JP7615303B2

JP7615303B2 - 車載器、情報処理システム、制御方法及びプログラム

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Publication number: JP7615303B2
Application number: JP2023509903A
Authority: JP
Inventors: 剛志是永
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2021-03-29
Filing date: 2021-03-29
Publication date: 2025-01-16
Anticipated expiration: 2041-03-29
Also published as: JPWO2022208589A1; WO2022208589A1

Description

本開示は、車載器、情報処理システム、制御方法及びプログラムに関する。

高速道路などの有料道路では車両が通過する際に課金処理が行われる。
特許文献１には、関連する技術として、カメラにより検出された車両に課金処理を行うシステムに関する技術が開示されている。

特開２００３－０３０７０３号公報

ところで、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）のようなＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）などの衛星を使用して車両の位置を測位し、その測位情報を用いて有料道路を走行したかを判断した上で課金する場合がある。このような場合、衛星から車両への電波が建物などを反射するなど状況に応じてＧＮＳＳ衛星による車両の位置の測位の精度が低下する可能性があり、その結果、車両が実際には有料道路を通過していないにも関わらず、誤って課金されてしまう可能性がある。
そのため、ＧＮＳＳ衛星による車両の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することのできる技術が求められている。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、ＧＮＳＳ衛星による車両の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することのできる車載器、情報処理システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本開示に係る車載器は、ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させる指示部と、前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録する記録部と、前記課金処理を見直すべき事情を示す信号を受け付ける処理部と、前記処理部が前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、外部に送信する送信部と、を備える。

本開示に係る情報処理システムは、上記の車載器と、情報処理装置と、を備える情報処理システムであって、前記課金処理を実行する実行部と、前記特定情報と前記周辺環境情報とに基づいて、前記課金処理を見直す変更部と、を備える。

本開示に係る制御方法は、車載器が実行する制御方法であって、ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、前記課金処理を見直すべき事情があることを示す信号を受け付けることと、前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、を含む。

本開示に係る制御方法は、車載器と、情報処理装置と、を備える情報処理システムが実行する制御方法であって、前記車載器が、ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、前記車載器が、前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、前記車載器が、前記課金処理を見直すべき事情があることを示す信号を受け付けることと、前記車載器が、前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、前記情報処理装置が、前記課金処理を実行することと、前記情報処理装置が、前記特定情報と前記周辺環境情報とに基づいて、前記課金処理を見直すことと、を含む。

本開示に係るプログラムは、車載器のコンピュータに、ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、前記課金処理を見直すべき事情があることを示す信号を受け付けることと、前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、を実行させる。

本開示に係る車載器、情報処理システム、制御方法及びプログラムによれば、ＧＮＳＳ衛星による車両の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することができる。

本開示の一実施形態による情報処理システムの構成の一例を示す図である。本開示の一実施形態による車載器の構成の一例を示す図である。本開示の一実施形態による取得装置の構成の一例を示す図である。本開示の一実施形態によるセンターシステムの構成の一例を示す図である。本開示の一実施形態による情報処理システムの処理フローの一例を示す図である。本開示の一実施形態における報知の一例を示す第１の図である。本開示の一実施形態における報知の一例を示す第２の図である。少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

＜実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本開示の一実施形態による情報処理システムについて説明する。
（情報処理システムの構成）
図１は、本開示の一実施形態による情報処理システム１の構成を示す図である。情報処理システム１は、図１に示すように、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）衛星１０、車両３０、センターシステム４０（情報処理装置の一例）を備える。情報処理システム１は、車両３０に対して行われた課金処理を見直すべき事情がある場合に、車両３０が課金ポイントの特定情報と周辺環境情報とをセンターシステム４０へ送信するシステムである。課金ポイントの特定情報は、課金を実行させる位置を特定するために使用される情報である。例えば、課金ポイントは、所定領域の何れかであり、特定情報は、その所定領域を示す固有の識別子である。周辺環境情報は、課金された車両３０周辺の課金タイミング付近の１つのタイミングにおける環境を示す情報を少なくとも含む車両３０周辺の環境を示す情報である。つまり、周辺環境情報は、課金された車両３０周辺の課金タイミング、その課金タイミングから所定時間前、その課金タイミングから所定時間後、特定情報から特定される車両３０が課金された課金ポイント、その課金ポイントから所定距離後方、およびその課金ポイントから所定距離前方の少なくとも１つにおける環境を示す情報である。例えば、周辺環境情報は、課金された車両３０周辺の課金タイミングに相当する時刻、その時刻の前、およびその時刻の後の時刻に車両３０から撮影した画像を含む情報である。また、例えば、周辺環境情報は、特定情報から特定される車両３０が課金された課金ポイント、その課金ポイントから所定距離後方、およびその課金ポイントから所定距離前方の位置で車両３０から撮影した画像を含む情報である。

ＧＮＳＳ衛星１０の例としては、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）などで用いられる人工衛星が挙げられる。ＧＮＳＳ衛星１０は、例えば、４つ以上の静止通信衛星を含む。

車両３０は、有料道路（例えば、高速道路）を走行する車両である。車両３０は、車載器３０ａを備える。車載器３０ａは、ＯＢＵ（ＯｎＢｏａｒｄＵｎｉｔ）と呼ばれる場合がある。車載器３０ａは、図２に示すように、取得装置２０、通信部３０１、測位部３０２、修正部３０３（算出部の一例）、指示部３０４、報知部３０５、および取り消し部３０６（判定部の一例、送信部の一例、受付部の一例）を備える。

取得装置２０は、図３に示すように、取得部２０１（記録部の一例）、記憶部２０２および通信部２０３を備える。取得部２０１は、周辺環境情報を取得する。周辺環境情報は、課金された車両３０周辺の課金タイミングにおける環境を示す情報を少なくとも含む車両３０周辺の環境を示す情報である。なお、課金タイミングを時刻として扱う場合、車載器３０ａが扱う時刻と取得装置２０が扱う時刻は一致していなければならない。そのため、車載器３０ａと取得装置２０とで、共通のタイマを利用したり、それぞれがタイマを有するがそれぞれの示す時刻が異なる場合、変換テーブルや演算部により共通の時刻に変換して同一時刻として扱ったり、例えば、電波時計などを利用して時刻を補正するなどして、車載器３０ａが扱う時刻と取得装置２０が扱う時刻は一致させる。この場合、取得部２０１は、車両３０周辺の画像を撮影する。取得部２０１が車両３０周辺の画像を撮影する場合、取得部２０１は、情報処理システム１専用の撮影部であってもよい。取得部２０１は、取得した周辺環境情報と、課金タイミングおよび課金タイミング付近のタイミングとを関連付けて記憶部２０２に記録する。例えば、取得部２０１は、課金処理において課金を行う課金タイミング付近のタイミングにおける周辺環境情報を時刻情報に関連付けて記憶部２０２に記録する。

なお、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）の演算では、最低四つのＧＮＳＳ衛星１０との距離情報を用いて車両３０の位置（ｘ、ｙ、ｚ）と時刻ｔが推定される。その推定された時刻ｔの誤差は、車両３０の移動速度に比べると、無視できるほど小さい。そのため、ＧＮＳＳによるＯＢＵ測位は、ＧＮＳＳで算出した時刻ｔ若しくはそれと動機した内部タイマの時刻を課金タイミングのタイムスタンプとして用いるものであってもよい。

記憶部２０２は、取得装置２０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部２０２は、取得部２０１が取得した周辺環境情報を記憶する。なお、記憶部２０２は、外部からアクセス可能である。

通信部２０３は、取得装置２０の外部と通信を行う。例えば、通信部２０３は、記憶部２０２に記録された周辺環境情報を、後述する車載器３０ａに送信する。
なお、取得部２０１が車両３０周辺の画像を撮影する場合、取得装置２０は、一般的な（例えば、市販されている）ドライブレコーダであってもよい。なお、セキュリティの観点から、取得装置２０がドライブレコーダである場合、情報処理システム１は、ドライブレコーダを認証する機能を有する、または、ドライブレコーダが情報処理システム１を提供する企業から公認の機器であると認められていることが望ましい。公認の機器であるか否かの認証方法の例としては、車載器３０ａ側と、ドライブレコーダ側のそれぞれに暗号化鍵を持たせ、乱数の暗号化や複合化を行った情報をやり取りすることによって相互認証を行う暗号鍵を用いる方法などが挙げられる。

通信部３０１は、車載器３０ａの外部と通信を行う。例えば、通信部３０１は、ＧＮＳＳ衛星１０から電波を受信する。

測位部３０２は、通信部３０１が受信した電波に基づいて、車両３０について測位する。なお、測位部３０２が行う測位方法は、例えば、４つのＧＮＳＳ衛星１０のうち３つから受信した電波に基づき車両３０の位置を算出し、もう１つのＧＮＳＳ衛星１０から受信した電波で位置を補正するなど、既知の技術を用いるものであってよい。

修正部３０３は、車両３０の走行履歴、各経路の位置関係、すなわち、その走行履歴が示す経路に少なくとも一部が並走する２つの道路どうしの距離、およびＧＮＳＳ衛星１０による車両３０の位置の精度の少なくとも１つに基づいて、車両３０が課金ポイントを通過した確度を示す確信度を算出する。確信度とは、０（０パーセント）から１（１００パーセント）の値をとり、測位の誤差の範囲内にある各経路の車両３０が走行している可能性を示すものである。例えば、測位の誤差の範囲内に経路Ａと経路Ｂとが含まれており、走行履歴から経路Ａの可能性しかない場合、修正部３０３は、経路Ａの確信度を１と算出する。また、走行履歴から経路Ａと経路Ｂの可能性がある場合、修正部３０３は、経路Ａと経路Ｂの位置関係、例えば、車両３０から経路Ａまでの距離と車両３０から経路Ｂまでの距離の大小関係から、経路Ａの確信度をａ、経路Ｂの確信度を（１－ａ）と算出する。

修正部３０３は、測位部３０２の測位結果と、測位の誤差とに基づいて、マップ上の車両３０の位置を特定する。測位の誤差は、使用しているＧＮＳＳ衛星１０の電波を用いた測位の誤差が公開されている場合、その公開されている誤差を用いるものであってよい。また、使用しているＧＮＳＳ衛星１０の電波を用いた測位の誤差が公開されていない場合、測位結果から推定される誤差を用いるものであってもよい。例えば、測位の誤差がｒであり（すなわち、車両３０から半径ｒの誤差の可能性があり）、その誤差の範囲内にマップ上の複数の経路が含まれている場合、修正部３０３は、車両３０に最も近い経路を車両３０が走行しているものとして、車両３０の位置をその最も近い経路上に修正する。修正部３０３によるこの修正は、例えば、カーナビゲーションシステムなどで行われている既知のマップマッチング技術を用いて行われるものであってよい。

また、修正部３０３は、確信度に基づいて、予めマップ上で定められた課金処理を指示する（すなわち、課金処理を実行させる）所定領域（課金ポイントの一例）に車両３０が存在するか否かを判定する。なお、修正部３０３がマップマッチング技術を用いる場合には、修正部３０３は、確信度に代わってマップマッチングの結果に基づいて、または、確信度に加えてマップマッチングの結果に基づいて、予めマップ上で定められた課金処理を指示する（すなわち、課金処理を実行させる）所定領域（課金ポイントの一例）に車両３０が存在するか否かを判定するものであってもよい。
指示部３０４は、ＧＮＳＳ衛星１０による車両３０の位置を示す位置情報に基づいて、情報処理装置４０に課金処理を実行させる。具体的には、指示部３０４は、通信部３０１を介して、課金処理を実行させる指示信号をセンターシステム４０へ送信する。例えば、指示部３０４は、車両３０が所定領域を走行している確信度が所定値（しきい値の一例）以上である場合に車両３０が所定領域に存在すると判定し、センターシステム４０へ指示信号を送信する。指示信号には、予め車両３０に関連付けられた識別子を示す情報と、所定領域を示す識別子とが含まれている。

報知部３０５は、課金が行われたことを報知する。具体的には、報知部３０５は、報知信号が示す課金処理の内容を報知する。報知信号には、課金処理の内容を示す情報が含まれている。なお、報知部３０５は情報を表示するものに限らず、例えば、音（音声を含む）や振動などで課金処理を行ったことを報知してもよい。

取り消し部３０６は、課金が誤課金であることを受け付ける。例えば、取り消し部３０６は、ユーザ（例えば、課金対象者、運転者など）が誤課金と考える課金処理を選択した時にユーザが操作する入力装置（タッチパネルなど）から送信される信号を受け付ける。取り消し部３０６は、課金処理を見直すべき事情の有無を判定する。課金処理を見直すべき事情のある例としては、課金が誤課金であると判定されること、確信度が所定値（しきい値の一例）以下であることなどが挙げられる。具体的には、取り消し部３０６は、ユーザ（例えば、課金対象者、運転者など）が誤課金と考える課金処理を選択した時にユーザが操作する入力装置から送信される信号があるか否かを判定する。例えば、ユーザは、報知部３０５が報知する課金処理の内容を確認し、誤課金があるか否かを判断する。そして、ユーザは、誤課金があると判断した場合、誤課金と考える課金処理を選択する操作を入力装置に対して行う。つまり、ユーザが誤課金と考える課金処理を選択する操作を入力装置に対して行った場合（すなわち、取り消し部３０６が誤課金であることを受け付けた場合）、取り消し部３０６は、上記事情があると判定する。また、取り消し部３０６は、ユーザが誤課金と考える課金処理を選択する操作を入力装置に対して行わない場合、上記事情がないと判定する。

また、取り消し部３０６は、課金処理を見直すべき事情があると判定した場合に、課金を行う課金ポイントの特定情報と、周辺環境情報とを、外部に送信する。具体的には、取り消し部３０６は、ユーザが誤課金と考える課金処理を選択した時に入力装置から送信される信号があるか否かの判定結果に基づいて、通信部３０１を介してセンターシステム４０へ取り消し信号を送信するか否かを判定する。取り消し信号には、少なくともセンターシステム４０に課金の取り消しを要求する指示情報と、その課金の処理タイミング付近に取得装置２０が取得した周辺環境情報とが含まれている。なお、指示情報には、取り消しを要求する課金処理を特定可能な情報が含まれる。例えば、課金が行われたことを報知するそれぞれの情報に識別番号が付与されており、指示情報にその識別番号が含まれるようにすればよい。

センターシステム４０は、図４に示すように、通信部４０１、処理部４０２（実行部の一例）、記憶部４０３、および訂正部４０４（変更部の一例）を備える。通信部４０１は、センターシステム４０の外部と通信を行う。処理部４０２は、課金処理を実行する。記憶部４０３は、センターシステム４０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。訂正部４０４は、取り消し信号に含まれる周辺環境情報が誤課金を示すか否かを判定する。訂正部４０４は、取り消し信号に含まれる周辺環境情報が誤課金を示すと判定した場合、特定情報と周辺環境情報とに基づいて、課金処理を見直す、つまり、取り消し信号における指示情報に含まれる課金処理を特定可能な情報が示す課金を取り消す処理を行う。

（情報処理システム１が行う処理）
次に、情報処理システム１が行う課金とその課金を取り消す処理について、図５を参照して説明する。なお、取得装置２０は、車両３０が走行中に車両３０から撮影した画像を常に取得し、取得した画像を取得した時刻に関連付けて記憶部２０２に記録しているものとする。

通信部３０１は、ＧＮＳＳ衛星１０から電波を受信する。測位部３０２は、通信部３０１が受信した電波に基づいて、車両３０について測位する（ステップＳ１）。

修正部３０３は、測位部３０２の測位結果と、測位の誤差とに基づいて、マップ上の車両３０の位置を特定する（ステップＳ２）。

そして、修正部３０３は、確信度に基づいて、予めマップ上で定められた課金処理を指示する（すなわち、課金処理を実行させる）所定領域（課金ポイントの一例）に車両３０が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、測位の誤差の範囲内にマップ上の１つの経路しか含まれない場合、修正部３０３は、その経路について確信度を１と特定する。また、測位の誤差の範囲内に複数の経路が含まれている場合、修正部３０３は、各経路について確信度を算出する。具体的には、車両３０が走行履歴（すなわち、走行してきた経路）、各経路の位置関係（すなわち、各経路の相対距離など）、および測位の誤差のそれぞれが数値化されており、修正部３０３は、数値化された走行履歴、各経路の位置関係、および測位の誤差に基づいて、各経路について確信度を算出する。例えば、測位の誤差の範囲内に経路Ａと経路Ｂとが含まれており、走行履歴から経路Ａの可能性しかない場合、修正部３０３は、経路Ａの確信度を１と算出する。また、走行履歴から経路Ａと経路Ｂの可能性がある場合、修正部３０３は、経路Ａと経路Ｂの位置関係、例えば、車両３０から経路Ａまでの距離と車両３０から経路Ｂまでの距離の大小関係から、経路Ａの確信度をａ、経路Ｂの確信度を（１－ａ）と算出する。

修正部３０３は、予めマップ上で定められた課金処理を指示する所定領域に車両３０が存在しないと判定した場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ３の処理に戻す。また、修正部３０３が予めマップ上で定められた課金処理を指示する所定領域に車両３０が存在すると判定した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、指示部３０４は、通信部３０１を介して、課金処理を実行させる指示信号をセンターシステム４０へ送信する（ステップＳ４）。なお、ステップＳ１とステップＳ２の車両３０の測位とマップ上の位置を特定する処理は、ステップＳ３以降の処理においても並行して行われている。また、ステップＳ３の所定領域に車両３０が存在するか否かを判定する処理は、ステップＳ４以降の処理においても並行して行われている。

通信部４０１が車載器３０ａから指示信号を受信した場合、処理部４０２は、課金処理を実行する（ステップＳ５）。例えば、処理部４０２は、指示信号に含まれている予め車両３０に関連付けられた識別子から課金処理の対象を特定する。具体的には、例えば、処理部４０２は、車両３０が有料道路に進入したと判定した位置を記憶しておき、その記憶した位置から、指示信号に含まれている所定領域を示す識別子が示す位置までの課金額を特定する。そして、処理部４０２は、予め車両３０に関連付けられた識別子を記憶部４０３において特定し、特定した識別子に関連付けられている課金先（例えば、クレジットカード番号、銀行口座番号など）に測定した課金額を請求する。

そして、処理部４０２は、通信部４０１を介して、課金処理を行ったことを示す報知信号を車載器３０ａに送信する（ステップＳ６）。課金処理の内容を示す情報の例としては、課金を行った所定領域を示す情報（例えば、課金を行った位置、課金対象の走行区間など）、課金処理を行った時刻を示す情報、課金額を示す情報、および課金処理の履歴の一欄を示す情報などが挙げられる。なお、ステップＳ５の処理は、指示信号に応じて実行できるように、ステップＳ６の処理以降にも並行して行われる。

通信部３０１がセンターシステム４０から報知信号を受信すると、報知部３０５は、報知信号が示す課金処理の内容を報知する（ステップＳ７）。例えば、報知部３０５が表示部である場合、報知部３０５は、図６および図７に示すように、課金処理の内容を示す情報を報知する。なお、報知部３０５は情報を表示するものに限らず、例えば、音（音声を含む）や振動などで課金処理を行ったことを報知してもよい。

ユーザ（例えば、課金対象者、運転者など）は、報知部３０５が報知する課金処理の内容を確認し、誤課金があるか否かを判断する。例えば、報知部３０５が入力装置としてタッチパネルの機能を有する表示部であり、報知部３０５に表示された例えば図７に示す課金一覧において誤課金があるか否かをユーザが判断する。報知部３０５に表示された課金一覧において、ユーザが誤課金であると判断した課金処理を選択した場合、取り消し部３０６は、ユーザによる選択時にユーザが操作する入力装置から送信される信号があるか否かを判定する。取り消し部３０６は、その判定結果に基づいて、通信部３０１を介してセンターシステム４０へ取り消し信号を送信するか否かを判定する（ステップＳ８）。

判定結果が入力装置から送信される信号がないことを示す判定結果である場合、取り消し部３０６は、センターシステム４０へ取り消し信号を送信しないと判定する。また、判定結果が入力装置から送信される信号があることを示す判定結果である場合、取り消し部３０６は、センターシステム４０へ取り消し信号を送信すると判定する。

取り消し部３０６は、センターシステム４０へ取り消し信号を送信しないと判定した場合（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ８の処理に戻す。また、取り消し部３０６は、センターシステム４０へ取り消し信号を送信すると判定した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、通信部３０１を介してセンターシステム４０へ取り消し信号を送信する（ステップＳ９）。なお、ステップＳ８の処理は、ステップＳ９の処理以降、並行して行われる。

通信部４０１が取り消し信号を受信すると、訂正部４０４は、取り消し信号に含まれる周辺環境情報が誤課金を示すか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、各所定領域に予め固有の物体を備え、その物体を示す各所定領域の特徴を示す参照情報を予め記憶部４０３に記憶しておく。固有の物体は、所定領域に対して複数設けられていてもよく、標識、建築物、地形などを固有の物体として利用してもよい。周辺環境情報が画像情報である場合には、参照情報は、その物体を示す画像情報として用意される。また、そして、周辺環境情報がライダーなどにより得られる３次元の立体情報である場合には、参照情報は、その物体を示す３次元の立体情報として用意される。訂正部４０４は、課金が行われた所定領域の周辺環境情報と記憶部４０３が記憶する所定領域の参照情報とを比較し、周辺環境情報に参照情報が含まれていると判定した場合、周辺環境情報が誤課金を示さないと判定する。また、訂正部４０４は、課金が行われた所定領域の周辺環境情報と記憶部４０３が記憶する所定領域の参照情報とを比較し、周辺環境情報に参照情報が含まれていないと判定した場合、周辺環境情報が誤課金を示すと判定する。なお、課金が行われた所定領域内の車両３０から取得される可能性がある情報全体(車両３０が通過する可能性がある道路の周囲画像やその三次元情報など)を参照情報とし、訂正部４０４は、その参照情報の中に車両３０から取得された周辺環境情報が含まれていないかを確認するものであってもよい。この場合、一連の処理における「周辺環境情報に参照情報が含まれる」、「周辺環境情報に参照情報が含まれない」は、周辺環境情報と参照情報とを入れ替えて、「参照情報に周辺環境情報が含まれる」、「参照情報に周辺環境情報が含まれない」と読み替えた場合の処理を行えばよい。

訂正部４０４は、取り消し信号に含まれる周辺環境情報が誤課金を示すと判定した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、周辺環境情報に対応する所定領域における課金を取り消す処理を行う（ステップＳ１１）。また、取り消し信号に含まれる周辺環境情報が誤課金を示さないと判定した場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、課金を取り消す処理を行わない。なお、ステップＳ１０の処理は、取り消し信号に応じて実行できるように、ステップＳ１１の処理が行われた後も並行して行われる。

（作用効果）
以上、本開示の一実施形態による情報処理システム１について説明した。情報処理システム１において、車載器３０ａは、ＧＮＳＳ衛星１０による車両３０の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させる指示部３０４と、前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録する取得部２０１（記録部の一例）と、前記課金処理を見直すべき事情の有無を判定する取り消し部３０６（判定部の一例）と、前記事情があると前記取り消し部３０６が判定した場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、外部に送信する取り消し部３０６（送信部の一例）と、を備える。

これにより、本開示の一実施形態による情報処理システム１の車載器３０ａは、ＧＮＳＳ衛星による車両の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することができる。

なお、本開示の一実施形態では、取り消し信号は、ユーザの判断および操作に基づいて、車両３０からセンターシステム４０に送信されるものとして説明した。そのため、本開示の一実施形態では、有料道路を走行したにも関わらず、センターシステム４０側の判定ミスを期待して、取り消し信号をセンターシステム４０に送信することが可能である。そのような不正を低減させるため、別の実施形態による情報処理システム１では、例えば、誤課金を示さない取り消し信号が一定回数センターシステム４０に送付された場合、その取り消し信号が送信された車両３０からの取り消し信号を一定時間受け付けなくするものであってもよい。また、別の実施形態による情報処理システム１では、例えば、取り消し信号を送信する場合にデポジットを支払わせ、その取り消し信号が誤課金を示す場合にのみデポジットを返却し、それ以外の場合は没収するようにしてもよい。また、別の実施形態による情報処理システム１では、例えば、誤課金を示さない取り消し信号がセンターシステム４０に送信された場合、その取り消し信号を送信した車両３０に関連付けられているユーザ（例えば、運転者、課金対象者など）の格付けを下げるものであってもよい。

（作用効果）
こうすることで、別の実施形態による情報処理システム１では、無駄な取り消し信号の受信を低減することができる。その結果、情報処理システム１は、取り消し処理を早急に行うことができる。

なお、本開示の一実施形態では、訂正部４０４が取り消し信号に含まれる周辺環境情報が誤課金を示すか否かを判定するものとして説明した。しかしながら、別の実施形態では、本開示の一実施形態による訂正部４０４の判定結果の代わりに人による判定結果を使用するものであってもよい。例えば、周辺環境情報が画像である場合、人がその画像を見て、課金が行われた所定領域であるかを判定する。人がその判定結果を記憶部４０３に記録する。訂正部４０４は、その記憶部４０３に記録された判定結果を読み取ることにより判定結果を取得する。そして、訂正部４０４は、取得した判定結果を本開示の一実施形態におけるステップＳ１０の処理における判定結果として使用し、処理を行えばよい。

（作用効果）
こうすることで、別の実施形態による情報処理システム１では、人による判定を低減することができる。その結果、情報処理システム１は、取り消し処理を早急に行うことができる。

なお、別の実施形態では、訂正部４０４は、取り消し処理が完了した場合に、取り消し完了信号を車両３０に送信するものであってもよい。そして、報知部３０５がその取り消し完了信号に応じて誤課金の取り消し処理が行われたことを報知するものであってもよい。

（作用効果）
こうすることで、別の実施形態による情報処理システム１では、ユーザが取り消し処理が行われたことを把握することができる。

なお、本開示の一実施形態で説明した処理は、ステップＳ３～ステップＳ４の確信度に基づき、車両３０からセンターシステム４０へ課金処理を指示する処理は正しいことを前提とする処理である。そのため、ステップＳ８における取り消し信号を送信するか否かは、ユーザの判断によるものとして説明した。しかしながら、車両３０が所定領域に存在すると判定した場合の確信度が課金を指示する確信度であっても、車両３０が所定領域を通過し、課金処理が完了した後に、実際には車両３０が所定領域に存在しなかったことがわかる場合がある。例えば、有料道路である経路Ａと一般道路である経路Ｂとが並走し、車両３０が経路Ａの所定領域に存在し、確信度が所定値以上であると判定されて課金処理が行われたとする。その所定領域を通過後に、経路Ａには右に曲がるカーブはないが、経路Ｂには右に曲がるカーブが存在し、車両３０の測位が右に曲がるカーブを示した場合、車両３０は、有料道路ではなく一般道路を走行していたことになる。すなわち、車両３０が所定領域に存在したという判定が間違いであり、課金は誤課金であったことになる。別の実施形態では、例えば、取り消し部３０６が上述のように課金後に誤課金を判定し、ステップＳ８のように取り消し信号をセンターシステム４０に送信するものであってもよい。

（作用効果）
こうすることで、別の実施形態による情報処理システム１では、より正確に課金を判定することができる。

なお、本開示の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

本開示の実施形態における記憶部や記憶装置（レジスタ、ラッチを含む）のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部や記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

本開示の実施形態について説明したが、上述の情報処理システム１、車載器３０ａ、取得装置２０、センターシステム４０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図８は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図８に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の情報処理システム１、車載器３０ａ、取得装置２０、センターシステム４０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。

ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、開示の範囲を限定しない。これらの実施形態は、開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、種々の省略、種々の置き換え、種々の変更を行ってよい。

＜付記＞
本開示の各実施形態に記載の車載器３０ａ、情報処理システム１、は、例えば以下のように把握される。

（１）第１の態様に係る車載器（３０ａ）は、
ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させる指示部（３０４）と、
前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録する記録部（２０１）と、
前記課金処理を見直すべき事情の有無を判定する判定部（３０６）と、
前記事情があると前記判定部（３０６）が判定した場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、外部に送信する送信部（３０６）と、
を備える。

これにより、車載器（３０ａ）は、ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することができる。

（２）第２の態様に係る車載器（３０ａ）は、（１）の車載器（３０ａ）であって、
前記課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報は、
前記課金タイミング、前記課金タイミングから所定時間前、前記課金タイミングから所定時間後、前記課金ポイント、前記課金ポイントから所定距離後方、または前記課金ポイントから所定距離前方における周辺環境情報であるものであってもよい。

これにより、車載器（３０ａ）のユーザは、誤課金である証拠を示すことができる。

（３）第３の態様に係る車載器（３０ａ）は、（１）または（２）の車載器（３０ａ）であって、
前記記録部（２０１）は、
前記周辺環境情報を時刻に関連付けて記録するものであってもよい。

（４）第４の態様に係る車載器（３０ａ）は、（１）から（３）の何れか１つの車載器（３０ａ）であって、
前記周辺環境情報は、
前記車両（３０）から撮影した画像を含む情報であるものであってもよい。

（５）第５の態様に係る車載器（３０ａ）は、（１）から（４）の何れか１つの車載器（３０ａ）であって、
前記車両（３０）の走行履歴、前記走行履歴が示す経路に少なくとも一部が並走する２つの道路どうしの距離、および前記ＧＮＳＳ衛星（１０）による前記車両（３０）の位置の精度の少なくとも１つに基づいて、前記車両（３０）が前記課金ポイントを通過した確度を示す確信度を算出する算出部（３０３）、
を備え、
前記判定部（３０６）は、
前記確信度がしきい値以下である場合、前記課金処理を見直すべき事情があると判定し、
前記送信部（３０６）は、
前記課金処理を見直すべき事情があると前記判定部が判定した場合、前記特定情報と前記周辺環境情報とを外部に送信するものであってもよい。

（６）第６の態様に係る車載器（３０ａ）は、（１）から（５）の何れか１つの車載器（３０ａ）であって、
前記課金が行われたことを報知する報知部（３０５）、
を備えるものであってもよい。

これにより、車載器（３０ａ）のユーザは課金が行われたことを把握することができる。

（７）第７の態様に係る車載器（３０ａ）は、（１）から（６）の何れか１つの車載器（３０ａ）であって、
前記課金が誤課金であることを受け付ける受付部（３０６）、
を備え、
前記判定部（３０６）は、
前記受付部（３０６）が前記誤課金であることを受け付けた場合に、前記事情があると判定するものであってもよい。

（８）第８の態様に係る情報処理システム（１）は、（１）から（７）の何れか１つの車載器（３０ａ）と、情報処理装置（４０）と、を備える情報処理システム（１）であって、
前記課金処理を実行する実行部（４０２）と、
前記特定情報と前記周辺環境情報とに基づいて、前記課金処理を見直す変更部（４０４）と、
を備える。

これにより、情報処理システム（１）は、ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することができる。

（９）第９の態様に係る車載器（３０ａ）の制御方法は、
ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、
前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、
前記課金処理を見直すべき事情の有無を判定することと、
前記事情があると判定した場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、
を含む。

これにより、車載器（３０ａ）の制御方法は、ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することができる。

（１０）第１０の態様に係る情報処理システム（１）の制御方法は、
車載器（３０ａ）と、情報処理装置（４０）と、を備える情報処理システム（１）の制御方法であって、
ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、
前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、
前記課金処理を見直すべき事情の有無を判定することと、
前記事情があると判定した場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、
前記課金処理を実行することと、
前記特定情報と前記周辺環境情報とに基づいて、前記課金処理を見直すことと、
を含む。

これにより、情報処理システム（１）の制御方法は、ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することができる。

（１１）第１１の態様に係るプログラムは、
車載器（３０ａ）のコンピュータ（５）に、
ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、
前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、
前記課金処理を見直すべき事情の有無を判定することと、
前記事情があると判定した場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、
を実行させる。

これにより、プログラムは、ＧＮＳＳ衛星（１０）による車両（３０）の測位情報を用いた有料道路の課金において、誤課金を低減することができる。

１・・・情報処理システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・ＧＮＳＳ衛星
２０・・・取得装置
３０・・・車両
３０ａ・・・車載器
４０・・・センターシステム
２０１・・・取得部
２０２、４０３・・・記憶部
２０３、３０１、４０１・・・通信部
３０２・・・測位部
３０３・・・修正部
３０４・・・指示部
３０５・・・報知部
３０６・・・取り消し部
４０２・・・処理部
４０４・・・訂正部

Claims

ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させる指示部と、
前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録する記録部と、
前記課金処理を見直すべき事情を示す信号を受け付ける処理部と、
前記処理部が前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、外部に送信する送信部と、
を備える車載器。
前記課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報は、
前記課金タイミング、前記課金タイミングから所定時間前、前記課金タイミングから所定時間後、前記課金ポイント、前記課金ポイントから所定距離後方、または前記課金ポイントから所定距離前方における周辺環境情報である、
請求項１に記載の車載器。
前記記録部は、
前記周辺環境情報を時刻に関連付けて記録する、
請求項１または請求項２に記載の車載器。
前記周辺環境情報は、
前記車両から撮影した画像を含む情報である、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車載器。
前記課金が行われたことを報知する報知部、
を備える請求項１から請求項４の何れか一項に記載の車載器。
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の車載器と、情報処理装置と、を備える情報処理システムであって、
前記課金処理を実行する実行部と、
前記特定情報と前記周辺環境情報とに基づいて、前記課金処理を見直す変更部と、
を備える情報処理システム。
車載器が実行する制御方法であって、
ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、
前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、
前記課金処理を見直すべき事情があることを示す信号を受け付けることと、
前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、
を含む制御方法。
車載器と、情報処理装置と、を備える情報処理システムが実行する制御方法であって、
前記車載器が、ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、
前記車載器が、前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、
前記車載器が、前記課金処理を見直すべき事情があることを示す信号を受け付けることと、
前記車載器が、前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、
前記情報処理装置が、前記課金処理を実行することと、
前記情報処理装置が、前記特定情報と前記周辺環境情報とに基づいて、前記課金処理を見直すことと、
を含む制御方法。
車載器のコンピュータに、
ＧＮＳＳ衛星による車両の位置を示す位置情報に基づいて課金処理を実行させることと、
前記課金処理において課金を行う課金タイミング付近の少なくとも１つのタイミングにおける周辺環境情報を記録することと、
前記課金処理を見直すべき事情があることを示す信号を受け付けることと、
前記信号を受け付けた場合に、前記課金を行う課金ポイントの特定情報と、前記周辺環境情報とを、送信することと、
を実行させるプログラム。