JP7613337B2

JP7613337B2 - Autonomous driving device and route setting method

Info

Publication number: JP7613337B2
Application number: JP2021172868A
Authority: JP
Inventors: 丈夫岡本
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2021-10-22
Filing date: 2021-10-22
Publication date: 2025-01-15
Anticipated expiration: 2041-10-22
Also published as: JP2023062774A

Description

本開示は、自律走行装置及び経路設定方法に関する。 This disclosure relates to an autonomous driving device and a route setting method.

特許文献１には、敷設された磁気テープに沿って走行させながら、自律走行装置が走行する地図を生成し、当該地図の情報に基づいて自律走行装置の管制制御を行う技術が開示されている。また、特許文献１には、仮想ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）を地図上に設定することにより、自律走行装置の速度等を制御することが開示されている。 Patent Document 1 discloses a technology that generates a map for an autonomous driving device to travel along laid magnetic tape, and controls the autonomous driving device based on the information from the map. Patent Document 1 also discloses controlling the speed, etc., of the autonomous driving device by setting a virtual RFID (Radio Frequency IDentifier) on the map.

特開２０２１－１０７９９４号公報JP 2021-107994 A

例えば物流倉庫等において、磁気等による誘導走行式の無人搬送車が稼働している。この無人搬送車を自律走行式の無人搬送車に置き換える場合、自律走行式の無人搬送車に自律走行用の経路を設定する必要がある。しかしながら、物流倉庫等の走行経路は広大且つ複雑な場合があるため、自律走行用の経路の設定に係る作業負荷が増大することが考えられる。そこで、自動的且つ簡易的に自律走行用の経路を設定する仕組みが求められている。 For example, in logistics warehouses and the like, automated guided vehicles that are guided by magnets or other means are in operation. When replacing these automated guided vehicles with autonomous automated guided vehicles, it is necessary to set a route for autonomous driving for the autonomous automated guided vehicles. However, since driving routes in logistics warehouses and the like can be vast and complex, it is thought that the workload associated with setting routes for autonomous driving will increase. Therefore, there is a demand for a mechanism for automatically and simply setting routes for autonomous driving.

本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、誘導走行式から自律走行式への置き換えにあたって、自律走行経路を自動的且つ簡易的に設定可能な自律走行装置及び経路設定方法を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made to solve the above problems, and aims to provide an autonomous driving device and a route setting method that can automatically and simply set an autonomous driving route when switching from a guided driving system to an autonomous driving system.

本開示の一側面に係る自律走行装置は、路上に敷設された誘導走行経路を検知する経路検知部と、誘導走行経路上に配置されたトリガを検知するトリガ検知部と、誘導走行経路及びトリガに基づいて誘導走行を制御する誘導走行制御部と、誘導走行経路の走行結果に基づいて自律走行経路を設定すると共に、トリガの検知位置に基づいて自律走行経路上に仮想トリガを設定する経路設定部と、自律走行経路及び仮想トリガに基づいて自律走行を制御する自律走行制御部と、を備える。 An autonomous driving device according to one aspect of the present disclosure includes a route detection unit that detects a guided driving route laid on a road, a trigger detection unit that detects a trigger placed on the guided driving route, a guided driving control unit that controls the guided driving based on the guided driving route and the trigger, a route setting unit that sets an autonomous driving route based on the driving results of the guided driving route and sets a virtual trigger on the autonomous driving route based on the detected position of the trigger, and an autonomous driving control unit that controls autonomous driving based on the autonomous driving route and the virtual trigger.

本開示の一側面に係る経路設定方法は、路上に敷設された誘導走行経路を検知するステップと、誘導走行経路上に配置されたトリガを検知するステップと、誘導走行経路及びトリガに基づいて誘導走行を制御するステップと、誘導走行経路の走行結果に基づいて自律走行経路を設定すると共に、トリガの検知位置に基づいて自律走行経路上に仮想トリガを設定するステップと、自律走行経路及び仮想トリガに基づいて自律走行を制御するステップと、を備える。 A route setting method according to one aspect of the present disclosure includes the steps of detecting a guided driving route laid on a road, detecting a trigger placed on the guided driving route, controlling the guided driving based on the guided driving route and the trigger, setting an autonomous driving route based on the driving results of the guided driving route and setting a virtual trigger on the autonomous driving route based on the detected position of the trigger, and controlling the autonomous driving based on the autonomous driving route and the virtual trigger.

この自律走行装置及び経路設定方法では、路上に敷設された誘導走行経路及び誘導走行経路上に配置されたトリガに基づき誘導走行が行われる。そして、実際の誘導走行結果に基づいて自律走行経路及び仮想トリガが設定される。誘導走行に従って自律走行経路及び仮想トリガが自動的且つ簡易的に設定されるため、自律走行経路及び仮想トリガの設定のための作業負荷が無くなる。また、路上に敷設された誘導経路及び誘導経路上に配置されたトリガは、自律走行装置の稼働実績のある環境と言える。この環境を利用することにより、自律走行経路及び仮想トリガの設定の漏れ、又は設定ミスを低減させることができる。 In this autonomous driving device and route setting method, guided driving is performed based on a guided driving route laid on the road and a trigger placed on the guided driving route. Then, the autonomous driving route and virtual trigger are set based on the actual guided driving results. Since the autonomous driving route and virtual trigger are set automatically and simply according to the guided driving, the workload for setting the autonomous driving route and virtual trigger is eliminated. Furthermore, the guided route laid on the road and the trigger placed on the guided route can be said to be an environment where the autonomous driving device has a proven track record of operating. By utilizing this environment, it is possible to reduce omissions or mistakes in setting the autonomous driving route and virtual trigger.

自律走行装置は、経路検知部の検知位置とトリガ検知部の検知位置とのずれ量に基づいて自律走行経路上の仮想トリガの位置を補正してもよい。経路設定方法は、誘導走行経路の検知位置とトリガの検知位置とのずれ量に基づいて自律走行経路上の仮想トリガの位置を補正してもよい。この場合、実際にトリガを読み取る検知位置のずれが仮想トリガの設定に反映される。その結果、誘導走行により近い自律走行が可能となる。 The autonomous driving device may correct the position of the virtual trigger on the autonomous driving path based on the amount of deviation between the detection position of the path detection unit and the detection position of the trigger detection unit. The route setting method may correct the position of the virtual trigger on the autonomous driving path based on the amount of deviation between the detection position of the guided driving path and the detection position of the trigger. In this case, the deviation of the detection position where the trigger is actually read is reflected in the setting of the virtual trigger. As a result, autonomous driving that is closer to guided driving is possible.

経路設定方法は、自律走行経路の設定及び仮想トリガの設定が完了した後、誘導走行経路及びトリガを路上から撤去するステップをさらに備えてもよい。誘導走行経路及びトリガの撤去後においても自律走行が可能であるため、路上の自由度が向上する。 The route setting method may further include a step of removing the guided driving route and the trigger from the road after the setting of the autonomous driving route and the setting of the virtual trigger are completed. Since autonomous driving is possible even after the guided driving route and the trigger are removed, the degree of freedom on the road is improved.

本開示によれば、誘導走行式から自律走行式への置き換えにあたって、自律走行経路を自動的且つ簡易的に設定可能な自律走行装置及び経路設定方法を提供することができる。 The present disclosure provides an autonomous driving device and a route setting method that can automatically and simply set an autonomous driving route when switching from a guided driving system to an autonomous driving system.

自律走行装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an autonomous driving device. 番号情報に関連付けられた運行情報の例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of operation information associated with number information. 誘導走行の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of guided travel. 自律走行経路及び仮想トリガの一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an autonomous driving route and a virtual trigger. 自律走行の一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of autonomous driving. 自律走行装置の動作の一例を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing an example of the operation of the autonomous driving device.

以下、図面を参照しながら、本開示の一側面に係る自律走行装置及び経路設定方法の好適な実施形態について詳細に説明する。 Below, a preferred embodiment of an autonomous driving device and a route setting method according to one aspect of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本開示の一実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。自律走行装置１は、例えば物流倉庫等において稼働する自律走行式の無人搬送車である。自律走行装置１の使用に際しては、自律走行用の経路（以下、「自律走行経路」という。）の設定が必要となる。自律走行装置１は、物流倉庫等の路上に元々敷設されている誘導走行経路を利用して自律走行経路の設定を行うことができるように構成されている。自律走行装置１は、経路検知部２、トリガ検知部３、制御部１０、及び記憶部２０を備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an autonomous driving device 1 according to an embodiment of the present disclosure. The autonomous driving device 1 is an autonomous unmanned guided vehicle that operates, for example, in a logistics warehouse or the like. When using the autonomous driving device 1, it is necessary to set a route for autonomous driving (hereinafter referred to as an "autonomous driving route"). The autonomous driving device 1 is configured to be able to set the autonomous driving route by using a guided driving route that is originally laid on the road of a logistics warehouse or the like. The autonomous driving device 1 includes a route detection unit 2, a trigger detection unit 3, a control unit 10, and a memory unit 20.

経路検知部２は、路上に敷設された誘導走行経路を検知する。経路検知部２は、例えば磁気センサである。誘導走行経路は、例えば磁気テープ又は磁気棒等である。経路検知部２は、検知した誘導走行経路の情報を制御部１０に出力する。経路検知部２は、検知した誘導走行経路の情報を記憶部２０に格納してもよい。 The route detection unit 2 detects a guided driving route laid on the road. The route detection unit 2 is, for example, a magnetic sensor. The guided driving route is, for example, a magnetic tape or a magnetic bar. The route detection unit 2 outputs information on the detected guided driving route to the control unit 10. The route detection unit 2 may store information on the detected guided driving route in the memory unit 20.

トリガ検知部３は、誘導走行経路上に配置されたトリガを検知する。トリガ検知部３は、例えばＲＦＩＤリーダ又は磁気センサである。トリガは、例えばＲＦＩＤタグ又は磁気マーク等である。トリガは、例えば誘導走行経路に重なる位置に配置されてもよく、誘導走行経路から離間した位置に配置されてもよい。トリガは、番号情報を有している。トリガの番号情報は、自律走行装置１の誘導走行を制御するための運行情報を特定する識別子である。例えば、トリガがＲＦＩＤリーダである場合、トリガはＩＤを記憶している。トリガが磁気マークである場合、トリガは初期値からの相対番号が割り当てられている。トリガ検知部３は、検知したトリガの番号情報を制御部１０に出力する。トリガ検知部３は、検知したトリガの番号情報を記憶部２０に格納してもよい。 The trigger detection unit 3 detects a trigger placed on the guided driving path. The trigger detection unit 3 is, for example, an RFID reader or a magnetic sensor. The trigger is, for example, an RFID tag or a magnetic mark. The trigger may be placed, for example, at a position overlapping the guided driving path, or at a position spaced apart from the guided driving path. The trigger has number information. The number information of the trigger is an identifier that specifies the operation information for controlling the guided driving of the autonomous driving device 1. For example, when the trigger is an RFID reader, the trigger stores an ID. When the trigger is a magnetic mark, the trigger is assigned a relative number from an initial value. The trigger detection unit 3 outputs the number information of the detected trigger to the control unit 10. The trigger detection unit 3 may store the number information of the detected trigger in the storage unit 20.

制御部１０は、自律走行装置１の走行を制御する。制御部１０は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する電子制御ユニットである。制御部１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部１０は、機能要素として取得部１１、誘導走行制御部１２、推定部１３、経路設定部１４、及び自律走行制御部１５を有している。 The control unit 10 controls the traveling of the autonomous driving device 1. The control unit 10 is an electronic control unit having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), etc. The control unit 10 realizes various functions, for example, by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing the program loaded into the RAM by the CPU. The control unit 10 has, as functional elements, an acquisition unit 11, a guided traveling control unit 12, an estimation unit 13, a route setting unit 14, and an autonomous driving control unit 15.

取得部１１は、経路検知部２によって検知された誘導走行経路の情報、及びトリガ検知部３によって検知されたトリガの番号情報を取得する。 The acquisition unit 11 acquires information on the guided driving route detected by the route detection unit 2 and the trigger number information detected by the trigger detection unit 3.

誘導走行制御部１２は、誘導走行経路及びトリガに基づいて誘導走行を制御する。例えば、誘導走行制御部１２は、誘導走行経路又はトリガの検知に従って誘導走行の開始及び終了を制御する。誘導走行制御部１２は、例えば車体が備えているモータ及び車輪等を制御して、誘導走行経路に沿って自律走行装置１を走行させる。また、誘導走行制御部１２は、トリガの番号情報に関連付けられた運行情報を記憶部２０から取得する。運行情報としては、例えば自律走行装置１の走行速度の加速若しくは減速、自律走行装置１の一時停止、又は誘導走行経路の分岐点若しくは交差点における進路の選択等の情報が挙げられるが、これらに限られない。例えば、誘導走行制御部１２は、運行情報に従って、自律走行装置１の誘導走行を制御する。一例では、誘導走行制御部１２は、走行速度の加速に関する運行情報に従って、自律走行装置１の走行速度を加速させる。 The guided driving control unit 12 controls the guided driving based on the guided driving route and the trigger. For example, the guided driving control unit 12 controls the start and end of the guided driving according to the detection of the guided driving route or the trigger. The guided driving control unit 12 controls the motor and wheels of the vehicle body, for example, to drive the autonomous driving device 1 along the guided driving route. The guided driving control unit 12 also acquires operation information associated with the number information of the trigger from the storage unit 20. Examples of the operation information include, but are not limited to, information on the acceleration or deceleration of the driving speed of the autonomous driving device 1, the temporary stop of the autonomous driving device 1, or the selection of a route at a branch point or intersection of the guided driving route. For example, the guided driving control unit 12 controls the guided driving of the autonomous driving device 1 according to the operation information. In one example, the guided driving control unit 12 accelerates the driving speed of the autonomous driving device 1 according to the operation information regarding the acceleration of the driving speed.

推定部１３は、自律走行装置１の自己位置を推定する。推定部１３は、例えば記憶部２０等に予め記憶されている誘導走行経路の地図と、誘導走行により移動した距離等に基づいて、誘導走行経路の地図上の座標を自己位置として推定する。推定部１３は、誘導走行の開始から終了までの間における自律走行装置１の自己位置を推定し、自己位置の変化を誘導走行経路の走行結果として取得する。また、推定部１３は、トリガが検知された位置における自己位置を検知位置として取得する。複数のトリガが検知された場合、推定部１３は、トリガごとに検知位置を取得する。推定部１３は、誘導走行経路の走行結果及びトリガの検知位置を記憶部２０に格納してもよい。 The estimation unit 13 estimates the self-position of the autonomous driving device 1. The estimation unit 13 estimates the coordinates on the map of the guided driving route as the self-position based on, for example, a map of the guided driving route stored in advance in the storage unit 20, and the distance traveled by the guided driving. The estimation unit 13 estimates the self-position of the autonomous driving device 1 from the start to the end of the guided driving, and acquires the change in the self-position as the driving result of the guided driving route. The estimation unit 13 also acquires the self-position at the position where the trigger is detected as the detected position. When multiple triggers are detected, the estimation unit 13 acquires the detected position for each trigger. The estimation unit 13 may store the driving result of the guided driving route and the detected position of the trigger in the storage unit 20.

推定部１３は、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous LocalizationAnd Mapping）技術を用いて自律走行装置１の自己位置を推定してもよい。推定部１３は、例えばカメラ又はＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）センサによって、自律走行装置１の周囲の物体を検知してもよい。推定部１３は、自律走行装置１の周囲の物体との関係に基づいて環境地図を生成し、環境地図上の自己位置を推定してもよい。周囲の物体としては、例えば壁、柱、コンテナ、荷物、人、及び他の無人搬送車等が挙げられるが、これらに限られない。 The estimation unit 13 may estimate the self-position of the autonomous driving device 1 using, for example, SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) technology. The estimation unit 13 may detect objects around the autonomous driving device 1 using, for example, a camera or a LIDAR (Light Detection And Ranging) sensor. The estimation unit 13 may generate an environmental map based on the relationship between the autonomous driving device 1 and the objects around it, and estimate the self-position on the environmental map. Examples of surrounding objects include, but are not limited to, walls, pillars, containers, luggage, people, and other unmanned guided vehicles.

経路設定部１４は、誘導走行経路の走行結果に基づいて自律走行経路を設定する。例えば、経路設定部１４は、自律走行経路を示す地図を記憶部２０に格納することにより自律走行経路を設定する。自律走行経路は、自律走行装置１が誘導走行経路に沿って実際に走行した経路に対応している。 The route setting unit 14 sets an autonomous driving route based on the driving results of the guided driving route. For example, the route setting unit 14 sets the autonomous driving route by storing a map showing the autonomous driving route in the memory unit 20. The autonomous driving route corresponds to the route that the autonomous driving device 1 actually traveled along the guided driving route.

また、経路設定部１４は、トリガの検知位置に基づいて自律走行経路上に仮想トリガを設定する。例えば、経路設定部１４は、仮想トリガを自律走行経路に関連付けて記憶部２０に格納することにより自律走行経路上に仮想トリガを設定する。また、経路設定部１４は、トリガが有しているトリガの番号情報を仮想トリガに設定する。複数のトリガが検知された場合、経路設定部１４は、トリガごとに仮想トリガを設定する。誘導走行経路上に配置されたトリガのそれぞれと、自律走行経路上に設定された仮想トリガのそれぞれとは、一対一に対応している。 The route setting unit 14 also sets a virtual trigger on the autonomous driving route based on the detection position of the trigger. For example, the route setting unit 14 sets a virtual trigger on the autonomous driving route by associating the virtual trigger with the autonomous driving route and storing it in the storage unit 20. The route setting unit 14 also sets the trigger number information held by the trigger to the virtual trigger. When multiple triggers are detected, the route setting unit 14 sets a virtual trigger for each trigger. There is a one-to-one correspondence between each of the triggers placed on the guided driving route and each of the virtual triggers set on the autonomous driving route.

自律走行制御部１５は、自律走行経路及び仮想トリガに基づいて自律走行を制御する。例えば、自律走行制御部１５は、自律走行経路又は仮想トリガの設定に従って自律走行の開始及び終了を制御する。自律走行制御部１５は、車体が備えているモータ及び車輪等を制御して、自律走行経路に沿って自律走行装置１を走行させる。また、自律走行制御部１５は、仮想トリガが有している番号情報に関連付けられた運行情報を記憶部２０から取得する。自律走行制御部１５は、運行情報に従って、自律走行装置１の自律走行を制御する。一例では、自律走行制御部１５は、仮想トリガが有している走行速度の加速に関する情報に従って、自律走行装置１の走行速度を加速させる。 The autonomous driving control unit 15 controls the autonomous driving based on the autonomous driving route and the virtual trigger. For example, the autonomous driving control unit 15 controls the start and end of autonomous driving according to the setting of the autonomous driving route or the virtual trigger. The autonomous driving control unit 15 controls the motor, wheels, etc. of the vehicle body to drive the autonomous driving device 1 along the autonomous driving route. The autonomous driving control unit 15 also acquires operation information associated with the number information held by the virtual trigger from the storage unit 20. The autonomous driving control unit 15 controls the autonomous driving of the autonomous driving device 1 according to the operation information. In one example, the autonomous driving control unit 15 accelerates the driving speed of the autonomous driving device 1 according to information related to the acceleration of the driving speed held by the virtual trigger.

記憶部２０は、自律走行装置１において使用又は生成される各種データを記憶する。例えば、記憶部２０は、トリガの番号情報に関連付けて運行情報を記憶している。記憶部２０は、自律走行経路及び仮想トリガを記憶する。記憶部２０は、例えば検知された誘導走行経路の情報及びトリガの番号情報、誘導走行経路の地図、誘導走行経路の走行結果、トリガの検知位置、並びに自律走行装置１の周囲の物体の情報等を記憶してもよい。記憶部２０は、自律走行装置１とは別の装置であってもよく、自律走行装置１の一構成要素（例えば制御部１０の一構成要素）であってもよい。 The storage unit 20 stores various data used or generated in the autonomous driving device 1. For example, the storage unit 20 stores operation information in association with trigger number information. The storage unit 20 stores an autonomous driving route and a virtual trigger. The storage unit 20 may store, for example, information on a detected guided driving route and trigger number information, a map of the guided driving route, the driving result of the guided driving route, the detected position of the trigger, and information on objects around the autonomous driving device 1. The storage unit 20 may be a device separate from the autonomous driving device 1, or may be a component of the autonomous driving device 1 (for example, a component of the control unit 10).

図２は、番号情報に関連付けられた運行情報の例を示す図である。例えば、記憶部２０は、番号情報「１」に関連付けて運行情報「加速」を記憶している。誘導走行中に検知されたトリガが番号情報「１」を有している場合、誘導走行制御部１２は、運行情報「加速」に従って、自律走行装置１の走行速度を加速させる。同様に、自律走行中に検知された仮想トリガが番号情報「１」を有している場合、自律走行制御部１５は、運行情報「加速」に従って、自律走行装置１の走行速度を加速させる。記憶部２０はまた、番号情報「２」、「３」、「４」に関連付けて、「減速」、「一時停止」、「加速」をそれぞれ記憶している。 Figure 2 is a diagram showing an example of operation information associated with number information. For example, the memory unit 20 stores operation information "acceleration" in association with number information "1". When a trigger detected during guided driving has number information "1", the guided driving control unit 12 accelerates the driving speed of the autonomous driving device 1 in accordance with the operation information "acceleration". Similarly, when a virtual trigger detected during autonomous driving has number information "1", the autonomous driving control unit 15 accelerates the driving speed of the autonomous driving device 1 in accordance with the operation information "acceleration". The memory unit 20 also stores "deceleration", "pause", and "acceleration" in association with number information "2", "3", and "4", respectively.

図３は、誘導走行の一例を示す図である。図３に示されるように、路上には誘導走行経路ＧＲが敷設されている。誘導走行経路ＧＲ上にはトリガＴが配置されている。自律走行装置１には、経路検知部２とトリガ検知部３とが異なる位置に搭載され得る。例えば、経路検知部２の検知位置とトリガ検知部３の検知位置との間には、進行方向にずれ量Δｄが存在していてもよい。この場合、記憶部２０は、経路検知部２の検知位置を基準として、進行方向のずれ量Δｄを記憶してもよい。 Figure 3 is a diagram showing an example of guided driving. As shown in Figure 3, a guided driving route GR is laid on the road. A trigger T is placed on the guided driving route GR. The route detection unit 2 and the trigger detection unit 3 may be mounted in different positions in the autonomous driving device 1. For example, there may be a deviation amount Δd in the traveling direction between the detection position of the route detection unit 2 and the detection position of the trigger detection unit 3. In this case, the memory unit 20 may store the deviation amount Δd in the traveling direction based on the detection position of the route detection unit 2.

経路検知部２は、誘導走行経路ＧＲを検知する。誘導走行制御部１２は、検知された誘導走行経路ＧＲの情報に従って誘導走行を開始する。誘導走行経路ＧＲの開始地点には、誘導走行の開始に関するトリガが配置されていてもよい。自律走行装置１は、誘導走行経路ＧＲに沿って、所定の走行速度で方向Ｄに進む。推定部１３は、誘導走行の開始に伴って、自律走行装置１の自己位置の推定を開始する。 The route detection unit 2 detects the guided driving route GR. The guided driving control unit 12 starts guided driving according to the information of the detected guided driving route GR. A trigger for starting guided driving may be placed at the starting point of the guided driving route GR. The autonomous driving device 1 moves in the direction D along the guided driving route GR at a predetermined driving speed. The estimation unit 13 starts estimating the self-position of the autonomous driving device 1 as guided driving starts.

トリガ検知部３は、誘導走行中にトリガＴを検知する。記憶部２０は、例えばトリガＴの番号情報に関連付けて、走行速度の減速に関する運行情報を記憶している。誘導走行制御部１２は、トリガＴの番号情報に関連付けられた運行情報を取得する。誘導走行制御部１２は、取得した運行情報に従って、自律走行装置１の走行速度を減速させる。推定部１３は、トリガＴが検知された位置における自己位置をトリガＴの検知位置として取得する。 The trigger detection unit 3 detects a trigger T during guided driving. The memory unit 20 stores operation information related to the deceleration of the driving speed, for example, in association with the number information of the trigger T. The guided driving control unit 12 acquires the operation information associated with the number information of the trigger T. The guided driving control unit 12 decelerates the driving speed of the autonomous driving device 1 in accordance with the acquired operation information. The estimation unit 13 acquires the self-position at the position where the trigger T is detected as the detection position of the trigger T.

誘導走行制御部１２は、検知された誘導走行経路ＧＲの情報に従って誘導走行を終了する。誘導走行経路ＧＲの終了地点には、誘導走行の終了に関するトリガが配置されていてもよい。誘導走行が終了すると、推定部１３は、誘導走行の開始から終了までの間における自己位置の変化を誘導走行経路の走行結果として取得する。 The guided driving control unit 12 ends the guided driving in accordance with the information of the detected guided driving route GR. A trigger for the end of the guided driving may be placed at the end point of the guided driving route GR. When the guided driving ends, the estimation unit 13 acquires the change in the self-position from the start to the end of the guided driving as the driving result of the guided driving route.

図４は、自律走行経路及び仮想トリガの一例を示す図である。経路設定部１４は、図３に示される誘導走行経路ＧＲの走行結果に基づいて、図４に示される自律走行経路ＡＲを設定する。また、経路設定部１４は、トリガＴの検知位置に基づいて、自律走行経路ＡＲ上に仮想トリガＶＴを設定する。経路設定部１４は、トリガＴの番号情報を仮想トリガＶＴに設定する。 Figure 4 is a diagram showing an example of an autonomous driving route and a virtual trigger. The route setting unit 14 sets the autonomous driving route AR shown in Figure 4 based on the driving results of the guided driving route GR shown in Figure 3. The route setting unit 14 also sets a virtual trigger VT on the autonomous driving route AR based on the detection position of the trigger T. The route setting unit 14 sets the number information of the trigger T in the virtual trigger VT.

トリガＴの検知位置は、トリガＴが検知された位置における自己位置であるため、トリガ検知部３の検知位置とは異なり得る。経路設定部１４は、経路検知部２の検知位置とトリガ検知部３の検知位置との進行方向のずれ量Δｄに基づいて自律走行経路ＡＲ上の仮想トリガＶＴの位置を補正してもよい。例えば、経路設定部１４は、経路検知部２の検知位置を基準とする進行方向に対し、ずれ量Δｄを移動させた位置に仮想トリガＶＴの位置を補正する。 The detected position of trigger T is the self-position at the position where trigger T is detected, and therefore may differ from the detected position of trigger detection unit 3. The route setting unit 14 may correct the position of virtual trigger VT on the autonomous driving route AR based on the deviation amount Δd in the travel direction between the detected position of route detection unit 2 and the detected position of trigger detection unit 3. For example, the route setting unit 14 corrects the position of virtual trigger VT to a position moved by the deviation amount Δd in the travel direction based on the detected position of route detection unit 2.

ＳＬＡＭ技術によって自己位置が推定された場合、経路設定部１４は、カメラ又はＬＩＤＡＲセンサの位置とトリガ検知部３の検知位置との進行方向のずれ量に基づいて自律走行経路ＡＲ上の仮想トリガＶＴの位置を補正してもよい。 When the self-position is estimated by SLAM technology, the route setting unit 14 may correct the position of the virtual trigger VT on the autonomous driving route AR based on the deviation in the travel direction between the position of the camera or LIDAR sensor and the detection position of the trigger detection unit 3.

自律走行経路ＡＲの設定及び仮想トリガＶＴの設定が完了した後、誘導走行経路ＧＲ及びトリガＴが路上から撤去される。 After the autonomous driving route AR and virtual trigger VT have been set, the guided driving route GR and trigger T are removed from the road.

図５は、自律走行の一例を示す図である。自律走行制御部１５は、自律走行経路ＡＲの設定に従って自律走行を開始する。自律走行装置１は、自律走行経路ＡＲに沿って、誘導走行の走行速度と同様の所定の走行速度で方向Ｄに進む。推定部１３は、自律走行の開始に伴って、自律走行装置１の自己位置の推定を開始する。 Figure 5 is a diagram showing an example of autonomous driving. The autonomous driving control unit 15 starts autonomous driving according to the setting of the autonomous driving route AR. The autonomous driving device 1 moves in the direction D along the autonomous driving route AR at a predetermined driving speed similar to the driving speed of guided driving. The estimation unit 13 starts estimating the self-position of the autonomous driving device 1 as autonomous driving starts.

自律走行制御部１５は、自律走行中に仮想トリガＶＴを検知する。例えば、自律走行制御部１５は、推定された自己位置が仮想トリガＶＴの位置に到達した場合に仮想トリガＶＴを検知する。仮想トリガＶＴは、トリガＴの番号情報を有している。記憶部２０は、例えばトリガＴの番号情報に関連付けて、走行速度の減速に関する運行情報を記憶している。自律走行制御部１５は、トリガＴの番号情報に関連付けられた運行情報を取得する。自律走行制御部１５は、取得した運行情報に従って、自律走行装置１の走行速度を減速させる。 The autonomous driving control unit 15 detects the virtual trigger VT during autonomous driving. For example, the autonomous driving control unit 15 detects the virtual trigger VT when the estimated self-position reaches the position of the virtual trigger VT. The virtual trigger VT has trigger T number information. The storage unit 20 stores operation information related to the deceleration of the driving speed, for example, in association with the trigger T number information. The autonomous driving control unit 15 acquires the operation information associated with the trigger T number information. The autonomous driving control unit 15 decelerates the driving speed of the autonomous driving device 1 in accordance with the acquired operation information.

自律走行制御部１５は、トリガ検知部３と同様の位置に仮想トリガ検知部を生成してもよい。仮想トリガ検知部は、仮想トリガを検知するための仮想的な機能要素である。例えば、自律走行制御部１５は、経路検知部２の検知位置を基準とする進行方向に対し、ずれ量Δｄを移動させた位置に仮想トリガ検知部を生成する。仮想トリガ検知部は、トリガ検知部３の検知範囲と同一の検知範囲を有している。自律走行制御部１５は、仮想トリガ検知部の検知範囲が仮想トリガＶＴの位置に到達した場合に仮想トリガＶＴを検知する。 The autonomous driving control unit 15 may generate a virtual trigger detection unit at a position similar to that of the trigger detection unit 3. The virtual trigger detection unit is a virtual functional element for detecting a virtual trigger. For example, the autonomous driving control unit 15 generates a virtual trigger detection unit at a position moved by a deviation amount Δd in the traveling direction based on the detection position of the path detection unit 2. The virtual trigger detection unit has the same detection range as the detection range of the trigger detection unit 3. The autonomous driving control unit 15 detects the virtual trigger VT when the detection range of the virtual trigger detection unit reaches the position of the virtual trigger VT.

図６を参照して、自律走行装置１の動作の一例を説明する。図６は、自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。 An example of the operation of the autonomous mobile device 1 will be described with reference to FIG. 6. FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the autonomous mobile device 1.

誘導走行制御部１２は、経路検知部２によって検知された誘導走行経路の情報に従って、誘導走行を開始する（ステップＳ１）。誘導走行制御部１２は、トリガ検知部３によってトリガが検知されたことに応じて、誘導走行を開始してもよい。 The guided driving control unit 12 starts guided driving according to the information on the guided driving route detected by the route detection unit 2 (step S1). The guided driving control unit 12 may start guided driving in response to the detection of a trigger by the trigger detection unit 3.

推定部１３は、自律走行装置１の自己位置の推定を開始する（ステップＳ２）。 The estimation unit 13 starts estimating the self-position of the autonomous driving device 1 (step S2).

誘導走行制御部１２は、誘導走行中にトリガを検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。誘導走行中にトリガが検知された場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、処理はステップＳ４に進む。誘導走行中にトリガが検知されていない場合（ステップＳ３においてＮＯ）、処理はステップＳ５に進む。 The guided driving control unit 12 determines whether or not a trigger is detected during guided driving (step S3). If a trigger is detected during guided driving (YES in step S3), the process proceeds to step S4. If a trigger is not detected during guided driving (NO in step S3), the process proceeds to step S5.

誘導走行制御部１２は、検知されたトリガに従って自律走行装置１の誘導走行を制御する。また、推定部１３は、トリガが検知された位置における自己位置を検知位置として取得する（ステップＳ４）。複数のトリガが検知された場合、推定部１３は、トリガごとに検知位置を取得する。 The guided driving control unit 12 controls the guided driving of the autonomous driving device 1 according to the detected trigger. The estimation unit 13 also acquires the self-position at the position where the trigger is detected as the detected position (step S4). When multiple triggers are detected, the estimation unit 13 acquires the detected position for each trigger.

誘導走行制御部１２は、検知された誘導走行経路又はトリガに従って、誘導走行を終了するか、又は継続するかを判定する（ステップＳ５）。誘導走行の終了と判定された場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、推定部１３は、誘導走行の開始から終了までの間における自己位置の変化を誘導走行経路の走行結果として取得する。そして、処理はステップＳ６に進む。誘導走行の継続と判定された場合（ステップＳ５においてＮＯ）、処理はステップＳ２に戻る。 The guided driving control unit 12 determines whether to end or continue the guided driving according to the detected guided driving route or trigger (step S5). If it is determined that the guided driving is to end (YES in step S5), the estimation unit 13 acquires the change in the self-position from the start to the end of the guided driving as the driving result of the guided driving route. Then, the process proceeds to step S6. If it is determined that the guided driving is to continue (NO in step S5), the process returns to step S2.

経路設定部１４は、誘導走行経路の走行結果に基づいて自律走行経路を設定する（ステップＳ６）。 The route setting unit 14 sets an autonomous driving route based on the driving results of the guided driving route (step S6).

経路設定部１４は、仮想トリガの位置を補正し、自律走行経路上に仮想トリガを設定する（ステップＳ７）。経路設定部１４は、経路検知部２の検知位置とトリガ検知部３の検知位置との進行方向のずれ量に基づいて自律走行経路上の仮想トリガの位置を補正する。経路設定部１４は、トリガの番号情報を仮想トリガに設定する。 The route setting unit 14 corrects the position of the virtual trigger and sets the virtual trigger on the autonomous driving route (step S7). The route setting unit 14 corrects the position of the virtual trigger on the autonomous driving route based on the deviation in the traveling direction between the detection position of the route detection unit 2 and the detection position of the trigger detection unit 3. The route setting unit 14 sets the trigger number information in the virtual trigger.

経路設定方法では、自律走行経路の設定及び仮想トリガの設定が完了した後、誘導走行経路及びトリガが路上から撤去される（ステップＳ８）。 In the route setting method, after the autonomous driving route setting and the virtual trigger setting are completed, the guided driving route and the trigger are removed from the road (step S8).

自律走行制御部１５は、自律走行経路の設定に従って自律走行を開始する（ステップＳ９）。自律走行制御部１５は、仮想トリガの設定に従って自律走行を開始してもよい。自律走行装置１は、自律走行経路に沿って、誘導走行の走行速度と同様の所定の走行速度で走行する。推定部１３は、自律走行の開始に伴って、自律走行装置１の自己位置の推定を開始する。 The autonomous driving control unit 15 starts autonomous driving according to the setting of the autonomous driving route (step S9). The autonomous driving control unit 15 may start autonomous driving according to the setting of the virtual trigger. The autonomous driving device 1 runs along the autonomous driving route at a predetermined running speed similar to the running speed of the guided driving. The estimation unit 13 starts estimating the self-position of the autonomous driving device 1 with the start of autonomous driving.

自律走行制御部１５は、仮想トリガを検知したか否かを判定する（ステップＳ１０）。自律走行中に仮想トリガが検知された場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に進む。自律走行中に仮想トリガが検知されていない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、処理はステップＳ１２に進む。 The autonomous driving control unit 15 determines whether or not a virtual trigger has been detected (step S10). If a virtual trigger has been detected during autonomous driving (YES in step S10), the process proceeds to step S11. If a virtual trigger has not been detected during autonomous driving (NO in step S10), the process proceeds to step S12.

自律走行制御部１５は、検知された仮想トリガに従って、自律走行装置１の自律走行を制御する（ステップＳ１１）。 The autonomous driving control unit 15 controls the autonomous driving of the autonomous driving device 1 according to the detected virtual trigger (step S11).

自律走行制御部１５は、自律走行経路の設定又は仮想トリガの設定に従って、自律走行を終了するか、又は継続するかを判定する（ステップＳ１２）。自律走行の終了と判定された場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、処理は終了する。自律走行の継続と判定された場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、処理はステップＳ１０に戻る。 The autonomous driving control unit 15 determines whether to end or continue the autonomous driving according to the setting of the autonomous driving route or the setting of the virtual trigger (step S12). If it is determined that the autonomous driving is to end (YES in step S12), the processing ends. If it is determined that the autonomous driving is to continue (NO in step S12), the processing returns to step S10.

以上説明したように、自律走行装置１及び経路設定方法では、路上に敷設された誘導走行経路及び誘導走行経路上に配置されたトリガに基づき誘導走行が行われる。そして、実際の誘導走行結果に基づいて自律走行経路及び仮想トリガが設定される。誘導走行に従って自律走行経路及び仮想トリガが自動的且つ簡易的に設定されるため、自律走行経路及び仮想トリガの設定のための作業負荷が無くなる。また、路上に敷設された誘導経路及び誘導経路上に配置されたトリガは、自律走行装置の稼働実績のある環境と言える。この環境を利用することにより、自律走行経路及び仮想トリガの設定の漏れ、又は設定ミスを低減させることができる。 As described above, in the autonomous driving device 1 and route setting method, guided driving is performed based on a guided driving route laid on the road and a trigger placed on the guided driving route. Then, the autonomous driving route and virtual trigger are set based on the actual guided driving results. Since the autonomous driving route and virtual trigger are set automatically and simply according to the guided driving, the workload for setting the autonomous driving route and virtual trigger is eliminated. In addition, the guided route laid on the road and the triggers placed on the guided route can be said to be an environment where the autonomous driving device has a proven track record of operating. By utilizing this environment, it is possible to reduce omissions or setting errors in the setting of the autonomous driving route and virtual trigger.

本実施形態の自律走行装置１は、経路検知部２の検知位置とトリガ検知部３の検知位置との進行方向のずれ量に基づいて自律走行経路上の仮想トリガの位置を補正している。本実施形態の経路設定方法は、誘導走行経路の検知位置とトリガの検知位置との進行方向のずれ量に基づいて自律走行経路上の仮想トリガの位置を補正している。この場合、実際にトリガを読み取る検知位置のずれが仮想トリガの設定に反映される。その結果、誘導走行により近い自律走行が可能となる。 The autonomous driving device 1 of this embodiment corrects the position of the virtual trigger on the autonomous driving path based on the deviation in the travel direction between the detection position of the path detection unit 2 and the detection position of the trigger detection unit 3. The route setting method of this embodiment corrects the position of the virtual trigger on the autonomous driving path based on the deviation in the travel direction between the detection position of the guided driving path and the detection position of the trigger. In this case, the deviation in the detection position where the trigger is actually read is reflected in the setting of the virtual trigger. As a result, autonomous driving that is closer to guided driving is possible.

本実施形態の経路設定方法は、自律走行経路の設定及び仮想トリガの設定が完了した後、誘導走行経路及びトリガを路上から撤去するステップをさらに備えている。誘導走行経路及びトリガの撤去後においても自律走行が可能であるため、路上の自由度が向上する。 The route setting method of this embodiment further includes a step of removing the guided driving route and the trigger from the road after the setting of the autonomous driving route and the virtual trigger is completed. Since autonomous driving is possible even after the guided driving route and the trigger are removed, the degree of freedom on the road is improved.

上記実施形態では、経路検知部２及びトリガ検知部３は、自律走行装置１上の異なる位置に搭載されているが、同じ位置に搭載されていてもよい。あるいは、経路検知部２及びトリガ検知部３は、経路検知部２の検知位置とトリガ検知部３の検知位置との進行方向のずれ量Δｄが無視できる程度に小さくなる位置に搭載されていてもよい。また、上記実施形態では、誘導走行が磁気による誘導方式であるが、電磁誘導等の誘導方式であってもよい。 In the above embodiment, the route detection unit 2 and the trigger detection unit 3 are mounted at different positions on the autonomous driving device 1, but they may be mounted at the same position. Alternatively, the route detection unit 2 and the trigger detection unit 3 may be mounted at a position where the deviation amount Δd in the traveling direction between the detection position of the route detection unit 2 and the detection position of the trigger detection unit 3 is small enough to be negligible. Also, in the above embodiment, the guided driving is a magnetic guidance method, but it may be a guidance method such as electromagnetic induction.

１…自律走行装置、２…経路検知部、３…トリガ検知部、１０…制御部、１１…取得部、１２…誘導走行制御部、１３…推定部、１４…経路設定部、１５…自律走行制御部、２０…記憶部。

1...autonomous driving device, 2...route detection unit, 3...trigger detection unit, 10...control unit, 11...acquisition unit, 12...guided driving control unit, 13...estimation unit, 14...route setting unit, 15...autonomous driving control unit, 20...memory unit.

Claims

A route detection unit that detects a guided driving route laid on a road;
A trigger detection unit that detects a trigger disposed on the guided travel route;
a guided travel control unit that controls guided travel based on the guided travel route and the trigger;
a route setting unit that sets an autonomous driving route based on a travel result of the guided driving route and sets a virtual trigger on the autonomous driving route based on a detection position of the trigger;
an autonomous driving control unit that controls autonomous driving based on the autonomous driving route and the virtual trigger;
Equipped with
Each of the triggers and each of the virtual triggers have a one-to-one correspondence.
Autonomous driving device.

The autonomous driving device according to claim 1, wherein the route setting unit corrects the position of the virtual trigger on the autonomous driving route based on the amount of deviation in the travel direction between the detection position of the route detection unit and the detection position of the trigger detection unit.

Detecting a guided driving route laid on a road;
detecting a trigger disposed on the guided travel path;
controlling guided travel based on the guided travel route and the trigger;
setting an autonomous driving route based on a travel result of the guided driving route, and setting a virtual trigger on the autonomous driving route based on a detection position of the trigger;
Controlling the autonomous driving based on the autonomous driving path and the virtual trigger;
Equipped with
Each of the triggers and each of the virtual triggers have a one-to-one correspondence.
Routing methods.

The route setting method according to claim 3, wherein setting the virtual trigger includes correcting the position of the virtual trigger on the autonomous driving route based on the deviation in the travel direction between the detected position of the guided driving route and the detected position of the trigger.

5. The route setting method according to claim 3, further comprising the step of removing all of the guided driving route and the trigger from the road after the setting of the autonomous driving route and the setting of the virtual trigger are completed.