JP7614052B2 - 地図データ作成装置、地図データ評価装置及び地図データ作成方法 - Google Patents

Description

本発明は地図データ作成装置、地図データ評価装置及び地図データ作成方法に関する。

従来から、移動体にセンサを取り付け、センサによって取得された移動体の周辺の情報に基づいて、周辺環境の地図データを作成すると同時に、移動体自身の位置を推定する技術がある。

具体的に述べると、例えば、移動体は、レーザスキャナ等のセンサ、及び、移動体の車輪の回転数を検出する回転数検出手段等を備える。移動体は、回転数検出手段によって検出された回転数を用いて、移動体の位置及び向きを計算する（取得する。）。更に、移動体は、センサによって、移動体と移動体の周辺に存在する壁等の周辺の物体との間の距離を取得する。移動体は、取得したこれらの情報に基づいて、移動体の位置の推定及び移動体の周辺環境の地図データの作成を行う。このような技術は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）とも称呼されている。

特許文献１は、物体の存在しない領域である削除対象領域を特定し、この削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報を地図データから削除することで、静止物体の位置情報のみが記録された静止物体地図を作成する技術を開示する。この従来技術は、移動体の周囲に動く物体（動的物体）が存在する場合に、その動的物体が存在する領域を、削除することによって地図データの品質を向上できる。

特開２０２０－１６６１５３号公報

しかしながら、従来技術は、地図データを作成する地図作成対象領域に、地図データの品質に影響を与える物体（ユーザが地図データに反映させることを意図していない物体）が存在する場合、その物体に関する情報を地図データから削除することができない。

即ち、地図データの作成に必要な情報を取得する場合において、移動体が移動する経路上に、一時的に存在する（一時的に静止した）障害物（移動物体）、急な坂道（傾斜部）、地面の凹凸等（これらの障害物は、「静的ノイズ物体」と称呼される。）が存在する場合がある。この場合において、静的ノイズ物体を壁等の静止物体と誤認識すると、静的ノイズ物体が実際には地図作成対象領域に存在しない静止物体として反映されてしまう静止物体地図が作成されてしまう。

従って、地図データを作成する場合、センサによって取得された静的ノイズ物体の情報は、地図データの作成に必要な情報から削除し、これにより、地図の正確性（品質）を向上させることが好ましい。そのために、静的ノイズ物体に関する情報（「静的ノイズ」とも称呼される。）が地図データに含まれているか否かを判定できることが求められている。

本発明は上述した課題を対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、静的ノイズ物体に関する情報が地図データに含まれているか否かを判定できる地図データ作成装置、地図データ評価装置及び地図データ作成方法を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の地図データ作成装置は、移動体に搭載され、前記移動体の周囲に照射波を照射することにより、前記照射波の物体上の反射点を測定点として検出し、前記測定点の前記移動体に対する相対的な位置を示す位置情報を取得する周囲センサと、前記移動体が地図作成対象領域を移動しながら前記周囲センサによって取得された前記測定点の前記位置情報に基づいて、静止している前記物体である静止物体が存在する位置を前記地図作成対象領域に対応する地図座標に記録することにより、前記静止物体が存在する位置を示す物体存在地図データを作成する情報処理装置と、を含み、前記情報処理装置は、前記物体存在地図データを作成した場合、作成した前記物体存在地図データにおいて、特定の複数の前記測定点の集合の各測定点の位置の単位面積当たりの密度である測定点密度と、所定の静的ノイズ閾値密度とを比較することにより、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体以外の特定の前記物体である静的ノイズ物体から取得された前記測定点に関する情報である静的ノイズであるか否かを判定する、
ように構成されている。

本発明の地図データ評価装置は、移動体に搭載され、前記移動体の周囲に照射波を照射することにより、前記照射波の物体上の反射点を測定点として検出し、前記測定点の前記移動体に対する相対的な位置を示す位置情報を取得する周囲センサと、前記移動体が地図作成対象領域を移動しながら前記周囲センサによって取得された前記測定点の前記位置情報に基づいて、静止している前記物体である静止物体が存在する位置を前記地図作成対象領域に対応する地図座標に記録することにより、前記静止物体が存在する位置を示す物体存在地図データを作成する情報処理装置と、を含み、前記情報処理装置は、前記物体存在地図データを作成した場合、作成した前記物体存在地図データにおいて、特定の複数の前記測定点の集合の各測定点の位置の単位面積当たりの密度である測定点密度と、所定の静的ノイズ閾値密度とを比較することにより、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体以外の特定の前記物体である静的ノイズ物体から取得された前記測定点に関する情報である静的ノイズであるか否かを判定することにより、作成した前記物体存在地図データの品質を評価する、ように構成されている。

本発明の地図データ作成方法は、移動体に搭載され、前記移動体の周囲に照射波を照射することにより、前記照射波の物体上の反射点を測定点として検出し、前記測定点の前記移動体に対する相対的な位置を示す位置情報を取得する周囲センサと、前記移動体が地図作成対象領域を移動しながら前記周囲センサによって取得された前記測定点の前記位置情報に基づいて、静止している前記物体である静止物体が存在する位置を前記地図作成対象領域に対応する地図座標に記録することにより、前記静止物体が存在する位置を示す物体存在地図データを作成する情報処理装置と、を用い、前記情報処理装置によって、前記物体存在地図データを作成した場合、作成した前記物体存在地図データにおいて、特定の複数の前記測定点の集合の各測定点の位置の単位面積当たりの密度である測定点密度と、所定の静的ノイズ閾値密度とを比較することにより、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体以外の特定の前記物体である静的ノイズ物体から取得された前記測定点に関する情報である静的ノイズであるか否かを判定する。

本発明によれば、静的ノイズ物体に関する情報が地図データに含まれているか否かを判定できる。

図１は本発明の第１実施形態に係る地図データ作成装置を備えた移動体の構成の一例を示す概略構成図である。 図２は地図データ作成装置のハードウエアの構成例を示すブロック図である。 図３は地図データ及び静的ノイズの概要を説明するための図である。 図４は静的ノイズの発生要因を説明するための図である。 図５は静的ノイズの発生要因を説明するための図である。 図６は静的ノイズと静止物体の判別方法を説明するための図である。 図７は静的ノイズと静止物体の判別方法を説明するための図である。 図８は本発明の第１実施形態に係る地図データ作成装置の地図評価部が実行する処理フローの一例を示すフローチャートである。 図９は本発明の第２実施形態に係る地図データ作成装置の地図評価部が実行する処理フローの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の各実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

<<第１実施形態>>
図１は本発明の第１実施形態に係る地図データ作成装置（以下、「第１地図データ作成装置」と称呼される。）を備えた移動体１０１の構成の一例を示す概略構成図である。

移動体１０１は、例えば、移動機構部１０１ａを有した自動搬送機等の車両である。なお、移動体１０１は、走行機能を備えたロボットであってもよい。図示は省略するが、移動機構部１０１ａの一例は、移動体１０１を移動させるために必要な機構であり、例えば、モータ、モータに電力を供給する電源部、モータによって駆動される駆動軸及び駆動輪等を含む。なお、移動機構部１０１ａは、これらに限定されるものではない。移動体１０１を移動させることが可能な機構であれば、何れの機構も移動機構部１０１ａに適用可能である。

移動体１０１は、距離センサ部１０２と、コントローラ部１０３とを含む。距離センサ部１０２は、例えば、移動体１０１に搭載されているレーザ距離センサで構成される。なお、以下、距離センサ部１０２は、「レーザ距離センサ１０２」とも称呼される場合がある。更に、距離センサ部１０２は、便宜上、「周囲センサ」とも称呼される場合がある。

レーザ距離センサ１０２は、電磁波であるレーザ光を照射波としてレーザ距離センサ１０２の周囲の所定の角度範囲（なお、この角度範囲は使用するレーザ距離センサ１０２の仕様により異なる。）に照射し、周囲の物体によって反射された反射光を受信する。これにより、距離センサ部１０２は、レーザ距離センサ１０２の位置を原点とした周囲の物体（物体のレーザ光の反射点）までの距離及び物体（反射点）の角度を測定する。なお、本明細書において、レーザ距離センサ１０２によって測定される物体上の点（反射点）は、「測定点」と称呼される。一つの測定点の距離及び角度の組は、測定点のレーザ距離センサ１０２（移動体）に対する相対位置を表し、測定点の「位置情報」とも称呼される。

レーザ距離センサ１０２は、１回の測定毎に、複数の測定点の距離及び角度（位置情報）のデータを取得し、取得した複数の測定点の距離及び角度（位置情報）のデータをコントローラ部１０３の内部の距離データ処理部１０４に送信する。このとき、レーザ距離センサ１０２が１回の測定で得た、複数の測定点の距離及び角度の組を「距離データ」と呼ぶ。例えば、レーザ距離センサ１０２が、左右１３５°の所定の角度範囲（合計２７０°の角度範囲）について距離測定を１回行った場合、取得された距離データは２７１個の測定点の距離及び角度（位置情報）の組から構成される。レーザ距離センサ１０２による１回の測定は、ごく短時間で終了するため、例えば、移動体１０１が静止しているときに限らず、移動しながらレーザ距離センサ１０２による計測を行い続けることにより、距離データを取得することも可能である。

コントローラ部１０３は、例えば、図２に示すコンピュータを用いて構成される。コンピュータは、ＣＰＵ１０３ａ、ＲＯＭ１０３ｂ、ＲＡＭ１０３ｃ、読み書き可能な不揮発性の記憶装置（ＨＤＤ）１０３ｄ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０３ｅ等を含む。これらは、バス１０３ｆを介して接続されている。ＣＰＵ１０３ａはＲＯＭ１０３ｂに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、コントローラ部１０３は、ＦＰＧＡ等のプログラマブルハードウェア回路等で実装されたものでもよい。コントローラ部１０３は、複数のコンピュータで構成されてもよい。コンピュータは、「情報処理装置」とも称呼される場合がある。

図１を再び参照すると、コントローラ部１０３は、機能ブロックとして、距離データ処理部１０４、移動制御部１０５及び地図データ処理部１０６を含む。なお、例えば、距離データ処理部１０４、移動制御部１０５及び地図データ処理部１０６（後述の地図作成部１０７及び地図評価部１１０）のそれぞれは、ＲＯＭ１０３ｂに格納されたプログラムをＣＰＵ１０３ａが実行することによって実現される。後述の地図データ記憶部１０８は、記憶装置（ＨＤＤ）１０３ｄ等で構成される。

距離データ処理部１０４は、レーザ距離センサ１０２から距離データを取得（受信）する。距離データ処理部１０４は、取得した距離データを移動制御部１０５に送信する。更に、距離データ処理部１０４は、ある地図作成対象領域の地図データを作成する場合において、地図データ作成に必要な複数回分の距離データを収集（取得、受信）すると、地図データ処理部１０６に、収集した距離データのセット（以下、「地図作成データセット」とも称呼される場合がある。）を送信（転送）する。

移動制御部１０５は、距離データ処理部１０４から距離データを受信する。移動制御部１０５は、移動機構部１０１ａを制御することによって、移動体１０１の進行方向、移動速度等を制御することで、移動体１０１の移動を制御する。なお、移動制御部１０５は、距離データに基づいて、移動体１０１が自律走行するように、移動体１０１を制御してもよいし、ユーザによる操作に基づいて移動体１０１の移動を制御してもよい。

地図データ処理部１０６は、地図作成部１０７、地図データ記憶部１０８及び地図評価部１１０を含む。

地図作成部１０７は、距離データ処理部１０４から送信（転送）された複数回分の距離データのセット（地図作成データセット）を受信する。地図作成部１０７は、受信した複数回分の距離データのセットに基づいて、ある地図作成対象領域に対する地図データを作成する。

地図作成部１０７は、例えば、受信した複数回分の距離データのセットに基づいて、ＳＬＡＭの技術により、地図データを作成する。このような地図データの作成方法は公知であるので簡単に説明すると、地図作成部１０７は、複数回分の距離データに基づいて、スキャンマッチング等の手法で地図作成対象領域に対応する２次元地図座標上の移動体１０１の位置を推定すると共に、測定点が取得された物体の位置情報を２次元地図座標に変換する。これにより、地図作成部１０７は、ある地図作成対象領域における物体の存在を、地図作成対象領域に対応する２次元平面上（２次元地図座標）の測定点の位置情報の集合で表す地図データを作成する。なお、この地図データは、便宜上、「物体存在地図データ」又は「静止物体地図」とも称呼される場合がある。

地図作成部１０７は、作成した地図データを地図データ記憶部１０８に記憶する。地図作成部１０７は、例えば、測定点の位置情報に基づく図形（例えば、測定点の位置情報に対応する点、測定点の位置情報の軌跡（集合）に対応する線等）を、地図作成対象領域に対応する２次元平面上に描画することにより、地図データの画像を作成できる。従って、地図作成部１０７は、作成した地図データの画像を地図データ処理部１０６に接続された操作デバイス１０９のディスプレイに表示することができる。

地図データ記憶部１０８は、地図作成部１０７によって作成された地図データを記憶（蓄積、保存）する。地図データ処理部１０６には、操作デバイス１０９が接続されている。操作デバイス１０９は、地図データを出力可能なユーザインタフェースを備え、且つ、ユーザが操作可能に構成された操作機器である。操作デバイス１０９は、例えば、ノートパソコン、タブレット端末等のようなディスプレイを有する端末である。なお、本例では、図１において、操作デバイス１０９と地図データ処理部１０６とを黒い実線で繋いでいるが、これは有線による接続をイメージしたものである。接続方式は、有線による接続に限定されない。操作デバイス１０９と地図データ処理部１０６との間の接続方式（通信手段）は、無線ＬＡＮやＬＴＥ等の無線接続方式でもよい。

地図データ処理部１０６は、操作デバイス１０９からの要求に応じて、地図データ記憶部１０８に蓄積された地図データを操作デバイス１０９に出力する。この場合、地図データは、例えば、操作デバイス１０９でユーザが目視で確認できるように、ディスプレイに表示される画像として、操作デバイス１０９に出力される。

地図評価部１１０は、地図作成部１０７によって作成された地図データの品質を評価する。地図評価部１１０は、評価結果に応じた処理を行う。なお、この処理については、後に詳述する。

＜本発明の概要＞
上述した通り、地図データは、レーザ距離センサ１０２によって得られた複数回分の距離データのセット（地図作成データセット）に基づいて作成される。この測定点の距離データのセットには、静的ノイズも含まれる。ここでの静的ノイズとは、ユーザが意図していない障害物の存在や周囲の環境を示す情報（距離データ）である。換言すると、ユーザが、地図データに反映させることを意図していない物体（即ち、静的ノイズ物体）に関する複数の測定点の位置情報である。

静的ノイズを含む距離データのセットに基づいて、地図データが作成されると、ユーザが地図データに反映させることを意図していない物体（静的ノイズ物体）に関する情報が含まれている地図データが作成されてしまう可能性がある。そこで、地図評価部１１０は、地図データに静的ノイズが存在しているか否かを判別（判定）する。これにより、地図評価部１１０は、地図データの品質を評価する。そして、地図評価部１１０は、評価結果（判別結果）に応じた処理を実行する。

＜地図データ及び静的ノイズの概要＞
ここで本発明の理解を容易にするため、地図データ及び静的ノイズの概要について説明する。図３は地図データ及び静的ノイズを説明するための図である。

図３に示すように、地図データ（画像として表された地図データ）は、第１黒線２０３、第２黒線２０４、第３黒線２０５、第４黒線２０６、第１薄黒領域２０７、第２薄黒領域２０８、及び、第３薄黒領域２０９を含む。なお、人２１０、移動体１０１及びレーザ光Ｌ１は、地図データを説明するための便宜上、地図データに重ねて記載している。

レーザ距離センサ１０２からは、矢印にて示すレーザ光Ｌ１が出射される。距離データは、レーザ光Ｌ１が出射してから測定対象（物体（測定点））に当たり反射し、反射した反射光をレーザ距離センサ１０２が受信するまでの間の時間等に基づいて、取得される。

レーザ光Ｌ１によって、多数の測定点の位置情報（距離データ）を取得することによって、移動体１０１とその周囲の測定点までの相対的な位置を割り出すことができる。上述したように、レーザ距離センサ１０２は、移動体１０１に搭載されている。従って、移動体１０１の移動と共にレーザ距離センサ１０２も移動する。本例では、移動体１０１は常に移動している。よって、移動体１０１に搭載されたレーザ距離センサ１０２も、常に移動体１０１と共に移動しながら測定点を取得している。従って、レーザ距離センサ１０２の測定点は、移動体１０１の移動に応じて、常に変化している。即ち、移動体１０１が移動しながら取得された、レーザ距離センサ１０２の測定点の位置情報が示す位置は、移動体１０１（レーザ距離センサ１０２）の移動に応じて、常に変化している。従って、例えば、移動体１０１の位置を推定すると共に、移動体１０１の移動に応じて、位置が変化する複数の測定点を、地図作成対象領域に対応する２次元平面（２次元地図座標）に記録すれば、測定点が取得された物体（物体の位置）を表す地図データを作成できる。更に、移動体１０１の移動に応じて、位置が変化する複数の測定点の位置情報に基づき、測定点の位置の密度に応じて線、領域等の濃度を変えるように、図形を描画すれば、測定点が取得された物体（物体の位置）が、黒線、薄黒領域等によって表された地図データの画像を作成することができる。

図３に示す地図データの例において、第１黒線２０３は、十字路を描画している黒線であり、壁のような静止物体から取得された測定点の位置情報に基づいて、描画された黒線である。第２黒線２０４は、円周を描画している黒線であり、円筒状の静止物体から取得された複数の測定点の位置情報に基づいて、描画された黒線である。第３黒線２０５は、矩形を描画している黒線であり、直方体状の静止物体から取得された複数の測定点の位置情報に基づいて、描画された黒線である。第４黒線２０６は、矩形を描画している黒線であり、直方体状の静止物体から取得された複数の測定点の位置情報に基づいて、描画された黒線である。

第１薄黒領域２０７は、円を描画している薄黒領域であり、後述の地面の凸部のような静的ノイズ物体から取得された複数の測定点の位置情報に基づいて描画された薄黒領域である。

第２薄黒領域２０８は、矩形を描画している薄黒領域であり、後述の傾斜部のような静的ノイズ物体から取得された複数の測定点の位置情報に基づいて描画された薄黒領域である。

第３薄黒領域２０９は、波線を描画している薄黒領域であり、後述の移動物体のような静的ノイズ物体から取得された複数の測定点の位置情報に基づいて描画された薄黒領域である。

図４及び図５は、静的ノイズの発生要因を説明するための図である。例えば、図４に示すように、レーザ距離センサ１０２のレーザ光の照射範囲に、ユーザが地図データに反映させることを意図していない凸部３０１が形成されている状況を想定する。なお、この凸部３０１の高さは、レーザ距離センサ１０２のレーザ光の照射源の位置の高さとほぼ同じである。

この場合、レーザ距離センサ１０２は、移動体１０１の振動、移動体１０１の傾き、レーザ距離センサ１０２の取り付け方等が原因で、レーザ光Ｌ１１の出射方向（出射角度）が一定ではなく、高さ方向にばらつきが生じる傾向にある。例えば、移動体１０１が振動した場合、移動体１０１の振動に応じてレーザ光Ｌ１１の出射方向も変化し、移動体１０１が傾いた場合（地面に対して傾いた場合）、移動体１０１の傾きに応じてレーザ光Ｌ１１の出射方向が高さ方向において変化することが生じ得る。更に、例えば、レーザ距離センサ１０２の取り付け方が原因で（例えば、固定状態が緩い等の原因で）、移動体１０１の移動に応じて、移動体１０１に対して相対的にレーザ距離センサ１０２の位置がずれた場合にも、移動体１０１の移動に応じて、レーザ光Ｌ１１の出射方向が高さ方向において変化することが生じ得る。このように移動体１０１の移動に応じて、レーザ光Ｌ１１の出射方向が高さ方向に変化する（ばらつく）ことから、凸部３０１から複数の測定点が局所的に取得されるのではなくて、散在的に取得される。このため、地図データにおいて、凸部３０１から取得された複数の測定点の位置は、比較的に散在する。従って、凸部３０１は、凸部３０１から取得された複数の測定点の位置の密度に応じた薄い黒色の第１薄黒領域２０７として、画像で表された地図データに含まれる。

更に、例えば、図５に示すように、レーザ距離センサ１０２のレーザ光の照射範囲に、ユーザが地図データに反映させることを意図していない傾斜部３０２が形成されている状況を想定する。この場合においても、移動体１０１の移動に応じて、レーザ光Ｌ２１の出射方向が高さ方向に変化する（ばらつく）ことから、傾斜部３０２から複数の測定点が局所的に取得されるのではなくて、散在的に取得される。このため、地図データにおいて、傾斜部３０２から取得された複数の測定点の位置は、比較的に散在する。従って、傾斜部３０２は、傾斜部３０２から取得された複数の測定点の位置の密度に応じた薄い黒色の第２薄黒領域２０８として、画像で表された地図データに含まれる。

以上説明したように、測定点が地面の凸部３０１や傾斜部３０２から取得された場合、レーザ光の出射方向が高さ方向においてばらつくことによって、静的ノイズ物体から取得された測定点の位置は、レーザ光の出射方向のばらつきに応じて変化する。凸部３０１及び傾斜部３０２のそれぞれから測定点が取得される場合、レーザ光が反射する角度及び方向に差異が発生しやすくなり、それが静的ノイズの原因となる。なお、これらの静的ノイズ物体以外にも、測定点が取得される物体（物質）の反射率がレーザ光に影響し、取得された測定点の位置情報が静的ノイズとなる場合もある。

図３に戻り、レーザ距離センサ１０２のレーザ光の照射範囲において、ユーザが地図データに反映させることを意図していない移動物体である人２１０が、移動状態から一時的な停止状態に変化した状況を想定する。この場合において、人２１０が移動状態にある場合、人２１０が移動すると共に測定点の位置も変動するため（同じ位置に留まらないため）、人２１０から複数の測定点が局所的に取得されるのではなくて、散在的に取得される。更に、人２１０から取得された複数の測定点が示す位置が集まることにより形成される領域（測定点の軌跡）は、不規則な形状になる傾向にある。従って、人２１０は、不規則な波線状の第３薄黒領域２０９として、画像で表される地図データに含まれる。

以上説明したように、地図データに、上述した静的ノイズ物体から取得された測定点の位置情報である静的ノイズが含まれていると、静的ノイズ物体に対応する第１薄黒領域２０７、第２薄黒領域２０８及び第３薄黒領域２０９が、画像で表された地図データに含まれてしまうことが生じ得る。即ち、ユーザが地図データに反映させることを意図していない静的ノイズ物体に関する情報（静的ノイズ）が、地図データに反映されてしまうことが生じ得る。そこで、第１地図データ作成装置は、地図データ中に静的ノイズが存在するか否かを判別（判定）する。

＜静的ノイズの判別方法＞
静的ノイズの判別方法について説明する。図６及び図７は静的ノイズ物体と静止物体とを判別する方法を説明するための図である。

図６に示す第２黒線２０４は、円筒状の静止物体を検出した場合に地図データに表示される図形の例である。なお、図示は省略するが、この円筒状の静止物体の高さは、レーザ距離センサ１０２のレーザ光の照射源の位置の高さに比べて高い。従って、レーザ光の出射方向が高さ方向にばらついた場合であっても、この静止物体からは局所的に測定点が得られる傾向にある。

地図データの画像において、円筒状の静止物体を示す第２黒線２０４は、ブロックＢＲ１に示すように、円筒状の静止物体を平面視した場合の外形に対応する略真円の円周状の測定点ＤＰ１の軌跡ＬＣ１（複数の測定点ＤＰ１の集合）として表すことができる。換言すると、第２黒線２０４は、これらの複数の測定点ＤＰ１に基づいて、描画されている。

図７に示す第１薄黒領域２０７は、半球状の凸部である静的ノイズ物体を検出した場合に地図データに表示される図形の例である。地図データの画像において、半球状の凸部である静的ノイズ物体を示す第１薄黒領域２０７は、ブロックＢＲ２に示すように、半球状の凸部を平面視した場合の平面形状に対応する略真円状の複数の測定点ＤＰ１の集合として表すことができる。

図６の複数の測定点ＤＰ１の軌跡ＬＣ１と、図７の複数の測定点の集合Ｇｒ１とを比較すると、軌跡ＬＣ１の複数の測定点ＤＰ１の位置は、比較的密に存在しているのに対して、集合Ｇｒ１の複数の測定点ＤＰ２の位置は、比較的に散在している。換言すると、地図データにおいて、静止物体の測定点の軌跡ＬＣ１（集合）の測定点ＤＰ１の位置の密度は、比較的大きく、静的ノイズ物体の測定点の集合Ｇｒ１の測定点ＤＰ２の位置の密度は、比較的小さいと言うことができる。従って、物体を表す測定点の集合の位置の密度を用いれば、その測定点が取得された物体（測定点に対応する物体）が静的ノイズ物体であるか否かを判定できることがわかる。

従って、地図評価部１１０は、地図データにおいて、ある物体を表す測定点の集合の各測定点の位置の密度（以下、「測定点密度」と称呼される。）を計算する。地図評価部１１０は、測定点密度と所定の閾値密度とを比較することにより、ある物体を表す測定点の集合の位置情報が静的ノイズであるか否かを判別する。

具体的に述べると、地図評価部１１０は、ある測定点の集合の測定点密度が所定の閾値密度以下である場合、その測定点の集合の位置情報が、静的ノイズであると判定する。これに対して、地図評価部１１０は、ある測定点の集合の測定点密度が所定の閾値密度より大きいである場合、その測定点の集合の位置情報が、静的ノイズではないと判定する。そして、地図評価部１１０は、この判定結果に応じた処理を行う。なお、この所定の閾値密度は、便宜上、「静的ノイズ閾値密度」とも称呼される。

＜具体的作動＞
図８は地図評価部１１０が実行する処理フローを示すフローチャートである。地図評価部１１０は、ステップ８００にて、地図データを取り込み（読み込み）、静的ノイズの判別を開始して、ステップ８０１に進む。地図評価部１１０は、ステップ８０１に進むと、上述した静的ノイズの判別方法による静的ノイズの判別処理を行うことにより、地図データ中の静的ノイズを判別する。

その後、地図評価部１１０は、ステップ８０２に進み、地図データに静的ノイズが存在する（あるか）否かを判定する。

地図データに静的ノイズが存在しないと判定した場合、地図評価部１１０は、ステップ８０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本処理フローを一旦終了する。

地図データに静的ノイズが存在すると判定した場合、地図評価部１１０は、ステップ８０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８０３に進む。

地図評価部１１０は、ステップ８０３に進むと、操作デバイス１０９に地図データを出力し、操作デバイス１０９のディスプレイに、静的ノイズを含む地図データを、画像として表示する。このとき、地図評価部１１０は、静的ノイズの領域が画面上で判別できるような表示態様で、地図データをディスプレイに表示する。例えば、地図評価部１１０は、静的ノイズの画像上の領域を明示するために、静的ノイズの領域を矢印で示す表示態様、静的ノイズの領域を強調線で囲む表示態様、静的ノイズの領域を特定の色で塗りつぶした表示態様等で、地図データをディスプレイ上に表示する。

その後、地図評価部１１０は、ステップ８０４に進み、操作デバイス１０９からの静的ノイズの領域の修正要求があるか否かに応じて、静的ノイズの領域の修正処理を行うか否かを判定する。なお、この修正要求は、例えばユーザが操作デバイス１０９に対して所定の操作を行うことによって発生する。従って、例えば、ユーザがディスプレイ上に表示された地図データに静的ノイズがあると認識した場合、ユーザは、操作デバイス１０９に対して所定の操作を行えば、静的ノイズの領域の修正要求を発生させることができる。従って、ユーザは、操作デバイス１０９を介して、静的ノイズの領域の修正処理を地図評価部１１０に実行させることができる。

操作デバイス１０９から静的ノイズの領域の修正要求があった場合、地図評価部１１０は、ステップ８０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ８０５の処理を実行した後、ステップ８０６に進む。

ステップ８０５：地図評価部１１０は、地図データ中の静的ノイズを自動で削除する。なお、ユーザが操作デバイス１０９を操作することによって、ディスプレイに表示された地図データの画像において、静的ノイズを含む領域を指定できるようにしてもよい。この場合、地図評価部１１０は、ユーザによる操作デバイス１０９の操作に基づいて指定された、地図データの任意の領域に含まれる静的ノイズを、地図データから削除するようにしてもよい。

更に、ユーザが操作デバイス１０９を操作することによって、ディスプレイに表示された地図データの静的ノイズの領域を選択できるようにしてもよい。この場合、地図評価部１１０は、ユーザによる操作デバイス１０９の操作に基づいて、選択された静的ノイズの領域を、地図データから削除するようにしてもよい。

操作デバイス１０９から、静的ノイズの領域の修正要求がなかった場合、地図評価部１１０は、ステップ８０４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８０６に直接進む。

地図評価部１１０は、ステップ８０６に進むと、操作デバイス１０９から、地図データの再度取得要求があるか否かに応じて、地図データ（地図を作成するためのデータ）を再度取得するか否かを判定する。なお、この再度取得要求は、例えばユーザが操作デバイス１０９に対して所定の操作を行うことによって発生する。

地図評価部１１０は、操作デバイス１０９から、地図データを再度取得する要求がなく、地図データを再度取得しないと判定した場合、ステップ８０６にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本処理フローを一旦終了する。

これに対して、地図評価部１１０は、操作デバイス１０９から、地図データを再度取得する要求があり、地図データを再度取得すると判定した場合、ステップ８０６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８０７に進む。

地図評価部１１０は、ステップ８０７に進むと、操作デバイス１０９を用いて、静的ノイズの領域の地図データを再度取得する際の測定方法を、ユーザに提示（指示）する。例えば、地図評価部１１０は、操作デバイス１０９を用いて、静的ノイズの要因となるような測定環境や測定方法について、ユーザに注意を促す旨をユーザに通知する。より具体的には、例えば、地図評価部１１０は、再測定時に、静的ノイズを含まない地図データを作成するための距離データを移動体１０１が再度取得する方法（情報）を、操作デバイス１０９のディスプレイに表示する。これにより、地図評価部１１０は、ユーザに対して、移動体１０１が地図データを作成するための距離データを再度取得する場合の適切な方法を提示（指示）できる。この方法の一例としては、例えば、静的ノイズに対応する領域だけレーザ光を照射しないように、移動体１０１の移動を制御する方法が挙げられる。

その後、地図評価部１１０は、ステップ８０８に進み、地図データを再度取得したか否かを判定する。地図データを再度取得していない場合、地図評価部１１０は、ステップ８０８にて「Ｎｏ」と判定してステップ８０８の処理を再び実行する。

地図データを再度取得した場合、地図評価部１１０は、ステップ８０８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８０９に進む、静的ノイズの判別処理を再度行わないか否かを判定する。なお、この判定は、例えばユーザが操作デバイス１０９に対して所定の操作を行うことによって発生する静的ノイズ再判別要求があるか否かに基づいて判定する。

静的ノイズの判別処理を再度行う場合、地図評価部１１０は、ステップ８０９にて「Ｎｏ」と判定してステップ８０１に進み、上述したステップ８０１乃至ステップ８０９のうちの適当な処理を繰り返し行う。静的ノイズの判別処理を再度行わない場合、地図評価部１１０は、ステップ８０９にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８９５に進んで、本処理フローを一旦終了する。

＜効果＞
以上説明した通り、第１地図データ作成装置は、静的ノイズ物体に関する情報（静的ノイズ）が地図データに含まれる（存在する）か否かを判定することができる。これにより、第１地図データ作成装置は、地図データの品質が良いか否かを判定することができる。なお、このような第１地図データ作成装置は、便宜上、「第１地図データ評価装置」とも称呼される場合がある。例えば、第１地図データ作成装置は、静的ノイズ物体に関する情報が地図データに含まれると判定した場合、地図データの品質が、比較的に悪いと判定できる。第１地図データ作成装置は、静的ノイズ物体に関する情報が地図データに含まれないと判定した場合、地図データの品質が比較的に良いと判定できる。

更に、第１地図データ作成装置は、静的ノイズ物体に関する情報が地図データに含まれている（存在する）と判定した場合、これに応じた処理を行うことができる。例えば、第１地図データ作成装置は、この場合の処理として、静的ノイズを地図データから削除する処理を行うことができる。従って、第１地図データ作成装置は、品質が比較的に優れた地図データを効率良く作成することができる。

<<第２実施形態>>
本発明の第２実施形態に係る地図データ作成装置（以下、「第２地図データ作成装置」と称呼される。）について説明する。第２地図データ作成装置は、便宜上、「第２地図データ評価装置」とも称呼される場合がある。

第２地図データ作成装置は、以下の点のみにおいて、第１地図データ作成装置と相違する。
・第２地図データ作成装置は、ある測定点の集合の測定点密度と第１閾値密度とを比較することにより、ある測定点の集合が、静止物体ではない非静止物体から取得された測定点であるか否かを判定する。なお、この第１閾値密度を用いた測定点密度の判定は、「第１密度判定」とも称呼される場合がある。第１閾値密度は、便宜上、「判定困難ノイズ閾値密度」とも称呼される場合がある。
・第２地図データ作成装置は、ある測定点の集合が、非静止物体から取得された測定点である場合、その測定点の集合の測定点密度と第２閾値密度とを比較することにより、その測定点の集合の位置情報が、静的ノイズ及び判定困難ノイズの何れであるか否かを判定する。「判定困難ノイズ」とは、静的物体に関する情報及び静的ノイズ物体に関する情報の何れであるか否かを判別することができない測定点の位置情報である。なお、この第２閾値密度を用いた測定点密度の判定は、「第２密度判定」とも称呼される場合がある。第２閾値密度は、上述の閾値密度と同様、便宜上、「静的ノイズ閾値密度」とも称呼される場合がある。
・第２地図データ作成装置は、判定結果に応じた処理を行う。

従って、以下では上記相違点を中心として説明する。

＜具体的作動＞
図９は地図評価部１１０が実行する処理フローを示すフローチャートである。地図評価部１１０は、ステップ９００にて、地図データを取り込み（読み込み）、静的ノイズの判別を開始して、ステップ９０１に進む。地図評価部１１０は、ステップ９０１に進むと、第１閾値密度を用いた第１密度判定を行う。

具体的に述べると、地図評価部１１０は、取り込んだ地図データにおける複数の「ある測定点の集合」のそれぞれについて、測定点の集合の測定点密度が第１閾値密度以下であるか否かを判定する。地図評価部１１０は、ある測定点の集合の測定点密度が第１閾値密度以下である場合、その測定点の集合が非静止物体から取得された測定点であると判定する。地図評価部１１０は、ある測定点の集合の測定点密度が第１閾値密度より大きい場合、地図評価部１１０は、その測定点の集合が静止物体から取得された測定点であると判定する。

その後、地図評価部１１０は、ステップ９０２に進み、ステップ９０１にて非静止物体から取得された測定点と判定された測定点の集合が存在するか否かを判定する。

ステップ９０１にて非静止物体から取得された測定点と判定された測定点の集合が存在しない場合、地図評価部１１０は、ステップ９０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に進んで、本処理フローを一旦終了する。

一方、ステップ９０１にて非静止物体から取得された測定点と判定された測定点の集合が存在する場合、地図評価部１１０は、ステップ９０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９０３に進む。

地図評価部１１０は、ステップ９０３に進むと、第２閾値密度を用いた第２密度判定を行う。なお、第２閾値密度は、第１閾値密度より小さい値（密度）に設定される。換言すると、第１閾値密度は、第２閾値密度より大きい値（密度）に設定される。

具体的に述べると、地図評価部１１０は、非静止物体から取得された測定点と判定された測定点の集合の測定点密度が第２閾値密度より大きいか否かを判定する。地図評価部１１０は、非静止物体から取得された測定点と判定された測定点の集合の測定点密度が第２閾値密度より大きい場合、その測定点の集合の位置情報が、判定困難ノイズであると判定する。地図評価部１１０は、非静止物体から取得された測定点と判定された測定点の集合の測定点密度が第２閾値密度以下である場合、その測定点の集合の位置情報が、静的ノイズであると判定する。

その後、地図評価部１１０は、ステップ９０４に進むと、地図データに判定困難ノイズが存在するか否かを判定する。地図データに判定困難ノイズが存在する場合、地図評価部１１０は、ステップ９０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９０５に進む。

地図評価部１１０は、ステップ９０５に進むと、地図データに静的ノイズも存在する（即ち、地図データに判定困難ノイズに加えて、更に、静的ノイズが存在する）か否かを判定する。

地図データに静的ノイズも存在する場合、地図評価部１１０は、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９０６に進む。

地図評価部１１０は、ステップ９０６に進むと、判定困難ノイズに対応する地図データの画像上の領域を、第１表示態様（例えば、第１色で表示される表示態様）で表示し、静的ノイズに対応する地図データの画像上の領域を、第２表示態様（例えば、第１色とは異なる第２色で表示される表示態様）で表示する。その後、地図評価部１１０は、ステップ９９５に進んで本処理フローを一旦終了する。

一方、地図データに静的ノイズが存在しない（即ち、地図データに判定困難ノイズのみが存在する）場合、地図評価部１１０は、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９０７に進む。地図評価部１１０は、ステップ９０７に進むと、判定困難ノイズに対応する地図データの画像上の領域を、第１表示態様で表示し、ステップ９９５に進んで本処理フローを一旦終了する。

ステップ９０４の処理を実行する時点で、地図データに判定困難ノイズが存在しない（即ち、地図データに静的ノイズのみが存在する）場合、地図評価部１１０は、ステップ９０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ９０８に進む。地図評価部１１０は、ステップ９０８に進むと、静的ノイズに対応する地図データの画像上の領域を、第２表示態様で表示し、ステップ９９５に進んで本処理フローを一旦終了する。

＜効果＞
以上説明した通り、第２地図データ作成装置は、静的ノイズが地図データに含まれるか否かを判定することができる。従って、第２地図データ作成装置は、地図データの品質が良いか否かを判定することができる。例えば、第２地図データ作成装置は、静的ノイズ物体に関する情報が地図データに含まれると判定した場合、地図データの品質が、比較的に悪いと判定できる。第２地図データ作成装置は、静的ノイズ物体に関する情報が地図データに含まれないと判定した場合、地図データの品質が比較的に良いと判定できる。更に、第２地図データ作成装置は、地図データにおいて、静止物体及び静的ノイズ物体の何れかとも判別できない物体に対応する領域を、静的ノイズ物体が表示される第２表示態様とは別の第１表示態様で表示することができる。これにより、ユーザは、第１表示態様で表示された物体が、静止物体ではなく、且つ、静的ノイズ物体でないことを容易に認識できる。

<<変形例>>
本発明は上記各実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記各実施形態において、移動体１０１自体が走行機能を持たなくてもよい。例えば、移動体１０１は、手押し車のように、移動体１０１自体が移動体１０１を移動させるための動力発生装置（例えば、モータ等）を備えなくてもよい。

上記各実施形態の例において、移動体は常に移動しているが、移動体は常に移動してなくてもよい。この場合において、より精度よく静的ノイズを判別するためには、移動体１０１が移動しながら、レーザ距離センサ１０２によって取得された測定点のみを用いて、静的ノイズの判別を行うことが好ましい。この場合において、次のように、測定点が静的ノイズの判別に使用できる測定点であるか否かを判定してもよい。即ち、測定点には、移動体の位置同定（推定）に必要な座標のデータも含まれている。この座標データの値が変動しているとき、移動体が動いていると判断することができ、座標データの値が変動していない場合は、移動体が停止していると判断できる。静的ノイズの判別を行う場合は測定点の座標データを参照し、値の変動を確認することで静的ノイズの判別に使用できる測定点であるか否かを判定する。

この場合において、ステップ８００及びステップ９００の地図データを読み込み静的ノイズの判別を開始する前に、以下の処理を行ってもよい。即ち、地図作成データセットに対応する測定点の中から、移動体１０１が移動しながら（移動状態にあるときに）取得した測定点を抽出（判別）し、抽出した（判別した）測定点のみを用いて、図８及び図９の静的ノイズの判別を行ってもよい。

上記各実施形態において、物体存在地図データが画像としてディスプレイに表示された場合において、修正要求があるか否かを判定することなく、静的ノイズに対応する領域を自動的に削除して表示してもよい。更に、上記各実施形態において、物体存在地図データが画像としてディスプレイに表示された場合において、静的ノイズに対応する領域を表示する場合には、同時にポップアップ画面等で静的ノイズに関する注意喚起を行ってもよい。

上記各実施形態において、図１に示した操作デバイス１０９で操作することを前提としているが、ユーザが使用するインターフェースに関してはコントローラ部１０３と通信さえできれば特に限定されない。

上記第１実施形態において、地図評価部１１０は、図８の処理フローに代えて、図８のステップ８０６乃至ステップ８０９の処理を省略した構成の処理フローを実行するようにしてもよい。この場合、物体存在地図データの修正のみが行われ、地図データの再取得が行われない。

上記各実施形態において、例えば静的ノイズ領域を表示後、ユーザによる操作デバイス１０９の操作に基づいて、ユーザが手動で地図データの修正を行うか否かを判定してもよい。ユーザが手動で地図データの修正を行うと判定された場合、ＧＵＩ上で地図データの削除したい領域を手動で選択可能にし、選択された削除したい領域が削除されるようにしてもよい。ユーザによる操作デバイス１０９の操作に基づいて、地図データに疑似的な測定点の位置情報が追加されるようにしてもよい。

１０１…移動体、１０１ａ…移動機構部、１０２…距離センサ部、１０３…コントローラ部、１０４…距離データ処理部、１０５‥移動制御部、１０６…地図データ処理部、１０７…地図作成部、１０８…地図データ記憶部、１０９…操作デバイス、１１０…地図評価部

Claims (10)

1. 移動体に搭載され、前記移動体の周囲に照射波を照射することにより、前記照射波の物体上の反射点を測定点として検出し、前記測定点の前記移動体に対する相対的な位置を示す位置情報を取得する周囲センサと、
   前記移動体が地図作成対象領域を移動しながら前記周囲センサによって取得された前記測定点の前記位置情報に基づいて、静止している前記物体である静止物体が存在する位置を前記地図作成対象領域に対応する地図座標に記録することにより、前記静止物体が存在する位置を示す物体存在地図データを作成する情報処理装置と、
   を含み、
   前記情報処理装置は、
   前記物体存在地図データを作成した場合、作成した前記物体存在地図データにおいて、特定の複数の前記測定点の集合の測定点密度と、所定の静的ノイズ閾値密度とを比較することにより、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体以外の特定の前記物体である静的ノイズ物体から取得された前記測定点に関する情報である静的ノイズであるか否かを判定し、
   前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度より大きい密度に設定された判定困難ノイズ閾値密度以下である場合において、
   前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度以下である場合、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、静的ノイズであると判定し、
   前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度より大きい場合、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体に関する前記位置情報及び前記静的ノイズの何れとも判定することが困難な判定困難ノイズであると判定する、
   ように構成された、
   地図データ作成装置。
2. 請求項１に記載の地図データ作成装置において、
   前記情報処理装置は、
   前記物体存在地図データを画像として、前記情報処理装置に接続された端末の表示部に表示する、
   ように構成された、
   地図データ作成装置。
3. 請求項２に記載の地図データ作成装置において、
   前記情報処理装置は、
   前記静的ノイズであると判定した、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報を、前記物体存在地図データから削除し、前記位置情報が削除された前記物体存在地図データを画像として、前記表示部に表示する、
   ように構成された、
   地図データ作成装置。
4. 請求項３に記載の地図データ作成装置において、
   前記情報処理装置は、
   前記表示部に画像として表示された前記物体存在地図データの前記静的ノイズに対して、前記端末に対する操作に基づいて発生する修正指示要求があった場合に、前記静的ノイズと判定した、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報を、前記物体存在地図データから削除する、
   ように構成された、
   地図データ作成装置。
5. 請求項２に記載の地図データ作成装置において、
   前記情報処理装置は、
   前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静的ノイズであると判定した場合において、前記端末に対する操作に基づいて発生する前記物体存在地図データを作成するための前記測定点を再取得する要求があった場合、前記端末に対して、前記測定点の再取得方法を通知する、
   ように構成された、
   地図データ作成装置。
6. 請求項１に記載の地図データ作成装置において、
   前記情報処理装置は、
   前記測定点密度が、前記判定困難ノイズ閾値密度以下であるか否かを判定し、
   前記測定点密度が、前記判定困難ノイズ閾値密度以下である場合、更に、前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度より大きいか否かを判定する、
   ように構成された、
   地図データ作成装置。
7. 請求項１に記載の地図データ作成装置において、
   前記情報処理装置は、
   前記物体存在地図データを画像として、前記情報処理装置に接続された端末の表示部に表示するように構成され、
   更に、前記情報処理装置は、
   前記表示部に画像として前記物体存在地図データを表示する場合において、
   前記判定困難ノイズであると判定した前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報に対応する領域を、第１表示態様で表示し、
   前記静的ノイズと判定した前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報に対応する領域を、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する、
   ように構成された、
   地図データ作成装置。
8. 移動体に搭載され、前記移動体の周囲に照射波を照射することにより、前記照射波の物体上の反射点を測定点として検出し、前記測定点の前記移動体に対する相対的な位置を示す位置情報を取得する周囲センサと、
   前記移動体が地図作成対象領域を移動しながら前記周囲センサによって取得された前記測定点の前記位置情報に基づいて、静止している前記物体である静止物体が存在する位置を前記地図作成対象領域に対応する地図座標に記録することにより、前記静止物体が存在する位置を示す物体存在地図データを作成する情報処理装置と、
   を含み、
   前記情報処理装置は、
   前記物体存在地図データを作成した場合、作成した前記物体存在地図データにおいて、特定の複数の前記測定点の集合の測定点密度と、所定の静的ノイズ閾値密度とを比較することにより、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体以外の特定の前記物体である静的ノイズ物体から取得された前記測定点に関する情報である静的ノイズであるか否かを判定することにより、作成した前記物体存在地図データの品質を評価し、
   前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度より大きい密度に設定された判定困難ノイズ閾値密度以下である場合において、
   前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度以下である場合、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、静的ノイズであると判定し、
   前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度より大きい場合、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体に関する前記位置情報及び前記静的ノイズの何れとも判定することが困難な判定困難ノイズであると判定する、
   ように構成された、
   地図データ評価装置。
9. 請求項８に記載の地図データ評価装置において、
   前記情報処理装置は、
   前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、静的ノイズであると判定した場合、前記情報処理装置に接続された端末に、前記静的ノイズに関する注意喚起を通知する、
   ように構成された、
   地図データ評価装置。
10. 移動体に搭載され、前記移動体の周囲に照射波を照射することにより、前記照射波の物体上の反射点を測定点として検出し、前記測定点の前記移動体に対する相対的な位置を示す位置情報を取得する周囲センサと、
    前記移動体が地図作成対象領域を移動しながら前記周囲センサによって取得された前記測定点の前記位置情報に基づいて、静止している前記物体である静止物体が存在する位置を前記地図作成対象領域に対応する地図座標に記録することにより、前記静止物体が存在する位置を示す物体存在地図データを作成する情報処理装置と、
    を用いた地図データ作成方法であって、
    前記情報処理装置によって、
    前記物体存在地図データを作成した場合、作成した前記物体存在地図データにおいて、特定の複数の前記測定点の集合の測定点密度と、所定の静的ノイズ閾値密度とを比較することにより、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体以外の特定の前記物体である静的ノイズ物体から取得された前記測定点に関する情報である静的ノイズであるか否かを判定し、
    前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度より大きい密度に設定された判定困難ノイズ閾値密度以下である場合において、
    前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度以下である場合、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、静的ノイズであると判定し、
    前記測定点密度が、前記静的ノイズ閾値密度より大きい場合、前記特定の複数の前記測定点の集合の前記位置情報が、前記静止物体に関する前記位置情報及び前記静的ノイズの何れとも判定することが困難な判定困難ノイズであると判定する、
    地図データ作成方法。

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