showing the drive control of the DC motors which perform the lifting and lowering operations of the above-mentioned finger placement tables 20511 to 20514. Note that the "S" attached to the process numbers executed in this embodiment means a step.

本フローチャートは、第１指載置台２０５１１の移動を行うＤＣモータを図６の第１モータ１０５１とし、第４指載置台２０５１４の移動を行うＤＣモータを図６の第２モータ１０５２とした場合の各モータの駆動制御を示している。また、以下の説明では、左手の指の爪に記録動作を行う場合を例に採り説明する。 This flowchart shows the drive control of each motor when the DC motor that moves the first finger rest 20511 is the first motor 1051 in FIG. 6, and the DC motor that moves the fourth finger rest 20514 is the second motor 1052 in FIG. 6. In the following explanation, an example will be given in which a recording operation is performed on the fingernail of the left hand.

記録動作を開始するに際し、駆動制御部１０２０は、第２モータ１０５２を駆動して第４指載置台２０５１４を、原点位置から、爪への記録を行うための所定の高さ位置（記録位置）まで上昇させる（Ｓ１０１）。このとき、駆動制御部１０２０は、接続先が第２モータ駆動部１０４２及び第２エンコーダ１０６２となるように切替スイッチ１０３０を設定する。これにより、駆動制御部１０２０から出力した駆動制御信号は第２モータ駆動部１０４２に送信され、第２モータ駆動部１０４２によって第２モータ１０５２が駆動される。また、第２モータ１０５２の駆動に伴って第２エンコーダ１０６２から出力されたエンコーダ信号は、切替スイッチ１０３０を介して駆動制御部１０２０に受信される。 When starting the recording operation, the drive control unit 1020 drives the second motor 1052 to raise the fourth finger placement table 20514 from the origin position to a predetermined height position (recording position) for recording on the nail (S101). At this time, the drive control unit 1020 sets the changeover switch 1030 so that the connection destination is the second motor drive unit 1042 and the second encoder 1062. As a result, the drive control signal output from the drive control unit 1020 is sent to the second motor drive unit 1042, and the second motor 1052 is driven by the second motor drive unit 1042. In addition, the encoder signal output from the second encoder 1062 in conjunction with the driving of the second motor 1052 is received by the drive control unit 1020 via the changeover switch 1030.

ここで、ＣＰＵ１０１１は、記録ヘッド２０３０のインク吐出及び主走査方向への移動を行い、第４指載置台２０５１４に載置されている人差し指の爪への記録を行う（Ｓ１０２）。人差し指の爪への記録が終了した後、ＣＰＵ１０１１の駆動制御部１０２０は、第２モータ１０５２の駆動を制御し、第４指載置台２０５１４を下降させる。そして、第４指載置台２０５１４が原点位置に達した時点で第２モータ１０５２の駆動を停止させる（Ｓ１０３）。また、第４指載置台２０５１４が下降している間に、駆動制御部１０２０は、第３指載置台２０５１３用のＤＣモータ（不図示）を駆動して第３指載置台２０５１３を記録位置へと上昇させる（Ｓ１０３）。ここで、ＣＰＵ１０１１は、記録位置まで上昇した第３指載置台２０５１３に載置されている中指の爪に対し記録ヘッド２０３０による記録を行う（Ｓ１０４）。 Here, the CPU 1011 ejects ink from the recording head 2030 and moves it in the main scanning direction to record on the nail of the index finger placed on the fourth finger rest 20514 (S102). After recording on the nail of the index finger is completed, the drive control unit 1020 of the CPU 1011 controls the drive of the second motor 1052 to lower the fourth finger rest 20514. Then, when the fourth finger rest 20514 reaches the origin position, the drive control unit 1020 stops the drive of the second motor 1052 (S103). Also, while the fourth finger rest 20514 is lowering, the drive control unit 1020 drives the DC motor (not shown) for the third finger rest 20513 to raise the third finger rest 20513 to the recording position (S103). Here, the CPU 1011 performs recording using the recording head 2030 on the nail of the middle finger placed on the third finger rest 20513 that has been raised to the recording position (S104).

この後、駆動制御部１０２０から出力された駆動制御信号によって第３指載置台２０５１３用のＤＣモータ及び第２指載置台２０５１２用のＤＣモータ（不図示）が駆動される。これにより、第３指載置台２０５１３は記録位置から原点位置へと下降し、第２指載置台２０５１２は原点位置から記録位置へと上昇する（Ｓ１０５）。ここでＣＰＵ１０１１は、記録ヘッド２０３０を駆動し、第２指載置台２０５１２に載置されている薬指の爪への記録を行う（Ｓ１０６）。 Then, the DC motor for the third finger rest 20513 and the DC motor (not shown) for the second finger rest 20512 are driven by a drive control signal output from the drive control unit 1020. As a result, the third finger rest 20513 descends from the recording position to the origin position, and the second finger rest 20512 rises from the origin position to the recording position (S105). The CPU 1011 then drives the recording head 2030 to record on the nail of the ring finger placed on the second finger rest 20512 (S106).

薬指の爪への記録が終了すると、駆動制御部１０２０は、接続先が第１モータ駆動部１０４１及び第１エンコーダ１０６１となるように、切替スイッチ１０３０を切替える（Ｓ１０７）。これにより、駆動制御部１０２０からの駆動制御信号に基づき、第１モータ１０５１が駆動され、第１指載置台２０５１１は原点位置から記録位置へと上昇する。またこれと同時に、駆動制御部１０２０は、第２指載置台２０５１２用のＤＣモータを駆動し、第２指載置台２０５１を原点位置に下降させる（Ｓ１０８）。 When recording on the ring finger nail is completed, the drive control unit 1020 switches the changeover switch 1030 so that it is connected to the first motor drive unit 1041 and the first encoder 1061 (S107). As a result, the first motor 1051 is driven based on the drive control signal from the drive control unit 1020, and the first finger rest 20511 rises from the origin position to the recording position. At the same time, the drive control unit 1020 drives the DC motor for the second finger rest 20512, and lowers the second finger rest 2051 to the origin position (S108).

次にＣＰＵ１０１１は、記録ヘッド２０３０を駆動し、第１指載置台２０５１１に載置されている小指の爪への記録を行う（Ｓ１０９）。小指の爪への記録が終了した後、駆動制御部１０２０が、第１モータ１０５１の駆動を制御し、第１指載置台２０５１１を下降させる。そして、第１指載置台２０５１１が原点位置に達した時点で第１モータ１０５１の駆動を停止させる（Ｓ１１０）。ここで、駆動制御部１０２０は、切替スイッチ１０３０を切り替え（Ｓ１１１）、駆動制御部１０２０を第２モータ駆動部１０４２及び第２エンコーダ１０６２に接続する。 Then, the CPU 1011 drives the recording head 2030 to record on the nail of the little finger placed on the first finger rest 20511 (S109). After recording on the nail of the little finger is completed, the drive control unit 1020 controls the drive of the first motor 1051 to lower the first finger rest 20511. Then, when the first finger rest 20511 reaches the origin position, the drive of the first motor 1051 is stopped (S110). Here, the drive control unit 1020 switches the change-over switch 1030 (S111) to connect the drive control unit 1020 to the second motor drive unit 1042 and the second encoder 1062.

なお、第１指載置台２０５１１～第４指載置台２０５１４の上昇時及び下降時の位置情報は、各々を駆動するＤＣモータに設けられたエンコーダからのエンコーダ信号に基づいて、位置情報記憶部であるＲＡＭ１０２２に記億される。 In addition, the position information of the first finger rest 20511 to the fourth finger rest 20514 when they are raised and lowered is stored in the RAM 1022, which is the position information storage unit, based on the encoder signal from the encoder provided on the DC motor that drives each of them.

以上のように、本実施形態では、４つのＤＣモータのうち、２つのＤＣモータ（第１モータ１０５１と第２モータ１０５２）の駆動制御を切替スイッチ１０３０を用いて択一的に行う。このため、ＣＰＵ１０１１の駆動制御部１０２０は、本来の３つのＤＣモータの駆動を行うための構成（３つのインターフェース）を用いて、４つのＤＣモータの駆動制御を実行することが可能となり、ＣＰＵ１０１１の駆動制御部１０２０としての機能を有効に利用することが可能になる。 As described above, in this embodiment, the drive control of two of the four DC motors (first motor 1051 and second motor 1052) is selectively performed using the changeover switch 1030. Therefore, the drive control unit 1020 of the CPU 1011 can execute drive control of the four DC motors using the configuration (three interfaces) originally used to drive the three DC motors, and the function of the CPU 1011 as the drive control unit 1020 can be effectively utilized.

また、本実施形態における記録装置では、隣接する指載置台の上昇と下降とを同時に行うことが可能であるため、記録動作の所要時間の短縮化を図ることが可能になる。 In addition, the recording device in this embodiment is capable of simultaneously raising and lowering adjacent finger placement platforms, which makes it possible to shorten the time required for recording operations.

（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態を説明する。 Second Embodiment
Next, a second embodiment of the present invention will be described.

第１の実施形態では、ネイル記録装置における指載置台の昇降を行うＤＣモータの駆動制御にモータ駆動制御装置を適用した例を示した。これに対し、本実施形態では、図８に示すような立体物に対する記録を行う立体物記録装置にモータ駆動制御装置を適用した例を示す。 In the first embodiment, an example is shown in which a motor drive control device is applied to drive control of a DC motor that raises and lowers a finger placement table in a nail recording device. In contrast, in the present embodiment, an example is shown in which a motor drive control device is applied to a three-dimensional object recording device that records on a three-dimensional object as shown in FIG. 8.

図８は、立体物記録装置２００の概略構成を示す平面図である。立体物記録装置２００の記録装置本体２０１には、立体物２０７５を保持する保持台２０７６、立体物２０７５に対しインクを吐出して記録を行う記録手段としての記録部２０３、記録部２０３を移動させる移動機構、及び移動機構の動作部を駆動するＤＣモータ等が設けられている。本実施形態で扱う立体物としては、紙以外の記録媒体を想定している。具体的には、例えば、スマートフォンケース、ペンケース、ボールペン、アクセサリー等が挙げられる。 Figure 8 is a plan view showing a schematic configuration of the three-dimensional object recording device 200. The recording device body 201 of the three-dimensional object recording device 200 is provided with a holding table 2076 that holds the three-dimensional object 2075, a recording unit 203 as a recording means that ejects ink onto the three-dimensional object 2075 to perform recording, a movement mechanism that moves the recording unit 203, and a DC motor that drives the operating unit of the movement mechanism. The three-dimensional object handled in this embodiment is assumed to be a recording medium other than paper. Specific examples include smartphone cases, pen cases, ballpoint pens, accessories, etc.

移動機構は、記録装置本体２０１に保持されたＹ方向に延在する２本のＹ方向レール２０１１と、２０２２と、Ｙ方向と交差する（本例では直交する）方向に延在するＸ方向レール２０２０とを備える。Ｘ方向レール（第２の動作部）２０２０は、ＤＣモータによって構成される第１モータ（図示せず）の駆動力によって、Ｙ方向レール２０１１、２０２２に沿った移動を行う。 The movement mechanism includes two Y-direction rails 2011 and 2022 that extend in the Y direction and are held by the recording device main body 201, and an X-direction rail 2020 that extends in a direction that intersects with the Y direction (in this example, perpendicular to the Y direction). The X-direction rail (second operating unit) 2020 moves along the Y-direction rails 2011 and 2022 by the driving force of a first motor (not shown) that is a DC motor.

また、記録部２０３は、Ｘ方向レール２０２０に沿って移動可能に支持されたキャリッジ２０３１（第１の動作部）と、キャリッジ２０３１に搭載される記録ヘッド２０３０とを備える。キャリッジ２０３１は、ＤＣモータによって構成される第２モータ（図示せず）の駆動力により、Ｘ方向レール２０２０に沿って往動復移動を行う。また、記録ヘッド２０３０は、図外のインクタンクから供給されるインクを吐出する吐出口をＹ方向に沿って配列した吐出口列２０３２、２０３３、２０３４を有する。各吐出口列からは異なる色のインクが吐出される。 The recording unit 203 also includes a carriage 2031 (first operating unit) supported movably along an X-direction rail 2020, and a recording head 2030 mounted on the carriage 2031. The carriage 2031 moves back and forth along the X-direction rail 2020 by the driving force of a second motor (not shown) constituted by a DC motor. The recording head 2030 also has nozzle rows 2032, 2033, and 2034 in which nozzles that eject ink supplied from an ink tank (not shown) are arranged along the Y direction. Ink of a different color is ejected from each nozzle row.

以上のように構成された立体物記録装置２００では、保持台２０７６に保持された立体物２０７５の上方でキャリッジ２０３１と共に記録ヘッド２０３０がＸ方向に往復移動を行い、その間に各吐出口列２０３２、２０３３、２０３４からインクを吐出する。吐出されたインクは立体物２０７５に着弾し、立体物２０７５の表面に画像を形成する。この後、Ｙ方向レール２０１１、２０２２に沿ってＸ方向レール２０２０がＹ方向に所定の距離だけ移動する。そして、再び、キャリッジ２０３１と共に記録ヘッド２０３０がＸ方向へと移動しつつインクを吐出し、立体物２０７５に画像を形成する。 In the three-dimensional object recording device 200 configured as described above, the recording head 2030 moves back and forth in the X direction together with the carriage 2031 above the three-dimensional object 2075 held on the holding table 2076, while ejecting ink from each of the ejection port rows 2032, 2033, and 2034. The ejected ink lands on the three-dimensional object 2075, forming an image on the surface of the three-dimensional object 2075. After this, the X-direction rail 2020 moves a predetermined distance in the Y direction along the Y-direction rails 2011 and 2022. Then, the recording head 2030 again moves in the X direction together with the carriage 2031, ejecting ink, forming an image on the three-dimensional object 2075.

このように立体物記録装置２００では、記録ヘッド２０３０のＸ方向への移動と、Ｙ方向への移動とが異なるタイミングで行われる。つまり、キャリッジ２０３１をＸ方向へと移動させる第１モータと、Ｘ方向レール２０２０をＹ方向に移動させる第２モータとが同時に駆動されることはない。従って本実施形態では、第１モータと第２モータを、前述の図６に示す第１モータ１０５１と第２モータ１０５２に当てはめ、図６に示したモータ駆動制御装置によって各モータ１０５１と１０５２の駆動制御を行う。以下、図６及び図８を参照しつつ説明する。 In this way, in the three-dimensional object recording device 200, the recording head 2030 moves in the X direction and in the Y direction at different times. In other words, the first motor that moves the carriage 2031 in the X direction and the second motor that moves the X-direction rail 2020 in the Y direction are not driven simultaneously. Therefore, in this embodiment, the first motor and the second motor correspond to the first motor 1051 and the second motor 1052 shown in FIG. 6 described above, and the drive control of each motor 1051 and 1052 is performed by the motor drive control device shown in FIG. 6. The following description will be given with reference to FIG. 6 and FIG. 8.

記録動作開始時には、図６に示す駆動制御部１０２０から出力される駆動制御信号によって第２モータ１０５２を駆動してキャリッジ２０３１をＸ方向へと往復移動させて記録を行う。次に、切替スイッチ１０３０を切り替えて、駆動制御部１０２０からの駆動制御信号により第１モータ１０５１を駆動し、Ｘ方向レール２０２０をＹ方向へと所定の距離移動させる。その後、再度、切替スイッチ１０３０を切り替えて第２モータ１０５２を駆動し、キャリッジ２０３１をＸ方向に移動させつつ記録動作を行う。以上の動作を立体物２０７５への記録が完了するまで繰り返し実施する。 When the recording operation starts, the second motor 1052 is driven by a drive control signal output from the drive control unit 1020 shown in FIG. 6 to move the carriage 2031 back and forth in the X direction to perform recording. Next, the changeover switch 1030 is switched to drive the first motor 1051 by a drive control signal from the drive control unit 1020 to move the X-direction rail 2020 a predetermined distance in the Y direction. After that, the changeover switch 1030 is switched again to drive the second motor 1052, and the recording operation is performed while moving the carriage 2031 in the X direction. The above operations are repeated until recording on the three-dimensional object 2075 is completed.

このように、キャリッジ２０３１をＸ方向へと移動させる第２モータ１０５２と、Ｙ方向へと移動させる第１モータ１０５１のそれぞれの駆動制御を、図６に示すモータ駆動制御装置によって実施することが可能である。すなわち、駆動制御部１０２０の１つのＤＣモータの駆動を行うための構成（１つのインターフェース）を用いて、２つのＤＣモータ（第１モータ１０５１と第２モータ１０５２）の駆動制御を行うことが可能になる。このため、ＣＰＵ１０１１の駆動制御部１０２０の機能を有効に利用することが可能になる。 In this way, the drive control of the second motor 1052 that moves the carriage 2031 in the X direction and the first motor 1051 that moves it in the Y direction can be performed by the motor drive control device shown in FIG. 6. That is, it is possible to control the drive of two DC motors (the first motor 1051 and the second motor 1052) using a configuration (one interface) for driving one DC motor in the drive control unit 1020. This makes it possible to effectively utilize the functions of the drive control unit 1020 in the CPU 1011.

また、本実施形態における記録装置によれば、シート状の記録媒体を扱う従来の記録装置のように、キャリッジをＸ方向にのみ移動させる構成では困難とされる立体物への記録を容易に実現することが可能になる。 In addition, the recording device of this embodiment makes it easy to record on three-dimensional objects, which is difficult to achieve with a configuration in which the carriage moves only in the X direction, as in conventional recording devices that handle sheet-like recording media.

（他の実施形態）
上述の第１、第２実施形態では、エンコーダ信号を用いて駆動制御を行う２つのＤＣモータを切り替えて使用する場合について説明したが、エンコーダ信号を用いて駆動制御を行う３個以上のＤＣモータを切り替えて使用することも可能である。例えば、切替チャンネル数が３チャンネルの切り替えスイッチを使用することで、エンコーダ信号を用いて駆動制御を行う３つのＤＣモータの駆動を、１つのＤＣモータの駆動制御を行うための構成を用いて制御することが可能になる。なお、切替スイッチのチャンネル数とは、エンコーダ信号及びモータの駆動制御信号のそれぞれの通信路の数を意味する。従って、例えば３チャンネルの切替スイッチとは、駆動制御信号の通信を行う３本の通信路とエンコーダ信号の通信を行う３本の通信路とをそれぞれ同時かつ択一的に切替可能とするスイッチを意味する。 Other Embodiments
In the above-mentioned first and second embodiments, the case where two DC motors that are driven and controlled using an encoder signal are switched and used has been described, but it is also possible to switch and use three or more DC motors that are driven and controlled using an encoder signal. For example, by using a changeover switch with three switching channels, it is possible to control the drive of three DC motors that are driven and controlled using an encoder signal using a configuration for driving and controlling one DC motor. The number of channels of the changeover switch means the number of communication paths for the encoder signal and the motor drive control signal. Therefore, for example, a three-channel changeover switch means a switch that can simultaneously and selectively switch between three communication paths for communicating drive control signals and three communication paths for communicating encoder signals.

また、ＤＣモータに対する駆動制御信号の出力とエンコーダ信号の受信とを行う駆動制御部によって同時に制御可能なＤＣモータの個数がＮ個であり、Ｍチャンネルの切替スイッチをＳ個（Ｎ≧Ｓ）備えるモータ駆動制御装置では、（Ｓ×Ｍ＋Ｎ－Ｓ）個のＤＣモータの駆動制御を行うことが可能になる。 In addition, the number of DC motors that can be controlled simultaneously by a drive control unit that outputs drive control signals to the DC motors and receives encoder signals is N, and in a motor drive control device that has S M-channel changeover switches (N≧S), it becomes possible to control the drive of (S×M+N-S) DC motors.

例えば、モータ駆動制御装置において、駆動制御部が同時に制御可能なＤＣモータ数Ｎが「４」、切替スイッチの数Ｓが「３」、各切替スイッチのチャンネル数Ｍが「２」である場合、当該モータ駆動装置は、７個（＝（３×２＋４－３）個）のＤＣモータの駆動を制御することが可能となる。 For example, in a motor drive control device, if the number N of DC motors that the drive control unit can control simultaneously is "4", the number S of changeover switches is "3", and the number M of channels of each changeover switch is "2", then the motor drive device will be able to control the drive of seven (= (3 x 2 + 4 - 3)) DC motors.

なお、上記実施形態のように、前記の駆動制御部が同時に制御可能なＤＣモータの数Ｎは、ＣＰＵに定められている最大モータ駆動制御数（リソース）に相当する。従って最大モータ駆動数ＮのＣＰＵにさらにＭチャンネルの切替スイッチ用いることにより、ＣＰＵのリソース以上のＤＣモータを制御することが可能になる。 As in the above embodiment, the number N of DC motors that the drive control unit can control simultaneously corresponds to the maximum number of motor drive controls (resources) defined for the CPU. Therefore, by using an M-channel changeover switch in addition to the CPU with the maximum number N of motor drives, it becomes possible to control more DC motors than the CPU's resources.

なお、同時駆動を行わないＤＣモータ同士であれば切替スイッチの切り替え対象とすることが可能である。 In addition, DC motors that are not driven simultaneously can be used as switching targets with the changeover switch.

また、上記実施形態では、ネイル記録装置と立体物の記録装置にモータ駆動制御装置を用いた例を示したが、これに限定されない。上記実施形態に係るモータ駆動制御装置は、同時に駆動することのない複数のＤＣモータを使用する動作機構であれば、適用可能であり、動作機構の構成、機能及び種類は特に限定されない。 In addition, in the above embodiment, an example was shown in which a motor drive control device was used in a nail recording device and a three-dimensional object recording device, but this is not limited to this. The motor drive control device according to the above embodiment can be applied to any operating mechanism that uses multiple DC motors that are not driven simultaneously, and there are no particular limitations on the configuration, function, and type of the operating mechanism.

１０１２位置情報記憶部
１０２０駆動制御部
１０３０切替スイッチ
１０５１第１モータ
１０５２第２モータ
１０６１第１エンコーダ
１０６２第２エンコーダ
１０７１第１モータユニット
１０７２第２モータユニット 1012 Position information storage unit 1020 Drive control unit 1030 Changeover switch 1051 First motor 1052 Second motor 1061 First encoder 1062 Second encoder 1071 First motor unit 1072 Second motor unit

Claims

A motor drive control device that controls driving of a DC motor for operating a predetermined operating mechanism,
a plurality of motor units each including the DC motor and an encoder provided on the DC motor;
a drive control means for outputting a drive control signal for controlling the drive of the DC motor and receiving an encoder signal outputted by the encoder provided in the DC motor driven by the drive control signal;
a switching means for selectively switching the motor unit connected to the drive control means so as to enable communication of the drive control signal and the encoder signal with the drive control means from among a plurality of the motor units;
a storage means for storing, when the switching means switches the motor unit communicatively connected to the drive control means, position information at the time when the DC motor stops based on the encoder signal of the motor unit connected by the drive control means before the switching,
the drive control means outputs the drive control signal based on the position information stored in the storage means when restarting the operation of the DC motor of the motor unit reconnected by the switching means ,
A motor drive control device characterized in that, when the number of DC motors that can be simultaneously controlled by the drive control means is N, the number of DC motors that can be switched by one of the switching means is M, and the number of the switching means is S (M≧S), the drive control means is capable of driving S×M+N-S of the DC motors .

The motor drive control device according to claim 1, characterized in that the multiple motor units whose connection to the drive control means is switched by one of the switching means are not driven simultaneously by the drive control means.

The motor drive control device according to claim 1 or 2, characterized in that the drive control means is connected to the motor unit via a motor drive means that drives the DC motor according to the drive control signal.

The motor drive control device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the switching means is provided for each of the plurality of motor units with a communication path for communicating the encoder signal and the drive control signal between the drive control means and the motor unit, and selectively switches, from among the plurality of communication paths, the communication path through which the encoder signal and the drive control signal can be communicated with the drive control means.

The motor drive control device according to claim 2, characterized in that, among the multiple motor units whose connection for communication with the drive control means can be switched by the switching means, the motor unit that is alternatively connected to the drive control means by the switching means for communication can be driven by the drive control means simultaneously with the motor unit whose communication connection with the drive control means cannot be switched by the switching means.

the operating mechanism has a plurality of operating parts that do not operate simultaneously,
6. The motor drive control device according to claim 1 , wherein the switching means selectively switches between a plurality of the motor units for driving the plurality of operating parts and connects them to the drive control means.

The operating mechanism includes a plurality of liftable finger placement tables provided in a nail recording device for recording on nails,
7. The motor drive control device according to claim 1, wherein the switching means selectively switches between two of the motor units for raising and lowering at least two finger rests, respectively , among the plurality of motor units for raising and lowering the plurality of finger rests, and connects them to the drive control means.

A detection means for detecting that the finger placement platform is at an origin position;
and acquiring means for acquiring an origin position of the finger placement platform,
8. The motor drive control device according to claim 7, wherein the acquisition means acquires position information of the origin position based on an encoder signal output from the encoder of the motor unit that operates the finger rest when the detection means detects that the finger rest is at the origin position.

At least three of the finger placement platforms are arranged in a predetermined direction,
9. The motor drive control device according to claim 7 , wherein the motor units for driving the finger rests located at both ends among the plurality of finger rests are switchable in connection with the drive control means by the switching means.

The motor drive control device according to claim 9, characterized in that the two motor units that raise and lower each of the two adjacent finger rests are motor units that cannot be switched by the same switching means, and while the drive control means is controlling the drive of one of the motor units, it is possible to control the drive of the other motor unit, and the drive control means controls the drive of one motor unit and the other motor unit, respectively, so as to move one finger rest and the other finger rest simultaneously in different directions .

The operating mechanism includes a first operating unit that moves a recording means in a predetermined direction in a three-dimensional object recording device that records on a three-dimensional object, and a second operating unit that moves the recording means in a direction intersecting the predetermined direction,
7. The motor drive control device according to claim 1, wherein the switching means selectively switches between a plurality of motor units for operating the first operating section and the second operating section, and connects them to the drive control means.

A motor drive control method for controlling drive of a DC motor for operating a predetermined operating mechanism, comprising:
a plurality of motor units each including the DC motor and an encoder provided on the DC motor;
a step of outputting a drive control signal for controlling the drive of the DC motor from a drive control means and receiving an encoder signal output by the encoder provided in the DC motor driven by the drive control signal;
a step of selectively switching, by a switching means, one of a plurality of motor units to be connected so as to be capable of communicating the drive control signal and the encoder signal with the drive control means;
a step of storing, when the switching means switches the motor unit communicatively connected to the drive control means, position information at the time when the DC motor stops, based on the encoder signal of the motor unit connected by the drive control means before the switching, in a storage means;
and outputting the drive control signal from the drive control means based on the position information stored in the storage means when restarting the operation of the DC motor of the motor unit reconnected by the switching means ,
A motor drive control method characterized in that, when the number of DC motors that can be simultaneously controlled by the drive control means is N, the number of DC motors that can be switched by one of the switching means is M, and the number of the switching means is S (M≧S), the drive control means is capable of driving S×M+N-S of the DC motors .