JP7617625B2

JP7617625B2 - Work Machine

Info

Publication number: JP7617625B2
Application number: JP2021113411A
Authority: JP
Inventors: 友之長畑; 健田中; 修一天間
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2021-07-08
Filing date: 2021-07-08
Publication date: 2025-01-20
Anticipated expiration: 2041-07-08
Also published as: JP2023009813A; JP7795825B2; JP2025060799A

Description

この発明は作業機に関する。 This invention relates to a work machine.

草刈り作業において、ある地点から離間した位置で作業を行う場合、ブーム装置等を用いた作業機の内、草刈作業を行う作業部のみを遠方に位置させると、作業が効率的に行われる。一例として特許文献１に記載の作業機が挙げられ、このような作業機は、特に道路の路肩および法面等の草刈りを行う場合に用いられることが多い。
特許文献１記載の発明は、作業装置本体部を保持する支持アームに緩衝機構を設け、この支持アームは屈折可能な屈折支点部を設けている。そして、屈折支点部に所定以上の負荷がかることで、アームがその中途で折れ曲がって草刈装置本体が後方に移動することにより、衝突時の負荷を逃がすものである。 When mowing work is performed at a position away from a certain point, the work can be performed efficiently by positioning only the working section of a working machine using a boom device or the like that performs the mowing work at a distance. One example is the working machine described in Patent Document 1, which is often used to mow grass on road shoulders, slopes, etc.
The invention described in Patent Document 1 provides a shock absorbing mechanism to a support arm that holds the working device body, and the support arm is provided with a bendable fulcrum. When a load of a predetermined magnitude or more is applied to the fulcrum, the arm bends midway and the grass cutting device body moves backward, thereby dissipating the load in the event of a collision.

特開平１０－２９２４３９号公報Japanese Patent Application Publication No. 10-292439

しかしながら、支持アームが屈折して作業部である草刈装置本体が後方に移動すると、作業部が適正な位置にないため作業を続行することはできない。作業を継続するためには、後方に移動した草刈装置本体をリセットした位置に復帰させる必要があり、一時的に作業が中断してしまう課題がある。また、負荷が許容限度に達しているかどうかは、作業者が知ることができないことから、作業者が事前に障害物等を回避する、或いは、機体の進行を停止する等の事前対処ができない問題もある。 However, when the support arm bends and the working part, the grass cutting device body, moves backwards, work cannot continue because the working part is not in the correct position. In order to continue work, the grass cutting device body that has moved backwards must be returned to its reset position, which poses the problem of temporarily interrupting work. In addition, because the worker cannot know whether the load has reached the allowable limit, there is also the problem that the worker cannot take preemptive measures such as avoiding obstacles or stopping the progress of the machine.

この発明は、
少なくとも１以上の旋回可能なブームを有したブーム装置と、
前記ブーム装置の先端部に備えた作業部とを有し、
前記作業部は、前記ブーム装置と前記作業部とを連結する連結体とを備え、
前記ブーム装置は、前記連結体を連結するとともに前記連結体を前記ブーム装置に対して周方向に旋回可能に設けた支点軸とを備え、
前記支点軸は、前記ブーム装置に対して前記周方向に旋回可能に前記支点軸に連結されるとともに前記連結体の前記周方向への旋回を規制する規制部材と、
前記ブーム装置は前記規制部材を常時進行方向前方に向けるように連結するリンク部材と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention relates to
A boom device having at least one rotatable boom;
a working unit provided at a tip of the boom device,
the working unit includes a connector that connects the boom device and the working unit,
the boom device includes a fulcrum shaft that connects the connecting body and is provided so that the connecting body can rotate in a circumferential direction relative to the boom device,
a restricting member that is connected to the fulcrum shaft so as to be rotatable in the circumferential direction with respect to the boom device and that restricts rotation of the connecting body in the circumferential direction;
the boom device includes a link member that connects the regulating member so as to always face forward in a traveling direction;
A working machine comprising:
relates to.

この発明は、更に、
前記規制部材は、前記連結体を前記周方向の内、一方側へ付勢する付勢部材と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
The restricting member includes a biasing member that biases the connecting body toward one side in the circumferential direction;
A working machine comprising:
relates to.

この発明は、更に、
前記規制部材は、前記連結体に覆われる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
The restricting member is covered by the connecting body.
A working machine characterized by:
relates to.

この発明は、更に、
前記周方向が、作業部の進行方向の前後方向である、作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
A work machine, wherein the circumferential direction is a front-rear direction of a direction of travel of a working unit.
relates to.

この発明は、更に、
規制部材の支点軸に対する自由端に突出部を設け、
連結体は、前方側と後方側の側板に挟まれた空間部を有し、空間部に突出部を挿入し、
突出部は、連結体の両側板に接触する範囲内で周方向に旋回することができ、連結体は突出部によって、周方向への旋回が規制された状態となることを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
A protrusion is provided on a free end of the regulating member relative to the fulcrum shaft,
The connector has a space between front and rear side plates, and the protrusion is inserted into the space.
a work machine, characterized in that the protrusion can rotate in a circumferential direction within a range where it contacts both side plates of the connecting body, and the connecting body is in a state where the rotation in the circumferential direction is restricted by the protrusion;
relates to.

この発明は、更に、
付勢部材は、規制部材及び作業体を周方向の前後方向の内、前方向に常時付勢することを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
a working machine, characterized in that the biasing member constantly biases the regulating member and the working body in a forward direction among the front and rear directions in the circumferential direction;
relates to.

この発明は、更に、
規制部材に、連結体側端部に対向させて設ける規制部材側当接部と、連結体に、規制部材側端部に設けた当接部に対向させて設ける連結体側当接部と、を設けることを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
A working machine characterized in that the regulating member is provided with a regulating member side abutment portion opposed to the connecting body side end portion, and the connecting body is provided with a connecting body side abutment portion opposed to the abutment portion provided on the regulating member side end portion.
relates to.

この発明は、更に、
前記規制部材は、前記周方向への旋回を検知するとともに、検知した場合に検知信号をブーム装置の動作を制御する制御部に発することが可能な検知部と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
the regulating member includes a detection unit that detects rotation in the circumferential direction and, when detected, issues a detection signal to a control unit that controls an operation of the boom device;
A working machine comprising:
relates to.

この発明は、更に、
前記ブーム装置は、前記ブーム装置を旋回駆動するシリンダと、
前記シリンダは前記シリンダの駆動を制御する方向制御弁と、を備え、
前記制御部は前記検知信号を受領すると前記方向制御弁に前記シリンダを動作させるように動作信号を送信する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
The boom device includes a cylinder that drives the boom device to rotate;
The cylinder includes a directional control valve for controlling the operation of the cylinder,
When the control unit receives the detection signal, the control unit transmits an operation signal to the directional control valve to operate the cylinder.
A working machine characterized by:
relates to.

この発明は、更に、
前記制御部は、動作信号を送信後に前記検知信号の受領が無くなると前記方向制御弁に前記シリンダの動作を停止させるべく動作信号の送信を停止する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。 The present invention further comprises:
When the control unit does not receive the detection signal after transmitting the operation signal, the control unit stops transmitting the operation signal to the directional control valve to stop the operation of the cylinder.
A working machine characterized by:
relates to.

この発明は、負荷を検出することを可能としながらも、作業を継続させることができる作業機を提供することを目的とする。 The aim of this invention is to provide a work machine that is capable of detecting a load while still allowing the user to continue working.

この発明の実施例に係る作業機の背面図である。ブーム装置を展開させた状態を示す。進行方向後方から見た図である。It is a rear view of the working machine according to the embodiment of the present invention, showing a state in which the boom device is deployed. この発明の実施例に係る作業機の展開時の平面図である。ブーム装置が展開状態で作業部を前方に移動させた状態を示す。1 is a plan view of a working machine according to an embodiment of the present invention when unfolded, showing a state in which the boom device is in an unfolded state and the working section has been moved forward. この発明の実施例に係る作業機の正面図である。進行方向前方から後方側を見た、ブーム装置が展開時の要部周辺を示す。Fig. 2 is a front view of the working machine according to the embodiment of the present invention, showing the periphery of the main part when the boom device is deployed, as viewed from the front in the traveling direction to the rear side. この発明の実施例に係る作業機の一部拡大断面図である。要部を側面で断面した図を示す。図中左が進行方向前方である。第２ブームが前方側に移動し、第２連結体が回動前の状態を示す。Fig. 2 is a partially enlarged cross-sectional view of a working machine according to an embodiment of the present invention, showing a side cross-section of a main part, with the left side of the drawing being the front in the direction of travel, and showing a state in which the second boom has moved forward and the second connecting body has not yet rotated. この発明の実施例に係る作業機の断面図である。要部を側面で断面した図を示す。図中左が進行方向前方である。第２ブームが前方側に移動し、第２連結体が回動後の状態を示す。Fig. 2 is a cross-sectional view of the working machine according to the embodiment of the present invention, showing a side cross-section of the main part, with the left side of the drawing being the front in the direction of travel, and shows a state after the second boom has moved forward and the second connecting body has rotated. この発明の実施例に係る作業機の一部拡大断面図である。第１連結体周辺を側面で断面した図を示す。左が進行方向前方である。第２ブームは前方に移動した状態を示す。第２連結体の回動前後で変化はない。Fig. 1 is a partially enlarged cross-sectional view of a working machine according to an embodiment of the present invention. A side cross-sectional view of the periphery of a first connecting body is shown. The left side is the front in the direction of travel. The second boom is shown in a state in which it has moved forward. There is no change before and after the rotation of the second connecting body. この発明の実施例に係る作業機の側面図である。規制部を右側面から見た図である。図中右が進行方向前方である。第２連結体が回動前の状態をあらわす。It is a side view of the working machine according to the embodiment of the present invention, and is a view of the regulating part as seen from the right side.The right side in the drawing is the front in the traveling direction.It shows the state before the second connecting body is rotated. この発明の実施例に係る作業機の側面図である。規制部を右側面から見た図である。図中右が進行方向前方である。第２連結体が回動後の状態をあらわす。It is a side view of the working machine according to the embodiment of the present invention, and is a view of the regulating part as seen from the right side.The right side in the drawing is the front in the traveling direction.It shows the state after the second connector has been rotated. この発明の実施例に係る作業機の油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram of a working machine according to an embodiment of the present invention. この発明の実施例に係る作業機のブロック図である。1 is a block diagram of a working machine according to an embodiment of the present invention. この発明の実施例に係る作業機の動作フロー図である。FIG. 4 is an operation flow diagram of the working machine according to the embodiment of the present invention.

この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図１乃至図８に基づき、説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体（図示せず）に装着用の装着部１１１、１１２を取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体は、実施例では、図１に図示する作業機Ａの奥側に位置するが、走行機体と作業機Ａの前後の位置関係に限定はない。 The mechanical structure of an embodiment of a working machine according to the present invention will be described with reference to Figs.
A denotes a working machine. In this embodiment of the present invention, the working machine A relates to a working machine for performing work such as mowing grass. The working machine A has mounting parts 111, 112 attached to a traveling machine body (not shown) such as a tractor, and is driven.
In this embodiment, the traveling machine body consisting of a tractor or the like is located behind the work machine A shown in FIG. 1, but the positional relationship between the traveling machine body and the work machine A in the front-to-rear direction is not limited.

１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１には、図示するように走行機体への装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体に装着する。 11 is the main frame. The main frame 11 is attached to the work machine A. As shown in the figure, the main frame 11 is provided with mounting parts 111 and 112 for mounting to the traveling machine body. The two parts 111 are mounting parts (lower) provided at the bottom, and 112 is mounting part (top) provided at the top, and the work machine A is attached to the traveling machine body at three points.

図１、図２に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体から
駆動力を作業機Ａに取り入れる。
図１に図示する２３は、変速部である。変速部２３では、入力軸２２により走行機体から入力した駆動力を変速する。 1 and 2 is an input shaft 22. The input shaft 22 takes in driving force from a traveling machine body to which the input shaft 22 is attached to the working machine A.
1 denotes a transmission unit 23. The transmission unit 23 changes the speed of the driving force input from the traveling machine body via the input shaft 22.

図１、図２に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体から入力し、変速機２３で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図２に図示する２５は、方向制御弁（方向制御弁ユニット）であるバルブユニットである。方向制御弁２５では、油圧の流れを切換制御する。 1 and 2, a hydraulic pump 24 is a fluid pressure generating source. The hydraulic pump 24 is driven by driving force input from the traveling machine body via an input shaft 22 and changed in speed by a transmission 23. The hydraulic pump 24 delivers hydraulic pressure to hydraulic devices operated by the hydraulic pressure of the work machine A.
1 and 2, a valve unit 25 is a directional control valve (directional control valve unit). The directional control valve 25 controls the switching of the flow of hydraulic pressure.

図１、図２に図示する２１は、マストフレームである。２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１をマストフレーム回動軸２１１周りに水平回動させることによって、進行方向の左右側方に伸縮手段４１を位置させた通常位置と、進行方向の後方側に伸縮手段４１を位置させた退避位置と、に姿勢変更ができる。 1 and 2, a mast frame 21 is provided. A mast frame pivot shaft 211 is provided. The mast frame 21 is attached to the main frame 11 by the mast frame pivot shaft 211 so as to be freely rotatable.
The mast frame 21 is provided at one end or the center of the main frame 11 of the work machine A with respect to the left and right in the traveling direction. The mast frame 21 is capable of rotating the telescopic means 41 in the horizontal direction. The mast frame 21 is capable of rotating the telescopic means 41 around a mast frame rotating shaft 211, which is a vertical axis. By horizontally rotating the telescopic means 41 around the mast frame rotating shaft 211, the mast frame 21 can change its posture between a normal position where the telescopic means 41 is located on the left or right side in the traveling direction and a retracted position where the telescopic means 41 is located on the rear side in the traveling direction.

３１は、タンクである。タンク３１は、実施例では、オイルタンクである。タンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。作業機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、タンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。 31 is a tank. In this embodiment, the tank 31 is an oil tank. The tank 31 is provided at the other end of the main frame 11 on the left and right sides of the traveling direction of the work machine A. Since each cylinder used in the work machine A is a hydraulic cylinder, the tank 31 stores oil for driving each oil cylinder.

４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、ブーム装置からなる。ブーム装置は、第１ブーム４１１、第２ブーム４１３からなる。伸縮手段４１は、一端側を主フレーム１１近傍で回動可能なマストフレーム２１に連結する。伸縮手段４１は、図１、図２に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた収納状態と、伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。
すなわち、伸縮手段４１は、主フレーム１１の近傍に折り畳んだ収納状態と、主フレーム１１の側方に伸長させた伸張状態とに変更可能である。また、説明において、伸張状態は展開状態或いは作業状態と呼ぶことがある。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。これら第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８等のシリンダは、ブームを旋回動作させる複動シリンダからなる。 Reference numeral 41 denotes an extension/retraction means. The extension/retraction means 41 is made up of a boom device. The boom device is made up of a first boom 411 and a second boom 413. One end of the extension/retraction means 41 is connected to a rotatable mast frame 21 in the vicinity of the main frame 11. As shown in Figs. 1 and 2, the extension/retraction means 41 allows the working unit 51 to assume a stored state in which the extension/retraction means 41 is folded and the working unit 51 is positioned on the main frame 11, and a working state in which the extension/retraction means 41 is extended and the working unit 51 is positioned to the side of the main frame 11 in the traveling direction.
That is, the extension means 41 can be changed between a stored state in which it is folded near the main frame 11 and an extended state in which it is extended to the side of the main frame 11. In the description, the extended state may be called a deployed state or a working state.
The telescopic means 41 has a first boom 411, a first connecting body 412, a second boom 413, a second connecting body 414, a first cylinder 415, a second cylinder 416, a third cylinder 417, and a fourth cylinder 418. These cylinders, such as the first cylinder 415, the second cylinder 416, the third cylinder 417, and the fourth cylinder 418, are double-acting cylinders that rotate the boom.

第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。 The first boom 411 has one end connected to the mast frame 21 and is arranged to be rotatable in the vertical direction.
The first connector 412 has one end connected to the tip of the other end of the first boom 411 and is arranged to be rotatable in the vertical direction.
The second boom 413 has one end connected to the tip portion on the other end side of the first connector 412, and is arranged so as to be rotatable in the forward and backward directions relative to the traveling direction when the mast frame 21 is in the normal position.
The second connector 414 has one end provided at the tip of the other end side of the second boom 413, and is movable in parallel in the fore-and-aft direction relative to the first connector 412 when the mast frame 21 is in the normal position.

第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させた第１ブームリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１をマストフレーム２１に設けた水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１ブーム回動軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。 The first cylinder 415 is made of a hydraulic cylinder, and connects the mast frame 21 and the first boom 411 via the first boom link mechanism 42 that connects the mast frame 21 and the first boom 411. The first cylinder 415 is for rotating the first boom 411, and is provided on the first boom 411. When the first cylinder 415 extends or retracts, it simultaneously rotates together with the first boom 411, thereby rotating the first boom 411 up and down.
The first cylinder 415 drives the telescopic means 41 to rotate about a first boom rotating shaft 411A, which is a horizontal shaft provided on the mast frame 21.
The first boom 411 is connected to the mast frame 21 so as to be rotatable in the vertical direction about a first boom rotation shaft 411A as a rotation center.

第１ブーム４１１、第２ブーム４１３からなるブーム装置は、ブームの少なくとも１以上は旋回可能である。
第１ブーム４１１、第２ブーム４１３からなるブーム装置は、基端部側を旋回させることによって、先端に配置した作業部５１を進行方向上下左右前後に移動させ、作業することができる。
第１ブーム４１１は、図１、図２に図示する水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａによって支持されるとともに水平軸４１１Ａ周りに旋回自在である。第１ブーム４１１は、主フレーム１１に折り畳んだ収納状態と前記主フレーム１１の側方に旋回させた展開状態とに変更可能である。 In the boom device consisting of the first boom 411 and the second boom 413, at least one of the booms is rotatable.
The boom device consisting of the first boom 411 and the second boom 413 can rotate the base end side to move the working unit 51 located at the tip in the direction of travel up and down, left and right, and forward and backward to perform work.
The first boom 411 is supported by a first boom rotating shaft 411A, which is a horizontal shaft shown in Figures 1 and 2, and is rotatable around the horizontal shaft 411A. The first boom 411 is changeable between a stored state in which it is folded into the main frame 11 and an unfolded state in which it is rotated to the side of the main frame 11.

図４、図５、図７、図８に図示する４３４は第１支点軸、４３５は第２支点軸である。第１支点軸４３４は第２ブーム４１３の他端側の先端部に設け、第２支点軸４３５は第１支点軸４３４に連結する第２連結体４１４に設ける。第２連結体４１４に連結する作業部５１は第１支点軸４３４、第２支点軸４３５により旋回可能である。
図中左が進行方向前方であって、第２ブーム４１３が前方側に移動し、第２連結体４１４が回動前の状態を示す図４、図中左が進行方向前方であって、第２ブーム４１３が前方側に移動し、第２連結体４１４が回動後の状態を示す図５、図中右が進行方向前方であって、第２連結体４１４が回動前の状態をあらわす図７、図中右が進行方向前方であって第２連結体４１４が回動後の状態をあらわす図８に図示し矢示するように、第１支点軸４３４は、第２ブーム４１３における作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向に対する旋回支点軸であり、これら図中に矢示するように、規制部材４３３と第２連結体は第１支点軸４３４周りに回転する。規制部材４３３の詳細な説明は後述する。 4, 5, 7 and 8, reference numeral 434 denotes a first fulcrum shaft and 435 denotes a second fulcrum shaft. The first fulcrum shaft 434 is provided at the tip portion on the other end side of the second boom 413, and the second fulcrum shaft 435 is provided at the second connector 414 connected to the first fulcrum shaft 434. The working unit 51 connected to the second connector 414 can rotate by the first fulcrum shaft 434 and the second fulcrum shaft 435.
As shown by the arrows in Fig. 4 , the left side of the figure is the front in the traveling direction, and the second boom 413 has moved forward and the second connector 414 has not yet rotated, Fig. 5 , the left side of the figure is the front in the traveling direction, and the second boom 413 has moved forward and the second connector 414 has rotated, Fig. 7 , the right side of the figure is the front in the traveling direction, and the second connector 414 has not yet rotated, and Fig. 8 , the right side of the figure is the front in the traveling direction, and the second connector 414 has rotated, the first fulcrum shaft 434 is a rotation fulcrum shaft for a first circumferential direction which is the front-to-rear direction of the traveling direction of the working unit 51 in the second boom 413, and the regulating member 433 and the second connector rotate around the first fulcrum shaft 434 as shown by the arrows in these figures. A detailed description of the regulating member 433 will be given later.

第２支点軸４３５は、進行方向前方から後方側を見た、ブーム装置が展開時の要部周辺を示す図３に図示し、矢示するように、第２ブーム４１３における第２連結体４１４に対して作業部５１の上下方向である第２の周方向に対する旋回支点軸である。第２支点軸４３５は、作業部５１の上下回動支点部である。
第１支点軸４３４と、第２支点軸４３５は、互いに交差する向きである。
ブーム装置である第２ブーム４１３は、第１支点軸４３４によって第２連結体４１４を連結する。 3 , which shows the periphery of the main parts when the boom device is deployed, viewed from the front to the rear in the traveling direction, and as shown by the arrow, the second fulcrum shaft 435 is a rotation fulcrum shaft in a second circumferential direction, which is the up-down direction of the working unit 51 relative to the second connecting body 414 of the second boom 413. The second fulcrum shaft 435 is a fulcrum part for up-down rotation of the working unit 51.
The first fulcrum axis 434 and the second fulcrum axis 435 are oriented to intersect with each other.
The second boom 413 , which is a boom device, connects the second connector 414 via a first fulcrum shaft 434 .

ブーム装置である第２ブーム４１３は、第２シリンダ４１６を備える。第２シリンダ４１６は、ブーム装置である第２ブーム４１３を、第１連結体４１２を介して左右方向に旋回駆動する。
第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。
第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を作業部５１の進行方向の前後方向へ回動駆動させる。 The second boom 413, which is a boom device, includes a second cylinder 416. The second cylinder 416 drives the second boom 413, which is a boom device, to swing in the left-right direction via the first connector 412.
The second cylinder 416 is made of a hydraulic cylinder, and connects the first boom 411 to the other end side of the first connecting body 412. The second cylinder 416 is for rotating the first connecting body 412 up and down.
The third cylinder 417 is a front-rear rotating cylinder, which is made of a hydraulic cylinder and connects the first connector 412 and the second boom 413 together.
The third cylinder 417 is for rotating the second boom 413 forward and backward relative to the first boom 411. The third cylinder 417 drives the extension/contraction means 41 to rotate forward and backward in the traveling direction of the working unit 51 by extending and contracting the stroke when the mast frame 21 is in the normal position.

第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ、４１８ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１７ａ、４１８ａ）とを有する。 The fourth cylinder 418 is made of a hydraulic cylinder, and connects the second connector 414 and the working unit 51. The fourth cylinder 418 is for rotating the working unit 51 up and down.
Each of the first cylinder 415, the second cylinder 416, the third cylinder 417, and the fourth cylinder 418 has a rod side chamber (415b, 416b, 417b, 418b) and a bottom side chamber (415a, 416a, 417a, 418a).

５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２支点軸４３５によって、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けた回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の作業を行う。 Reference numeral 51 denotes a working unit. The working unit 51 is provided at the tip end portion on the other end side of the second connecting body 414 and on the forward side in the traveling direction of the second connecting body 414. The working unit 51 is further provided so as to be rotatable in the up and down direction with respect to the second connecting body 414 by a second fulcrum shaft 435.
In this embodiment, when the mast frame 21 is in its normal position, the working unit 51 has multiple blade sections arranged on a rotation axis 512 facing in a direction perpendicular to the direction of travel, and performs tasks such as mowing grass by rotating the multiple blade sections.

図４、図５、図６に図示する４３１は、第２ブームリンク部材である。ブーム装置である第２ブーム４１３は第２ブームリンク部材４３１を備える。第２ブームリンク部材４３１は、規制部材４３３を常時進行方向前方に向けるように規制部材４３３に連結する。
図４、図５、図６に図示する４３２は、第２ブームリンク部材の連結支点である。第２ブームリンク部材の連結支点４３２は、第２ブームリンク部材４３１の両端にそれぞれ設ける。第２ブームリンク部材の連結支点４３２は、それぞれ、第１連結体４１２、規制部材４３３に回動自在に取り付ける。
図６に図示する、４３６は、第２ブーム旋回支点である。第２ブーム旋回支点４３６は、第２ブーム４１３と第１連結体４１２とを回動自在に取り付け、第２ブーム４１３を第１連結体４１２に対して回動させる。 4, 5 and 6 denotes a second boom link member. The second boom 413, which is a boom device, includes a second boom link member 431. The second boom link member 431 is connected to the restricting member 433 so that the restricting member 433 is always oriented forward in the traveling direction.
4, 5 and 6 designate a connection fulcrum of the second boom link member. The connection fulcrums 432 of the second boom link member are provided on both ends of the second boom link member 431. The connection fulcrums 432 of the second boom link member are rotatably attached to the first connector 412 and the restricting member 433, respectively.
6, a second boom rotation fulcrum 436 is provided to rotatably attach the second boom 413 and the first connector 412 to the second boom rotation fulcrum 436, and allows the second boom 413 to rotate relative to the first connector 412.

第２連結体４１４は、図３に図示するように、ブーム装置である第２ブーム４１３の先端部と作業部５１とを連結する。
作業部５１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４を介して取り付ける。詳細には、前後に旋回動作する第２ブーム４１３の先端部に作業部５１を設ける。
第２連結体４１４の一端側は、第２ブーム４１３の先端部に第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向に、第１支点軸４３４によって旋回可能に取り付け、第２連結体４１４は第２ブーム４１３に対して第１の周方向に旋回できる。
作業部５１は、第２連結体４１４に設けた第４シリンダ４１８の伸縮によって、第２連結体４１４に対して上下方向である第２の周方向に第２支点軸４３５を支点に旋回動作が可能である。 As shown in FIG. 3 , the second connector 414 connects the tip of a second boom 413 , which is a boom device, to the working unit 51 .
The working unit 51 is attached via the first boom 411, the first connector 412, the second boom 413, and the second connector 414. In detail, the working unit 51 is provided at the tip of the second boom 413 that swings back and forth.
One end side of the second connecting body 414 is rotatably attached to the tip of the second boom 413 in a first circumferential direction, which is the fore-and-aft direction of the second connecting body 414, by a first fulcrum shaft 434, and the second connecting body 414 can rotate in the first circumferential direction relative to the second boom 413.
The working unit 51 can rotate about a second fulcrum shaft 435 in a second circumferential direction, which is the vertical direction, relative to the second connecting body 414 by expansion and contraction of a fourth cylinder 418 provided on the second connecting body 414 .

図３乃至図５、図７、図８に図示する４３３は、規制部材である。規制部材４３３は、第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向への旋回を規制する。
規制部材４３３は、第２連結体４１４が取り付く第２ブーム４１３の先端部に、第２連結体４１４の第１の周方向に対する第１支点軸４３４と同軸に、旋回可能に設ける。
規制部材４３３の一端側には、第２ブーム４１３内部に設けた第２ブームリンク部材４３１に連結する。規制部材４３３は、第２ブーム４１３、第２ブーム４１３基端部に連結する第１連結体４１２、第２ブームリンク部材４３１、によって平行リンク機構を構成する。
これにより、規制部材４３３は、第２ブーム４１３が前後回動しても第１の周方向に旋回して、規制部材４３３の第２ブーム４１３に対する向きを一定に保つ。実施の形態では、規制部材４３３を進行方向に対して、前後の向きを維持できる。
規制部材４３３は、第２連結体４１４に覆われる。 3 to 5, 7 and 8 denotes a restricting member 433. The restricting member 433 restricts the rotation of the second connecting body 414 in a first circumferential direction, which is the front-rear direction.
The regulating member 433 is rotatably provided at the tip of the second boom 413 to which the second connector 414 is attached, coaxially with the first fulcrum axis 434 in the first circumferential direction of the second connector 414 .
One end of the regulating member 433 is connected to a second boom link member 431 provided inside the second boom 413. The regulating member 433 constitutes a parallel link mechanism together with the second boom 413, the first connector 412 connected to the base end of the second boom 413, and the second boom link member 431.
As a result, the regulating member 433 rotates in the first circumferential direction even when the second boom 413 rotates fore and aft, thereby maintaining a constant orientation of the regulating member 433 relative to the second boom 413. In the embodiment, the regulating member 433 can maintain its fore-and-aft orientation with respect to the traveling direction.
The restricting member 433 is covered by the second connecting body 414 .

図４、図５、図７、図８に図示する６８は、突出部である。突出部６８は、規制部材４３３の他端部である、第１支点軸４３４に対する自由端に設ける。
第２連結体４１４は、前方側と後方側の側板に挟まれた空間部を有し、空間部に突出部６８を挿入する。
図４、図５、図７、図８に図示する６１は、後方側規制部材、６２は、前方側規制部材である。後方側規制部材６１は、規制部材４３３の突出部６８の後部からなる。前方側規制部材６２は、規制部材４３３の突出部６８の前部からなる。
第２連結体４１４は、第２連結体４１４の前後方向に離間して設ける両側板に、突出部６８が接触する範囲内で第１の周方向に旋回することができる。すなわち、第２連結体４１４は規制部材４３３に設けた突出部６８によって、第１の周方向に旋回が規制された状態となる。 4, 5, 7 and 8 denotes a protrusion 68. The protrusion 68 is provided at the other end of the regulating member 433, that is, at a free end with respect to the first fulcrum shaft 434.
The second connector 414 has a space between the front and rear side plates, and the protrusion 68 is inserted into the space.
4, 5, 7 and 8, reference numeral 61 denotes a rear regulating member and 62 denotes a front regulating member. The rear regulating member 61 is formed from the rear part of the protruding portion 68 of the regulating member 433. The front regulating member 62 is formed from the front part of the protruding portion 68 of the regulating member 433.
The second connector 414 can rotate in the first circumferential direction within a range in which the protrusions 68 contact both side plates spaced apart in the front-rear direction of the second connector 414. In other words, the second connector 414 is restricted in its rotation in the first circumferential direction by the protrusions 68 provided on the restricting member 433.

第２連結体４１４に連結した作業部５１は、規制部材４３３によって、作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向に規制された図４、図５に図示する角度範囲内で僅かに旋回可能である。作業部５１が後方に向かって負荷を受けた場合には、後方に向かって旋回するが、旋回範囲が規制されているので、後方に旋回した位置であっても作業が可能にされている。また、作業部位である刃部が、後方旋回によって露出することもないので、異物の飛散等の心配がない。 The working unit 51 connected to the second connector 414 can be rotated slightly within the angle range shown in Figures 4 and 5, which is restricted by the restricting member 433 in the first circumferential direction, which is the forward and backward direction of the traveling direction of the working unit 51. When the working unit 51 receives a load toward the rear, it rotates toward the rear, but since the rotation range is restricted, it is possible to work even when it is rotated toward the rear. In addition, the blade, which is the working part, is not exposed by the rear rotation, so there is no need to worry about foreign matter scattering, etc.

実施形態における第２連結体４１４の場合は、図４、図５、図７、図８に図示するように、規制部材４３３に対して０～５度の範囲内でのみ前後旋回が可能となるように規制されている。この角度範囲は、作業機の形態や作業地の特性に応じて調整できる。
規制部材４３３、特に突出部６８は、第２連結体４１４の内部に隠れるように配置する。このため、規制部材４３３は突出部６８と第２連結体４１４との間で、角度範囲が異物等の影響を受けにくく、安定的に作業部５１の作業運用ができる。 4, 5, 7, and 8, the second connector 414 in the embodiment is restricted so that it can only swing forward and backward within a range of 0 to 5 degrees with respect to the restricting member 433. This angle range can be adjusted according to the type of the work machine and the characteristics of the work site.
The restricting member 433, particularly the protruding portion 68, is disposed so as to be hidden inside the second connecting body 414. For this reason, the angle range of the restricting member 433 between the protruding portion 68 and the second connecting body 414 is less susceptible to the influence of foreign matter, etc., and the working unit 51 can be stably operated.

この発明の実施形態では、第２連結体４１４及び作業部５１が大きく後方に旋回移動しないので、旋回支点軸である第１支点軸４３４及び第２支点軸４３５周りの部材に対して、無用に強度を向上させる必要がない。
この発明の実施形態では、前後回動するブームに平行リンク機構を形成するための第２ブームリンク部材４３１に規制部材４３３を連結させているが、単に前後回動する機構を有するブーム装置、あるいは、平行リンク機構がないブーム装置の先端部に、規制部材４３３及び第２連結体４１４を設けてもよい。 In this embodiment of the present invention, since the second connecting body 414 and the working unit 51 do not pivot significantly rearward, there is no need to unnecessarily increase the strength of the components around the first fulcrum axis 434 and the second fulcrum axis 435, which are the pivot axes.
In this embodiment of the present invention, the regulating member 433 is connected to the second boom link member 431 for forming a parallel link mechanism on the boom that rotates back and forth, but the regulating member 433 and the second connector 414 may also be provided at the tip of a boom device that simply has a mechanism for rotating back and forth, or a boom device that does not have a parallel link mechanism.

６４は、付勢部材である。付勢部材６４は、第２連結体４１４、作業体５１を、規制部材４３３に対して前後方向である第１の周方向の内、一方側である前方側へ常時付勢する。規制部材４３３は、付勢部材６４を備える。６３はガイドロッドである。ガイドロッド６３は、一端側を第２連結体４１４に連結し、付勢部材６４を支持するとともに、付勢部材６４の力を第２連結体４１４に伝達する。
したがって、作業部５１が前方から受ける荷重が大きくなると、第２連結体４１４及び作業部５１は、付勢部材６４の付勢力に抗することによって後方側に旋回する。荷重が小さくなると、付勢部材６４の付勢力によって第２連結体４１４及び作業部５１が元の位置に復帰する。 Reference numeral 64 denotes a biasing member. The biasing member 64 constantly biases the second connecting body 414 and the working body 51 toward the front side, which is one side, in a first circumferential direction, which is the front-rear direction relative to the regulating member 433. The regulating member 433 is equipped with the biasing member 64. Reference numeral 63 denotes a guide rod. One end side of the guide rod 63 is connected to the second connecting body 414, supports the biasing member 64, and transmits the force of the biasing member 64 to the second connecting body 414.
Therefore, when the load that the working unit 51 receives from the front increases, the second connecting body 414 and the working unit 51 rotate rearward by resisting the biasing force of the biasing member 64. When the load decreases, the biasing force of the biasing member 64 returns the second connecting body 414 and the working unit 51 to their original positions.

６５は、規制部材４３３側の当接部である。当接部６５は、第２連結体４１４側端部に対向させて、規制部材４３３に設ける。
６６は、第２連結体４１４側の当接部である。当接部６６は、規制部材４３３側端部に設けた当接部６５に対向させて、第２連結体４１４に設ける。
付勢部材６４は、図４、図７に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とを当接するように付勢する。 Reference numeral 65 denotes a contact portion on the side of the regulating member 433. The contact portion 65 is provided on the regulating member 433 so as to face the end portion on the second connecting body 414 side.
Reference numeral 66 denotes a contact portion on the second connector 414 side. The contact portion 66 is provided on the second connector 414 so as to face the contact portion 65 provided on the end portion on the regulating member 433 side.
As shown in FIGS. 4 and 7, the biasing member 64 biases an abutting portion 65 on the regulating member 433 side and an abutting portion 66 on the second connecting body 414 side so as to abut against each other.

ｗは、検知部である。検知部ｗは、規制部材４３３に設ける。検知部ｗは、規制部材４３３に、第２連結体４１４に近接して設ける。
ｗ１は、接触片である。接触片ｗ１は、検知部ｗに設けられ、第２連結体４１４側の当接部６６に接触して接触を感知する。
ｔは、制御部（図示せず、図１０参照）である。制御部ｔは検知信号を受領すると方向制御弁２５にシリンダを動作させるように動作信号を送信する。
操作部ｕ（図示せず）は、走行機体に設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。 A detection portion w is provided on the regulating member 433. The detection portion w is provided on the regulating member 433 in the vicinity of the second connecting body 414.
A contact piece w1 is provided on the detection unit w, and comes into contact with the abutment portion 66 on the second connecting body 414 side to sense contact.
A control unit t (not shown, see FIG. 10) transmits an operation signal to the directional control valve 25 to operate the cylinder when the control unit t receives the detection signal.
An operating unit u (not shown) is provided on the traveling machine body and operates the directional control valve 25 via a control unit t.

検知部ｗは、第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向への旋回を検知するとともに、図１０に図示するように検知した場合に検知信号をブーム装置の動作を制御する制御部ｔに発することが可能である。
第３シリンダ４１７が、伸張すると第２ブーム４１３は回動して、第２ブーム４１３が前方側に移動し、図４、図７に図示する状態となる。
規制部材４３３に設けた突出部６８の前部に位置する前方側規制部６２は、図４、図７に図示するように作業部５１が後方に向かって負荷を受けない場合、第２連結体４１４の前方側の側板の前方側内壁面４１４ａとは接触せず、突出部６８の後部に位置する後方側規制部６１は、第２連結体４１４の後方側の側板の後方側内壁面４１４ｂとは接触する状態となる。
図４と図７に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とは、付勢部材６４の付勢力に押されて接触する。 The detection unit w detects rotation of the second connecting body 414 in a first circumferential direction, which is the fore-and-aft direction, and when detection is detected as shown in Figure 10, it is capable of issuing a detection signal to a control unit t that controls the operation of the boom device.
When the third cylinder 417 is extended, the second boom 413 rotates and moves forward, to the state shown in FIGS.
When the working unit 51 is not subjected to a rearward load as shown in Figures 4 and 7, the front regulating portion 62 located in front of the protrusion 68 provided on the regulating member 433 does not come into contact with the front inner wall surface 414a of the front side plate of the second connecting body 414, and the rear regulating portion 61 located at the rear of the protrusion 68 comes into contact with the rear inner wall surface 414b of the rear side plate of the second connecting body 414.
As shown in FIGS. 4 and 7, a contact portion 65 on the regulating member 433 side and a contact portion 66 on the second connecting body 414 side are pressed into contact with each other by the biasing force of the biasing member 64 .

第２連結体４１４を介して第２ブーム４１３に連結する作業部５１が、障害物等の抵抗物に接触すると、図５、図８に図示するように、第２連結体４１４は、規制部材４３３の前後方向である第１の周方向の内、後方に相対的に回動する。
回動により、図５と図８に図示するように、規制部材４３３に設けた突出部６８の前部に位置する前方側規制部６２は、第２連結体４１４の前方側内壁面４１４ａと接触し、突出部６８の後部に位置する後方側規制部６１は、第２連結体４１４の後方側内壁面４１４ｂとは非接触する状態となる。なお、規制部材４３３に対する第２連結体４１４の第１の周方向の相対的な回動は、図４乃至図８に図示する第２ブーム４１３が第１連結体４１２に対して相対的に前方側に回動せずとも、行うことができる。つまり、規制部材４３３に対する第２連結体４１４の回動は、第２ブーム４１３の回動位置に関係なく行うことが可能である。
図５と図８に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とが、付勢部材６４の付勢力に抗して非接触となる。 When the working unit 51 connected to the second boom 413 via the second connecting body 414 comes into contact with a resistance such as an obstacle, as shown in Figures 5 and 8, the second connecting body 414 rotates relatively rearward in the first circumferential direction, which is the fore-and-aft direction of the regulating member 433.
5 and 8, due to the rotation, the front side regulating portion 62 located in front of the protruding portion 68 provided on the regulating member 433 comes into contact with the front side inner wall surface 414a of the second connecting body 414, and the rear side regulating portion 61 located in the rear of the protruding portion 68 comes into non-contact with the rear side inner wall surface 414b of the second connecting body 414. Note that the relative rotation of the second connecting body 414 in the first circumferential direction with respect to the regulating member 433 can be performed even if the second boom 413 shown in FIGS. 4 to 8 does not rotate forward relative to the first connecting body 412. In other words, the rotation of the second connecting body 414 with respect to the regulating member 433 can be performed regardless of the rotation position of the second boom 413.
As shown in FIGS. 5 and 8 , a contact portion 65 on the regulating member 433 side and a contact portion 66 on the second connecting body 414 side are not in contact with each other against the biasing force of the biasing member 64 .

検知部ｗは、規制部材４３３が作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向の内、図５、図８に図示するように、後方に旋回すると、規制部材４３３と第２連結体４１４とで形成する隙間を検出する。図５、図８に図示するように、隙間を検出した場合は、検出信号を制御部ｔに向けて発する。検出信号を受けた制御部ｔは、様々な制御に用いる。例えば、作業部を上昇させるようなブーム装置の動作制御や、作業部が荷重を受けていることを表示装置に表示するための表示制御、音声等で作業者に知らせるための報知制御を行うことができる。 When the regulating member 433 rotates rearward as shown in Figures 5 and 8 within the first circumferential direction, which is the forward and backward direction of the traveling direction of the working unit 51, the detection unit w detects the gap formed between the regulating member 433 and the second connecting body 414. When a gap is detected as shown in Figures 5 and 8, a detection signal is sent to the control unit t. The control unit t that receives the detection signal uses it for various controls. For example, it can perform operation control of a boom device that raises the working unit, display control to display on a display device that the working unit is under load, and notification control to notify the worker by voice or the like.

検知部ｗは、物理的に第２連結体４１４の当接部６６との接触を感知するスイッチを使用しているが、当接部６５、当接部６６同士の近接距離、あるいは旋回角度を検出できれば良い。つまり、光学式や音波式等の距離検出センサや角度センサ等を用いてもよい。 The detection unit w uses a switch that physically detects contact with the abutment portion 66 of the second connecting body 414, but it is sufficient if it can detect the proximity distance between the abutment portions 65 and 66, or the rotation angle. In other words, an optical or sonic distance detection sensor, angle sensor, or the like may also be used.

制御部ｔは、動作信号を送信後に検知信号の受領が無くなると方向制御２５弁に前記シリンダの動作を停止させるべく動作信号の送信を停止する。
制御部ｔは、検知部ｗによる検知信号を受領すると、第１シリンダ４１５を駆動させ第１ブーム４１１、第２ブーム４１３共に作業部を上方に移動させる。検知信号が無くなると、上昇移動を停止させる制御となっている。この他、第２シリンダ４１６を動作させ、第１連結体４１２を回動させ、作業部５１を第２ブーム４１３と共に側方に横移動するように制御してもよい。さらに、第３シリンダ４１７を動作させ、第２ブーム４１３を作業部５１の進行方向の前後方向に回動させ、作業部５１を後方に移動させてもよい。 When the control unit t receives no detection signal after transmitting the operation signal, it stops transmitting the operation signal to the directional control valve 25 to stop the operation of the cylinder.
When the control unit t receives a detection signal from the detection unit w, it drives the first cylinder 415 to move the working unit upward together with the first boom 411 and the second boom 413. When the detection signal disappears, the control unit t controls to stop the upward movement. In addition, the control unit t may operate the second cylinder 416 to rotate the first connecting body 412 and move the working unit 51 laterally together with the second boom 413. Furthermore, the control unit t may operate the third cylinder 417 to rotate the second boom 413 in the forward/backward direction of the traveling direction of the working unit 51 and move the working unit 51 backward.

この発明の実施形態では、作業部５１の上下方向である第２の周方向へ旋回させる旋回支点軸である第２支点軸４３５は進行方向に向いた状態で作業をする。仮に、作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向へ規制なく大きく旋回する構造とした場合、旋回支点軸である第２支点軸４３５は軸と交差する方向への荷重にも対応する必要が出てくる。すると、強度向上のために部材重量の増加が見込まれ、走行機体に装着時の重量バランスの観点から得策ではない。 In this embodiment of the invention, the second fulcrum axis 435, which is the pivot axis that rotates the working unit 51 in the second circumferential direction, which is the up-down direction, works while facing the direction of travel. If the working unit 51 were designed to rotate widely without restriction in the first circumferential direction, which is the front-rear direction of the direction of travel, the second fulcrum axis 435, which is the pivot axis, would also need to be able to handle loads in a direction that intersects with the axis. This would require an increase in the weight of the components in order to improve their strength, which is not advisable from the perspective of weight balance when attached to the traveling body.

この発明の実施例に係る油圧回路について、図９に従って説明する。
ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）である。
方向制御弁２５は、第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
シリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８はシリンダの駆動を制御する方向制御弁２５を備える。 A hydraulic circuit according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
c is a first relief valve (first pilot relief valve).
The directional control valve 25 is made up of a first directional control valve 251, a second directional control valve 252, a third directional control valve 253, and a fourth directional control valve 254. The directional control valve 25 is a valve that operates by an electric signal, and the operation of the directional control valve 25 is controlled by a control unit t.
Cylinders 415, 416, 417, and 418 are provided with directional control valves 25 that control the operation of the cylinders.

方向制御弁２５は、シリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８に流出入させる流体をシリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。 The directional control valve 25 controls the fluid flowing in and out of the cylinders 415, 416, 417, and 418 to either the direction in which the cylinders 415, 416, 417, and 418 extend or the direction in which the cylinders 415, 416, 417, and 418 contract.
The first relief valve c is provided in the directional control valve 25 .
The first relief valve c has a function of automatically opening at a set pressure to reduce pressure. The first relief valve c is a pressure relief valve or a safety relief valve when abnormal pressure occurs in the fluid in the circuit in the directional control valve 25.

タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、第４方向制御弁２５４、第３方向制御弁２５３、第２方向制御弁２５２、第１方向制御弁２５１に順次接続する。
方向制御弁２５内の、第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８と、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。 The tank (oil tank) 31 is connected to the directional control valve 25 via the fluid pressure generating source 24, which is a hydraulic pump. Inside the directional control valve 25, the fourth directional control valve 254, the third directional control valve 253, the second directional control valve 252, and the first directional control valve 251 are connected in this order.
The first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254 in the directional control valve 25 are respectively connected to a first cylinder 415, a second cylinder 416, a third cylinder 417 which is a front-rear rotating cylinder, and a fourth cylinder 418, and to an unloading circuit (unloaded circuit) h which returns the fluid that has flowed into the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254 to the tank (oil tank) 31 when there is no operation by the operating unit u.
The first cylinder 415 is connected to a directional control valve 25 that controls the fluid flowing in and out of the first cylinder 415. The first cylinder 415 is controlled by the directional control valve 25 to control the fluid flowing in and out of the first cylinder 415.

第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１側に戻す方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４に設けたアンロード回路ｈと、前記それぞれの方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能である第１チェック弁２５１ａ、第２チェック弁２５２ａ、第３チェック弁２５３ａ、第４チェック弁２５４ａを介して方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１に接続する。 One end of the first relief valve c is connected to an unloading circuit h provided in the directional control valves 25, which are the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254, and which return the oil to the tank (oil tank) 31 side from the directional control valves 25, which are the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254. The first relief valve c is connected to the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254, which are directional control valves 25, via a first check valve 251a, a second check valve 252a, a third check valve 253a, and a fourth check valve 254a, which are capable of suppressing the inflow of fluid from the directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254 to the first relief valve c. The other end of the first relief valve c is connected to the tank (oil tank) 31.

図９に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。第３シリンダ４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。 As shown in FIG. 9, the first cylinder 415 has a rod side chamber 415b and a bottom side chamber 415a.
The second cylinder 416 has a rod side chamber 416b and a bottom side chamber 416a. The third cylinder 417 has a rod side chamber 417b and a bottom side chamber 417a. The fourth cylinder 418 has a rod side chamber 418b and a bottom side chamber 418a.

第１方向制御弁２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。第２方向制御弁２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。第３方向制御弁２５３は、第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとにそれぞれ接続する。第４方向制御弁２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。 The first directional control valve 251 is connected to the rod side chamber 415b and the bottom side chamber 415a of the first cylinder 415. The second directional control valve 252 is connected to the rod side chamber 416b and the bottom side chamber 416a of the second cylinder 416. The third directional control valve 253 is connected to the rod side chamber 417b and the bottom side chamber 417a of the third cylinder 417. The fourth directional control valve 254 is connected to the rod side chamber 418b and the bottom side chamber 418a of the fourth cylinder 418.

第１方向制御弁２５１は、第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、第１方向制御弁２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。 The first directional control valve 251 is configured to be connectable to a circuit leading from the first directional control valve 251 to the first cylinder 415 and a circuit leading from the first directional control valve 251 to the tank (oil tank) 31.

第２方向制御弁２５２は、第２方向制御弁２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、第２方向制御弁２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
第３方向制御弁２５３は、第３方向制御弁２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、第３方向制御弁２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
第４方向制御弁２５４は、第４方向制御弁２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、第４方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。 The second directional control valve 252 is configured so that a circuit leading from the second directional control valve 252 to the second cylinder 416 and a circuit leading from the second directional control valve 252 to the tank (oil tank) 31 can be connected.
The third directional control valve 253 is configured so that a circuit leading from the third directional control valve 253 to the third cylinder 417 and a circuit leading from the third directional control valve 253 to the tank (oil tank) 31 can be connected.
The fourth directional control valve 254 is configured so that a circuit leading from the fourth directional control valve 254 to the fourth cylinder 418 and a circuit leading from the fourth directional control valve 254 to the tank (oil tank) 31 can be connected.

この実施例の第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４は、操作部ｕによる切替操作がされない場合において、流体圧発生源２４から移送された流体が、方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４を通じて第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４内で回路を遮断する。 In this embodiment, the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254, which are the directional control valves 25 that control the first cylinder 415 to the fourth cylinder 418, cut off the circuit within the directional control valves 25, i.e., the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254, so that the fluid transferred from the fluid pressure generating source 24 cannot flow in or out of the first cylinder 415 to the fourth cylinder 418 through the directional control valves 25, i.e., the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254, when no switching operation is performed by the operating unit u.

操作部ｕによる切替操作がされると方向制御弁２５が動作し、流体圧発生源２４から第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。 When a switching operation is performed using the operating unit u, the directional control valve 25 operates, allowing fluid to flow from the fluid pressure generating source 24 to the first cylinder 415 to the fourth cylinder 418, and allowing fluid to flow from the first cylinder 415 to the fourth cylinder 418 to the tank (oil tank) 31.
Further, each of the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254, which are the directional control valves 25 used in this embodiment, sends the fluid constantly transferred from the fluid pressure generating source 24 to the tank 31 via the unloading circuit h in a neutral state when not being operated.

第１方向制御弁２５１は、第１方向制御弁２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第１方向制御弁２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第２方向制御弁２５２は、第２方向制御弁２５２からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第２方向制御弁２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。 The first directional control valve 251 has a circuit that runs from the first directional control valve 251 toward the tank 31 side different from the unloading circuit h, and a circuit that connects from the first directional control valve 251 to the first relief valve c and the unloading circuit h via a check valve 251a that is capable of suppressing the inflow of fluid to one end side of the first relief valve c.
The second directional control valve 252 has a circuit that runs from the second directional control valve 252 toward the tank 31 side different from the unloading circuit h, and a circuit that connects from the second directional control valve 252 to the first relief valve c and the unloading circuit h via a check valve 252a that is capable of suppressing the inflow of fluid to one end side of the first relief valve c.

第３方向制御弁２５３は、第３方向制御弁２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第３方向制御弁２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第４方向制御弁２５４は、第４方向制御弁２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第４方向制御弁２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。 The third directional control valve 253 has a circuit that runs from the third directional control valve 253 toward the tank 31 side different from the unloading circuit h, and a circuit that is connected from the third directional control valve 253 to the first relief valve c and the unloading circuit h via a check valve 253a that is capable of suppressing the inflow of fluid to one end side of the first relief valve c.
The fourth directional control valve 254 has a circuit that runs from the fourth directional control valve 254 toward the tank 31 side different from the unloading circuit h, and a circuit that is connected from the fourth directional control valve 254 to the first relief valve c and the unloading circuit h via a check valve 254a that is capable of suppressing the inflow of fluid to one end side of the first relief valve c.

第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂと、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第１方向制御弁２５１にそれぞれ接続する。第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａは、第１方向制御弁２５１を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第１シリンダ４１５は、第１方向制御弁２５１を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１５ａに流体を引き込みロッド側室内４１５ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１５ａから流体を押し出しロッド側室内４１５ｂに流体を引き込む。
第１シリンダ４１５は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第１シリンダ４１５の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。 The rod side chamber 415b of the first cylinder 415 and the bottom side chamber 415a of the first cylinder 415 are each connected to the first directional control valve 251. Either the rod side chamber 415b or the bottom side chamber 415a of the first cylinder 415 is connected to the tank 31 by switching the first directional control valve 251.
The first cylinder 415 controls the first directional control valve 251 to draw fluid into the bottom side chamber 415a and push fluid out of the rod side chamber 415b when the stroke is extended toward the stroke end, and to push fluid out of the bottom side chamber 415a and draw fluid into the rod side chamber 415b when the stroke is shortened.
The first cylinder 415 can rotate the first boom 411 constituting the extension/contraction means 41 by extending or contracting its stroke, thereby raising or lowering the working unit 51.
The extension and contraction of the first cylinder 415 is controlled by a directional control valve 25 having a first relief valve c.

第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂと、第２シリンダ４１６のボトム側室内４１６ａは、第２方向制御弁２５２にそれぞれ接続する。第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂ及びボトム側室内４１６ａは、第２方向制御弁２５２を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第２シリンダ４１６は、第２方向制御弁２５２を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１６ａに流体を引き込みロッド側室内４１６ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１６ａから流体を押し出しロッド側室内４１６ｂに流体を引き込む。
第２シリンダ４１６は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１連結体４１２を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降、または左右方向へ移動させることができる。
第２シリンダ４１６の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。 The rod side chamber 416b of the second cylinder 416 and the bottom side chamber 416a of the second cylinder 416 are each connected to the second directional control valve 252. Either the rod side chamber 416b or the bottom side chamber 416a of the second cylinder 416 is connected to the tank 31 by switching the second directional control valve 252.
The second cylinder 416 controls the second directional control valve 252 to draw fluid into the bottom side chamber 416a and push fluid out of the rod side chamber 416b when the stroke is extended toward the stroke end, and to push fluid out of the bottom side chamber 416a and draw fluid into the rod side chamber 416b when the stroke is shortened.
The second cylinder 416 can rotate the first connecting body 412 constituting the extension/contraction means 41 by extending or contracting its stroke, thereby moving the working unit 51 up or down or to the left or right.
The extension and contraction of the second cylinder 416 is controlled by a directional control valve 25 having a first relief valve c.

第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、第３シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、第３方向制御弁２５３にそれぞれ接続する。第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂ及びボトム側室内４１７ａは、第３方向制御弁２５３を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第３シリンダ４１７は、第３方向制御弁２５３を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を作業部５１の進行方向の前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。 A rod side chamber 417b of the third cylinder 417 and a bottom side chamber 417a of the third cylinder 417 are each connected to the third directional control valve 253. Either the rod side chamber 417b or the bottom side chamber 417a of the third cylinder 417 is connected to the tank 31 by switching the third directional control valve 253.
The third cylinder 417 controls the third directional control valve 253 to draw fluid into the bottom side chamber 417a and push fluid out of the rod side chamber 417b when the stroke is extended toward the stroke end, and to push fluid out of the bottom side chamber 417a and draw fluid into the rod side chamber 417b when the stroke is shortened.
When the mast frame 21 is in a normal state, the third cylinder 417 rotates the second boom 413 constituting the extension/contraction means 41 in the forward/backward direction, which is the traveling direction of the working unit 51, by extending and contracting the stroke.
The extension and contraction of the third cylinder 417 is controlled by a directional control valve 25 having a first relief valve c.

第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂと、第４シリンダ４１８のボトム側室内４１８ａは、第４方向制御弁２５４にそれぞれ接続する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂ及びボトム側室内４１８ａは、第４方向制御弁２５４を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第４シリンダ４１８は、第４方向制御弁２５４を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１８ａに流体を引き込みロッド側室内４１８ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１８ａから流体を押し出しロッド側室内４１８ｂに流体を引き込む。 The rod side chamber 418b of the fourth cylinder 418 and the bottom side chamber 418a of the fourth cylinder 418 are each connected to the fourth directional control valve 254. Either the rod side chamber 418b or the bottom side chamber 418a of the fourth cylinder 418 is connected to the tank 31 by switching the fourth directional control valve 254.
The fourth cylinder 418 controls the fourth directional control valve 254 to draw fluid into the bottom side chamber 418a and push fluid out of the rod side chamber 418b when the stroke is extended toward the stroke end, and to push fluid out of the bottom side chamber 418a and draw fluid into the rod side chamber 418b when the stroke is shortened.

第４シリンダ４１８は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、作業部５１を第２連結体４１４に対して第２支点軸４３５を支点にして上下方向へ回動駆動させる。
第４シリンダ４１８の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用している。 When the mast frame 21 is in a normal state, the fourth cylinder 418 drives the working unit 51 to rotate in the vertical direction relative to the second connector 414 with the second fulcrum shaft 435 as a fulcrum, by extending or contracting its stroke.
The extension and contraction of the fourth cylinder 418 is controlled by a directional control valve 25 having a first relief valve c.
The first cylinder 415, the second cylinder 416, the third cylinder 417, and the fourth cylinder 418 share the first relief valve c.

図１０に、この発明の実施例に係る作業機のブロック図で図示する制御部ｔは、方向制御弁２５、第１方向制御弁２５１及び第２方向制御弁２５２及び第３方向制御弁２５３及び第４方向制御弁２５４及びに接続し、これらの動作を制御する。図１０に図示するように、制御部ｔは、報知部ｑ、表示部ｓ、受信部ｏ、検知部ｗに接続する。
制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーの作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、これを操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる信号を出力する。 A control unit t shown in a block diagram of a work machine according to an embodiment of the present invention in Fig. 10 is connected to the directional control valve 25, the first directional control valve 251, the second directional control valve 252, the third directional control valve 253, and the fourth directional control valve 254, and controls the operations of these valves. As shown in Fig. 10, the control unit t is connected to a notification unit q, a display unit s, a receiving unit o, and a detection unit w.
The control unit t receives an operation signal transmitted from the operation unit u by the actuation of the manually operated operating lever at the receiving unit o, and then inputs this as an operation signal and outputs a signal to the directional control valve 25 to operate the directional control valve 25.

方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、第１方向制御弁２５１を動作させ、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５の作動を制御する。 When the directional control valve 25 receives an operation signal output from the control unit t, it operates the first directional control valve 251 to control the fluid flowing in and out of the first cylinder 415. When the control unit t receives a signal transmitted in response to the operation of the operating unit u, it controls the operation of the directional control valve 25 via the control unit t.

操作信号を受信した制御部ｔは、方向制御弁２５１を動作させる動作信号を出力する。この動作信号を受けた方向制御弁２５１は、伸縮手段４１の他端に備えた作業部５１を上昇又は下降させるべく、第１シリンダ４１５に流体を送るように回路を切り換える。
実施例においては、作業部５１の上昇は、方向制御弁２５１からボトム側室内４１５ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の下降は、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。 The control unit t that receives the operation signal outputs an operation signal to operate the directional control valve 251. The directional control valve 251 that receives this operation signal switches the circuit to send fluid to the first cylinder 415 in order to raise or lower the working unit 51 provided at the other end of the extension/contraction means 41.
In the embodiment, the raising of the working unit 51 switches the circuit so that the fluid is pumped from the directional control valve 251 to the bottom side chamber 415a, and the lowering of the working unit 51 switches the circuit so that the fluid is pumped from the directional control valve 251 to the rod side chamber 415b.

この発明の作用、効果について説明する。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替えることで、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８側にポンプ２４から発生させた流体圧を圧送し、各シリンダを伸長及び短縮駆動することが可能である。この実施例では特に、方向制御弁２５の動作と、シリンダ４１５を伸長及び短縮動作と、これら動作に係る回路構成について言及する。 The operation and effects of the present invention will now be described.
The directional control valve 25 can be switched between the direction in which the first cylinder 415, the second cylinder 416, the third cylinder 417, and the fourth cylinder 418 extend or retract, respectively, to pump the fluid pressure generated by the pump 24 to the first cylinder 415, the second cylinder 416, the third cylinder 417, and the fourth cylinder 418, thereby driving each cylinder to extend and retract. In this embodiment, particular reference will be made to the operation of the directional control valve 25, the operation of extending and retracting the cylinder 415, and the circuit configuration related to these operations.

図１１に図示する動作フロー図に基づいて、検知部ｗによる、規制部材４３３が作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向の内、図５、図８に図示するように、規制部材４３３と第２連結体４１４とで形成する隙間の検出、すなわち、後方に旋回すると第２連結体４１４の後方への移動を検出と、制御部ｔによる制御について説明する。
Ｓ１で、接触の検出の有無を判断する。接触の検出をしないときは、検出するまで、接触の有無判断を繰り返す。
Ｓ１で、接触の検出をしたときは、Ｓ２で、検知部ｗは、接触の検出信号を発出する。
Ｓ３で、検知部ｗが発出した検出信号を制御部ｔは受領する。
Ｓ４では、制御部ｔは、検出信号を受領すると、方向制御弁２５へ動作を指示する。
Ｓ５では、検知部ｗによる接触の検出有無を判断する。検出がある場合は、検出の有無の判断を繰り返す。接触の検出の有無の検出が無い場合は、方向制御弁２５に動作の停止を指示する。 Based on the operation flow diagram shown in Figure 11, the detection unit w detects the gap formed between the regulating member 433 and the second connecting body 414, as shown in Figures 5 and 8, in the first circumferential direction, which is the fore-and-aft direction of the traveling direction of the working unit 51, i.e., detects the rearward movement of the second connecting body 414 when the regulating member 433 turns rearward, and the control by the control unit t will be described.
In S1, it is determined whether or not contact is detected. If contact is not detected, the determination of whether or not contact is detected is repeated until contact is detected.
When contact is detected in S1, the detector w generates a contact detection signal in S2.
In S3, the control unit t receives the detection signal emitted by the detection unit w.
In S4, upon receiving the detection signal, the control unit t instructs the directional control valve 25 to operate.
In S5, it is determined whether or not contact has been detected by the detection unit w. If contact has been detected, the determination of whether or not contact has been detected is repeated. If contact has not been detected, the directional control valve 25 is instructed to stop operating.

４１１第１ブーム
４１３第２ブーム
４１４第２連結体
４３３規制部材
４３４第１支点軸
４３５第２支点軸
５１作業部
６１後方側規制部
６２前方側規制部
６４付勢部材
６８突出部
Ａ作業機

411 First boom 413 Second boom 414 Second connecting body 433 Restricting member 434 First fulcrum shaft 435 Second fulcrum shaft 51 Working part 61 Rear side restricting part 62 Front side restricting part 64 Pressing member 68 Projecting part A Working machine

Claims

A boom device having at least one rotatable boom;
a working unit provided at a tip of the boom device,
the working unit includes a connector that connects the boom device and the working unit,
the boom device includes a fulcrum shaft that connects the connecting body and is provided so that the connecting body can rotate in a circumferential direction relative to the boom device,
a restricting member that is connected to the fulcrum shaft so as to be rotatable in the circumferential direction with respect to the boom device and that restricts rotation of the connecting body in the circumferential direction;
the boom device includes a link member that connects the regulating member so as to always face forward in a traveling direction;
A work machine comprising:

The restricting member includes a biasing member that biases the connecting body toward one side in the circumferential direction;
The working machine according to claim 1, further comprising:

The restricting member is covered by the connecting body.
3. A work machine according to claim 1 or 2.

A work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the circumferential direction is the forward and backward direction of the working part.

a protrusion is provided at a free end of the regulating member relative to the fulcrum shaft,
The connector has a space between front and rear side plates, and a protrusion is inserted into the space.
The working machine according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the protrusion can rotate circumferentially within a range in which it contacts both side plates of the connecting body, and the connecting body is in a state in which its rotation in the circumferential direction is restricted by the protrusion.

The working machine according to claim 2, characterized in that the biasing member constantly biases the regulating member and the working body in the forward direction among the front and rear directions in the circumferential direction.

The work machine according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the regulating member is provided with a regulating member-side abutment portion that faces the connecting body-side end, and the connecting body is provided with a connecting body-side abutment portion that faces the abutment portion provided on the regulating member-side end.

the regulating member includes a detection unit that detects rotation in the circumferential direction and, when detected, issues a detection signal to a control unit that controls an operation of the boom device;
8. A work machine according to claim 1, further comprising:

The boom device includes a cylinder that drives the boom device to rotate;
The cylinder includes a directional control valve for controlling the operation of the cylinder,
When the control unit receives the detection signal, the control unit transmits an operation signal to the directional control valve to operate the cylinder.
A work machine according to claim 8.

When the control unit does not receive the detection signal after transmitting the operation signal, the control unit stops transmitting the operation signal to the directional control valve to stop the operation of the cylinder.
10. The work machine according to claim 9 .