JP7615738B2 - 移動ロボット、搬送システム、方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、移動ロボット、搬送システム、方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、所定エリア内を自律走行するロボットにおいて、エラー状態となり自己位置及び向きを消失した場合、走行エリア内に設置されたＲＦＩＤタグをリーダで読み取る、又はランドマークをロボット搭載カメラで撮影することによって、自己位置の把握を行う技術が記載されている。

特開２００７－２４９７３５号公報

本発明者らは、施設内又はそのうちの所定エリア内を自律走行する移動ロボットにおいて、サーバとの無線通信によって位置や指令等の情報を受信する技術を開発してきた。この中で、火災や地震などによってサーバとの無線通信が途切れた場合について検討してきた。

サーバとの無線通信が途切れた場合、移動ロボットは、位置や指令等の情報をサーバから受信できなくなるため、その対策が必要となる。移動ロボットで搬送物を搬送していた場合には、その問題を解決しないと、その搬送物が搬送できなくなる虞がある。

なお、特許文献１に記載の技術では、位置情報しか把握できず、移動ロボットに与えられていた指令等を把握できないため、引き続き指示された作業を行うことが困難となるだけでなく、位置情報を把握するためにＲＦＩＤタグ又はランドマークの設置が必要である。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、施設内を自律移動可能な移動ロボットを複数用いて搬送物を搬送する搬送システムにおいて、移動ロボットを管理するサーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも、管理に必要な情報を受信することが可能な移動ロボット、搬送システム、方法、及びプログラムを提供するものである。

本開示の第１の態様にかかる移動ロボットは、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける移動ロボットであって、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信される第１送信情報を受信し、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第１送信情報を、前記他の移動ロボットから受信する受信処理を実行する、ものである。このような構成により、前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも管理に必要な情報を受信することができる。

本開示の第２の態様にかかる移動ロボットは、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける移動ロボットであって、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第１送信情報とともに、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第２送信情報を受信し、前記他の移動ロボットが前記サーバ装置と無線通信ができなくなった場合、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２送信情報を前記他の移動ロボットへ送信する送信処理を実行する、ものである。このような構成により、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも管理に必要な情報を得ることができる。

本開示の第３の態様にかかる搬送システムは、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムであって、前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信される第１送信情報とともに、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第２送信情報を受信し、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記第２送信情報とともに前記第１送信情報を受信し、前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第１送信情報を前記他の移動ロボットから受信し、前記移動ロボットの位置を示す第１位置情報を前記他の移動ロボットに送信する第１通信処理を実行し、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に、前記移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２送信情報を前記移動ロボットから受信し、前記他の移動ロボットの位置を示す第２位置情報を前記移動ロボットに送信する第２通信処理を実行し、前記他の移動ロボットは、前記第１通信処理で受信された前記第１位置情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で前記サーバ装置に送信し、前記移動ロボットは、前記第２通信処理で受信された前記第２位置情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第１位置情報に基づき前記移動ロボットの探索を実行し、前記他の移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第２位置情報に基づき前記他の移動ロボットの探索を実行する、ものである。前記搬送システムでは、このような構成により、前記サーバ装置が無線通信できなくなった前記移動ロボットや前記他の移動ロボットを探索することができる。

本開示の第４の態様にかかる方法は、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記移動ロボットの方法であって、前記移動ロボットが、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信される第１送信情報を受信し、前記移動ロボットが、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第１送信情報を、前記他の移動ロボットから受信する受信処理を実行する、ものである。このような処理により、前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも管理に必要な情報を受信することができる。

本開示の第５の態様にかかる方法は、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記移動ロボットの方法であって、前記移動ロボットが、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第１送信情報とともに、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第２送信情報を受信し、前記移動ロボットが、前記他の移動ロボットが前記サーバ装置と無線通信ができなくなった場合、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２送信情報を前記他の移動ロボットへ送信する送信処理を実行する、ものである。このような処理により、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも管理に必要な情報を受信することができる。

本開示の第６の態様にかかる方法は、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記サーバ装置の方法であって、前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信される第１送信情報とともに、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第２送信情報を受信し、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記第２送信情報とともに前記第１送信情報を受信し、前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第１送信情報を前記他の移動ロボットから受信し、前記移動ロボットの位置を示す第１位置情報を前記他の移動ロボットに送信する第１通信処理を実行し、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に、前記移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２送信情報を前記移動ロボットから受信し、前記他の移動ロボットの位置を示す第２位置情報を前記移動ロボットに送信する第２通信処理を実行し、前記方法は、前記サーバ装置が、前記他の移動ロボットにおいて前記第１通信処理で受信された前記第１位置情報を、前記他の移動ロボットと無線通信が可能な状態で前記他の移動ロボットから受信し、前記サーバ装置が、前記移動ロボットにおいて前記第２通信処理で受信された前記第２位置情報を、前記移動ロボットと無線通信が可能な状態で前記移動ロボットから受信し、前記サーバ装置が、前記移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第１位置情報に基づき前記移動ロボットの探索を実行し、前記サーバ装置が、前記他の移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第２位置情報に基づき前記他の移動ロボットの探索を実行する、ものである。前記方法では、このような処理により、前記サーバ装置が無線通信できなくなった前記移動ロボットや前記他の移動ロボットを探索することができる。

本開示の第７の態様にかかるプログラムは、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記移動ロボットに搭載されたコンピュータに通信処理を実行させるためのプログラムであって、前記通信処理は、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信される第１送信情報を受信し、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第１送信情報を、前記他の移動ロボットから受信する受信処理を実行する、ものである。このような処理により、前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも管理に必要な情報を受信することができる。

本開示の第８の態様にかかるプログラムは、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記移動ロボットに搭載されたコンピュータに通信処理を実行させるためのプログラムであって、前記通信処理は、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第１送信情報とともに、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第２送信情報を受信し、前記他の移動ロボットが前記サーバ装置と無線通信ができなくなった場合、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２送信情報を前記他の移動ロボットへ送信する送信処理を実行する、ものである。このような処理により、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも管理に必要な情報を受信することができる。

本開示の第９の態様にかかるプログラムは、施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバコンピュータを備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記サーバコンピュータに管理処理を実行させるためのプログラムであって、前記移動ロボットは、前記サーバコンピュータとの無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを管理するために前記サーバコンピュータから送信される第１送信情報とともに、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットを管理するために前記サーバコンピュータから送信された第２送信情報を受信し、前記他の移動ロボットは、前記サーバコンピュータとの無線通信が可能な状態において、前記第２送信情報とともに前記第１送信情報を受信し、前記移動ロボットは、前記サーバコンピュータとの無線通信ができなくなった場合に、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第１送信情報を前記他の移動ロボットから受信し、前記移動ロボットの位置を示す第１位置情報を前記他の移動ロボットに送信する第１通信処理を実行し、前記他の移動ロボットは、前記サーバコンピュータとの無線通信ができなくなった場合に、前記移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２送信情報を前記移動ロボットから受信し、前記他の移動ロボットの位置を示す第２位置情報を前記移動ロボットに送信する第２通信処理を実行し、前記管理処理は、前記他の移動ロボットにおいて前記第１通信処理で受信された前記第１位置情報を、前記他の移動ロボットと無線通信が可能な状態で前記他の移動ロボットから受信し、前記移動ロボットにおいて前記第２通信処理で受信された前記第２位置情報を、前記移動ロボットと無線通信が可能な状態で前記移動ロボットから受信し、前記移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第１位置情報に基づき前記移動ロボットの探索を実行し、前記他の移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第２位置情報に基づき前記他の移動ロボットの探索を実行する、ものである。前記プログラムでは、このような処理により、前記サーバ装置が無線通信できなくなった前記移動ロボットや前記他の移動ロボットを探索することができる。

本開示の第１、第４、第７の態様では、前記移動ロボットが、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記第１送信情報とともに、前記他の移動ロボットを管理するために前記サーバ装置から送信された第２送信情報を受信し、前記移動ロボットが、前記他の移動ロボットが前記サーバ装置と無線通信ができなくなった場合、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２送信情報を前記他の移動ロボットへ送信する送信処理を実行するようにしてもよい。これにより、前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも管理に必要な情報を受信することができる。

本開示の第１、第２、第４、第５、第７、第８の態様では、いずれも次に列記するような構成を採用することができる。

前記送信処理は、前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に実行され、前記送信処理で送信される前記第２送信情報は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信された情報であるようにしてもよい。これにより、前記サーバ装置がダウンしたことで無線通信ができなくなった場合でも、前記他の移動ロボットは管理に必要な情報を受信することができる。

前記受信処理は、前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に実行され、前記受信処理で受信される前記第１送信情報は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された情報であるようにしてもよい。これにより、前記サーバ装置がダウンしたことで無線通信ができなくなった場合でも、前記移動ロボットは管理に必要な情報を受信することができる。

前記移動ロボットが、前記他の移動ロボットが前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に前記他の移動ロボットから送信された、前記他の移動ロボットの状態を示す状態情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で、前記サーバ装置に送信するようにしてもよい。これにより、前記サーバ装置が無線通信できなくなった前記他の移動ロボットの状態を管理することができる。

本開示により、施設内を自律移動可能な移動ロボットを複数用いて搬送物を搬送する搬送システムにおいて、移動ロボットを管理するサーバ装置との無線通信ができなくなった場合でも、管理に必要な情報を受信することが可能な移動ロボット、搬送システム、方法、及びプログラムを提供することができる。

本実施の形態に係る移動ロボットが利用される搬送システムの全体構成例を説明するための概念図である。 本実施の形態に係る搬送システムの一例を示す制御ブロック図である。 施設管理システムの一例を示す制御ブロック図である。 移動ロボットの一例を示す概略図である。 図１の施設管理システムで管理される管理エリアの一例を示す模式図である。 本実施の形態に係る方法の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る方法の他の例を示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施の形態に限定するものではない。また、実施の形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

（概略構成）
図１は、本実施の形態に係る移動ロボット２０が利用される搬送システム１の全体構成例を説明するための概念図である。本実施の形態にかかる搬送システム１は、施設内で自律移動可能な複数の移動ロボットを用いて、搬送物を搬送するシステムである。移動ロボットとして、ここでは図１に示すような移動ロボット２０を例に挙げて説明する。なお、各移動ロボット２０が単独で１又は複数の搬送物を搬送することを前提に説明するが、複数の移動ロボット２０が協働して１又は複数の搬送物を搬送するようにしてもよい。

搬送システム１は、移動ロボット２０のほか、上位管理装置１０、施設管理システム３０、ネットワーク６００、通信ユニット６１０、及びユーザ端末４００を備えることができる。

移動ロボット２０は、搬送物の搬送をタスクとして実行する搬送ロボットである。移動ロボット２０は、病院、リハビリセンタ、介護施設、高齢者入居施設などの医療福祉施設内において、搬送物を搬送するために自律走行する。また、本実施の形態にかかる搬送システム１は、ショッピングモールなどの商業施設等の施設内（建物内）でも利用可能である。無論、移動ロボット２０は施設内だけでなく施設外でも自律移動可能であってもよい。

搬送物の使用者又は使用補助者、搬送物の管理者などのユーザＵ１は、移動ロボット２０に搬送物の搬送を依頼する。ユーザＵ１は、搬送依頼時に依頼場所で、あるいは搬送依頼の情報に含めた受取先（搬送元）で、搬送物を移動ロボット２０に収容する。無論、搬送物の収容は収容用のロボットなどで実施されることもできる。なお、ユーザＵ１は、図示しない他の例の移動ロボットに搬送物を露出させた状態で搭載し、搬送される場合もあるが、説明の簡略化のため移動ロボット２０に搬送物が収容された状態で搬送されることを前提とする。

搬送物としては、貸出対象となる機器（以下、貸出機器）が挙げられ、貸出機器を例に挙げて説明する。貸出機器の例としては、検査器具、医療器具等の医療機器が挙げられる。但し、移動ロボット２０では、薬剤、包袋などの消耗品、検体、病院食、文房具などの備品といった、貸出機器以外の機器や機器以外の搬送物も搬送することができる。

ユーザＵ１は、貸出機器の搬送をその貸し出しのスケジュール（貸出スケジュール）に従って依頼することができる。この貸出スケジュールはネットワーク６００に接続された機器貸出システム（図示せず）で管理されることができ、ユーザＵ１によってユーザ端末４００から搬送依頼のために参照されることができ、上位管理装置１０からも参照されることができる。

移動ロボット２０は、設定された目的地まで自律的に移動して、貸出機器を搬送する。つまり、移動ロボット２０は荷物の搬送タスク（以下、単にタスクともいう）を実行する。以下の説明では、貸出機器を搭載する場所を搬送元とし、貸出機器を届ける場所を搬送先とする。

例えば、移動ロボット２０が複数の診療科がある総合病院内を移動するものとする。移動ロボット２０は、複数の診療科間で貸出機器を搬送する。例えば、移動ロボット２０は、貸出機器をある診療科のナースステーションから別の診療科へのナースステーションに届ける。あるいは、移動ロボット２０は、貸出機器をその保管庫から診療科のナースステーションまで届ける。また、搬送先が異なる階にある場合、移動ロボット２０はエレベータなどを利用して移動してもよい。

図１に示す搬送システム１では、施設管理システム３０と移動ロボット２０とユーザ端末４００は、ネットワーク６００を介して上位管理装置１０に接続されている。移動ロボット２０及びユーザ端末４００は、通信ユニット６１０を介して、ネットワーク６００と接続される。ネットワーク６００は有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。さらに、上位管理装置１０は、ネットワーク６００と有線又は無線で接続されている。通信ユニット６１０はそれぞれの環境に設置された例えば無線ＬＡＮユニットである。通信ユニット６１０は、例えばＷｉＦｉルータなどの汎用通信デバイスであってもよい。

上位管理装置１０は各機器と接続されたサーバ（サーバ装置）であり、各機器からのデータを収集する。また、上位管理装置１０は、物理的に単一な装置に限られるものではなく、分散処理を行う複数の装置を有していてもよい。また、上位管理装置１０は、移動ロボット２０等のエッジデバイスに分散して配置されていても良い。例えば、搬送システム１の一部又は全部が移動ロボット２０に搭載されていても良い。

ユーザ端末４００は、例えば、タブレットコンピュータやスマートフォンなどであるが、設置型のコンピュータであってもよい。ユーザ端末４００は、無線又は有線で通信可能な情報処理装置であればよい。

ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて搬送依頼を行うことができる。例えば、ユーザＵ１は、ユーザ端末４００から搬送依頼のためにそのスケジュールを機器貸出システムにアクセスして（上位管理装置１０を介してもよい）参照することができ、参照した結果に基づき上位管理装置１０に貸出機器の搬送依頼を行うことができる。搬送依頼は、例えば、貸出機器の内容、搬送元、搬送先、搬送元への到着予定時刻（貸出機器の受取時刻）、搬送先への到着予定時間（搬送期限）等を含む搬送依頼情報を、上位管理装置１０に送信することで行うことができる。なお、貸出機器の移動ロボット２０への積み込みは、例えば、ユーザ端末４００からの搬送依頼を送信する前後のタイミングで実施することができる。

この搬送依頼を受けた上位管理装置１０が移動ロボット２０に搬送依頼を行うことができる。上位管理装置１０は、複数の移動ロボット２０を管理する管理システムであり、各移動ロボット２０に搬送タスクを実行するための動作指令を送信する。この際、上位管理装置１０は搬送依頼毎に、搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、上位管理装置１０は、その移動ロボット２０に対して動作指令を含む制御信号を送信する。移動ロボット２０が、動作指令に従って、搬送元から搬送先に到着するように移動する。

例えば、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍の移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。あるいは、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍に向かっている移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。タスクを割り当てられた移動ロボット２０が搬送元まで貸出機器を取りに行く。搬送元は、例えば、保管場所やタスクを依頼したユーザＵ１がいる場所が挙げられる。

移動ロボット２０が搬送元に到着すると、ユーザＵ１又はその他の職員が移動ロボット２０に貸出機器を載せる。貸出機器を搭載した移動ロボット２０が搬送先を目的地として自律移動する。上位管理装置１０は、搬送先のユーザＵ２のユーザ端末４００に対して信号を送信する。これにより、ユーザＵ２は、貸出機器が搬送中であることや、その到着予定時間を知ることができる。設定された搬送先に移動ロボット２０が到着すると、ユーザＵ２は、移動ロボット２０に収容されている貸出機器を受領することができる。このようにして、移動ロボット２０が搬送タスクを実行する。

上述のように、ユーザＵ１、Ｕ２のユーザ端末４００から発信された各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となる移動ロボット２０へ転送されることができる。同様に、移動ロボット２０から発信される各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となるユーザ端末４００へ転送される。

ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、上位管理装置１０を介さずに、信号を送受信してもよい。例えば、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、無線通信により直接信号を送受信してもよい。あるいは、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、通信ユニット６１０を介して、信号を送受信してもよい。

施設管理システム３０は、施設の管理を行うシステムであり、例えば施設内の各エリア等における火災報知器、地震検知器（揺れ検知器）、照明機器、空調機器などを管理することができる。施設管理システム３０は、管理対象の機器の管理の他、インターネット経由などで災害情報の収集を行い、常に又は緊急度が高い場合にのみ上位管理装置１０にその情報を送信する。

施設管理システム３０は、その一部の機能を上位管理装置１０に分散して配置されていてもよく、また上位管理装置１０に組み込んで配置されることもできる。施設管理システム３０は、その一部の機能を移動ロボット２０等のエッジデバイスに分散して配置されていてもよい。

また、上位管理装置１０は、施設管理システム３０からの通知が高い緊急度を示している場合や故障などにより、ダウン（シャットダウン）することがある。そのような場合には再起動することになるが、再起動後には、各移動ロボット２０から位置やバッテリ残量等の状態情報を収集し、収集した状態情報に基づき、必要に応じてタスクを再設定し、各移動ロボット２０に再設定後の動作指令等の信号を送信することができる。

（制御ブロック図）
図２は、搬送システム１の制御系の一例を示す制御ブロック図であり、図３は、図１及び図２の搬送システム１における施設管理システム３０の一例を示す制御ブロック図である。図２に示すように、搬送システム１は、上位管理装置１０、移動ロボット２０、施設管理システム３０、及び環境カメラ３００を有することができる。

搬送システム１は、所定の施設内において移動ロボット２０を自律的に移動させながら、複数の移動ロボット２０を効率的に制御する。そのため、施設内には、複数個の環境カメラ３００が設置されている。例えば、環境カメラ３００は、施設内の通路、ホール、エレベータ、出入り口等に設置されている。

環境カメラ３００は、移動ロボット２０が移動する範囲の画像を取得する。なお、搬送システム１では、環境カメラ３００で取得された画像やそれに基づく情報は、上位管理装置１０が収集する。あるいは、環境カメラ３００で取得された画像等が直接移動ロボットに送信されてもよい。環境カメラ３００は、施設内の通路や出入り口に設けられた監視カメラなどであってもよい。環境カメラ３００は、施設内の混雑状況の分布を求めるために使用されていてもよい。

ここでは、環境カメラ３００が上位管理装置１０に直接接続された例を挙げるが、環境カメラ３００は施設管理システム３０の管理対象とし、施設管理システム３０を経由して環境カメラ３００で得られたデータを上位管理装置１０が受信するような構成を採用することもできる。

搬送システム１では、上位管理装置１０が搬送依頼情報に基づいてルート計画を行い、ルート計画情報を生成する。ルート計画情報は上述した搬送スケジュールに対応する搬送ルートを計画した情報として生成されることができる。上位管理装置１０は、生成したルート計画情報に基づいて、それぞれの移動ロボット２０に行き先を指示する。そして、移動ロボット２０は、上位管理装置１０から指定された行き先に向かって自律移動する。移動ロボット２０は、自機に設けられたセンサ、フロアマップ、位置情報等を用いて行き先（目的地）に向かって自律移動する。

例えば、移動ロボット２０は、その周辺の機器、物体、壁、人（以下、まとめて周辺物体とする）に接触しないように、走行する。具体的には、移動ロボット２０は、周辺物体までの距離を検知し、周辺物体から一定の距離（距離閾値とする）以上離れた状態で走行する。周辺物体までの距離が距離閾値以下になると、移動ロボット２０が減速又は停止する。このようにすることで、移動ロボット２０が、周辺物体に接触せずに走行可能となる。接触を回避することができるため、安全かつ効率的な搬送が可能となる。

また、上位管理装置１０は、各移動ロボット２０に対し、緊急停止等の稼働の制限を行なわせる制限指示（制限命令）を送信することができ、制限指示を受けた移動ロボット２０はその制限指示に基づき自機の稼働を制限することができる。

上位管理装置１０は、演算処理部１１、記憶部１２、バッファメモリ１３、及び通信部１４を有することができる。演算処理部１１は、移動ロボット２０を制御及び管理するための演算を行う。演算処理部１１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。図２では、演算処理部１１において特徴的なロボット制御部１１１、ルート計画部１１５、及び検知部１１６のみを示したが、その他の処理ブロックも備えられる。

ロボット制御部１１１は、移動ロボット２０を遠隔で制御するための演算を行い、制御信号を生成する。ロボット制御部１１１は、後述するルート計画情報１２５などに基づいて制御信号を生成する。さらに、環境カメラ３００や移動ロボット２０から得られた各種情報に基づいて、制御信号を生成する。制御信号は、後述するフロアマップ１２１、ロボット情報１２３及びロボット制御パラメータ１２２等の更新情報を含んでいてもよい。つまり、ロボット制御部１１１は、各種情報が更新された場合、その更新情報に応じた制御信号を生成する。

情報の更新は、或る移動ロボット２０との通信ができない場合にも実行されることができる。本実施の形態にかかる搬送システム１では、その主たる特徴の一つとして、上位管理装置１０が或る移動ロボット２０との通信ができない場合、移動ロボット間通信を実施する。

この移動ロボット間通信により、移動ロボット２０が必要な情報を得ることができる。さらに、上位管理装置１０と通信不能な他の移動ロボット２０の状態情報は、上位管理装置１０と通信可能な移動ロボット２０が移動ロボット間通信で得て、上位管理装置１０に送信することもできる。なお、この状態情報は、自身のエラー情報、自身のセンサで取得した通行止め情報などを含むこともできる。そして、ロボット制御部１１１は、通信ができない他の移動ロボット２０について移動ロボット２０から送信されてきた他の移動ロボット２０の状態情報（他機状態情報２２８）に基づき、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、搬送物情報１２６などを更新し、その更新後の情報に基づき制御信号を生成することができる。

ルート計画部１１５は、各移動ロボット２０のルート計画を行う。搬送タスクが入力されると、ルート計画部１１５は、搬送依頼情報に基づいて、当該貸出機器を搬送先（目的地）までの搬送するためのルート計画を行う。具体的には、ルート計画部１１５は、記憶部１２に既に記憶されているルート計画情報１２５やロボット情報１２３等を参照して、新たな搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。出発地は、移動ロボット２０の現在位置や、直前の搬送タスクの搬送先、貸出機器の受取先などである。目的地は、貸出機器の搬送先であるが、待機場所、充電場所などであってもよい。

ここでは、ルート計画部１１５は、移動ロボット２０の出発地から目的地までの通過ポイントを設定している。ルート計画部１１５は、移動ロボット２０毎に、その通過ポイントの通過順を設定する。通過ポイントは、例えば、分岐点、交差点、エレベータ前のロビーやこれらの周辺に設定されている。また、幅の狭い通路では、移動ロボット２０のすれ違いが困難となることもある。このような場合、幅の狭い通路の手前を通過ポイントして設定してもよい。通過ポイントの候補は、予めフロアマップ１２１に登録されていてもよい。

ルート計画部１１５は、システム全体として効率良くタスクを実行できるように、複数の移動ロボット２０の中から、各搬送タスクを行う移動ロボット２０を決定する。ルート計画部１１５は、待機中の移動ロボット２０や搬送元に近い移動ロボット２０に搬送タスクを優先的に割り当てる。

ルート計画部１１５は、搬送タスクが割り当てられた移動ロボット２０について、出発地及び目的地を含む通過ポイントを設定する。例えば、搬送元から搬送先までの２以上の移動経路がある場合、より短時間で移動できるように通過ポイントを設定する。そのため、上位管理装置１０は、カメラの画像等に基づいて、通路の混雑状況を示す情報を更新する。具体的には、他の移動ロボット２０が通過している場所、人が多い場所は混雑度が高い。したがって、ルート計画部１１５は、混雑度が高い場所を避けるように、通過ポイントを設定する。

移動ロボット２０は、左回りの移動経路又は右回りの移動経路のいずれでも目的地まで移動できるような場合がある。このような場合、ルート計画部１１５は、混雑していないほうの移動経路を通過するように通過ポイントを設定する。ルート計画部１１５が、目的地までの間に、１又は複数の通過ポイントを設定することで、移動ロボット２０が混雑していない移動経路で移動することができる。例えば、分岐点、交差点で通路が分かれている場合、ルート計画部１１５は、適宜、分岐点、交差点、曲がり角及びその周辺に通過ポイントを設定する。これにより、搬送効率を向上することができる。

ルート計画部１１５は、エレベータの混雑状況や、移動距離などを考慮して、通過ポイントを設定してもよい。さらに、上位管理装置１０は、移動ロボット２０がある場所を通過する予定時刻における、移動ロボット２０の数や人の数を推定してもよい。そして、推定された混雑状況に応じて、ルート計画部１１５が通過ポイントを設定してもよい。また、ルート計画部１１５は、混雑状況の変化に応じて、通過ポイントを動的に変えてもよい。ルート計画部１１５は、搬送タスクを割り当てた移動ロボット２０について、通過ポイントを順番に設定する。通過ポイントは、搬送元や搬送先を含んでいてもよい。後述するように、移動ロボット２０が、ルート計画部１１５により設定された通過ポイントを順番に通過するように自律移動する。

検知部１１６は、施設管理システム３０から送信され、通信部１４で受信した緊急情報を検知する。緊急情報は、火災、地震等の緊急事象の発生を知らせる通知である。ロボット制御部１１１は、検知部１１６でこのような通知が検知された場合、移動ロボット２０に対し、緊急停止等の稼働の制限を実行させるような制限指示（制限命令）を含む制御信号を、通信部１４を介して送信する。また、ロボット制御部１１１は、このような制限指示を含む制御信号を送信するに先立ち検知部１１６での検知がなされた段階で又は送信直後に、制限指示の送信履歴を保存しておくとよい。ロボット制御部１１１は、制限の解除の指示を移動ロボット２０に送信するように構成することもでき、その場合に送信履歴を参照して解除の指示を行うことができる。この解除の指示は、移動ロボット２０を再起動させる指示とすることができる。この指示は、制御信号に含めて移動ロボット２０に送信されることができる。

また、演算処理部１１は、検知部１１６で上述のような通知が検知された場合のうち、特に緊急度が高い通知（一定以上に大きな火災や地震などの通知）が検知された場合、上位管理装置１０の保護のために上位管理装置１０のシャットダウンを実行することができる。また、演算処理部１１のロボット制御部１１１は、シャットダウン後に再度起動したとき、各移動ロボット２０から位置やバッテリ残量等の状態情報を収集し、収集した状態情報に基づき、必要に応じてタスクを再設定し、各移動ロボット２０に再設定後の動作指令等の信号を送信することができる。

記憶部１２は、ロボットの管理及び制御に必要な情報を格納する記憶部である。図２の例では、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５、搬送物情報１２６を示したが、記憶部１２に格納される情報は上記送信履歴など、これ以外にあっても構わない。演算処理部１１では、各種処理を行う際に記憶部１２に格納されている情報を用いた演算を行う。また、記憶部１２に記憶されている各種情報は最新の情報に更新可能である。

フロアマップ１２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ１２１は、予め作成されるものでもよいし、移動ロボット２０から得た情報から生成されるものでもよく、また、予め作成された基本地図に移動ロボット２０から得た情報から生成された地図修正情報を加えたものであってもよい。

ロボット情報１２３は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０のＩＤ、型番、仕様等が記述される。ロボット情報１２３は、搬送可能な貸出機器、搬送不可能な貸出機器の情報を含んでいてもよい。

また、ロボット情報１２３は、移動ロボット２０の現在位置を示す位置情報や現在のバッテリ残量を示す残量情報などの状態情報を含むことができる。この状態情報は、後述する自機状態情報２２７に該当する情報であり、上位管理装置１０との通信ができない場合における他機状態情報２２８で補完されることもある。また、上記状態情報は、移動ロボット２０が通常動作中（稼働中）か、制限中か、故障中か等を示す情報を含むことができ、制限時に上述した送信履歴として制限中であることを示す情報を含ませることができる。また、上記状態情報は、移動ロボット２０がタスクを実行中か、待機中かの情報を含んでいてもよい。

ロボット制御パラメータ１２２は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０についての周辺物体との閾値距離等の制御パラメータが記述される。閾値距離は、人を含む周辺物体との接触を回避するためのマージン距離となる。さらに、ロボット制御パラメータ１２２は、移動ロボット２０の移動速度の速度上限値などの動作強度に関する情報を含んでいてもよい。

ロボット制御パラメータ１２２は、状況に応じて更新されてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、後述する収納庫２９１の収容スペースの空き状況や使用状況を示す情報を含んでいてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、搬送可能な貸出機器や、搬送不可能な貸出機器の情報を含んでいてもよい。無論、ロボット制御パラメータ１２２は、貸出機器以外の搬送物についての搬送の可能／不可能を示す情報も含むことができる。ロボット制御パラメータ１２２は、それぞれの移動ロボット２０に対して、上記の各種情報が対応付けられている。

ルート計画情報１２５は、ルート計画部１１５で計画されたルート計画情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、例えば、搬送タスクを示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、タスクが割り当てられた移動ロボット２０のＩＤ、出発地、貸出機器の内容、搬送先、搬送元、搬送先への到着予定時間、搬送元への到着予定時間、到着期限などの情報を含んでいても良い。ルート計画情報１２５では、搬送タスク毎に、上述した各種情報が対応付けられていてもよい。ルート計画情報１２５は、ユーザＵ１から入力された搬送依頼情報の少なくとも一部を含んでいても良い。

さらに、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０や搬送タスクについて、通過ポイントに関する情報を含んでいてもよい。例えば、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０についての通過ポイントの通過順を示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、フロアマップ１２１における各通過ポイントの座標や、通過ポイントを通過したか否かの情報を含んでいてもよい。

搬送物情報１２６は、搬送依頼が行われた貸出機器に関する情報である。例えば、貸出機器の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。無論、搬送物情報１２６は、貸出機器以外の搬送物についての情報を含んでもよく、以下、搬送物情報１２６以外についても同様である。搬送物情報１２６は、搬送を担当する移動ロボット２０のＩＤを含んでいても良い。さらに、搬送物情報１２６は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報１２６は貸出機器毎にこれらの情報が対応付けられている。

なお、ルート計画部１１５は、記憶部１２に記憶されている各種情報を参照して、ルート計画を策定する。例えば、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５に基づいて、タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、ルート計画部１１５は、フロアマップ１２１等を参照して、搬送先までの通過ポイントとその通過順を設定する。フロアマップ１２１には、予め通過ポイントの候補が登録されている。そして、ルート計画部１１５が混雑状況等に応じて、通過ポイントを設定する。また、タスクを連続処理する場合などは、ルート計画部１１５が搬送元及び搬送先を通過ポイントして設定してもよい。

バッファメモリ１３は、演算処理部１１における処理において生成される中間情報を蓄積するメモリである。通信部１４は、施設管理システム３０、搬送システム１が運用される施設に設けられる複数の環境カメラ３００、及び複数の移動ロボット２０と通信するための通信インタフェースである。通信部１４は、有線通信と無線通信の両方の通信を行うことができるが、移動ロボット２０に対する通信は無線通信とする。例えば、通信部１４は、それぞれの移動ロボット２０に対して、その移動ロボット２０の制御に必要な制御信号を送信する。また、通信部１４は、移動ロボット２０や環境カメラ３００で収集された情報を受信する。通信部１４は、施設管理システム３０から緊急情報等の各種情報を受信することができ、また施設管理システム３０にこれらの情報の要求を送信できるようにしてもよい。

移動ロボット２０は、演算処理部２１、記憶部２２、通信部２３、近接センサ（例えば、距離センサ群２４）、カメラ２５、駆動部２６、表示部２７、及び操作受付部２８を有することができる。なお、図２では、移動ロボット２０に備えられている代表的な処理ブロックのみを示したが、移動ロボット２０には図示していない他の処理ブロックも多く含まれる。

通信部２３は、上位管理装置１０の通信部１４と通信（無線通信）を行うための第１通信インタフェースと、他の移動ロボット２０の通信部２３との無線通信を行うための第２通信インタフェースと、を有する。通信部２３は、無線信号を用いて通信部１４と通信を行う。通信部２３は、上位管理装置１０との無線通信が可能な状態において、移動ロボット２０を管理するために上位管理装置１０から送信される第１送信情報を受信する。この第１送信情報は、上述したように命令やその他の情報などの情報であり、制御信号として受信されることができる。

第２通信インタフェースでは、上述のように移動ロボット間通信を行えればよく、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標。以下同様。）通信等の近距離無線通信を利用することができる。本実施の形態において、このロボット間通信により送受される情報は、自機や他機についての位置情報、バッテリ残量等の状態情報や、上位管理装置１０から他機へ送信された情報（命令等）などとすることができる。

距離センサ群２４は、例えば、近接センサであり、移動ロボット２０の周囲に存在する物又は人との距離を示す近接物距離情報を出力する。カメラ２５は、例えば、移動ロボット２０の周囲の状況を把握するための画像を撮影する。また、カメラ２５は、例えば、施設の天井等に設けられる位置マーカーを撮影することもできる。この位置マーカーを用いて移動ロボット２０に自機の位置を把握させてもよい。

駆動部２６は、移動ロボット２０に備え付けられている駆動輪を駆動する。なお、駆動部２６は、駆動輪やその駆動モータの回転回数を検出するエンコーダなどを有していてもよい。エンコーダの出力に応じて、自機位置（現在位置）が推定されていても良い。移動ロボット２０は、自身の現在位置を検出して、上位管理装置１０に送信する。

表示部２７及び操作受付部２８はタッチパネルディスプレイにより実現される。表示部２７は、操作受付部２８となるユーザーインタフェース画面を表示する。また、表示部２７には、移動ロボット２０の行き先や移動ロボット２０の状態を示す情報を表示させても構わない。操作受付部２８は、ユーザからの操作を受け付ける。操作受付部２８は、表示部２７に表示されるユーザーインタフェース画面に加えて、移動ロボット２０に設けられる各種スイッチを含む。

演算処理部２１は、移動ロボット２０の制御に用いる演算を行う。演算処理部２１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。演算処理部２１は、通信制御部２１０、命令抽出部２１１、及び駆動制御部２１２を有することができる。なお、図２では、演算処理部２１が有する代表的な処理ブロックのみを示したが、図示しない処理ブロックも含まれる。演算処理部２１は、通過ポイント間の経路を探索しても良い。

通信制御部２１０は、通信部２３における通信部１４との通信が可能であるか否かの判定を行う。判定自体は、通信を試行し、受信電波を閾値処理するなどして行うことができ、この判定により移動ロボット２０が上位管理装置１０から孤立していないかを判断することができる。また、通信制御部２１０は、その判定の結果、通信部１４との通信が可能でなかった場合、つまり上位管理装置１０と通信不能状態であった場合、他の移動ロボット２０との移動ロボット間通信を試る。そして、通信制御部２１０は、通信部２３における他の移動ロボット２０の通信部２３との通信が可能であれば、移動ロボット間通信により、上記他の移動ロボット２０からの第１送信情報の受信、あるいは第１送信情報の受信及び上記他の移動ロボット２０への自機状態情報２２７の送信を行う。

第１送信情報は、上述したように移動ロボット２０を管理するために（制御するために）上位管理装置１０から送信される情報（命令等）であり、移動ロボット２０への制御信号として送信されることができる。但し、この場合、上位管理装置１０との通信が不能である状況を説明しているため、他の移動ロボット２０で受信され、上記他の移動ロボット２０から送信されることとなる。

また、移動ロボット２０が自機状態情報２２７を送信する形態においては、この自機状態情報２２７は、上記他の移動ロボット２０によって受信されて、他機状態情報２２８として上位管理装置１０に送信されることになり、これにより上位管理装置１０にて通信不能状態の移動ロボット２０の自機状態情報２２７を得ることができる。

命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から与えられた制御信号から移動命令や、緊急停止命令等の制限命令を抽出する。例えば、移動命令は、次の通過ポイントに関する情報を含んでいる。例えば、移動命令についての制御信号は、通過ポイントの座標や、通過ポイントの通過順に関する情報を含んでいてもよい。そして、命令抽出部２１１が、これらの情報を移動命令として抽出する。

さらに、移動命令は、次の通過ポイントへの移動が可能になったことを示す情報を含んでいてもよい。通路幅が狭いと、移動ロボット２０がすれ違うことできない場合がある。また、一時的に通路を通行できない場合がある。このような場合、制御信号は、停止すべき場所の手前の通過ポイントで、移動ロボット２０を停止させる命令を含んでいる。そして、他の移動ロボット２０が通過した後や通行可能となった後に、上位管理装置１０が移動ロボット２０に移動可能なことになったことを知らせる制御信号を出力する。これにより、一時的に停止していた移動ロボット２０が移動を再開する。

駆動制御部２１２は、命令抽出部２１１から与えられた移動命令、制限命令に基づいて、それぞれ移動ロボット２０を移動、稼働制限させるように、駆動部２６を制御する。例えば、駆動部２６は、駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する駆動輪を有している。命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から受信した通過ポイントに向かって移動ロボット２０が移動するように、移動命令を抽出する。そして、駆動部２６が駆動輪を回転駆動する。移動ロボット２０は、次の通過ポイントに向かって自律移動する。このようにすることで、通過ポイントを順番に通過して、搬送先に到着する。また、移動ロボット２０は、自機位置を推定して、通過ポイントを通過したことを示す信号を上位管理装置１０に送信しても良い。これにより、上位管理装置１０が、各移動ロボット２０の現在位置や搬送状況を管理することができる。

また、命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から制限命令を抽出し、駆動部２６が駆動輪を停止させるなどの制御を行う。また、制限命令には、特定のエリアに向かわせるような命令を含むこともでき、そのような場合には駆動部２６が駆動輪を回転駆動させてそのエリアに向かわせる。

記憶部２２には、フロアマップ２２１、ロボット制御パラメータ２２２、搬送物情報２２６、自機状態情報２２７、及び他機状態情報２２８が格納されることができる。図２では記憶部２２に格納される情報の一部のみ示しているが、図２に示す以外の情報も含まれることができる。

フロアマップ２２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ２２１は、例えば、上位管理装置１０のフロアマップ１２１の一部又は全部をダウンロードしたデータである。なお、フロアマップ２２１は、予め作成されたものであってもよい。また、フロアマップ２２１は、施設全体の地図情報ではなく、移動予定の領域を部分的に含む地図情報であってもよい。ロボット制御パラメータ２２２は、移動ロボット２０を動作させるためのパラメータである。ロボット制御パラメータ２２２には、例えば、周辺物体との距離閾値が含まれる。さらに、ロボット制御パラメータ２２２には、移動ロボット２０の速度上限値が含まれている。

搬送物情報２２６は、搬送物情報１２６と同様に貸出機器に関する情報を含んでいる。貸出機器の内容（種別、つまり機種）、搬送元、搬送先等の情報を含むことができる。搬送物情報２２６は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報２２６は貸出機器毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報２２６は、移動ロボット２０が搬送する貸出機器に関する情報を含んでいればよい。したがって、搬送物情報２２６は搬送物情報１２６の一部となる。つまり、搬送物情報２２６は、他の移動ロボット２０が搬送する情報を含んでいなくても良い。

自機状態情報２２７は、現在の自機の位置やバッテリ残量等の状態を示す、上述した状態情報であり、少なくとも上位管理装置１０との通信が不可となった場合に格納されることができる。無論、自機状態情報２２７は上位管理装置１０との通信状態に拘わらず常に更新しておくことができる。

他機状態情報２２８は、移動ロボット２０が、他の移動ロボット２０が上位管理装置１０と通信不可の場合に上記他の移動ロボット２０から送信される情報であり、情報の項目は自機状態情報２２７と同様又はそれより少ない最低限の項目とすることができる。また、他機状態情報２２８は、上記他の移動ロボット２０が管理する搬送物情報２２６を含むこともできる。

駆動制御部２１２は、ロボット制御パラメータ２２２を参照して、距離センサ群２４から得られた距離情報が示す距離が距離閾値を下回ったことに応じて動作を停止或いは減速をする。駆動制御部２１２は、速度上限値以下の速度で走行するように、駆動部２６を制御する。駆動制御部２１２は、速度上限値以上の速度で移動ロボット２０が移動しないように、駆動輪の回転速度を制限する。

図３に示すように、施設管理システム３０は、演算処理部３１、記憶部３２、バッファメモリ３３、及び通信部３４を有することができる。演算処理部３１は、施設内の設備を管理するための演算を行う。演算処理部３１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。図３では、演算処理部３１において特徴的な緊急度判定部３１１及び送信処理部３１２のみを示したが、その他の処理ブロックも備えられる。

緊急度判定部３１１は、通信部３４からインターネット経由などで受信した災害情報や、施設内の様々な設備（火災報知器、地震検知器等）を管理する施設管理情報３２４を参照して、施設の緊急度を判定する。ここでは、緊急度は、上位管理装置１０をシャットダウンする必要があるか否かといった度合いを示す情報とすることができる。

送信処理部３１２は、緊急度判定部３１１で緊急度が所定閾値より高いと判定された場合に、上位管理装置１０にそれを示す緊急情報を送信する処理を行う。緊急情報は、火災、地震等の対処すべき緊急事象の発生を知らせる通知であり、送信処理部３１２が通信部３４を制御することにより上位管理装置１０に送信されることができる。すなわち、送信処理部３１２は、緊急情報を、通信部３４を介して上位管理装置１０に送信する。送信処理部３１２は、上記所定閾値より高い緊急度である場合に、その緊急度の値を含む緊急情報を上位管理装置１０に送信することもできる。

記憶部３２は、施設管理システム３０の制御に必要な情報を格納する記憶部である。図３の例では、フロアマップ３２１、管理者情報３２２、施設情報３２３、及び施設管理情報３２４を示したが、記憶部３２に格納される情報はこれ以外にあっても構わない。演算処理部３１では、各種処理を行う際に記憶部３２に格納されている情報を用いた演算を行う。また、記憶部３２に記憶されている各種情報は最新の情報に更新可能である。

フロアマップ３２１は、フロアマップ１２１の一部又は全部とすることができる。施設情報３２３は、施設内の設備のＩＤや種類などを示す情報であり、その設置場所を示す情報を含むこともでき、設置場所の情報はフロアマップ３２１とリンクさせておくことができる。施設管理情報３２４は、施設情報３２３で示される各設備の稼働状況や搭載センサの値などを示す情報を含み、随時、更新されることができる。例えば、火災報知器を設備として含む場合において、火災を検知した場合には火災が発生したことを示す情報が書き込まれる。管理者情報３２２は、施設情報３２３が示す各設備に関連付けられた情報であり、各設備の管理者を示す情報と各管理者への通知先を示す情報とを含むことができる。

バッファメモリ３３は、演算処理部３１における処理において生成される中間情報を蓄積するメモリである。通信部３４は、上位管理装置１０と通信するための通信インタフェースであり、この通信インタフェースはユーザ端末４００や移動ロボット２０との通信も行うように構成しておくこともできる。通信部３４は、有線通信と無線通信の両方の通信を行うことができる。例えば、通信部３４は、上位管理装置１０へ緊急情報等の情報を送信することや、上位管理装置１０又はユーザ端末４００から各種情報を受信することができる。

（移動ロボット２０の構成）
ここで、移動ロボット２０の外観について説明する。図４は、移動ロボット２０の概略図を示す。図４に示す移動ロボット２０は、移動ロボット２０の態様の１つであり、他の形態であってもよい。なお、図４では、ｘ方向が移動ロボット２０の前進方向及び後進方向、ｙ方向が移動ロボット２０の左右方向であり、ｚ方向が移動ロボット２０の高さ方向である。

移動ロボット２０は、本体部２９０と、台車部２６０とを備えている。台車部２６０の上に、本体部２９０が搭載されている。本体部２９０と、台車部２６０とそれぞれ直方体状の筐体を有しており、この筐体内部に各構成要素が搭載されている。例えば、台車部２６０の内部には駆動部２６が収容されている。

本体部２９０には、収容スペースとなる収納庫２９１と、収納庫２９１を密封する扉２９２とが設けられている。収納庫２９１には、複数段の棚が設けられており、段毎に空き状況が管理される。例えば、各段に重量センサ等の各種センサを配置することで、空き状況を更新することができる。移動ロボット２０は、収納庫２９１に収納された貸出機器を上位管理装置１０から指示された目的地まで自律移動により搬送する。本体部２９０は図示しない制御ボックスなどを筐体内に搭載していても良い。また、扉２９２は電子キーなどで施錠可能となっていても良い。搬送先に到着するとユーザＵ２が電子キーで扉２９２を開錠する。あるいは、搬送先に到着した場合、自動で扉２９２が開錠してもよい。

図４に示すように、移動ロボット２０の外装には、距離センサ群２４として前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が設けられる。移動ロボット２０は、前後距離センサ２４１により移動ロボット２０の前後方向の周辺物体の距離を計測する。また、移動ロボット２０は、左右距離センサ２４２により移動ロボット２０の左右方向の周辺物体の距離を計測する。

例えば、前後距離センサ２４１は、本体部２９０の筐体の前面及び後面にそれぞれ配置される。左右距離センサ２４２は、本体部２９０の筐体の左側面及び右側面にそれぞれ配置される。前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２は例えば、超音波距離センサやレーザレンジファインダである。周辺物体までの距離を検出する。前後距離センサ２４１又は左右距離センサ２４２で検出された周辺物体までの距離が、距離閾値以下となった場合、移動ロボット２０が減速又は停止する。

駆動部２６には、駆動輪２６１及びキャスタ２６２が設けられる。駆動輪２６１は移動ロボット２０を前後左右に移動させるための車輪である。キャスタ２６２は、駆動力は与えられず、駆動輪２６１に追従して転がる従動輪である。駆動部２６は、図示しない駆動モータを有しており、駆動輪２６１を駆動する。

例えば、駆動部２６は、筐体内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪２６１と２つのキャスタ２６２を支持している。２つの駆動輪２６１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪２６１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。駆動輪２６１は、図２の駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する。キャスタ２６２は、従動輪であり、駆動部２６から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、駆動部２６の移動方向に倣うように追従する。

移動ロボット２０は、例えば、２つの駆動輪２６１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば２つの駆動輪２６１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。また、２つの駆動輪２６１を同じ方向と異なる回転速度で回転させることで、左右に曲がりながら進むことができる。例えば、左の駆動輪２６１の回転速度を右の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、右折することができる。反対に、右の駆動輪２６１の回転速度を左の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、左折することができる。すなわち、移動ロボット２０は、２つの駆動輪２６１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回、右左折等することができる。

また、移動ロボット２０では、本体部２９０の上面に表示部２７、操作インタフェース２８１が設けられる。表示部２７には、操作インタフェース２８１が表示される。ユーザが表示部２７に表示された操作インタフェース２８１をタッチ操作することで、操作受付部２８がユーザからの指示入力を受け付けることができる。また、非常停止ボタン２８２が表示部２７の上面に設けられる。非常停止ボタン２８２及び操作インタフェース２８１が操作受付部２８として機能する。

表示部２７は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、移動ロボット２０に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示部２７にキャラクターの顔を表示すれば、表示部２７が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。移動ロボット２０に搭載されている表示部２７等をユーザ端末４００として用いることも可能である。

本体部２９０の前面には、カメラ２５が設置されている。ここでは、２つのカメラ２５がステレオカメラとして機能する。つまり、同じ画角を有する２つのカメラ２５が互いに水平方向に離間して配置されている。それぞれのカメラ２５で撮像された画像を画像データとして出力する。２つのカメラ２５の画像データに基づいて、被写体までの距離や被写体の大きさを算出することが可能である。演算処理部２１は、カメラ２５の画像を解析することで、移動方向前方に人や障害物などを検知することができる。進行方向前方に人や障害物などがいる場合、移動ロボット２０は、それらを回避しながら、経路に沿って移動する。また、カメラ２５の画像データは、上位管理装置１０に送信される。

移動ロボット２０は、カメラ２５が出力する画像データや、前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が出力する検出信号を解析することにより、周辺物体を認識したり、自機の位置を同定したりする。カメラ２５は、移動ロボット２０の進行方向前方を撮像する。移動ロボット２０は、図示するように、カメラ２５が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。

（本実施の形態の主な特徴）
次に、上述のような構成の搬送システム１における本実施の形態の主たる特徴を、抽出して説明する。本実施の形態は、移動ロボット２０が上位管理装置１０と無線通信（ＷｉＦｉ通信等）できなくなった場合に、他の移動ロボット２０とロボット間通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信等）を行う点に、主たる特徴を有する。

本実施の形態にかかる搬送システム１は、上述したように、施設内を自律走行する複数の移動ロボット２０とそれらを管理する上位管理装置１０とを備えることができる。上位管理装置１０は、上述したように上記複数の移動ロボット２０を、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理する。

以下、図５で示す施設の例を挙げて説明する。図５は、移動ロボット２０が自律移動する施設の例を示す図で、施設管理システム３０で管理される管理エリアの一例を示す模式図で、ある。

図５に示す例は、自律移動ロボット２０が運用される施設において設定される管理エリア５０を示すものであり、エレベータホール５１と、エレベータホール５１に繋がる廊下５２と、廊下５２の両側に配置されるナースステーション５３と、部屋（病室）５４～５７と、を含む。図５の例では、説明の簡略化のため、上位管理装置１０の管理対象の移動ロボット２０として２台の移動ロボット２０ａ，２０ｂが存在し、移動ロボット２０ａ，２０ｂ間でロボット間通信を行うことができる状況を前提とする。

無論、３台以上の移動ロボット２０が管理対象となることはでき、その場合、ロボット間通信は、互いに通信可能な移動ロボット２０間で全てについて実行してもよいし、移動ロボット２０は最も隣接する他の移動ロボット２０（最も返信が早かった他の移動ロボット２０など）のみとロボット間通信を実行してもよい。

そして、施設管理システム３０は、緊急事象が発生した場合、緊急度が高ければ上位管理装置１０に緊急情報を送信する。上位管理装置１０は、検知部１１６で緊急情報が検知された場合、あるいは特に緊急度が高いことを示す緊急情報が検知された場合、自機の保護のためにシャットダウンを実行することができる。上位管理装置１０は、このような通知に基づくシャットダウンのほかに、故障（地震や火災を伴うものであってもよい）でもシャットダウンしてしまうことがある。上位管理装置１０がシャットダウンすると、移動ロボット２０ａ，２０ｂの双方との無線通信は不能となる。また、上位管理装置１０に故障がない場合であっても、複数の通信ユニット６１０のうちの一部又は全部の故障により、移動ロボット２０ａ，２０ｂの少なくとも一方との無線通信が途絶えることがある。

本実施の形態は、このように何らかの原因で上位管理装置１０が移動ロボット２０ａ，２０ｂの少なくとも一方との無線通信が途絶えた場合の処理に、主たる特徴を有する。

移動ロボット２０ａは、上位管理装置１０との無線通信が可能な状態において、移動ロボット２０ａを管理するために上位管理装置１０から送信される第１送信情報（指令や他の情報等の情報）を受信し、この第１送信情報に基づき駆動制御がなされるものとする。

そして、移動ロボット２０ａは、上位管理装置１０との無線通信ができなくなった場合に、他の移動ロボット２０ｂと直接無線通信（移動ロボット間通信）を行い、移動ロボット２０ａを管理するために上位管理装置１０から送信された第１送信情報を、移動ロボット２０ｂから受信する受信処理を実行する。このロボット間通信は、移動ロボット２０ａが上位管理装置１０と無線通信できなくなった場合に移動ロボット２０ｂに対して要求することで実施されることができるが、常に実行しておくこともできる。なお、移動ロボット２０ａ，２０ｂの間でなされる移動ロボット間通信は、移動ロボット２０ａ，２０ｂ同士によるローミング通信であると言える。

上記受信処理が、上位管理装置１０の緊急事象等によるシャットダウン時に実行される場合には、上記受信処理で受信される第１送信情報は、上位管理装置１０から上位管理装置１０がシャットダウンする前に移動ロボット２０ｂで受信された情報としておくとよい。これにより、上位管理装置１０が落ちたことで無線通信ができなくなった場合でも、移動ロボット２０ａは管理に必要な情報を受信することができる。

ここで、移動ロボット２０ｂは、上位管理装置１０との通信が可能な状態で取得されたものとする。例えば、喩え上位管理装置１０がシャットダウンし（落ち）、移動ロボット２０ａ，２０ｂの双方で上記管理装置１０との通信が不能な状況にあっても、それ以前に受信していた第１送信情報を、周囲に存在する移動ロボット２０ｂが移動ロボット２０ａに送信する。移動ロボット２０ａは、このような構成により、上位管理装置１０との無線通信ができなくなった場合でも、管理に必要な情報（命令等）を受信することができ、引き続きタスクを遂行ことができる。

実際、移動ロボット２０ａがそれを管理する上位管理装置１０との通信ができない場合、移動ロボット２０ａが制御できなくなるが、その場合に周囲の他の移動ロボット２０ｂから情報や指令をロボット間通信で受信することで、移動ロボット２０ａの制御が可能となる。このように、本実施の形態では、他の移動ロボット２０ｂから指令等の情報を受けとることができるため、上位管理装置１０との通信ができない状況下においても指示されたタスクを引き続き行うことが可能となる。

なお、移動ロボット２０ａ，２０ｂにおいてほぼ同時に上位管理装置１０との通信が途絶えた場合でも、移動ロボット２０ａは、途絶える直前に上位管理装置１０から受信した第１送信情報を、その最終版として確認するために移動ロボット２０ｂからも受信することは有益であると言える。

特に、移動ロボット２０ｂは、上位管理装置１０との無線通信が可能な状態において、移動ロボット２０ｂを管理するために上位管理装置１０から送信される第２送信情報とともに、上記第１送信情報を受信するようにしておくことが望ましい。これにより、上位管理装置１０と移動ロボット２０ａとの急な通信遮断に対応することができる。

また、移動ロボット２０ａ，２０ｂのいずれが上位管理装置１０との無線通信ができなくなるかは分からないため、移動ロボット２０ａ，２０ｂはいずれも同様の処理を実行できるように構成しておくことが好ましい。つまり、移動ロボット２０ａは、上位管理装置１０との無線通信が可能な状態において、第１送信情報とともに第２送信情報を受信するようにしておき、移動ロボット２０ｂが上位管理装置１０と無線通信ができなくなった場合、移動ロボット２０ｂと直接無線通信を行い、第２送信情報を移動ロボット２０ｂへ送信する送信処理を実行するようにすることが好ましい。

上記送信処理が上位管理装置１０の緊急事象等によるシャットダウン時に実行される場合には、上記送信処理で送信される第２送信情報は、上位管理装置１０から上位管理装置１０がシャットダウンする前に受信された情報としておくとよい。これにより、上位管理装置１０が落ちたことで無線通信ができなくなった場合でも、移動ロボット２０ｂは管理に必要な情報を受信することができる。

なお、移動ロボット２０ａや移動ロボット２０ｂは、上述した受信処理、送信処理のいずれか一方のみを実行できるように構成しておくこともでき、その場合、他の移動ロボットから助けられるのみか他の移動ロボットを助けるのみかの処理となる。

（方法）
上述した搬送システム１における搬送方法（搬送処理）のうち、本実施の形態の主たる特徴である通信方法の例について図６を参照して説明する。図６は、本実施の形態にかかる方法を示すフローチャートである。

まず、移動ロボット２０ａが上位管理装置１０との無線通信が不可か否かを判定する（Ｓ６０１）ステップＳ６０１でＹＥＳとなった段階で、移動ロボット２０ａは、隣接する他の移動ロボット２０ｂとロボット間通信を行い、自機に対する第１送信情報を受信する（Ｓ６０２）。移動ロボット２０ａは、ここで受信された第１送信情報に基づき駆動制御する（Ｓ６０３）。

次いで、移動ロボット２０ａは、他の移動ロボット２０ｂ（Ｓ６０２での移動ロボット２０ｂと異なってもよい）から情報（上位管理装置１０からの命令等）の要求を受信したか否かを判定する（Ｓ６０４）。ステップＳ６０４でＹＥＳとなった段階で、移動ロボット２０ａは、要求元の移動ロボット２０ｂにロボット間通信により要求元に対する情報を送信し（Ｓ６０５）、処理を終了する。ステップＳ６０５により要求元の移動ロボット２０ｂでは、引き続き駆動制御がなされることになる。

（他の処理例）
次に、搬送システム１における他の処理例について、図７を参照しながら説明する。図７は、本実施の形態に係る方法の他の例を示すフローチャートである。

まず、移動ロボット２０ａが図６のステップＳ６０１～Ｓ６０３と同様に上位管理装置１０との無線通信が不可な場合（Ｓ７０１でＹＥＳの場合）に移動ロボット２０ｂから第１送信情報を受信し、第１送信情報に基づき駆動制御する（Ｓ７０２）。

次いで、移動ロボット２０ａは、移動ロボット２０ａが上位管理装置１０との無線通信ができなくなった場合に格納した状態情報（自機状態情報２２７）を、移動ロボット間通信により移動ロボット２０ｂに送信する（Ｓ７０３）。無論、この自機状態情報２２７は、上述した例に限らず、移動ロボット２０ａで取り扱われる様々な種類の情報を含むことができ、例えば移動ロボット２０ａが操作受付部２８等から受け付けた操作やその操作に応答して実行された処理を示す情報も含むことができる。但し、上位管理装置１０での後の探索のために、例えば上位管理装置１０がシャットダウンされた場合でも復帰後に探索ができるように、送信される自機状態情報２２７は、自機（移動ロボット２０ａ）の位置を示す位置情報を含むことが望ましい。また、情報量の観点からは、このような自機状態情報２２７としては、最低限残すべき情報が送信されることが望ましいと言える。

移動ロボット２０ｂは、ステップＳ７０３で受信した移動ロボット２０ａの自機状態情報２２７を、上位管理装置１０との無線通信が可能な状態において（その状態でない場合にはその状態になった時点で）、上位管理装置１０に送信する。これにより、上位管理装置１０が無線通信できなくなった移動ロボット２０ａの状態を管理すること（位置情報を含めば探索すること）ができる。

次いで、移動ロボット２０ａは、他の移動ロボット２０ｂ（Ｓ７０２での移動ロボット２０ｂと異なってもよい）から情報（上位管理装置１０からの命令等）の要求を受信したか否かを判定する（Ｓ７０４）。ステップＳ７０４でＹＥＳとなった段階で、移動ロボット２０ａは、ステップＳ６０５と同様に要求元の移動ロボット２０ｂにロボット間通信により要求元に対する情報を送信する（Ｓ７０５）。ステップＳ７０５により要求元の移動ロボット２０ｂでは、引き続き駆動制御がなされることになる。

次いで、移動ロボット２０ａは、移動ロボット２０ｂが上位管理装置１０との無線通信ができなくなった場合に格納した状態情報（自機状態情報２２７）を、移動ロボット間通信により移動ロボット２０ｂから受信し、他機状態情報２２８として記憶部２２に記憶する（Ｓ７０６）。ここで受信される自機状態情報２２７は、移動ロボット２０ｂの状態情報であり、例えばステップＳ７０３で送信される自機状態情報２２７と同等の内容とすることができる。

次いで、移動ロボット２０ａは、上位管理装置１０との無線通信が可能か否かを判定する（Ｓ７０７）。ステップＳ７０７でＹＥＳとなった段階で、移動ロボット２０ａは、ステップＳ７０６で受信し格納した他機状態情報２２８（移動ロボット２０ａの自機状態情報２２７）を、上位管理装置１０との無線通信が可能な状態において（その状態でない場合にはその状態になった時点で）、上位管理装置１０に送信し（Ｓ７０８）、処理を終了する。これにより、上位管理装置１０が無線通信できなくなった移動ロボット２０ｂの状態を管理すること（位置情報を含めば探索すること）ができる。

ステップＳ７０３の後の移動ロボット２０ｂの処理、ステップＳ７０８の処理により、上位管理装置１０は、それぞれ無線通信できなかった移動ロボット２０ａ、移動ロボット２０ｂの状態情報を得ることができる。これにより、上位管理装置１０は、それぞれ無線通信できなかった移動ロボット２０ａ、移動ロボット２０ｂの管理（制御）を引き続き行うことができ、例えば緊急停止させた場合でも再度稼働させることができる。

特に、状態情報に位置情報を含んでおけば、上位管理装置１０は、それぞれ無線通信できなかった移動ロボット２０ａ、移動ロボット２０ｂが行方不明になったとしても、それらの探索を受信したそれぞれの位置情報に基づき行うことができる。さらに、上位管理装置１０は、その探索結果と位置情報以外の状態情報の一部又は全部を用いて、例えば再度、ルート設計を行うなどの制御も行うことができる。また、この探索には、ＲＦＩＤやランドマークなどを施設に設置する必要もない。

（その他）
また、上述した上位管理装置１０、移動ロボット２０、及び施設管理システム３０等における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、上記実施の形態では主に病院内を移動ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述の搬送システムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場又は複合施設などにおいても搬送物を搬送できる。また、１施設内で搬送物を搬送することを前提として説明したが、移動ロボットが複数の施設間で移動可能な移動ロボットであれば複数の施設間での搬送にも同様に適用できる。また、本実施の形態にかかる搬送システムは、上述した構成の移動ロボット２０を用いる場合に限らず、その代わりに又はそれに加えて、様々な構成の移動ロボットを用いることができる。

また、上記実施の形態では、搬送物を搬送する搬送システムにおける移動ロボット（つまり搬送ロボット）やその搬送システムについて説明したが、同様の考え方は、自律移動可能な監視ロボットなどの他種の移動ロボット、及び当該移動ロボットを複数管理する管理システム（制御システム）にも適用できる。

１ 搬送システム
１０ 上位管理装置
１１ 演算処理部
１２ 記憶部
１３ バッファメモリ
１４ 通信部
２０、２０ａ、２０ｂ 移動ロボット
２１ 演算処理部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 距離センサ群
２５ カメラ
２６ 駆動部
２７ 表示部
２８ 操作受付部
３０ 施設管理システム
３１ 演算処理部
３２ 記憶部
３３ バッファメモリ
３４ 通信部
５０ 管理エリア
５１ エレベータホール
５２ 廊下
５３ ナースステーション
５４～５７ 部屋
１１１ ロボット制御部
１１５ ルート計画部
１１６ 検知部
１２１ フロアマップ
１２２ ロボット制御パラメータ
１２３ ロボット情報
１２５ ルート計画情報
１２６ 搬送物情報
２１０ 通信制御部
２１１ 命令抽出部
２１２ 駆動制御部
２２１ フロアマップ
２２２ ロボット制御パラメータ
２２６ 搬送物情報
２２７ 自機状態情報
２２８ 他機状態情報
２４１ 前後距離センサ
２４２ 左右距離センサ
２６０ 台車部
２６１ 駆動輪
２６２ キャスタ
２８１ 操作インタフェース
２９０ 本体部
２９１ 収納庫
２９２ 扉
３１１ 緊急度判定部
３１２ 送信処理部
３２１ フロアマップ
３２２ 管理者情報
３２３ 施設情報
３２４ 施設管理情報
４００ ユーザ端末
６００ ネットワーク
６１０ 通信ユニット

Claims (15)

1. 施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける移動ロボットであって、
   前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信される第１制御信号とともに、他の移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信された第２制御信号を受信し、
   前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信された第１制御信号を、前記他の移動ロボットから受信する受信処理を実行し、
   前記他の移動ロボットが前記サーバ装置と無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２制御信号を前記他の移動ロボットへ送信する送信処理を実行し、
   前記受信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された信号であり、
   前記送信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信された信号である、
   移動ロボット。
2. 前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信した前記第１制御信号が、前記サーバ装置がシャットダウンする前に送信した最終版の第１制御信号であるか否かを、前記受信処理で前記他の移動ロボットから受信した前記第１制御信号と比較して確認する確認処理を実行する、
   請求項１に記載の移動ロボット。
3. 前記シャットダウンは、前記サーバ装置が前記移動ロボット及び前記他の移動ロボットが運用されている施設を管理する施設管理システムから受信した緊急情報に基づき実行したシャットダウンであり、
   前記受信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された、前記移動ロボットの稼働を制限する制御信号であり、
   前記送信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信された、前記他の移動ロボットの稼働を制限する制御信号である、
   請求項１又は２に記載の移動ロボット。
4. 前記他の移動ロボットが前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に前記他の移動ロボットから送信された、前記他の移動ロボットの状態を示す状態情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で、前記サーバ装置に送信する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の移動ロボット。
5. 施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムであって、
   前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信される第１制御信号とともに、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信された第２制御信号を受信し、
   前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記第２制御信号とともに前記第１制御信号を受信し、
   前記移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第１制御信号を前記他の移動ロボットから受信し、前記移動ロボットの位置を示す第１位置情報を前記他の移動ロボットに送信する第１通信処理を実行し、
   前記他の移動ロボットは、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２制御信号を前記移動ロボットから受信し、前記他の移動ロボットの位置を示す第２位置情報を前記移動ロボットに送信する第２通信処理を実行し、
   前記他の移動ロボットは、前記第１通信処理で受信された前記第１位置情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で前記サーバ装置に送信し、
   前記移動ロボットは、前記第２通信処理で受信された前記第２位置情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で前記サーバ装置に送信し、
   前記サーバ装置は、前記移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第１位置情報に基づき前記移動ロボットの探索を実行し、前記他の移動ロボットとの無線通信ができなくなった場合、前記第２位置情報に基づき前記他の移動ロボットの探索を実行し、
   前記第１通信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された信号であり、
   前記第２通信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記移動ロボットで受信された信号である、
   搬送システム。
6. 前記移動ロボットは、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信した前記第１制御信号が、前記サーバ装置がシャットダウンする前に送信した最終版の第１制御信号であるか否かを、前記第１通信処理で前記他の移動ロボットから受信した前記第１制御信号と比較して確認する確認処理を実行する、
   請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記シャットダウンは、前記サーバ装置が前記移動ロボット及び前記他の移動ロボットが運用されている施設を管理する施設管理システムから受信した緊急情報に基づき実行したシャットダウンであり、
   前記第１通信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された、前記移動ロボットの稼働を制限する制御信号であり、
   前記第２通信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記移動ロボットで受信された、前記他の移動ロボットの稼働を制限する制御信号でである、
   請求項５又は６に記載の搬送システム。
8. 施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記移動ロボットの方法であって、
   前記移動ロボットが、前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信される第１制御信号とともに、他の移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信された第２制御信号を受信し、
   前記移動ロボットが、前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信された第１制御信号を、前記他の移動ロボットから受信する受信処理を実行し、
   前記他の移動ロボットが前記サーバ装置と無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２制御信号を前記他の移動ロボットへ送信する送信処理を実行し、
   前記受信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された信号であり、
   前記送信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信された信号である、
   方法。
9. 前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信した前記第１制御信号が、前記サーバ装置がシャットダウンする前に送信した最終版の第１制御信号であるか否かを、前記受信処理で前記他の移動ロボットから受信した前記第１制御信号と比較して確認する確認処理を実行する、
   請求項８に記載の方法。
10. 前記シャットダウンは、前記サーバ装置が前記移動ロボット及び前記他の移動ロボットが運用されている施設を管理する施設管理システムから受信した緊急情報に基づき実行したシャットダウンであり、
    前記受信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された、前記移動ロボットの稼働を制限する制御信号であり、
    前記送信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信された、前記他の移動ロボットの稼働を制限する制御信号でである、
    請求項８又は９に記載の方法。
11. 前記移動ロボットが、前記他の移動ロボットが前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に前記他の移動ロボットから送信された、前記他の移動ロボットの状態を示す状態情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で、前記サーバ装置に送信する、
    請求項８～１０のいずれか１項に記載の方法。
12. 施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを、無線通信により情報のやり取りを行いながら管理するサーバ装置を備え、前記複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送システムにおける、前記移動ロボットに搭載されたコンピュータに通信処理を実行させるためのプログラムであって、
    前記通信処理は、
    前記サーバ装置との無線通信が可能な状態において、前記移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信される第１制御信号とともに、他の移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信された第２制御信号を受信し、
    前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記移動ロボットを駆動制御するために前記サーバ装置から送信された第１制御信号を、前記他の移動ロボットから受信する受信処理を実行し、
    前記他の移動ロボットが前記サーバ装置と無線通信ができなくなった場合で且つ前記サーバ装置がシャットダウンしている場合に、前記他の移動ロボットと直接無線通信を行い、前記第２制御信号を前記他の移動ロボットへ送信する送信処理を実行し、
    前記受信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された信号であり、
    前記送信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信された信号である、
    プログラム。
13. 前記通信処理は、
    前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信した前記第１制御信号が、前記サーバ装置がシャットダウンする前に送信した最終版の第１制御信号であるか否かを、前記受信処理で前記他の移動ロボットから受信した前記第１制御信号と比較して確認する確認処理を実行する、
    請求項１２に記載のプログラム。
14. 前記シャットダウンは、前記サーバ装置が前記移動ロボット及び前記他の移動ロボットが運用されている施設を管理する施設管理システムから受信した緊急情報に基づき実行したシャットダウンであり、
    前記受信処理で受信される前記第１制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に前記他の移動ロボットで受信された、前記移動ロボットの稼働を制限する制御信号であり、
    前記送信処理で送信される前記第２制御信号は、前記サーバ装置から前記サーバ装置がシャットダウンする前に受信された、前記他の移動ロボットの稼働を制限する制御信号でである、
    請求項１２又は１３に記載のプログラム。
15. 前記通信処理は、前記他の移動ロボットが前記サーバ装置との無線通信ができなくなった場合に前記他の移動ロボットから送信された、前記他の移動ロボットの状態を示す状態情報を、前記サーバ装置と無線通信が可能な状態で、前記サーバ装置に送信する、
    請求項１２～１４のいずれか１項に記載のプログラム。

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