JP7619220B2

JP7619220B2 - Radar Equipment

Info

Publication number: JP7619220B2
Application number: JP2021150312A
Authority: JP
Inventors: 知広新井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-09-15
Filing date: 2021-09-15
Publication date: 2025-01-22
Anticipated expiration: 2041-09-15
Also published as: JP2023042899A

Description

レーダ装置に関し、特に、レーダ装置のキャリブレーションに関する。 This relates to radar devices, and in particular to the calibration of radar devices.

特許文献１には、レーダ装置をキャリブレーションする方法が開示されている。特許文献１に開示された方法では、工場出荷段階前の検査工程において、基準ターゲットを既知の方位に配置する。その後、その基準ターゲットの方位を測定することで、受信位相差の補正値を求める。 Patent document 1 discloses a method for calibrating a radar device. In the method disclosed in patent document 1, a reference target is placed in a known orientation during an inspection process prior to shipment from the factory. The orientation of the reference target is then measured to determine a correction value for the reception phase difference.

特許第４９０２９８５号公報Patent No. 4902985

レーダ装置は、車両などの移動体に搭載されることがある。レーダ装置は、工場出荷段階だけでなく、移動体に搭載された後でも、キャリブレーションすることが好ましい。部品特性の経年変化、温度変化などにより補正値を変化させる必要が生じることがあるからである。しかし、レーダ装置が車両に搭載された後、基準ターゲットを既知の方位に設置することは現実的ではない。 Radar devices are sometimes mounted on moving objects such as vehicles. It is preferable to calibrate radar devices not only when they are shipped from the factory, but also after they are mounted on moving objects. This is because it may become necessary to change the correction values due to changes in component characteristics over time, temperature changes, etc. However, it is not realistic to place a reference target in a known direction after the radar device is mounted on a vehicle.

本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、移動体に搭載された後でも補正値を更新可能なレーダ装置を提供することにある。 This disclosure was made based on these circumstances, and its purpose is to provide a radar device that can update the correction value even after it is mounted on a moving object.

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的態様との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。 The above object is achieved by a combination of features as recited in the independent claims, and the subclaims define further advantageous specific examples. The reference characters in parentheses in the claims indicate a correspondence with the specific aspects described in the embodiments described below as one aspect, and do not limit the disclosed technical scope.

上記目的を達成するための１つの開示は、
送信アンテナ（２４）と受信アンテナ（３１）とを備え、
送信アンテナから電波である送信信号を移動体（１）の外部に送信し、
送信信号が移動体の外部で反射して生じた受信信号を受信アンテナにより受信することで、移動体の外部に位置する外部物体を検出する、移動体に搭載されるレーダ装置であって、
送信アンテナおよび受信アンテナの少なくとも一方を複数備え、
送信アンテナから送信信号を送信させ、受信アンテナが受信した受信信号と送信信号との周波数差を示す差分信号を取得する送受信処理部（４１）と、
基準とする送信アンテナ又は受信アンテナについての差分信号から、移動体の事前に決定されている基準部位における位相および振幅の少なくとも一方の値である基準値を決定するとともに、補正対象とする送信アンテナ又は受信アンテナについての差分信号から、基準部位における位相および振幅の少なくとも一方であって基準値に対応する値である参照値を決定する信号処理部（４２）と、
信号処理部が決定した基準値と参照値とをもとに、補正対象とする差分信号および差分信号に対応する送信信号の少なくとも一方を補正する補正値を更新する補正値更新部（４３）と、
差分信号が通過し、カットオフ周波数が可変であるハイパスフィルタ（３４）を備え、
送受信処理部は、補正値を更新するために差分信号を取得する場合、ハイパスフィルタのカットオフ周波数を、外部物体を検出する場合よりも低周波側に変更する、レーダ装置である。
上記目的を達成するための他の１つの開示は、
送信アンテナ（２４）と受信アンテナ（３１）とを備え、
送信アンテナから電波である送信信号を移動体（１）の外部に送信し、
送信信号が移動体の外部で反射して生じた受信信号を受信アンテナにより受信することで、移動体の外部に位置する外部物体を検出する、移動体に搭載されるレーダ装置であって、
送信アンテナおよび受信アンテナの少なくとも一方を複数備え、
送信アンテナから送信信号を送信させ、受信アンテナが受信した受信信号と送信信号との周波数差を示す差分信号を取得する送受信処理部（４１）と、
基準とする送信アンテナ又は受信アンテナについての差分信号から、移動体の事前に決定されている基準部位における位相および振幅の少なくとも一方の値である基準値を決定するとともに、補正対象とする送信アンテナ又は受信アンテナについての差分信号から、基準部位における位相および振幅の少なくとも一方であって基準値に対応する値である参照値を決定する信号処理部（４２）と、
信号処理部が決定した基準値と参照値とをもとに、補正対象とする差分信号および差分信号に対応する送信信号の少なくとも一方を補正する補正値を更新する補正値更新部（４３）と、
差分信号が通過し、オンオフが可能なハイパスフィルタを備え、
送受信処理部は、補正値を更新するための差分信号を取得する場合、ハイパスフィルタをオフにする、レーダ装置である。 One disclosure for achieving the above object is:
A transmitting antenna (24) and a receiving antenna (31),
A transmission signal, which is a radio wave, is transmitted from a transmission antenna to the outside of the mobile body (1);
A radar device mounted on a moving body, which detects an external object located outside the moving body by receiving a reception signal generated when a transmission signal is reflected outside the moving body by a receiving antenna, comprising:
At least one of a plurality of transmitting antennas and a plurality of receiving antennas is provided;
a transmission/reception processing unit (41) that transmits a transmission signal from a transmission antenna and acquires a difference signal indicating a frequency difference between the reception signal received by the reception antenna and the transmission signal;
a signal processing unit (42) for determining a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at a reference portion determined in advance of the moving body, from a difference signal for a reference transmitting antenna or receiving antenna , and determining a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at the reference portion and a value corresponding to the reference value, from a difference signal for a transmitting antenna or receiving antenna to be corrected;
a correction value update unit (43) that updates a correction value for correcting at least one of the differential signal to be corrected and the transmission signal corresponding to the differential signal, based on the standard value and the reference value determined by the signal processing unit;
a high-pass filter (34) through which the differential signal passes and whose cut-off frequency is variable;
The transmission and reception processing unit is a radar device that, when acquiring a differential signal to update the correction value, changes the cutoff frequency of the high-pass filter to a lower frequency side than when detecting an external object .
Another disclosure for achieving the above object is:
A transmitting antenna (24) and a receiving antenna (31),
A transmission signal, which is a radio wave, is transmitted from a transmission antenna to the outside of the mobile body (1);
A radar device mounted on a moving body, which detects an external object located outside the moving body by receiving a reception signal generated when a transmission signal is reflected outside the moving body by a receiving antenna, comprising:
At least one of a plurality of transmitting antennas and a plurality of receiving antennas is provided;
a transmission/reception processing unit (41) that transmits a transmission signal from a transmission antenna and acquires a differential signal indicating a frequency difference between the reception signal received by the reception antenna and the transmission signal;
a signal processing unit (42) for determining a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at a reference portion determined in advance of the moving body, from a difference signal for a reference transmitting antenna or receiving antenna, and determining a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at the reference portion and a value corresponding to the reference value, from a difference signal for a transmitting antenna or receiving antenna to be corrected;
a correction value update unit (43) that updates a correction value for correcting at least one of the differential signal to be corrected and the transmission signal corresponding to the differential signal, based on the standard value and the reference value determined by the signal processing unit;
Equipped with a high-pass filter that allows the differential signal to pass and can be turned on and off,
The transmission and reception processing unit is a radar device that turns off the high-pass filter when acquiring a differential signal for updating the correction value.

このレーダ装置は、移動体にある部位を基準部位に設定している。そして、基準とする差分信号の基準部位における位相および振幅の少なくとも一方を基準値とし、補正対象とする差分信号からも基準値に対応する参照値を決定する。これら基準値と参照値とをもとに補正値を更新する。このようにして補正値を更新するので、レーダ装置が移動体に搭載された後でも補正値を更新できる。 In this radar device, a location on the moving body is set as the reference location. At least one of the phase and amplitude of the reference differential signal at the reference location is set as a reference value, and a reference value corresponding to the reference value is also determined from the differential signal to be corrected. The correction value is updated based on these reference and reference values. As the correction value is updated in this way, it can be updated even after the radar device is mounted on the moving body.

実施形態のレーダ装置１０の取り付け位置を説明する図。2A and 2B are diagrams illustrating an installation position of the radar device 10 according to the embodiment. レーダ装置１０の構成を示す図。FIG. 1 shows a configuration of a radar device 10. 制御部４０が実行する機能を説明する図。FIG. 4 is a diagram for explaining functions executed by a control unit 40. 周波数に対する差分信号の振幅の変化を概念的に示す図。FIG. 1 is a diagram conceptually showing a change in the amplitude of a difference signal with respect to frequency. 制御部４０が補正値を更新する際に実行する処理の流れを説明する図。FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of processing executed by a control unit 40 when updating a correction value.

＜実施形態＞
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施形態のレーダ装置１０の取り付け位置を説明する図である。レーダ装置１０は移動体である車両１に取り付けられている。車両１は、道路上を走行し、バンパー２を備えていればよい。乗用車、バス、トラックなどが車両１に含まれる。 <Embodiment>
Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings. Fig. 1 is a diagram illustrating an installation position of a radar device 10 according to the embodiment. The radar device 10 is installed on a vehicle 1, which is a moving body. The vehicle 1 may run on a road and may include a bumper 2. The vehicle 1 may include a passenger car, a bus, a truck, etc.

レーダ装置１０はブラケットなどによりバンパー２から少し離れた位置に固定されている。レーダ装置１０は、車両１の前方に向けてミリ波帯（たとえば７９ＧＨｚ）の電波を出力する。以下、レーダ装置１０が出力する電波を送信信号とする。 The radar device 10 is fixed at a position slightly away from the bumper 2 by a bracket or the like. The radar device 10 outputs radio waves in the millimeter wave band (e.g., 79 GHz) toward the front of the vehicle 1. Hereinafter, the radio waves output by the radar device 10 are referred to as a transmission signal.

本実施形態のバンパー２は、フロントバンパーである。バンパー２は樹脂製であり、レーダ装置１０が出力した送信信号の大部分はバンパー２を透過して車両１の外部へ出力される。レーダ装置１０は、バンパー２から離れて、送信信号がバンパー２を通過する位置に設置されていればよい。車両幅方向におけるレーダ装置１０の固定位置は特に制限はない。レーダ装置１０は、車両幅方向の中央に固定されていてもよいし、車両幅方向の右端あるいは左端に固定されていてもよい。 The bumper 2 in this embodiment is a front bumper. The bumper 2 is made of resin, and most of the transmission signal output by the radar device 10 passes through the bumper 2 and is output to the outside of the vehicle 1. The radar device 10 only needs to be installed away from the bumper 2 in a position where the transmission signal passes through the bumper 2. There are no particular limitations on the fixed position of the radar device 10 in the vehicle width direction. The radar device 10 may be fixed to the center of the vehicle width direction, or to the right or left end of the vehicle width direction.

レーダ装置１０は、所定の短周期で送信信号を出力する。レーダ装置１０は、送信信号が物体で反射して生じた信号（以下、受信信号）を受信する。レーダ装置１０は、受信信号をもとに車両１の外部に位置する外部物体までの距離と方位とを検出する。 The radar device 10 outputs a transmission signal at a predetermined short period. The radar device 10 receives a signal (hereinafter, "received signal") that is generated when the transmission signal is reflected by an object. The radar device 10 detects the distance and direction to an external object located outside the vehicle 1 based on the received signal.

送信信号の大部分はバンパー２を透過する。しかし、送信信号の一部はバンパー２で反射する。レーダ装置１０は、バンパー２で反射して生じた受信信号を用いて、外部物体の方位を決定する際の補正値を更新する。 Most of the transmitted signal passes through the bumper 2. However, a portion of the transmitted signal is reflected by the bumper 2. The radar device 10 uses the received signal reflected by the bumper 2 to update the correction value when determining the direction of an external object.

〔レーダ装置１０の構成〕
図２にレーダ装置１０の構成を示す。レーダ装置１０は、送信部２０と受信部３０と制御部４０とを備えている。 [Configuration of radar device 10]
2 shows the configuration of the radar device 10. The radar device 10 includes a transmitting unit 20, a receiving unit 30, and a control unit 40.

〔送信部２０の構成〕
送信部２０は、送信信号を生成して送信する部分である。送信部２０は、周波数シンセサイザ２１、位相調整回路２２、増幅器２３、送信アンテナ２４を備えている。周波数シンセサイザ２１は、位相調整回路２２に出力する基準信号を生成する。基準信号は位相調整回路２２により位相が調整され、増幅器２３により振幅が調整される。振幅および位相調整後の信号を送信信号とする。周波数シンセサイザ２１は、基準信号の周波数を調整する。周波数シンセサイザ２１は電圧制御発振器、位相比較器、分周器などを備えた構成とすることができる。周波数シンセサイザ２１は、たとえば、基準信号の周波数が時間に対し直線的に上昇と下降を繰り返す基準信号を生成する。これにより、レーダ装置１０は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated - Continuous Wave）方式で外部物体を検出する。 [Configuration of the transmitter 20]
The transmitting unit 20 is a part that generates and transmits a transmission signal. The transmitting unit 20 includes a frequency synthesizer 21, a phase adjustment circuit 22, an amplifier 23, and a transmission antenna 24. The frequency synthesizer 21 generates a reference signal to be output to the phase adjustment circuit 22. The phase of the reference signal is adjusted by the phase adjustment circuit 22, and the amplitude is adjusted by the amplifier 23. The signal after the amplitude and phase adjustment is used as a transmission signal. The frequency synthesizer 21 adjusts the frequency of the reference signal. The frequency synthesizer 21 may include a voltage controlled oscillator, a phase comparator, a frequency divider, and the like. For example, the frequency synthesizer 21 generates a reference signal whose frequency repeats linear rise and fall with respect to time. In this way, the radar device 10 detects an external object using an FMCW (Frequency Modulated - Continuous Wave) method.

基準信号の周波数が変化する範囲すなわち変調帯域幅は、制御部４０により調整される。ＦＭＣＷ方式では、変調帯域幅を大きくするほど距離分解能が向上する。一方、基準信号の周波数の時間変化が小さいほど、すなわちチャープスロープの傾きが小さいほど、最大検知距離を大きくできる。つまり、距離分解能と最大検知距離はトレードオフの関係にある。そこで、状況に応じて変調帯域幅を変化させる。 The range within which the frequency of the reference signal changes, i.e., the modulation bandwidth, is adjusted by the control unit 40. In the FMCW method, the larger the modulation bandwidth, the better the distance resolution. On the other hand, the smaller the time change in the frequency of the reference signal, i.e., the smaller the gradient of the chirp slope, the greater the maximum detection distance can be. In other words, there is a trade-off between distance resolution and maximum detection distance. Therefore, the modulation bandwidth is changed according to the situation.

位相調整回路２２、増幅器２３は送信アンテナ２４ごとに備えられている。本実施形態のレーダ装置１０は、位相調整回路２２、増幅器２３および送信アンテナ２４をそれぞれ２つずつ備えている。なお、送信アンテナ２４の数は一例である。送信アンテナ２４は、１つでもよいし、３つ以上でもよい。位相調整回路２２は、基準信号の位相を調整する。位相調整回路２２により位相を調整することで、２つの送信アンテナ２４から送信される送信信号を合成した成ビームを生成することができる。 A phase adjustment circuit 22 and an amplifier 23 are provided for each transmitting antenna 24. The radar device 10 of this embodiment has two phase adjustment circuits 22, two amplifiers 23, and two transmitting antennas 24. Note that the number of transmitting antennas 24 is an example. There may be one transmitting antenna 24, or there may be three or more transmitting antennas 24. The phase adjustment circuit 22 adjusts the phase of the reference signal. By adjusting the phase using the phase adjustment circuit 22, it is possible to generate a composite beam that combines the transmission signals transmitted from the two transmitting antennas 24.

増幅器２３は、位相調整回路２２が出力した送信信号を増幅する。増幅器２３のゲインは制御部４０により調整される。増幅器２３で振幅が増幅された送信信号は、送信アンテナ２４から電波として放射される。送信アンテナ２４は、たとえば、基板上に形成されたパッチアンテナである。 The amplifier 23 amplifies the transmission signal output by the phase adjustment circuit 22. The gain of the amplifier 23 is adjusted by the control unit 40. The transmission signal whose amplitude has been amplified by the amplifier 23 is emitted as a radio wave from the transmission antenna 24. The transmission antenna 24 is, for example, a patch antenna formed on a substrate.

〔受信部３０の構成〕
受信部３０は、受信アンテナ３１、ミキサ３２、増幅器３３、可変ハイパスフィルタ３４、ＡＤ変換器３５を備えている。受信アンテナ３１は受信信号を受信する。受信アンテナ３１は４つ備えられている。なお、受信アンテナ３１の数は一例である。受信アンテナ３１の数は、１つでもよいし、２つまたは３つでもよい。また、受信アンテナ３１は５つ以上でもよい。受信アンテナ３１は、送信アンテナ２４とともに同一の基板に形成することができる。 [Configuration of Receiving Unit 30]
The receiving unit 30 includes a receiving antenna 31, a mixer 32, an amplifier 33, a variable high-pass filter 34, and an AD converter 35. The receiving antenna 31 receives a reception signal. Four receiving antennas 31 are provided. Note that the number of receiving antennas 31 is just an example. The number of receiving antennas 31 may be one, two, or three. Furthermore, the number of receiving antennas 31 may be five or more. The receiving antennas 31 can be formed on the same substrate together with the transmitting antenna 24.

ミキサ３２、増幅器３３、可変ハイパスフィルタ３４、ＡＤ変換器３５は、受信アンテナ３１と同数備えられている。ミキサ３２は、受信アンテナ３１が受信した受信信号と基準信号とを混合する。これにより、両信号の周波数差を示す差分信号が得られる。差分信号は、ビート信号と呼ばれることもある。 The number of mixers 32, amplifiers 33, variable high-pass filters 34, and AD converters 35 is the same as the number of receiving antennas 31. The mixers 32 mix the received signal received by the receiving antennas 31 with a reference signal. This produces a differential signal that indicates the frequency difference between the two signals. The differential signal is sometimes called a beat signal.

増幅器３３は、差分信号を増幅する。なお、増幅器３３が可変ハイパスフィルタ３４の後段に配置されていてもよいし、増幅器３３とは別に、可変ハイパスフィルタ３４の後段に増幅器が備えられていてもよい。 The amplifier 33 amplifies the differential signal. The amplifier 33 may be disposed after the variable high-pass filter 34, or an amplifier may be provided after the variable high-pass filter 34 separately from the amplifier 33.

可変ハイパスフィルタ３４は、カットオフ周波数ｆｃを変更できるハイパスフィルタである。可変ハイパスフィルタ３４は、たとえば、可変容量素子と抵抗とを備えた回路構成とすることができる。可変ハイパスフィルタ３４のカットオフ周波数ｆｃは制御部４０が調整する。差分信号は、可変ハイパスフィルタ３４により低周波帯がカットされる。可変ハイパスフィルタ３４は、差分信号が必要以上に大きくならないようにするために設けられている。可変ハイパスフィルタ３４によりカットされる低周波成分に対応する距離に位置する外部物体は検出されない。ＡＤ変換器３５は、可変ハイパスフィルタ３４を通過した信号をデジタル信号に変換し、制御部４０に供給する。 The variable high-pass filter 34 is a high-pass filter whose cutoff frequency fc can be changed. The variable high-pass filter 34 can be configured as a circuit including, for example, a variable capacitance element and a resistor. The cutoff frequency fc of the variable high-pass filter 34 is adjusted by the control unit 40. The variable high-pass filter 34 cuts off the low frequency band of the differential signal. The variable high-pass filter 34 is provided to prevent the differential signal from becoming larger than necessary. An external object located at a distance corresponding to the low frequency component cut by the variable high-pass filter 34 is not detected. The AD converter 35 converts the signal that has passed through the variable high-pass filter 34 into a digital signal and supplies it to the control unit 40.

〔制御部４０の構成〕
制御部４０は、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、制御部４０は、プロセッサ、不揮発性メモリ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。不揮発性メモリには、汎用的なコンピュータを制御部４０として作動させるためのプログラムが格納されている。プロセッサが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで、制御部４０は、図３に示す送受信処理部４１、信号処理部４２、補正値更新部４３として作動する。これらの作動が実行されることは、上記プログラムに対応する制御方法が実行されることを意味する。 [Configuration of control unit 40]
The control unit 40 can be realized by a configuration including at least one processor. For example, the control unit 40 can be realized by a computer including a processor, a non-volatile memory, a RAM, an I/O, and a bus line connecting these components. The non-volatile memory stores a program for operating a general-purpose computer as the control unit 40. The processor executes the program stored in the non-volatile memory while utilizing the temporary storage function of the RAM, so that the control unit 40 operates as the transmission/reception processing unit 41, the signal processing unit 42, and the correction value update unit 43 shown in FIG. 3. The execution of these operations means that a control method corresponding to the above program is executed.

また、制御部４０は、補正値テーブル４４を備える。補正値テーブル４４は、たとえば、制御部４０が備える不揮発性メモリに記憶されている。補正値テーブル４４は、送信信号および差分信号の位相および振幅を補正するテーブルである。補正値テーブル４４は、送信信号および差分信号別に、位相に対する補正値と振幅に対する補正値を格納している。補正値は、基準とする送信信号または差分信号に対する位相と振幅を補正する値である。差分信号は、送信アンテナ２４と受信アンテナ３１の組み合わせ毎に得られる。どの送信アンテナ２４と受信アンテナ３１の組み合わせにより得られた差分信号を基準としてもよい。送信信号も、どの送信信号を基準としてもよい。差分信号の補正値は、信号処理部４２が、差分信号の位相および振幅を使う処理をする際に用いられる。送信信号の補正値は、次回以降の送信時において増幅器２３、位相調整回路２２の設定に用いられる。 The control unit 40 also includes a correction value table 44. The correction value table 44 is stored, for example, in a non-volatile memory included in the control unit 40. The correction value table 44 is a table for correcting the phase and amplitude of the transmission signal and the differential signal. The correction value table 44 stores a correction value for the phase and the correction value for the amplitude for each transmission signal and differential signal. The correction value is a value for correcting the phase and amplitude for the reference transmission signal or differential signal. The differential signal is obtained for each combination of the transmission antenna 24 and the reception antenna 31. The differential signal obtained by any combination of the transmission antenna 24 and the reception antenna 31 may be used as the reference. The transmission signal may also be used as the reference for any transmission signal. The correction value of the differential signal is used when the signal processing unit 42 performs processing using the phase and amplitude of the differential signal. The correction value of the transmission signal is used to set the amplifier 23 and the phase adjustment circuit 22 at the next transmission and thereafter.

送受信処理部４１は、周波数シンセサイザ２１、位相調整回路２２および増幅器２３を制御して送信アンテナ２４から送信信号を送信させる。また、送受信処理部４１は、ＡＤ変換器３５によりデジタル信号に変換された差分信号を取得する。送受信処理部４１は、外部物体を検出する通常作動時には、１つ以上の送信アンテナ２４から送信信号を送信する。たとえば、ＭＩＭＯ（Multiple-input-multiple-output）を実現するために、２つの送信アンテナ２４から、時分割あるいは同時多重で送信信号を送信させてもよい。また、送受信処理部４１は、位相を調整して複数の送信アンテナ２４から送信される送信信号をビームフォーミングしてもよい。 The transmission/reception processing unit 41 controls the frequency synthesizer 21, the phase adjustment circuit 22, and the amplifier 23 to transmit a transmission signal from the transmission antenna 24. The transmission/reception processing unit 41 also acquires a differential signal converted into a digital signal by the AD converter 35. During normal operation to detect an external object, the transmission/reception processing unit 41 transmits a transmission signal from one or more transmission antennas 24. For example, to realize MIMO (Multiple-input-Multiple-output), the transmission signal may be transmitted from two transmission antennas 24 in a time-division or simultaneous multiplexing manner. The transmission/reception processing unit 41 may also adjust the phase to beamform the transmission signals transmitted from the multiple transmission antennas 24.

送受信処理部４１は、補正作動時にも送信信号を送信させる。補正作動時の送信作動は、通常作動時と同じでもよいし、異なっていてもよい。補正作動時の送信作動を、通常作動時の送信作動とは異ならせる一例としては、補正作動時の送信作動では通常作動時よりも、変調帯域幅を広帯域化することが考えられる。 The transmission/reception processing unit 41 transmits a transmission signal even during correction operation. The transmission operation during correction operation may be the same as during normal operation, or it may be different. One example of making the transmission operation during correction operation different from the transmission operation during normal operation is to make the modulation bandwidth wider during the transmission operation during correction operation than during normal operation.

送受信処理部４１は、可変ハイパスフィルタ３４を調整する。送受信処理部４１は、通常作動時には、可変ハイパスフィルタ３４のカットオフ周波数ｆｃを、所定の外部物体検出時のカットオフ周波数ｆｃにする。通常作動時のカットオフ周波数ｆｃは、たとえば、距離０ｍ付近の所定距離内に存在する外部物体は検出しない周波数である。補正作動時の受信作動では、カットオフ周波数ｆｃをバンパー２からの受信信号がカットされない周波数にする。 The transmission/reception processing unit 41 adjusts the variable high-pass filter 34. During normal operation, the transmission/reception processing unit 41 sets the cutoff frequency fc of the variable high-pass filter 34 to the cutoff frequency fc when a specified external object is detected. The cutoff frequency fc during normal operation is a frequency that does not detect an external object present within a specified distance, for example, near 0 m. During reception operation during correction operation, the cutoff frequency fc is set to a frequency at which the received signal from the bumper 2 is not cut off.

図４には、周波数に対する差分信号の振幅の変化を概念的に示している。差分信号の周波数は、距離と一対一に対応する。そのため、図４の横軸は、周波数（距離）と記載している。距離ｄ１は、送信アンテナ２４からバンパー２までの最短の往復距離である。本実施形態では、距離ｄ１に対応するバンパー２の内側の面上の部位を基準部位として補正値を更新する。 Figure 4 conceptually shows the change in amplitude of the differential signal versus frequency. The frequency of the differential signal has a one-to-one correspondence with the distance. Therefore, the horizontal axis in Figure 4 is labeled frequency (distance). Distance d1 is the shortest round-trip distance from the transmitting antenna 24 to the bumper 2. In this embodiment, the correction value is updated using the portion on the inner surface of the bumper 2 that corresponds to distance d1 as the reference portion.

また、図４には、破線および実線で可変ハイパスフィルタ３４の周波数特性も示している。破線で示す周波数特性は、通常作動時の周波数特性である。実線で示す周波数特性は、補正作動時の周波数特性である。通常作動時の周波数特性では、距離ｄ１に対応する周波数は、カットオフ周波数ｆｃよりも低い周波数である。一方、補正作動時の周波数特性では、距離ｄ１に対応する周波数はカットオフ周波数ｆｃよりも高くなっている。 Figure 4 also shows the frequency characteristics of the variable high-pass filter 34 with dashed and solid lines. The frequency characteristics shown with dashed lines are the frequency characteristics during normal operation. The frequency characteristics shown with solid lines are the frequency characteristics during correction operation. In the frequency characteristics during normal operation, the frequency corresponding to distance d1 is a frequency lower than the cutoff frequency fc. On the other hand, in the frequency characteristics during correction operation, the frequency corresponding to distance d1 is higher than the cutoff frequency fc.

信号処理部４２は、通常作動時には、差分信号の周波数に基づいて、外部物体までの距離を決定する。また、２本の受信アンテナ３１に受信される受信信号に対応する差分信号の位相差から外部物体の方位を決定する。なお、位相差を決定する際には、送信信号および差分信号の位相および振幅を補正値テーブル４４に格納された補正値で補正する。 During normal operation, the signal processing unit 42 determines the distance to an external object based on the frequency of the differential signal. It also determines the direction of the external object from the phase difference of the differential signal corresponding to the received signals received by the two receiving antennas 31. When determining the phase difference, the phase and amplitude of the transmitted signal and the differential signal are corrected with the correction value stored in the correction value table 44.

信号処理部４２は、補正作動時には、基準とする差分信号においてバンパー２の距離ｄ１に対応する位置（すなわち基準部位）の位相と振幅とを決定する。また、補正対象の差分信号から基準部位の位相と振幅とを決定する。 During correction operation, the signal processing unit 42 determines the phase and amplitude of the position (i.e., the reference portion) of the difference signal that is used as a reference, which corresponds to the distance d1 of the bumper 2. It also determines the phase and amplitude of the reference portion from the difference signal to be corrected.

補正値更新部４３は、補正値テーブル４４に格納されている送信信号に対する補正値と受信信号に対する補正値のいずれか、または、両方を、以下のようにして更新する。 The correction value update unit 43 updates either or both of the correction values for the transmitted signal and the received signal stored in the correction value table 44 as follows:

送信信号に対する補正値は、以下のようにして更新する。基準とする送信アンテナ２４が送信する送信信号、すなわち、基準とする送信信号を、任意の受信アンテナ３１で受信した受信信号から得られる差分信号の基準部位における位相と振幅を決定する。この差分信号が基準とする差分信号であり、この差分信号の基準部位における位相と振幅が基準値である。 The correction value for the transmission signal is updated as follows. The phase and amplitude at the reference portion of the differential signal obtained from the transmission signal transmitted by the reference transmission antenna 24, i.e., the reference transmission signal, received by any reception antenna 31, are determined. This differential signal is the reference differential signal, and the phase and amplitude at the reference portion of this differential signal are the reference values.

また、補正対象とする送信アンテナ２４が送信する送信信号、すなわち、補正対象とする送信信号を、基準とする差分信号と同じ受信アンテナ３１で受信した受信信号から得られる差分信号の基準部位における位相と振幅を決定する。この差分信号が補正対象とする差分信号であり、この差分信号の基準部位における位相と振幅が参照値である。 In addition, the phase and amplitude at the reference portion of the differential signal obtained from the transmission signal transmitted by the transmitting antenna 24 to be corrected (i.e., the transmission signal to be corrected) received by the same receiving antenna 31 as the reference differential signal are determined. This differential signal is the differential signal to be corrected, and the phase and amplitude at the reference portion of this differential signal are the reference values.

たとえば、補正値更新部４３は、位相に対する補正値は、以下のようにして更新する。補正値更新部４３は、基準とする差分信号の基準部位における位相を基準値とし、補正対象の差分信号における基準部位の位相を参照値とする。そして、基準値と参照値との位相差を決定する。補正値テーブル４４に格納されている位相に対する補正値は、上記位相差をθ_０になるように補正する値であるとする。この場合、新たに算出した位相差がθ_０になるように補正値に更新する。 For example, the correction value update unit 43 updates the correction value for the phase as follows. The correction value update unit 43 sets the phase of the reference portion of the reference differential signal as a reference value, and sets the phase of the reference portion of the differential signal to be corrected as a reference value. Then, it determines the phase difference between the reference value and the reference value. The correction value for the phase stored in the correction value table 44 is a value for correcting the phase difference to _θ0 . In this case, the correction value is updated so that the newly calculated phase difference becomes _θ0 .

補正値更新部４３は、補正値テーブル４４に格納されている振幅に対する補正値を、以下のようにして更新する。補正値更新部４３は、基準とする差分信号の基準部位における振幅を基準値とし、補正対象の差分信号における基準部位の振幅を参照値とする。そして、基準値と参照値との振幅差を決定する。補正値テーブル４４に格納されている振幅に対する補正値は、上記振幅差をＡ_０になるように補正する値であるとする。この場合、新たに算出した振幅差がＡ_０になるように補正値に更新する。 The correction value update unit 43 updates the correction values for the amplitudes stored in the correction value table 44 as follows. The correction value update unit 43 sets the amplitude at the reference portion of the reference differential signal as the reference value, and the amplitude at the reference portion of the differential signal to be corrected as the reference value. Then, the correction value update unit 43 determines the amplitude difference between the reference value and the reference value. The correction values for the amplitudes stored in the correction value table 44 are values for correcting the amplitude difference to _A0 . In this case, the correction value is updated so that the newly calculated amplitude difference becomes _A0 .

次に、差分信号に対する補正値を更新する処理を説明する。差分信号に対する補正値は、以下のようにして更新する。任意の送信アンテナ２４が送信する送信信号を、基準とする受信アンテナ３１で受信した受信信号から得られる差分信号の基準部位における位相と振幅を決定する。この差分信号が基準とする差分信号であり、この差分信号の基準部位における位相と振幅が基準値である。 Next, the process of updating the correction value for the differential signal will be described. The correction value for the differential signal is updated as follows. A transmission signal transmitted by an arbitrary transmitting antenna 24 is used to determine the phase and amplitude at a reference portion of a differential signal obtained from a received signal received by a reference receiving antenna 31. This differential signal is the reference differential signal, and the phase and amplitude at the reference portion of this differential signal are the reference values.

また、基準信号とする差分信号と同じ送信アンテナ２４が送信した送信信号を、補正対象とする受信アンテナ３１で受信した受信信号から得られる差分信号の基準部位における位相と振幅を決定する。この差分信号が補正対象とする差分信号であり、この差分信号の基準部位における位相と振幅が参照値である。基準値と参照値を決定した以降の処理は、送信信号に対する補正値の更新と同じである。 The system also determines the phase and amplitude at the reference portion of the differential signal obtained from the received signal received by the receiving antenna 31 to be corrected, using the same transmitting antenna 24 as the differential signal used as the reference signal. This differential signal is the differential signal to be corrected, and the phase and amplitude at the reference portion of this differential signal are the reference values. The processing after determining the reference value and reference value is the same as updating the correction value for the transmitted signal.

〔処理の流れ〕
図５を用いて、制御部４０が補正値を更新する際に実行する処理の流れを説明する。なお、初回の補正値は、出荷時に設定されている。図５に示す処理は、レーダ装置１０が車両１に搭載された後、任意のタイミングで実行できる。任意のタイミングは、たとえば、図５の処理を前回実施してから、数ヶ月などに設定された一定周期が経過したタイミングである。また、以下の説明では、図５を開始する前は通常作動時であるとする。通常作動時の変調帯域幅は、遠方の外部物体を検出できるように、最大の変調帯域幅よりも狭くなっているとする。 [Processing flow]
The flow of the process executed by the control unit 40 when updating the correction value will be described with reference to Fig. 5. The initial correction value is set at the time of shipment. The process shown in Fig. 5 can be executed at any timing after the radar device 10 is mounted on the vehicle 1. The arbitrary timing is, for example, a timing when a certain period set to several months has elapsed since the process of Fig. 5 was last executed. In the following description, it is assumed that the process before Fig. 5 is started is in normal operation. It is assumed that the modulation bandwidth during normal operation is narrower than the maximum modulation bandwidth so that a distant external object can be detected.

Ｓ１では、送受信処理部４１が、周波数シンセサイザ２１の変調帯域幅を、遠方の外部物体を検出する際の変調帯域幅よりも広帯域となる広帯域変調に切り替える。広帯域変調による帯域幅は、電波法により許可されており、レーダ装置１０が変調可能な最大帯域幅とすることができる。たとえば、周波数帯が７９ＧＨｚ帯であれば、広帯域変調による変調帯域幅は４ＧＨｚとすることができる。 In S1, the transmission/reception processing unit 41 switches the modulation bandwidth of the frequency synthesizer 21 to wideband modulation, which is wider than the modulation bandwidth when detecting a distant external object. The bandwidth of wideband modulation is permitted by the Radio Law and can be the maximum bandwidth that the radar device 10 can modulate. For example, if the frequency band is 79 GHz, the modulation bandwidth of wideband modulation can be 4 GHz.

Ｓ２では、送受信処理部４１が、可変ハイパスフィルタ３４の周波数特性を、補正作動時の特性にする。これにより、可変ハイパスフィルタ３４のカットオフ周波数ｆｃは、基準部位までの距離に対応する周波数よりも低くなる。Ｓ３では、送受信処理部４１が、ミリ波を送受信する。 In S2, the transmission/reception processing unit 41 sets the frequency characteristics of the variable high-pass filter 34 to the characteristics during correction operation. As a result, the cutoff frequency fc of the variable high-pass filter 34 becomes lower than the frequency corresponding to the distance to the reference location. In S3, the transmission/reception processing unit 41 transmits and receives millimeter waves.

Ｓ４では、信号処理部４２が、基準とする差分信号と補正対象の差分信号について、基準部位の振幅と位相とを決定する。そして、基準値と参照値とをもとに補正値を算出する。前述したように、基準値は、基準とする差分信号の基準部位における位相または振幅であり、参照値は、補正対象とする差分信号の基準部位における位相または振幅である。 In S4, the signal processing unit 42 determines the amplitude and phase of the reference portion for the reference differential signal and the differential signal to be corrected. Then, a correction value is calculated based on the reference value and the reference value. As described above, the reference value is the phase or amplitude of the reference portion of the reference differential signal, and the reference value is the phase or amplitude of the reference portion of the differential signal to be corrected.

Ｓ５では、補正値更新部４３が、Ｓ４で今回算出した補正値を、補正値テーブル４４に格納されている補正値と比較する。比較の結果、変化があればＳ６に進む。Ｓ６では、補正値更新部４３が、補正値テーブル４４に格納されている補正値を今回算出した補正値に更新する。Ｓ６を実行後はＳ７に進む。一方、Ｓ５における比較の結果、補正値に変化がなければＳ６を実行することなくＳ７に進む。 In S5, the correction value update unit 43 compares the correction value calculated this time in S4 with the correction value stored in the correction value table 44. If the comparison shows a change, the process proceeds to S6. In S6, the correction value update unit 43 updates the correction value stored in the correction value table 44 to the correction value calculated this time. After executing S6, the process proceeds to S7. On the other hand, if the comparison in S5 shows that the correction value has not changed, the process proceeds to S7 without executing S6.

Ｓ７では、送受信処理部４１が、変調帯域を通常作動時の変調帯域に戻す。Ｓ８では、送受信処理部４１が、可変ハイパスフィルタ３４の周波数特性を、通常作動時の周波数特性に戻す。その後、図５の処理を終了し、通常作動に復帰する。 In S7, the transmission/reception processing unit 41 returns the modulation band to the modulation band during normal operation. In S8, the transmission/reception processing unit 41 returns the frequency characteristics of the variable high-pass filter 34 to the frequency characteristics during normal operation. Thereafter, the process of FIG. 5 is terminated, and normal operation is resumed.

〔実施形態のまとめ〕
以上、説明した実施形態のレーダ装置１０は、車両１のバンパー２に基準部位を設定している。そして、基準とする差分信号の基準部位における位相および振幅の少なくとも一方を基準値とし、補正対象とする差分信号からも、基準値に対応する参照値を決定する。これら基準値と参照値とをもとに補正値を更新する。このようにして補正値を更新するので、レーダ装置１０が車両１に搭載された後でも補正値を更新できる。 Summary of the embodiment
In the radar device 10 according to the embodiment described above, a reference portion is set on the bumper 2 of the vehicle 1. At least one of the phase and amplitude of the reference differential signal at the reference portion is set as a reference value, and a reference value corresponding to the reference value is also determined from the differential signal to be corrected. The correction value is updated based on the reference value and the reference value. Since the correction value is updated in this manner, the correction value can be updated even after the radar device 10 is mounted on the vehicle 1.

送受信処理部４１は、補正作動時、可変ハイパスフィルタ３４の周波数特性を、外部物体を検出するときに減衰する周波数帯域の信号が通過しやすい特性に変更する。具体的には、送受信処理部４１は、補正作動時、可変ハイパスフィルタ３４のカットオフ周波数ｆｃを、通常作動時よりも低周波側に変更する。補正作動時の可変ハイパスフィルタ３４のカットオフ周波数ｆｃは、基準部位までの距離に対応する周波数よりも低い周波数になっている。これにより、補正値は、可変ハイパスフィルタ３４の影響を受けにくくなる。 When in correction operation, the transmission/reception processing unit 41 changes the frequency characteristics of the variable high-pass filter 34 to characteristics that make it easier for signals in a frequency band that is attenuated when detecting an external object to pass through. Specifically, when in correction operation, the transmission/reception processing unit 41 changes the cutoff frequency fc of the variable high-pass filter 34 to a lower frequency than during normal operation. The cutoff frequency fc of the variable high-pass filter 34 during correction operation is a lower frequency than the frequency corresponding to the distance to the reference location. This makes the correction value less susceptible to the influence of the variable high-pass filter 34.

送受信処理部４１は、補正作動時、送信信号の変調帯域幅を、通常作動時よりも広帯域にする（Ｓ１）。ＦＭＣＷ方式では、変調帯域幅を広くすることで距離分解能を高くすることができる。これにより、レーダ装置１０から極めて近い位置に設定した基準部位からの受信信号を用いることで補正値の精度が低下してしまうことを抑制できる。 During correction operation, the transmission/reception processing unit 41 makes the modulation bandwidth of the transmission signal wider than during normal operation (S1). In the FMCW method, the distance resolution can be increased by widening the modulation bandwidth. This makes it possible to prevent the accuracy of the correction value from decreasing due to the use of a received signal from a reference location set in a position very close to the radar device 10.

レーダ装置１０は、基準部位をバンパー２の内側の面上の部位としているので、車両１の外部環境の変化による影響を受けずに補正値を更新できる。 The radar device 10 uses a part on the inner surface of the bumper 2 as the reference part, so the correction value can be updated without being affected by changes in the external environment of the vehicle 1.

以上、実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。 Although the embodiments have been described above, the disclosed technology is not limited to the above-mentioned embodiments, and the following modifications are also included within the scope of the disclosure. Furthermore, various modifications other than those described below can be implemented without departing from the gist of the invention. In the following description, elements having the same reference numbers as those used up to that point are the same as the elements having the same reference numbers in the previous embodiments, unless otherwise specified. In addition, when only a portion of the configuration is described, the previously described embodiment can be applied to the other portions of the configuration.

＜変形例１＞
ハイパスフィルタを、カットオフ周波数ｆｃを変更できる可変ハイパスフィルタ３４ではなく、機能をオンオフできるハイパスフィルタとしてもよい。このハイパスフィルタがオフになると、全部の周波数帯の信号が減衰なく通過する。補正作動時には、周波数シンセサイザ２１は、そのハイパスフィルタをオフにする。このようにしても、補正値は、ハイパスフィルタの影響を受けにくくなる。 <Modification 1>
The high-pass filter may be a high-pass filter whose function can be turned on and off, instead of the variable high-pass filter 34 whose cutoff frequency fc can be changed. When this high-pass filter is turned off, signals in all frequency bands pass through without attenuation. When the correction operation is performed, the frequency synthesizer 21 turns off the high-pass filter. Even in this way, the correction value is less susceptible to the influence of the high-pass filter.

＜変形例２＞
実施形態では、バンパー２の内側の面上に基準部位を設定していた。しかし、基準部位はバンパー２に限られない。基準部位は、車両１の一部または車両１に追加される付加物上の部位であって、レーダ装置１０が信号を送受信できればよい。たとえば、バンパー２の内側の面に電波反射体を配置し、その電波反射体上の部位を基準部位としてもよい。電波反射体には、たとえば、小型のコーナーリフレクタを用いることができる。電波反射体は、信号が送受信できる位置に設置すればよいが、外部物体の検出を妨げないように視野境界付近に設置することが好ましい。 <Modification 2>
In the embodiment, the reference portion is set on the inner surface of the bumper 2. However, the reference portion is not limited to the bumper 2. The reference portion may be a portion on a part of the vehicle 1 or an attachment added to the vehicle 1, as long as the radar device 10 can transmit and receive signals. For example, a radio wave reflector may be disposed on the inner surface of the bumper 2, and a portion on the radio wave reflector may be set as the reference portion. For example, a small corner reflector may be used as the radio wave reflector. The radio wave reflector may be disposed in a position where signals can be transmitted and received, but is preferably disposed near the boundary of the field of view so as not to interfere with the detection of external objects.

＜変形例３＞
距離ｄ１は、基準部位でミリ波が１回反射した距離である。しかし、信号処理部４２は、基準部位とレーダ装置１０との間で多重反射した差分信号を用いて基準値と参照値を決定してもよい。このようにすれば、基準部位までの距離が近くても、差分信号において基準部位の位相と振幅が検出できない恐れが低減する。 <Modification 3>
The distance d1 is the distance over which the millimeter wave is reflected once at the reference location. However, the signal processing unit 42 may determine the standard value and the reference value using a differential signal that is multiple-reflected between the reference location and the radar device 10. In this way, even if the distance to the reference location is short, the possibility that the phase and amplitude of the reference location cannot be detected in the differential signal is reduced.

＜変形例４＞
実施形態でも説明したように、送信アンテナ２４と受信アンテナ３１の数は図２に示した数には限られない。ただし、送信アンテナ２４と受信アンテナ３１のいずれかは複数備える。送信アンテナ２４と受信アンテナ３１がともに１つである場合、基準とする差分信号のみであり、補正対象とする差分信号はないからである。 <Modification 4>
As described in the embodiment, the numbers of the transmitting antennas 24 and the receiving antennas 31 are not limited to those shown in Fig. 2. However, there may be a plurality of either the transmitting antennas 24 or the receiving antennas 31. This is because when there is only one transmitting antenna 24 and one receiving antenna 31, there is only a reference differential signal, and no differential signal to be corrected.

＜変形例５＞
実施形態では、位相と振幅とを補正した。しかし、位相と振幅のいずれか一方のみを補正してもよい。 <Modification 5>
In the embodiment, the phase and the amplitude are corrected, but it is also possible to correct only either the phase or the amplitude.

１：車両２：バンパー１０：レーダ装置２０：送信部２１：周波数シンセサイザ２２：位相調整回路２３：増幅器２４：送信アンテナ３０：受信部３１：受信アンテナ３２：ミキサ３３：増幅器３４：可変ハイパスフィルタ３５：ＡＤ変換器４０：制御部４１：送受信処理部４２：信号処理部４３：補正値更新部４４：補正値テーブル 1: Vehicle 2: Bumper 10: Radar device 20: Transmitter 21: Frequency synthesizer 22: Phase adjustment circuit 23: Amplifier 24: Transmitting antenna 30: Receiver 31: Receiving antenna 32: Mixer 33: Amplifier 34: Variable high-pass filter 35: AD converter 40: Control unit 41: Transmitting/receiving processing unit 42: Signal processing unit 43: Correction value update unit 44: Correction value table

Claims

A transmitting antenna (24) and a receiving antenna (31),
A transmission signal, which is a radio wave, is transmitted from the transmission antenna to the outside of the mobile body (1);
A radar device mounted on a moving body, the radar device detecting an external object located outside the moving body by receiving, with the receiving antenna, a reception signal generated when the transmission signal is reflected outside the moving body, the radar device comprising:
At least one of the transmitting antennas and the receiving antennas is provided in plurality,
a transmission/reception processing unit (41) that transmits the transmission signal from the transmission antenna and acquires a differential signal indicating a frequency difference between the reception signal received by the reception antenna and the transmission signal;
a signal processing unit (42) that determines a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at a reference portion determined in advance of the moving body, from the difference signal for the transmitting antenna or the receiving antenna that is to be used as a reference, and determines a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at the reference portion and a value corresponding to the reference value, from the difference signal for the transmitting antenna or the receiving antenna that is to be corrected;
a correction value update unit (43) that updates a correction value for correcting at least one of the differential signal to be corrected and the transmission signal corresponding to the differential signal based on the standard value and the reference value determined by the signal processing unit;
a high-pass filter (34) through which the difference signal passes and whose cut-off frequency is variable;
When acquiring the differential signal to update the correction value, the transmission/reception processing unit changes the cutoff frequency of the high-pass filter to a lower frequency side than when detecting the external object .

A transmitting antenna (24) and a receiving antenna (31),
A transmission signal, which is a radio wave, is transmitted from the transmission antenna to the outside of the mobile body (1);
A radar device mounted on a moving body, the radar device detecting an external object located outside the moving body by receiving, with the receiving antenna, a reception signal generated when the transmission signal is reflected outside the moving body, the radar device comprising:
At least one of the transmitting antennas and the receiving antennas is provided in plurality,
a transmission/reception processing unit (41) that transmits the transmission signal from the transmission antenna and acquires a differential signal indicating a frequency difference between the reception signal received by the reception antenna and the transmission signal;
a signal processing unit (42) that determines a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at a reference portion determined in advance of the moving body, from the difference signal for the transmitting antenna or the receiving antenna that is to be used as a reference, and determines a reference value, which is at least one of a phase and an amplitude at the reference portion and a value corresponding to the reference value, from the difference signal for the transmitting antenna or the receiving antenna that is to be corrected;
a correction value update unit (43) that updates a correction value for correcting at least one of the differential signal to be corrected and the transmission signal corresponding to the differential signal based on the standard value and the reference value determined by the signal processing unit;
a high-pass filter that can be turned on and off and through which the differential signal passes;
The transmission/reception processing unit turns off the high-pass filter when acquiring the differential signal for updating the correction value .

The radar device according to claim 1 or 2 ,
The radar device, wherein the transmission/reception processing unit, when acquiring the differential signal to update the correction value, sets a modulation bandwidth of the transmission signal to be wider than that when detecting the external object.

The radar device according to any one of claims 1 to 3 ,
The moving object is a vehicle (1) equipped with a bumper (2),
the radar device is installed at a position where the transmission signal passes through the bumper,
A radar device, wherein the reference portion is a portion of the bumper to which the transmission signal is irradiated.

The radar device according to any one of claims 1 to 3 ,
The moving object is a vehicle (1) equipped with a bumper (2),
A radio wave reflector is disposed on the inner surface of the bumper,
A radar device, wherein the reference portion is the radio wave reflector.

The radar device according to claim 4 or 5 ,
The signal processing unit determines the standard value and the reference value by using the differential signal that is multiply reflected between the reference portion and the radar device.