JP7615898B2

JP7615898B2 - Drive unit

Info

Publication number: JP7615898B2
Application number: JP2021094269A
Authority: JP
Inventors: 隆西村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-06-04
Filing date: 2021-06-04
Publication date: 2025-01-17
Anticipated expiration: 2041-06-04
Also published as: JP2022186180A

Description

本開示は、駆動ユニットに関する。 This disclosure relates to a drive unit.

特許文献１には、車両の進行方向と交差する方向に、前輪を有する先頭部および後輪を有する末尾部から分離可能に、且つ先頭部または末尾部と連結可能に構成された積載部を備える技術が開示されている。この技術によれば、積載部を入れ替えることによって、車両に積載された荷物を容易に積み替えることができる。 Patent Document 1 discloses a technology that provides a loading section that is detachable from the front end having front wheels and the rear end having rear wheels in a direction that intersects with the vehicle's traveling direction, and that is configured to be connectable to the front end or the rear end. With this technology, cargo loaded on the vehicle can be easily transferred by switching the loading section.

特開２０１９－１３１０３９号公報JP 2019-131039 A

ところで、特許文献１のような先頭部および末尾部等の駆動ユニットと積載部とが連結可能な車両では、駆動ユニットが単独で走行可能な場合があるうえ、人と近い距離を移動する可能があり、駆動ユニットの現在の状態または進行方向を認識できる技術が必要であるが、何ら考慮されていなかった。 However, in vehicles such as those described in Patent Document 1, in which the drive units at the front and rear of the vehicle can be connected to the loading section, the drive units may be able to run independently and may travel close to people, so technology is needed to recognize the current state or direction of travel of the drive units, but this has not been taken into consideration at all.

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、現在の状態または進行方向を伝達することができる駆動ユニットを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in consideration of the above, and aims to provide a drive unit that can transmit the current state or direction of travel.

本開示に係る駆動ユニットは、荷物を収容可能な台車に対して接続自在であり、自律走行可能な駆動ユニットであって、駆動輪の形状に沿うように円環状に設けられ、所定の波長帯域の光を発光可能な照明部と、当該駆動ユニットの状態を検出した検出結果を取得し、かつ、該検出結果に基づいて、前記照明部の発光パターンを制御するように構成されたプロセッサと、を備える。 The drive unit according to the present disclosure is a drive unit that can be freely connected to a cart capable of accommodating luggage and is capable of autonomous travel, and includes an illumination unit that is arranged in a circular ring shape to follow the shape of the drive wheels and is capable of emitting light in a predetermined wavelength band, and a processor configured to obtain a detection result that detects the state of the drive unit and control the light emission pattern of the illumination unit based on the detection result.

本開示によれば、現在の状態または進行方向を認識できるという効果を奏する。 The present disclosure has the effect of allowing the current state or direction of travel to be recognized.

図１は、一実施の形態に係る配送ユニットの構成を概略的に示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a delivery unit according to one embodiment. 図２は、一実施の形態に係る駆動ユニットの機能構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the drive unit according to the embodiment. 図３は、一実施の形態に係る台車の機能構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the cart according to the embodiment. 図４は、一実施の形態に係る駆動ユニットが実行する処理の概要を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an outline of a process executed by the drive unit according to one embodiment.

以下、本開示の実施の形態に係る駆動ユニット、台車および配送ユニットについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。 The drive unit, cart, and delivery unit according to the embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. Note that the present disclosure is not limited to the following embodiments. In the following description, the same parts will be denoted by the same reference numerals.

〔配送ユニットの概略構成〕
図１は、一実施の形態に係る配送ユニットの概略構成について説明する図である。図１に示す配送ユニット１は、駆動ユニット２と、台車３と、を備える。 [Outline of delivery unit configuration]
1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a delivery unit according to one embodiment. The delivery unit 1 illustrated in FIG. 1 includes a drive unit 2 and a dolly 3.

なお、以下においては、配送ユニット１の各構成部の配置を説明する際に、前後方向と、左右方向と、上下方向と、を用いて説明する。前後方向とは、台車３の長手方向である。左右方向は、台車３の長手方向に対して直交する台車３の短手方向である。上下方向は、台車３の長手方向と短手方向に対して直交する方向であり、台車３の高さ方向と一致する。配送ユニット１が水平に載地された場合、前後方向および左右方向は、水平方向となり、上下方向は、鉛直方向となる。 In the following, when explaining the arrangement of each component of the delivery unit 1, the front-rear direction, left-right direction, and up-down direction are used. The front-rear direction is the longitudinal direction of the trolley 3. The left-right direction is the lateral direction of the trolley 3 that is perpendicular to the longitudinal direction of the trolley 3. The up-down direction is the direction perpendicular to the longitudinal and lateral directions of the trolley 3, and coincides with the height direction of the trolley 3. When the delivery unit 1 is placed horizontally, the front-rear direction and left-right direction are horizontal directions, and the up-down direction is vertical.

図１に示すように、駆動ユニット２は、略円柱状をなし、モータ等の駆動機構から供給された駆動力によって駆動輪２０が駆動する。また、駆動ユニット２は、後述する各種センサ群の検出結果に基づいて、自律走行する。さらに、駆動ユニット２は、台車３と接続自在であり、台車３と接続し、台車３を牽引する。駆動ユニット２は、図示しないサーバから出力された指示情報、タスク情報および走行ルート等に従って、サーバによって指定された台車３と接続し、この接続した台車３をサーバによって指定された場所へ牽引して移動させる。 As shown in FIG. 1, the drive unit 2 is generally cylindrical, and drive wheels 20 are driven by driving force supplied from a drive mechanism such as a motor. The drive unit 2 also travels autonomously based on the detection results of various sensors, which will be described later. The drive unit 2 is also freely connectable to a cart 3, and connects to the cart 3 to tow the cart 3. The drive unit 2 connects to the cart 3 specified by the server according to instruction information, task information, and a travel route, etc., output from a server (not shown), and tows and moves the connected cart 3 to a location specified by the server.

図１に示すように、台車３は、略直方体をなす本体部３０と、ソーティング機構３１と、を備える。台車３は、本体部３０が駆動ユニット２と接続可能であり、駆動ユニット２に牽引されて移動する。さらに、本体部３０は、荷物１００を収容可能な空間Ｄ１を有し、この空間Ｄ１内に複数の荷物１００または複数の荷物１００が収容されたラック４１（Rack）或いはチェスト（Chest）等が収容される。また、ソーティング機構３１は、開閉可能なシャッタ３１１ａを有する受渡口３１１を有する。ソーティング機構３１は、受渡口３１１を介して、ユーザまたはマイクロパレット（Micro－Palette）等の小型の物流モビリティからの荷物１００を受け付ける。さらに、ソーティング機構３１は、受渡口３１１において受け付けた荷物１００を、本体部３０が載地される載地面に対して３軸方向（前後方向、左右方向および上下方向）に搬送し、空間Ｄ１内の所定の場所または所定のラック４１内の位置へ搬送する。なお、台車３は、機能（例えば運送機能、移動体型店舗機能）および積載量毎に複数の種類が存在する。 As shown in FIG. 1, the trolley 3 includes a main body 30 having a substantially rectangular parallelepiped shape and a sorting mechanism 31. The main body 30 of the trolley 3 can be connected to the drive unit 2, and is towed by the drive unit 2 to move. The main body 30 has a space D1 capable of accommodating luggage 100, and this space D1 accommodates multiple luggage 100 or a rack 41 (Rack) or chest (Chest) in which multiple luggage 100 is accommodated. The sorting mechanism 31 also has a delivery port 311 having an openable/closable shutter 311a. The sorting mechanism 31 accepts luggage 100 from a user or a small logistics mobility such as a micro-palette through the delivery port 311. Furthermore, the sorting mechanism 31 transports the cargo 100 received at the delivery port 311 in three axial directions (front-back, left-right, and up-down) relative to the surface on which the main body 30 is placed, and transports it to a predetermined location in the space D1 or to a position in a predetermined rack 41. There are multiple types of carts 3, each with a different function (e.g., transportation function, mobile store function) and load capacity.

このように構成された配送ユニット１は、駆動ユニット２が図示しないサーバによって指定された台車３と接続し、接続した台車３を指定された指定場所へ牽引して移動させる。その後、配送ユニット１は、指定場所に到着後、図示しないサーバから駆動ユニット２に別の台車３を牽引する指示情報が入力された場合、駆動ユニット２が台車３と接続解除し、指定された場所へ移動する。 In the delivery unit 1 configured in this manner, the drive unit 2 connects to a trolley 3 specified by a server (not shown) and tows and moves the connected trolley 3 to the specified location. After that, when the server (not shown) inputs instruction information to tow another trolley 3 to the drive unit 2 after the delivery unit 1 arrives at the specified location, the drive unit 2 disconnects from the trolley 3 and moves to the specified location.

〔駆動ユニットの機能構成〕
次に、駆動ユニット２の機能構成について説明する。図２は、駆動ユニット２の機能構成を示すブロック図である。 [Functional configuration of the drive unit]
Next, a description will be given of the functional configuration of the drive unit 2. FIG.

図２に示す駆動ユニット２は、駆動部２１と、センサ群２２と、照明部２３と、電池２４と、連結部２５と、通信部２６と、記憶部２７と、表示部２８と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２９と、を備える。 The drive unit 2 shown in FIG. 2 includes a drive section 21, a sensor group 22, an illumination section 23, a battery 24, a connection section 25, a communication section 26, a memory section 27, a display section 28, and an ECU (Electronic Control Unit) 29.

駆動部２１は、モータおよびギヤ等を用いて構成される。駆動部２１は、ＥＣＵ２９の制御のもと、電池２４から供給される電力に基づいて、駆動ユニット２の駆動輪２０（図２を参照）に駆動力を供給する。 The drive unit 21 is composed of a motor, gears, etc. Under the control of the ECU 29, the drive unit 21 supplies driving force to the drive wheels 20 (see Figure 2) of the drive unit 2 based on the power supplied from the battery 24.

センサ群２２は、自動運転を実現するためのセンサ、駆動ユニット２の進行方向を含む周辺を撮像する撮像装置、駆動ユニット２の位置情報を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）センサおよび電池２４の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群２２は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。さらに、センサ群２２は、駆動ユニット２の周辺を撮像する光学系および光学系が結像した被写体像を受光することによって画像データを生成するＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等を備える撮像装置を用いて構成される。さらに、センサ群２２は、電池２４の残量（ＳＯＣ）、温度、ＳＯＨ（State of Health）、電圧値および電流値の各々を検出するテスタおよび温度センサ等を用いて構成される。センサ群２２は、各種検出した検出結果をＥＣＵ２９へ出力する。 The sensor group 22 is composed of a sensor for realizing automatic driving, an imaging device for imaging the surroundings including the traveling direction of the drive unit 2, a GPS (Global Positioning System) sensor for detecting the position information of the drive unit 2, and a sensor for detecting the remaining charge of the battery 24. Specifically, the sensor group 22 is composed of 3D-LiDAR, a millimeter wave sensor, an infrared sensor, a vehicle speed sensor, an angular velocity sensor, a GPS sensor, a gyro sensor, an acceleration sensor, and the like. Furthermore, the sensor group 22 is composed of an imaging device including an optical system for imaging the surroundings of the drive unit 2 and a CCD (Charge Coupled Device) sensor or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) sensor that generates image data by receiving a subject image formed by the optical system. Furthermore, the sensor group 22 is composed of a tester and a temperature sensor that detect the remaining charge (SOC), temperature, SOH (State of Health), voltage value, and current value of the battery 24. The sensor group 22 outputs various detection results to the ECU 29.

照明部２３は、駆動ユニット２における左右の駆動輪２０の形状に沿うように円環状に設けられる（例えば図２を参照）。照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、所定の波長帯域の光を発光する。さらに、照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、駆動ユニット２における左右の駆動輪２０の形状に沿うように円環状に沿って所定の領域毎に、互いに異なる波長帯域の光を発光可能である。照明部２３は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源を用いて構成される。照明部２３は、ＥＣＵ２９の制御のもと、所定の波長帯域の光、例えば白色、赤色、青色、緑色および橙色等のいずれかを発光することによって、照明器具、方向指示器およびハザードランプのいずれか１つ以上として機能する。 The lighting unit 23 is provided in an annular shape so as to follow the shape of the left and right drive wheels 20 of the drive unit 2 (see FIG. 2 for example). The lighting unit 23 emits light in a predetermined wavelength band under the control of the ECU 29. Furthermore, the lighting unit 23 can emit light in different wavelength bands for each predetermined area along the annular shape so as to follow the shape of the left and right drive wheels 20 of the drive unit 2 under the control of the ECU 29. The lighting unit 23 is configured using an LED (Light Emitting Diode) light source. The lighting unit 23 functions as one or more of a lighting fixture, a turn signal, and a hazard lamp by emitting light in a predetermined wavelength band, for example, white, red, blue, green, orange, etc. under the control of the ECU 29.

電池２４は、例えばニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池２４は、駆動部２１を駆動するための高電圧の直流電力を蓄える。電池２４は、図示しない充電口を介して図示しない充電装置と電気的に接続可能であり、この充電装置から供給される外部電力が充電される。 Battery 24 is configured using a rechargeable secondary battery such as a nickel-metal hydride battery or a lithium-ion battery. Battery 24 stores high-voltage DC power for driving drive unit 21. Battery 24 can be electrically connected to a charging device (not shown) via a charging port (not shown), and is charged with external power supplied from this charging device.

連結部２５は、ＥＣＵ２９の制御のもと、台車３と接続する。具体的には、連結部２５は、後述する台車３に設けられた接続部と接続することによって台車３と連結する。連結部２５は、例えば１軸カプラまたは２軸カプラ等を用いて構成される。なお、連結部２５は、台車３と接続可能であれば、例えば電磁石等によって構成してもよい。 The coupling unit 25 connects to the bogie 3 under the control of the ECU 29. Specifically, the coupling unit 25 is connected to a connection unit provided on the bogie 3, which will be described later, to couple to the bogie 3. The coupling unit 25 is configured using, for example, a single-axis coupler or a dual-axis coupler. Note that the coupling unit 25 may also be configured using, for example, an electromagnet, etc., as long as it can be connected to the bogie 3.

通信部２６は、ＥＣＵ２９の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてサーバへ各種データ等を送信するとともに、サーバから各種データを受信する。例えば、通信部２６は、ＥＣＵ２９の制御のもと、サーバから指定された台車３を牽引する牽引情報、台車３の停止位置および台車３の牽引先情報を含む指示情報を取得し、取得した指示情報をＥＣＵ２９へ出力する。通信部２６は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。 Under the control of the ECU 29, the communication unit 26 transmits various data to the server via the network NW and receives various data from the server. For example, under the control of the ECU 29, the communication unit 26 acquires instruction information including towing information for towing the specified trolley 3 from the server, the stopping position of the trolley 3, and information on the towing destination of the trolley 3, and outputs the acquired instruction information to the ECU 29. The communication unit 26 is configured using a communication module capable of transmitting and receiving various information, etc.

記憶部２７は、駆動ユニット２に関する各種情報を記憶する。記憶部２７は、ＥＣＵ２９から入力された駆動ユニット２のＣＡＮデータやＥＣＵ２９が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部２７は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いて構成される。また、記憶部２７は、駆動ユニット２が実行するプログラム記憶部２７１と、駆動ユニット２を識別する駆動ユニット情報を記憶する駆動ユニット情報記憶部２７２と、を有する。ここで、駆動ユニット情報には、駆動ユニット２を識別する識別情報（例えばユニットＩＤ）、駆動ユニット２の車種、電池残量および牽引可能な積載量等が含まれる。 The memory unit 27 stores various information related to the drive unit 2. The memory unit 27 stores the CAN data of the drive unit 2 input from the ECU 29, various programs executed by the ECU 29, etc. The memory unit 27 is configured using a dynamic random access memory (DRAM), a read only memory (ROM), a flash memory, a hard disk drive (HDD), a solid state drive (SSD), etc. The memory unit 27 also has a program memory unit 271 executed by the drive unit 2, and a drive unit information memory unit 272 that stores drive unit information that identifies the drive unit 2. Here, the drive unit information includes identification information (e.g., a unit ID) that identifies the drive unit 2, the vehicle model of the drive unit 2, the remaining battery power, the load capacity that can be towed, etc.

表示部２８は、ＥＣＵ２９の制御のもと、画像、映像および文字情報を表示する。表示部２８は、液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）等の表示ディスプレイを用いて構成される。 The display unit 28 displays images, videos, and text information under the control of the ECU 29. The display unit 28 is configured using a display such as a liquid crystal display or an organic EL (Electro Luminescence) display.

ＥＣＵ２９は、メモリと、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の各部を制御する。例えば、ＥＣＵ２９は、センサ群２２の検出結果等を用いて、図示しないサーバから入力された指示情報に応じた指定場所に向けて、駆動部２１を制御することによって駆動ユニット２を自律走行させる。また、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の状態に応じて、照明部２３の発光パターンを制御する。具体的には、ＥＣＵ２９は、センサ群２２によって検出された駆動ユニット２の状態に応じて、照明部２３の発光パターンを制御する。例えば、ＥＣＵ２９は、センサ群２２のジャイロセンサが検出した検出結果に基づいて、照明部２３が発光可能な発光領域毎に互いに異なる波長帯域の光を発光させる。なお、一実施の形態では、ＥＣＵ２９がプロセッサとして機能する。 The ECU 29 is configured using a memory and a processor having hardware such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array) or a CPU (Central Processing Unit). The ECU 29 controls each part of the drive unit 2. For example, the ECU 29 controls the drive unit 21 to drive the drive unit 2 autonomously toward a specified location according to instruction information input from a server (not shown) using the detection results of the sensor group 22, etc. In addition, the ECU 29 controls the light emission pattern of the illumination unit 23 according to the state of the drive unit 2. Specifically, the ECU 29 controls the light emission pattern of the illumination unit 23 according to the state of the drive unit 2 detected by the sensor group 22. For example, the ECU 29 causes the illumination unit 23 to emit light of different wavelength bands for each light-emitting area that can emit light, based on the detection results detected by the gyro sensor of the sensor group 22. In one embodiment, the ECU 29 functions as a processor.

〔台車の機能構成〕
次に、台車３の機能構成について説明する。図３は、台車３の機能構成を示すブロック図である。 [Functional configuration of the trolley]
Next, a description will be given of the functional configuration of the cart 3. FIG.

図３に示す台車３は、ソーティング機構３１と、取得部３２と、接続部３３と、通信部３４と、センサ群３５と、電池３６と、記憶部３７と、ＥＣＵ３８と、を備える。 The trolley 3 shown in FIG. 3 includes a sorting mechanism 31, an acquisition unit 32, a connection unit 33, a communication unit 34, a sensor group 35, a battery 36, a memory unit 37, and an ECU 38.

ソーティング機構３１は、本体部３０が載地される載地面に対して３軸方向に移動可能であり、ＥＣＵ３８の制御のもと、受渡口３１１を介してユーザまたは小型の物流モビリティからの荷物１００を受け取る。さらに、ソーティング機構３１は、受け取った荷物１００を本体部３０の空間Ｄ１内に収容された後述するラック４１等に搬送させる。 The sorting mechanism 31 is movable in three axial directions relative to the surface on which the main body 30 is placed, and receives luggage 100 from a user or a small logistics mobility vehicle through the delivery port 311 under the control of the ECU 38. Furthermore, the sorting mechanism 31 transports the received luggage 100 to a rack 41 (described later) or the like housed within the space D1 of the main body 30.

取得部３２は、荷物１００に貼付された荷物情報を取得し、この取得した荷物情報をＥＣＵ３８へ出力する。ここで、荷物情報とは、差出人、配送先の住所および受取人等の情報が格納された一次元コード、二次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））またはＩＣタグである。取得部３２は、一次元コード、二次元コードまたはＩＣタグ等を読み取り可能なリーダ、例えば撮像装置やＩＣタグリーダ等を用いて構成される。 The acquisition unit 32 acquires the luggage information attached to the luggage 100 and outputs the acquired luggage information to the ECU 38. Here, the luggage information is a one-dimensional code, a two-dimensional code (e.g., a QR code (registered trademark)), or an IC tag that stores information such as the sender, delivery address, and recipient. The acquisition unit 32 is configured using a reader capable of reading one-dimensional codes, two-dimensional codes, or IC tags, such as an imaging device or an IC tag reader.

接続部３３は、駆動ユニット２の連結部２５と接続可能であり、ＥＣＵ３８の制御のもと、駆動ユニット２の連結部２５と接続する。 The connection part 33 can be connected to the coupling part 25 of the drive unit 2, and is connected to the coupling part 25 of the drive unit 2 under the control of the ECU 38.

通信部３４は、ＥＣＵ３８の制御のもと、ネットワークＮＷを通じてサーバへ各種データ、例えば荷物情報や位置情報等を送信するとともに、サーバから各種データを受信する。例えば、通信部３４は、ＥＣＵ３８の制御のもと、サーバから入力された荷物１００の荷物情報を取得し、取得した荷物情報をＥＣＵ３８へ出力する。通信部３４は、各種情報を送受信可能な通信モジュール等を用いて構成される。 Under the control of the ECU 38, the communication unit 34 transmits various data, such as baggage information and location information, to the server through the network NW, and receives various data from the server. For example, under the control of the ECU 38, the communication unit 34 acquires baggage information of the baggage 100 input from the server, and outputs the acquired baggage information to the ECU 38. The communication unit 34 is configured using a communication module or the like capable of transmitting and receiving various information.

センサ群３５は、駆動ユニット２に牽引される際の走行を実現するための各種センサ、台車３の進行方向を含む周辺を撮像する撮像装置、台車３の位置情報を検出するためのＧＰＳセンサおよび電池３６の残量を検出するセンサを用いて構成される。具体的には、センサ群３５は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、車速センサ、角速度、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて構成される。 The sensor group 35 is composed of various sensors for enabling the vehicle to travel when towed by the drive unit 2, an imaging device for capturing images of the surroundings including the direction of travel of the cart 3, a GPS sensor for detecting the position information of the cart 3, and a sensor for detecting the remaining charge of the battery 36. Specifically, the sensor group 35 is composed of 3D-LiDAR, a millimeter wave sensor, an infrared sensor, a vehicle speed sensor, an angular velocity sensor, a GPS sensor, a gyro sensor, an acceleration sensor, etc.

電池３６は、燃料電池およびニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池を用いて構成される。電池３６は、台車３を駆動するための電力を出力する。例えば、電池３６は、図示しないＦＣタンクから供給される水素を用いて電力を発生させる。 The battery 36 is configured using a fuel cell and a rechargeable secondary battery such as a nickel-metal hydride battery or a lithium-ion battery. The battery 36 outputs power to drive the cart 3. For example, the battery 36 generates power using hydrogen supplied from an FC tank (not shown).

記憶部３７は、台車３に関する各種情報を記憶する。記憶部３７は、ＥＣＵ３８から入力された台車３のＣＡＮデータやＥＣＵ３８が実行する各種のプログラム等を記憶する。記憶部３７は、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等を用いて構成される。また、記憶部３７は、台車３が実行するプログラム記憶部３７１と、台車３を識別する台車情報を記憶する台車情報記憶部３７２と、を有する。ここで、台車情報には、台車３を識別する識別情報（例えば台車ＩＤ）、台車３の種別、台車３の積載可能な積載量、台車３の形状および台車３の使用用途（例えば配送または店舗）等が含まれる。 The memory unit 37 stores various information related to the trolley 3. The memory unit 37 stores the CAN data of the trolley 3 input from the ECU 38, various programs executed by the ECU 38, and the like. The memory unit 37 is configured using DRAM, ROM, flash memory, HDD, SSD, and the like. The memory unit 37 also has a program memory unit 371 executed by the trolley 3, and a trolley information memory unit 372 that stores trolley information for identifying the trolley 3. Here, the trolley information includes identification information for identifying the trolley 3 (e.g., trolley ID), the type of the trolley 3, the load capacity that the trolley 3 can carry, the shape of the trolley 3, and the use of the trolley 3 (e.g., delivery or store), and the like.

ＥＣＵ３８は、メモリと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアを有するプロセッサと、を用いて構成される。ＥＣＵ３８は、台車３を構成する各部を制御する。 The ECU 38 is configured using a memory and a processor having hardware such as a CPU (Central Processing Unit). The ECU 38 controls each part that constitutes the bogie 3.

〔駆動ユニットの処理〕
次に、駆動ユニット２が実行する処理について説明する。図４は、駆動ユニット２が実行する処理の概要を示すフローチャートである。 [Treatment of the drive unit]
Next, a description will be given of the process executed by the drive unit 2. FIG 4 is a flow chart showing an outline of the process executed by the drive unit 2.

図４に示すように、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の状態を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、ＥＣＵ２９は、センサ群２２によって検出された駆動ユニット２の状態を含む各種の検出結果を取得する。例えば、ＥＣＵ２９は、センサ群２２のジャイロセンサが検出した検出結果、車速センサが検出した駆動ユニット２の速度結果、ＧＰＳセンサが検出した駆動ユニット２の位置情報を取得する。さらに、ＥＣＵ２９は、連結部２５の状態、例えば台車３の連結状態の有無を連結部２５から取得する。 As shown in FIG. 4, the ECU 29 acquires the state of the drive unit 2 (step S101). Specifically, the ECU 29 acquires various detection results including the state of the drive unit 2 detected by the sensor group 22. For example, the ECU 29 acquires the detection result detected by the gyro sensor of the sensor group 22, the speed result of the drive unit 2 detected by the vehicle speed sensor, and the position information of the drive unit 2 detected by the GPS sensor. Furthermore, the ECU 29 acquires the state of the coupling part 25, for example, the presence or absence of the coupling state of the bogie 3 from the coupling part 25.

続いて、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の状態に応じて、照明部２３の発光パターンを制御し（ステップＳ１０２）、本処理を終了する。この場合、ＥＣＵ２９は、センサ群２２によって検出された駆動ユニット２の状態に応じて、照明部２３の発光パターンを制御する。例えば、ＥＣＵ２９は、センサ群２２のジャイロセンサが検出した検出結果に基づいて、照明部２３が発光可能な発光領域毎に互いに異なる波長帯域の光を発光させる。具体的には、ＥＣＵ２９は、センサ群２２のジャイロセンサが検出した検出結果に基づいて、照明部２３の上半分が点灯し、下半分が消灯するように、発光パターンを制御する。もちろん、ＥＣＵ２９は、センサ群２２のジャイロセンサが検出した検出結果に基づいて、照明部２３の上半分の色を赤色で発光させ、下半分を青色で発光するように発光パターンを制御してもよい。なお、ＥＣＵ２９は、照明部２３の発光領域を上下に分割しているが、これに限定されることなく、発光領域を適宜変更することができる。 Then, the ECU 29 controls the light emission pattern of the illumination unit 23 according to the state of the drive unit 2 (step S102), and ends this process. In this case, the ECU 29 controls the light emission pattern of the illumination unit 23 according to the state of the drive unit 2 detected by the sensor group 22. For example, the ECU 29 causes the illumination unit 23 to emit light in different wavelength bands for each light emission area that can emit light, based on the detection result detected by the gyro sensor of the sensor group 22. Specifically, the ECU 29 controls the light emission pattern so that the upper half of the illumination unit 23 is turned on and the lower half is turned off, based on the detection result detected by the gyro sensor of the sensor group 22. Of course, the ECU 29 may control the light emission pattern so that the upper half of the illumination unit 23 is illuminated in red and the lower half is illuminated in blue, based on the detection result detected by the gyro sensor of the sensor group 22. Note that the ECU 29 divides the light emission area of the illumination unit 23 into upper and lower parts, but is not limited to this, and the light emission area can be changed as appropriate.

さらに、ＥＣＵ２９は、センサ群２２の速度センサが検出した検出結果に基づいて、照明部２３が発光する波長帯域の光を制御してもよい。例えば、ＥＣＵ２９は、速度センサが検出した速度が速くなるほど、青色から赤色となるように照明部２３が発光する光の波長帯域を制御するようにしてもよい。これにより、駆動ユニット２の周辺にいるユーザ等は、駆動ユニット２の移動状態を認識することができる。 Furthermore, the ECU 29 may control the wavelength band of light emitted by the illumination unit 23 based on the detection result detected by the speed sensor of the sensor group 22. For example, the ECU 29 may control the wavelength band of light emitted by the illumination unit 23 so that the faster the speed detected by the speed sensor becomes, the more blue the light becomes, and the more red the light becomes. This allows a user or the like in the vicinity of the drive unit 2 to recognize the moving state of the drive unit 2.

また、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２のモードに応じて、照明部２３が発光する発光パターンを制御してもよい。例えば、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２が台車３を牽引している場合、照明部２３を赤色で発光させることによって、台車３を牽引していることを認識させてもよい。また、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２のみが自律走行している場合、照明部２３を青色で発光させることによって、目的地に設けて移動していることを認識させてもよい。これにより、駆動ユニット２の周辺にいるユーザ等は、駆動ユニット２のモード状態を認識することができる。 The ECU 29 may also control the light emission pattern of the lighting unit 23 depending on the mode of the drive unit 2. For example, when the drive unit 2 is towing the cart 3, the ECU 29 may cause the lighting unit 23 to emit light in red to indicate that the cart 3 is being towed. When only the drive unit 2 is traveling autonomously, the ECU 29 may cause the lighting unit 23 to emit light in blue to indicate that the drive unit 2 is moving to a destination. This allows users and the like in the vicinity of the drive unit 2 to recognize the mode state of the drive unit 2.

また、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の停止時に、照明部２３を街灯として利用するように発光パターンを制御してもよい。この場合、ＥＣＵ２９は、照明部２３が発光する光を白色光、または暖色となる波長帯域の光（例えば橙色）等なるように制御するようにしてもよい。これにより、駆動ユニット２を街灯としての機能を持たせることができる。 The ECU 29 may also control the light emission pattern so that the lighting unit 23 is used as a street light when the drive unit 2 is stopped. In this case, the ECU 29 may control the light emitted by the lighting unit 23 to be white light or light in a warm wavelength band (e.g. orange), etc. This allows the drive unit 2 to function as a street light.

また、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の起動時または終了時に照明部２３の発光パターンを変更するように制御してもよい。例えば、ＥＣＵ２９は、駆動ユニット２の起動時に、照明部２３を一定時間間隔で青色に点滅するように発光パターンを制御し、駆動ユニット２の終了時に、照明部２３を一定時間間隔で赤色に点滅するように発光パターンを制御するようにしてもよい。 The ECU 29 may also control the illumination unit 23 to change its light emission pattern when the drive unit 2 is started or shut down. For example, the ECU 29 may control the light emission pattern so that the illumination unit 23 flashes blue at regular intervals when the drive unit 2 is started up, and control the light emission pattern so that the illumination unit 23 flashes red at regular intervals when the drive unit 2 is shut down.

また、ＥＣＵ２９は、センサ群２２のＧＰＳセンサが検出した位置情報に基づいて、照明部２３の発光パターンおよび発光する波長帯域の光を制御してもよい。これにより、駆動ユニット２の周辺にいるユーザ等は、照明部２３の発光パターンおよび発光する光の色に基づいて、現在位置を推測することができる。 The ECU 29 may also control the light emission pattern of the lighting unit 23 and the wavelength band of light emitted based on the position information detected by the GPS sensor of the sensor group 22. This allows a user or the like in the vicinity of the drive unit 2 to estimate the current location based on the light emission pattern of the lighting unit 23 and the color of the emitted light.

また、ＥＣＵ２９は、現在時刻に基づいて、照明部２３の発光パターンおよび発光する波長帯域の光を制御してもよい。これにより、駆動ユニット２の周辺にいるユーザ等は、照明部２３の発光パターンおよび発光する光の色に基づいて、現在位置を推測することができる。 The ECU 29 may also control the light emission pattern of the illumination unit 23 and the wavelength band of light emitted based on the current time. This allows a user or the like in the vicinity of the drive unit 2 to estimate their current location based on the light emission pattern of the illumination unit 23 and the color of the emitted light.

以上説明した一実施の形態によれば、ＥＣＵ２９が駆動ユニット２の状態を検出した検出結果を取得し、かつ、この検出結果に基づいて、照明部２３の発光パターンを制御するため、駆動ユニット２の現在の状態または進行方向を伝達することができる。 According to the embodiment described above, the ECU 29 obtains the detection result of the state of the drive unit 2, and controls the light emission pattern of the illumination unit 23 based on this detection result, so that the current state or traveling direction of the drive unit 2 can be transmitted.

（その他の実施の形態）
また、一実施の形態では、上述してきた「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。 Other Embodiments
In addition, in one embodiment, the above-mentioned "unit" can be read as a "circuit" etc. For example, a control unit can be read as a control circuit.

また、一実施の形態に係る駆動ユニットに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。 The program executed by the drive unit in one embodiment is provided as file data in an installable or executable format recorded on a computer-readable recording medium such as a CD-ROM, flexible disk (FD), CD-R, DVD (Digital Versatile Disk), USB medium, or flash memory.

また、一実施の形態に係る駆動ユニットに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。 In addition, the program executed by the drive unit in one embodiment may be configured to be stored on a computer connected to a network such as the Internet and provided by being downloaded via the network.

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。 Note that in the explanation of the flowcharts in this specification, the order of processing between steps is clearly indicated using expressions such as "first," "then," and "continue." However, the order of processing required to implement this embodiment is not uniquely determined by these expressions. In other words, the order of processing in the flowcharts described in this specification can be changed as long as there are no contradictions.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further advantages and modifications may be readily derived by those skilled in the art. The invention in its broader aspects is not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Thus, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and equivalents thereof.

１配送ユニット
２駆動ユニット
３台車
２０駆動輪
２１駆動部
２２センサ群
２３照明部
２４電池
２５連結部
２６通信部
２７記憶部
２８表示部
２９ＥＣＵ
２７１プログラム記憶部
２７２駆動ユニット情報記憶部
ＮＷネットワーク REFERENCE SIGNS LIST 1 Delivery unit 2 Drive unit 3 Cart 20 Drive wheel 21 Drive unit 22 Sensor group 23 Lighting unit 24 Battery 25 Connection unit 26 Communication unit 27 Memory unit 28 Display unit 29 ECU
271 Program storage unit 272 Drive unit information storage unit NW Network

Claims

A drive unit that can be connected to a cart capable of accommodating luggage and can travel autonomously,
an illumination unit that is provided in an annular shape along the shape of the drive wheel and is capable of emitting light in a predetermined wavelength band;
A processor configured to obtain a detection result of detecting a state of the driving unit and to control a light emission pattern of the illumination unit based on the detection result;
Equipped with
The processor,
when the drive unit is stopped, a light emission pattern of the lighting unit is controlled based on the position information detected by the sensor group and the current time so that the lighting unit can be used as a street light;
Drive unit.