JP7616217B2 - 触覚提示装置 - Google Patents

Description

本技術は、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置に関する。

ＶＲ（Virtual Reality）市場の発展に伴い、視覚や聴覚に加えて触覚を提示する触覚提示デバイスの開発が行われている。触覚提示装置はユーザの身体への装着箇所に応じて種々の構成を有するものが検討されている。

例えば、特許文献１には、ユーザの指先に装着される触覚提示装置が開示されている。また、特許文献２には、ユーザの手首に装着される振動アクチュエータが開示されている。さらに、特許文献３にはユーザの腹部に装着されるバイブレータ装置が開示されている。

特開２０１９－６７１６６号公報 国際公開第２０１７／０９９２４１号 特表平１０－５０７１２１号公報

しかしながら、特許文献１乃至３に記載のようなユーザの身体に装着される触覚提示装置では、触覚提示装置を装着するユーザの身体サイズが異なると、触覚の提示位置がずれるという問題がある。

以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、ユーザの身体サイズによらず、所望の位置で覚提の提示が可能な触覚提示装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る触覚提示装置は、支持部材と、触覚提示モジュールとを具備する。
上記支持部材は、身体に装着可能である。
上記触覚提示モジュールは、上記支持部材に対して着脱可能かつ、上記支持部材の長手方向において位置調整が可能であり、触覚を発生させる。

この構成によれば、触覚提示モジュールが支持部材の長手方向に対して位置調整可能であるため、ユーザの身体サイズによらず、所望の位置で触覚の提示が可能である。

上記支持部材はベルトであり、ユーザの身体に巻回させて締結が可能であってもよい。

上記支持部材は、上記長手方向に沿って設けられた第１係合部を備え、
上記触覚提示モジュールは、上記第１係合部に係合する第２係合部を備え、上記第２係合部の上記第１係合部への係合により上記支持部材に固定されてもよい。

上記支部材は、上記第１係合部に係合する第３係合部を備え、上記第３係合部が上記第１係合部に係合することにより、締結が可能であってもよい。

上記支持部材は、上記長手方向に沿って延伸する第１電極を備え、
上記触覚提示モジュールは、上記第１電極と接触する第２電極を備え、上記第１電極から供給される駆動信号により触覚を発生させてもよい。

上記触覚提示装置は、上記第１係合部に係合する第4係合部を備え、上記支持部材からの触覚刺激の伝達を抑制する緩衝部材をさらに具備してもよい。

上記第１係合部は、上記長手方向に沿って配置された面ファスナーであり、
上記第２係合部は、上記面ファスナーに接合可能な面ファスナーであってもよい。

上記第１係合部は上記支持部材に設けられ、上記長手方向に沿って配列された複数の孔であり、
上記第２係合部は上記複数の孔に挿通可能なピンであってもよい。

上記第１係合部は上記支持部材に設けられ、上記長手方向に沿って延伸するレールであり、
上記第２係合部は上記レールに嵌合され、上記レールに対して摺動可能な突起であってもよい。

上記触覚提示モジュールは、袋状の膨張膜と上記膨張膜内に空気を流入させる空気流発生装置を備え、圧迫の提示が可能な圧迫提示モジュールであってもよい。

上記圧迫提示モジュールは、上記膨張膜の体積を一定に維持し、上記膨張膜を上記支持部材からの触覚刺激の伝達を抑制する緩衝部材として動作させてもよい。

上記触覚提示モジュールは、振動を発生させる振動発生モジュールであってもよい。

上記触覚提示モジュールは、発熱又は吸熱する温度変化モジュールであってもよい。

本技術の実施形態に係る触覚提示装置の、手首に装着した状態の斜視図である。 上記触覚提示装置の断面図である。 上記触覚提示装置の斜視図である。 上記触覚提示装置の側面図である。 上記触覚提示装置の、指に装着した状態の斜視図である。 上記触覚提示装置の、触覚提示モジュールの位置調整を示す模式図である。 上記触覚提示装置の、面ファスナーによる係合機構を示す平面図である。 上記触覚提示装置の、面ファスナーによる係合機構を示す断面図である。 上記触覚提示装置が備える支持部材の平面図である。 上記触覚提示装置の、ピンによる係合機構を示す平面図である。 上記触覚提示装置の、ピンによる係合機構を示す断面図である。 上記触覚提示装置が備える支持部材の平面図である。 上記触覚提示装置の、レールによる係合機構を示す平面図である。 上記触覚提示装置の、レールによる係合機構を示す断面図である。 上記触覚提示装置が備える支持部材の平面図である。 比較例に係る触覚提示装置の、身体サイズによる差異を示す模式図である。 本技術の実施形態に係る触覚提示装置の、身体サイズによる差異を示す模式図である。 上記触覚提示装置の、触覚提示モジュールの配置例を示す断面図である。 上記触覚提示装置の、触覚提示モジュールの配置例を示す断面図である。 本技術の実施形態に係る、緩衝部材を備える触覚提示装置の断面図である。 本技術の実施形態に係る触覚提示装置の、支持部材の締結のための係合機構を示す平面図である。 上記触覚提示装置の、支持部材の締結のための係合機構を示す平面図である。 上記触覚提示装置の、支持部材の締結のための係合機構を示す平面図である。 上記触覚提示装置の、電気的接続機構を示す平面図である。 上記触覚提示装置の、電気的接続機構を示す拡大平面図である。 上記触覚提示装置の、電気的接続機構を示す断面図である。 上記触覚提示装置が備える支持部材の平面図である。 上記触覚提示装置の、電気的接続機構及び係合機構を示す断面図である。 上記触覚提示装置の、電気的接続機構及び係合機構を示す断面図である。 上記触覚提示装置の、電気的接続機構及び係合機構を示す断面図である。

本技術の実施形態に係る触覚提示装置について説明する。

[触覚提示装置の構造]
図１は本実施形態に係る触覚提示装置１００を示す斜視図であり、図２は触覚提示装置１００の断面図である。図１及び図２は、ユーザの身体Ｓに装着された状態の触覚提示装置１００を示す。図３は触覚提示装置１００の斜視図であり、図４は触覚提示装置１００の側面図である。

図３及び図４に示すように、触覚提示装置１００は、支持部材１０１及び触覚提示モジュール１０２を備える。

支持部材１０１は、触覚提示装置１００をユーザの身体Ｓに固定する。身体Ｓは図１に示すように、例えば手首とすることができる。支持部材１０１は図２に示すように、身体Ｓに巻回されて締結され、身体Ｓに装着されるものとすることができる。同図において、支持部材１０１の表面のうち内周側、即ち身体Ｓ側の面を内周面１０１ａとし、外周側、即ち内周面１０１ａの反対側の面を外周面１０１ｂとする。

図３に示すように、支持部材１０１は、所定の厚みを有し、一方向に延伸するベルトである。以下、支持部材１０１の長手方向をＸ方向とし、短手方向であってＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。また、支持部材１０１の厚み方向であって、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向をＺ方向とする。

支持部材１０１のサイズは、装着対象の身体の部位に応じて適宜変更可能であるが、図２に示すように身体Ｓに１周以上巻回可能な長さを有するものが好適である。また、支持部材１０１はベルトに限られず、ユーザの身体に装着可能なものであればよい。支持部材１０１には、触覚提示モジュール１０２を固定可能な係合部が設けられている。この係合部については後述する。

触覚提示モジュール１０２は、支持部材１０１に対して着脱可能であり、触覚を発生させる。触覚提示モジュール１０２は、図２に示すように、支持部材１０１の内周面１０１ａに配置され、身体Ｓに接触する。触覚提示装置１００は図２に示すように複数の触覚提示モジュール１０２を備えるものであってもよく、１つの触覚提示モジュール１０２を備えるものであってもよい。

触覚提示モジュール１０２が発生させる触覚は、ユーザが皮膚で知覚できるものであればよく、振動、摩擦、加熱又は冷却等のいずれか一つ以上とすることができる。具体的には触覚提示モジュール１０２は、偏心モータやボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を備えた振動発生モジュールや、袋状の膨張膜とこの膨張膜内に空気を流入させる空気流発生装置を備え、圧迫の提示が可能な圧迫提示モジュールとすることができる。

また、触覚提示モジュール１０２は、ペルチェ素子等により発熱又は吸熱する温度変化モジュールであってもよく、ユーザの皮膚に当接させた部材を回転あるいは摺動させる摩擦発生モジュールであってもよい。この他にも触覚提示モジュール１０２は、皮膚で知覚することが可能な何らかの触覚を提示可能なものであればよい。なお、触覚提示装置１００が複数の触覚提示モジュール１０２を備える場合、各触覚提示モジュール１０２は同種のモジュールであってもよく、異なる触覚を発生させるモジュールであってもよい。

触覚提示モジュール１０２は、図３に示すように、内周面１０１ａにおいて、支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）に沿って配列される。これにより、図２に示すように支持部材１０１がユーザの身体Ｓに巻回されると、身体Ｓの周囲に配置される。

触覚提示装置１００は以上のような構成を有する。なお、触覚提示装置１００が装着される部位はユーザの手首に限られない。図５はユーザの指に装着された触覚提示装置１００の模式図である。触覚提示装置１００はこの他にも、足首、足指、胴体、頭部等、ユーザの身体のいずれの部位に装着されてもよい。

[触覚提示モジュールの位置調整]
触覚提示モジュール１０２は、支持部材１０１における固定位置の調整が可能である。図６は、支持部材１０１における触覚提示モジュール１０２の固定位置を示す模式図である。同図において矢印で示すように、触覚提示モジュール１０２は、少なくとも支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）において位置の調整が可能に構成されている。

なお、図６では一つの触覚提示モジュール１０２を示すが、他の触覚提示モジュール１０２も同様に、支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）において個別に位置の調整が可能である。また、触覚提示モジュール１０２は支持部材の長手方向（Ｘ方向）に加え、短手方向（Ｙ方向）においても位置の調整が可能に構成されていてもよい。

触覚提示モジュール１０２の支持部材１０１に対する位置の調整は、支持部材１０１に設けられた第１係合部と、触覚提示モジュール１０２に設けられた第２係合部による係合機構によって行うことができる。具体的には、次の係合機構のいずれかによって行うことができる。

＜面ファスナーを用いた係合機構＞
図７は、面ファスナーを用いた係合機構を備える触覚提示装置１００の側面図であり、図８はその断面図である。図９はこの触覚提示装置１００が備える支持部材１０１の平面図である。これらの図に示すように、支持部材１０１は第１係合部として面ファスナー１１１を備えるものとすることができる。面ファスナー１１１は内周面１０１ａにおいて、支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）に沿って設けられている。面ファスナー１１１は内周面１０１ａの全体にわたって設けられてもよく、短手方向（Ｙ方向）における中央領域など、内周面１０１ａの一部領域に設けられてもよい。

図７及び図８に示すように、触覚提示モジュール１０２は第２係合部として面ファスナー１１２を備える。触覚提示モジュール１０２は、面ファスナー１１２が面ファスナー１１１に接合されることにより、内周面１０１ａの任意の位置に固定することができる。図７及び図８は一つの触覚提示モジュール１０２を示すが、他の触覚提示モジュール１０２も同様に、面ファスナー１１２により支持部材１０１に固定されるものとすることができる。

＜ピンを用いた係合機構＞
図１０は、ピンを用いた用いた係合機構を備える触覚提示装置１００の側面図であり、図１１はその断面図である。図１２はこの触覚提示装置１００が備える支持部材１０１の平面図である。これらの図に示すように、支持部材１０１は、第１係合部として孔１１３を備えるものとすることができる。孔１１３は、内周面１０１ａにおいて複数が設けられ、支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）に沿って所定間隔で配置されている。

図１０及び図１１に示すように、触覚提示モジュール１０２は第２係合部としてピン１１４を備える。触覚提示モジュール１０２は、ピン１１４が孔１１３のいずれかに挿通されることにより、内周面１０１ａの任意の位置に固定することができる。図１０及び図１１は一つの触覚提示モジュール１０２を示すが、他の触覚提示モジュール１０２も同様に、ピン１１４による孔１１３への挿入により支持部材１０１に固定されるものとすることができる。

＜レールを用いた係合機構＞
図１３は、レールを用いた係合機構を備える触覚提示装置１００の側面図であり、図１４はその断面図である。図１５はこの触覚提示装置１００が備える支持部材１０１の平面図である。これらの図に示すように、支持部材１０１は、第１係合部としてレール１１５を備えるものとすることができる。レール１１５は、内周面１０１ａにおいて長手方向（Ｘ方向）に沿って延伸する。レール１１５は図１４及び図１５に示すように１本であってもよく、長手方向（Ｘ方向）に沿って延伸する２本以上のレール１１５が設けられてもよい。

図１３及び図１４に示すように、触覚提示モジュール１０２は第２係合部として突起１１６を備える。触覚提示モジュール１０２は、突起１１６がレール１１５に嵌合し、レール１１５に対して摺動することにより、内周面１０１ａの任意の位置に固定することができる。図１３は一つの触覚提示モジュール１０２を示すが、他の触覚提示モジュール１０２も同様に、突起１１６によるレール１１５への嵌合により支持部材１０１に固定されるものとすることができる。

触覚提示モジュール１０２と支持部材１０１の係合機構はここに示すものに限られず、触覚提示モジュール１０２が支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）において任意の位置に固定できるものであればよい。

[触覚提示装置による効果]
触覚提示装置１００について、比較例との比較の上で説明する。図１６は比較例に係る触覚提示装置３００の、身体に装着された状態の模式図である。図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、触覚提示装置３００は支持部材３０１及び触覚提示モジュール３０２を備える。触覚提示モジュール３０２は支持部材３０１に固定されている。

ここで、図１６（ａ）に示すように、ユーザの身体Ｓ１に触覚提示装置３００が装着されている状態において、触覚提示モジュール３０２は身体Ｓ１の上下左右４か所に接触している。この状態では、例えば、身体Ｓ１のうち一方向（例えば、図中上方）においてのみ触覚を提示したい場合、その方向に位置する触覚提示モジュール３０２を駆動すればよい。

しかしながら、触覚提示装置３００を他のユーザが装着すると問題が生じる。図１６（ｂ）は、他のユーザの身体Ｓ２に触覚提示装置３００が装着されている状態を示し、身体Ｓ２は身体Ｓ１より細いものとする。この場合、触覚提示モジュール３０２の身体Ｓ２への接触点は、触覚提示モジュール３０２の身体Ｓ１への接触点とずれが生じる。このため、身体Ｓ１のうち一方向に（例えば図中上方）において触覚を提示したい場合であっても、当該方向に触覚提示モジュール３０２が存在しないおそれがある。

このため、触覚提示装置３００ではユーザの身体サイズによって触覚提示モジュール３０２の接触位置が異なり、例えば方向指示などの目的において手首の周囲の４点を空間的に分離して触覚を提示したい場合は提示の位置がずれ、効果を損なうことになる。また、物体の把持感の提示等を目的として身体の一部分(例えば指の前面)に触覚を提示することも困難である。

一方、図１７は、触覚提示装置１００の身体に装着された状態を示す模式図である。図１７（ａ）に示すように、ユーザの身体Ｓ１に触覚提示装置１００が装着されている状態において、触覚提示モジュール１０２は身体Ｓ１の上下左右４か所に接触している。

さらに、図１７（ｂ）に示すように、触覚提示装置１００が身体Ｓ１より細い身体Ｓ２に装着されるとする。ここで上記のように、触覚提示装置１００では触覚提示モジュール１０２の位置を支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）において調整可能であり、触覚提示モジュール１０２を任意の位置に固定することができる。

これにより、身体Ｓ１の場合と同様に触覚提示モジュール１０２を身体Ｓ２の上下左右４か所に接触する配置とすることができ、身体Ｓ１と身体Ｓ２のサイズの違いに関わらず、触覚提示モジュール１０２を所望の位置に接触させることが可能である。

以上のように、触覚提示装置１００では、触覚提示モジュール１０２の位置を支持部材１０１の長手方向において調整可能とすることにより、ユーザによって身体のサイズが異なるために発生する、触覚提示位置のずれの調節が可能となる。

[触覚提示モジュールの配置について]
触覚提示モジュール１０２は上記のように内周面１０１ａに配置されるが、その配置は上述のものに限られない。図１８及び図１９は、触覚提示モジュール１０２の他の配置例を示す模式図である。

図１８に示すように、触覚提示モジュール１０２は内周面１０１ａの全体にわたって配置されてもよい。身体Ｓのサイズに応じて支持部材１０１に固定される触覚提示モジュール１０２の数を調整することにより、触覚提示モジュール１０２の数を、身体Ｓをちょうど一周囲む数とすることが可能である。

また、図１９に示すように、触覚提示モジュール１０２は内周面１０１ａのうち一部範囲にのみ配置されてもよい。内周面１０１ａのうち触覚提示モジュール１０２が配置されている範囲を「触覚提示範囲」とすると、触覚提示範囲は例えば、指の腹や手首の前面等とすることができる。ここで、触覚提示モジュール１０２の位置を、支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）において調整することにより、身体Ｓのサイズによらず、触覚提示範囲を所望の範囲とすることが可能である。

[緩衝部材について]
触覚提示装置１００は、さらに緩衝部材を備えるものであってもよい。図２０は緩衝部材１０３を備える触覚提示装置１００の断面図である。同図に示すように、触覚提示モジュール１０２は、内周面１０１ａにおいて一部の範囲にのみ固定され、触覚提示範囲を形成している。

緩衝部材１０３は、柔軟性を有する部材であり、支持部材１０１から身体Ｓへの触覚刺激の伝達を抑制する。緩衝部材１０３は、内周面１０１ａのうち触覚提示範囲以外の範囲において支持部材１０１に固定されている。緩衝部材１０３は、支持部材１０１が備える第１係合部と係合可能な係合部（以下、第４係合部）を備え、支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）において位置の調整が可能である。第４係合部は、触覚提示モジュール１０２が備える第２係合部（図７乃至図１５参照）と同一の構成とすることができる。

緩衝部材１０３は、支持部材１０１からの触覚刺激を抑制する構造を有するものであればよいが、例えばウレタンゴムやシリコンゴムからなり、あるいは気体又は液体を封入した袋状部材とすることができる。

触覚提示装置１００において、触覚の提示位置をユーザに認識させるには触覚提示範囲とそれ以外の範囲（以下、非提示範囲）が空間的に分離していることが必要となる。例えば触覚提示モジュール１０２が圧迫提示を行う場合、身体Ｓの一部を圧迫すると、圧迫が支持部材１０１によって触覚提示装置１００の装着部位全体へ伝搬するため、身体Ｓは支持部材１０１によって非提示範囲からも圧迫される。

また、触覚提示モジュール１０２が振動を発生する場合も、振動が支持部材１０１を介して伝達され、身体Ｓは提示範囲においても振動を知覚する。このため、身体Ｓは触覚提示範囲と非提示範囲を空間的に分離して知覚することが困難となる。

ここで、非提示範囲において支持部材１０１に緩衝部材１０３を設けることにより、支持部材１０１からの触覚刺激の伝達が抑制されるため、触覚提示範囲と非提示範囲を分離し、かつ触覚提示範囲以外への触覚の伝播を緩和することが可能となる。また、緩衝部材１０３と支持部材１０１への固定に触覚提示モジュール１０２と同一の係合機構を利用することにより、支持部材１０１に緩衝部材１０３用の係合機構が不要となり、かつ支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）における緩衝部材１０３の位置調整が可能となる。

なお、触覚提示装置１００では、緩衝部材１０３に替えて、触覚提示モジュール１０２を緩衝部材として機能させてもよい。具体的には、触覚提示モジュール１０２が袋状の膨張膜とその内部に空気を流入させる空気流発生装置を備える圧迫提示モジュールである場合、膨張膜の体積を一定に維持することで、緩衝部材として機能させることができる。

[支持部材の締結について]
支持部材１０１は上記のように、身体Ｓに巻回されて締結されることで身体Ｓに装着される。この支持部材１０１の締結には、上述した第１係合部と係合可能な第３係合部を利用することができる。

図２１乃至図２３は、第３係合部を備える触覚提示装置１００の模式図である。図２１に示すように、内周面１０１ａに第１係合部として面ファスナー１１１が設けられている場合、外周面１０１ｂに第３係合部として面ファスナー１１７を設けることができる。支持部材１０１を身体Ｓに巻回させ、面ファスナー１１７と面ファスナー１１１を接合することにより、支持部材１０１を任意の長さで締結することが可能である。

また、図２２に示すように、内周面１０１ａに第１係合部として孔１１３が設けられている場合、外周面１０１ｂに第３係合部としてピン１１８を設けることができる。支持部材１０１を身体Ｓに巻回させ、ピン１１８をいずれかの孔１１３に挿通させることにより、支持部材１０１を任意の長さで締結することが可能である。

さらに、図２３に示すように、内周面１０１ａに第１係合部としてレール１１５が設けられている場合、支持部材１０１の外周面１０１ｂに第３係合部として突起１１９を設けることができる。支持部材１０１を身体Ｓに巻回させ、突起１１９をレール１１５に嵌合させることにより、支持部材１０１を任意の長さで締結することが可能である。

[触覚提示モジュールへの駆動信号供給について]
触覚提示装置１００における触覚提示モジュール１０２の電気的接続について説明する。図２４は、触覚提示装置１００における電気的接続機構を示す模式図であり、図２５は図２４の拡大図である。図２６は、この電気的接続機構を示す断面図である。図２４に示すように、触覚提示装置１００は制御回路１０４及び第１電極１０５を備える。

制御回路１０４は、触覚提示モジュール１０２の駆動信号を生成し、第１電極１０５に供給する。制御回路１０４は配線１０６（図１及び図５参照）に接続され、配線１０６を介して電力供給を受けるものとすることができる。また、制御回路１０４は無線又は配線１０６を介して情報処理装置と接続され、情報処理装置から触覚提示モジュール１０２の駆動指示を受けるものとすることができ、この駆動指示に基づいて駆動信号を生成することができる。

第１電極１０５は、支持部材１０１に設けられ、制御回路１０４に電気的に接続されている。第１電極１０５は可撓性を有し、図２６に示すように内周面１０１ａに設けられた凹部の底面に配置されているものとすることができる。図２７は、第１電極１０５を示す内周面１０１ａの平面図である。同図に示すように第１電極１０５は支持部材１０１の長手方向（Ｘ方向）に沿って延伸し、グランド配線と信号配線の２本とすることができる。

図２６に示すように、触覚提示モジュール１０２は第２電極１０７を備える。第２電極１０７は、第１電極１０５に接触するように突出して設けられている。第２電極１０７は、ばね機構を内蔵し、触覚提示モジュール１０２が支持部材１０１に固定された際に支持部材１０１に押圧されることで第１電極１０５と接触し、導通する。

図２８乃至図３０は、具体的な触覚提示モジュール１０２の係合機構と電気的接続機構を示す模式図である。図２８に示すように、触覚提示装置１００では支持部材１０１と触覚提示モジュール１０２が面ファスナー１１１と面ファスナー１１２の接合により固定されると、第１電極１０５と第２電極１０７が接触し、導通するものとすることができる。

また、図２９に示すように、支持部材１０１と触覚提示モジュール１０２が孔１１３へのピン１１４の挿通により固定されると、第１電極１０５と第２電極１０７が接触し、導通するものとすることもできる。さらに、図３０に示すように、支持部材１０１と触覚提示モジュール１０２がレール１１５と突起１１６の嵌合により固定されると、第１電極１０５と第２電極１０７が接触し、導通するものとすることもできる。

なお、第１電極１０５の本数は２本に限られず、支持部材１０１に固定される触覚提示モジュール１０２の数に応じてより多数の第１電極１０５が設けられてもよい。各触覚提示モジュール１０２に対応する第１電極１０５がそれぞれ設けられることにより、各触覚提示モジュール１０２を個別に駆動することが可能である。

［触覚提示装置の用途について］
本実施形態に係る触覚提示装置１００の用途は特に限定されないが、例えばゲームや映画等といったＶＲコンテンツやナビゲーション、作業支援ＡＲ（Augmented Reality）等における触覚提示に利用することが可能である。

［補足］
以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。即ち、本開示において説明した種々の特徴部分は、任意に組み合わされてもよい。また、本開示において記載した種々の効果は例示であって、記載の効果に限定されるものではなく、他の効果が発揮されてもよい。

なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）
身体に装着可能な支持部材と、
上記支持部材に対して着脱可能かつ、上記支持部材の長手方向において位置調整が可能であり、触覚を発生させる１つ又は複数の触覚提示モジュールと
を具備する触覚提示装置。
（２）
上記（１）に記載の触覚提示装置であって、
上記支持部材はベルトであり、ユーザの身体に巻回させて締結が可能である
触覚提示装置。
（３）
上記（２）に記載の触覚提示装置であって、
上記支持部材は、上記長手方向に沿って設けられた第１係合部を備え、
上記触覚提示モジュールは、上記第１係合部に係合する第２係合部を備え、上記第２係合部の上記第１係合部への係合により上記支持部材に固定される
触覚提示装置。
（４）
上記（３）に記載の触覚提示装置であって、
上記支持部材は、上記第１係合部に係合する第３係合部を備え、上記第３係合部が上記第１係合部に係合することにより、締結が可能である
触覚提示装置。
（５）
上記（１）から（４）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
上記支持部材は、上記長手方向に沿って延伸する第１電極を備え、
上記触覚提示モジュールは、上記第１電極と接触する第２電極を備え、上記第１電極から供給される駆動信号により触覚を発生させる
触覚提示装置。
（６）
上記（３）から（５）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
上記第１係合部に係合する第４係合部を備え、上記支持部材からの触覚刺激の伝達を抑制する緩衝部材
をさらに具備する触覚提示装置。
（７）
上記（３）から（６）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
上記第１係合部は、上記長手方向に沿って配置された面ファスナーであり、
上記第２係合部は、上記面ファスナーに接合可能な面ファスナーである
触覚提示装置。
（８）
上記（３）から（６）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
上記第１係合部は上記支持部材に設けられ、上記長手方向に沿って配列された複数の孔であり、
上記第２係合部は上記複数の孔に挿通可能なピンである
触覚提示装置。
（９）
上記（３）から（６）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
上記第１係合部は上記支持部材に設けられ、上記長手方向に沿って延伸するレールであり、
上記第２係合部は上記レールに嵌合され、上記レールに対して摺動可能な突起である
触覚提示装置。
（１０）
上記（１）から（９）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
上記触覚提示モジュールは、袋状の膨張膜と上記膨張膜内に空気を流入させる空気流発生装置を備え、圧迫の提示が可能な圧迫提示モジュールである
触覚提示装置。
（１１）
上記（１０）に記載の触覚提示装置であって、
上記圧迫提示モジュールは、上記膨張膜の体積を一定に維持し、上記膨張膜を上記支持部材からの触覚刺激の伝達を抑制する緩衝部材として動作させる
触覚提示装置。
（１２）
上記（１）から（１１）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
上記触覚提示モジュールは、振動を発生させる振動発生モジュールである
触覚提示装置。
（１３）
上記（１）から（１２）のうちいずれか一つに記載の触覚提示装置であって、
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
上記触覚提示モジュールは、発熱又は吸熱する温度変化モジュールである
触覚提示装置。

１００…触覚提示装置
１０１…支持部材
１０２…触覚提示モジュール
１０３…緩衝部材
１０４…制御回路
１０５…第１電極
１０６…配線
１０７…第２電極
１１１…面ファスナー
１１２…面ファスナー
１１３…孔
１１４…ピン
１１５…レール
１１６…突起
１１７…面ファスナー
１１８…ピン
１１９…突起

Claims (12)

1. 身体に装着可能な支持部材と、
   前記支持部材に対して着脱可能かつ、前記支持部材の長手方向において位置調整が可能であり、触覚を発生させる１つ又は複数の触覚提示モジュールと
   を具備し、
   前記支持部材は、前記長手方向に沿って延伸する第１電極を備え、
   前記触覚提示モジュールは、前記第１電極と接触する第２電極を備え、前記第１電極から供給される駆動信号により触覚を発生させる
   触覚提示装置。
2. 請求項１に記載の触覚提示装置であって、
   前記支持部材はベルトであり、ユーザの身体に巻回させて締結が可能である
   触覚提示装置。
3. 請求項２に記載の触覚提示装置であって、
   前記支持部材は、前記長手方向に沿って設けられた第１係合部を備え、
   前記触覚提示モジュールは、前記第１係合部に係合する第２係合部を備え、前記第２係合部の前記第１係合部への係合により前記支持部材に固定される
   触覚提示装置。
4. 請求項３に記載の触覚提示装置であって、
   前記支持部材は、前記第１係合部に係合する第３係合部を備え、前記第３係合部が前記第１係合部に係合することにより、締結が可能である
   触覚提示装置。
5. 請求項３に記載の触覚提示装置であって、
   前記第１係合部に係合する第４係合部を備え、前記支持部材からの触覚刺激の伝達を抑制する緩衝部材
   をさらに具備する触覚提示装置。
6. 請求項３に記載の触覚提示装置であって、
   前記第１係合部は、前記長手方向に沿って配置された面ファスナーであり、
   前記第２係合部は、前記面ファスナーに接合可能な面ファスナーである
   触覚提示装置。
7. 請求項３に記載の触覚提示装置であって、
   前記第１係合部は前記支持部材に設けられ、前記長手方向に沿って配列された複数の孔であり、
   前記第２係合部は前記複数の孔に挿通可能なピンである
   触覚提示装置。
8. 請求項３に記載の触覚提示装置であって、
   前記第１係合部は前記支持部材に設けられ、前記長手方向に沿って延伸するレールであり、
   前記第２係合部は前記レールに嵌合され、前記レールに対して摺動可能な突起である
   触覚提示装置。
9. 請求項１に記載の触覚提示装置であって、
   前記触覚提示モジュールは、袋状の膨張膜と前記膨張膜内に空気を流入させる空気流発生装置を備え、圧迫の提示が可能な圧迫提示モジュールである
   触覚提示装置。
10. 請求項９に記載の触覚提示装置であって、
    前記圧迫提示モジュールは、前記膨張膜の体積を一定に維持し、前記膨張膜を前記支持部材からの触覚刺激の伝達を抑制する緩衝部材として動作させる
    触覚提示装置。
11. 請求項１に記載の触覚提示装置であって、
    前記触覚提示モジュールは、振動を発生させる振動発生モジュールである
    触覚提示装置。
12. 請求項１に記載の触覚提示装置であって、
    前記触覚提示モジュールは、発熱又は吸熱する温度変化モジュールである
    触覚提示装置。

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