JP7616163B2 - 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及び制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及び制御装置に関する。

自動操舵機能を有する農作業車両が知られている（例えば特許文献１等）。

特開２０２１－１５３４２１号公報

作業車両が走行できない状態になった場合に救助することが求められる。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、走行できない状態になった作業車両の救助に関する技術を改善することにある。

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、作業車両の状態を管理する制御部を備える。前記制御部は、前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定し、前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知する。

また、本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、前記情報処理装置と、作業車両に搭載されている制御装置とを備える。

また、本開示の一実施形態に係る情報処理方法は、作業車両の状態を管理する情報処理装置によって実行される。前記情報処理方法は、前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定することを含む。前記情報処理方法は、前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知することを含む。

また、本開示の一実施形態に係る制御装置は、第１作業車両を制御する。前記制御装置は、前記第１作業車両が走行不能になった場合に、前記第１作業車両を管理する情報処理装置に対して、前記第１作業車両が走行不能であることを通知する。

本開示の一実施形態によれば、走行できない状態になった作業車両の救助に関する技術が改善され得る。

一実施形態に係る情報処理システムの概略構成例を示す模式図である。 一実施形態に係る情報処理システムの概略構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る情報処理装置が実行する情報処理方法の手順例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る制御装置が実行する情報処理方法の手順例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態について説明する。

（情報処理システム１の構成例）
図１及び図２に示されるように、本開示の一実施形態に係る情報処理システム１は、情報処理装置１０と、作業車両４０とを備える。情報処理システム１は、必須ではないが画像取得装置２０を更に備える。情報処理装置１０、作業車両４０，及び画像取得装置２０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク８０を介して互いに通信可能に接続される。

情報処理システム１は、作業車両４０の状態を管理する。以下、情報処理システム１の各構成が詳細に説明される。図１及び図２において、説明の簡略化のために、情報処理システム１が備える情報処理装置１０及び画像取得装置２０の数は１台であるがこれに限られず２台以上であってもよい。作業車両４０の数は２台であるがこれに限られず１台であってもよいし３台以上であってもよい。情報処理システム１が備える情報処理装置１０、画像取得装置２０、及び作業車両４０の数は、任意に定められてよい。

＜情報処理装置１０＞
情報処理装置１０は、例えばサーバ装置等のコンピュータとして構成されてよい。例えば情報処理装置１０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバとして構成されてよい。情報処理装置１０は、これらに限定されず、ＰＣ（Personal Computer）等の任意の汎用の電子機器を含んで構成されてよいし、情報処理システム１に専用の他の電子機器を含んで構成されてもよい。情報処理装置１０は、ネットワーク８０を介して画像取得装置２０及び作業車両４０と通信可能である。本実施形態において、情報処理装置１０は、画像取得装置２０から取得する作業車両４０の画像、又は、作業車両４０から取得する作業車両４０の情報に基づいて、作業車両４０の状態を管理する。

図２に示されるように、情報処理装置１０は、制御部１２と、記憶部１４と、インタフェース１６とを備える。

制御部１２は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）若しくはＧＰＵ（graphics processing unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサ等を含んでよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を含んでよい。制御部１２は、情報処理装置１０の各部を制御しながら、情報処理装置１０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部１４は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（random access memory）又はＲＯＭ（read only memory）等を含んでよい。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（static random access memory）又はＤＲＡＭ（dynamic random access memory）等を含んでよい。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）等を含んでよい。記憶部１４は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１４には、情報処理装置１０の動作に用いられるプログラム及びデータと、情報処理装置１０の動作によって得られたデータとが記憶される。記憶部１４に記憶される情報は、例えばインタフェース１６を介してネットワーク８０から取得される情報で更新可能であ
ってもよい。

インタフェース１６は、ネットワーク８０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、有線通信又は無線通信のいずれのインタフェースであってよい。有線通信の場合、通信用インタフェースは例えばＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース、又は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等を含んでよい。無線通信の場合、通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th generation）若しくは５Ｇ（5th generation）等の移動通信規格に対応したインタフェース、又は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信に対応したインタフェース等を含んでよい。インタフェース１６は、情報処理装置１０の動作に用いられるデータを画像取得装置２０又は作業車両４０から受信し、情報処理装置１０の動作によって得られるデータを作業車両４０等の外部の装置へ出力する。

インタフェース１６は、入力デバイスを更に備えてよい。インタフェース１６は、入力デバイスによって情報を入力してもよい。入力デバイスは、例えば、タッチパネル若しくはタッチセンサ、又はマウス等のポインティングデバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、物理キーを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、マイク等の音声入力デバイスを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んでよい。

インタフェース１６は、出力デバイスを更に備えてよい。インタフェース１６は、出力デバイスによって情報を出力してもよい。出力デバイスは、例えば、画像又は文字若しくは図形等の視覚情報を出力する表示デバイスを含んでよい。表示デバイスは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ若しくは無機ＥＬディスプレイ、又は、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等を含んで構成されてよい。表示デバイスは、これらのディスプレイに限られず、他の種々の方式のディスプレイを含んで構成されてよい。表示デバイスは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はＬＤ（Laser Diode）等の発光デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、例えば、音声等の聴覚情報を出力するスピーカ等の音声出力デバイスを含んでよい。出力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んでよい。

情報処理装置１０の機能は、本実施形態の情報処理方法に係るプログラムを、制御部１２に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、情報処理装置１０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、情報処理装置１０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを情報処理装置１０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って情報処理装置１０の動作を実行することにより情報処理装置１０として機能する。

本実施形態においてプログラムは、コンピュータで読取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読取り可能な記録媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な媒体を含み、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ（digital versatile disc）又はＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）などの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。またプログラムの流通は、プログラムを外部サーバのストレージに格納しておき、外部サーバから他のコンピュータにプログラムを送信することにより行ってもよい。またプログラムはプログラムプロダクトとして提供されてもよい。

＜画像取得装置２０＞
画像取得装置２０は、画像を撮影する種々のカメラを含んで構成され、作業車両４０の種々の画像を取得する。画像取得装置２０は、対象物までの距離を距離画像として生成する測距センサ、又は、対象物の温度データを温度画像として生成する温度センサ等の種々のセンサを含んで構成されてもよい。画像取得装置２０は、カメラ又はセンサを搭載したドローン等の飛行体として構成されてよい。画像取得装置２０は、カメラ又はセンサを搭載したロボット等として構成されてもよい。

＜作業車両４０＞
作業車両４０は、農作業を実行するための農作業車両を含んでよい。農作業車両は、例えばトラクター等を含んでよい。農作業車両は、具体的に、種をまいたり苗を植えたりする車両を含んでよい。農作業車両は、作物を刈り取って収穫する車両、又は、作物を土から掘り起こして収穫する車両等を含んでもよい。作業車両４０は、農作業車両に限られず、他の種々の作業を実行する車両を含んでもよい。作業車両４０は、ガソリン、軽油又は重油等で駆動する車両を含んでよい。作業車両４０は、ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）、ＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）、ＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）又はＦＣＥＶ（Fuel Cell Electric Vehicle）等の電動車両を含んでよい。作業車両４０は、これらに限られず他の種々の方式で駆動する車両を含んでよい。作業車両４０は、有人走行車両であってもよいし無人で走行する任意の自律運転車両であってもよい。

作業車両４０は、農地で農作業を実行したり農道を走行したりする。農道は、公道又は私道を含んでよい。作業車両４０は、農作業を実行する場合、農作業車両とも称される。

図２に示されるように、作業車両４０は、制御装置４２を備える。制御装置４２は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサを含んでよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを含んでよい。制御装置４２は、作業車両４０の各部を制御しながら、作業車両４０の動作に関わる処理を実行する。

制御装置４２は、記憶部を備えてよい。記憶部は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部は、作業車両４０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。記憶部に記憶される情報は、ネットワーク８０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御装置４２は、通信部を備えてよい。通信部は、ネットワーク８０に接続する少なくとも１つの外部通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェース、又は、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信に対応したインタフェースであるが、これらに限られない。通信部は、作業車両４０の動作に用いられるデータを受信し、また作業車両４０の動作によって得られるデータを、例えば情報処理装置１０等の外部の装置へ送信する。

作業車両４０は、必須ではないが撮像装置４４を更に備える。撮像装置４４は、画像を撮影する種々のカメラを含んで構成されてよい。撮像装置４４は、作業車両４０の周囲の画像を撮影してもよいし、作業車両４０自身を撮影してもよい。撮像装置４４は、撮影した画像を情報処理装置１０に出力する。撮像装置４４は、撮影した画像を、制御装置４２を介して情報処理装置１０に出力してよい。撮像装置４４は、ネットワーク８０を介して情報処理装置１０と通信可能に接続され、撮影した画像を、直接、情報処理装置１０に出
力してもよい。

作業車両４０は、必須ではないが位置情報取得装置４６を更に備える。位置情報取得装置４６は、作業車両４０の位置情報を取得する１つ以上の装置を含む。具体的には、位置情報取得装置４６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に対応する受信機を含むが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応する受信機を含んでもよい。位置情報取得装置４６は、作業車両４０の位置情報を常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。位置情報取得装置４６は、作業車両４０の位置情報を情報処理装置１０に出力する。位置情報取得装置４６は、作業車両４０の位置情報を、制御装置４２を介して情報処理装置１０に出力してよい。位置情報取得装置４６は、ネットワーク８０を介して情報処理装置１０と通信可能に接続され、作業車両４０の位置情報を情報処理装置１０に直接出力してもよい。

作業車両４０は、駆動部を更に備えてよい。駆動部は、作業車両４０の移動又は走行に関する駆動機構を含む。駆動部は、作業車両４０が実行する作業の動作に関する駆動機構を含む。駆動部は、例えばモータ又はエンジン等によって駆動する回転機構又はスライド機構等を含んでよい。

作業車両４０は、検出部を更に備えてよい。検出部は、作業車両４０の駆動部等の実際の動きを検出するように構成されてよい。検出部は、例えば作業車両４０の各部の加速度を検出するように構成されてよい。検出部は、例えば作業車両４０の各部に作用する力を検出するように構成されてよい。検出部は、これらの例に限られず、作業車両４０の動作に関する物理量等を含む種々のパラメータを検出するように構成されてよい。検出部は、検出した結果を制御装置４２に出力してよい。検出部は、検出した結果を情報処理装置１０に出力してもよい。

（情報処理システム１の動作例）
本実施形態に係る情報処理システム１において、情報処理装置１０は、農作業車両としての作業車両４０が農地で農作業を実行しているときの状態を管理してよい。情報処理装置１０は、作業車両４０が農作業以外の作業を実行しているときの状態を管理してもよい。情報処理装置１０は、作業車両４０が農地又は農道等の私道を走行しているときの状態を管理してよい。情報処理装置１０は、作業車両４０が公道を走行しているときの状態を管理してもよい。以下、情報処理装置１０が農作業車両としての作業車両４０の状態を管理する場合の動作例が説明される。

＜作業車両情報の取得＞
情報処理装置１０の制御部１２は、作業車両４０に関する情報を取得する。作業車両４０に関する情報は、作業車両情報とも称される。制御部１２は、作業車両情報として、例えば画像取得装置２０で撮影された作業車両４０の画像を取得してよい。制御部１２は、作業車両情報として、例えば作業車両４０の撮像装置４４で撮影された作業車両４０の周囲の画像又は作業車両４０自身の画像を取得してよい。制御部１２は、作業車両情報として、例えば作業車両４０の位置情報を取得してよい。制御部１２は、作業車両情報として、例えば作業車両４０の制御装置４２による作業車両４０の制御情報を取得してよい。作業車両４０の制御情報は、作業車両４０を走行させたり作業車両４０に作業を実行させたりする場合に駆動部の出力を制御する情報を含んでよい。作業車両４０の制御情報は、作業車両４０の駆動部の実際の出力、又は、作業車両４０の各部の実際の加速度等を検出した結果を含んでよい。

制御部１２は、画像取得装置２０に作業車両４０の画像を撮影させるように、画像取得装置２０を制御してよい。例えば画像取得装置２０がドローン又はロボット等の移動体と
して構成される場合、制御部１２は、作業車両４０の位置情報に基づいて画像取得装置２０を作業車両４０に接近させ、画像取得装置２０に作業車両４０を撮影させてよい。制御部１２は、作業車両４０が農作業等の作業を実行する対象の範囲の中を画像取得装置２０に巡回させてよい。作業車両４０が作業を実行する対象の範囲は、作業対象範囲とも称される。制御部１２は、作業車両４０が存在する場所で画像取得装置２０に撮影させることによって作業車両４０の画像を取得してよい。制御部１２は、作業車両４０の存在にかかわらず画像取得装置２０に作業対象範囲の中を撮影させ、画像取得装置２０が撮影した画像の中から作業車両４０の画像を抽出してもよい。

＜作業車両４０の状態の判定＞
制御部１２は、作業車両情報に基づいて、作業車両４０が走行不能であるか判定する。制御部１２は、例えば、作業車両４０の位置情報と作業車両４０の制御情報とに基づいて、作業車両４０が駆動部の出力を大きくするように制御されているにもかかわらず作業車両４０が停止している場合に、作業車両４０が走行不能であると判定してよい。制御部１２は、例えば、作業車両４０の画像に基づいて、作業車両４０が駆動部の出力を大きくするように制御されているにもかかわらず駆動部が動いていなかったり作業車両４０の位置が動かなかったりする場合に、作業車両４０が走行不能であると判定してよい。

制御部１２は、作業車両４０が公道を走行中に走行不能になったか判定してよい。制御部１２は、作業車両４０が公道外（私道）を走行中に走行不能になったか判定してよい。制御部１２は、作業車両４０が作業中に走行不能になったか判定してよい。公道外における車両は、公道における車両よりも監視されにくい。本実施形態に係る情報処理システム１によれば、公道外における作業車両４０の監視が容易になり得る。

制御部１２は、作業車両４０が農作業車両である場合に、農作業車両が走行不能になったか判定してよい。農作業車両が作業する農地において、公道等よりも監視の設備が設置されにくいことによって、農作業車両が監視されにくい。本実施形態に係る情報処理システム１によれば、農作業車両の監視が容易になり得る。

制御部１２は、走行不能になった作業車両４０を検出した場合、作業車両情報に基づいて、その作業車両４０が走行不能になったときの状況を推定してよい。制御部１２は、例えば、作業車両４０が作業を実行している状況で走行不能になったか、又は、作業車両４０が走行中の状況で走行不能になったかを推定してよい。制御部１２は、作業車両４０が公道上で走行不能になったか、又は、公道外で走行不能になったかを推定してもよい。

制御部１２は、作業車両４０が走行不能になったときの状況として、作業車両４０が走行不能になった原因を推定してもよい。例えば、制御部１２は、例えば、作業車両４０の傾き又は転倒によって、作業車両４０が走行不能になったかを推定してよい。制御部１２は、例えば、作業車両４０の脱輪によって、作業車両４０が走行不能になったかを推定してよい。制御部１２は、例えば、作業車両４０が他の物体に乗り上げて車輪が空転していることによって、作業車両４０が走行不能になったかを推定してよい。制御部１２は、例えば、作業車両４０が倒木、落石若しくは野生動物等の自然物、又は、コンクリートブロック若しくは他の車両等の人工物等の種々の物体と衝突したことによって、作業車両４０が走行不能になったかを推定してよい。

制御部１２は、走行不能になった作業車両４０を救助するために必要な救助ツールを、作業車両情報に基づいて推定してよい。制御部１２は、必要な救助ツールの種類又は数等を推定してよい。

＜走行不能になった作業車両４０への対応＞
制御部１２は、作業車両４０が走行不能であると判定した場合、作業車両４０が走行不能であることを通知対象に通知する。制御部１２は、作業車両４０が走行不能になった状況の推定結果を通知対象に通知してよい。

通知対象は、作業車両４０の所有者、管理者、責任者、又は関係者等の人間を含んでよい。通知対象は、作業車両４０を所有又は管理する法人の担当者等の人間を含んでもよい。通知を受けた人間は、走行不能になった作業車両４０を救助するために必要な救助ツールを手配してよい。通知を受けた人間は、走行不能になった作業車両４０を救助するための救援車両を手配してよい。このようにすることで、走行不能になった作業車両４０に対する救助等の対応が迅速に、又は、容易に実現され得る。その結果、走行できない状態になった作業車両４０の救助に関する技術が改善され得る。

救援車両は、例えば、走行不能になった作業車両４０から所定距離未満の範囲に位置する、他の作業車両４０を含んでよい。救援車両は、例えば、あらかじめ救援車両として登録された作業車両４０を含んでよい。救援車両は、走行不能になった作業車両４０と同種の作業車両４０に限られず、他の種々の作業車両４０を含んでよい。救援車両は、作業車両４０に限られず、他の種々の車両を含んでよい。

制御部１２は、走行不能になった作業車両４０のための救助ツールを、作業車両４０が走行不能になった位置まで、他の作業車両４０によって運搬させてよい。制御部１２は、救助ツールを救援車両によって運搬させてもよい。このようにすることで、走行不能になった作業車両４０に対する救助等の対応が迅速に、又は、容易に実現され得る。その結果、走行できない状態になった作業車両４０の救助に関する技術が改善され得る。

制御部１２は、救援車両を通知対象として、作業車両４０が走行不能になったことを救援車両に直接通知してもよい。制御部１２は、作業車両４０が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両４０である救援車両に対して、作業車両４０が走行不能であることを通知してよい。制御部１２は、あらかじめ登録された他の作業車両４０である救援車両に対して、作業車両４０が走行不能であることを通知してよい。

制御部１２は、作業車両４０が走行不能になった位置まで救援車両を移動させてよい。制御部１２は、救援車両が制御装置４２を備える場合、制御装置４２に対して救援車両の移動先を指示する情報を出力してよい。このようにすることで、走行不能になった作業車両４０に対する救助等の対応が迅速に、又は、容易に実現され得る。その結果、走行できない状態になった作業車両４０の救助に関する技術が改善され得る。

＜作業車両４０同士の救援＞
上述してきたように、一実施形態に係る情報処理システム１において、作業車両４０が走行不能であることは、情報処理装置１０から通知対象に通知されてよい。他の実施形態に係る情報処理システム１において、作業車両４０同士で、作業車両４０が走行不能であることが互いに通知されてよい。この場合、作業車両４０同士で、走行不能になった作業車両４０の救助が実行されてもよい。

情報処理システム１が少なくとも２台の作業車両４０を備える場合において、作業車両４０が第１作業車両と第２作業車両とに分けられるとする。ここで、「第１」及び「第２」の記載は、当該構成を他の構成と区別するための識別子に過ぎず、それ以外の特段の意味を有しないとする。

第１作業車両の制御装置４２は、第１作業車両自身が走行不能になったかを判定してよい。第１作業車両の制御装置４２は、例えば、第１作業車両の検出部で検出した情報に基
づいて第１作業車両自身が走行不能になったか判定してよい。第１作業車両の制御装置４２は、例えば、第１作業車両の撮像装置４４で撮影した第１作業車両自身の画像又は第１作業車両の周囲の画像に基づいて第１作業車両自身が走行不能になったか判定してよい。

第１作業車両の制御装置４２は、第１作業車両が走行不能になった場合に、情報処理装置１０に対して、第１作業車両が走行不能であることを通知してよい。また、第１作業車両の制御装置４２は、第１作業車両が走行不能になった場合に、救援車両に対して、第１作業車両が走行不能であることを通知してよい。第１作業車両の制御装置４２は、第１作業車両が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両４０である救援車両に対して、第１作業車両が走行不能であることを通知してよい。第１作業車両の制御装置４２は、あらかじめ登録された作業車両４０である救援車両に対して、第１作業車両が走行不能であることを通知してよい。

逆に、第１作業車両の制御装置４２は、第１作業車両の他の作業車両である第２作業車両から、第２作業車両が走行不能であることを通知され得る。第１作業車両の制御装置４２は、第２作業車両が走行不能であることが通知された場合、第２作業車両が走行不能になった位置まで第１作業車両を走行させてよい。第１作業車両の制御装置４２は、第２作業車両を救助するように第１作業車両を制御してよい。

以上述べてきたように、作業車両４０同士で互いに通知することで、走行不能になった作業車両４０に対する救助等の対応が迅速に、又は、容易に実現され得る。その結果、走行できない状態になった作業車両４０の救助に関する技術が改善され得る。

＜情報処理方法の手順例＞
本実施形態に係る情報処理装置１０の制御部１２は、作業車両４０の状態を管理するために、例えば図３に示されるフローチャートの手順を含む情報処理方法を実行してよい。情報処理方法は、制御部１２に実行させる情報処理プログラムとして実現されてもよい。情報処理プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体に格納されてよい。

制御部１２は、作業車両情報を取得する（ステップＳ１）。制御部１２は、作業車両情報に基づいて作業車両４０が走行不能になっているか判定する（ステップＳ２）。制御部１２は、作業車両４０が走行不能になっていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ１の手順に戻る。制御部１２は、作業車両４０が走行不能になっている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、走行不能になった作業車両４０を救助するための救援車両が存在するか判定する（ステップＳ３）。制御部１２は、救援車両が存在しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ５の手順に進む。制御部１２は、救援車両が存在する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、救援車両による作業車両４０の救助を手配する（ステップＳ４）。制御部１２は、走行不能になった作業車両４０の関係者に対して、作業車両４０が走行不能になったことを通知する（ステップＳ５）。制御部１２は、ステップＳ５の手順の実行後、図３のフローチャートの手順の実行を終了する。

本実施形態に係る作業車両４０の制御装置４２は、作業車両４０が走行不能になった場合に作業車両４０同士で通知するために、例えば図４に示されるフローチャートの手順を含む情報処理方法を実行してよい。情報処理方法は、制御装置４２に実行させる情報処理プログラムとして実現されてもよい。情報処理プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体に格納されてよい。

制御装置４２は、制御装置４２を搭載している作業車両４０自身（自車両）が走行不能になったか判定する（ステップＳ１１）。制御装置４２は、自車両が走行不能になっていない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１５の手順に進む。制御装置４２は、自
車両が走行不能になっている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、情報処理装置１０に対して自車両が走行不能になったことを通知する（ステップＳ１２）。制御装置４２は、自車両を救助するための救援車両が存在するか判定する（ステップＳ１３）。制御装置４２は、救援車両が存在する場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、救援車両に対して自車両が走行不能になったことを通知する（ステップＳ１４）。制御装置４２は、ステップＳ１４の手順の実行後、図４のフローチャートの手順の実行を終了する。制御装置４２は、救援車両が存在しない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、図４のフローチャートの手順の実行を終了する。制御装置４２は、自車両が走行不能になった場合、かつ、救援車両が存在しない場合に、情報処理装置１０によって手配される救助まで自車両を待機させてよい。制御装置４２は、自車両を待機させながら、救助車両が存在するかを判定する手順を繰り返してもよい。

制御装置４２は、他の作業車両４０（他車両）が走行不能になったことの通知を受信したか判定する（ステップＳ１５）。制御装置４２は、他車両が走行不能になったことの通知を受信した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、他車両を救助するために、他車両が走行不能になった位置まで自車両を移動させる（ステップＳ１６）。制御装置４２は、他車両が走行不能になったことの通知を受信しない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、図４のフローチャートの手順の実行を終了する。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上述した実施形態において、情報処理装置１０の構成及び動作を、互いに通信可能な複数のコンピュータに分散させた実施形態も可能である。また例えば、情報処理装置１０の一部の機能を制御装置４２又は画像取得装置２０等に設けた実施形態も可能である。

また、例えば汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る情報処理装置１０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る情報処理装置１０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体としても実現可能である。

以下、本開示の実施形態の一部が例示される。しかしながら、本開示の実施形態は、これらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
作業車両の状態を管理する制御部を備え、
前記制御部は、
前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定し、
前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知する、
情報処理装置。
［付記２］
前記制御部は、前記作業車両が作業中に走行不能になったか、又は、公道外における走行中に走行不能になったか判定する、［付記１］に記載の情報処理装置。
［付記３］
前記作業車両は、農作業を実行する農作業車両である、［付記１］又は［付記２］に記載の情報処理装置。
［付記４］
前記制御部は、前記作業車両が走行不能になったときの状況を、前記作業車両に関する情報に基づいて推定する、［付記１］から［付記３］までのいずれか１つに記載の情報処理装置。
［付記５］
前記制御部は、前記作業車両に関する情報として前記作業車両の位置情報を取得し、前記作業車両の位置情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定する、［付記１］から［付記４］までのいずれか１つに記載の情報処理装置。
［付記６］
前記制御部は、前記作業車両に関する情報として前記作業車両の画像を取得し、前記作業車両の画像に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定する、［付記１］から［付記５］までのいずれか一項に記載の情報処理装置。
［付記７］
前記制御部は、画像取得装置に前記作業車両の画像を撮影させるように前記画像取得装置を制御する、［付記６］に記載の情報処理装置。
［付記８］
前記制御部は、前記作業車両に関する情報に基づいて推定した前記作業車両の救助ツールを、前記作業車両が走行不能になった位置まで、他の作業車両によって運搬させる、［付記１］から［付記７］までのいずれか１つに記載の情報処理装置。
［付記９］
前記制御部は、前記通知対象として、前記作業車両の所有者、管理者又は関係者に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知する、［付記１］から［付記８］までのいずれか１つに記載の情報処理装置。
［付記１０］
前記制御部は、前記通知対象として、前記作業車両が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両である救援車両に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知する、［付記１］から［付記９］までのいずれか１つに記載の情報処理装置。［付記１１］
前記制御部は、前記通知対象として、あらかじめ登録された作業車両である救援車両に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知する、［付記１］から［付記９］までのいずれか１つに記載の情報処理装置。
［付記１２］
前記制御部は、前記作業車両が走行不能になった位置まで前記救援車両を移動させる、［付記１０］又は［付記１１］に記載の情報処理装置。
［付記１３］
［付記１］から［付記１２］までのいずれか１つに記載の情報処理装置と、作業車両に搭載されている制御装置とを備える、情報処理システム。
［付記１４］
作業車両の状態を管理する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定することと、
前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知することと
を含む情報処理方法。
［付記１５］
前記作業車両が作業中に走行不能になったか、又は、公道外における走行中に走行不能になったか判定することを更に含む、［付記１４］に記載の情報処理方法。
［付記１６］
前記作業車両が走行不能になったときの状況を、前記作業車両に関する情報に基づいて推定することを更に含む、［付記１４］又は［付記１５］に記載の情報処理方法。
［付記１７］
前記通知対象として、前記作業車両が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両である救援車両、又は、あらかじめ登録された作業車両である救援車両に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知することと、
前記作業車両が走行不能になった位置まで前記救援車両を移動させることと
を更に含む、［付記１４］から［付記１６］までのいずれか１つに記載の情報処理方法。［付記１８］
第１作業車両を制御する制御装置であって、
前記第１作業車両が走行不能になった場合に、前記第１作業車両を管理する情報処理装置に対して、前記第１作業車両が走行不能であることを通知する、制御装置。
［付記１９］
前記第１作業車両が走行不能になった場合に、前記第１作業車両が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両である救援車両、又は、あらかじめ登録された作業車両である救援車両に対して、前記第１作業車両が走行不能であることを通知する、［付記１８］に記載の制御装置。
［付記２０］
前記情報処理装置から前記第１作業車両の他の作業車両である第２作業車両が走行不能であることが通知された場合に、前記第２作業車両が走行不能になった位置まで前記第１作業車両を走行させる、［付記１８］又は［付記１９］に記載の制御装置。

１ 情報処理システム
１０ 情報処理装置（１２：制御部、１４：記憶部、１６：インタフェース）
２０ 画像取得装置
４０ 作業車両（４２：制御装置、４４：撮像装置、４６：位置情報取得装置）
８０ ネットワーク

Claims (17)

1. 作業車両の状態を管理する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定し、
   前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知し、
   前記作業車両に関する情報として前記作業車両の位置情報を取得し、前記作業車両の位置情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定する、
   情報処理装置。
2. 作業車両の状態を管理する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定し、
   前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知し、
   前記作業車両に関する情報として前記作業車両の画像を取得し、前記作業車両の画像に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定する、
   情報処理装置。
3. 前記制御部は、画像取得装置に前記作業車両の画像を撮影させるように前記画像取得装置を制御する、請求項２に記載の情報処理装置。
4. 作業車両の状態を管理する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定し、
   前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知し、
   前記作業車両に関する情報に基づいて推定した前記作業車両の救助ツールを、前記作業車両が走行不能になった位置まで、他の作業車両によって運搬させる、
   情報処理装置。
5. 作業車両の状態を管理する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定し、
   前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知し、
   前記通知対象として、前記作業車両が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両である救援車両に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知する、
   情報処理装置。
6. 作業車両の状態を管理する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定し、
   前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知し、
   前記通知対象として、あらかじめ登録された作業車両である救援車両に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知する、
   情報処理装置。
7. 前記制御部は、前記作業車両が走行不能になった位置まで前記救援車両を移動させる、請求項５又は６に記載の情報処理装置。
8. 前記制御部は、前記作業車両が作業中に走行不能になったか、又は、公道外における走行中に走行不能になったか判定する、請求項１から６までのいずれか一項に記載の情報処理装置。
9. 前記作業車両は、農作業を実行する農作業車両である、請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記制御部は、前記作業車両が走行不能になったときの状況を、前記作業車両に関する情報に基づいて推定する、請求項１から６までのいずれか一項に記載の情報処理装置。
11. 前記制御部は、前記通知対象として、前記作業車両の所有者、管理者又は関係者に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知する、請求項１から６までのいずれか一項に記載の情報処理装置。
12. 請求項１から６までのいずれか一項に記載の情報処理装置と、作業車両に搭載されている制御装置とを備える、情報処理システム。
13. 作業車両の状態を管理する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    前記作業車両に関する情報に基づいて前記作業車両が走行不能であるか判定することと、
    前記作業車両が走行不能であると判定した場合、前記作業車両が走行不能であることを通知対象に通知することと、
    前記通知対象として、前記作業車両が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両である救援車両、又は、あらかじめ登録された作業車両である救援車両に対して、前記作業車両が走行不能であることを通知することと、
    前記作業車両が走行不能になった位置まで前記救援車両を移動させることと
    を含む情報処理方法。
14. 前記作業車両が作業中に走行不能になったか、又は、公道外における走行中に走行不能になったか判定することを更に含む、請求項１３に記載の情報処理方法。
15. 前記作業車両が走行不能になったときの状況を、前記作業車両に関する情報に基づいて推定することを更に含む、請求項１３に記載の情報処理方法。
16. 第１作業車両を制御する制御装置であって、
    前記第１作業車両が走行不能になった場合に、前記第１作業車両を管理する情報処理装置に対して、前記第１作業車両が走行不能であることを通知し、
    前記第１作業車両が走行不能になった場合に、前記第１作業車両が走行不能になった位置から所定距離未満に位置する他の作業車両である救援車両、又は、あらかじめ登録された作業車両である救援車両に対して、前記第１作業車両が走行不能であることを通知する、制御装置。
17. 第１作業車両を制御する制御装置であって、
    前記第１作業車両が走行不能になった場合に、前記第１作業車両を管理する情報処理装置に対して、前記第１作業車両が走行不能であることを通知し、
    前記情報処理装置から前記第１作業車両の他の作業車両である第２作業車両が走行不能であることが通知された場合に、前記第２作業車両が走行不能になった位置まで前記第１作業車両を走行させる、制御装置。

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