JP7616419B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

下記特許文献１には、目標駐車位置の周囲の特徴点を認識して記憶し、記憶した特徴点に対する自車両の相対位置に基づいて自車両に対する目標駐車位置の相対位置を算出し、算出した相対位置に基づいて自車両を目標駐車位置まで自動的に移動させる技術が記載されている。

特開２０１７－１３８６６４号公報

しかしながら、目標駐車位置と自車両との相対位置の算出精度が低い場合に相対位置に基づいて自車両を移動させると、乗員に違和感を与える虞がある。
本発明は、自車両に搭載されたセンサによって検出した物標と、目標駐車位置と物標との間の既知の相対位置関係とに基づいて、自車両を目標駐車位置まで移動させる際に、乗員に与える違和感を軽減することを目的とする。

本発明の一態様の駐車支援方法では、自車両に搭載されたセンサで自車両の周囲の物標と、自車両に対する物標の相対位置である物標位置と、を検出し、所定の記憶装置に予め記憶された、既知の物標と、既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係とを、記憶装置から読み出し、センサによって検出された物標位置と、既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係とに基づいて、自車両の現在位置に対する目標駐車位置の相対位置を推定し、推定された相対位置に基づいて、自車両の現在位置から目標駐車位置の相対位置までの目標走行軌道を算出し、推定された相対位置の推定精度を判定し、推定精度が低い場合に、目標走行軌道に沿って自車両を走行させる移動速度の制限速度を、推定精度が高い場合よりも低い速度に制限する。

本発明によれば、自車両に搭載されたセンサによって検出した物標と、目標駐車位置と物標との間の既知の相対位置関係とに基づいて、自車両を目標駐車位置まで移動させる際に、乗員に与える違和感を軽減できる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

実施形態の駐車支援装置の概略構成の一例を示す図である。 学習済物標の一例の説明図である。 駐車支援方法の一例の説明図である。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 実施形態の駐車支援方法の一例のフローチャートである。

（構成）
図１は、実施形態の駐車支援装置の概略構成の一例を示す図である。自車両１は、目標駐車位置への自車両１の駐車を支援する駐車支援装置１０を備える。駐車支援装置１０による駐車支援では、自車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標走行軌道を算出する。そして、自車両１の目標走行軌道に沿って目標駐車位置まで走行するように自車両１を制御する自動運転を行う。駐車支援装置１０は、測位装置１１と、物体センサ１２と、車両センサ１３と、コントローラ１４と、アクチュエータ１５を備える。

測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。
物体センサ１２は、自車両１から所定距離範囲（例えば物体センサ１２の検出領域）の物体を検出する。物体センサ１２は、自車両１の周囲に存在する物体と自車両１との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの自車両１の周囲環境を検出する。物体センサ１２は、例えば自車両１の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。物体センサ１２は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を含んでもよい。

車両センサ１３は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１３は、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。
コントローラ１４は、自車両１の駐車支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１４は、プロセッサ１４ａと、記憶装置１４ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１４ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置１４ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
以下に説明するコントローラ１４の機能は、例えばプロセッサ１４ａが、記憶装置１４ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、コントローラ１４を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。

アクチュエータ１５は、コントローラ１４からの制御信号に応じて、自車両１のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１５は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両１のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。

次に、実施形態の駐車支援装置１０による駐車支援制御の一例を説明する。
図２Ａを参照する。運転者が、駐車支援装置１０による駐車支援を利用する際には、まず、自車両１を駐車させる目標位置である目標駐車位置２付近に存在する物標と、これら物標と目標駐車位置２との間の相対位置関係と、を記憶装置１４ｂに記憶させる。物標とは、自車両１の現在位置を特定するための目印となる地物であり、例えば、路面に描かれた路面標示（車線境界線３ａ、停止線３ｂや、道路標識など）、道路境界（縁石３ｃ～３ｅ、ガードレールなど）、障害物（家屋３ｆ、塀３ｇ、オブジェ３ｈなど）であってよい。
このように、記憶装置１４ｂに記憶した既知の物標と、これら既知の物標と目標駐車位置２との間の相対位置関係とを組み合わせたデータを、以下の説明で「駐車支援データ」と表記することがある。

駐車支援データを記憶装置１４ｂに記憶させるには、駐車支援装置１０の動作モードを「物標学習モード」に設定する。そして運転者が手動運転によって自車両１を目標駐車位置２に駐車させる。
手動運転で自車両１が目標駐車位置２に駐車する間に、駐車支援装置１０は、物体センサ１２によって、自車両１の周囲の物標と自車両１に対する物標の相対位置である物標位置を検出する。

例えば駐車支援装置１０は、物体センサ１２のカメラで撮影して得られた撮像画像上の、路面標示（図２Ａの例では車線境界線３ａ、停止線３ｂ）や、道路境界（図２Ａの例では縁石３ｃ～３ｅの接地箇所）、障害物（図２Ａの例では家屋３ｆ、塀３ｇ、オブジェ３ｈの接地箇所）などの物標のエッジ部分やコーナー部分を、特徴点として検出する。
また、駐車支援装置１０は、検出した特徴点の特徴量を算出する。ここで特徴量とは、例えば画像上の特徴点の近傍領域から算出されるベクトルデータであってよい。特徴点の検出や特徴量の算出には、例えばＳＩＦＴ、ＳＵＲＦ、ＯＲＢ、ＢＲＩＡＫ、ＫＡＺＥ、ＡＫＡＺＥ等の手法を利用できる。
また、駐車支援装置１０は、画像上の特徴点の位置と、自車両１へのカメラの取り付け状態（取り付け位置、光軸角度及び画角）に関するカメラ情報とに基づいて、自車両１に対する特徴点の相対位置を算出する。
なお、駐車支援装置１０は、レーザレンジファインダやレーダ、ＬｉＤＡＲにより得られた点群情報の特徴点を検出してもよい。本明細書では、撮像画像から特徴点を検出する例について説明する。

次に、駐車支援装置１０は、物体センサ１２により検出した物標（特徴点）と目標駐車位置２との間の相対位置関係を求める。例えば、駐車支援装置１０は、物体センサ１２により物標を検出した時点の固定座標系における自車両１の現在位置を推定し、推定した現在位置と自車両１に対する物標の相対位置とに基づいて、固定座標系における物標の位置を算出する。ここで固定座標系とは、特定の地点を座標原点とする座標系（例えば地図座標系）である。次に駐車支援装置１０は、自車両１が目標駐車位置２に位置するときの自車両１の位置を、固定座標系における目標駐車位置２の位置として検出する。固定座標系において物標の位置と目標駐車位置２の位置とが定まることにより、物標と目標駐車位置２との間の相対位置関係が定まる。
固定座標系における自車両１の現在位置は、例えば測位装置１１や、オドメトリや、デッドレコニングにより推定してよい。物体センサ１２で検出した物標と、既知の物標位置や予め物標位置を記憶した高精度地図情報とのマップマッピング等によって、固定座標系における自車両１の現在位置を推定してもよい。

また、駐車支援装置１０は、自車両１が目標駐車位置２に位置するときに物体センサ１２で検出した物標位置に基づいて、物標と目標駐車位置２との間の相対位置関係を求めてもよい。
駐車支援装置１０は、物標の情報（すなわち特徴点の特徴量）と、物標と目標駐車位置２と相対位置関係とを組み合わせた駐車支援データを、記憶装置１４ｂに記憶する。相対位置関係のデータとして、固定座標系における物標の位置と目標駐車位置２の位置とを記憶してもよく、目標駐車位置２を座標原点とする固定座標系における物標の位置を記憶してもよい。以下、記憶装置１４ｂに記憶した物標を「学習済物標」と表記することがある。
図２Ａの丸プロットは、記憶装置１４ｂに記憶した学習済物標を表している。
駐車支援装置１０は、複数の異なる目標駐車位置毎に、これらの目標駐車位置においてそれぞれ駐車支援を行うための駐車支援データを記憶装置１４ｂに記憶してもよい。

記憶装置１４ｂに駐車支援データが記憶されると、駐車支援装置１０による駐車支援の利用が可能となる。駐車支援を利用するには、駐車支援装置１０の動作モードを「駐車支援モード」に設定する。
駐車支援モードでは、駐車支援装置１０は、記憶装置１４ｂから駐車支援データを読み出す。複数の異なる目標駐車位置毎に駐車支援データが記憶されている場合には、自車両１を駐車させる目標駐車位置について記憶されている駐車支援データを選択して読み出す。
例えば駐車支援装置１０は、測位装置１１により測定された自車両１の現在位置に対応する駐車支援データを読み出してよい。例えば、自車両１の現在位置に最も近い目標駐車位置について記憶されている駐車支援データを読み出してよい。
また、駐車支援データの属性データ（例えば「自宅の駐車場」や「勤務場所の駐車場」）を記憶装置１４ｂに記憶し、乗員（例えば運転者）が属性データに基づいて記憶装置１４ｂから読み出す駐車支援データを選択してもよい。
図２Ｂの丸プロットは、駐車支援モードにおいて記憶装置１４ｂから読み出した学習済物標を表している。

駐車支援装置１０は、物体センサ１２によって、自車両１の周囲の物標と自車両１に対する物標の相対位置である物標位置を検出する。物標と物標位置の検出方法は、物標学習モードにおける検出方法と同じである。
駐車支援モードにおいて物体センサ１２が検出した物標を三角形プロットで示す。図２Ｂの例では、車線境界線３ａ、縁石３ｃ及び３ｅ、塀３ｇのコーナー部分が物標の特徴点として検出されている。
駐車支援装置１０は、駐車支援モードにおいて物体センサ１２が検出した各々の物標（三角形プロット）と、記憶装置１４ｂに記憶した学習済物標（丸プロット）のうち、同一の物標どうしを対応付ける。例えば駐車支援装置１０は、同一又は類似する特徴量をもつ特徴点の物標を同一の物標と判定してよい。図２Ｂの例では、車線境界線３ａ、縁石３ｃ及び３ｅ、塀３ｇのコーナー部分が対応付けられている。

駐車支援装置１０は、駐車支援モード中に検出した各々の物標（三角形プロット）と自車両１との間の相対位置関係と、これらの物標（三角形プロット）に対応付けられた学習済物標（丸プロット）と目標駐車位置２との間の相対位置関係とに基づいて、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置２との間の相対位置を算出する。例えば駐車支援装置１０は、自車両１の現在位置を基準とする相対座標系（以下「車両座標系」と表記する）上の目標駐車位置２の位置を算出してもよい。または、駐車支援モードに検出した各々の物標（三角形プロット）と自車両１との間の相対位置関係と、固定座標系上の学習済物標（丸プロット）とに基づいて、固定座標系上の自車両１の現在位置を算出してもよい。固定座標系における自車両１の位置と目標駐車位置２の位置とが定まることにより、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置２の相対位置が定まる。

駐車支援装置１０は、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置２の相対位置に基づいて、自車両１の現在位置から目標駐車位置２へ至る目標走行軌道を算出する。駐車支援装置１０は、算出した目標走行軌道に沿って目標駐車位置まで走行するように、自車両１を制御する自動運転を行う。
このように、自車両１に搭載されたセンサによって検出した物標と、目標駐車位置２と物標との間の既知の相対位置関係とに基づいて、自車両１に対する目標駐車位置２の相対位置（以下、単に目標駐車位置２の相対位置とも記載する）を推定して、目標駐車位置２まで走行するように自車両１を制御すると、乗員に違和感を与えることがある。例えば、目標駐車位置２の相対位置の推定精度が低い場合には、目標駐車位置２まで自車両１を走行させる制御の精度が低下するために、乗員に違和感を与える虞がある。
そこで、駐車支援装置１０は、目標駐車位置２の相対位置の推定精度を判定して、推定精度が低い場合には、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる移動速度の制限速度を、推定精度が高い場合よりも低い速度に制限する。これにより、目標駐車位置２の相対位置の推定精度が低い場合には、目標駐車位置２まで移動する移動速度が低くなるので、乗員に与える違和感を抑制できる。

以下、コントローラ１４の機能構成についてより詳しく説明する。図３を参照する。コントローラ１４は、画像変換部４０、自己位置算出部４１、特徴点検出部４２、地図生成部４３、相対位置推定部４５、推定精度判定部４６、目標軌道生成部４７、操舵制御部４８、及び車速制御部４９として機能する。
画像変換部４０は、物体センサ１２のカメラの撮像画像を、図２Ａ及び図２Ｂのような自車両１の真上の仮想視点から見た鳥瞰画像（アラウンドビューモニター画像）に変換する。以下、画像変換部４０による変換後の鳥瞰画像を「周囲画像」と表記することがある。図２Ａは、物標学習モードでの周囲画像であり、図２Ｂは、駐車支援モードでの周囲画像である。
自己位置算出部４１は、車両センサ１３から出力される車両情報に基づくデッドレコニング等により固定座標系上の自車両１の現在位置を演算する。自己位置算出部４１は、演算した現在位置を、物体センサ１２で検出した物標と、既知の物標位置や高精度地図情報との間のマップマッピング等によって補正してもよい。

特徴点検出部４２は、画像変換部４０から出力される周囲画像から自車両１の周囲の物標の特徴点を検出し、特徴点の特徴量を算出する。特徴点検出部４２は、検出した特徴点とその特徴量を、自己位置算出部４１から受信した自車両１の現在位置とともに地図生成部４３と相対位置推定部４５に出力する。
物標学習モードにおいて地図生成部４３は、運転者が手動運転で自車両１を目標駐車位置２へ駐車させる間に特徴点検出部４２から出力された特徴点と、これに同期した自車両１の現在位置と、特徴点の特徴量と、を含んだ特徴点情報を、駐車支援データ４４として記憶装置１４ｂに記憶する。自車両１の現在位置に基づいて、固定座標系上の特徴点の位置を算出して特徴点情報として記憶してもよい。
また、自車両１の現在位置が目標駐車位置２に到達すると、地図生成部４３は、自車両１の固定座標系上の現在位置を、測位装置１１又は自己位置算出部４１から受信して、目標駐車位置２を駐車支援データ４４として記憶装置１４ｂに記憶する。例えば運転者は、駐車支援装置１０のヒューマンマシンインタフェース（図示せず）を操作して、自車両１の現在位置が目標駐車位置２であることを指示してもよい。これにより記憶装置１４ｂは、物標学習モードにおいて検出された特徴点の位置と目標駐車位置２の位置との相対位置関係、及び特徴点の特徴量を駐車支援データ４４として記憶装置１４ｂに記憶する。なお、記憶装置１４ｂに記憶する駐車支援データ４４としては、少なくとも特徴点の位置と目標駐車位置２の位置との相対位置関係を含んでいれば良く、特徴点の特徴量は必ずしも含んでいる必要は無い。以下、特徴点の位置もしくは特徴点の位置と特徴量とを含んだ情報を特徴点情報とも記載する。

駐車支援装置１０の動作モードが駐車支援モードに切り替わると、相対位置推定部４５は、駐車支援データ４４を記憶装置１４ｂから読み出す。相対位置推定部４５は、駐車支援データ４４として記憶されている学習済物標の特徴点情報（図２Ａの丸プロット）と、駐車支援モード中に物体センサ１２のカメラが出力する撮像画像から特徴点検出部４２が出力している特徴点情報（図２Ｂの三角形プロット）とをマッチングして、同一の物標について検出した特徴点情報どうしを対応付ける。
相対位置推定部４５は、駐車支援モードで検出した特徴点（三角形プロット）と自車両１との間の相対位置関係と、これらの特徴点（三角形プロット）に対応付けられた学習済物標の特徴点情報（丸プロット）と目標駐車位置２との間の相対位置関係に基づいて、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置２の相対位置を推定する。

例えば、駐車支援モードで検出した特徴点を（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）と表記し、特徴点（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）にそれぞれ対応付けられた学習済物標の特徴点を（ｘ_ｍｉ，ｙ_ｍｉ）と表記する（ｉ＝１～Ｎ）。例えば相対位置推定部４５は、最小二乗法に基づいて次式によりアフィン変換行列Ｍ_{ａｆｆｉｎｅ}を算出してよい。

重み付け最小二乗法を用いて次式のように列ベクトル（ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４）^Ｔを算出してもよい。

相対位置推定部４５は、次式により駐車支援データ４４に記憶された固定座標系上の目標駐車位置２の位置（ｔａｒｇｅｔｘ_ｍ，ｔａｒｇｅｔｙ_ｍ）を、車両座標系の位置（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）に変換する。

これに代えて相対位置推定部４５は、学習済物標の特徴点の車両座標系上の位置（ｘ_ｍｉ，ｙ_ｍｉ）を仮定して（ｉ＝１～Ｎ）、駐車支援モードで検出した物標の特徴点（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）と、特徴点（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）にそれぞれ対応付けられた学習済物標の特徴点（ｘ_ｍｉ，ｙ_ｍｉ）との間の距離ｄ_ｉ（すなわち位置誤差）をそれぞれ算出し、距離ｄ_ｉの平均Ｓ＝（ｄ_１＋ｄ_２＋…ｄ_Ｎ）／Ｎが最小となるように、車両座標系上の学習済物標の特徴点の位置を決定してもよい。
相対位置推定部４５は、決定した車両座標系上の学習済物標の特徴点の位置と、学習済物標の特徴点の位置と目標駐車位置２との間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置２車両座標系上の位置（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）を算出してもよい。

推定精度判定部４６は、相対位置推定部４５が推定した自車両１の現在位置に対する目標駐車位置２の相対位置の推定精度を判定する。
例えば推定精度判定部４６は、駐車支援モードで検出した特徴点が少ない場合には多い場合よりも推定精度が低いと判定してよい。例えば駐車支援モードで検出した特徴点が少ないほど、推定精度がより低いと判定してよい。
また例えば、推定精度判定部４６は、学習済物標が少ない場合には多い場合よりも推定精度が低いと判定してよい。例えば学習済物標が少ないほど、推定精度がより低いと判定してよい。
すなわち、駐車支援モードで検出した特徴点あるいは学習済物標の数が少ない場合には、駐車支援モードで検出した特徴点に対応付けられる学習済物標の数が少なくなり、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置２の相対位置の推定精度が低下する可能性が有る。このため、駐車支援モードで検出した特徴点あるいは学習済物標のうちの、数が少ない一方が全て他方に対応付けられた場合を想定して推定精度を推定し、数が少ない一方が少ないほど推定精度がより低いと判定してよい。

また例えば、推定精度判定部４６は、駐車支援モードで検出した特徴点に対応付けられた学習済物標の数が少ない場合には多い場合よりも推定精度が低いと判定してよい。例えば駐車支援モードで検出した特徴点に対応付けられた学習済物標が少ないほど、推定精度がより低いと判定してよい。
また例えば、推定精度判定部４６は、駐車支援モードで検出した物標と学習済物標の特徴点とをマッチング（位置合わせ）した後の、検出した物標の位置と学習済物標の特徴点の位置との間の距離（位置誤差）ｄｉの平均Ｓ＝（ｄ１＋ｄ２＋…ｄＮ）／Ｎの最小値が大きい場合には小さい場合よりも推定精度が低いと判定してもよい。平均Ｓが大きいほど、推定精度がより低いと判定してよい。
また例えば、推定精度判定部４６は、最小二乗法に基づいてアフィン変換行列Ｍａｆｆｉｎｅを算出する際の残差が大きい場合には小さい場合よりも推定精度が低いと判定してもよい。残差が大きいほど、推定精度がより低いと判定してよい。

目標軌道生成部４７は、車両座標系上の自車両１の現在位置（すなわち座標原点）から、目標駐車位置２の車両座標系上の位置（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）まで至る目標走行軌道を生成する。なお、目標走行軌道は、例えば自車両１の現在位置から目標駐車位置２までをクロソイド曲線で接続することによって生成することができる。
また、目標軌道生成部４７は、自車両の現在位置から目標駐車位置２までの目標走行軌道上の各々の位置における移動速度を設定した移動速度計画（移動速度プロファイル）を算出する。例えば目標軌道生成部４７は、自車両の現在位置で静止した状態から所定の加速度で所定の制限速度まで加速し、その後、制限速度から所定の減速度で減速して目標駐車位置２で静止するように、目標走行軌道上の各々の位置における移動速度を算出する。目標軌道生成部４７は、目標走行軌道の曲率が大きい地点ほど低い移動速度を設定してもよい。

操舵制御部４８は、自車両１が目標走行軌道に沿って走行するようにアクチュエータ１５のステアリングアクチュエータを制御する。
また車速制御部４９は、目標軌道生成部４７が算出した移動速度計画にしたがって自車両１の車速が変化するように、アクチュエータ１５のアクセルアクチュエータとブレーキアクチュエータを制御する。これにより、目標走行軌道に沿って走行するように自車両１が制御される。

車速制御部４９は、推定精度判定部４６が判定した目標駐車位置２の相対位置の推定精度が低い場合に、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる移動速度の制限速度を、推定精度が高い場合よりも低い速度に制限する。例えば、推定精度が低いほどより低い制限速度を設定する。
例えば、車速制御部４９は、目標軌道生成部４７が算出した移動速度計画において、推定精度に応じて設定した制限速度よりも高い移動速度が設定された位置における移動速度を、制限速度に補正することにより補正済移動速度計画を算出してよい。車速制御部４９は、補正済移動速度計画にしたがって自車両１の車速が変化するように、アクチュエータ１５のアクセルアクチュエータとブレーキアクチュエータを制御してよい。

また、車速制御部４９は、目標軌道生成部４７が算出した移動速度計画に従って自車両１の速度を制御したときに、車両センサ１３の車速センサが検出する自車両１の移動速度が、推定精度に応じて設定した制限速度よりも高いか否かを判定してもよい。自車両１の移動速度が制限速度よりも高い場合に、自車両の移動速度を前記制限速度以下に制御してもよい。
また、車速制御部４９は、自車両１から自車両１の周囲の障害物までの距離が所定閾値未満であるか否かを判定し、自車両１から障害物までの距離が所定閾値未満である場合に自車両１を停車させてもよい。自車両１から自車両１の周囲の障害物までの距離情報は、例えば物体センサ１２によって検出してよい。

なお、目標軌道生成部４７は、駐車支援装置１０による駐車支援が開始したときに１回だけ目標走行軌道を算出してもよく、自車両１が目標走行軌道に沿って目標駐車位置２への走行を開始した後に、目標走行軌道を再生成して目標走行軌道を更新してもよい。例えば目標軌道生成部４７は、目標走行軌道を所定周期で繰り返し更新してもよい。
目標走行軌道を更新する場合には、特徴点検出部４２は、目標駐車位置２への走行を開始した後に物体センサ１２のカメラが撮影した画像から、自車両１の周囲の物標の特徴点を検出する。
相対位置推定部４５は、目標駐車位置２への走行を開始した後に特徴点検出部４２が検出した特徴点と、駐車支援データ４４として記憶されている学習済物標との特徴点とを対応付けて、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置２の相対位置を推定し直す。また、推定精度判定部４６は、推定し直した目標駐車位置２の相対位置の推定精度を判定する。一般には、目標駐車位置２に自車両１が近づくほど、学習済物標に対応付けができる物標の検出数が増えるので、推定精度が高くなる傾向がある。

目標軌道生成部４７は、推定し直された目標駐車位置２の相対位置に基づいて、自車両１の現在位置から目標駐車位置２まで至る目標走行軌道を再生成する。また、目標軌道生成部４７は、再生成した目標走行軌道に基づいて移動速度計画を更新する。このとき目標軌道生成部４７は、車両センサ１３が検出した自車両１の現在の車速を、現在位置における移動速度（初期値）に設定する。
操舵制御部４８は、再生成された目標走行軌道に沿って自車両１が走行するようにステアリングアクチュエータを制御する。車速制御部４９は、更新した移動速度計画にしたがって自車両１の車速が変化するように、アクチュエータ１５を制御する。
車速制御部４９は、推定し直された目標駐車位置２の相対位置の推定精度に応じて、推定精度が低い場合に推定精度が高い場合よりも、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる移動速度の制限速度を低い速度に制限する。

（動作）
図４は、駐車支援モードにおける駐車支援装置１０の動作の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において測位装置１１は、固定座標系上の自車両１の現在位置を測定する。
ステップＳ２において物体センサ１２は、自車両１の周囲の物標の特徴点を検出する。
ステップＳ３においてコントローラ１４の相対位置推定部４５は、自車両１の現在位置に対応する駐車支援データを記憶装置１４ｂから読み出す。

ステップＳ４において相対位置推定部４５は、ステップＳ２で検出した物標の特徴点と、ステップＳ３で読み込んだ駐車支援データの既知の物標の特徴点との対応付けを決定する。
ステップＳ５において相対位置推定部４５は、ステップＳ２で検出した物標の特徴点の自車両１に対する相対位置と、ステップＳ２で検出した物標の特徴点に対応付けられた既知の物標の特徴点と目標駐車位置２との間の相対位置関係と、に基づいて、自車両１に対する目標駐車位置２の相対位置を推定する。
ステップＳ６において推定精度判定部４６は、ステップＳ５における相対位置の推定精度を判定する。
ステップＳ７において車速制御部４９は、ステップＳ６で判定した推定精度が低い場合に推定精度が高い場合よりも、目標駐車位置２まで自車両１を走行させる移動速度の制限速度を低い速度に制限する。

ステップＳ８において目標軌道生成部４７は、ステップＳ５で推定した自車両１に対する目標駐車位置２の相対位置に基づいて、自車両１の現在位置から目標駐車位置２まで自車両を走行させる目標走行軌道を生成する。
ステップＳ９において目標軌道生成部４７は、目標走行軌道上の各々の位置における移動速度を設定した移動速度計画を算出する。
ステップＳ１０において車速制御部４９は、ステップＳ９で算出した移動速度計画をステップＳ７で設定した制限速度で制限する。
ステップＳ１１において操舵制御部４８は、ステップＳ８で生成した目標走行軌道に沿って自車両１が走行するように操舵角を制御する。車速制御部４９は、ステップＳ１０で制限された移動速度計画にしたがって自車両１の移動速度を制御する。自車両１が目標駐車位置２に到達すると処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）物体センサ１２は、自車両１の周囲の物標と、自車両１に対する物標の相対位置である物標位置とを検出する。コントローラ１４は、所定の記憶装置１４ｂに予め記憶された、既知の物標と、既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係とを記憶装置１４ｂから読み出し、物体センサ１２によって検出された物標位置と、既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係とに基づいて、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置の相対位置を推定し、推定された相対位置に基づいて、自車両１の現在位置から目標駐車位置の相対位置までの目標走行軌道を算出し、推定された相対位置の推定精度を判定し、推定精度が低い場合に、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる移動速度の制限速度を、推定精度が高い場合よりも低い速度に制限する。
これにより、目標駐車位置２の相対位置の推定精度が低い場合には、目標駐車位置２まで移動する移動速度が低くなるので、乗員に与える違和感を抑制できる。すなわち、例えば目標駐車位置２の相対位置の推定精度が低い場合には自車両１の現在位置から目標駐車位置の相対位置までの目標走行軌道の算出精度も低くなり、最適な目標走行軌道が生成できなくなる可能性が有る。このような場合に自車両１の移動速度が速いと運転者に違和感を与える可能性が有るが、移動速度を低くすることで乗員に与える違和感を抑制できる。

（２）コントローラ１４は、物体センサ１２に検出された物標が少ない場合には多い場合よりも推定精度が低いと判定してもよい。
コントローラ１４は、記憶装置１４ｂに記憶された既知の物標が少ない場合には多い場合よりも推定精度が低いと判定してもよい。
コントローラ１４は、物体センサ１２に検出された物標と、記憶装置１４ｂに記憶された既知の物標とを対応付けることによって、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置の相対位置を推定し、物体センサ１２に検出された物標に対応付けられた既知の物標の数が少ない場合には多い場合よりも推定精度が低いと判定してもよい。
コントローラ１４は、物体センサ１２に検出された複数の物標と記憶装置１４ｂに記憶された複数の既知の物標との間のそれぞれの距離の平均値が小さくなるように、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置の相対位置を推定し、平均値が大きい場合には小さい場合よりも推定精度が低いと判定してもよい。
これにより、自車両１の現在位置に対する目標駐車位置の相対位置の推定精度を判定できる。

（３）コントローラ１４は、自車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標走行軌道上の各々の位置における移動速度を設定した移動速度計画を算出し、移動速度計画において制限速度よりも高い移動速度が設定された位置における移動速度を制限速度に補正することにより補正済移動速度計画を算出し、補正済移動速度計画に基づいて、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる移動速度を制御してよい。
これにより、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる移動速度を、相対位置の推定精度に応じて制限できる。
（４）車両センサ１３は、自車両１の移動速度を検出する。コントローラ１４は、目標走行軌道に沿って走行する自車両１の移動速度が制限速度よりも高い場合に、自車両１の移動速度を制限速度以下に制御してよい。
これにより、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる移動速度を、相対位置の推定精度に応じて制限できる。
（５）自車両１から自車両１の周囲の障害物までの距離を物体センサ１２によって検出し、検出した距離が所定距離未満の場合に自車両を停車させてもよい。
これにより、自車両１が障害物に接近しすぎることによる乗員の違和感を軽減できる。

ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

１…自車両、２…目標駐車位置、３ａ…車線境界線、３ｂ…停止線、３ｃ～３ｅ…縁石、３ｆ…家屋、３ｇ…塀、３ｈ…オブジェ、１０…駐車支援装置、１１…測位装置、１２…物体センサ、１３…車両センサ、１４…コントローラ、１４ａ…プロセッサ、１４ｂ…記憶装置、１５…アクチュエータ、４０…画像変換部、４１…自己位置算出部、４２…特徴点検出部、４３…地図生成部、４４…駐車支援データ、４５…相対位置推定部、４６…推定精度判定部、４７…目標軌道生成部、４８…操舵制御部、４９…車速制御部

Claims (9)

1. 自車両に搭載されたセンサによって前記自車両の周囲の物標と、前記自車両に対する前記物標の相対位置である物標位置と、を検出し、
   所定の記憶装置に予め記憶された、既知の物標と、前記既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係とを、前記記憶装置から読み出し、
   前記センサによって検出された物標位置と、前記既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係とに基づいて、前記自車両の現在位置に対する前記目標駐車位置の相対位置を推定し、
   推定された前記相対位置に基づいて、前記自車両の現在位置から前記目標駐車位置の相対位置までの目標走行軌道を算出し、
   推定された前記相対位置の推定精度を判定し、
   前記推定精度が低い場合に、前記目標走行軌道に沿って前記自車両を走行させる移動速度の制限速度を、前記推定精度が高い場合よりも低い速度に制限する、
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記センサによって検出された前記物標が少ない場合には多い場合よりも前記推定精度が低いと判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 前記記憶装置に記憶された前記既知の物標が少ない場合には多い場合よりも前記推定精度が低いと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
4. 前記センサによって検出された前記物標と、前記記憶装置に記憶された前記既知の物標とを対応付けることによって、前記自車両の現在位置に対する前記目標駐車位置の相対位置を推定し、
   前記センサに検出された前記物標に対応付けられた前記既知の物標の数が少ない場合には多い場合よりも前記推定精度が低いと判定することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
5. 前記センサによって検出された複数の前記物標と前記記憶装置に記憶された複数の前記既知の物標との間のそれぞれの距離の平均値が小さくなるように、前記自車両の現在位置に対する前記目標駐車位置の相対位置を推定し、
   前記平均値が大きい場合には小さい場合よりも前記推定精度が低いと判定することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
6. 前記自車両の現在位置から前記目標駐車位置までの前記目標走行軌道上の各々の位置における移動速度を設定した移動速度計画を算出し、
   前記移動速度計画において前記制限速度よりも高い移動速度が設定された位置における移動速度を前記制限速度に補正することにより補正済移動速度計画を算出し、
   前記補正済移動速度計画に基づいて、前記目標走行軌道に沿って前記自車両を走行させる移動速度を制御する、
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
7. 前記自車両の移動速度を検出し、
   前記目標走行軌道に沿って走行する前記自車両の移動速度が前記制限速度よりも高い場合に、前記自車両の移動速度を前記制限速度以下に制御する、
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
8. 前記自車両から前記自車両の周囲の障害物までの距離を前記センサによって検出し、検出した距離が所定距離未満の場合に前記自車両を停車させることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
9. 自車両に搭載されて、前記自車両の周囲の物標と、前記自車両に対する相対位置である物標位置と、を検出するセンサと、
   既知の物標と、前記既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係とを記憶する記憶装置と、
   前記センサによって検出された物標位置と、前記既知の物標と目標駐車位置との間の相対位置関係に基づいて、前記自車両の現在位置に対する前記目標駐車位置の相対位置を推定し、推定された前記相対位置に基づいて、前記自車両の現在位置から前記目標駐車位置の相対位置までの目標走行軌道を算出し、推定された前記相対位置の推定精度を判定し、前記推定精度が低い場合に、前記目標走行軌道に沿って前記自車両を走行させる移動速度の制限速度を、前記推定精度が高い場合よりも低い速度に制限するコントローラと、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。

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