JP7617787B2

JP7617787B2 - DETECTION APPARATUS, DETECTION METHOD, AND PROGRAM

Info

Publication number: JP7617787B2
Application number: JP2021051075A
Authority: JP
Inventors: 凌眞子; 隆介山村; 栄介大谷
Original assignee: Furukawa Electric Co Ltd; Furukawa Automotive Systems Inc
Current assignee: Furukawa Electric Co Ltd; Furukawa Automotive Systems Inc
Priority date: 2021-03-25
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2025-01-20
Anticipated expiration: 2041-03-25
Also published as: JP2022149095A

Description

本発明は、検出装置、検出方法およびプログラムに関し、特に、移動体の周囲の地面の凹型障害物を検出可能な検出装置、検出方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a detection device, a detection method, and a program, and in particular to a detection device, a detection method, and a program capable of detecting a concave obstacle on the ground around a moving object.

農業用車両や建設用車両のように、あぜ道、圃場、土手道などの比較的未整備の路面上を走行する車両では、走行路の段差や溝などの凹型障害物の検出が不可欠である。このような凹型障害物の検出方法として、車両に取り付けたレーダやソナーなどのセンサ装置により、周囲の地面を監視する方法がある。例えば特許文献１には、車両の前方に取り付けられたレーザレーダ装置により、車両前方の路面の高度を計測し、凹型障害物の上側の地面および下側の地面に対応する１対の計測点の高度差と水平に対する勾配とに基づき、凹型障害物の候補点を設定する技術が提案されている。 For agricultural and construction vehicles that travel on relatively unimproved road surfaces such as footpaths, fields, and embankments, it is essential to detect concave obstacles such as steps and grooves on the road. One method for detecting such concave obstacles is to monitor the surrounding ground using a sensor device such as a radar or sonar attached to the vehicle. For example, Patent Document 1 proposes a technology that uses a laser radar device attached to the front of the vehicle to measure the altitude of the road surface in front of the vehicle, and sets candidate points for the concave obstacle based on the difference in altitude between a pair of measurement points corresponding to the ground above and below the concave obstacle and the gradient with respect to the horizontal.

特開２０１８－１５５６９４号公報JP 2018-155694 A

上述した手法では、高さが異なる２点の検出点を検出できることが前提となっている。しかしながら、農道や建設現場などには、崖などのように距離方向に広い範囲に渡って高度差の異なる空間や、狭幅の溝などの凹型障害物があることが想定される。このような路面では、凹型障害物の下側地面がレーダ装置の死角となることがあるため、必ずしも高さの異なる２点の検出点を検出できるとは限らない。 The above-mentioned method is based on the premise that two detection points at different heights can be detected. However, on farm roads and construction sites, it is expected that there will be spaces with different height differences over a wide range in the distance direction, such as cliffs, and concave obstacles such as narrow grooves. On such road surfaces, the ground below the concave obstacle may be in the blind spot of the radar device, so it is not always possible to detect two detection points at different heights.

本願発明では、凹型障害物の下側地面の検出点が得られない場合であっても、精度よく凹型障害物を検出することができる検出装置、検出方法およびプログラムを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a detection device, detection method, and program that can accurately detect a concave obstacle even when a detection point on the ground below the concave obstacle cannot be obtained.

上記課題は、移動体の周囲の複数の地点の地面の高さを、周期的に検出するセンサ装置と、検出した地点のうち、センサ装置から最も遠くに位置する最遠点までの検知範囲を求める検知範囲決定部と、検知範囲内に不連続検知領域が有れば、地面に凹型障害物が存在すると判定する第１判定部とを備える、検出装置により解決することができる。 The above problem can be solved by a detection device that includes a sensor device that periodically detects the height of the ground at multiple points around a moving object, a detection range determination unit that determines the detection range up to the farthest point from the sensor device among the detected points, and a first determination unit that determines that a concave obstacle exists on the ground if a discontinuous detection area is present within the detection range.

ここで、「移動体」は、１台の車両である必要はなく、トラクターとトレーラの組み合わせなどの移動する物体の集合体を含む。また、「センサ装置」とは、レーダ装置や、ＬｉＤＡＲ、カメラなどの移動体に取り付けて地面の位置を検出できる装置である。「不連続検知領域」とは、検出点が所定範囲以上にわたって連続的に検出されていない領域である。ここで、「連続的」とは、例えば、距離方向に隣接する２点の検出点が所定距離範囲内に存在することをいう。地面と略平行な平面（ｘｙ平面）内で連接していなくても、センサ装置を中心とする径方向において２つの検出点が所定範囲内の距離であればよい。「凹型障害物」とは、下り段差や溝、崖などのように、非連続的に高さが低下する高低差を含む地形を意味する。 Here, a "moving object" does not necessarily mean a single vehicle, but includes a collection of moving objects such as a combination of a tractor and trailer. A "sensor device" is a device that can be attached to a moving object, such as a radar device, LiDAR, or camera, to detect the position of the ground. A "discontinuous detection area" is an area in which detection points are not detected continuously over a specified range or more. Here, "continuous" means, for example, that two detection points adjacent in the distance direction exist within a specified distance range. It is sufficient that the two detection points are within a specified distance range in the radial direction centered on the sensor device, even if they are not connected in a plane (xy plane) approximately parallel to the ground. A "concave obstacle" means a terrain that includes a difference in elevation where the height decreases discontinuously, such as a downward step, a ditch, or a cliff.

第１判定部は、センサ装置から最遠点までの間に、検出された地点の数が第１の閾値より小さい領域があるときに、この小さい領域が不連続検知領域であり、凹型障害物が存在すると判定するように構成されていることが望ましい。 It is desirable that the first determination unit is configured to determine that when there is an area between the sensor device and the farthest point where the number of detected points is smaller than a first threshold value, this small area is a discontinuous detection area and a concave obstacle is present.

また、第１判定部は、センサ装置から最遠点までを複数の領域に分割して、該領域ごとに検出された地点の数を求め、センサ装置から、検出された地点の数が第２の閾値より小さくなる領域までの距離、および該領域の長さを検出し、検出された地点の数が第２の閾値より小さくなる領域までの距離と大きさとの比に基づいて、不連続検知領域の存在が存在すれば、凹型障害物が存在すると判定するように構成されていることが望ましい。 The first determination unit is preferably configured to divide the area from the sensor device to the farthest point into a plurality of areas, determine the number of detected points for each area, detect the distance from the sensor device to the area where the number of detected points is smaller than a second threshold value and the length of the area, and determine that a concave obstacle is present if a discontinuous detection area is present based on the ratio of the distance to the area where the number of detected points is smaller than the second threshold value and the size of the area.

検出装置は、第１判定部により前記地面の凹型障害物の存在が判定されないときに、検知範囲の時間的な変動に基づいて、地面の凹型障害物の有無を判定する第２判定部をさらに備えることが望ましい。 It is preferable that the detection device further includes a second determination unit that determines the presence or absence of a concave obstacle on the ground based on temporal fluctuations in the detection range when the first determination unit does not determine the presence of a concave obstacle on the ground.

第２判定部は、求めた検知範囲が、直近の所定の期間内における検知範囲と比べて小さいときに、凹型障害物が存在するように構成されていることが望ましい。 It is desirable that the second determination unit is configured to determine that a concave obstacle is present when the determined detection range is smaller than the detection range within the most recent specified period.

また、第２判定部は、求めた検知範囲の、直近の所定の期間内の検知範囲の平均値に対する比が、移動体の速度に基づいて決定された第３の閾値よりが小さいときに、凹型障害物が存在すると判定することが望ましい。 In addition, it is desirable for the second determination unit to determine that a concave obstacle is present when the ratio of the determined detection range to the average value of the detection range within the most recent specified period is smaller than a third threshold determined based on the speed of the moving body.

また、センサ装置は、地面で反射された反射波を検知することによって、地面の高さを検知し、第２判定部は、求めた前記検知範囲内における反射波の受信強度と、直近の所定の期間内における受信強度とを比較して、凹型障害物の有無を判定するように構成されていることが望ましい。 It is also preferable that the sensor device detects the height of the ground by detecting the reflected waves reflected by the ground, and the second determination unit is configured to compare the reception strength of the reflected waves within the obtained detection range with the reception strength within a specified most recent period to determine the presence or absence of a concave obstacle.

また、検出装置は、センサ装置の検知方向による連続検出距離の偏りに基づいて、凹型障害物の有無を判定する第３判定部をさらに備えることが望ましい。 It is also preferable that the detection device further includes a third determination unit that determines the presence or absence of a concave obstacle based on the deviation in the continuous detection distance due to the detection direction of the sensor device.

また、上記課題は、センサ装置により、移動体の周囲の複数の地点の地面の高さを、周期的に検出するステップと、検出した地点のうち、センサ装置から最も遠くに位置する最遠点までの検知範囲を求めるステップと、検知範囲内に不連続検知領域が有れば、地面に凹型障害物が存在すると判定するステップとを含む、検出方法によっても解決することができる。 The above problem can also be solved by a detection method including the steps of periodically detecting the ground height at multiple points around the moving object using a sensor device, determining a detection range up to the farthest point from the sensor device among the detected points, and determining that a concave obstacle is present on the ground if a discontinuous detection area is present within the detection range.

さらに、上記課題は、コンピュータに、センサ装置により地面の高さが周期的に検出される、移動体の周囲の複数の地点のうち、センサ装置から最も遠くに位置する最遠点までの検知範囲を求める機能と、検知範囲内に不連続検知領域が有れば、地面に凹型障害物が存在すると判定する機能とを実現させるためのプログラムによっても解決することができる。 The above problem can also be solved by a program that causes a computer to perform the following functions: A function to obtain a detection range from the sensor device to the farthest point located farthest from the sensor device among multiple points around the moving object where the height of the ground is periodically detected by the sensor device; and A function to determine that a concave obstacle exists on the ground if a discontinuous detection area is found within the detection range.

本発明によれば、凹型障害物の下側地面が検出できない場合であっても、精度よく凹型障害物を検出することができる。 According to the present invention, even if the ground below the concave obstacle cannot be detected, the concave obstacle can be detected with high accuracy.

本発明に係る検出装置の概略構成図である。1 is a schematic diagram of a detection device according to the present invention; レーダ装置による検出の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of detection by a radar device. 本発明に係る検出方法およびプログラムのフローチャートである。2 is a flowchart of a detection method and program according to the present invention. 検知される凹型障害物の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of a concave obstacle to be detected. レーダ装置による検出のフローチャートである。4 is a flowchart of detection by a radar device. ＩＭＵ情報に基づく高さ補正の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of height correction based on IMU information. ＩＭＵ情報に基づく高さ補正の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of height correction based on IMU information. 基本凹型障害物検出のフローチャートである。1 is a flowchart of basic concave obstacle detection. 凹型障害物検出１の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of concave obstacle detection 1. 凹型障害物検出１のフローチャートである。1 is a flowchart of concave obstacle detection 1. 凹型障害物検出１の変形例である凹型障害物検出１’ の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a concave obstacle detection 1′ which is a modified example of the concave obstacle detection 1. 凹型障害物検出１’ のフローチャートである。1 is a flowchart of concave obstacle detection 1'. 凹型障害物検出２の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of concave obstacle detection 2. 凹型障害物検出２のフローチャートである。13 is a flowchart of concave obstacle detection 2. 凹型障害物検出２の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of concave obstacle detection 2. 凹型障害物検出２の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of concave obstacle detection 2. 本発明に係る検出装置の変形例の概略構成図である。FIG. 13 is a schematic diagram showing a modified example of the detection device according to the present invention. 本発明に係る検出方法およびプログラムの変形例のフローチャートである。11 is a flowchart of a modified example of the detection method and program according to the present invention. 変形例の説明図である。FIG.

本発明の実施態様である検出装置１の概略構成図を図１に示す。検出装置１は、センサ装置の一種であるレーダ装置１０と、レーダ装置１０に接続され、レーダ装置１０の検知範囲を検出する検知範囲決定部２４および凹型障害物を検出する３種類の判定部（基本判定部２５、第１判定部２６、第２判定部２７）とを備える。検出装置１は、凹型障害物の検出結果を受けて、警報発信、凹型障害物回避のための自動操舵などの処理を行うための上位装置２９に接続されている。図１には、１台のレーダ装置１０のみを表示しているが、複数台のレーダ装置があってもよい。また、装置や判定部の間の接続は、有線で構成してもよいし、無線ネットワークで構成してもよい。 Figure 1 shows a schematic diagram of a detection device 1 according to an embodiment of the present invention. The detection device 1 includes a radar device 10, which is a type of sensor device, a detection range determination unit 24 that is connected to the radar device 10 and detects the detection range of the radar device 10, and three types of judgment units (basic judgment unit 25, first judgment unit 26, and second judgment unit 27) that detect concave obstacles. The detection device 1 is connected to a higher-level device 29 that receives the detection result of a concave obstacle and performs processes such as issuing an alarm and automatic steering to avoid the concave obstacle. Although only one radar device 10 is shown in Figure 1, multiple radar devices may be used. Furthermore, the connection between the devices and the judgment units may be configured as a wired or wireless network.

レーダ装置１０は、所定の周波数帯の信号を、周期的（例えば５０ｍｓごとに）送受信するものであって、農機や、建機、一般自動車等の車両２の上部、下部、またはその双方に搭載され、車両周囲に存在する地面の状態を検出する。具体的には、図２に示すように車両２からみた地面の位置を検出することができる。図２（ａ）は、センサ装置１０が搭載された車両２を上面からみた平面図、図２（ｂ）は、車両２の側方からみた側面図である。センサ装置１０により複数の検出点３２が検出され、それぞれの検出点３２について、高さを含めた三次元の位置情報が検出される。これら一群の検出点３２に基づいて、センサ装置１０の検知範囲３１を定めることができる。検出した情報は、農道近辺に存在する溝や崖などの段差を検出し、農機等の車両が転落することを防ぐために利用される。また、農道両端の溝を検出することで道幅の検出に使用することもできる。 The radar device 10 transmits and receives signals in a specific frequency band periodically (for example, every 50 ms). It is mounted on the top, bottom, or both of a vehicle 2, such as an agricultural machine, construction machine, or general automobile, and detects the condition of the ground around the vehicle. Specifically, as shown in FIG. 2, the position of the ground as seen from the vehicle 2 can be detected. FIG. 2(a) is a plan view of the vehicle 2 equipped with the sensor device 10, and FIG. 2(b) is a side view of the vehicle 2. The sensor device 10 detects multiple detection points 32, and three-dimensional position information including height is detected for each detection point 32. Based on this group of detection points 32, the detection range 31 of the sensor device 10 can be determined. The detected information is used to detect steps such as ditches and cliffs near farm roads and to prevent vehicles such as agricultural machines from falling off. It can also be used to detect the width of a farm road by detecting ditches on both ends.

レーダ装置１０は、周期的な送信信号の信号パターンを生成する信号生成部１４、信号生成部１４に接続され、信号生成部１４の動作を制御する送信制御部１３、信号生成部１４に接続され、信号生成部１４からの信号パターンに基づいて送信信号を発振する発振部１５、発振部１５に接続され、発振部１５で発振された送信波を地面に向かう方向に放射する送信アンテナ１１、送信波が地面の物標４０により反射された反射波を受信する受信アンテナ１２、受信アンテナ１２に接続され、受信アンテナ１２で受信した信号をデジタル信号へ変換するＡＤＣ１７、デジタル信号に基づいてセンサ装置１０に対する物標４０の相対距離を算出する距離演算部１８、デジタル信号に基づいて車両２の速度を算出する速度演算部１９、検出部２１で利用する検出閾値を設定する閾値設定部２０、距離方向のピークを検出する検出部２１、検出部２１で検出された距離において、到来角度（水平角、仰角）を求める角度演算部２２、および、検出方向のずれをＩＭＵ情報を利用して補正する補正部２３を備える。発振部１５とＡＤＣ１７とは、スイッチ１６により直接接続することができる。本実施例のレーダ装置１０は、ＦＣＭ（ＦａｓｔＣｈｉｒｐＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式を採用しているが、ＦＣＭ方式に限定されず、パルス方式でもよい。 The radar device 10 includes a signal generating unit 14 that generates a signal pattern of a periodic transmission signal, a transmission control unit 13 that is connected to the signal generating unit 14 and controls the operation of the signal generating unit 14, an oscillator 15 that is connected to the signal generating unit 14 and oscillates a transmission signal based on the signal pattern from the signal generating unit 14, a transmitting antenna 11 that is connected to the oscillator 15 and radiates a transmission wave oscillated by the oscillator 15 in a direction toward the ground, a receiving antenna 12 that receives a reflected wave of the transmission wave reflected by a target object 40 on the ground, an ADC 17 that is connected to the receiving antenna 12 and converts a signal received by the receiving antenna 12 into a digital signal, a distance calculation unit 18 that calculates a relative distance of the target object 40 with respect to the sensor device 10 based on the digital signal, a speed calculation unit 19 that calculates the speed of the vehicle 2 based on the digital signal, a threshold setting unit 20 that sets a detection threshold used by the detection unit 21, a detection unit 21 that detects a peak in the distance direction, an angle calculation unit 22 that calculates an arrival angle (horizontal angle, elevation angle) from the distance detected by the detection unit 21, and a correction unit 23 that corrects a deviation in the detection direction by using IMU information. The oscillator 15 and the ADC 17 can be directly connected by a switch 16. The radar device 10 of this embodiment uses the FCM (Fast Chirp Modulation) method, but is not limited to the FCM method and may be a pulse method.

検知範囲決定部２４、基本判定部２５、第１判定部２６、および第２判定部２７は、各部の機能をプログラムで記述し、コンピュータによって実行することにより、各部の機能を実施しているが、各部を個別のハードウェアやソフトウェアによって構成してもよい。プログラムは、コンピュータの記憶装置に格納されている。 The detection range determination unit 24, basic determination unit 25, first determination unit 26, and second determination unit 27 implement their functions by describing the functions of each unit in a program and executing the program on a computer, but each unit may also be configured as separate hardware or software. The program is stored in the computer's storage device.

次に、図３および図４に基づいて、検出装置１の動作、すなわち本発明の実施態様である検出方法およびプログラムについて説明する。図３は全体的なフローチャートであり、図４は、判定部で判別される凹型障害物５２の類型を説明するための説明図である。 Next, the operation of the detection device 1, i.e., the detection method and program that are an embodiment of the present invention, will be described with reference to Figures 3 and 4. Figure 3 is an overall flowchart, and Figure 4 is an explanatory diagram for explaining the type of concave obstacle 52 that is determined by the determination unit.

はじめに、レーダ装置１０により、車両２の周囲の複数の地点の地面を周期的に検出して、検出情報を検知範囲決定部２４に提供する（ステップ１０１）。検出情報には、車両２の速度や、検出された地点（検出点）ごとの、地面の高さを含む三次元位置情報および反射波の受信強度を含む。検出情報は、各周期に対応するフレームごとに、時系列的に、検出装置１のメモリに記憶される。 First, the radar device 10 periodically detects the ground at multiple points around the vehicle 2 and provides the detection information to the detection range determination unit 24 (step 101). The detection information includes the speed of the vehicle 2, three-dimensional position information including the height of the ground for each detected point (detection point), and the reception strength of the reflected wave. The detection information is stored in the memory of the detection device 1 in chronological order for each frame corresponding to each period.

次に、基本判定部２５が基本凹型障害物判定処理を実行する（ステップ１０２）。基本凹型障害物判定処理は、検出された地面の高さの平均ｈ_ｎが所定の閾値より小さいときに、凹型障害物５２が存在すると判定する判定処理である。基本凹型障害物判定処理によって凹型障害物５２が判定された場合には（ステップ１０３）、上位装置２９へ凹型障害物５２が判定されたことを送信して（ステップ１０８）、終了する。 Next, the basic determination unit 25 executes a basic concave obstacle determination process (step 102). The basic concave obstacle determination process is a process for determining that a concave obstacle 52 is present when the average h _n of the detected ground height is smaller than a predetermined threshold value. When a concave obstacle 52 is determined to exist by the basic concave obstacle determination process (step 103), a message indicating that a concave obstacle 52 has been determined is transmitted to the higher-level device 29 (step 108), and the process ends.

基本凹型障害物判定処理によって凹型障害物５２が判定されない場合には、検知範囲決定部２４が、レーダ装置１０から最も遠くに位置する最遠点までの検知範囲３１を求め、第１判定部２６が、凹型障害物判定１の処理を実行する（ステップ１０４）。凹型障害物判定１は、図４（ａ）に示すように、検知範囲３１内にある溝状の凹型障害物５２を判定する処理である。溝状の凹型障害物５２は、レーダ装置１０の死角となるため、凹型障害物５２の領域は検出点３２が得られない。凹型障害物判定１は、レーダ装置１０から最遠点までの間の検知領域内に不連続検知領域が有れば、地面に凹型障害物５２が存在すると判定する。凹型障害物５２が判定された場合には（ステップ１０５）、上位装置２９へ凹型障害物５２が判定されたことを送信して（ステップ１０８）、終了する。 If the concave obstacle 52 is not detected by the basic concave obstacle detection process, the detection range determination unit 24 determines the detection range 31 from the radar device 10 to the farthest point, and the first determination unit 26 executes the concave obstacle detection 1 process (step 104). The concave obstacle detection 1 is a process for detecting a groove-shaped concave obstacle 52 in the detection range 31, as shown in FIG. 4(a). Since the groove-shaped concave obstacle 52 is in the blind spot of the radar device 10, the detection point 32 cannot be obtained in the area of the concave obstacle 52. The concave obstacle detection 1 determines that a concave obstacle 52 exists on the ground if there is a discontinuous detection area in the detection area between the radar device 10 and the farthest point. If the concave obstacle 52 is detected (step 105), the detection of the concave obstacle 52 is transmitted to the higher-level device 29 (step 108), and the process ends.

凹型障害物判定１の処理によって凹型障害物５２が判定されない場合には、第２判定部２７が凹型障害物判定２の処理を実行する（ステップ１０６）。凹型障害物判定２は、図４（ｂ）に示すように、検知範囲３１内にある崖状の凹型障害物５２を判定する処理である。崖状の凹型障害物５２は、レーダ装置１０の死角となるため、崖よりも遠方の領域には検出点３２がない。凹型障害物判定２の処理によって凹型障害物が判定された場合には（ステップ１０７）、上位装置２９へ凹型障害物が判定されたことを送信して（ステップ１０８）、終了する。凹型障害物判定２は、レーダ装置１０の検知範囲の時間的な変動に基づいて、地面の凹型障害物５２の有無を判定する。凹型障害物５２が判定された場合には（ステップ１０７）、上位装置２９へ凹型障害物５２が判定されたことを送信して（ステップ１０８）、終了する。これに対して、凹型障害物５２が判定されない場合には、上位装置２９へ凹型障害物が判定されなかったことを送信して（ステップ１０９）、終了する。 If the concave obstacle 52 is not detected by the concave obstacle detection 1 process, the second detection unit 27 executes the concave obstacle detection 2 process (step 106). The concave obstacle detection 2 is a process for detecting a cliff-like concave obstacle 52 within the detection range 31, as shown in FIG. 4B. The cliff-like concave obstacle 52 is a blind spot for the radar device 10, so there is no detection point 32 in the area farther away than the cliff. If a concave obstacle is detected by the concave obstacle detection 2 process (step 107), the process transmits the information that the concave obstacle has been detected to the higher-level device 29 (step 108) and ends. The concave obstacle detection 2 determines the presence or absence of a concave obstacle 52 on the ground based on the temporal fluctuation of the detection range of the radar device 10. If a concave obstacle 52 is detected (step 107), the process transmits the information that the concave obstacle 52 has been detected to the higher-level device 29 (step 108) and ends. On the other hand, if a concave obstacle 52 is not detected, a message is sent to the higher-level device 29 indicating that a concave obstacle has not been detected (step 109), and the process ends.

次に、レーダ検出（ステップ１０１）、基本凹型障害物判定（ステップ１０２）、凹型障害物判定１（１０４）、凹型障害物判定２（１０６）の各処理について、詳細に説明する。 Next, we will explain in detail each process of radar detection (step 101), basic concave obstacle determination (step 102), concave obstacle determination 1 (104), and concave obstacle determination 2 (106).

図５は、レーダ検出（ステップ１０１）の動作を示すフローチャートである。はじめに、送信制御部１３、信号生成部１４および発振部１５が所定の周波数の送信信号を生成し、送信アンテナ１１から車両２の前方の地面に向けて送信波を放射する送信処理を行う（ステップ７０１）。次に、送信波が１または複数の物標（地面）４０によって反射された反射波を、受信アンテナ１２により受信信号として受信し、ＡＤＣ１７によりデジタル信号に変換する受信処理を行う（ステップ７０２）。 Figure 5 is a flowchart showing the operation of radar detection (step 101). First, the transmission control unit 13, the signal generation unit 14, and the oscillator unit 15 generate a transmission signal of a predetermined frequency, and perform a transmission process in which a transmission wave is emitted from the transmission antenna 11 toward the ground in front of the vehicle 2 (step 701). Next, the transmission wave is reflected by one or more targets (ground) 40, and the reflected waves are received as reception signals by the reception antenna 12, and a reception process is performed in which the ADC 17 converts the waves into digital signals (step 702).

次に、距離演算部１８は、デジタル信号に基づいて、レーダ装置１０と物標（地面）４０との相対距離を求める距離演算を行う（ステップ７０３）。また、速度演算部１９は、デジタル信号に基づいて速度演算を行う（ステップ７０４）。具体的には、速度演算部１９は、受信信号に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する。速度演算により対象物の速度を検出することができる。その後、閾値設定部２０は、検出部２１で利用するピークを検出のための検出閾値を設定する（ステップ７０５）。具体的には、受信アンテナ１２の取り付け位置、高さ、角度などに基づいて閾値を調整する。そして、検出部２１は、ＣＦＡＲ（ＣｏｎｓｔａｎｔＦａｌｓｅＡｌａｒｍＲａｔｅ）などの所定の方式を用いて、距離方向のピークを検出する（ステップ７０６）。次に、角度演算部２２は、検出部２１で検出された距離において、反射波の到来角度（水平角、仰角）を求める角度演算処理を行い、レーダ装置１０の位置を原点として放射方向を基準軸とする仮想的な空間において、物標（地面）４０が存在する方向を算出する。 Next, the distance calculation unit 18 performs distance calculation to obtain the relative distance between the radar device 10 and the target (ground) 40 based on the digital signal (step 703). The speed calculation unit 19 also performs speed calculation based on the digital signal (step 704). Specifically, the speed calculation unit 19 calculates relative speed information with one or more objects based on the received signal. The speed of the object can be detected by the speed calculation. After that, the threshold setting unit 20 sets a detection threshold for detecting the peak used by the detection unit 21 (step 705). Specifically, the threshold is adjusted based on the mounting position, height, angle, etc. of the receiving antenna 12. Then, the detection unit 21 detects the peak in the distance direction using a predetermined method such as CFAR (Constant False Alarm Rate) (step 706). Next, the angle calculation unit 22 performs angle calculation processing to determine the arrival angle (horizontal angle, elevation angle) of the reflected wave at the distance detected by the detection unit 21, and calculates the direction in which the target (ground) 40 exists in a virtual space with the position of the radar device 10 as the origin and the radiation direction as the reference axis.

さらに、補正部２３が、地面の凹凸などの影響でレーダ装置が傾いた場合に乗じる検出位置のずれをＩＭＵ（ＩｎｔｅｒｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）情報を利用することで補正する。図６のＡで示すように、車両２が平坦な地面を走行している場合にはレーダ装置１０と地面３の位置関係が変わらないので高さはぶれずに検出することできる。図中のグラフから明らかなとおり、検出点３２は所定の範囲６０内に位置している。これに対して、図６のＢで示すように車両２が凹凸がある地面を走行すると、レーダ装置１０で得られる物標（地面）４０の位置はレーダからの相対的な位置によって決まるため、ずれが生ずる。例えば、レーダ装置１０が上向くと地面は本来の位置よりも低く検出され、本来位置しなければならない範囲６０から大幅にずれた検出点３３が検出される。このずれを解消するために車両のＩＭＵ情報から車両の姿勢の変化(三次元の移動量)を認識し、レーダ装置１０から見た座標情報をグローバル座標(スタート位置を原点とした座標)に直す。図７に補正部２３によるＩＭＵ補正前の検出結果（ａ）と、補正後の検出結果（ｂ）を示す。補正前に範囲６０から大幅にずれていた検出点３３が、補正により範囲６０に位置する検出点３４に補正されていることがわかる。 Furthermore, the correction unit 23 corrects the deviation of the detection position that occurs when the radar device is tilted due to the influence of unevenness of the ground by using IMU (Internal Measurement Unit) information. As shown in A of FIG. 6, when the vehicle 2 is running on flat ground, the positional relationship between the radar device 10 and the ground 3 does not change, so the height can be detected without any deviation. As is clear from the graph in the figure, the detection point 32 is located within a predetermined range 60. In contrast, when the vehicle 2 runs on uneven ground as shown in B of FIG. 6, the position of the target (ground) 40 obtained by the radar device 10 is determined by the relative position from the radar, so a deviation occurs. For example, when the radar device 10 faces upward, the ground is detected lower than the actual position, and the detection point 33 is detected that is significantly shifted from the range 60 where it should be located. To eliminate this deviation, the change in the vehicle's attitude (amount of movement in three dimensions) is recognized from the vehicle's IMU information, and the coordinate information as seen from the radar device 10 is converted to global coordinates (coordinates with the starting position as the origin). Figure 7 shows the detection result (a) before IMU correction by the correction unit 23, and the detection result (b) after correction. It can be seen that detection point 33, which was significantly deviated from range 60 before correction, has been corrected to detection point 34, which is located within range 60, after correction.

以上の処理により、レーダ装置１０は、各検出点の三次元位置情報および反射波の受信強度と、対象物の速度とを含む検出情報を検出することができる。レーダ装置１０の検出情報は、各周期に対応するフレームごとに、時系列的に、検出装置１のメモリに記憶される。 By the above processing, the radar device 10 can detect detection information including the three-dimensional position information of each detection point, the reception strength of the reflected wave, and the speed of the target object. The detection information of the radar device 10 is stored in the memory of the detection device 1 in chronological order for each frame corresponding to each period.

次に、図８に基づいて、基本凹型障害物判定（ステップ１０２）の詳細な処理を説明する。基本凹型障害物判定は、基本判定部２５を構成するコンピュータ（プロセッサ）が、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより実施する。 Next, the detailed process of the basic concave obstacle determination (step 102) will be described with reference to FIG. 8. The basic concave obstacle determination is performed by the computer (processor) constituting the basic determination unit 25 executing a program stored in memory.

はじめに、基本判定部２５は、検出装置１のメモリに記憶された検出情報のうち、最新のフレーム（以下、「現フレーム」という）の検出情報を読み出し、それぞれの検出点３２について、三次元位置情報に含まれる高さの情報を取得する。そして、現フレームで検出された地面の高さの平均値ｈ_ｎを算出する（ステップ２０１）。次に、基本判定部２５は、地面３の凹型障害物５２を判定するための閾値ｔｈ_ｈを設定する（ステップ２０２）。例えば、閾値ｔｈ_ｈは、（１）式のように、レーダの取り付け高さなどから求まる本来の地面の高さｇ_ｈを基準とした所定の範囲（ｔ）内の値とする。
ｔｈ_ｈ＝ｆ_１（ｇ_ｈ＜ｆ_１＜ｇ_ｈ＋ｔ）・・・（１） First, the basic determination unit 25 reads out the detection information of the latest frame (hereinafter referred to as the "current frame") from the detection information stored in the memory of the detection device 1, and obtains the height information included in the three-dimensional position information for each detection point 32. Then, the basic determination unit 25 calculates the average value h _n of the ground height detected in the current frame (step 201). Next, the basic determination unit 25 sets a threshold th _h for determining a concave obstacle 52 on the ground 3 (step 202). For example, the threshold th _h is set to a value within a predetermined range (t) based on the original ground height g _h obtained from the mounting height of the radar, as shown in formula (1).
th _h = f ₁ ( _gh < f ₁ < g _h +t) ... (1)

次に、基本判定部２５は、現フレームで検出されたターゲットの高さの平均値ｈ_ｎと、閾値ｔｈ_ｈとを比較する（ステップ２０３）。現フレームで検出されたターゲットの高さの平均値ｈ_ｎが閾値ｔｈ_ｈよりも低い場合には、検知範囲３１内の地面３に凹型障害物５２があると判断する（ステップ２０４）。一方、現フレームで検出されたターゲットの高さの平均値ｈ_ｎが閾値ｔｈ_ｈ以上である場合には、検知範囲３１内の地面３には凹型障害物５２がないと判断して、終了する。 Next, the basic determination unit 25 compares the average height _hn of the targets detected in the current frame with the threshold _thh (step 203). If the average height _hn of the targets detected in the current frame is lower than the threshold _thh , it is determined that a concave obstacle 52 is present on the ground 3 within the detection range 31 (step 204). On the other hand, if the average height _hn of the targets detected in the current frame is equal to or greater than the threshold _thh , it is determined that a concave obstacle 52 is not present on the ground 3 within the detection range 31, and the process ends.

続いて、図９および図１０に基づいて、凹型障害物判定１（ステップ１０４）の詳細な処理を説明する。凹型障害物判定１は、第１判定部２６を構成するコンピュータ（プロセッサ）が、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより実施する。凹型障害物判定１は、検知範囲３１内にある溝状の凹型障害物５２を判定する処理である。具体的には、図９に示すように、検知範囲３１をレーダ装置１０からの距離方向に、所定の探索範囲ｒごとの領域６１、６２、６３に分割して、レーダ装置１０に近い領域から順に領域内の検出点３２の数をカウントし、所定の閾値よりも小さい不連続検知領域があるときに、この小さい領域が凹型障害物であると判定する処理である。検知範囲３１は、レーダ装置１０から、レーダ装置１０から最も遠い最遠点３５までの距離で規定される。 Next, the detailed process of concave obstacle determination 1 (step 104) will be described based on FIG. 9 and FIG. 10. Concave obstacle determination 1 is performed by the computer (processor) constituting the first determination unit 26 executing a program stored in memory. Concave obstacle determination 1 is a process for determining a groove-shaped concave obstacle 52 within the detection range 31. Specifically, as shown in FIG. 9, the detection range 31 is divided into areas 61, 62, and 63 for each predetermined search range r in the distance direction from the radar device 10, and the number of detection points 32 within the areas is counted in order from the area closest to the radar device 10. When there is a discontinuous detection area smaller than a predetermined threshold, this small area is determined to be a concave obstacle. The detection range 31 is defined by the distance from the radar device 10 to the farthest point 35 farthest from the radar device 10.

次に、図１０に示した凹型障害物判定１のフローチャートに基づいて、具体的な処理手順を説明する。はじめに、第１判定部２６は、距離インデックスｄを０に初期化し（ステップ３０１）、所定の探索範囲ｒを設定する（ステップ３０２）。次に、第１判定部２６は、最遠点までの距離ｗ_ｍａｘを検出する（ステップ３０３）。最遠点までの距離ｗ_ｍａｘは、図９に示すように、検出点３２のうち、レーダ装置１０から最も遠くに位置する検出点３５までの距離である。 Next, a specific processing procedure will be described based on the flowchart of concave obstacle judgment 1 shown in Fig. 10. First, the first judgment unit 26 initializes a distance index d to 0 (step 301) and sets a predetermined search range r (step 302). Next, the first judgment unit 26 detects a distance w _max to the farthest point (step 303). The distance w _max to the farthest point is the distance to a detection point 35 that is located farthest from the radar device 10 among the detection points 32, as shown in Fig. 9.

次に、第１判定部２６は、距離インデックスｄからｄ＋ｒまでの領域に存在する検出点の数ｃｎｔ_ｄをカウントする（ステップ３０４）。この時点では距離インデックスｄ＝０であるため、レーダ装置１０から探索範囲ｒまでの領域６１に存在する検出点の数ｃｎｔ_ｄをカウントする。そして、第１判定部２６は、カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄと所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔとを比較する（ステップ３０５）。カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄが所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔよりも少ない場合には、領域６１に不連続検知領域が存在し、凹型障害物５２があると判断して（ステップ３０８）、終了する。一方、カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄが所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ以上の場合には、領域６１に凹型障害物５２が存在しないと判定する。次に、第１判定部２６は、距離インデックスｄを探索範囲ｒを加算して（ステップ３０６）、加算後の距離インデックスｄと最遠点までの距離ｗ_ｍａｘとを比較する（ステップ３０７）。加算後の距離インデックスｄが最遠点までの距離ｗ_ｍａｘ以下の場合には、ステップ３０４に戻る。 Next, the first determination unit 26 counts the number of detection points _{cnt_d} that exist in the area from the distance index d to d+r (step 304). Since the distance index d=0 at this point, the number of detection points _{cnt_d} that exist in the area 61 from the radar device 10 to the search range r is counted. Then, the first determination unit 26 compares the counted number of detection points _{cnt_d} with a predetermined threshold _{th_cnt} (step 305). If the counted number of detection points _{cnt_d} is less than the predetermined threshold _{th_cnt} , it is determined that a discontinuous detection area exists in the area 61 and that a concave obstacle 52 exists (step 308), and the process ends. On the other hand, if the counted number of detection points _{cnt_d} is equal to or greater than the predetermined threshold _{th_cnt} , it is determined that a concave obstacle 52 does not exist in the area 61. Next, the first determination unit 26 adds the distance index d to the search range r (step 306), and compares the distance index d after the addition with the distance _wmax to the farthest point (step 307). If the distance index d after the addition is equal to or less than the distance _wmax to the farthest point, the process returns to step 304.

この時点では距離インデックスｄ＝ｒであるため、第１判定部２６は、レーダ装置１０からの距離がｒから２ｒまでの領域６２に存在する検出点の数ｃｎｔ_ｄをカウントする（ステップ３０４）。そして、第１判定部２６は、カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄと所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔとを比較する（ステップ３０５）。カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄが所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔよりも少ない場合には、領域６２に不連続検知領域が存在し、領域６２に凹型障害物５２があると判断して（ステップ３０８）、終了する。一方、カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄが所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ以上の場合には、領域６２に凹型障害物５２存在しないと判定する。次に、第１判定部２６は、距離インデックスｄを探索範囲ｒだけ加算して（ステップ３０６）、加算後の距離インデックスｄと最遠点までの距離ｗ_ｍａｘとを比較する（ステップ３０７）。加算後の距離インデックスｄが最遠点までの距離ｗ_ｍａｘ以下の場合には、ステップ３０４に戻る。 Since the distance index d=r at this time, the first determination unit 26 counts the number of detection points cnt_d that exist in the region 62 whose distance from the radar device 10 is from r to 2r (step 304). Then, the first determination unit 26 compares the counted number of detection points _{cnt_d} with a predetermined threshold _{th_cnt} (step 305). If _{the counted number of detection points cnt_d} _is less than the predetermined threshold _{th_cnt} , it is determined that a discontinuous detection region exists in the region 62 and that a concave obstacle 52 exists in the region 62 (step 308), and the process ends. On the other hand, if the counted number of detection points _{cnt_d} is equal to or greater than the predetermined threshold _{th_cnt} , it is determined that a concave obstacle 52 does not exist in the region 62. Next, the first determination unit 26 adds the distance index d by the search range r (step 306), and compares the distance index d after the addition with the distance _{w_max} to the farthest point (step 307). If the distance index d after the addition is equal to or less than the distance w _max to the farthest point, the process returns to step 304 .

このように、凹型障害物５２が判定されるか、加算後の距離インデックスｄが最遠点までの距離ｗ_ｍａｘより大きくなるまで場合、ステップ３０４～３０７の処理を繰り返す。ステップ３０７において、加算後の距離インデックスｄが最遠点までの距離ｗ_ｍａｘより大きいと判断されると、検知範囲３１内に不連続検知領域が存在せず、検知範囲３１内の地面３には凹型障害物５２がないと判断して、終了する。 In this manner, the processing of steps 304 to 307 is repeated until a concave obstacle 52 is detected or the distance index d after the addition is greater than the distance w _max to the farthest point. If it is determined in step 307 that the distance index d after the addition is greater than the distance w _max to the farthest point, it is determined that no discontinuous detection area exists within the detection range 31 and that no concave obstacle 52 exists on the ground 3 within the detection range 31, and the processing ends.

続いて、図１１および図１２に基づいて、凹型障害物判定１の変形例である凹型障害物判定１’の処理を説明する。凹型障害物判定１’は、第１判定部２６を構成するコンピュータ（プロセッサ）が、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより実施する。凹型障害物判定１’は、検知範囲３１内にある溝状の凹型障害物５２を判定する処理であり、レーダ装置１０から最遠点３５までを複数の領域に分割して、各領域ごとに検出点の数を求める点は、凹型障害物判定１と同様である。ただし、図１１に示すように、距離に対する検出点の数を示すヒストグラムを作成し、レーダ装置１０から、検出数が所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ’より小さくなる領域６６までの距離ｗ_ｃ、および、当該領域６６の長さｗ_ｄを検出し、距離ｗ_ｃと長さｗ_ｄとの比に基づいて、不連続検知領域となる凹型障害物５２の有無を判定する点が異なる。領域６６までの距離ｗ_ｃとその長さｗ_ｄとの比に基づいて判定することにより、狭い不感帯領域を、凹型障害物５２と誤判定することを防止することができ、より精度の高い凹型障害物５２の判定が可能となる。 Next, the process of concave obstacle determination 1', which is a modified example of concave obstacle determination 1, will be described with reference to Figs. 11 and 12. The concave obstacle determination 1' is performed by the computer (processor) constituting the first determination unit 26 executing a program stored in the memory. The concave obstacle determination 1' is a process for determining a groove-shaped concave obstacle 52 in the detection range 31, and is similar to the concave obstacle determination 1 in that the area from the radar device 10 to the farthest point 35 is divided into a plurality of areas and the number of detection points is obtained for each area. However, as shown in Fig. 11, it differs in that a histogram showing the number of detection points with respect to distance is created, a distance w _c from the radar device 10 to an area 66 where the detection number is smaller than a predetermined threshold th _cnt' and a length w _d of the area 66 are detected, and the presence or absence of a concave obstacle 52 that becomes a discontinuous detection area is determined based on the ratio of the distance w _c to the length w _d . By making a judgment based on the ratio of the distance _wc to the region 66 to its length _wd , it is possible to prevent a narrow dead zone region from being mistakenly judged as a concave obstacle 52, making it possible to more accurately judge the concave obstacle 52.

次に、図１２に示した凹型障害物判定１’のフローチャートに基づいて、具体的な処理手順を説明する。はじめに、第１判定部２６は、レーダ装置１０から最遠点３５までを複数の領域６１、６２、６３に分割して、各領域ごとに検出点の数を求め、図１１に示したような、距離ｒに対する検出点の数ｃｎｔ_ｄを示すヒストグラムを作成する（ステップ４０１）。次に、第１判定部２６は、各領域ごとに、カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄと所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ’とを比較して、カウントした検出点の数ｃｎｔ_ｄと所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ’より小さくなる領域６６が有るか否かを判定する（ステップ４０２）。検出点の数ｃｎｔ_ｄが所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ’より小さくなる領域６６が検出されない場合には、検知範囲３１内に不連続検知領域が存在せず、検知範囲３１内の地面３には凹型障害物５２がないと判断して、終了する。 Next, a specific processing procedure will be described based on the flowchart of concave obstacle judgment 1' shown in FIG. 12. First, the first judgment unit 26 divides the area from the radar device 10 to the farthest point 35 into a plurality of areas 61, 62, and 63, obtains the number of detection points for each area, and creates a histogram showing the number of detection points cnt _d versus distance r as shown in FIG. 11 (step 401). Next, the first judgment unit 26 compares the counted number of detection points cnt _d with a predetermined threshold th _cnt' _for each area to judge whether or not there is an area 66 where the counted number of detection points cnt _d is smaller than the predetermined threshold th cnt' (step 402). If no area 66 where the number of detection points cnt _d is smaller than the predetermined threshold th _cnt' is detected, it is judged that no discontinuous detection area exists within the detection range 31 and that no concave obstacle 52 exists on the ground 3 within the detection range 31, and the process ends.

一方、検出点の数ｃｎｔ_ｄが所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ’より小さくなる領域６６が検出された場合には、第１判定部２６は、レーダ装置の位置１０から領域６６までの距離ｗ_ｃを検出し（ステップ４０３）、さらに領域６６の長さｗ_ｄを検出する（ステップ４０４）。そして、第１判定部２６は、領域６６が不連続検知領域と評価できるか否かを判定する。具体的には、レーダ装置の位置１０から領域６６までの距離ｗ_ｃと領域６６の長さｗ_ｄの比であるｗ_ｄ／ｗ_ｃと所定の閾値ｔｈ_ｈｉｓｔとを比較する（ステップ４０５）。ｗ_ｄはレーダの取り付け高さや角度などによって変動する値であるため、判定のための閾値ｔｈ_ｈｉｓｔは、レーダ装置の位置や角度などによって調整してもよい。比ｗ_ｄ／ｗ_ｃが閾値ｔｈ_ｈｉｓｔよりも大きい場合には、領域６６が大きいことを意味することから、領域６６が不連続検知領域と評価できると判定し、検知範囲３１に凹型障害物５２があると判断して（ステップ４０６）、終了する。一方、比ｗ_ｄ／ｗ_ｃが閾値ｔｈ_ｈｉｓｔ以下の場合には、領域６６が不連続検知領域とは評価できず、検知範囲３１にわたって連続的に検出できており、検知範囲３１内に不連続検知領域が存在せず、ゆえに検知範囲３１内の地面３には凹型障害物５２がないと判断して、終了する。 On the other hand, when an area 66 in which the number of detection points cnt _d is smaller than a predetermined threshold th _cnt' is detected, the first determination unit 26 detects the distance w _c from the position 10 of the radar device to the area 66 (step 403), and further detects the length w _d of the area 66 (step 404). Then, the first determination unit 26 determines whether the area 66 can be evaluated as a discontinuous detection area. Specifically, the ratio w _d /w _c of the distance w _c from the position 10 of the radar device to the length w _d of the area 66 is compared with a predetermined threshold th _hist (step 405). Since w _d is a value that varies depending on the mounting height and angle of the radar, the threshold th _hist for the determination may be adjusted depending on the position and angle of the radar device. If the ratio w _d /w _c is greater than the threshold th _hist , this means that the area 66 is large, so it is determined that the area 66 can be evaluated as a discontinuous detection area, and it is determined that a concave obstacle 52 is present in the detection range 31 (step 406), and the process ends. On the other hand, if the ratio w _d /w _c is equal to or less than the threshold th _hist , it is determined that the area 66 cannot be evaluated as a discontinuous detection area, that detection is continuous across the detection range 31, that there is no discontinuous detection area within the detection range 31, and therefore that there is no concave obstacle 52 on the ground 3 within the detection range 31, and the process ends.

続いて、図１３および図１４に基づいて、凹型障害物判定２（ステップ１０６）の詳細な処理を説明する。凹型障害物判定２は、第２判定部２７を構成するコンピュータ（プロセッサ）が、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより実施する。凹型障害物判定２は、第１判定部２６により地面の凹型障害物５２の存在が判定されないときに、検知範囲の時間的な変動に基づいて、検知範囲３１内にある崖状の凹型障害物５２の有無を判定する処理である。すなわち、現フレームの検出点から求めた検知範囲が、直近の所定の期間内の複数のフレームの検知範囲と比べて小さいときに、凹型障害物５２が存在すると判定する。より具体的には、現フレームの検出点から求めた検知範囲の、直近の所定の期間内の複数のフレームの検知範囲の平均値に対する比が、移動体の速度に基づいて決定された第３の閾値より小さいときに、凹型障害物５２が存在すると判定する。図１３（ａ）に示すように、検知範囲３１に崖状の凹型障害物５２が含まれない場合には、最遠点３５は、検知範囲３１の境界付近に存在する。しかしながら、図１３（ｂ）に示すように、検知範囲３１に崖状の凹型障害物５２が含まれる場合には、崖状の凹型障害物５２より遠方の領域の検出点は得られないことから、最遠点３５は、本来の検知範囲３９よりも手前に位置し、検知範囲３１が狭くなる。このため、検知範囲３１の時系列的な変化を検出することにより、凹型障害物５２を検出することができる。 Next, the detailed process of concave obstacle determination 2 (step 106) will be described based on FIG. 13 and FIG. 14. Concave obstacle determination 2 is performed by the computer (processor) constituting the second determination unit 27 executing a program stored in the memory. Concave obstacle determination 2 is a process for determining the presence or absence of a cliff-like concave obstacle 52 in the detection range 31 based on the temporal fluctuation of the detection range when the first determination unit 26 does not determine the presence of a concave obstacle 52 on the ground. That is, when the detection range obtained from the detection point of the current frame is smaller than the detection ranges of multiple frames within the most recent specified period, it is determined that a concave obstacle 52 exists. More specifically, when the ratio of the detection range obtained from the detection point of the current frame to the average value of the detection ranges of multiple frames within the most recent specified period is smaller than a third threshold value determined based on the speed of the moving body, it is determined that a concave obstacle 52 exists. As shown in FIG. 13(a), when the detection range 31 does not include a cliff-like concave obstacle 52, the farthest point 35 is located near the boundary of the detection range 31. However, as shown in FIG. 13(b), when the detection range 31 includes a cliff-like concave obstacle 52, no detection points can be obtained in an area farther away than the cliff-like concave obstacle 52, so the farthest point 35 is located closer to the actual detection range 39, and the detection range 31 becomes narrower. For this reason, the concave obstacle 52 can be detected by detecting changes in the detection range 31 over time.

次に、図１４のフローチャートに基づいて、凹型障害物判定２の具体的な処理手順を説明する。はじめに、第２判定部２７は、直近の所定の期間内における検知範囲を求める（ステップ５０１）。すなわち、図１５（ａ）に示すように、現フレーム（フレームＮｏ．ｎ）からｎ－１フレーム分だけ遡って、それぞれの過去のフレーム（フレームＮｏ．１～ｎ－１）の検出点について、センサ装置１０から連続的に検知される検出点までの検知範囲ｗ_１～ｗ_ｎ－１を求めて、メモリに記憶する。次に、第２判定部２７は、検知範囲ｗ_１～ｗ_ｎ－１の平均値ｗ_ａｖｅを算出し（ステップ５０２）、現フレームの検知範囲ｗ_ｎと過去フレームの検知範囲平均値ｗ_ａｖｅの比ｗ_ｎ／ｗ_ａｖｅを算出する（ステップ５０３）。なお、上述したステップ５０１～５０３では、直近のｎ－１フレーム分の全ての検知範囲ｗ_１～ｗ_ｎ－１を用いて平均値ｗ_ａｖｅを求めているが、一部のフレームのみを用いて検知範囲の平均値ｗ_ａｖｅを求めてもよい。 Next, a specific processing procedure of the concave obstacle judgment 2 will be described based on the flowchart of FIG. 14. First, the second judgment unit 27 obtains the detection range within the most recent predetermined period (step 501). That is, as shown in FIG. 15(a), going back n-1 frames from the current frame (frame No. n), the second judgment unit 27 obtains the detection ranges w ₁ to w _n-1 from the detection points of each past frame (frame No. 1 to n-1) to the detection points continuously detected by the sensor device 10, and stores them in memory. Next, the second judgment unit 27 calculates the average value w _ave of the detection ranges w ₁ to _{w n-1} (step 502), and calculates the ratio w _n /w _ave of the detection range w _n of the current frame to the average detection range w _ave of the past frames (step 503). In the above steps 501 to 503, the average value w _ave is calculated using all detection ranges w ₁ to w _n-1 for the most recent n-1 frames. However, the average value w _ave of the detection ranges may be calculated using only some of the frames.

次に、第２判定部２７は、検知範囲の変動の有無を判定するための変動判定閾値ｔｈ_ｆを設定する（ステップ５０４）。地面に溝や崖があるケースでは、検知範囲ｗ_ｎは小さくなるため、比ｗ_ｎ／ｗ_ａｖｅは、０＜ｗ_ｎ／ｗ_ａｖｅ＜１となる。０に近づくほど溝や崖に近づいていることを意味する。したがって、変動判定閾値ｔｈ_ｆは、（２）式のように、１より小さな所定の値とする。
ｔｈ_ｆ＝ｆ_２（０＜ｆ_２＜１）・・・（２）
ここで、ｔｈ_ｆは固定値に限らず、（３）式のように、レーダ装置１０を搭載する車両２の車速などに応じた係数ｋをかけてもよい。
ｔｈ_ｆ＝ｆ_２×ｋ（０＜ｆ_２×ｋ＜１）・・・（３）
すなわち、第２判定部２７は、レーダ装置１０の検出情報に含まれる車両２の車速ｖに基づいて、図１６に示すような車速ごとに設定したテーブルから、係数ｋを読み出す。係数ｋは車速が速いほど大きく、車速が遅いほど小さい値となっている。次に、（３）式で示したような演算を行って、係数ｋに基づいて変動判定閾値ｔｈ_ｆを設定する。係数ｋの決定は、テーブルを参照せずに、車速ｖの関数式により算出してもよい。 Next, the second determination unit 27 sets a fluctuation determination threshold _thf for determining whether or not there is a fluctuation in the detection range (step 504). In cases where there is a ditch or cliff on the ground, the detection range _wn is small, so the ratio _wn / _wave is 0< _wn / _wave <1. The closer to 0, the closer to a ditch or cliff. Therefore, the fluctuation determination threshold _thf is set to a predetermined value smaller than 1, as shown in formula (2).
th _f = f ₂ (0<f ₂ <1)...(2)
Here, _thf is not limited to a fixed value, and may be multiplied by a coefficient k according to the speed of the vehicle 2 on which the radar device 10 is mounted, as in equation (3).
th _f = f ₂ ×k (0<f ₂ ×k<1) (3)
That is, the second determination unit 27 reads out the coefficient k from a table set for each vehicle speed as shown in Fig. 16 based on the vehicle speed v of the vehicle 2 included in the detection information of the radar device 10. The coefficient k is larger as the vehicle speed is faster and is smaller as the vehicle speed is slower. Next, the second determination unit 27 performs a calculation as shown in formula (3) to set the fluctuation determination threshold _thf based on the coefficient k. The coefficient k may be determined by calculating using a function formula of the vehicle speed v without referring to the table.

次に、第２判定部２７は、フレームの検知範囲ｗ_ｎと過去フレームの検知範囲平均値ｗ_ａｖｅの比ｗ_ｎ／ｗ_ａｖｅと変動判定閾値ｔｈ_ｆとを比較する（ステップ５０５）。比ｗ_ｎ／ｗ_ａｖｅが変動判定閾値ｔｈ_ｆ以上である場合には、検知範囲３１の時系列的な変動はなく、検知範囲３１内の地面３には凹型障害物５２がないと判断して、終了する。 Next, the second determination unit 27 compares the ratio wn/ _wave of the detection range _wn of the frame to the average detection range _wave of the past frame with the fluctuation determination threshold _thf (step 505). If the ratio _wn / _wave is equal to or greater than the fluctuation _{determination} threshold _thf , it is determined that there is no time-series fluctuation in the detection range 31 and that there is no concave obstacle 52 on the ground 3 within the detection range 31, and the process ends.

一方、比ｗ_ｎ／ｗ_ａｖｅが変動判定閾値ｔｈ_ｆより小さい場合には、検知範囲３１の時系列的な変動が検出される。ここで、検知範囲３１の時系列的な変動は、凹型障害物５２の存在だけでなく、地面３の材質などの他の要因により地面３からの反射波の強度が変化することによっても生ずることがある。このため、レーダ装置１０の検出情報に含まれる反射波の受信強度の時系列的な変化、すなわち現フレーム内における検出点の反射波の受信強度と、直近の所定の期間内における検出点の反射波の受信強度とを比較する。より具体的には、現フレーム内における検出点の反射波の受信強度の平均値と、直近の所定の期間内における検出点の受信強度の平均値との比を所定の閾値と比較する。受信強度の変化が過去フレームに比べて小さい場合には、受信強度による影響は小さいと判断して、検知範囲３１の時系列的な変動は凹型障害物５２によるものであると判定することができ、凹型障害物５２を検出することができる。 On the other hand, when the ratio w _n /w _ave is smaller than the fluctuation judgment threshold th _f , a time-series fluctuation of the detection range 31 is detected. Here, the time-series fluctuation of the detection range 31 may occur not only due to the presence of the concave obstacle 52, but also due to a change in the intensity of the reflected wave from the ground 3 caused by other factors such as the material of the ground 3. For this reason, the time-series change in the reception strength of the reflected wave included in the detection information of the radar device 10, that is, the reception strength of the reflected wave at the detection point in the current frame is compared with the reception strength of the reflected wave at the detection point in the most recent predetermined period. More specifically, the ratio between the average value of the reception strength of the reflected wave at the detection point in the current frame and the average value of the reception strength at the detection point in the most recent predetermined period is compared with a predetermined threshold. When the change in the reception strength is smaller than that in the past frame, it is determined that the influence of the reception strength is small, and it is possible to determine that the time-series fluctuation of the detection range 31 is due to the concave obstacle 52, and the concave obstacle 52 can be detected.

上述した受信強度による影響を判定するため、まず、第２判定部２７は、現フレーム内における検出点の反射波の受信強度の平均値ａｍｐ_ｎを求める（ステップ５０６）。次に、直近の所定の期間内における受信強度を求めて、過去フレームの受信強度の平均値ａｍｐ_ａｖｅを求める（ステップ５０７）。すなわち、図１５（ｂ）に示すように、現フレーム（フレームＮｏ．ｎ）からｎ－１フレーム分だけ遡って、それぞれのフレームの検出点について、フレーム内の検出点の反射波の受信強度の平均値ａｍｐ_１～ａｍｐ_ｎ－１を求めて、メモリに記憶する。次に、第２判定部２７は、受信強度ａｍｐ_１～ａｍｐ_ｎ－１の平均値ａｍｐ_ａｖｅを算出する。この際、直近のｎ－１フレーム分の全ての受信強度の平均値ａｍｐ_１～ａｍｐ_ｎ－１を用いて平均値ａｍｐ_ａｖｅを求めてもよいし、一部のフレームのみを用いて平均値ａｍｐ_ａｖｅを求めてもよい。 In order to determine the influence of the above-mentioned reception strength, the second determination unit 27 first obtains the average value amp _n of the reception strength of the reflected wave at the detection point in the current frame (step 506). Next, the reception strength within the most recent predetermined period is obtained to obtain the average value amp _ave of the reception strength of the past frames (step 507). That is, as shown in FIG. 15B, the average values amp 1 to amp _{n-1 of the reception strength of the reflected wave at the detection point in the frame are obtained for the detection points of each frame going back n-1} frames from the current frame (frame No. n) and stored in memory. Next, the second determination unit 27 calculates the average value amp _ave of the reception strengths amp ₁ to amp _n-1 . At this time, the average value amp _ave may be obtained using the average values amp ₁ to amp _n-1 of all the reception strengths of the most recent n-1 frames, or the average value amp _ave may _be obtained using only some of the frames.

次に、受信強度の変動の有無を判定するための変動判定閾値ｔｈ_ｐを設定する（ステップ５０８）。そして、第２判定部２７は、現フレームの受信強度の平均値ａｍｐ_ｎと過去フレームの受信強度の平均値ａｍｐ_ａｖｅとの比ａｍｐ_ｎ／ａｍｐ_ａｖｅを、変動判定閾値ｔｈ_ｐと比較する（ステップ５０９）。比ａｍｐ_ｎ／ａｍｐ_ａｖｅが変動判定閾値ｔｈ_ｐ以上である場合には、受信強度の時系列的な変動はなく、ステップ５０５で検出された検知範囲３１の変動は地面３の凹型障害物５２によるものであり、検知範囲３１内の地面３には凹型障害物５２があると判断して（ステップ５１０）、終了する。一方、比ａｍｐ_ｎ／ａｍｐ_ａｖｅが変動判定閾値ｔｈ_ｐより小さい場合には、ステップ５０５で検出された検知範囲３１の時系列的な変動は、地面３の材質などの他の要因によって生じた可能性が高いと判断し、検知範囲３１内の地面３には凹型障害物５２がないと判断して、終了する。 Next, a fluctuation judgment threshold _thp is set to judge whether or not there is a fluctuation in the reception strength (step 508). Then, the second judgment unit 27 compares the ratio ampn/ _ampave of the average reception strength _ampn of the current frame to the average reception strength _ampave of the past frames with the fluctuation judgment threshold _thp (step 509). If the ratio _ampn / _ampave is equal to or greater than the fluctuation judgment threshold _thp , _it is judged that there is no time-series fluctuation in the reception strength, that the fluctuation in the detection range 31 detected in step 505 is due to the concave obstacle 52 on the ground 3, and that the concave obstacle 52 is present on the ground 3 within the detection range 31 (step 510), and the process ends. On the other hand, if the ratio amp _n /amp _ave is smaller than the fluctuation judgment threshold th _p , it is determined that the time-series fluctuation of the detection range 31 detected in step 505 is likely to have been caused by other factors such as the material of the ground 3, and it is determined that there is no concave obstacle 52 on the ground 3 within the detection range 31, and the process ends.

以上で説明したように、本発明の実施態様である検出装置１の構成および動作を参照しながら、本発明に係る検出装置、検出方法およびプログラムについて説明を行った。検知範囲内に不連続検知領域が有れば、地面に凹型障害物が存在すると判定することにより、凹型障害物の下側地面が検出できない場合であっても、精度よく凹型障害物を検出することができる。 As described above, the detection device, detection method, and program according to the present invention have been described with reference to the configuration and operation of the detection device 1, which is an embodiment of the present invention. If there is a discontinuous detection area within the detection range, it is determined that a concave obstacle is present on the ground, and therefore the concave obstacle can be detected with high accuracy even if the ground below the concave obstacle cannot be detected.

続いて、図１７～１９を参照しながら、本発明に係る検出装置、検出方法およびプログラムの変形例について説明する。図１７は検出装置４の概略構成図であり、図１８は検出装置４の動作を示すフローチャートである。検出装置４は、レーダ装置１０と上位装置２９とに接続された第３判定部２８を備える点が、前述した検出装置１の構成（図１）と異なり、他の構成は検出装置１と同じである。また、検出装置４の動作は、図１８のステップ１１０、１１１が設けられている点で、前述した検出装置１の動作（図３）と異なり、他の動作は検出装置１と同じである。第３判定部２８は、図１８に示したフローチャートのステップ１１０、１１１を実施するための構成である。 Next, modified examples of the detection device, detection method, and program according to the present invention will be described with reference to Figures 17 to 19. Figure 17 is a schematic diagram of the detection device 4, and Figure 18 is a flowchart showing the operation of the detection device 4. The detection device 4 differs from the configuration of the detection device 1 described above (Figure 1) in that it includes a third determination unit 28 connected to the radar device 10 and a higher-level device 29, but is otherwise the same as the detection device 1. The operation of the detection device 4 differs from the operation of the detection device 1 described above (Figure 3) in that it includes steps 110 and 111 in Figure 18, but is otherwise the same as the detection device 1. The third determination unit 28 is configured to implement steps 110 and 111 of the flowchart shown in Figure 18.

検出装置１においては、レーダ装置１０の検知方向によらず全ての検出点３２を用いて、検知範囲３１内の凹型障害物５２の有無を判定している。これに対して、検出装置４は、図１９（ａ）に示すように、検知範囲３１をレーダ装置１０を中心とした所定の角度範囲θごとに複数の領域７１、７２に分割して、各領域ごとの連続領域距離ｗ_ｃから、凹型障害物５２の有無を判定する。通常の平坦な道を走行している場合には、検知方向によって連続検出距離は大きな差異は生まれないが、例えば、車両側方に溝などがある場合、溝がある方向の連続検出距離は短くなるものの、溝がない方向の連続検出距離は変わらないため、検知方向によって連続検出距離に偏りが生じる。したがって、この偏りを検出することで近傍に凹型障害物５２があるかどうかを判断する。 In the detection device 1, the presence or absence of a concave obstacle 52 in the detection range 31 is determined by using all the detection points 32 regardless of the detection direction of the radar device 10. In contrast, the detection device 4 divides the detection range 31 into a plurality of regions 71, 72 for each predetermined angle range θ centered on the radar device 10, as shown in Fig. 19(a), and determines the presence or absence of a concave obstacle 52 from the continuous region distance _wc for each region. When traveling on a normal flat road, the continuous detection distance does not vary greatly depending on the detection direction, but if there is a groove or the like on the side of the vehicle, for example, the continuous detection distance in the direction where the groove is present becomes shorter while the continuous detection distance in the direction where there is no groove remains unchanged, so that a bias in the continuous detection distance occurs depending on the detection direction. Therefore, by detecting this bias, it is determined whether or not a concave obstacle 52 is present nearby.

次に、図１８を参照しながら、検出装置４の動作について説明する。なお、検出装置１と同一の動作については、同じ参照を付して説明を省略する。第１判定部２６による凹型障害物５２の判定（ステップ１０４、１０５）後に、第３判定部２８が、検知範囲３１をレーダ装置１０を中心として所定の角度θごとのに複数の領域７１、７２に分割して、各領域内の検出点に基づいて、当該領域における連続領域距離ｗ_ｃを求める（ステップ１１０）。連続検出距離ｗ_ｃは、凹型障害物判定１’の距離ｗ_ｃと同じ方法で求めることができる。すなわち、角度方向に分割された領域７１．７２を、さらに径方向に分割した複数の領域について、検出点の数ｃｎｔ_ｄが所定の閾値ｔｈ_ｃｎｔ’より小さくなる領域から、レーダ装置１０の位置までの距離が、連続検出距離ｗ_ｃである。各領域７１、７２ごとに距離ｗ_ｃを求めることにより、図１９（ｂ）のように、検知方向に対する連続検出距離ｗ_ｃのヒストグラムを作成することができる。 Next, the operation of the detection device 4 will be described with reference to FIG. 18. Note that the same operations as those of the detection device 1 will be omitted by attaching the same references. After the first determination unit 26 determines the concave obstacle 52 (steps 104 and 105), the third determination unit 28 divides the detection range 31 into a plurality of regions 71 and 72 at a predetermined angle θ centered on the radar device 10, and calculates the continuous region distance w _c in the region based on the detection points in each region (step 110). The continuous detection distance w _c can be calculated in the same manner as the distance w _c in the concave obstacle determination 1'. That is, the continuous detection distance w c is the distance from the region where the number of detection points cnt _d is smaller than a predetermined threshold th _{cnt '} for the plurality of regions obtained by further dividing the regions 71 and 72 divided in the angular direction into a radial direction to the position of the radar device ₁₀ . By determining the distance _wc for each of the regions 71 and 72, a histogram of the continuous detection distance _wc with respect to the detection direction can be created as shown in FIG. 19(b).

次に、第３判定部２８は、レーダ装置１０の検知方向によって連続検出距離に偏りがあるか否かを判定する（ステップ１１１）。検出装置４では、検知方向による偏りを、分散値を求めるなど統計的な手法を用いているが、他の方法で偏りを求めてもよい。例えば、隣り合う角度ごとに検出された距離の変化量または変化率を算出し、所定の閾値以上の変化があると判定された場合に偏りが生じていると判定してもよい。検知方向による偏りがある場合には、凹型障害物５２が存在すると判定する判定して、上位装置２９へ凹型障害物が判定されたことを送信して（ステップ１０８）、終了する。一方、検知方向による偏りがない場合には、第２判定部２７による凹型障害物判定２（ステップ１０６、１０７）を実行する。 Next, the third determination unit 28 determines whether or not there is a bias in the continuous detection distance depending on the detection direction of the radar device 10 (step 111). The detection device 4 uses a statistical method such as calculating a variance value to determine the bias due to the detection direction, but other methods may be used to determine the bias. For example, the change amount or rate of change in the distance detected for each adjacent angle may be calculated, and if it is determined that there is a change equal to or greater than a predetermined threshold, it may be determined that a bias has occurred. If there is a bias due to the detection direction, it is determined that a concave obstacle 52 is present, and a notification that a concave obstacle has been detected is transmitted to the higher-level device 29 (step 108), and the process ends. On the other hand, if there is no bias due to the detection direction, the second determination unit 27 executes concave obstacle determination 2 (steps 106, 107).

以上で説明したように、検出装置４は、検知方向も考慮して凹型障害物を検出することにより、側溝など車両に対して特定の方向に位置する凹型障害物も、精度よく検出することができる。 As explained above, the detection device 4 detects concave obstacles while taking into account the detection direction, and can therefore accurately detect concave obstacles that are located in a specific direction relative to the vehicle, such as road gutters.

以上、本発明にかかる検出装置、検出方法およびプログラムについて説明を行ったが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。 The detection device, detection method, and program according to the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes all aspects included within the concept of the present invention and the scope of the claims.

１、４検出装置
２移動体（車両）
３地面
１０センサ装置（レーダ装置）
１１送信アンテナ
１２受信アンテナ
１３送信制御部
１４信号生成部
１５発振部
１６スイッチ
１７ＡＤＣ
１８距離演算部
１９速度演算部
２０閾値設定部
２１検出部
２２角度演算部
２３補正部
２４検知範囲決定部
２５基本判定部
２６第１判定部
２７第２判定部
２８第３判定部
２９上位装置
３１、３９検知範囲
３２、３３、３４、３６、３７検出点
３５最遠点
４０物標（地面）
５１上側地面
５２凹型障害物
５３下側地面
６１、６２、６３、６６、７１、７２領域 1, 4 Detection device 2 Moving body (vehicle)
3 Ground 10 Sensor device (radar device)
11: transmitting antenna 12: receiving antenna 13: transmission control section 14: signal generating section 15: oscillator section 16: switch 17: ADC
18 Distance calculation unit 19 Speed calculation unit 20 Threshold setting unit 21 Detection unit 22 Angle calculation unit 23 Correction unit 24 Detection range determination unit 25 Basic determination unit 26 First determination unit 27 Second determination unit 28 Third determination unit 29 Host device 31, 39 Detection range 32, 33, 34, 36, 37 Detection point 35 Farthest point 40 Target (ground)
51 Upper ground 52 Concave obstacle 53 Lower ground 61, 62, 63, 66, 71, 72 area

Claims

A sensor device that periodically detects ground heights at a plurality of points around a moving object;
a detection range determination unit that determines a detection range to a farthest point that is located farthest from the sensor device among the detected points;
a first determination unit that determines that a concave obstacle is present on the ground if a discontinuous detection area is present within the detection range;
Equipped with
The first determination unit is
Dividing an area from the sensor device to the farthest point into a plurality of areas, and determining the number of the points detected for each area;
Detecting a distance from the sensor device to a region in which the number of the detected points is smaller than a first threshold value, and a length of the region;
determining that the concave obstacle is present if the discontinuous detection area exists based on a ratio of a distance to the area where the number of the detected points is smaller than a first threshold value to a length of the area;
Detection device.

The detection device according to claim 1 , further comprising a second determination unit that determines the presence or absence of a concave obstacle on the ground based on temporal fluctuations in the detection range when the first determination unit does not determine the presence of a concave obstacle on the ground.

The detection device according to claim 2 , wherein the second determination unit determines that the concave obstacle is present when the obtained detection range is smaller than the detection range within a most recent predetermined period.

3. The detection device according to claim 2, wherein the second determination unit determines that the concave obstacle is present when a ratio of the determined detection range to an average value of the detection range within a most recent specified period is smaller than a second threshold determined based on a speed of the moving body.

The sensor device detects the height of the ground by detecting a reflected wave reflected by the ground,
The second determination unit compares the reception strength of the reflected wave within the obtained detection range with the reception strength within a recent predetermined period to determine the presence or absence of the concave obstacle.
5. A detection device according to any one of claims 2 to 4 .

The detection device according to claim 1 , further comprising a third determination unit that determines the presence or absence of the concave obstacle based on a deviation in continuous detection distance depending on a detection direction of the sensor device.

periodically detecting ground heights at a plurality of points around the moving object by a sensor device;
determining a detection range from the detected point to a farthest point located farthest from the sensor device;
determining that a concave obstacle is present on the ground if a discontinuous detection area is present within the detection range;
Including,
The determining step includes:
Dividing an area from the sensor device to the farthest point into a plurality of areas and calculating the number of the points detected for each area;
Detecting a distance from the sensor device to an area where the number of detected points is less than a first threshold, and a length of the area;
determining that the concave obstacle is present if the discontinuous detection area exists based on a ratio of a distance to an area where the number of the detected points is smaller than a first threshold value to a length of the area;
Including ,
Detection methods.

On the computer,
A function of calculating a detection range from a sensor device to a farthest point located farthest from the sensor device among a plurality of points around the moving object, the ground height of which is periodically detected by the sensor device;
a function of determining that a concave obstacle is present on the ground if a discontinuous detection area is present within the detection range;
A program for achieving the above,
The function of determining is
A function of dividing an area from the sensor device to the farthest point into a plurality of areas and calculating the number of the points detected for each area;
A function of detecting a distance from the sensor device to an area in which the number of the detected points is smaller than a first threshold value, and a length of the area;
a function of determining that the concave obstacle is present if the discontinuous detection area exists based on a ratio of a distance to an area where the number of the detected points is smaller than a first threshold value to a length of the area;
Including,
program .