JP7614565B2 - 運転支援装置、運転支援方法及び、プログラム - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置、運転支援方法及び、プログラムに関する。

特許文献１には、自車両の進行方向に歩行者や他車両等の回避対象物を検出すると、検出した回避対象物と自車両との衝突予測時間を演算するとともに、衝突予測時間が所定の閾値以下の場合には、自動ブレーキを作動させる装置が開示されている。

特開２０１１－１０５２５０号公報

駐車場等には、車両を所望位置にて停止させる輪留め（車止め）等が設置される場合がある。特許文献１記載の装置では、輪留め等によって自車両と回避対象物との衝突が回避できるよう状況であっても、衝突予測時間が所定の閾値以下の場合には、自動ブレーキが作動することになる。すなわち、自動ブレーキが不要に作動することになり、ドライバに煩わしさを与えるといった課題がある。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本開示の目的の一つは、ドライバに煩わしさを与えることを効果的に防止することにある。

本開示の装置は、
自車両（ＳＶ）の周囲に存在する物標を取得する物標取得部（３０）と、
前記物標取得部（３０）により取得される前記物標を前記自車両（ＳＶ）に衝突する可能性の高い回避対象物（ＯＢ）と判定した場合に、前記自車両（ＳＶ）と前記回避対象物（ＯＢ）との衝突を回避するように前記自車両（ＳＶ）の走行を制御する衝突回避制御を実行する制御部（１０）と、を備える運転支援装置（１）であって、
前記制御部（１０）は、
前記自車両（ＳＶ）と前記回避対象物（ＯＢ）との間に特定物標（ＳＴ）を検出し、且つ、前記特定物標（ＳＴ）と前記回避対象物（ＯＢ）と前記自車両（ＳＶ）との位置関係が所定の条件を満たす場合には、前記衝突回避制御を抑制する。

本開示の方法は、
自車両（ＳＶ）の周囲に存在する物標を取得するとともに、取得した前記物標を前記自車両（ＳＶ）に衝突する可能性の高い回避対象物（ＯＢ）と判定した場合に、前記自車両（ＳＶ）と前記回避対象物（ＯＢ）との衝突を回避するように前記自車両（ＳＶ）の走行を制御する衝突回避制御を実行する運転支援方法であって、
前記自車両（ＳＶ）と前記回避対象物（ＯＢ）との間に特定物標（ＳＴ）を検出し、且つ、前記特定物標（ＳＴ）と前記回避対象物（ＯＢ）と前記自車両（ＳＶ）との位置関係が所定の関係を満たす場合には、前記衝突回避制御を抑制する。

本開示のプログラムは、
自車両（ＳＶ）の周囲に存在する物標を取得するとともに、取得した前記物標を前記自車両（ＳＶ）に衝突する可能性の高い回避対象物（ＯＢ）と判定した場合に、前記自車両（ＳＶ）と前記回避対象物（ＯＢ）との衝突を回避するように前記自車両（ＳＶ）の走行を制御する衝突回避制御を実行する運転支援装置（１）のコンピュータに、
前記自車両（ＳＶ）と前記回避対象物（ＯＢ）との間に特定物標（ＳＴ）を検出し、且つ、前記特定物標（ＳＴ）と前記回避対象物（ＯＢ）と前記自車両（ＳＶ）との位置関係が所定の関係を満たす場合には、前記衝突回避制御を抑制する処理を実行させる。

以上の構成によれば、制御部（１０）は、自車両（ＳＶ）と回避対象物（ＯＢ）との間に特定物標（ＳＴ）が存在し、且つ、特定物標（ＳＴ）によって自車両（ＳＶ）と回避対象物（ＯＢ）との衝突を回避できる場合には、衝突回避制御を抑制する。これにより、不要な衝突回避制御の実行が抑制され、ドライバに煩わしさを与えることを効果的に防止することが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記制御部（１０）は、
前記特定物標（ＳＴ）と前記回避対象物（ＯＢ）との位置関係及び、前記自車両（ＳＶ）の前記回避対象物（ＯＢ）に臨む側のオーバーハングの長さ（Ｌ３）に基づき、前記所定の条件を満たすかを判定する。

本態様によれば、不要な衝突回避制御の実行を効果的に抑制でき、ドライバに煩わしさを与えることを効果的に防止することが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記制御部（１０）は、
前記自車両（ＳＶ）が後退している場合には、前記自車両（ＳＶ）の後端（Ｒ）から前記特定物標（ＳＴ）までの距離（Ｌ２_Ｒ）と、前記自車両（ＳＶ）のリアオーバーハングの長さ（Ｌ３_Ｒ）との合計値が、前記自車両（ＳＶ）の後端（Ｒ）から前記回避対象物（ＯＢ）までの距離（Ｌ１_Ｒ）よりも小さい場合に、前記所定の条件を満たすと判定する。

本態様によれば、自車両（ＳＶ）の後退時に、不要な衝突回避制御の実行を確実に抑制でき、ドライバに煩わしさを与えることを効果的に防止することが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記制御部（１０）は、
前記自車両（ＳＶ）が前進している場合には、前記自車両（ＳＶ）の前端（Ｆ）から前記特定物標（ＳＴ）までの距離（Ｌ２_Ｆ）と、前記自車両（ＳＶ）のフロントオーバーハングの長さ（Ｌ３_Ｆ）との合計値が、前記自車両（ＳＶ）の前端（Ｆ）から前記回避対象物（ＯＢ）までの距離（Ｌ１_Ｆ）よりも小さい場合に、前記所定の条件を満たすと判定する。

本態様によれば、自車両（ＳＶ）の前進時に、不要な衝突回避制御の実行を確実に抑制でき、ドライバに煩わしさを与えることを効果的に防止することが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記特定物標（ＳＴ）は輪留め（ＳＴ）である。

本態様によれば、輪留め（ＳＴ）によって自車両（ＳＶ）と回避対象物（ＯＢ）との衝突を確実に回避できる状況において、不要な衝突回避制御の実行を確実に抑制することができる。

本開示の他の態様において、
前記制御部（１０）は、
前記所定の条件を満たす場合であっても、前記乗員がアクセルペダルを誤って踏み込む誤操作を行った場合には、前記衝突回避制御を実行する。

本態様によれば、ドライバがアクセルペダルを誤って踏み込んだ場合に、自車両（ＳＶ）が回避対象物（ＯＢ）に衝突することを効果的に防止することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本実施形態に係る運転支援装置のハードウェア構成を示す模式図である。 本実施形態に係る運転支援装置のソフトウェア構成を示す模式図である。 自車両と回避対象物（移動物）との位置関係を説明する模式図である。 自車両と回避対象物（静止物）との位置関係を説明する模式図である。 自車両と輪留め（特定物標）との位置関係を説明する模式図である。 自車両と輪留め（特定物標）との位置関係を説明する模式図である。 カメラ及び、ソナーが輪留め（特定物標）を検出できない状態を説明する模式図である。 輪留めと回避対象物と自車両との位置関係を説明する模式図である。 ＥＣＵによる車両後退時の衝突回避制御のルーチンを説明するフローチャートである。 ＥＣＵによる車両前進時の衝突回避制御のルーチンを説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本実施形態に係る運転支援装置、運転支援方法及び、プログラムを説明する。

［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る運転支援装置１のハードウェア構成を示す模式図である。運転支援装置１は、車両ＳＶに搭載されている。以下では、車両ＳＶは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。

運転支援装置１は、ＥＣＵ１０を有する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及びインターフェース装置１４等を備えている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されている各種プログラムを実行する。ＲＯＭ１２は、不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１１が各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵ１１によって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置１４は、外部装置と通信するための通信デバイスである。

ＥＣＵ１０は、ドライバの運転支援を行う中枢となる制御装置であって、本実施形態では主に衝突回避制御を実施する。衝突回避制御は、自車両ＳＶの進行方向に、自車両ＳＶと衝突する可能性の高い回避対象物を検出した場合に、自動ブレーキを作動することにより、自車両ＳＶと回避対象物との衝突を回避する制御である。このため、ＥＣＵ１０には、車両状態取得装置２０、周辺認識装置３０、駆動装置４０、ブレーキ装置５０等が接続されている。

車両状態取得装置２０は、車両ＳＶの状態を取得するセンサ類である。具体的には、車両状態取得装置２０は、車速センサ２１、アクセルセンサ２２、ブレーキセンサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、シフトセンサ２６等を備えている。

車速センサ２１は、車両ＳＶの走行速度（車速Ｖ）を検出する。車速センサ２１は、車輪速センサであってもよい。アクセルセンサ２２は、ドライバによる不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキセンサ２３は、ドライバによる不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。操舵角センサ２４は、不図示のステアリングホイール（又は、ステアリングシャフト）の操舵角θを検出する。ヨーレートセンサ２５は、車両ＳＶのヨーレートＹｒを検出する。シフトセンサ２６は、不図示のシフトレバーにより選択されるシフトレンジ（パーキングレンジＰ、リバースレンジＲ、ニュートラルレンジＮ、ドライブレンジＤ）を検出する。車両状態取得装置２０は、取得した車両ＳＶの各種状態情報を所定の周期でＥＣＵ１０に送信する。

周辺認識装置３０は、車両ＳＶの周辺領域に存在する物標に関する情報（物標情報）を取得するセンサ類である。具体的には、周辺認識装置３０は、前方カメラ３１、後方カメラ３２、前方ソナー３３、後方ソナー３４等を備えている。なお、周辺認識装置３０は、これらを全て備えている必要はなく、前方カメラ３１及び、後方カメラ３２のみを備える構成であってもよい。また、周辺認識装置３０は、ミリ波レーダやライダ等をさらに備えてもよい。また、周辺認識装置３０は、車両ＳＶの前後方向のみならず、全方位（前後左右）の物標情報を取得する構成、すなわち、左側方カメラ、右側方カメラ、左側方ソナー、右側方ソナー等をさらに備えてもよい。

前方カメラ３１は、例えば、車室内のフロントウインドの上部やフロントバンパ等に配設され、車両ＳＶの前方領域を撮影する。後方カメラ３２は、例えば、リアバンパ等に配設され、車両ＳＶの後方領域を撮影する。各カメラ３１，３２は、例えば、ステレオカメラや単眼カメラであり、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を有するデジタルカメラを用いることができる。各カメラ３１，３２は、撮影された画像に基づいて、車両ＳＶの周囲に存在する立体物を取得し、取得した立体物の情報（物標情報）を所定の周期でＥＣＵ１０に送信する。物標情報は、車両ＳＶの周囲に検出された立体物の種類、立体物の大きさ及び、立体物の車両ＳＶに対する相対位置などを含む情報である。立体物の種類は、例えば、パターンマッチングなどの機械学習によって取得することができる。

前方ソナー３３は、例えば、フロントバンパ等に配設され、車両ＳＶの前方領域に音波を放出し、立体物によって反射された反射波を受信する。後方ソナー３４は、例えば、リアバンパ等に配設され、車両ＳＶの後方領域に音波を放出し、立体物によって反射された反射波を受信する。各ソナー３３，３４は、音波の送信から受信までの時間に基づいて、送信した音波が反射された立体物上の点である反射点及び、反射点までの距離等を含む物標情報を取得し、取得した物標情報を所定の周期でＥＣＵ１０に送信する。

ＥＣＵ１０は、前方カメラ３１から送信される物標情報と、前方ソナー３３から送信される物標情報とを合成することにより、精度の高い前方物標情報を取得する。また、ＥＣＵ１０は、後方カメラ３２から送信される物標情報と、後方ソナー３４から送信される物標情報とを合成することにより、精度の高い後方物標情報を取得する。

駆動装置４０は、車両ＳＶの駆動輪に伝達する駆動力を発生させる。駆動装置４０としては、例えば、電動機、エンジンが挙げられる。車両ＳＶは、エンジン車、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ）、燃料電池車（ＦＣＥＶ）、電気自動車（ＢＥＶ）の何れであってもよい。

駆動装置４０の駆動は、ＥＣＵ１０によって制御される。具体的には、ＥＣＵ１０は、アクセルセンサ２２によって検出されるアクセルペダル操作量と車速センサ２１によって検出される車速Ｖとに基づいてドライバ要求トルクを設定し、駆動装置４０がドライバ要求トルクを出力するように駆動装置４０の駆動を制御する。また、ＥＣＵ１０は、後述する衝突回避制御を実行する場合には、駆動装置４０の出力トルクを制限するように駆動装置４０の作動を制御する。また、ＥＣＵ１０は、衝突回避制御を実行する場合には、ドライバによるアクセル操作が行われても、アクセル操作を受け付けないよう駆動装置４０を制御する。

ブレーキ装置５０は、例えば、ディスク式ブレーキ装置であって、車両ＳＶの車輪に制動力を付与する。ブレーキ装置５０は、ブレーキアクチュエータ５１を備えている。ブレーキアクチュエータ５１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構５２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構５２は、車輪に固定されるブレーキディスク５３と、車体に固定されるブレーキキャリパ５４とを備える。ブレーキアクチュエータ５１は、ブレーキキャリパ５４に内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク５３に押し付けて摩擦制動力を発生させる。なお、ブレーキ装置５０は、ディスク式ブレーキ装置に限定されず、ドラム式ブレーキ装置など、車両ＳＶの車輪に制動力を付与する他のブレーキ装置であってもよい。

ブレーキアクチュエータ５１の作動は、ＥＣＵ１０によって制御される。ＥＣＵ１０は、ブレーキセンサ２３によって検出されるブレーキペダルの操作量に基づいてドライバ要求減速度を設定し、車両ＳＶがドライバ要求減速度で減速するようにブレーキアクチュエータ５１の作動を制御する。また、ＥＣＵ１０は、衝突回避制御の実行中に、ドライバによりブレーキペダルが操作された場合、ドライバ要求減速度と後述する回避要求減速度とのうち、より絶対値が大きいほうの要求減速度を最終的な要求減速度として採用する。ＥＣＵ１０は、最終的な要求減速度で車両ＳＶが減速するようにブレーキアクチュエータ５１の作動を制御する。すなわち、ＥＣＵ１０は、ブレーキオーバーライドを実施する。

［ソフトウェア構成］
図２は、本実施形態に係る運転支援装置１のソフトウェア構成を示す模式図である。

図２に示すように、ＥＣＵ１０は、衝突判定部１００と、特定物標取得部１１０と、相対距離演算部１２０と、誤踏み判定部１３０と、自動ブレーキ判定部１４０と、要求減速度演算部１５０と、自動ブレーキ制御部１６０と、記憶部１７０とを機能要素として備える。衝突判定部１００、特定物標取得部１１０、相対距離演算部１２０、誤踏み判定部１３０、自動ブレーキ判定部１４０、要求減速度演算部１５０及び、自動ブレーキ制御部１６０は、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されているプログラムをＲＡＭ１３に読み出して実行することにより実現される。記憶部１７０は、ＥＣＵ１０のＲＯＭ１２が提供する記憶領域の一部として実現される。

なお、各機能要素１００～１７０は、本実施形態では一体のハードウェアであるＥＣＵ１０に含まれるものとして説明するが、これらの何れか一部をＥＣＵ１０とは別体の他のＥＣＵに設けることもできる。また、ＥＣＵ１０の各機能要素１００～１７０の全部又は一部は、自車両ＳＶと通信可能な施設（例えば、管理センタ等）の情報処理装置に設けることもできる。

衝突判定部１００は、自車両ＳＶが進行方向に存在する立体物（回避対象物）に衝突するか否かを判定する。具体的には、衝突判定部１００は、車速センサ２１、操舵角センサ２４及び、ヨーレートセンサ２５の検出結果に基づき、自車両１００の軌道を演算する。また、衝突判定部１００は、周辺認識装置３０から送信される物標情報（自車両ＳＶが前進中の場合は前方物標情報、自車両ＳＶが後退中の場合は後方物標情報）に基づき、自車両ＳＶと衝突する可能がある立体物を抽出する。自車両ＳＶに衝突する可能性がある立体物は、例えば、路面からの高さが、後述する輪留めや自車両ＳＶの地上高（路面から車体の一番低い箇所までの高さ）よりも高い立体物を抽出すればよい。自車両ＳＶが前進中か後退中かは、シフトセンサ２６の検出結果に基づいて取得することができる。

衝突判定部１００は、立体物を抽出すると、その立体物が移動物であるか静止物であるかを判定する。立体物が移動物の場合、衝突判定部１００は、その立体物の自車両ＳＶに対する相対位置の変化量等に基づき、立体物の軌道を演算する。衝突判定部１００は、自車両ＳＶが現在の走行状態を維持して走行するとともに、立体物が現在の移動状態を維持して移動した場合に、自車両ＳＶの軌道と立体物の軌道とが交差するか否かを判定する。なお、立体物が静止している場合、衝突判定部１００は、自車両ＳＶの軌道と立体物の現在の位置とに基づいてこの判定処理を行う。衝突判定部１００は、自車両ＳＶの軌道が立体物の軌道（立体物が静止物の場合はその位置）と交差する場合、その立体物を回避対象物ＯＢとして選定する。

衝突判定部１００は、回避対象物ＯＢを選定すると、周辺認識装置３０から送信される物標情報（前方物標情報、後方物標情報）に基づき、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの相対距離Ｌ１及び、相対速度Ｖｒを取得する。また、衝突判定部１００は、取得した相対距離Ｌ１及び、相対速度Ｖｒに基づき、自車両ＳＶが回避対象物ＯＢに衝突するまでの衝突予測時間（Time To Collision：以下、「ＴＴＣ」と称する）を演算する。ＴＴＣは、自車両ＳＶが回避対象物ＯＢに衝突する可能性を示す指標値であり、相対距離Ｌ１を相対速度Ｖｒで除することにより求めることができる（ＴＴＣ＝Ｌ１／Ｖｒ）。

ここで、相対距離Ｌ１は、自車両ＳＶが前進中の場合、自車両ＳＶの前端から回避対象物ＯＢまでの距離であり、自車両ＳＶが後退中の場合、自車両ＳＶの後端から回避対象物ＯＢまでの距離である。衝突判定部１００は、ＴＴＣが予め設定した判定閾値ＴＴＣ１以下の場合、自車両ＳＶが回避対象物ＯＢに衝突する可能性を高いと判定する。また、衝突判定部１００は、判定結果及び、相対距離Ｌ１を自動ブレーキ判定部１４０に逐次送信する。

特定物標取得部１１０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に、特定物標が存在するか否かを判定する。ここでいう特定物標とは、自車両ＳＶが回避対象物ＯＢに向かって進行した場合に、自車両ＳＶの車輪が接触することにより、自車両ＳＶがそれ以上回避対象物ＯＢに近接する方向に移動できなくなるような物標である。具体的には、特定物標は、路面から自車両ＳＶの地上高よりも低い高さで立設されており、自車両ＳＶが所定の低速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）、或いは、アクセルペダルが所定の操作量以下の状態で、自車両ＳＶの車輪が接触した場合に乗り上げることができないような形状及び高さの路面構造物である。特定物標としては、例えば、輪留め（車止め）、縁石、段差等が挙げられる。本実施形態では、特定物標として輪留めを一例に説明する。

特定物標取得部１１０は、衝突判定部１００が回避対象物ＯＢを自車両ＳＶの後方領域に検出した場合、すなわち、自車両ＳＶが後退している場合、周辺認識装置３０から送信される後方物標情報に基づき、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に立体物が存在するか否かを判定する。また、特定物標取得部１１０は、衝突判定部１００が回避対象物ＯＢを自車両ＳＶの前方領域に検出した場合、すなわち、自車両ＳＶが前進している場合、周辺認識装置３０から送信される前方物標情報に基づき、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に立体物が存在するか否かを判定する。

ここで、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間とは、回避対象物ＯＢが移動物の場合は、図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶの現在位置から自車両ＳＶの軌道Ｒ_ＳＶが回避対象物ＯＢの軌道Ｒ_ＯＢと交差する位置までの区間Ｘ１をいう。すなわち、図３（Ａ）に示すように、自車両ＳＶが略直進しながら後退している場合、区間Ｘ１は直線の区間となり、図３（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶが旋回しながら後退している場合、区間Ｘ１は曲線を含む区間となる。また、回避対象物ＯＢが静止物の場合、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間とは、図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶの現在位置から自車両ＳＶの軌道Ｒ_ＳＶが回避対象物ＯＢに突き当たるまでの区間Ｘ２をいう。すなわち、図４（Ａ）に示すように、自車両ＳＶが略直進しながら後退している場合、区間Ｘ２は直線の区間となり、図４（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶが旋回しながら後退している場合、区間Ｘ２は曲線を含む区間となる。なお、図３及び図４では、何れも自車両ＳＶが後退している場合を例示しているが、前進している場合は前後方向が反転するのみのため、詳細な図示は省略する。

特定物標取得部１１０は、立体物が存在すると判定した場合、当該立体物が輪留めであるか否かを判定する。立体物が輪留めであるかは、例えば、カメラ３１，３２から送信される画像データの各画素に対してエッジ検出フィルタ等を適用して特徴点を抽出し、抽出した特徴点を記憶部１７０に予め格納した輪留めの特徴点情報と照合することにより判定すればよい。或いは、カメラ３１，３２やソナー３３，３４の検出結果に基づき、立体物の路面からの高さ及び幅を取得し、これら高さ及び幅が所定の閾値範囲にある場合に、立体物を輪留めと判定してもよい。所定の閾値範囲は、一般的な輪留めの寸法を基準に設定すればよい。

特定物標取得部１１０は、立体物を輪留めであると判定すると、当該輪留めの自車両ＳＶに対する相対距離を取得し、取得した相対距離を輪留めの初期相対距離Ｌ２_＿０として相対距離演算部１２０に送信する。具体的には、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、輪留めＳＴが自車両ＳＶの後方に存在する場合、特定物標取得部１１０は、自車両ＳＶの後端Ｒに対する輪留めＳＴの相対距離を初期相対距離Ｌ２_＿０として取得する。また、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、輪留めＳＴが自車両ＳＶの前方に存在する場合、特定物標取得部１１０は、自車両ＳＶの前端Ｆに対する輪留めＳＴの相対距離を初期相対距離Ｌ２_＿０として取得する。

なお、ここでいう相対距離とは、自車両ＳＶの軌道Ｒ_ＳＶに沿った輪留めＳＴまでの距離をいう。すなわち、図５（Ａ）及び、図６（Ａ）に示すように、自車両ＳＶが略直進しながら輪留めＳＴに近づく場合、初期相対距離Ｌ２_＿０は、自車両ＳＶと輪留めＳＴとを結ぶ直線の距離となる。一方、図５（Ｂ）及び、図６（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶが旋回しながら輪留めＳＴに近づく場合、初期相対距離Ｌ２_＿０は、自車両ＳＶと輪留めＳＴとを結ぶ曲線を含む距離となる。初期相対距離Ｌ２_＿０を取得するタイミングは、自車両ＳＶの輪留めＳＴへの接近に伴い、輪留めＳＴがカメラ３１，３２及び、ソナー３３，３４の検出範囲から外れるよりも前に取得すればよい。

相対距離演算部１２０は、自車両ＳＶが輪留めＳＴに近づく状況において、自車両ＳＶに対する輪留めＳＴの相対距離Ｌ２を所定周期で演算する。図７（Ａ）に示すように、自車両ＳＶの後退に伴い、輪留めＳＴが自車両ＳＶの車体下部に潜り込むと、後方カメラ３２や後方ソナー３４では、輪留めＳＴを認識できなくなる。同様に、図７（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶの前進に伴い、輪留めＳＴが自車両ＳＶの車体下部に潜り込むと、前方カメラ３１や前方ソナー３３では、輪留めＳＴを認識できなくなる。

相対距離演算部１２０は、特定物標取得部１１０から輪留めＳＴの初期相対距離Ｌ２_＿０を受信すると、以降は初期相対距離Ｌ２_＿０から自車両ＳＶの位置変化量ΔＬを逐次減算することにより相対距離Ｌ２（＝Ｌ２_＿０－ΔＬ）をリアルタイムに演算する。自車両ＳＶの位置変化量ΔＬは、例えば、車速センサ２１、操舵角センサ２４及び、ヨーレートセンサ２５の検出結果に基づいたオドメトリにより算出すればよい。

誤踏み判定部１３０は、衝突判定部１００により自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとが衝突する可能性が高いと判定された場合に、ドライバがアクセルペダルを誤って踏み込む誤踏み（誤操作）を行ったか否かを判定する。自車両ＳＶが回避対象物ＯＢに接近している状況であれば、通常、ドライバは急速、或は、大きなアクセル操作を行わないと考えられる。こうした状況において急速、或は、大きなアクセル操作量が検出された場合には、そのアクセル操作は、ドライバの誤踏みであると推測することができる。誤踏み判定部１３０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとが衝突する可能性が高いと判定された際に、アクセルセンサ２２によって検出されるアクセルペダル操作量ＡＰの単位時間当たりの変化量が所定の閾値変化量を超えた場合、又は、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の閾値操作量を超えた場合には、ドライバによるアクセル操作を誤踏みであると判定する。

自動ブレーキ判定部１４０は、衝突判定部１００が衝突の可能性を高いと判定した場合に、自動ブレーキを作動させるか否かを判定、すなわち、衝突回避制御を抑制するか否かを決定する。衝突判定部１００により衝突の可能性が高いと判定された場合であっても、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在する場合には、自動ブレーキが作動しなくても衝突を回避できる場合がある。このような場合においても自動ブレーキを作動させると、ドライバに煩わしさを与えることになる。

自動ブレーキ判定部１４０は、自車両ＳＶの後退時又は前進時に、衝突判定部１００が衝突の可能性を高いと判定した場合であっても、自車両ＳＶと輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの位置関係が以下の条件を満たす場合には、自動ブレーキの作動を不要と判定する。

［後退時条件］
図８（Ａ）に示すように、自車両ＳＶの後端Ｒに対する回避対象物ＯＢの相対距離Ｌ１_Ｒが、自車両ＳＶの後端Ｒに対する輪留めＳＴの相対距離Ｌ２_Ｒとリアオーバーハングの長さＬ３_Ｒとの合計値よりも大きい場合（Ｌ１_Ｒ＞Ｌ２_Ｒ＋Ｌ３_Ｒ）。

［前進時条件］
図８（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶの前端Ｆに対する回避対象物ＯＢの相対距離Ｌ１_Ｆが、自車両ＳＶの前端Ｆに対する輪留めＳＴの相対距離Ｌ２_Ｆとフロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆとの合計値よりも大きい場合（Ｌ１_Ｆ＞Ｌ２_Ｆ＋Ｌ３_Ｆ）。

ここで、リアオーバーハングの長さＬ３_Ｒとは、図８（Ａ）に示すように、後輪ＷＲの車軸中心から後端Ｆ（例えば、リアバンパの後方に最も突出した部分）までの長さをいう。また、フロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆとは、図８（Ｂ）に示すように、前輪ＷＦの車軸中心から前端Ｆ（例えば、フロントバンパの前方に最も突出した部分）までの長さをいう。リアオーバーハングの長さＬ３_Ｒ及び、フロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆの各値は、ＥＣＵ１０の記憶部１７０に予め格納しておけばよい。

自動ブレーキ判定部１４０は、衝突判定部１００が衝突の可能性を高いと判定した場合において、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在しない場合には、自動ブレーキの作動を必要と判定する。また、自動ブレーキ判定部１４０は、衝突判定部１００が衝突の可能性を高いと判定し、且つ、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在する場合であっても、上述の条件を満たさない場合には、自動ブレーキの作動を必要と判定する。すなわち、衝突回避制御が実行される。これにより、回避対象物ＯＢが、輪留めＳＴに対してリアオーバーハングの長さＬ３_Ｒやフロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆよりも近い位置に存在、或いは、近づいたとしても、自車両ＳＶが回避対象物ＯＢに衝突することを効果的に防止できるようになる。

なお、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在し、且つ、上述の条件を満たす場合であっても、ドライバがアクセルペダルを誤踏みした場合は、自車両ＳＶの車輪が輪留めＳＴを乗り越えてしまう可能性がある。このため、自動ブレーキ判定部１４０は、上述の条件を満たす場合であっても、誤踏み判定部１３０によりドライバがアクセルペダルを誤踏みしたと判定された場合には、自動ブレーキの作動を必要と判定する。これにより、自車両ＳＶが輪留めＳＴを乗り越えて回避対象物ＯＢに衝突することを効果的に防止できるようになる。

要求減速度演算部１５０は、衝突判定部１００が衝突の可能性を高いと判定し、且つ、自動ブレーキ判定部１４０が自動ブレーキの作動を必要と判定すると、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの衝突を回避するのに必要な自車両ＳＶの要求減速度（以下、回避要求減速度Ｇｐ）を演算する。回避要求減速度Ｇｐは、回避対象物ＯＢとの相対距離Ｌ１が短く、且つ、相対速度Ｖｒが高くなるほど大きな減速度に設定され、相対距離Ｌ１が長く、且つ、相対速度Ｖｒが低くなるほど小さな減速度に設定すればよい。要求減速度演算部１５０は、演算した回避要求減速度Ｇｐを自動ブレーキ制御部１６０に送信する。

自動ブレーキ制御部１６０は、自車両ＳＶが要求減速度演算部１５０から送信される回避要求減速度Ｇｐで減速するようにブレーキアクチュエータ５１の作動を制御する。これにより、ドライバのブレーキペダル操作を要することなく、左右前後輪に摩擦制動力が発生し、自車両ＳＶを強制的に減速させることができる。このように、回避要求減速度Ｇｐに基づいて自車両ＳＶを減速させる制御が衝突回避制御である。自動ブレーキ制御部１６０は、自動ブレーキを実行することにより、自車両ＳＶが衝突を回避できる状態になったか否かを監視する。具体的には、自動ブレーキによって自車両ＳＶが障害物よりも手前で停止した場合、或いは、ＴＴＣが所定の終了閾値ＴＴＣ２以上になった場合、自動ブレーキ制御部１６０は、自車両ＳＶが衝突を回避できる状態になったと判定し、自動ブレーキを停止、すなわち、衝突回避制御を終了する。

次に、図９に示すフローチャートに基づいて、後退時の衝突回避制御のルーチンを説明する。本ルーチンは、自車両ＳＶの後退時に実行される。自車両ＳＶが後退しているか否かは、例えば、シフトセンサ２６により検出されるシフトレンジがリバースレンジＲの場合に自車両ＳＶが後退していると判定すればよい。

ステップＳ１００では、ＥＣＵ１０は、車速センサ２１の検出結果に基づき、自車両ＳＶが走行中か否かを判定する。自車両ＳＶが走行中の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１０の処理に進む。一方、自車両ＳＶが走行中でない場合（Ｎｏ）、すなわち、自車両ＳＶが停車中の場合、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ１１０では、ＥＣＵ１０は、周辺認識装置３０により取得される後方物標情報に基づき、自車両ＳＶの後方に立体物が存在するか否かを判定する。後方立体物が存在する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０の処理に進む。一方、後方立体物が存在しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ１２０では、自車両ＳＶの軌道と後方立体物の軌道（静止物の場合はその位置）に基づき、後方立体物が自車両ＳＶに衝突する可能性のある回避対象物ＯＢであるか否かを判定する。後方立体物が回避対象物ＯＢの場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３０の処理に進む。一方、後方立体物が回避対象物ＯＢでない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ１３０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの相対距離Ｌ１_Ｒを、相対速度Ｖｒで除することにより、ＴＴＣを演算する。次いで、ステップＳ１４０では、ＥＣＵ１０は、ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣ１以下か否かを判定する。ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣ１よりも大きい場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。一方、ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣ１以下の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はステップＳ１５０の処理に進む。

ステップＳ１５０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在するか否かを判定する。輪留めＳＴが存在する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６０の処理に進む。一方、輪留めＳＴが存在しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８０の処理に進む。

ステップＳ１８０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの衝突を回避するのに必要な回避要求減速度Ｇｐを演算する。次いで、ステップＳ１８５では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶを回避要求減速度Ｇｐで減速させる自動ブレーキを実行する。ステップＳ１９０では、ＥＣＵ１０は、自動ブレーキの作動により自車両ＳＶが停止、又は、ＴＴＣが終了閾値ＴＴＣ２以上になったか否かを判定する。判定結果が否定（Ｎｏ）の場合、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８５の処理に戻る。すなわち、自動ブレーキの作動を継続する。一方、判定結果が肯定（Ｙｅｓ）の場合、ＥＣＵ１０はステップＳ１９５に進み、自動ブレーキを停止させ、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ１５０からステップＳ１６０の処理に進むと、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの位置関係が前述の後退時条件を満たすか否かを判定する。具体的には、自車両ＳＶの後端Ｒに対する回避対象物ＯＢの相対距離Ｌ１_Ｒが、自車両ＳＶの後端Ｒに対する輪留めＳＴの相対距離Ｌ２_Ｒとリアオーバーハングの長さＬ３_Ｒとの合計値よりも大きいか否かを判定する。後退時条件を満たす場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７０の処理に進む。一方、後退時条件を満たさない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８０の処理に進む。すなわち、自動ブレーキを作動させる。これにより、回避対象物ＯＢが、輪留めＳＴに対して自車両ＳＶのリアオーバーハングの長さＬ３_Ｒよりも近い位置に存在、或いは、近づいたとしても、自車両ＳＶが後方の回避対象物ＯＢに衝突することを効果的に防止することが可能になる。

ステップＳ１６０からステップＳ１７０の処理に進むと、ＥＣＵ１０は、ドライバがアクセルペダルを誤って操作する誤踏みを行ったか否かを判定する。ドライバがアクセルペダルを誤踏みした場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８０の処理に進む。すなわち、自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両ＳＶが輪留めＳＴを乗り越えて後方の回避対象物ＯＢに衝突することを効果的に防止することが可能になる。一方、ドライバがアクセルペダルを誤踏みしていない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、自動ブレーキを作動することなく本ルーチンをリターン（一旦終了）する。すなわち、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在し、且つ、位置関係が上述の後退時条件を満たし、且つ、アクセルペダルが誤踏みされていない場合は、自動ブレーキの作動が抑制される。これにより、不要な自動ブレーキの作動を効果的に防止することが可能になる。

次に、図１０に示すフローチャートに基づいて、前進時の衝突回避制御のルーチンを説明する。本ルーチンは、自車両ＳＶの前進時に実行される。自車両ＳＶが前進しているか否かは、例えば、シフトセンサ２６により検出されるシフトレンジがドライブレンジＤの場合に自車両ＳＶが前進していると判定すればよい。

ステップＳ２００では、ＥＣＵ１０は、車速センサ２１の検出結果に基づき、自車両ＳＶが走行中か否かを判定する。自車両ＳＶが走行中の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１０の処理に進む。一方、自車両ＳＶが走行中でない場合（Ｎｏ）、すなわち、自車両ＳＶが停車中の場合、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ２１０では、ＥＣＵ１０は、周辺認識装置３０により取得される前方物標情報に基づき、自車両ＳＶの前方に立体物が存在するか否かを判定する。前方立体物が存在する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２０の処理に進む。一方、前方立体物が存在しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ２２０では、自車両ＳＶの軌道と前方立体物の軌道（静止物の場合はその位置）に基づき、前方立体物が自車両ＳＶに衝突する可能性のある回避対象物ＯＢであるか否かを判定する。前方立体物が回避対象物ＯＢの場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３０の処理に進む。一方、前方立体物が回避対象物ＯＢでない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ２３０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの相対距離Ｌ１_Ｆを、回避対象物ＯＢとの相対速度Ｖｒで除することにより、ＴＴＣを演算する。次いで、ステップＳ２４０では、ＥＣＵ１０は、ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣ１以下か否かを判定する。ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣ１よりも大きい場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。一方、ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣ１以下の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はステップＳ２５０の処理に進む。

ステップＳ２５０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在するか否かを判定する。輪留めＳＴが存在する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２６０の処理に進む。一方、輪留めＳＴが存在しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２８０の処理に進む。

ステップＳ２８０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの衝突を回避するのに必要な回避要求減速度Ｇｐを演算する。次いで、ステップＳ２８５では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶを回避要求減速度Ｇｐで減速させる自動ブレーキを実行する。ステップＳ２９０では、ＥＣＵ１０は、自動ブレーキの作動により自車両ＳＶが停止、又は、ＴＴＣが終了閾値ＴＴＣ２以上になったか否かを判定する。判定結果が否定（Ｎｏ）の場合、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２８５の処理に戻る。すなわち、自動ブレーキの作動を継続する。一方、判定結果が肯定（Ｙｅｓ）の場合、ＥＣＵ１０はステップＳ２９５に進み、自動ブレーキを停止させ、本ルーチンをリターン（一旦終了）する。

ステップＳ２５０からステップＳ２６０の処理に進むと、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶと輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの位置関係が前述の前進時条件を満たすか否かを判定する。具体的には、自車両ＳＶの前端Ｆに対する回避対象物ＯＢの相対距離Ｌ１_Ｆが、自車両ＳＶの前端Ｆに対する輪留めＳＴの相対距離Ｌ２_Ｆとフロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆとの合計値よりも大きいか否かを判定する。前進時条件を満たす場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２７０の処理に進む。一方、前進時条件を満たさない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２８０の処理に進む。すなわち、自動ブレーキを作動させる。これにより、回避対象物ＯＢが、輪留めＳＴに対して自車両ＳＶのフロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆよりも近い位置に存在、或いは、近づいたとしても、自車両ＳＶが前方の回避対象物ＯＢに衝突することを効果的に防止することが可能になる。

ステップＳ２６０からステップＳ２７０の処理に進むと、ＥＣＵ１０は、ドライバがアクセルペダルを誤って操作する誤踏みを行ったか否かを判定する。ドライバがアクセルペダルを誤踏みした場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２８０の処理に進む。すなわち、自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両ＳＶが輪留めＳＴを乗り越えて前方の回避対象物ＯＢに衝突することを効果的に防止することが可能になる。一方、ドライバがアクセルペダルを誤踏みしていない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、自動ブレーキを作動することなく本ルーチンをリターン（一旦終了）する。すなわち、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在し、且つ、位置関係が上述の前進時条件を満たし、且つ、アクセルペダルが誤踏みされていない場合は、自動ブレーキの作動が抑制される。これにより、不要な自動ブレーキの作動を効果的に防止することが可能になる。

以上詳述した本実施形態によれば、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの進行方向に、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い回避対象物ＯＢを検出した場合に、自車両ＳＶが回避対象物ＯＢに衝突するまでの衝突予測時間であるＴＴＣを演算する。ＥＣＵ１０は、ＴＴＣが判定閾値ＴＴＣ１以下の場合であっても、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴ（特定物標）が存在し、且つ、輪留めＳＴと回避対象物ＯＢと自車両ＳＶとの位置関係が所定の条件を満たす場合には、自動ブレーキの作動を不要と判定する。

具体的には、自車両ＳＶが後退中の場合において、自車両ＳＶの後端Ｒに対する回避対象物ＯＢの相対距離Ｌ１_Ｒが、自車両ＳＶの後端Ｒに対する輪留めＳＴの相対距離Ｌ２_Ｒとリアオーバーハングの長さＬ３_Ｒとの合計値よりも大きい場合（Ｌ１_Ｒ＞Ｌ２_Ｒ＋Ｌ３_Ｒ）、ＥＣＵ１０は、自動ブレーキの作動を不要と判定する。また、自車両ＳＶが前進中の場合において、自車両ＳＶの前端Ｆに対する回避対象物ＯＢの相対距離Ｌ１_Ｆが、自車両ＳＶの前端Ｆに対する輪留めＳＴの相対距離Ｌ２_Ｆとフロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆとの合計値よりも大きい場合（Ｌ１_Ｆ＞Ｌ２_Ｆ＋Ｌ３_Ｆ）、ＥＣＵ１０は、自動ブレーキの作動を不要と判定する。

すなわち、自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの間に輪留めＳＴが存在し、輪留めＳＴによって自車両ＳＶと回避対象物ＯＢとの衝突が回避される状況では、自動ブレーキの作動を抑制するように構成されている。これにより、不要な自動ブレーキの作動を防止することができ、ドライバに煩わしさを与えること効果的に防止することが可能になる。

［その他］
以上、本実施形態に係る運転支援装置、運転支援方法及び、プログラムについて説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、回避対象物ＯＢが静止物の場合、輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの相対距離は不変である。このため、ＥＣＵ１０は、輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの相対距離を一旦取得すれば、以降はこれらの相対距離を取得又は演算する必要がなくなる。すなわち、自車両ＳＶの輪留めＳＴへの接近に伴い、カメラ３１，３２やソナー３３，３４が輪留めＳＴを認識できなくなったとしても、ＥＣＵ１０は、相対距離を継続して把握することができる。

このような場合、ＥＣＵ１０は、自動ブレーキを作動させるか否かを、輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの相対距離を、自車両ＳＶのリアオーバーハングの長さＬ３_Ｒやフロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆと比較することにより決定してもよい。具体的には、自車両ＳＶの後退時であれば、輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの相対距離がリアオーバーハングの長さＬ３_Ｒよりも大きい場合に自動ブレーキの作動を不要と判定し、自車両ＳＶの前進時であれば、輪留めＳＴと回避対象物ＯＢとの相対距離がフロントオーバーハングの長さＬ３_Ｆよりも大きい場合に自動ブレーキの作動を不要と判定すればよい。

また、上記実施形態では、衝突回避制御として、自動ブレーキを作動するものとして説明したが、回避対象物ＯＢとの衝突を回避し得る制御であれば、他の走行制御を行うように構成してもよい。

１…運転支援装置，１０…ＥＣＵ，２０…車両状態取得装置，２１…車速センサ，２２…アクセルセンサ，２３…ブレーキセンサ，２４…操舵角センサ，２５…ヨーレートセンサ，２６…シフトセンサ，３０…周辺認識装置，３１…前方カメラ，３２…後方カメラ，３３…前方ソナー，３４…後方ソナー，４０…駆動装置，５０…ブレーキ装置，１００…衝突判定部，１１０…特定物標取得部，１２０…相対距離演算部，１３０…誤踏み判定部，１４０…自動ブレーキ判定部，１５０…要求減速度演算部，１６０…自動ブレーキ制御部，１７０…記憶部，ＳＶ…自車両，ＯＢ…回避対象物，ＳＴ…輪留め

Claims (5)

1. 自車両の周囲に存在する物標を取得する物標取得部と、
   前記物標取得部により取得される前記物標を前記自車両に衝突する可能性の高い回避対象物と判定した場合に、前記自車両と前記回避対象物との衝突を回避するように前記自車両の走行を制御する衝突回避制御を実行する制御部と、を備える運転支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記物標取得部の取得結果に基づき、前記自車両と前記回避対象物との間に特定物標を検出すると、前記自車両の進行方向側の端部と前記特定物標との相対距離を取得するとともに、取得した該相対距離を前記特定物標の初期相対距離として設定し、
   前記初期相対距離を設定したときからの前記自車両の位置変化量を前記自車両の車速、操舵角及び、ヨーレートに基づいたオドメトリにより算出するとともに、算出した前記位置変化量を前記初期相対距離から逐次減算することにより、前記自車両と前記特定物標との現在の相対距離をリアルタイムに演算し、
   前記物標取得部の取得結果に基づいて取得される前記自車両の進行方向側の端部と前記回避対象物との相対距離が、前記自車両の前記回避対象物に臨む側のオーバーハングの長さと前記現在の相対距離との合計値よりも大きい所定の条件を満たす場合には、前記衝突回避制御を抑制する
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記特定物標は輪留めである
   運転支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記所定の条件を満たす場合であっても、前記自車両の乗員がアクセルペダルを誤って踏み込む誤操作を行った場合には、前記衝突回避制御を実行する
   運転支援装置。
4. 自車両の周囲に存在する物標を取得するとともに、取得した前記物標を前記自車両に衝突する可能性の高い回避対象物と判定した場合に、前記自車両と前記回避対象物との衝突を回避するように前記自車両の走行を制御する衝突回避制御を実行する運転支援方法であって、
   前記自車両と前記回避対象物との間に特定物標を検出すると、前記自車両の進行方向側の端部と前記特定物標との相対距離を取得するとともに、取得した該相対距離を前記特定物標の初期相対距離として設定し、
   前記初期相対距離を設定したときからの前記自車両の位置変化量を前記自車両の車速、操舵角及び、ヨーレートに基づいたオドメトリにより算出するとともに、算出した前記位置変化量を前記初期相対距離から逐次減算することにより、前記自車両と前記特定物標との現在の相対距離をリアルタイムに演算し、
   前記自車両の進行方向側の端部と前記回避対象物との相対距離が、前記自車両の前記回避対象物に臨む側のオーバーハングの長さと前記現在の相対距離との合計値よりも大きい所定の条件を満たす場合には、前記衝突回避制御を抑制する
   運転支援方法。
5. 自車両の周囲に存在する物標を取得するとともに、取得した前記物標を前記自車両に衝突する可能性の高い回避対象物と判定した場合に、前記自車両と前記回避対象物との衝突を回避するように前記自車両の走行を制御する衝突回避制御を実行する運転支援装置のコンピュータに、
   前記自車両と前記回避対象物との間に特定物標を検出すると、前記自車両の進行方向側の端部と前記特定物標との相対距離を取得するとともに、取得した該相対距離を前記特定物標の初期相対距離として設定し、
   前記初期相対距離を設定したときからの前記自車両の位置変化量を前記自車両の車速、操舵角及び、ヨーレートに基づいたオドメトリにより算出するとともに、算出した前記位置変化量を前記初期相対距離から逐次減算することにより、前記自車両と前記特定物標との現在の相対距離をリアルタイムに演算し、
   前記自車両の進行方向側の端部と前記回避対象物との相対距離が、前記自車両の前記回避対象物に臨む側のオーバーハングの長さと前記現在の相対距離との合計値よりも大きい所定の条件を満たす場合には、前記衝突回避制御を抑制する処理を実行させる
   プログラム。

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