JP7612830B2 - 廃材処理システム - Google Patents

Description

本明細書は、廃材処理システムを開示する。

従来、路盤材などを再生する廃材処理システムにおいては、リサイクル対象の廃材とリサイクル対象ではない異物が混ざった状態でコンベアなどの搬送装置で搬送されている。このような廃材処理システムにおいて、例えば、廃材に含まれる異物を吐出エアーを用いた風力選別にて除去するものが提案されている（例えば、特許文献１など参照）。また、このような廃材処理システムでは、ベルトコンベア上方に廃材の搬送方向に沿って配設された支持軸を回動させ櫛歯状の掻出櫛により、ベルトコンベアの両側に形成されたスクラップシュートに異物を掻き出す異物除去装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この異物除去装置では、異物を検出すると、ベルトコンベアを停止させ、掻出櫛を駆動し、異物をベルトコンベアから除去する。更に、廃材処理システムにおいて、廃材を破砕する破砕装置と廃材を運搬するコンベアとを有し、破砕機の始動前に周囲に警報を発するものが提案されている（例えば、特許文献３参照）。この廃材処理システムでは、作業者に機器の始動を予告することができ、危険を防止することができるとしている。

特開平３－０００１７２号公報 実開昭５５－１４００２２号公報 特開平１１－１５６２２７号公報

しかしながら、特許文献１、２の廃材処理システムでは、異物の除去が成功したのか、など不明であり、異物が残存してもその理由などが不明であり、対処する方法もわからなかった。また、特許文献１、２の廃材処理システムでは、異物の除去に対して特別な考慮は行っておらず、異物の除去の効率を高めることが求められていた。また、特許文献３の廃材処理システムでは、作業者に警報を発することができるが、作業者へ警報するためだけに、特別な警報装置を要していた。

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、廃材を再生する際に、異物の除去をより適正に実行することができる廃材処理システムを提供することを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本明細書で開示する廃材処理システムは、
搬送部の搬送面に載置して廃材を搬送ライン内で搬送し該廃材を再生する廃材処理システムであって、
前記搬送ライン内で前記廃材に含まれる異物を除去する除去エリアの下流側に配設され、搬送される廃材に残存した異物を検出する検出部、
を備えたものである。

この廃材処理システムでは、廃材を再生する際に、異物の除去をより適正に実行することができる。

リサイクルシステム１０の構成の一例を示す説明図。 廃材処理システム３０の概略構成の一例を示す斜視図。 記憶部５２に記憶された実行条件情報５３の一例を示す説明図。 記憶部５２に記憶された履歴情報６０一例を示す説明図。 注意動作実行処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 廃材処理システム３０による注意動作の一例を示す説明図。 廃材処理実行記録ルーチンの一例を示すフローチャート。 実行条件設定・実行処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 廃材処理時の認識画像７０及び検出画像７１の一例を示す説明図。 解析処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 別の廃材処理システム３０Ｂの概略構成の一例を示す説明図。

本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１は、リサイクルシステム１０の構成の一例を示す説明図である。図２は、廃材処理システム３０の概略構成の一例を示す斜視図である。図３は、記憶部５２に記憶された実行条件情報５３の一例を示す説明図である。図４は、記憶部５２に記憶された履歴情報６０一例を示す説明図である。なお、本実施形態において、左右方向、前後方向及び上下方向は、図１～２に示した通りとする。また、本実施形態において、廃材１２を搬送する方向を搬送方向Ｄと称するものとする。

リサイクルシステム１で処理される廃材１２は、石、砂及びコンクリート等のリサイクルの対象となる対象物１３と、紙、樹脂、木材及び金属等を含む異物１４とが混合した混合物である。リサイクルシステム１は、図１に示すように、１次破砕機１５、１次磁選機１６、スクリーン機１７、廃材処理システム３０、２次破砕機１８、２次磁選機１９及び搬送部２０～２５を備える。

１次破砕機１５は、原料である廃材１２を１次粉砕する装置である。この１次破砕機１５は、例えば、所定の１次サイズ以下（例えば、４０ｃｍ以下など）となるように廃材１２を粉砕する。１次磁選機１６は、廃材１２に含まれる磁性体の異物を磁力によって除去する装置である。スクリーン機１７は、例えば、廃材１２がメッシュの上を通過することにより、１次サイズ以上の廃材１２と１次サイズ未満の廃材１２とを分離する装置である。２次破砕機１８は、１次破砕機１５よりも小さいサイズに廃材１２を２次粉砕する装置である。この２次破砕機１８は、所定の２次サイズ以下（例えば、１０ｃｍ以下）となるように廃材１２を粉砕する。２次磁選機１９は、１次磁選機１６及び廃材処理システム３０では除去しきれなかった磁性体を廃材１２から除去する装置である。

搬送ラインとしての搬送部２０～２５は、廃材１２を搬送面に載置して搬送方向Ｄに沿って搬送する装置であり、例えば、ベルトコンベアとして構成されている。なお、搬送部２０～２５は、廃材１２を搬送するものであれば、ベルトコンベア以外の構成としてもよい。

廃材処理システム３０は、搬送部２２の搬送面に載置して廃材１２を搬送ライン内で搬送し、異物１４を除去してこの廃材１２を再生するシステムである。廃材処理システム３０は、図２に示すように、搬送部２２と、認識部３２と、検出部３７と、除去部４０と、制御装置５０とを備える。搬送部２２は、搬送面に廃材１２を載置し、実行条件として設定された搬送速度で廃材１２を搬送ライン上で搬送する。

認識部３２は、搬送ライン内で廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去エリア３５の上流側に配設され、廃材１２に含まれる異物１４を認識する装置である。認識部３２は、廃材１２に含まれる対象物１３及び異物１４を認識する認識エリア３４の上方に設けられた支持部材３１に配設されている。この認識部３２は、搬送ラインを撮像し、認識画像を得る認識撮像部３３を有している。認識撮像部３３は、認識エリア３４の静止画または動画を撮像するカメラである。この認識撮像部３３は、搬送部２２の搬送面の上方から一定間隔で廃材１２を撮像し、撮像した認識画像の画像データを制御装置５０へ出力する。また、認識部３２は、例えば、ＩｎＧａＡｓセンサや、赤外線サーモグラフィ、偏光カメラ、ハイパースペクトルカメラ、テラヘルツカメラのうち１以上を備えるものとしてもよい。ＩｎＧａＡｓセンサは、反射スペクトルの違いにより物体及びその種別の識別が可能なセンサである。赤外線サーモグラフィは、熱特性の違いにより物体及びその種別の識別が可能なものである。偏光カメラは、物体表面の形状の違いを偏光情報として取得し物体の特徴を識別するものである。ハイパースペクトルカメラは、よりレンジが広い反射スペクトルの違いにより物体及びその種別の識別が可能なものである。テラヘルツカメラは、赤外と電波の中間にあたる電磁波を用い、浸透率が高く、物体の内部まで認識可能であるものである。認識部３２は、異物１４の存在位置及びその材質などを認識可能に構成されている。

検出部３７は、除去エリア３５の下流側に配設され、搬送される廃材１２に残存した異物１４を検出する装置である。検出部３７は、廃材１２に含まれる対象物１３及び異物１４を認識する検出エリア３９の上方に設けられた支持部材３６に配設されている。検出部３７は、搬送ラインを撮像し、検出画像を得る検出撮像部３８を有している。検出撮像部３８は、検出エリア３９の静止画または動画を撮像するカメラである。この検出撮像部３８は、搬送部２２の搬送面の上方から一定間隔で廃材１２を撮像し、撮像した検出画像の画像データを制御装置５０へ出力する。この検出部３７は、認識部３２と同様の構成を有するものとしてもよい。検出部３７は、上述した、ＩｎＧａＡｓセンサや、赤外線サーモグラフィ、偏光カメラ、ハイパースペクトルカメラ、テラヘルツカメラのうち１以上を備えるものとしてもよい。検出部３７は、異物１４の存在位置及びその材質などを認識可能に構成されている。

除去部４０は、除去エリア３５に配設され、廃材１２に含まれる異物１４を除去する作業を行う装置である。この除去部４０は、アームロボット４１を有するものとしてもよい。アームロボット４１は、例えば、図２に示すように、第１アーム４２と、第２アーム４３と、台座部４４と、先端部４５と、を備える。アームロボット４１は、例えば、５軸又は６軸の多関節ロボットとして構成され、除去エリア３５内の物体を移動可能に構成されている。先端部４５は、エンドエフェクタとして構成され、把持部材を有し、この把持部材が把持動作することによって、異物１４などの物体を把持する。アームロボット４１は、制御装置５０からの指令を受けて所定の実行条件に応じた動作を実行する。

制御装置５０は、廃材処理システム３０全体を制御する装置であり、制御部５１と、記憶部５２と、表示部５６と、入力部５７と、通信部５８と、を備えている。制御部５１は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体を制御する。制御部５１は、例えば、除去エリアでの異物除去の状況に関する除去情報を記憶部５２に記憶させる処理を行う処理部の機能を有する。また、制御部５１は、搬送部２０～２５及び除去部４０のうち１以上を含む所定の動作部に対して所定の注意動作を実行させる実行部としての機能を有する。更に、制御部５１は、除去部４０の動作条件を設定し、設定した動作条件で除去部４０を制御する制御部としての機能を有する。記憶部５２は、情報を記憶する記憶媒体であり、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより構成されている。表示部５６は、画像や文字、記号などを表示出力するディスプレイである。入力部５７は、例えば、キーボードやマウスを有し、作業者が制御装置５０への指令を入力するデバイスである。通信部５８は、外部の機器との通信を行うインターフェイスである。

記憶部５２には、実行条件情報５３や、履歴情報６０などが記憶されている。実行条件情報５３は、図３に示すように、異物１４の材質や重量に応じて除去部４０や搬送部２２を含む動作部の動作条件を設定する際に用いられる情報である。実行条件情報５３には、異物１４の材質がより軽い材質であるほどより迅速に除去部を動作させる動作条件が設定されている。また、実行条件情報５３には、異物１４の重さがより軽いほどより迅速に除去部４０を動作させる動作条件が設定されている。同様に、実行条件情報５３には、異物１４の材質がより重い材質であるほどより遅く除去部４０を動作させる動作条件が設定されている。そして、実行条件情報５３には、異物１４の重さがより重いほどより遅く除去部４０を動作させる動作条件が設定されている。制御部５１は、例えば、異物１４の材質及び領域、即ち面積の情報を画像解析によって求め、材質に応じた単位体積あたりの重量に、面積を体積として乗算することによって、異物１４の重さを導出することができる。

記憶部５２には、履歴情報６０が記憶されている。履歴情報６０は、除去部４０が異物１４を除去した際の状況の情報を含むデータである。履歴情報６０には、図４に示すように、含有情報６１と、残存情報６２と、除去情報６３と、作業条件情報６４とを含むものとしてもよい。この履歴情報６０には、認識部３２で撮像された認識画像７０（図９参照）や検出部３７で撮像された検出画像７１から得られた上記情報が、各処理経過のタイミングごと（＃１～＃ｎ）に対応付けられて記録されている。含有情報６１は、認識部３２で認識された、廃材１２に含まれる異物１４に関する情報を含む。含有情報６１には、例えば、その処理経過時の廃材１２に含まれる異物１４の個数や、その番号、材質、重量、存在位置、形状などの情報が含まれる。残存情報６２は、検出部３７で検出された、廃材１２に残存した異物１４に関する情報を含む。残存情報６２には、例えば、除去部４０による異物１４の除去後にも残存した異物１４の個数やその位置の情報などが含まれる。除去情報６３は、検出部３７で検出され残存情報６２から求められた、廃材１２から除去された異物１４に関する情報を含む。除去情報６３には、例えば、異物１４の除去が成功したか否かの成功情報、異物１４が除去された位置に関する除去位置情報、除去された個数などの情報が含まれる。除去情報６３には、除去部４０が異物１４を除去した際の状況を評価する情報を含む。評価結果の情報としては、例えば、除去部４０による異物１４を除去する除去率情報や、異物１４を除去した際の除去効率に関する情報などが含まれる。なお、除去情報６３と残存情報６２とは、含有情報６１に対する差分であるとして、いずれか１つを省略してもよい。

作業条件情報６４は、除去部４０が作業した際の様々な状況に関する情報を含む。この作業条件情報６４には、例えば、廃材量情報、異物量情報、動作条件情報のほか、作業時間情報や、作業順序情報、作業軌跡情報などが含まれる。廃材量情報は、搬送部２２に搬送されている廃材１２の量に関する情報である。異物量情報は、搬送部２２に搬送されている異物１４の量に関する情報である。動作条件情報は、除去部４０が異物１４を除去する際の除去部４０の動作条件に関する情報である。作業時間情報は、除去部４０が異物１４を除去する際に要した作業時間に関する情報である。作業順序情報は、除去部４０が異物１４を除去する際に動作した順序に関する情報である。作業軌跡情報は、除去部４０が異物１４を除去する際に移動した動作軌跡に関する情報である。この履歴情報６０は、現在の廃材処理システム３０の運用が正規範囲内であるか、などの指針として用いられる。

次に、このようにして構成された廃材処理システム３０の動作について説明する。まず、リサイクルシステム１０を起動する際の処理を、廃材処理システム３０を用いて説明する。図５は、制御装置５０の制御部５１によって実行される注意動作実行処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。図６は、廃材処理システム３０による注意動作の一例を示す説明図である。注意動作実行処理ルーチンは、制御装置５０の記憶部５２に記憶され、リサイクルシステム１０や廃材処理システム３０が起動する際に、制御部５１によって実行される。このルーチンを開始すると、制御部５１は、搬送部２２や除去部４０など、所定の動作を実行する動作部に、所定の可動範囲内で反復動作を注意喚起動作として実行させる。この可動範囲内は、例えば、周囲に作業者がいても、動作部の動作に巻き込まれることがないような安全な範囲に設定されている。注意喚起動作を実行すると、動作部は、動作音を発する。次に、制御部５１は、所定の注意喚起時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１０）。ここで、「注意喚起時間」は、例えば、作業者がこれからリサイクルシステム１０や廃材処理システム３０が起動すると認識することができるような時間（例えば、５秒や１０秒など）に定められているものとしてもよい。制御部５１は、注意喚起時間が経過していないときには、Ｓ１００の処理を実行する。即ち、制御部５１は、所定の可動範囲内で反復動作を継続させる。一方、Ｓ１１０で注意喚起時間が経過したときには、制御部５１は、反復動作を終了し、通常の廃材１２の処理作業へ移行し（Ｓ１２０）、このルーチンを終了する。

図６に示すように、廃材処理システム３０の動作部が反復動作を行うと、作業者Ｍは、その動作音などを聴覚的に検知し、動作部の動作を視覚的にも検知することができる。リサイクルシステム１０では、ロボットによる自動化を図っているが、作業者Ｍの作業も要する。一般的に、このようなリサイクルシステム１０においては、作業者Ｍの安全の観点から、安全フェンスを設け、作業者Ｍがフェンス内にいるときには、動力電源が入らないようにしたり、スピーカを設け、警告音を発するなどの対応を図ることがある。しかしながら、このような安全策があっても、作業者Ｍが動作部近傍にいる場合があり、その対策は十分ではなかった。また、リサイクルシステム１０では、安全フェンスの設置や動力電源の制御、スピーカの設置など、構成が煩雑化することがあった。このリサイクルシステム１０では、システムの起動の際に、注意喚起時間のあいだ、動作部が安全な反復動作を行うため、特別な構成を必要とせずに、作業者Ｍは、動作部から離れるなどの安全対策を取ることができる。

次に、廃材処理システム３０によって廃材１２から異物１４を取り除く処理及びその履歴を記録する処理について説明する。図７は、制御装置５０の制御部５１により実行される廃材処理実行記録ルーチンの一例を示すフローチャートである。図８は、制御装置５０の制御部５１により実行される実行条件設定・実行処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。図９は、廃材１２を処理するときの認識画像７０及び検出画像７１の一例を示す説明図である。 廃材処理実行記録ルーチンは、記憶部５２に記憶され、廃材処理システム３０が起動されたあとに実行される。

このルーチンを開始すると制御部５１は、搬送部２２を実行条件に基づいて駆動させ（Ｓ２００）、認識部３２に認識画像７０を撮像させると共に、検出部３７に検出画像７１を撮像させる（Ｓ２１０）。撮像された画像は、例えば、記憶部５２に記憶される。次に、制御部５１は、認識画像７０を用いて対象物１３のほか異物１４を認識する処理を実行する（Ｓ２２０）。制御部５１は、認識部３２の機能を用いて、異物１４の位置などを認識する。次に、制御部５１は、異物１４が存在するか否かを判定し（Ｓ２３０）、異物１４が存在するときには、異物１４の位置に基づいて除去順番を設定する（Ｓ２４０）。制御部５１は、例えば、認識画像７０内に異物１４が１以上あるときには、除去部４０に近いものから順に番号を付与するものとしてもよい。

Ｓ２４０のあと、制御部５１は、図８に示す、実行条件設定・実行処理ルーチンを実行する（Ｓ２５０）。このルーチンは、記憶部５２に記憶されており、制御部５１によって実行される。このルーチンを開始すると、制御部５１は、まず、除去する意異物１４を設定する（Ｓ４００）。制御部５１は、上述した除去順番に基づいて除去する異物１４を設定することができる。次に、制御部５１は、認識部３２の機能を用いて、除去する異物１４の種別、及び重量を求める（Ｓ４１０）。異物１４の重量は、例えば、種別に応じて定められた単位体積あたりの重量と、異物１４の領域の面積とにより概略計算することができる。

続いて、制御部５１は、異物１４の種別及び重量に応じて、実行条件情報５３を用いて除去部４０を含む動作部の実行条件を設定する（Ｓ４２０）。制御部５１は、実行条件情報５３の設定に基づいて、例えば、異物１４の材質が軽いほど高速に動作し、異物１４の材質が重いほど低速に動作するよう実行条件を設定する。除去部４０は、異物１４の重量が軽いものでは、その慣性などに応じ、より高速に移動させる方が処理効率の面から望ましい。また、除去部４０は、異物１４の重量が重いものでは、その慣性などに応じ、より低速に移動させる方が、異物１４の落下やアームロボット４１の破損のリスクの面から望ましい。このように、制御部５１は、異物１４に応じた実行条件を設定する。

次に、制御部５１は、設定した実行条件で除去部４０を動作させる（Ｓ４３０）。除去部４０は、異物１４の材質や重量に適した実行条件で動作し、異物１４を搬送ラインから除去する。そして、制御部５１は、次に除去すべき異物１４があるか否かを判定し（Ｓ４４０）、次に除去すべき異物１４があるときには、Ｓ４００以降の処理を実行する。即ち、制御部５１は、次に除去する異物１４を設定し、この種別及び重量に応じた実行条件を設定し、この設定した実行条件で除去部４０を動作させる。一方、Ｓ４４０で次に除去すべき異物１４がないときには、制御部５１は、このルーチンを終了する。

さて、Ｓ２５０で実行条件設定・実行処理ルーチンを実行したあと、制御部５１は、撮像した検出画像７１に相当する認識画像７０を読み出して取得する（Ｓ２６０）。ここでは、制御部５１は、搬送速度から時間を求め、検出画像７１の対象物１３と同じものを含む認識画像７０を記憶部５２から取得する（図９参照）。次に、制御部５１は、検出部３７で撮像したときの除去部４０や搬送部２２の実行条件及び実行状況を取得する（Ｓ２７０）。実行条件には、動作条件が含まれ、実行状況には、搬送していた廃材量や、異物量、異物１４の除去の順番、作業時間。除去部４０の移動軌跡などが含まれる。次に、制御部５１は、認識画像７０に含まれる異物１４に関する含有情報を取得する（Ｓ２８０）。含有情報には、認識画像７０に含まれる異物１４の数、材質、重量及び位置などが含まれる。次に、制御部５１は、検出画像７１に含まれる異物１４に関する残存情報や、除去情報を取得する（Ｓ２９０）。残存情報には、検出画像７１に残存している異物１４の数、その残存位置などが含まれる。除去情報には、異物１４の除去成功、不成功の情報、除去位置、除去個数などが含まれる。

Ｓ２９０のあと、制御部５１は、除去率情報、効率情報及び成功情報を導出する（Ｓ３００）。除去率は、除去前に存在した異物１４の個数と、除去後に残存した異物１４の個数とから求めることができる。また、除去効率は、作業時間と除去個数とから、単位時間あたりに除去した異物１４の個数として求めることができる。成功情報は、例えば、異物１４が除去されているときに成功とし、異物１４が残存し且つその位置が変化した場合に異物１４の除去に失敗したものとすることができる。続いて、制御部５１は、異物量情報、廃材量情報、順序情報、軌跡情報及び条件情報を含有情報と除去情報と残存情報と更には、除去率情報及び効率情報を、処理経過時間の番号に対応付ける（Ｓ３１０）。この対応づけにより、図４に示すように、含有情報６１と除去情報６３と残存情報６２と作業条件情報６４とが対応付けられる。

Ｓ３１０のあと、またはＳ２３０で異物１４がないときには、制御部５１は、履歴情報６０を更新する（Ｓ３２０）。異物１４があるときは、制御部５１は、対応付けられた含有情報６１と除去情報６３と残存情報６２と作業条件情報６４とを履歴情報６０に含め、記憶部５２に記憶する処理を実行する。即ち、制御部５１は、廃材１２に含まれる異物１４に関する情報を取得し、異物１４の除去前の含有情報６１や、除去エリア３５での異物除去の状況に関する除去情報６３及び残存情報６２を記憶部５２に記憶させる処理を行う。また、制御部５１は、これらの情報に対して、除去部４０の実行条件や実行状況などの情報を付記する。異物１４がないときは、制御部５１は、異物１４がなかった情報を履歴情報６０に記憶する。Ｓ３２０のあと、制御部５１は、全ての廃材１２の処理を終了したか否かを判定し（Ｓ３３０）、全ての廃材１２の処理を終了していないときには、Ｓ２１０以降の処理を実行する。即ち、認識部３２及び検出部３７で画像を撮像し、異物があればその材質や重量に合わせた実行条件でそれを除去し、除去が成功したか、異物１４が残存したかを履歴情報６０に記憶する。一方、Ｓ３３０で、全ての廃材１２の処理が完了したときには、このルーチンを終了する。このように、制御部５１は、除去部４０を制御して異物１４を除去しながら、その履歴情報６０を更新するのである。

次に、履歴情報６０を用いて、廃材処理システム３０による異物１４の除去処理が適正であるかについての解析を行う処理について説明する。図１０は、制御装置５０の制御部５１で実行される解析処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部５２に記憶され、作業者が実行指令を入力部５７で入力したあと実行される。このルーチンを実行すると、制御部５１は、まず履歴情報６０を記憶部５２から読み出して取得し（Ｓ５００）、廃材１２に残存した異物１４があるか否かを判定する（Ｓ５１０）。残存した異物１４があるときには、制御部５１は、異物１４の質量、位置、そのときの廃材量、異物量などの傾向を解析し（Ｓ５２０）、搬送部２２の動作条件の低下で異物１４の残存が解消できるか否かを判定する（Ｓ５３０）。制御部５１は、例えば、複数の異物１４が廃材１２の中に混在し、搬送部２２の搬送速度と除去効率との関係から、この判定を行うことができる。また、制御部５１は、この判定をする際に、除去部４０の移動軌跡や、除去の順番、異物１４の材質、廃材量、異物量なども加味するものとしてもよい。搬送部２２の動作条件の低下で異物１４の残存が解消できるときには、制御部５１は、搬送部２２の動作条件の変更を提案する（Ｓ５３０）。制御部５１は、例えば、搬送部２２の動作条件を低下させることを含む画像を表示部５６に表示出力する。一方、搬送部２２の動作条件の低下で異物１４の残存が解消できないときには、制御部５１は、除去部４０の拡張や変更を提案する（Ｓ５４０）。搬送部２２の動作を低下させる、即ち、ゆっくり異物１４を移動しても異物１４を取り切れないものと判定する場合は、制御部５１は、除去部４０を増加させることを提案する。また、特定の材質の異物１４の除去を失敗する場合などには、制御部５１は、エンドエフェクタの変更などを提案してもよい。

Ｓ５４０のあと、またはＳ５３０のあと、あるいはＳ５１０で残存した異物１４がない場合は、制御部５１は、除去部４０のメンテナンスに関する問い合わせがあるか否かを判定する（Ｓ５５０）。メンテナンスの問合せは、作業者がこのルーチンの起動の際に入力するものとする。メンテナンスの問い合わせがあるときには、除去不成功の異物１４があれば、その異物１４の処理内容を除外して除去部４０のメンテナンス時期を導出し（Ｓ５６０）、導出したメンテナンス時期に関する情報を表示部５６に表示出力させる（Ｓ５７０）。除去部４０は、例えば、重量物など、実際に異物１４を移動させたときに、装置の消耗が起きる。したがって、異物１４の移動を失敗した場合は、除去部４０は、このような消耗はほぼ生じない。制御部５１は、この異物１４の除去失敗を加味して、より適正なメンテナンス時期の導出を行うことができる。Ｓ５７０のあと、または、Ｓ５５０でメンテナンスの問い合わせがないときには、制御部５１は、このルーチンを終了する。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の廃材処理システム３０が本開示の廃材処理システムに相当し、搬送部２２が搬送部及び動作部に相当し、検出部３７が検出部に相当し、検出撮像部３８が検出撮像部相当し、認識部３２が認識部に相当し、認識撮像部３３が認識撮像部に相当し、除去部４０が除去部及び動作部に相当し、アームロボット４１がアームロボットに相当し、記憶部５２が記憶部に相当し、制御部５１が処理部、実行部及び制御部に相当する。また、廃材１２が廃材に相当し、異物１４が異物に相当し、除去エリア３５が除去エリアに相当し、含有情報６１が含有情報に相当し、残存情報６２が残存情報に相当し、認識画像７０が認識画像に相当し、検出画像７１が検出画像に相当する。

以上説明した廃材処理システム３０は、搬送部２２の搬送面に載置して廃材１２を搬送ライン内で搬送し廃材１２を再生する廃材処理システムであって、搬送ライン内で廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去エリア３５の下流側に配設され、搬送される廃材１２に残存した異物１４を検出する検出部３７を備える。この廃材処理システム３０を用いると、作業者Ｍは、廃材１２から異物１４を除去したあとに残存した異物１４についての情報、例えば、個数、大きさや形状などの情報を得ることが可能であり、その情報に基づいて、除去エリア３５での除去処理を改善することができる。したがって、この廃材処理システム３０では、廃材１２を再生する際に、異物１４の除去をより適正に実行することができる。また、廃材処理システム３０は、廃材１２に残存した異物１４に関する情報を検出部３７から取得し、除去エリア３５での異物除去の状況に関する除去情報６３を記憶部５２に記憶させる処理を行う制御部５１を備える。この廃材処理システム３０では、除去エリア３５での異物除去の状況に関する除去情報６３を記憶部５２に記憶させることにより、作業者Ｍは、除去情報６３を活用することができる。そして、作業者Ｍは、除去情報６３を除去エリア３５での除去処理の改善に役立てることができる。

また、制御部５１は、除去エリア３５の上流側に配設され廃材１２に含まれる異物１４を認識する認識部３２から廃材１２に含まれる異物１４に関する含有情報６１を取得すると共に、検出部３７から廃材１２に残存した異物１４に関する残存情報６２を取得し、含有情報６１と残存情報６２とを用いて、異物の除去率に関する除去率情報、異物の除去位置に関する除去位置情報、異物の除去の成功不成功に関する成功情報、及び異物の除去効率に関する効率情報のうち１以上を含む除去情報６３を取得する。この廃材処理システム３０では、除去エリア３５の前後で異物の存在、異物の除去の状況を把握することができ、それにより得られた除去率情報、除去位置情報、成功情報及び効率情報のうち１以上を利用して、除去エリア３５での除去処理の改善を行うことができる。その結果、この廃材処理システム３０では、異物の除去をより適正に実行することができる。

また、認識部３２は、搬送ラインを撮像し認識画像７０を得る認識撮像部３３を有し、検出部３７は、搬送ラインを撮像し検出画像７１を得る検出撮像部３８を有し、制御部５１は、搬送ラインの搬送速度に基づいて検出画像７１に相当する認識画像７０を取得して含有情報６１と残存情報６２とを取得し、除去率情報、除去位置情報、成功情報、及び効率情報のうち１以上を含む除去情報６３を取得する。この廃材処理システム３０では、撮像画像を用いることによって、異物１４に関する情報をより容易に取得することができる。更に、制御部５１は、搬送部２２に搬送されている異物１４の量に関する異物量情報、及び搬送部２２に搬送されている廃材１２の量に関する廃材量情報のうち１以上を取得し、除去情報６３に関連付けて記憶部５２に記憶させる。この廃材処理システム３０では、異物量情報や廃材量情報などを用いて、除去エリア３５での除去処理の改善を行うことができ、その結果、異物１４の除去をより適正に実行することができる。

また、廃材処理システム３０は、除去エリア３５に配設され廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去部４０と、廃材１２に残存した異物１４に関する情報を検出部３７から取得し、除去エリア３５での異物除去の状況に関する除去情報６３を取得する制御部５１と、を備え、制御部５１は、除去部４０が異物１４を除去する際に動作した順序に関する作業順序情報、除去動作軌跡に関する作業軌跡情報及び除去部の動作条件に関する動作条件情報のうち１以上を取得し、除去情報６３に関連付けて記憶部５２に記憶させる。この廃材処理システム３０では、作業順序情報や作業軌跡情報、動作条件情報などを用いて、除去エリア３５での除去処理の改善を行うことができ、その結果、異物１４の除去をより適正に実行することができる。

また、廃材処理システム３０は、除去エリア３５に配設され廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去部４０と、廃材１２に残存した異物１４に関する情報を検出部３７から取得し、除去エリア３５での異物除去の状況に関する除去情報６３を取得する制御部５１と、を備え、制御部５１は、検出部３７から廃材１２に残存した異物１４に関する残存情報６２を取得し、残存情報６２に応じて除去部４０のメンテナンスのタイミングを設定する。除去部４０は、例えば、異物１４を実際に除去したときに摩耗などの消耗が生じ、異物１４の除去が失敗したときには、このような消耗は生じにくい。この廃材処理システム３０では、残存情報６２を用いて、過度なメンテナンスの実行をより抑制し、より適正なメンテナンスを実行することができる。

また、廃材処理システム３０は、除去エリア３５に配設され、廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去部４０と、廃材処理システム３０による廃材１２の再生処理を実行する前に搬送部２２及び／又は除去部４０を含む所定の動作部に対して所定の注意動作を実行させる制御部５１と、を備える。この廃材処理システム３０では、廃材処理システム３０による廃材１２の再生処理を実行する前に、所定の動作部に対して所定の注意動作を実行させる。このため、作業者Ｍは、これから廃材処理システム３０が稼働することを認識することができる。したがって、この廃材処理システム３０では、例えば、警報装置などの設備を必要とせず、廃材１２を再生する際に、構成の煩雑化をより抑制しつつ作業者Ｍの安全をより図ることができる。

また、廃材処理システム３０は、除去エリア３５に配設され廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去部４０と、搬送ライン内で廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去エリア３５の上流側に配設され廃材１２に含まれる異物１４を認識する認識部３２と、認識部３２から異物１４の量及び／又は材質に関する異物情報を取得し、異物情報に基づいて除去部４０の動作条件を設定し、設定した動作条件で除去部４０を制御する制御部５１と、を備える。この廃材処理システム３０では、異物１４の量や材質に応じた動作条件で除去部４０を制御することができるため、廃材１２を再生する際に、異物１４の除去をより効率的に実行することができる。

また、制御部５１は、異物１４の材質がより軽い材質であるほどより迅速に除去部４０を動作させる動作条件を設定するか、異物１４の材質及び領域の情報から求められる異物１４の重さがより軽いほどより迅速に除去部４０を動作させる動作条件を設定するか、異物１４の材質がより重い材質であるほどより遅く除去部４０を動作させる動作条件を設定するか、異物１４の材質及び領域の情報から求められる異物１４の重さがより重いほどより遅く除去部４０を動作させる動作条件を設定するか、のいずれか１以上を行う。この廃材処理システム３０では、異物１４の量や材質に応じて迅速に除去部４０を動作させたり、除去部４０を遅く動作させて除去部４０の負荷低減や異物１４の落下など除去成功率をより高めることができる。このように、この廃材処理システム３０では、廃材１２を再生する際に、異物１４の除去をより効率的に実行することができる。また、制御部５１は、注意動作として、動作部に所定の可動範囲内で反復動作を所定の注意喚起時間のあいだ実行させ、その後廃材１２の再生処理を実行させる。この廃材処理システム３０では、動作部の反復動作によって、これから廃材処理システム３０が稼働することを作業者Ｍに認識させることができる。更に、除去部４０は、アームロボット４１を有するため、この廃材処理システム３０では、アームロボット４１によって異物１４を除去することができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、制御部５１は、異物１４の除去率に関する除去率情報、異物１４の除去位置に関する除去位置情報、異物１４の除去の成功不成功に関する成功情報、及び異物１４の除去効率に関する効率情報を含む除去情報６３を取得するものとしたが、これらは一例であり、特にこれに限定されず、このうち１以上の情報を省略してもよいし、これら以外の情報を更に加えるものとしてもよい。この廃材処理システム３０においても、除去情報６３を除去エリア３５での除去処理の改善に役立てることができる。

上述した実施形態では、認識部３２が認識撮像部３３を有し、検出部３７が検出撮像部３８を有し、搬送部２２の搬送速度に基づいて検出画像７１に相当する認識画像７０を取得するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、認識部３２と検出部３７とを同期し、搬送速度を用いずに検出画像７１に相当する認識画像７０を取得してもよい。また、認識部３２や検出部３７は、搬送部２２で搬送される物体を静止画で断続的に撮像するものとしたが、動画で連続的に撮像するものとしてもよい。また、認識部３２や検出部３７は、撮像画像を用いて異物１４の存在位置を認識又は検出するものとしたが、特にこれに限定されず、撮像画像を用いずに異物１４の存在位置を認識又は検出するものとしてもよい。

上述した実施形態では、作業条件情報６４として、搬送部２２に搬送されている異物１４の量に関する異物量情報、及び搬送部２２に搬送されている廃材１４の量に関する廃材量情報を含むものとしたが、これらは一例であり、特にこれに限定されず、これらのうち１以上を省略してもよいし、これら以外の情報を更に加えるものとしてもよい。また、上述した実施形態では、除去部４０が異物１４を除去する際に動作した順序に関する作業順序情報、除去動作軌跡に関する作業軌跡情報及び除去部４０の動作条件に関する動作条件情報を取得し、除去情報６３に関連付けて記憶部５２に記憶させるものとしたが、これらは一例であり、特にこれに限定されず、これらのうち１以上の情報を省略してもよいし、これら以外の情報を更に加えるものとしてもよい。

上述した実施形態では、処理部としての制御部５１が、検出部３７から廃材１２に残存した異物１４に関する残存情報６２を取得し、残存情報６２に応じて除去部４０のメンテナンスのタイミングを設定するものとしたが、特にこれに限定されず、この除去部４０のメンテナンスのタイミングの設定を省略してもよい。この廃材処理システム３０においても、除去情報６３を除去エリア３５での除去処理の改善に役立てることができる。

上述した実施形態では、実行部としての制御部５１が、廃材処理システム３０による廃材１２の再生処理を実行する前に、注意動作を搬送部２２及び／又は除去部４０を含む動作部に実行させるものとしたが、特にこれに限定されず、廃材処理システム３０以外のリサイクルシステム１０が有する動作部に対して注意動作を実行させるものとしてもよい。動作部としては、例えば、１次破砕機１５、１次磁選機１６、スクリーン機１７、２次破砕機１８、２次磁選機１９、搬送部２０～２５のいずれか１以上などが挙げられる。また、上述した実施形態では、制御部５１は、注意動作として反復動作を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、反復動作とは異なる動作としてもよい。また、上述した実施形態では、注意動作を行い、聴覚的な動作音と視覚的な動作により作業者Ｍへシステム起動を報知するものとしたが、聴覚的及び視覚的のいずれか一方を奏する注意動作としてもよい。また、上述した実施形態では、実行部としての制御部５１が、所定の動作部に対して所定の注意動作を実行させるものとしたが、特にこれに限定されず、この注意動作の実行を省略してもよい。この廃材処理システム３０においても、除去情報６３を除去エリア３５での除去処理の改善に役立てることはできる。

上述した実施形態では、制御部としての制御部５１は、異物１４の量及び／又は材質に基づいて除去部４０の動作条件を、より軽いほど迅速に動作させるか、より重いほど遅く動作させるよう設定するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、制御部５１は、異物１４の量及び／又は材質がより軽いほど迅速に動作させる傾向に動作条件を設定し、異物１４の量及び／又は材質がより重いほど遅く動作させる傾向に動作条件を設定するものとしてもよい。即ち、制御部５１は、全体としてみると迅速になるが一部それに反する領域があってもよい動作条件を設定し、全体としてみると遅くなるが一部それに反する領域があってもよい動作条件を設定するものとしてもよい。あるいは、制御部５１は、異物１４の量及び／又は材質に関する異物情報に基づいて除去部の動作条件を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、この動作条件の設定を省略してもよい。この廃材処理システム３０においても、除去情報６３を除去エリア３５での除去処理の改善に役立てることができる。

上述した実施形態では、除去部４０はアームロボット４１を有するものとして説明したが、廃材１２から異物１４を除去するものであれば特にこれに限定されない。例えば、除去部４０は、スライダでＸＹ方向に移動するＸＹロボットに先端部４５を装着したものとしてもよい。また、除去部４０は、パワーショベルのようにバケット（ショベル）で異物を掻き出すものとしてもよい。

上述した実施形態では、廃材処理システム３０は認識部３２を有するものとして説明したが、廃材１２に残存した異物１４を検出するものとすれば、特にこれに限定されず、この認識部３２を省略してもよい。この廃材処理システム３０においても、残存情報６２を用いることによって、除去エリア３５での除去作業の結果がわかるため、除去エリア３５での除去処理を改善することができる。また、上述した実施形態では、除去部４０が異物１４を除去するものとして説明したが、特にこれに限定されず、この除去部４０を省略してもよい。図１１は、別の廃材処理システム３０Ｂの概略構成の一例を示す説明図である。この廃材処理システム３０Ｂでは、上述した廃材処理システム３０のうち、支持部材３１及び認識部３２、除去部４０を省略し、作業者Ｍが異物１４を除去する構成とした。この廃材処理システム３０Ｂにおいても、検出部３７により得られた残存情報６２を用いることによって、除去エリア３５での除去作業の結果がわかるため、除去エリア３５での除去処理を改善することができる。

ここで、本開示の廃材処理システム３０は、以下のように構成してもよい。例えば、廃材処理システム３０は、搬送部２２の搬送面に載置して廃材１２を搬送ライン内で搬送し廃材１２を再生する廃材処理システムであって、搬送ライン内で廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去エリア３５に配設され廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去部４０と、除去エリア３５の上流側に配設され廃材１２に含まれる異物１４を認識する認識部３２から異物の量及び／又は材質に関する異物情報を取得し、異物情報に基づいて除去部４０の動作条件を設定し、設定した動作条件で前記除去部を制御する制御部５１と、を備えたものとしてもよい。この廃材処理システム３０では、異物１４の量や材質に応じた動作条件で除去部４０を制御することができるため、廃材１２を再生する際に、異物１４の除去をより効率的に実行することができる。

あるいは、廃材処理システム３０は、廃材１２を搬送して再生する廃材処理システム３０であって、廃材処理システム３０による廃材１２の再生処理を実行する前に、搬送面に載置して廃材１２を搬送ライン上で搬送する搬送部２２及び搬送ライン内で廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去エリア３５に配設され廃材１２に含まれる異物１４を除去する除去部４０、のうちいずれか１以上を含む所定の動作部に対して所定の注意動作を実行させる実行部としての制御部５１、を備えたものとしてもよい。この廃材処理システム３０では、廃材処理システム３０による廃材１２の再生処理を実行する前に、所定の動作部に対して所定の注意動作を実行させる。このため、作業者Ｍは、これから廃材処理システム３０が稼働することを認識することができる。したがって、この廃材処理システム３０では、例えば、警報装置などの特別な構成を必要とせず、廃材１２を再生する際に、構成の煩雑化をより抑制しつつ作業者Ｍの安全をより図ることができる。

本開示は、産業廃棄物のリサイクルなどの技術分野に利用可能である。

１０ リサイクルシステム、１２ 廃材、１３ 対象物、１４ 異物、１５ １次破砕機、１６ １次磁選機、１７ スクリーン機、１８ ２次破砕機、１９ ２次磁選機、２０～２５ 搬送部、３０，３０Ｂ 廃材処理システム、３１ 支持部材、３２ 認識部、３３ 認識撮像部、３４ 認識エリア、３５ 除去エリア、３６ 支持部材、３７ 検出部、３８ 検出撮像部、３９ 検出エリア、４０ 除去部、４１ アームロボット、４２ 第１アーム、４３ 第２アーム、４４ 台座部、４５ 先端部、５０ 制御装置、５１ 制御部、５２ 記憶部、５３ 実行条件情報、５６ 表示部、５７ 入力部、５８ 通信部、６０ 履歴情報、６１ 含有情報、６２ 残存情報、６３ 除去情報、６４ 作業条件情報、７０ 認識画像、７１ 検出画像、Ｄ 搬送方向、Ｍ 作業者。

Claims (11)

1. 搬送部の搬送面に載置して廃材を搬送ライン内で搬送し該廃材を再生する廃材処理システムであって、
   前記搬送ライン内で前記廃材に含まれる異物を除去する除去エリアの下流側に配設され、搬送される廃材に残存した異物を検出する検出部と、
   前記廃材に残存した異物に関する情報を前記検出部から取得し、前記除去エリアでの異物除去の状況に関する除去情報を記憶部に記憶させる処理を行う処理部と、を備え、
   前記処理部は、前記除去エリアの上流側に配設され前記廃材に含まれる異物を認識する認識部から前記廃材に含まれる異物に関する含有情報を取得すると共に、前記検出部から前記廃材に残存した異物に関する残存情報を取得し、前記含有情報と前記残存情報とを用いて、異物の除去率に関する除去率情報、異物の除去位置に関する除去位置情報、異物の除去の成功不成功に関する成功情報、及び異物の除去効率に関する効率情報のうち１以上を含む前記除去情報を取得する、廃材処理システム。
2. 前記認識部は、前記搬送ラインを撮像し認識画像を得る認識撮像部を有し、
   前記検出部は、前記搬送ラインを撮像し検出画像を得る検出撮像部を有し、
   前記処理部は、前記搬送ラインの搬送速度に基づいて前記検出画像に相当する前記認識画像を取得して前記含有情報と前記残存情報とを取得し、前記除去率情報、前記除去位置情報、前記成功情報、及び前記効率情報のうち１以上を含む前記除去情報を取得する、請求項１に記載の廃材処理システム。
3. 搬送部の搬送面に載置して廃材を搬送ライン内で搬送し該廃材を再生する廃材処理システムであって、
   前記搬送ライン内で前記廃材に含まれる異物を除去する除去エリアの下流側に配設され、搬送される廃材に残存した異物を検出する検出部と、
   前記除去エリアに配設され前記廃材に含まれる異物を除去する除去部と、
   前記廃材に残存した異物に関する情報を前記検出部から取得し、前記除去エリアでの異物除去の状況に関する除去情報を取得する処理部と、を備え、
   前記処理部は、前記検出部から前記廃材に残存した異物に関する残存情報を取得し、該残存情報に応じて前記除去部のメンテナンスのタイミングを設定する、廃材処理システム。
4. 前記処理部は、前記搬送部に搬送されている異物の量に関する異物量情報、及び前記搬送部に搬送されている前記廃材の量に関する廃材量情報のうち１以上を取得し、前記除去情報に関連付けて記憶部に記憶させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の廃材処理システム。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の廃材処理システムであって、
   前記除去エリアに配設され前記廃材に含まれる異物を除去する除去部、を備え、
   前記処理部は、前記除去部が異物を除去する際に動作した順序に関する順序情報、除去動作軌跡に関する軌跡情報及び前記除去部の動作条件に関する条件情報のうち１以上を取得し、前記除去情報に関連付けて記憶部に記憶させる、廃材処理システム。
6. 廃材を搬送して再生する廃材処理システムであって、
   搬送面に載置して前記廃材を搬送ライン上で搬送する搬送部と、
   前記搬送ライン内で前記廃材に含まれる異物を除去する除去エリアの上流側に配設され前記廃材に含まれる異物を認識する認識部と、
   前記除去エリアに配設され前記廃材に含まれる異物を除去する除去部と、
   情報を記憶する記憶部と、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の検出部と、
   前記廃材に残存した異物に関する情報を前記検出部から取得し、前記除去エリアでの異物除去の状況に関する除去情報を前記記憶部に記憶させる処理を行う処理部と、
   を備えた廃材処理システム。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の廃材処理システムであって、
   前記除去エリアに配設され前記廃材に含まれる異物を除去する除去部と、
   前記廃材処理システムによる前記廃材の再生処理を実行する前に、前記搬送部及び／又は前記除去部を含む所定の動作部に対して、所定の可動範囲内で所定の注意喚起時間のあいだ反復動作を行わせる所定の注意動作を実行させる実行部と、
   を備えた廃材処理システム。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の廃材処理システムであって、
   前記除去エリアに配設され前記廃材に含まれる異物を除去する除去部と、
   前記搬送ライン内で前記廃材に含まれる異物を除去する除去エリアの上流側に配設され前記廃材に含まれる異物を認識する認識部と、
   前記認識部から前記異物の量及び／又は材質に関する異物情報を取得し、該異物情報に基づいて前記除去部の動作条件を設定し、設定した動作条件で前記除去部を制御する制御部と、
   を備えた廃材処理システム。
9. 前記制御部は、前記異物の材質がより軽い材質であるほどより迅速に前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、前記異物の材質及び領域の情報から求められる該異物の重さがより軽いほどより迅速に前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、前記異物の材質がより重い材質であるほどより遅く前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、前記異物の材質及び領域の情報から求められる該異物の重さがより重いほどより遅く前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、のいずれか１以上を行う、請求項８に記載の廃材処理システム。
10. 搬送部の搬送面に載置して廃材を搬送ライン内で搬送し該廃材を再生する廃材処理システムであって、
    前記搬送ライン内で前記廃材に含まれる異物を除去する除去エリアに配設され前記廃材に含まれる異物を除去する除去部と、
    前記除去エリアの上流側に配設され前記廃材に含まれる異物を認識する認識部から前記異物の量及び／又は材質に関する異物情報を取得し、該異物情報に基づいて前記除去部の動作条件を設定し、設定した動作条件で前記除去部を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記異物の材質がより軽い材質であるほどより迅速に前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、前記異物の材質及び領域の情報から求められる該異物の重さがより軽いほどより迅速に前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、前記異物の材質がより重い材質であるほどより遅く前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、前記異物の材質及び領域の情報から求められる該異物の重さがより重いほどより遅く前記除去部を動作させる前記動作条件を設定するか、のいずれか１以上を行う、廃材処理システム。
11. 請求項１～１０のいずれか１項に記載の廃材処理システムであって、
    前記除去エリアに配設され前記廃材に含まれる異物を除去する除去部、を備え、
    前記除去部は、アームロボットを有する、廃材処理システム。

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