JP7619389B2

JP7619389B2 - Drive device, drive control device, and drive control program

Info

Publication number: JP7619389B2
Application number: JP2023081860A
Authority: JP
Inventors: 信介川津; 真梨子橋本; 秀明鈴木; 優一竹村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2022-06-27
Filing date: 2023-05-17
Publication date: 2025-01-22
Anticipated expiration: 2043-05-17
Also published as: JP2024003758A

Description

この明細書における開示は、駆動装置、駆動制御装置及び駆動制御プログラムに関する。 The disclosure in this specification relates to a drive device , a drive control device , and a drive control program .

特許文献１には、プロペラの回転により飛行する電動化航空機について記載されている。この電動化航空機においては、１つのプロペラに対して複数のモータが設けられている。複数のモータは、動力軸を介して１つのプロペラに接続されている。このプロペラは、複数のモータの駆動に伴って回転する。 Patent Document 1 describes an electric aircraft that flies by rotating propellers. In this electric aircraft, multiple motors are provided for one propeller. The multiple motors are connected to one propeller via a power shaft. This propeller rotates as the multiple motors are driven.

特許第６２３３６７１号公報Patent No. 6233671

しかしながら、複数のモータがプロペラ等の回転体を駆動回転させる構成では、モータの出力が複数のモータでばらつくと、モータにかかる負担が増加することが懸念される。例えば、２つのモータのうち、出力が大きい方のモータにとっては電気的な負担が増加しやすい。また、出力が小さい方のモータにとっては熱的な負担が増加しやすい。 However, in a configuration in which multiple motors drive and rotate a rotor such as a propeller, there is a concern that the burden on the motors will increase if the motor outputs vary among the multiple motors. For example, of two motors, the motor with the greater output is more likely to experience an increased electrical burden. Also, the motor with the smaller output is more likely to experience an increased thermal burden.

本開示の１つの目的は、飛行用モータに異常が発生した場合に電動飛行体の安全性を高めることができる駆動装置、駆動制御装置及び駆動制御プログラムを提供することである。 One object of the present disclosure is to provide a drive device , a drive control device, and a drive control program that can increase the safety of an electric flying body in the event that an abnormality occurs in the flight motor.

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。 The various aspects disclosed in this specification employ different technical means to achieve their respective objectives. Furthermore, the reference symbols in parentheses in the claims and in this section are merely examples showing the correspondence between specific means described in the embodiments described below as one aspect, and do not limit the technical scope.

上記目的を達成するため、開示された第１～第６の態様は、
回転体（２０）の回転により移動する移動体（１０）に設けられ、回転体を回転させるために駆動する駆動装置（５０）であって、
通電により駆動する第１モータ（６１，１７１Ａ）及び第２モータ（７１，１７１Ｂ）と、
回転体と第１モータ及び第２モータとを接続し、第１モータ及び第２モータの出力に応じて回転体を回転させる出力軸部（５１）と、
第１モータの出力と第２モータの出力とが同じになるように、第１モータ及び第２モータのそれぞれを制御するモータ制御部（８１，９１，１９０）と、
を備えている駆動装置である。
また、第１の態様は、
第１モータの出力に対する指令値として第１指令出力（Ｔｒ１＊）を算出する第１指令部（８２）と、
第２モータの出力に対する指令値として第２指令出力（Ｔｒ２＊）を算出する第２指令部（９２）と、
第１指令出力と第２指令出力との平均を平均指令（Ｔｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃ，Ｃ１ａ，Ｃ２ａ）として算出する指令平均部（８３ａ，９３ａ，１４１，１５１）と、
を備え、
モータ制御部は、平均指令を用いて第１モータ及び第２モータのそれぞれを制御する、駆動装置である。
また、第２の態様は、
第１モータの出力に対する指令値として第１指令出力（Ｔｒ１＊）を算出する第１指令部（８２）と、
第２モータの出力に対する指令値として第２指令出力（Ｔｒ２＊）を算出する第２指令部（９２）と、
第１モータ及び第２モータの出力に対する共通の指令値として共通指令（Ｓｒ１＊、Ｓｒ２＊，Ｔｒ＊）を算出する共通指令部（４０）と、
第１指令部と共通指令部とを通信可能に接続した第１経路（３３Ａ）と、
第２指令部と共通指令部とを通信可能に接続した第２経路（３３Ｂ）と、
共通指令部を経由せずに第１指令部と第２指令部とを通信可能に接続した直接経路（５５）と、
を備え、
第１指令部は、共通指令を用いて第１指令出力を算出し、
第２指令部は、共通指令を用いて第２指令出力を算出し、
モータ制御部は、第１指令出力及び第２指令出力を用いて第１モータ及び第２モータのそれぞれを制御する、駆動装置である。
また、第３の態様は、
第１モータの出力と第２モータの出力とが同じになるように、モータ制御部に第１モータ及び第２モータの制御を実行させる第１実行部（Ｓ２０２）と、
第１モータの出力と第２モータの出力との間に出力差が生じるように、モータ制御部に第１モータ及び第２モータの制御を実行させる第２実行部（Ｓ２０３）と、
第１実行部及び第２実行部のいずれに第１モータ及び第２モータの制御を実行させるのかを判定する実行判定部（Ｓ２０１）と、
を備えている駆動装置である。
また、第４の態様は、
モータ制御部は、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する大停止部（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する小停止部（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを有しており、
大停止部は、回転体の回転に異常が生じた場合に、小停止部による通電の継続及び停止が行われるよりも先に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する、駆動装置である。
また、第５の態様は、
モータ制御部は、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する大停止部（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する小停止部（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを有しており、
小停止部は、大停止部による通電の継続及び停止が行われても、回転体の回転異常が解消されない場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する、駆動装置である。
また、第６の態様は、
モータ制御部は、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する大停止部（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する小停止部（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを有しており、
モータ制御部は、
大停止部及び小停止部のそれぞれにより通電の継続及び停止が行われても、回転体の回転異常が解消されない場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流の両方の通電を停止する両停止部（Ｓ３０９，Ｓ３１８）、を有している駆動装置である。 In order to achieve the above object, the first to sixth aspects disclosed herein are as follows:
A drive device (50) is provided on a moving body (10) that moves due to the rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls the first motor and the second motor, respectively, so that the output of the first motor and the output of the second motor are the same;
A drive unit equipped with the above.
In addition, the first aspect is
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of a first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a command averaging unit (83a, 93a, 141, 151) that calculates an average of a first command output and a second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
Equipped with
The motor control unit is a drive device that controls each of the first motor and the second motor using the average command.
In addition, the second aspect is
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of a first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a common command unit (40) that calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for the outputs of the first motor and the second motor;
a first path (33A) that communicatively connects the first command unit and the common command unit;
a second path (33B) that communicatively connects the second command unit and the common command unit;
a direct path (55) that communicatively connects the first command unit and the second command unit without passing through a common command unit;
Equipped with
The first command unit calculates a first command output using the common command,
The second command unit calculates a second command output using the common command,
The motor control unit is a drive device that controls the first motor and the second motor using the first command output and the second command output, respectively.
In addition, the third aspect is
a first execution unit (S202) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that the output of the first motor and the output of the second motor are the same;
a second execution unit (S203) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between an output of the first motor and an output of the second motor;
an execution determination unit (S201) that determines whether the first execution unit or the second execution unit is to execute control of the first motor and the second motor;
A drive unit equipped with the above.
Moreover, the fourth aspect is
The motor control unit
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying the larger of the first motor current and the second motor current and stops supplying the smaller of the first motor current and the second motor current;
and
The large stopping unit is a drive device that, when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, continues flowing of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops flowing of the larger current before the small stopping unit continues or stops flow of current.
In addition, the fifth aspect is
The motor control unit
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying the larger of the first motor current and the second motor current and stops supplying the smaller of the first motor current and the second motor current;
and
The small stopping unit is a drive device that continues to pass the larger of the first motor current and the second motor current and stops the passage of the smaller current when the abnormal rotation of the rotating body is not resolved even when the large stopping unit continues and stops the passage of current.
In addition, the sixth aspect is
The motor control unit
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying the larger of the first motor current and the second motor current and stops supplying the smaller of the first motor current and the second motor current;
and
The motor control unit
This is a drive device having a double stop unit (S309, S318) that stops the flow of both the first motor current and the second motor current if the abnormal rotation of the rotating body is not resolved even when the large stop unit and the small stop unit continue and stop the flow of current, respectively.

上記駆動装置によれば、第１モータの出力と第２モータの出力とが同じになるように第１モータ及び第２モータが制御される。この構成では、第１モータの出力と第２モータの出力とに差が生じにくい。このため、第１モータと第２モータとの間でそれぞれの出力が出力軸部を介してやりとりされるということが生じにくい。したがって、第１モータ及び第２モータのうち、出力が大きい方の電気的な負担が増加すること、及び出力が小さい方の熱的な負担が増加すること、を抑制できる。これにより、第１モータ及び第２モータのそれぞれの負担を低減することができる。 According to the drive device, the first motor and the second motor are controlled so that the output of the first motor and the output of the second motor are the same. In this configuration, a difference between the output of the first motor and the output of the second motor is unlikely to occur. Therefore, it is unlikely that the outputs of the first motor and the second motor are exchanged via the output shaft portion. Therefore, it is possible to suppress an increase in the electrical burden on the one with the larger output of the first motor and the second motor, and an increase in the thermal burden on the one with the smaller output. This makes it possible to reduce the burden on each of the first motor and the second motor.

開示された第７～第１２の態様は、
回転体（２０）の回転により移動する移動体（１０）に設けられ、回転体を回転させるために駆動する駆動装置であって、通電により駆動する第１モータ（６１，１７１Ａ）及び第２モータ（７１，１７１Ｂ）と、回転体と第１モータ及び第２モータとを接続し第１モータ及び第２モータの出力に応じて回転体を回転させる出力軸部（５１）と、を備えている駆動装置（５０）、を制御する駆動制御装置（４０，８１，９１）であって、
第１モータの出力が第２モータの出力に同じになるように第１モータを制御する第１制御部（８１）と、
第２モータの出力が第１モータの出力に同じになるように第２モータを制御する第２制御部（９１）と、
を備えている駆動制御装置である。
また、第７の態様は、
第１モータの出力に対する指令値として第１指令出力（Ｔｒ１＊）を算出する第１指令部（８２）と、
第２モータの出力に対する指令値として第２指令出力（Ｔｒ２＊）を算出する第２指令部（９２）と、
第１指令出力と第２指令出力との平均を平均指令（Ｔｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃ，Ｃ１ａ，Ｃ２ａ）として算出する指令平均部（８３ａ，９３ａ，１４１，１５１）と、
を備え、
平均指令を用いて第１モータ及び第２モータのそれぞれを制御する、駆動制御装置である。
また、第８の態様は、
第１モータの出力に対する指令値として第１指令出力（Ｔｒ１＊）を算出する第１指令部（８２）と、
第２モータの出力に対する指令値として第２指令出力（Ｔｒ２＊）を算出する第２指令部（９２）と、
第１モータ及び第２モータの出力に対する共通の指令値として共通指令（Ｓｒ１＊、Ｓｒ２＊，Ｔｒ＊）を算出する共通指令部（４０）と、
を備え、
第１指令部は、共通指令を用いて第１指令出力を算出し、
第２指令部は、共通指令を用いて第２指令出力を算出し、
第１指令出力及び第２指令出力を用いて第１モータ及び第２モータのそれぞれを制御し、
第１指令部と共通指令部とは、第１経路（３３Ａ）により通信可能に接続されており、
第２指令部と共通指令部とは、第２経路（３３Ｂ）により通信可能に接続されており、
第１指令部と第２指令部とは、共通指令部を経由せずに直接経路（５５）により通信可能に接続されている、駆動制御装置である。
また、第９の態様は、
第１モータの出力と第２モータの出力とが同じになるように、第１モータ及び第２モータの制御を実行させる第１実行部（Ｓ２０２）と、
第１モータの出力と第２モータの出力との間に出力差が生じるように、第１モータ及び第２モータの制御を実行させる第２実行部（Ｓ２０３）と、
第１実行部及び第２実行部のいずれに第１モータ及び第２モータの制御を実行させるのかを判定する実行判定部（Ｓ２０１）と、
を備えている駆動制御装置である。
また、第１０の態様は、
さらに、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する大停止部（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する小停止部（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを備え、
大停止部は、回転体の回転に異常が生じた場合に、小停止部による通電の継続及び停止が行われるよりも先に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する、駆動制御装置である。
また、第１１の態様は、
さらに、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する大停止部（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する小停止部（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを備え、
小停止部は、大停止部による通電の継続及び停止が行われても、回転体の回転異常が解消されない場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する、駆動制御装置である。
また、第１２の態様は、
さらに、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する大停止部（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する小停止部（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを備え、
加えて、
大停止部及び小停止部のそれぞれにより通電の継続及び停止が行われても、回転体の回転異常が解消されない場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流の両方の通電を停止する両停止部（Ｓ３０９，Ｓ３１８）、を備えている駆動制御装置である。 The seventh to twelfth aspects disclosed herein are:
A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body according to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
The drive control device is provided with the above.
In addition, the seventh aspect is
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of a first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a command averaging unit (83a, 93a, 141, 151) that calculates an average of a first command output and a second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
Equipped with
A drive control device controls each of the first motor and the second motor using an average command.
In addition, the eighth aspect is
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of a first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a common command unit (40) that calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for the outputs of the first motor and the second motor;
Equipped with
The first command unit calculates a first command output using the common command,
The second command unit calculates a second command output using the common command,
controlling the first motor and the second motor using the first command output and the second command output, respectively;
The first command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a first path (33A);
The second command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a second path (33B);
The first command unit and the second command unit are a drive control device that are communicatively connected by a direct path (55) without passing through a common command unit.
In addition, the ninth aspect is
a first execution unit (S202) that executes control of the first motor and the second motor so that the output of the first motor and the output of the second motor are the same;
a second execution unit (S203) that executes control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between the output of the first motor and the output of the second motor;
an execution determination unit (S201) that determines whether the first execution unit or the second execution unit is to execute control of the first motor and the second motor;
The drive control device is provided with the above.
In addition, the tenth aspect is
moreover,
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying the larger of the first motor current and the second motor current and stops supplying the smaller of the first motor current and the second motor current;
At least one of
The large stopping unit is a drive control device that, when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, continues flow of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops flow of the larger current before the small stopping unit continues or stops flow of current.
In addition, the eleventh aspect is
moreover,
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying the larger of the first motor current and the second motor current and stops supplying the smaller of the first motor current and the second motor current;
At least one of
The small stopping unit is a drive control device that continues to pass the larger of the first motor current and the second motor current and stops the passage of the smaller current when the abnormal rotation of the rotating body is not resolved even when the large stopping unit continues and stops the passage of current.
In addition, the twelfth aspect is
moreover,
a large stop unit (S303, S312) that continues supplying the smaller of the first motor current and the second motor current and stops supplying the larger of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying the larger of the first motor current and the second motor current and stops supplying the smaller of the first motor current and the second motor current;
At least one of
In addition,
This drive control device is equipped with a double stop unit (S309, S318) that stops the flow of both the first motor current and the second motor current if the abnormal rotation of the rotating body is not resolved even when the large stop unit and the small stop unit continue and stop the flow of current, respectively.

上記駆動制御装置によれば、上記駆動装置と同様に、第１モータ及び第２モータのそれぞれの負担を低減することができる。
開示された第１３～１８の態様は、
回転体（２０）の回転により移動する移動体（１０）に設けられ、回転体を回転させるために駆動する駆動装置であって、通電により駆動する第１モータ（６１，１７１Ａ）及び第２モータ（７１，１７１Ｂ）と、回転体と第１モータ及び第２モータとを接続し第１モータ及び第２モータの出力に応じて回転体を回転させる出力軸部（５１）と、を備えている駆動装置（５０）、を制御する駆動制御プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）に、
第１モータの出力が第２モータの出力に同じになるように第１モータを制御させ（８１）、
第２モータの出力が第１モータの出力に同じになるように第２モータを制御させる（９１）、駆動制御プログラムである。
また、第１３の態様は、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）に、
第１モータの出力に対する指令値として第１指令出力（Ｔｒ１＊）を算出させ（８２）、
第２モータの出力に対する指令値として第２指令出力（Ｔｒ２＊）を算出させ（９２）、
第１指令出力と第２指令出力との平均を平均指令（Ｔｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃ，Ｃ１ａ，Ｃ２ａ）として算出させ、
平均指令を用いて第１モータ及び第２モータのそれぞれを制御させる、駆動制御プログラムである。
また、第１４の態様は、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）に、
第１モータの出力に対する指令値として第１指令出力（Ｔｒ１＊）を第１指令部（８２）に算出させ、
第２モータの出力に対する指令値として第２指令出力（Ｔｒ２＊）を第２指令部（９２）に算出させ、
第１モータ及び第２モータの出力に対する共通の指令値として共通指令（Ｓｒ１＊、Ｓｒ２＊，Ｔｒ＊）を共通指令部（４０）に算出させ、
共通指令を用いて第１指令出力を算出させ、
共通指令を用いて第２指令出力を算出させ、
第１指令出力及び第２指令出力を用いて第１モータ及び第２モータのそれぞれを制御させ、
第１指令部と共通指令部とは、第１経路（３３Ａ）により通信可能に接続されており、
第２指令部と共通指令部とは、第２経路（３３Ｂ）により通信可能に接続されており、
第１指令部と第２指令部とは、共通指令部を経由せずに直接経路（５５）により通信可能に接続されている、駆動制御プログラムである。
また、第１５の態様は、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）に、
第１モータの出力と第２モータの出力とが同じになるように、第１モータ及び第２モータの制御を実行する第１実行処理（Ｓ２０２）を行わせ、
第１モータの出力と第２モータの出力との間に出力差が生じるように、第１モータ及び第２モータの制御を実行する第２実行処理（Ｓ２０３）を行わせ、
第１実行処理及び第２実行処理のいずれに第１モータ及び第２モータの制御を実行させるのかを判定させる（Ｓ２０１）、駆動制御プログラムである。
また、第１６の態様は、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）に、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続させ、大きい方の通電を停止させる大停止処理（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続させ、小さい方の通電を停止させる小停止処理（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを実行可能であり、
大停止処理では、回転体の回転に異常が生じた場合に、小停止処理による通電の継続及び停止が行われるよりも先に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続させ、大きい方の通電を停止させる、駆動制御プログラムである。
また、第１７の態様は、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）に、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続させ、大きい方の通電を停止させる大停止処理（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続させ、小さい方の通電を停止させる小停止処理（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを実行可能であり、
小停止処理では、大停止処理による通電の継続及び停止が行われても、回転体の回転異常が解消されない場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続させ、小さい方の通電を停止させる、駆動制御プログラムである。
また、第１８の態様は、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）に、
回転体の回転が異常であり、且つ第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続させ、大きい方の通電を停止させる大停止処理（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
回転体の回転が異常であり、且つモータ電流差が異常である場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続させ、小さい方の通電を停止させる小停止処理（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを実行可能であり、
大停止処理及び小停止処理のそれぞれにより通電の継続及び停止が行われても、回転体の回転異常が解消されない場合に、第１モータ電流及び第２モータ電流の両方の通電を停止させる（Ｓ３０９，Ｓ３１８）、駆動制御プログラムである。 According to the drive control device, like the drive device, it is possible to reduce the load on each of the first motor and the second motor.
The thirteenth to eighteenth aspects disclosed herein are
A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft section (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body according to the output of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a)
Controlling (81) the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
This is a drive control program for controlling the second motor (91) so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor.
In addition, the thirteenth aspect is
At least one processor (40a, 81a, 91a)
A first command output (Tr1*) is calculated as a command value for the output of the first motor (82);
A second command output (Tr2*) is calculated as a command value for the output of the second motor (92);
Calculate the average of the first command output and the second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
This is a drive control program that controls each of the first motor and the second motor using an average command.
In addition, the fourteenth aspect is
At least one processor (40a, 81a, 91a)
A first command output (Tr1*) is calculated by a first command unit (82) as a command value for an output of a first motor;
a second command unit (92) calculates a second command output (Tr2*) as a command value for the output of the second motor;
A common command unit (40) calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for the outputs of the first motor and the second motor;
A first command output is calculated using the common command;
A second command output is calculated using the common command;
controlling a first motor and a second motor using the first command output and the second command output, respectively;
The first command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a first path (33A);
The second command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a second path (33B);
The first command section and the second command section are drive control programs that are communicatively connected by a direct path (55) without passing through a common command section.
In addition, the fifteenth aspect is
At least one processor (40a, 81a, 91a)
A first execution process (S202) is performed to execute control of the first motor and the second motor so that the output of the first motor and the output of the second motor are the same;
performing a second execution process (S203) for executing control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between the output of the first motor and the output of the second motor;
This is a drive control program that determines whether the first execution process or the second execution process is to execute the control of the first motor and the second motor (S201).
In addition, the sixteenth aspect is
At least one processor (40a, 81a, 91a)
a major stop process (S303, S312) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between the first motor current (Im1) flowing through the first motor and the second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal, the smaller of the first motor current and the second motor current is continued to flow and the larger of the two currents is stopped;
a minor stop process (S306, S315) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, the larger of the first motor current and the second motor current is continued to be energized and the smaller of the first motor current and the second motor current is stopped;
At least one of the following can be performed:
The major stop processing is a drive control program that, when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, continues the flow of the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the flow of the larger current before continuing and stopping the flow of current through the minor stop processing.
In addition, the seventeenth aspect is
At least one processor (40a, 81a, 91a)
a major stop process (S303, S312) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between the first motor current (Im1) flowing through the first motor and the second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal, the smaller of the first motor current and the second motor current is continued to flow and the larger of the two currents is stopped;
a minor stop process (S306, S315) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, the larger of the first motor current and the second motor current is continued to be energized and the smaller of the first motor current and the second motor current is stopped;
At least one of the following can be performed:
The minor stop processing is a drive control program that continues the flow of the larger of the first motor current and the second motor current and stops the flow of the smaller current if the abnormal rotation of the rotating body is not resolved even after the continuation and stopping of current flow by the major stop processing.
In addition, the eighteenth aspect is
At least one processor (40a, 81a, 91a)
a major stop process (S303, S312) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between the first motor current (Im1) flowing through the first motor and the second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal, the smaller of the first motor current and the second motor current is continued to flow and the larger of the two currents is stopped;
a minor stop process (S306, S315) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, the larger of the first motor current and the second motor current is continued to be energized and the smaller of the first motor current and the second motor current is stopped;
At least one of the following can be performed:
This is a drive control program that stops the flow of both the first motor current and the second motor current (S309, S318) if the abnormal rotation of the rotating body is not resolved even if the current flow is continued and stopped by the major stop processing and the minor stop processing, respectively.

第１実施形態におけるｅＶＴＯＬの構成を示す図。FIG. 2 is a diagram showing the configuration of an eVTOL according to the first embodiment. 飛行システムの電力経路に関する構成を示す図。FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the power path of the flight system. ＥＰＵの概略斜視図。FIG. ｅＶＴＯＬの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of an eVTOL. 第１ＤＳ及び第２ＤＳの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of a first DS and a second DS. 第１インバータ制御部及び第２インバータ制御部の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of a first inverter control unit and a second inverter control unit. 飛行制御処理の手順を示すフローチャート。4 is a flowchart showing a procedure for flight control processing. 第２実施形態におけるＥＰＵの概略斜視図。FIG. 11 is a schematic perspective view of an EPU according to a second embodiment. ｅＶＴＯＬの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of an eVTOL. 第３実施形態における第１ＤＳ及び第２ＤＳの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 13 is a block diagram showing the electrical configuration of a first DS and a second DS according to a third embodiment. 第４実施形態における第１ＤＳ及び第２ＤＳの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 13 is a block diagram showing the electrical configuration of a first DS and a second DS in a fourth embodiment. 第５実施形態における第１ＤＳ及び第２ＤＳの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 13 is a block diagram showing the electrical configuration of a first DS and a second DS in a fifth embodiment. 第６実施形態における第１ＤＳ及び第２ＤＳの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 23 is a block diagram showing the electrical configuration of a first DS and a second DS in the sixth embodiment. 第７実施形態における第１ＤＳ及び第２ＤＳの電気的な構成を示すブロック図。FIG. 23 is a block diagram showing the electrical configuration of a first DS and a second DS in the seventh embodiment. 第８実施形態における第１インバータ制御部及び第２インバータ制御部の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 23 is a block diagram showing the electrical configuration of a first inverter control unit and a second inverter control unit in the eighth embodiment. 第９実施形態における第１インバータ制御部及び第２インバータ制御部の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 23 is a block diagram showing the electrical configuration of a first inverter control unit and a second inverter control unit in the ninth embodiment. 第１０実施形態における第１インバータ制御部及び第２インバータ制御部の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 23 is a block diagram showing the electrical configuration of a first inverter control unit and a second inverter control unit in a tenth embodiment. 第１１実施形態における飛行制御処理の手順を示すフローチャート。23 is a flowchart showing the procedure of flight control processing in an eleventh embodiment. 第１２実施形態における共通ＤＳの電気的な構成を示す図。FIG. 23 is a diagram showing the electrical configuration of a common DS in the twelfth embodiment. 電流和制御部の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing the electrical configuration of a current sum control unit. 電流和制御部及び電流差制御部の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing the electrical configuration of a current sum control unit and a current difference control unit. 第１３実施形態における飛行制御処理の手順を示すフローチャート。23 is a flowchart showing the procedure of flight control processing in a thirteenth embodiment. 第１４実施形態における飛行制御処理の手順を示すフローチャート。23 is a flowchart showing the procedure of flight control processing in a fourteenth embodiment.

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。 Below, several embodiments for implementing the present disclosure will be described with reference to the drawings. In each embodiment, parts corresponding to matters described in the preceding embodiment may be given the same reference numerals, and duplicated descriptions may be omitted. In each embodiment, when only a part of the configuration is described, other previously described embodiments may be applied to the other parts of the configuration. In addition to combinations of parts that are specifically specified as being possible in each embodiment, it is also possible to partially combine embodiments even if not specified, as long as there is no particular problem with the combination.

＜第１実施形態＞
図１に示す飛行システム３０は、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されている。ｅＶＴＯＬ１０は、電動垂直離着陸機である。電動垂直離着陸機は、電動式の垂直離着陸機であり、垂直離着陸することが可能である。ｅＶＴＯＬは、electric Vertical Take-Off and Landing aircraftの略称である。ｅＶＴＯＬ１０は、大気中を飛行する電動式の飛行体である。ｅＶＴＯＬ１０は、電動式の航空機でもあり、電動航空機と称されることがある。ｅＶＴＯＬ１０は、乗員が乗る有人飛行体である。ｅＶＴＯＬ１０の乗員には、操縦者及び操縦士としてのパイロットが含まれる。飛行システム３０は、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるために駆動するシステムである。飛行システム３０は、推進システムと称されることがある。 First Embodiment
The flight system 30 shown in FIG. 1 is mounted on the eVTOL 10. The eVTOL 10 is an electric vertical take-off and landing aircraft. The electric vertical take-off and landing aircraft is an electric vertical take-off and landing aircraft, and is capable of vertical take-off and landing. eVTOL is an abbreviation for electric Vertical Take-Off and Landing aircraft. The eVTOL 10 is an electric flying object that flies in the atmosphere. The eVTOL 10 is also an electric aircraft, and may be referred to as an electric aircraft. The eVTOL 10 is a manned flying object with a crew member on board. The crew of the eVTOL 10 includes a pilot as a pilot and a maneuverer. The flight system 30 is a system that drives the eVTOL 10 to fly. The flight system 30 may be referred to as a propulsion system.

ｅＶＴＯＬ１０は、機体１１及びプロペラ２０を有している。機体１１は、機体本体１２、翼１３を有している。機体本体１２は、機体１１の胴体であり、例えば前後に延びた形状になっている。機体本体１２は、乗員が乗るための乗員室を有している。翼１３は、機体本体１２から延びており、機体本体１２に複数設けられている。翼１３は固定翼である。複数の翼１３には、主翼、尾翼などが含まれている。 The eVTOL 10 has an airframe 11 and a propeller 20. The airframe 11 has an airframe main body 12 and wings 13. The airframe main body 12 is the fuselage of the airframe 11 and has a shape that extends, for example, from front to rear. The airframe main body 12 has a passenger compartment for passengers to ride in. The wings 13 extend from the airframe main body 12 and multiple wings 13 are provided on the airframe main body 12. The wings 13 are fixed wings. The multiple wings 13 include a main wing, a tail, etc.

ｅＶＴＯＬ１０においては、機体本体１２がロール軸ＡＸに沿って延びている。ｅＶＴＯＬ１０においては、ロール軸ＡＸが機体１１の前後方向に延び、ピッチ軸ＡＹが機体１１の幅方向に延び、ヨー軸ＡＺが機体１１の上下方向に延びている。ロール軸ＡＸとピッチ軸ＡＹとヨー軸ＡＺとは互いに直交しており、いずれも機体重心Ｇｐを通っている。機体重心Ｇｐは、ｅＶＴＯＬ１０の重心であり、例えば空虚重量時でのｅＶＴＯＬ１０の重心である。 In the eVTOL 10, the aircraft body 12 extends along the roll axis AX. In the eVTOL 10, the roll axis AX extends in the fore-and-aft direction of the aircraft 11, the pitch axis AY extends in the width direction of the aircraft 11, and the yaw axis AZ extends in the up-and-down direction of the aircraft 11. The roll axis AX, pitch axis AY, and yaw axis AZ are mutually perpendicular and all pass through the aircraft's center of gravity Gp. The aircraft's center of gravity Gp is the center of gravity of the eVTOL 10, for example, the center of gravity of the eVTOL 10 at empty weight.

プロペラ２０は、機体１１に複数設けられている。ｅＶＴＯＬ１０は、少なくとも３つのプロペラ２０を有するマルチコプタである。例えばプロペラ２０は、機体１１に少なくとも４つ設けられている。プロペラ２０は、機体本体１２及び翼１３のそれぞれに設けられている。プロペラ２０は、プロペラ軸線を中心に回転する。プロペラ軸線は、例えばプロペラ２０の中心線である。プロペラ２０は、ｅＶＴＯＬ１０に推力及び揚力を生じさせることが可能である。なお、ｅＶＴＯＬ１０が上昇する際に生じる力が推力と称されることがある。また、プロペラ２０は、ロータ及び回転翼と称されることがある。 The propellers 20 are provided in multiple numbers on the airframe 11. The eVTOL 10 is a multicopter having at least three propellers 20. For example, at least four propellers 20 are provided on the airframe 11. The propellers 20 are provided on each of the airframe body 12 and the wings 13. The propellers 20 rotate about the propeller axis. The propeller axis is, for example, the center line of the propeller 20. The propellers 20 can generate thrust and lift for the eVTOL 10. The force generated when the eVTOL 10 ascends is sometimes referred to as thrust. The propellers 20 are also sometimes referred to as rotors and rotors.

プロペラ２０は、例えばブレード、ボス及びプロペラシャフトを有している。ブレードは、プロペラ軸線の周方向に複数並べられている。ボスは、複数のブレードを連結している。プロペラシャフトは、プロペラ２０の回転軸であり、ボスからプロペラ軸線に沿って延びている。プロペラシャフトは、プロペラ軸と称されることがある。 The propeller 20 has, for example, blades, a boss, and a propeller shaft. A number of blades are arranged in the circumferential direction of the propeller axis. The boss connects the blades. The propeller shaft is the rotation axis of the propeller 20, and extends from the boss along the propeller axis. The propeller shaft is sometimes called the propeller shaft.

ｅＶＴＯＬ１０の飛行態様には、垂直離陸、垂直着陸、クルーズ及びホバリング等が含まれている。ｅＶＴＯＬ１０は、垂直離陸として、例えば滑走を行わずに垂直方向に上昇することで離陸地点から離陸することが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、垂直着陸として、例えば垂直方向に下降することで滑走せずに着陸地点に着地することが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、クルーズとして、例えば水平方向に移動するように飛行することが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、ホバリングとして、例えば空中の所定位置に停止したかのように飛行することが可能である。 Flight modes of the eVTOL10 include vertical takeoff, vertical landing, cruising, and hovering. The eVTOL10 can take off from a takeoff point by ascending vertically without running as a vertical takeoff. The eVTOL10 can land at a landing point without running as a vertical landing by descending vertically. The eVTOL10 can fly by moving horizontally as a cruise. The eVTOL10 can fly by hovering as if it were stopped at a predetermined position in the air.

複数のプロペラ２０には、リフト用プロペラ２１及びクルーズ用プロペラ２２が含まれている。リフト用プロペラ２１は、プロペラ軸線が上下方向に延びる向きで設けられている。リフト用プロペラ２１は、ｅＶＴＯＬ１０に揚力を生じさせることが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、リフト用プロペラ２１の駆動回転により上昇、下降及びホバリングなどが可能になっている。クルーズ用プロペラ２２は、プロペラ軸線が前後方向に延びる向きで設けられている。クルーズ用プロペラ２２は、ｅＶＴＯＬ１０に推力を生じさせることが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、クルーズ用プロペラ２２の駆動回転によりクルーズなどが可能になっている。 The multiple propellers 20 include a lift propeller 21 and a cruise propeller 22. The lift propeller 21 is oriented so that the propeller axis extends in the vertical direction. The lift propeller 21 is capable of generating lift for the eVTOL 10. The lift propeller 21 is driven to rotate, enabling the eVTOL 10 to ascend, descend, hover, and perform other actions. The cruise propeller 22 is oriented so that the propeller axis extends in the fore-aft direction. The cruise propeller 22 is capable of generating thrust for the eVTOL 10. The cruise propeller 22 is driven to rotate, enabling the eVTOL 10 to cruise, and perform other actions.

なお、ｅＶＴＯＬ１０は、チルトロータ機であってもよい。チルトロータ機においては、プロペラ２０のチルト角が調整可能になっている。チルトロータ機においては、１つのプロペラ２０をリフト用プロペラ及びクルーズ用プロペラの両方として機能させることが可能になっている。 The eVTOL 10 may be a tilt rotor aircraft. In a tilt rotor aircraft, the tilt angle of the propeller 20 is adjustable. In a tilt rotor aircraft, one propeller 20 can function as both a lift propeller and a cruise propeller.

ｅＶＴＯＬ１０は、ＥＰＵ５０を有している。ＥＰＵ５０は、プロペラ２０を駆動回転させるために駆動する装置であり、駆動装置に相当する。ＥＰＵは、Electric Propulsion Unitの略称である。ＥＰＵ５０は、電駆動装置及び電駆動システムと称されることがある。ＥＰＵ５０は、複数のプロペラ２０のそれぞれに対して個別に設けられている。ＥＰＵ５０は、プロペラ軸線に沿ってプロペラ２０に並べられている。複数のＥＰＵ５０はいずれも、機体１１に固定されている。ＥＰＵ５０は、プロペラ２０を回転可能に支持している。ＥＰＵ５０は、プロペラ２０に接続されている。プロペラ２０は、ＥＰＵ５０を介して機体１１に固定されている。 The eVTOL 10 has an EPU 50. The EPU 50 is a device that drives the propeller 20 to rotate, and corresponds to a drive device. EPU is an abbreviation for Electric Propulsion Unit. The EPU 50 is sometimes referred to as an electric drive device or an electric drive system. An EPU 50 is provided individually for each of the multiple propellers 20. The EPUs 50 are arranged on the propellers 20 along the propeller axis. All of the multiple EPUs 50 are fixed to the airframe 11. The EPU 50 supports the propeller 20 so that it can rotate. The EPU 50 is connected to the propeller 20. The propeller 20 is fixed to the airframe 11 via the EPU 50.

プロペラ２０は、ＥＰＵ５０の駆動に伴って回転する。プロペラ２０は回転体に相当する。ｅＶＴＯＬ１０は、プロペラ２０の回転により飛行する。すなわち、ｅＶＴＯＬ１０は、プロペラ２０の回転により移動する。ｅＶＴＯＬ１０は、移動体に相当する。 The propeller 20 rotates in response to the drive of the EPU 50. The propeller 20 corresponds to a rotating body. The eVTOL 10 flies due to the rotation of the propeller 20. In other words, the eVTOL 10 moves due to the rotation of the propeller 20. The eVTOL 10 corresponds to a moving body.

図２に示すように、ＥＰＵ５０は、モータ装置及びインバータ装置を複数ずつ有している。ＥＰＵ５０は、第１モータ装置６０及び第２モータ装置７０を有している。第１モータ装置６０は第１モータ６１を有しており、第２モータ装置７０は第２モータ７１を有している。モータ装置６０，７０においては、モータ６１，７１がモータハウジングに収容されている。 As shown in FIG. 2, the EPU 50 has multiple motor devices and inverter devices. The EPU 50 has a first motor device 60 and a second motor device 70. The first motor device 60 has a first motor 61, and the second motor device 70 has a second motor 71. In the motor devices 60 and 70, the motors 61 and 71 are housed in a motor housing.

モータ６１，７１は、複数相の交流モータであり、例えば３相交流方式の回転電機である。モータ６１，７１は、ｅＶＴＯＬ１０の飛行駆動源であり、電動機として機能する。モータ６１，７１は、プロペラ２０を駆動回転させることでｅＶＴＯＬ１０を飛行させることが可能である。モータ６１，７１は、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるための飛行用モータである。ＥＰＵ５０は、モータ６１，７１の駆動によりプロペラ２０を駆動回転させる。モータ６１，７１としては、例えばブラシレスモータが用いられている。 The motors 61, 71 are multi-phase AC motors, e.g., three-phase AC rotating electric machines. The motors 61, 71 are the flight drive sources for the eVTOL 10, and function as electric motors. The motors 61, 71 can fly the eVTOL 10 by driving and rotating the propeller 20. The motors 61, 71 are flight motors for flying the eVTOL 10. The EPU 50 drives and rotates the propeller 20 by driving the motors 61, 71. For example, brushless motors are used as the motors 61, 71.

モータ６１，７１は、モータステータ及びモータロータ６３，７３を有している。モータ６１，７１は、モータコイル６２，７２を有している。モータコイル６２，７２は、モータ６１，７１のモータステータに含まれている。モータコイル６２，７２は、複数相のコイルである。モータコイル６２，７２は、モータステータが有するステータコアに計装されており、それぞれ１系統巻線である。本実施形態では、モータ６１，７１が３相モータであり、モータコイル６２，７２が３相コイルである。 The motors 61 and 71 have a motor stator and a motor rotor 63 and 73. The motors 61 and 71 have motor coils 62 and 72. The motor coils 62 and 72 are included in the motor stators of the motors 61 and 71. The motor coils 62 and 72 are multi-phase coils. The motor coils 62 and 72 are instrumented in a stator core of the motor stator, and each is a single system winding. In this embodiment, the motors 61 and 71 are three-phase motors, and the motor coils 62 and 72 are three-phase coils.

モータロータ６３，７３は、モータステータ及びモータコイル６２，７２に対して相対的に回転する。第１モータ６１は、第１モータコイル６２及び第１モータロータ６３を有している。第１モータロータ６３は、第１モータコイル６２に対して相対的に回転する。第１モータロータ６３は、第１モータコイル６２への通電が行われることで回転する。第２モータ７１は、第２モータコイル７２及び第２モータロータ７３を有している。第２モータロータ７３は、第２モータコイル７２に対して相対的に回転する。第２モータロータ７３は、第２モータコイル７２への通電が行われることで回転する。 The motor rotors 63, 73 rotate relative to the motor stator and motor coils 62, 72. The first motor 61 has a first motor coil 62 and a first motor rotor 63. The first motor rotor 63 rotates relative to the first motor coil 62. The first motor rotor 63 rotates when current is applied to the first motor coil 62. The second motor 71 has a second motor coil 72 and a second motor rotor 73. The second motor rotor 73 rotates relative to the second motor coil 72. The second motor rotor 73 rotates when current is applied to the second motor coil 72.

図３に示すように、モータ６１，７１はモータシャフト６５，７５を有している。第１モータ６１は第１モータシャフト６５を有しており、第２モータ７１は第２モータシャフト７５を有している。第１モータシャフト６５は、第１モータロータ６３に接続されており、第１モータロータ６３と共に回転する。第２モータシャフト７５は、第２モータロータ７３に接続されており、第２モータロータ７３と共に回転する。モータ装置６０，７０は、モータ６１，７１の駆動に伴ってプロペラ２０を駆動回転させることが可能である。 As shown in FIG. 3, the motors 61 and 71 have motor shafts 65 and 75. The first motor 61 has a first motor shaft 65, and the second motor 71 has a second motor shaft 75. The first motor shaft 65 is connected to the first motor rotor 63 and rotates together with the first motor rotor 63. The second motor shaft 75 is connected to the second motor rotor 73 and rotates together with the second motor rotor 73. The motor devices 60 and 70 are capable of driving and rotating the propeller 20 in conjunction with the driving of the motors 61 and 71.

第１モータ装置６０では、第１モータシャフト６５が第１モータ軸線Ｃｍ１を中心に回転する。第１モータシャフト６５は、第１モータ６１の出力に応じて回転する。第２モータ装置７０では、第２モータシャフト７５が第２モータ軸線Ｃｍ２を中心に回転する。第２モータシャフト７５は、第２モータ７１の出力に応じて回転する。モータ６１，７１の出力は、モータ出力と称されることがある。モータ軸線Ｃｍ１，Ｃｍ２は、モータ６１，７１の中心線である。モータ軸線Ｃｍ１，Ｃｍ２は、例えばモータシャフト６５，７５の中心線である。モータ軸線Ｃｍ１，Ｃｍ２は、軸方向ＡＤに延びている。モータ軸線Ｃｍ１，Ｃｍ２については、軸方向ＡＤと径方向ＲＤと周方向ＣＤとが互いに直交している。モータシャフト６５，７５は、周方向ＣＤに回転する。 In the first motor device 60, the first motor shaft 65 rotates around the first motor axis Cm1. The first motor shaft 65 rotates according to the output of the first motor 61. In the second motor device 70, the second motor shaft 75 rotates around the second motor axis Cm2. The second motor shaft 75 rotates according to the output of the second motor 71. The output of the motors 61 and 71 is sometimes referred to as the motor output. The motor axes Cm1 and Cm2 are the center lines of the motors 61 and 71. The motor axes Cm1 and Cm2 are, for example, the center lines of the motor shafts 65 and 75. The motor axes Cm1 and Cm2 extend in the axial direction AD. With respect to the motor axes Cm1 and Cm2, the axial direction AD, the radial direction RD, and the circumferential direction CD are mutually perpendicular. The motor shafts 65 and 75 rotate in the circumferential direction CD.

ＥＰＵ５０は、第１インバータ装置８０及び第２インバータ装置９０を有している。第１インバータ装置８０は第１インバータ回路８５を有しており、第２インバータ装置９０は第２インバータ回路９５を有している。インバータ装置８０，９０においては、インバータ回路８５，９５がインバータハウジングに収容されている。インバータ回路８５，９５は、パワー回路と称されることがある。 The EPU 50 has a first inverter device 80 and a second inverter device 90. The first inverter device 80 has a first inverter circuit 85, and the second inverter device 90 has a second inverter circuit 95. In the inverter devices 80 and 90, the inverter circuits 85 and 95 are housed in an inverter housing. The inverter circuits 85 and 95 are sometimes referred to as power circuits.

インバータ回路８５，９５は、モータ６１，７１を駆動する。第１インバータ回路８５が第１モータ６１を駆動し、第２インバータ回路９５が第２モータ７１を駆動する。インバータ回路８５，９５は、モータ６１，７１を駆動するために、モータ６１，７１に供給される電力を変換する。インバータ回路８５，９５は、モータ６１，７１に供給される電力を直流から交流に変換する。インバータ回路８５，９５は、電力を変換する電力変換部である。インバータ回路８５，９５は、複数相の電力変換部であり、複数相のそれぞれについて電力変換を行う。インバータ回路８５，９５は、インバータと称されることがある。本実施形態では、インバータ回路８５，９５として３相インバータが用いられている。モータ６１，７１は、インバータ回路８５，９５から供給される電圧及び電流に応じて駆動する。 The inverter circuits 85, 95 drive the motors 61, 71. The first inverter circuit 85 drives the first motor 61, and the second inverter circuit 95 drives the second motor 71. The inverter circuits 85, 95 convert the power supplied to the motors 61, 71 to drive the motors 61, 71. The inverter circuits 85, 95 convert the power supplied to the motors 61, 71 from direct current to alternating current. The inverter circuits 85, 95 are power conversion units that convert power. The inverter circuits 85, 95 are multi-phase power conversion units that perform power conversion for each of the multiple phases. The inverter circuits 85, 95 are sometimes referred to as inverters. In this embodiment, a three-phase inverter is used as the inverter circuits 85, 95. The motors 61, 71 are driven according to the voltage and current supplied from the inverter circuits 85, 95.

図２においては、第１プロペラ２０ＡをＰＰ１、第２プロペラ２０ＢをＰＰ２、第１バッテリ３１ＡをＢＡＴ１、第２バッテリ３１ＢをＢＡＴ２と図示している。第１モータ６１をＭＯＴ１、第１モータコイル６２をＣｏｉｌ１、第１インバータ回路８５をＩＮＶ１と図示している。第２モータ７１をＭＯＴ２、第２モータコイル７２をＣｏｉｌ２、第２インバータ回路９５をＩＮＶ２と図示している。 In FIG. 2, the first propeller 20A is illustrated as PP1, the second propeller 20B as PP2, the first battery 31A as BAT1, and the second battery 31B as BAT2. The first motor 61 is illustrated as MOT1, the first motor coil 62 as Coil1, and the first inverter circuit 85 as INV1. The second motor 71 is illustrated as MOT2, the second motor coil 72 as Coil2, and the second inverter circuit 95 as INV2.

図３に示すように、ＥＰＵ５０は、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０を有している。第１ＤＳ１００は、第１モータ装置６０及び第１インバータ装置８０を有している。第１ＤＳ１００においては、第１モータ装置６０と第１インバータ装置８０とが第１モータ軸線Ｃｍ１に沿って軸方向ＡＤに並べられている。第１モータ装置６０及び第１インバータ装置８０は、円柱状に形成されており、軸方向ＡＤに延びている。第１ＤＳ１００においては、第１モータ装置６０と第１インバータ装置８０とが互いに固定されている。第１ＤＳ１００は、第１モータユニットと称されることがある。 As shown in FIG. 3, the EPU 50 has a first DS 100 and a second DS 110. The first DS 100 has a first motor device 60 and a first inverter device 80. In the first DS 100, the first motor device 60 and the first inverter device 80 are arranged in the axial direction AD along the first motor axis Cm1. The first motor device 60 and the first inverter device 80 are formed in a cylindrical shape and extend in the axial direction AD. In the first DS 100, the first motor device 60 and the first inverter device 80 are fixed to each other. The first DS 100 is sometimes referred to as a first motor unit.

第２ＤＳ１１０は、第２モータ装置７０及び第２インバータ装置９０を有している。第２ＤＳ１１０においては、第２モータ装置７０と第２インバータ装置９０とが第２モータ軸線Ｃｍ２に沿って軸方向ＡＤに並べられている。第２モータ装置７０及び第２インバータ装置９０は、円柱状に形成されており、軸方向ＡＤに延びている。第２ＤＳ１１０においては、第２モータ装置７０と第２インバータ装置９０とが互いに固定されている。第２ＤＳ１１０は、第２モータユニットと称されることがある。 The second DS110 has a second motor device 70 and a second inverter device 90. In the second DS110, the second motor device 70 and the second inverter device 90 are arranged in the axial direction AD along the second motor axis Cm2. The second motor device 70 and the second inverter device 90 are formed in a cylindrical shape and extend in the axial direction AD. In the second DS110, the second motor device 70 and the second inverter device 90 are fixed to each other. The second DS110 is sometimes referred to as a second motor unit.

ＥＰＵ５０は、ＥＰＵシャフト５１及びギア５３を有している。ＥＰＵシャフト５１は、ギア５３を介してモータシャフト６５，７５とプロペラ２０とを接続している。ＥＰＵシャフト５１は、ＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕを中心に回転する。ＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕは、ＥＰＵシャフト５１の中心線である。ＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕは、軸方向ＡＤに延びている。ＥＰＵシャフト５１は、モータシャフト６５，７５の回転に伴って回転する。ＥＰＵシャフト５１は、モータ６１，７１の出力に応じて回転する。ＥＰＵシャフト５１は、プロペラ２０に接続されている。ＥＰＵシャフト５１は、モータ６１，７１の出力に応じてプロペラ２０を回転させる。ＥＰＵシャフト５１は、出力軸部に相当する。ＥＰＵシャフト５１は、ギア出力軸と称されることがある。 The EPU 50 has an EPU shaft 51 and a gear 53. The EPU shaft 51 connects the motor shafts 65, 75 and the propeller 20 via the gear 53. The EPU shaft 51 rotates around the EPU axis Cepu. The EPU axis Cepu is the center line of the EPU shaft 51. The EPU axis Cepu extends in the axial direction AD. The EPU shaft 51 rotates with the rotation of the motor shafts 65, 75. The EPU shaft 51 rotates according to the output of the motors 61, 71. The EPU shaft 51 is connected to the propeller 20. The EPU shaft 51 rotates the propeller 20 according to the output of the motors 61, 71. The EPU shaft 51 corresponds to the output shaft portion. The EPU shaft 51 is sometimes referred to as a gear output shaft.

ギア５３は、モータシャフト６５，７５とＥＰＵシャフト５１とを機械的に接続している。ギア５３は、モータシャフト６５，７５の回転をＥＰＵシャフト５１に伝達する。ギア５３は、減速機を有している。ギア５３は、プロペラ回転がモータ回転よりも小さくなるように減速比を設定可能である。プロペラ回転はプロペラ２０の回転数であり、モータ回転はモータ６１，７１の回転数である。例えば、ギア５３は、モータシャフト６５，７５に対してＥＰＵシャフト５１が減速するように減速比を設定する。ギア５３は、少なくとも２段階で減速比を変更可能である。ギア５３は、変速ギア及びギアボックスと称されることがある。なお、ギア５３は、無段階変速で減速比を変更可能であってもよい。 The gear 53 mechanically connects the motor shafts 65, 75 and the EPU shaft 51. The gear 53 transmits the rotation of the motor shafts 65, 75 to the EPU shaft 51. The gear 53 has a reducer. The gear 53 can set a reduction ratio so that the propeller rotation is smaller than the motor rotation. The propeller rotation is the rotation speed of the propeller 20, and the motor rotation is the rotation speed of the motors 61, 71. For example, the gear 53 sets a reduction ratio so that the EPU shaft 51 is decelerated relative to the motor shafts 65, 75. The gear 53 can change the reduction ratio in at least two stages. The gear 53 is sometimes referred to as a variable speed gear and a gear box. Note that the gear 53 may be capable of changing the reduction ratio by infinitely variable speed.

第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とは、ＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕに沿って軸方向ＡＤに並べられている。第１モータ軸線Ｃｍ１と第２モータ軸線Ｃｍ２とＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕとは、軸方向ＡＤに並べられており、互いに一致している。第１モータシャフト６５と第２モータシャフト７５とは、軸方向ＡＤに並べられており、互いに接続されている。第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とは、互いに固定されている。ギア５３は、ＤＳ１００，１１０に対してＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕに沿って軸方向ＡＤに並べられている。ギア５３は、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のうち一方に固定されている。ギア５３は、第１モータシャフト６５及び第２モータシャフト７５のうち一方とＥＰＵシャフト５１とを接続している。 The first DS 100 and the second DS 110 are aligned in the axial direction AD along the EPU axis Cepu. The first motor axis Cm1, the second motor axis Cm2, and the EPU axis Cepu are aligned in the axial direction AD and coincide with each other. The first motor shaft 65 and the second motor shaft 75 are aligned in the axial direction AD and are connected to each other. The first DS 100 and the second DS 110 are fixed to each other. The gear 53 is aligned in the axial direction AD along the EPU axis Cepu with respect to the DSs 100 and 110. The gear 53 is fixed to one of the first DS 100 and the second DS 110. The gear 53 connects one of the first motor shaft 65 and the second motor shaft 75 to the EPU shaft 51.

図２に示すように、ｅＶＴＯＬ１０は、バッテリ３１及び電力経路３２を有している。バッテリ３１は、電力経路３２によりＥＰＵ５０に通電可能に接続されている。バッテリ３１は、ＥＰＵ５０に電力を供給する。バッテリ３１は、電力供給部及び電源部と称されることがある。バッテリ３１は、インバータ回路８５，９５を介してモータ６１，７１に電力を供給する。バッテリ３１は、インバータ回路８５，９５に直流電圧を印加する直流電圧源である。バッテリ３１は、充放電可能な２次電池を有している。この２次電池としては、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池などがある。なお、電源部としては、バッテリ３１に加えて又は代えて、燃料電池や発電機などが用いられてもよい。バッテリ３１は、電力を蓄えることが可能な蓄電装置である。 2, the eVTOL 10 has a battery 31 and a power path 32. The battery 31 is electrically connected to the EPU 50 via the power path 32. The battery 31 supplies power to the EPU 50. The battery 31 may be referred to as a power supply unit and a power supply unit. The battery 31 supplies power to the motors 61 and 71 via the inverter circuits 85 and 95. The battery 31 is a DC voltage source that applies a DC voltage to the inverter circuits 85 and 95. The battery 31 has a secondary battery that can be charged and discharged. Examples of the secondary battery include a lithium ion battery and a nickel-metal hydride battery. Note that a fuel cell, a generator, or the like may be used as the power supply unit in addition to or instead of the battery 31. The battery 31 is a power storage device that can store power.

電力経路３２は、バッテリ３１からＥＰＵ５０に電力を供給する経路である。電力経路３２は、電力ケーブル等により形成されている。電力経路３２は、インバータ回路８５，９５を介してバッテリ３１とモータ６１，７１とを通電可能に接続している。 The power path 32 is a path that supplies power from the battery 31 to the EPU 50. The power path 32 is formed by a power cable or the like. The power path 32 electrically connects the battery 31 and the motors 61 and 71 via the inverter circuits 85 and 95.

バッテリ３１及び電力経路３２は、ｅＶＴＯＬ１０に複数ずつ設けられている。複数のバッテリ３１には、第１バッテリ３１Ａ及び第２バッテリ３１Ｂが含まれている。複数の電力経路３２には、第１電力経路３２Ａ及び第２電力経路３２Ｂが含まれている。第１バッテリ３１Ａは、第１電力経路３２Ａにより第１インバータ回路８５及び第１モータ６１に通電可能に接続されている。第２バッテリ３１Ｂは、第２電力経路３２Ｂにより第２インバータ回路９５及び第２モータ７１に通電可能に接続されている。 The eVTOL 10 is provided with a plurality of batteries 31 and power paths 32. The plurality of batteries 31 include a first battery 31A and a second battery 31B. The plurality of power paths 32 include a first power path 32A and a second power path 32B. The first battery 31A is electrically connected to the first inverter circuit 85 and the first motor 61 via the first power path 32A. The second battery 31B is electrically connected to the second inverter circuit 95 and the second motor 71 via the second power path 32B.

複数のＥＰＵ５０には、第１ＥＰＵ５０Ａ及び第２ＥＰＵ５０Ｂが含まれている。第１ＥＰＵ５０Ａは、第１プロペラ２０Ａを駆動回転させる。第２ＥＰＵ５０Ｂは、第２プロペラ２０Ｂを駆動回転させる。第１プロペラ２０Ａ及び第２プロペラ２０Ｂは、複数のプロペラ２０に含まれている。 The multiple EPUs 50 include a first EPU 50A and a second EPU 50B. The first EPU 50A drives and rotates the first propeller 20A. The second EPU 50B drives and rotates the second propeller 20B. The first propeller 20A and the second propeller 20B are included in the multiple propellers 20.

第１バッテリ３１Ａは、第１ＥＰＵ５０Ａ及び第２ＥＰＵ５０Ｂのそれぞれにおいて第１インバータ回路８５及び第１モータ６１に電力を供給する。第１ＥＰＵ５０Ａ及び第２ＥＰＵ５０Ｂでは、第１インバータ回路８５及び第１モータ６１が第１電力経路３２Ａにより第１バッテリ３１Ａに通電可能に接続されている。第２バッテリ３１Ｂは、第１ＥＰＵ５０Ａ及び第２ＥＰＵ５０Ｂのそれぞれにおいて第２インバータ回路９５及び第２モータ７１に電力を供給する。第１ＥＰＵ５０Ａ及び第２ＥＰＵ５０Ｂでは、第２インバータ回路９５及び第２モータ７１が第２電力経路３２Ｂにより第２バッテリ３１Ｂに通電可能に接続されている。 The first battery 31A supplies power to the first inverter circuit 85 and the first motor 61 in each of the first EPU 50A and the second EPU 50B. In each of the first EPU 50A and the second EPU 50B, the first inverter circuit 85 and the first motor 61 are electrically connected to the first battery 31A via the first power path 32A. The second battery 31B supplies power to the second inverter circuit 95 and the second motor 71 in each of the first EPU 50A and the second EPU 50B. In each of the first EPU 50A and the second EPU 50B, the second inverter circuit 95 and the second motor 71 are electrically connected to the second battery 31B via the second power path 32B.

図４に示すように、ＥＰＵ５０は、第１クラッチ１０５及び第２クラッチ１１５を有している。クラッチ１０５，１１５は、モータ６１，７１の回転がプロペラ２０に伝わることを遮断可能である。クラッチ１０５，１１５は、例えばモータシャフト６５，７５に設けられている。クラッチ１０５，１１５は、モータロータ６３，７３の回転がモータシャフト６５，７５に伝わることを遮断可能になっている。 As shown in FIG. 4, the EPU 50 has a first clutch 105 and a second clutch 115. The clutches 105 and 115 can block the transmission of rotation of the motors 61 and 71 to the propeller 20. The clutches 105 and 115 are provided, for example, on the motor shafts 65 and 75. The clutches 105 and 115 can block the transmission of rotation of the motor rotors 63 and 73 to the motor shafts 65 and 75.

クラッチ１０５，１１５は、伝達状態と遮断状態とに移行可能である。クラッチ１０５，１１５が伝達状態にある場合、モータ６１，７１の駆動力がＥＰＵシャフト５１に伝わる。この場合、モータ６１，７１の駆動力によりＥＰＵシャフト５１及びプロペラ２０が駆動回転する。駆動力は、モータ６１，７１の出力に応じて決まる。クラッチ１０５，１１５が遮断状態にある場合、モータ６１，７１の駆動力がＥＰＵシャフト５１に伝わらない。この場合、クラッチ空転により、モータ６１，７１の駆動力ではＥＰＵシャフト５１及びプロペラ２０が回転しない。クラッチ空転は、クラッチ１０５，１１５が空転することである。クラッチ空転が生じると、モータ６１，７１がＥＰＵシャフト５１に対して空転した状態になる。クラッチ１０５，１１５は、例えばワンウェイクラッチを有している。なお、クラッチ１０５，１１５は、電磁クラッチなどを有していてもよい。 The clutches 105 and 115 can be switched between a transmission state and a disconnection state. When the clutches 105 and 115 are in a transmission state, the driving force of the motors 61 and 71 is transmitted to the EPU shaft 51. In this case, the EPU shaft 51 and the propeller 20 are driven to rotate by the driving force of the motors 61 and 71. The driving force is determined according to the output of the motors 61 and 71. When the clutches 105 and 115 are in a disconnection state, the driving force of the motors 61 and 71 is not transmitted to the EPU shaft 51. In this case, the EPU shaft 51 and the propeller 20 do not rotate by the driving force of the motors 61 and 71 due to clutch idling. Clutch idling is when the clutches 105 and 115 rotate idly. When clutch idling occurs, the motors 61 and 71 rotate idly relative to the EPU shaft 51. The clutches 105 and 115 have, for example, a one-way clutch. In addition, the clutches 105 and 115 may include electromagnetic clutches, etc.

第１クラッチ１０５は第１ＤＳ１００に含まれており、第２クラッチ１１５は第２ＤＳ１１０に含まれている。第１モータ６１と第２モータ７１との出力差が許容範囲よりも大きい場合、第１モータ６１及び第２モータ７１のうち出力が大きい方の駆動力がＥＰＵシャフト５１に伝えられ、出力が小さい方の駆動力がＥＰＵシャフト５１に伝えられない。例えば、第１モータ６１の出力が第２モータ７１の出力よりも大きく、且つ出力差が許容範囲を超えた場合、第１クラッチ１０５が伝達状態になり、第２クラッチ１１５が遮断状態になる。 The first clutch 105 is included in the first DS 100, and the second clutch 115 is included in the second DS 110. When the output difference between the first motor 61 and the second motor 71 is greater than the allowable range, the driving force of the one having the greater output of the first motor 61 and the second motor 71 is transmitted to the EPU shaft 51, and the driving force of the one having the smaller output is not transmitted to the EPU shaft 51. For example, when the output of the first motor 61 is greater than the output of the second motor 71 and the output difference exceeds the allowable range, the first clutch 105 is in a transmitting state and the second clutch 115 is in a disengaged state.

第１モータ６１と第２モータ７１との出力差が許容範囲に含まれている場合、第１モータ６１及び第２モータ７１の各出力に応じてＥＰＵシャフト５１が駆動回転する。モータ６１，７１の出力は、例えばモータ６１，７１のトルク、仕事量及び回転速度などである。モータ６１，７１の出力は、モータ回転数、モータ電流、モータ電圧及びモータ温度の少なくとも１つを用いて算出される。モータ回転数、モータ電流、モータ電圧及びモータ温度は、モータ６１，７１の回転数、電流、電圧及び温度である。ＥＰＵ５０においては、例えばモータ６１，７１の出力としてトルクが用いられる。 When the output difference between the first motor 61 and the second motor 71 is within the allowable range, the EPU shaft 51 is driven to rotate according to the output of each of the first motor 61 and the second motor 71. The output of the motors 61, 71 is, for example, the torque, work amount, and rotation speed of the motors 61, 71. The output of the motors 61, 71 is calculated using at least one of the motor rotation speed, motor current, motor voltage, and motor temperature. The motor rotation speed, motor current, motor voltage, and motor temperature are the rotation speed, current, voltage, and temperature of the motors 61, 71. In the EPU 50, for example, torque is used as the output of the motors 61, 71.

第１モータ６１と第２モータ７１との出力差が許容範囲よりも大きい場合としては、第１モータ６１と第２モータ７１との速度差が許容範囲よりも大きい場合がある。速度差は、第１モータ６１の回転速度と第２モータ７１の回転速度との差である。速度差が許容範囲よりも大きい場合、第１モータ６１及び第２モータ７１のうち速度が遅い方のモータは、クラッチ空転により空転する。 When the output difference between the first motor 61 and the second motor 71 is greater than the allowable range, the speed difference between the first motor 61 and the second motor 71 may be greater than the allowable range. The speed difference is the difference between the rotation speed of the first motor 61 and the rotation speed of the second motor 71. When the speed difference is greater than the allowable range, the motor with the slower speed, either the first motor 61 or the second motor 71, rotates idly due to clutch idling.

ＥＰＵ５０は、第１冷却部１０１及び第２冷却部１１１を有している。冷却部１０１，１１１は、ＥＰＵ５０を冷却することが可能である。第１冷却部１０１は第１ＤＳ１００に含まれており、第２冷却部１１１は第２ＤＳ１１０に含まれている。冷却部１０１，１１１としては、冷却フィン、冷却装置などがある。冷却フィンは、ＥＰＵ５０の熱を外気に放出する放熱フィンである。冷却フィンは、例えばＥＰＵ５０の外面からフィン状に突出している。冷却フィンは、空冷式の冷却部１０１，１１１を実現する冷却機構である。冷却装置は、冷却水等の冷媒によりＥＰＵ５０の熱を外部に放出する装置である。冷却装置は、液冷式の冷却部１０１，１１１を実現する冷却機構である。 The EPU 50 has a first cooling section 101 and a second cooling section 111. The cooling sections 101 and 111 are capable of cooling the EPU 50. The first cooling section 101 is included in the first DS 100, and the second cooling section 111 is included in the second DS 110. The cooling sections 101 and 111 include cooling fins and cooling devices. The cooling fins are heat dissipation fins that release heat from the EPU 50 to the outside air. The cooling fins protrude, for example, in a fin-like shape from the outer surface of the EPU 50. The cooling fins are a cooling mechanism that realizes the air-cooled cooling sections 101 and 111. The cooling device is a device that releases heat from the EPU 50 to the outside using a refrigerant such as cooling water. The cooling device is a cooling mechanism that realizes the liquid-cooled cooling sections 101 and 111.

ｅＶＴＯＬ１０は、統括ＥＣＵ４０を有している。統括ＥＣＵ４０は、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるための飛行制御を行う。統括ＥＣＵ４０は、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されたＥＰＵ５０等の各種装置を統括して制御する。飛行制御には、ＥＰＵ５０を駆動させるためのＥＰＵ制御が含まれている。ＥＰＵ制御は駆動制御と称されることがある。ＥＰＵ制御には、モータ６１，７１を駆動させるためのモータ制御が含まれている。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。統括ＥＣＵ４０は、飛行制御装置と称されることがある。 The eVTOL 10 has a master ECU 40. The master ECU 40 performs flight control to fly the eVTOL 10. The master ECU 40 performs overall control of various devices such as the EPU 50 mounted on the eVTOL 10. Flight control includes EPU control for driving the EPU 50. EPU control is sometimes referred to as drive control. EPU control includes motor control for driving the motors 61, 71. ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit. The master ECU 40 is sometimes referred to as a flight control device.

統括ＥＣＵ４０は、コンピュータを主体として構成されている。このコンピュータは、プロセッサ４０ａ、メモリ４０ｂ、入出力インターフェース、これらを接続するバス等を有している。統括ＥＣＵ４０は、メモリ４０ｂに記憶された制御プログラムをプロセッサ４０ａにより実行することで、飛行制御を行うための飛行制御処理等の各種処理を実行する。 The overall ECU 40 is mainly composed of a computer. This computer has a processor 40a, a memory 40b, an input/output interface, a bus connecting these, etc. The overall ECU 40 executes various processes such as flight control processes for flight control by executing a control program stored in the memory 40b with the processor 40a.

プロセッサ４０ａは、メモリ４０ｂに結合された演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ４０ａは、メモリ４０ｂへのアクセスにより飛行制御処理等の各種処理を実行する。メモリ４０ｂは、制御プログラム等を記憶した記憶媒体である。例えば、メモリ４０ｂは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。非遷移的実体的記憶媒体は、non-transitory tangible storage mediumであり、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。メモリ４０ｂには、飛行制御を行うための制御プログラムなどが記憶されている。プロセッサ４０ａがＥＰＵ５０を制御するための制御プログラムが駆動制御プログラムに相当する。 The processor 40a is hardware for arithmetic processing coupled to the memory 40b. The processor 40a executes various processes such as flight control processing by accessing the memory 40b. The memory 40b is a storage medium that stores control programs and the like. For example, the memory 40b is a non-transitory tangible storage medium that non-temporarily stores computer-readable programs and data. The non-transitory tangible storage medium is a non-transitory tangible storage medium, and is realized by a semiconductor memory or a magnetic disk or the like. The memory 40b stores a control program for performing flight control and the like. The control program by which the processor 40a controls the EPU 50 corresponds to the drive control program.

統括ＥＣＵ４０は、統括制御部４１を有している。統括制御部４１は、ＥＰＵ５０の制御を行う。統括制御部４１は、複数のＥＰＵ５０の駆動を統括して制御する。統括制御部４１は、複数のＥＰＵ５０のそれぞれにて行われるモータ制御を統括する。統括制御部４１は、統合制御部と称されることがある。統括制御部４１は、統括ＥＣＵ４０におけるＥＰＵ制御及びモータ制御を実行する機能であり、機能ブロックである。 The central ECU 40 has a central control unit 41. The central control unit 41 controls the EPU 50. The central control unit 41 centrally controls the driving of the multiple EPUs 50. The central control unit 41 centrally controls the motor control performed by each of the multiple EPUs 50. The central control unit 41 is sometimes referred to as an integrated control unit. The central control unit 41 is a function that executes EPU control and motor control in the central ECU 40, and is a functional block.

ＥＰＵ５０は、第１インバータ制御部８１及び第２インバータ制御部９１を有している。インバータ制御部８１，９１は、インバータ回路８５，９５を介してモータ６１，７１の制御を行う。インバータ制御部８１，９１は、インバータ制御を行うことでモータ制御を行う。インバータ制御は、インバータ回路８５，９５を駆動させるための制御である。インバータ制御部８１，９１は、モータ制御に各種センサの検出結果を用いる。第１インバータ制御部８１は第１ＤＳ１００に含まれており、第２インバータ制御部９１は第２ＤＳ１１０に含まれている。例えば、第１インバータ制御部８１は第１インバータ装置８０に含まれており、第２インバータ制御部９１は第２インバータ装置９０に含まれている。第１インバータ制御部８１は、モータ制御部及び第１制御部に相当する。第２インバータ制御部９１は、モータ制御部及び第２制御部に相当する。 The EPU 50 has a first inverter control unit 81 and a second inverter control unit 91. The inverter control units 81 and 91 control the motors 61 and 71 via the inverter circuits 85 and 95. The inverter control units 81 and 91 perform motor control by performing inverter control. The inverter control is control for driving the inverter circuits 85 and 95. The inverter control units 81 and 91 use the detection results of various sensors for motor control. The first inverter control unit 81 is included in the first DS 100, and the second inverter control unit 91 is included in the second DS 110. For example, the first inverter control unit 81 is included in the first inverter device 80, and the second inverter control unit 91 is included in the second inverter device 90. The first inverter control unit 81 corresponds to the motor control unit and the first control unit. The second inverter control unit 91 corresponds to the motor control unit and the second control unit.

インバータ制御部８１，９１は、例えばＥＣＵである。インバータ制御部８１，９１は、コンピュータを主体として構成されている。このコンピュータは、プロセッサ８１ａ，９１ａ、メモリ８１ｂ，９１ｂ、入出力インターフェース、これらを接続するバス等を有している。インバータ制御部８１，９１は、メモリ８１ｂ，９１ｂに記憶された制御プログラムをプロセッサ８１ａ，９１ａにより実行することで、モータ制御及びＥＰＵ制御などを行うための各種処理を実行する。 The inverter control units 81, 91 are, for example, ECUs. The inverter control units 81, 91 are mainly composed of a computer. This computer has a processor 81a, 91a, a memory 81b, 91b, an input/output interface, a bus connecting these, etc. The inverter control units 81, 91 execute various processes for motor control, EPU control, etc. by executing a control program stored in the memory 81b, 91b with the processor 81a, 91a.

プロセッサ８１ａ，９１ａは、メモリ８１ｂ，９１ｂに結合された演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ８１ａ，９１ａは、メモリ８１ｂ，９１ｂへのアクセスにより飛行制御処理等の各種処理を実行する。メモリ８１ｂ，９１ｂは、制御プログラム等を記憶した記憶媒体である。例えば、メモリ８１ｂ，９１ｂは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。メモリ８１ｂ，９１ｂには、飛行制御を行うための制御プログラムなどが記憶されている。プロセッサ８１ａ，９１ａがＥＰＵ５０を制御するための制御プログラムが駆動制御プログラムに相当する。 The processors 81a and 91a are hardware for arithmetic processing coupled to the memories 81b and 91b. The processors 81a and 91a execute various processes such as flight control processing by accessing the memories 81b and 91b. The memories 81b and 91b are storage media that store control programs and the like. For example, the memories 81b and 91b are non-transient, substantial storage media that non-temporarily store computer-readable programs and data. The memories 81b and 91b store control programs for flight control and the like. The control programs that the processors 81a and 91a use to control the EPU 50 correspond to drive control programs.

ｅＶＴＯＬ１０は、統括経路３３を有している。統括経路３３は、通信経路であり、通信バスと称されることがある。統括経路３３は、統括ＥＣＵ４０とＥＰＵ５０とを通信可能に接続している。統括ＥＣＵ４０とＥＰＵ５０とは、統括経路３３を介して各種信号及び各種情報などを送受信している。統括経路３３は、通信ケーブル等により形成されている。統括ＥＣＵ４０とＥＰＵ５０とは、複数の統括経路３３により接続されている。複数の統括経路３３には、第１統括経路３３Ａ及び第２統括経路３３Ｂが含まれている。第１統括経路３３Ａは、統括制御部４１と第１インバータ制御部８１とを通信可能に接続している。第２統括経路３３Ｂは、統括制御部４１と第２インバータ制御部９１とを通信可能に接続している。第１統括経路３３Ａが第１経路に相当し、第２統括経路３３Ｂが第２経路に相当する。 The eVTOL 10 has a centralized path 33. The centralized path 33 is a communication path and may be referred to as a communication bus. The centralized path 33 connects the centralized ECU 40 and the EPU 50 so that they can communicate with each other. The centralized ECU 40 and the EPU 50 transmit and receive various signals and various information via the centralized path 33. The centralized path 33 is formed by a communication cable or the like. The centralized ECU 40 and the EPU 50 are connected by a plurality of centralized paths 33. The plurality of centralized paths 33 include a first centralized path 33A and a second centralized path 33B. The first centralized path 33A connects the centralized control unit 41 and the first inverter control unit 81 so that they can communicate with each other. The second centralized path 33B connects the centralized control unit 41 and the second inverter control unit 91 so that they can communicate with each other. The first integrated route 33A corresponds to the first route, and the second integrated route 33B corresponds to the second route.

ＥＰＵ５０は、ＥＰＵ経路５５を有している。ＥＰＵ経路５５は、通信経路であり、通信バスと称されることがある。ＥＰＵ経路５５は、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とを通信可能に接続している。ＥＰＵ経路５５は、例えば第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とを通信可能に接続している。第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、ＥＰＵ経路５５を介して各種信号及び各種情報などを送受信している。ＥＰＵ経路５５は、通信ケーブル等により形成されている。ＥＰＵ経路５５は、ＥＰＵ５０の内部に設けられている。ＥＰＵ経路５５は、軸方向ＡＤにおいて第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とにかけ渡されるように延びている。例えば、ＥＰＵ経路５５は、第１モータ装置６０及び第２モータ装置７０のうち一方を跨ぐようにして、第１インバータ装置８０と第２インバータ装置９０とにかけ渡されている。 The EPU 50 has an EPU path 55. The EPU path 55 is a communication path and may be referred to as a communication bus. The EPU path 55 communicatively connects the first DS 100 and the second DS 110. The EPU path 55 communicatively connects, for example, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91. The first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 transmit and receive various signals and various information via the EPU path 55. The EPU path 55 is formed by a communication cable or the like. The EPU path 55 is provided inside the EPU 50. The EPU path 55 extends so as to span the first DS 100 and the second DS 110 in the axial direction AD. For example, the EPU path 55 spans between the first inverter device 80 and the second inverter device 90, straddling one of the first motor device 60 and the second motor device 70.

ＥＰＵ経路５５は、統括ＥＣＵ４０を経由せずに第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とを直接的に接続している。ＥＰＵ経路５５は直接経路に相当する。例えば、ＥＰＵ経路５５が統括ＥＣＵ４０を経由して第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とを接続した構成に比べて、ＥＰＵ経路５５の経路長が短い。したがって、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１との通信に要する時間を短縮しやすい。 The EPU path 55 directly connects the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 without passing through the supervisory ECU 40. The EPU path 55 corresponds to a direct path. For example, the path length of the EPU path 55 is shorter than a configuration in which the EPU path 55 connects the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 via the supervisory ECU 40. Therefore, it is easy to shorten the time required for communication between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91.

ＤＳ１００，１１０は、直接インターフェースを有している。直接インターフェースは、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが状態関連データの授受を直接的に行うためのインターフェースである。第１ＤＳ１００の直接インターフェースと第２ＤＳ１１０の直接インターフェースとは、ＥＰＵ経路５５により通信可能に接続されている。状態関連データは、ＤＳ１００，１１０の状態に関連するデータである。状態関連データには、後述するモータ情報、出力指令などが含まれている。 DS100, 110 have a direct interface. The direct interface is an interface for directly transmitting and receiving status-related data between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91. The direct interface of the first DS100 and the direct interface of the second DS110 are communicatively connected by the EPU path 55. The status-related data is data related to the status of the DS100, 110. The status-related data includes motor information, output commands, etc., which will be described later.

ｅＶＴＯＬ１０においては、統括ＥＣＵ４０及びインバータ制御部８１，９１が飛行制御、ＥＰＵ制御及びモータ制御等を行う。統括ＥＣＵ４０は、インバータ制御部８１，９１に対して指令信号を出力する。インバータ制御部８１，９１は、統括ＥＣＵ４０からの指令信号に応じてモータ６１，７１を制御する。指令信号には、モータ６１，７１の出力についての指令値及び目標値などが含まれている。指令信号は、操作部に対するパイロットの操作態様などに応じて算出される。操作部は、パイロットにより操作される操作レバー等の操作対象である。統括ＥＣＵ４０及びインバータ制御部８１，９１が駆動制御装置に相当する。 In the eVTOL 10, the master ECU 40 and inverter control units 81, 91 perform flight control, EPU control, motor control, etc. The master ECU 40 outputs command signals to the inverter control units 81, 91. The inverter control units 81, 91 control the motors 61, 71 in response to the command signals from the master ECU 40. The command signals include command values and target values for the output of the motors 61, 71. The command signals are calculated in response to the manner in which the pilot operates the control unit. The control unit is an object of operation such as a control lever operated by the pilot. The master ECU 40 and inverter control units 81, 91 correspond to the drive control device.

図４においては、統括ＥＣＵ４０をＥＣＵ、統括制御部４１をＦＣＤ、プロセッサ４０ａをＰＲＯ，メモリ４０ｂをＭＥＭ、と図示している。また、第１ＤＳ１００をＤＳ１、第２ＤＳ１１０、ギア５３をＧｅａｒ、プロペラ２０をＰＰ、と図示している。第１ＤＳ１００では、第１インバータ装置８０をＩＮＶＤ１、第１インバータ制御部８１をＩＣＤ１、プロセッサ８１ａをＰＲＯ、メモリ８１ｂをＭＥＭ、と図示している。第１モータ装置６０をＭＯＴ１、第１モータコイル６２をＣｏｉｌ１、第１冷却部１０１をＣＵ１、第１クラッチ１０５をＣＬ１、と図示している。第２ＤＳ１１０では、第２インバータ装置９０をＩＮＶＤ２、第２インバータ制御部９１をＩＣＤ２、プロセッサ９１ａをＰＲＯ、メモリ９１ｂをＭＥＭと図示している。第２モータ装置７０をＭＯＴ２、第２モータコイル７２をＣｏｉｌ２、第２冷却部１１１をＣＵ２、第２クラッチ１１５をＣＬ２、と図示している。 In FIG. 4, the general ECU 40 is illustrated as ECU, the general control unit 41 as FCD, the processor 40a as PRO, and the memory 40b as MEM. The first DS 100 is illustrated as DS1, the second DS 110, the gear 53 as Gear, and the propeller 20 as PP. In the first DS 100, the first inverter device 80 is illustrated as INVD1, the first inverter control unit 81 as ICD1, the processor 81a as PRO, and the memory 81b as MEM. The first motor device 60 is illustrated as MOT1, the first motor coil 62 as Coil1, the first cooling unit 101 as CU1, and the first clutch 105 as CL1. In the second DS 110, the second inverter device 90 is illustrated as INVD2, the second inverter control unit 91 as ICD2, the processor 91a as PRO, and the memory 91b as MEM. The second motor device 70 is illustrated as MOT2, the second motor coil 72 as Coil2, the second cooling section 111 as CU2, and the second clutch 115 as CL2.

図５に示すように、ｅＶＴＯＬ１０は、各種センサとして、第１回転センサ６４、第２回転センサ７４、第１電流センサ８６、第２電流センサ９６を有している。回転センサ６４，７４は、モータ６１，７１の回転数をモータ回転数として検出する。回転センサ６４，７４は、例えばエンコーダやレゾルバなどを含んで構成されている。第１回転センサ６４は、第１ＤＳ１００に含まれており、第１モータ６１のモータ回転数を検出する。第２回転センサ７４は、第２ＤＳ１１０に含まれており、第２モータ７１のモータ回転数を検出する。回転センサ６４，７４は、モータ６１，７１の回転状態を検出することで、モータシャフト６５，７５の回転状態を検出する。 As shown in FIG. 5, the eVTOL 10 has various sensors, including a first rotation sensor 64, a second rotation sensor 74, a first current sensor 86, and a second current sensor 96. The rotation sensors 64, 74 detect the rotation speed of the motors 61, 71 as the motor rotation speed. The rotation sensors 64, 74 include, for example, an encoder or a resolver. The first rotation sensor 64 is included in the first DS 100 and detects the motor rotation speed of the first motor 61. The second rotation sensor 74 is included in the second DS 110 and detects the motor rotation speed of the second motor 71. The rotation sensors 64, 74 detect the rotation state of the motor shafts 65, 75 by detecting the rotation state of the motors 61, 71.

電流センサ８６，９６は、モータ６１，７１に流れる電流を検出する。電流センサ８６，９６は、例えば複数相のそれぞれについて電流を検出する。第１電流センサ８６は、第１ＤＳ１００に含まれており、第１モータ６１の電流を検出する。第１電流センサ８６は、例えば第１電力経路３２Ａにおいて第１インバータ回路８５と第１モータ６１との間を流れる電流を検出する。第２電流センサ９６は、第２ＤＳ１１０に含まれており、第２モータ７１の電流を検出する。第２電流センサ９６は、例えば第２電力経路３２Ｂにおいて第２インバータ回路９５と第２モータ７１との間を流れる電流を検出する。 The current sensors 86, 96 detect the current flowing through the motors 61, 71. The current sensors 86, 96 detect the current for each of the multiple phases, for example. The first current sensor 86 is included in the first DS 100 and detects the current of the first motor 61. The first current sensor 86 detects the current flowing between the first inverter circuit 85 and the first motor 61, for example, in the first power path 32A. The second current sensor 96 is included in the second DS 110 and detects the current of the second motor 71. The second current sensor 96 detects the current flowing between the second inverter circuit 95 and the second motor 71, for example, in the second power path 32B.

第１回転センサ６４及び第１電流センサ８６は、第１インバータ制御部８１に通信可能に接続されており、第１インバータ制御部８１に対して検出信号を出力する。第２回転センサ７４及び第２電流センサ９６は、第２インバータ制御部９１に通信可能に接続されており、第２インバータ制御部９１に対して検出信号を出力する。回転センサ６４，７４及び電流センサ８６，９６は、インバータ制御部８１，９１を介して統括ＥＣＵ４０に通信可能に接続されている。 The first rotation sensor 64 and the first current sensor 86 are communicatively connected to the first inverter control unit 81 and output a detection signal to the first inverter control unit 81. The second rotation sensor 74 and the second current sensor 96 are communicatively connected to the second inverter control unit 91 and output a detection signal to the second inverter control unit 91. The rotation sensors 64, 74 and the current sensors 86, 96 are communicatively connected to the general ECU 40 via the inverter control units 81, 91.

インバータ制御部８１，９１は、モータ制御を行うための機能を有している。第１インバータ制御部８１は、機能ブロックとして、第１速度制御部８２、第１電流指令部８３及び第１電流制御部８４を有している。第２インバータ制御部９１は、機能ブロックとして、第２速度制御部９２、第２電流指令部９３及び第２電流制御部９４を有している。 The inverter control units 81 and 91 have the function of controlling the motor. The first inverter control unit 81 has, as its functional blocks, a first speed control unit 82, a first current command unit 83, and a first current control unit 84. The second inverter control unit 91 has, as its functional blocks, a second speed control unit 92, a second current command unit 93, and a second current control unit 94.

図５においては、第１電流センサ８６をＣＳ１、第２電流センサ９６をＣＳ２、第１回転センサ６４をＲＳ１、第２回転センサ７４をＲＳ２、と図示している。第１速度制御部８２をＳＣＵ１、第１電流指令部８３をＣＣＵ１、第１電流制御部８４をＦＢＵ１、と図示している。第２速度制御部９２をＳＣＵ２、第２電流指令部９３をＣＣＵ２、第２電流制御部９４をＦＢＵ２、と図示している。 In FIG. 5, the first current sensor 86 is illustrated as CS1, the second current sensor 96 as CS2, the first rotation sensor 64 as RS1, and the second rotation sensor 74 as RS2. The first speed control unit 82 is illustrated as SCU1, the first current command unit 83 as CCU1, and the first current control unit 84 as FBU1. The second speed control unit 92 is illustrated as SCU2, the second current command unit 93 as CCU2, and the second current control unit 94 as FBU2.

まず、第１ＤＳ１００でのモータ制御について説明する。統括ＥＣＵ４０は、指令信号として第１指令速度Ｓｒ１＊を第１速度制御部８２に対して出力する。第１指令速度Ｓｒ１＊は、第１モータ６１の回転速度に対する指令値である。回転速度は、単位時間当たりのモータ回転数である。第１指令速度Ｓｒ１＊は、第１モータ６１の出力に対する指令値である。統括ＥＣＵ４０は、操作部に対するパイロットの操作態様などに応じて第１指令速度Ｓｒ１＊を算出する。第１指令速度Ｓｒ１＊は、統括制御部４１にて算出される。第１指令速度Ｓｒ１＊は、統括ＥＣＵ４０から第１統括経路３３Ａを介して第１速度制御部８２に入力される。 First, motor control in the first DS 100 will be described. The supervisory ECU 40 outputs a first command speed Sr1* as a command signal to the first speed control unit 82. The first command speed Sr1* is a command value for the rotation speed of the first motor 61. The rotation speed is the number of motor rotations per unit time. The first command speed Sr1* is a command value for the output of the first motor 61. The supervisory ECU 40 calculates the first command speed Sr1* according to the manner in which the pilot operates the control unit. The first command speed Sr1* is calculated by the supervisory control unit 41. The first command speed Sr1* is input from the supervisory ECU 40 to the first speed control unit 82 via the first supervisory path 33A.

第１回転センサ６４は、第１モータ６１の回転数を検出することで、第１モータ６１の状態を検出する。第１回転センサ６４は、第１検出部に相当する。第１回転センサ６４は、第１モータ速度Ｓｒ１を第１速度制御部８２に対して出力する。第１モータ速度Ｓｒ１は、第１回転センサ６４の検出結果であり、第１モータ６１の回転速度を示す検出値である。第１モータ速度Ｓｒ１は、第１モータ６１の状態を示す情報である。第１モータ速度Ｓｒ１は、第１回転センサ６４の検出信号に含まれている。第１速度制御部８２は、第１モータ速度Ｓｒ１を取得する。第１モータ速度Ｓｒ１が第１モータ情報に相当し、第１速度制御部８２が第１情報取得部に相当する。第１モータ情報は、第１モータ６１の状態に関連する値であり、第１状態関連値と称されることがある。 The first rotation sensor 64 detects the state of the first motor 61 by detecting the number of rotations of the first motor 61. The first rotation sensor 64 corresponds to a first detection unit. The first rotation sensor 64 outputs a first motor speed Sr1 to the first speed control unit 82. The first motor speed Sr1 is the detection result of the first rotation sensor 64, and is a detection value indicating the rotation speed of the first motor 61. The first motor speed Sr1 is information indicating the state of the first motor 61. The first motor speed Sr1 is included in the detection signal of the first rotation sensor 64. The first speed control unit 82 acquires the first motor speed Sr1. The first motor speed Sr1 corresponds to first motor information, and the first speed control unit 82 corresponds to a first information acquisition unit. The first motor information is a value related to the state of the first motor 61, and may be referred to as a first state-related value.

第１速度制御部８２は、フィードバック制御等により速度制御を行う。第１速度制御部８２は、速度制御として、第１モータ６１の回転速度を制御する。第１速度制御部８２には、第１指令速度Ｓｒ１＊及び第１モータ速度Ｓｒ１が入力される。第１速度制御部８２は、第１指令速度Ｓｒ１＊及び第１モータ速度Ｓｒ１を用いて、第１指令トルクＴｒ１＊を算出する。第１速度制御部８２は、例えば第１モータ速度Ｓｒ１が第１指令速度Ｓｒ１＊になるように第１指令トルクＴｒ１＊を算出する。第１指令トルクＴｒ１＊は、第１モータ６１のトルクに対する指令値である。第１指令トルクＴｒ１＊は、第１モータ６１の出力に対する指令値であり、第１指令出力に相当する。第１指令出力は、第１モータ６１の状態に関連する値であり、第１状態関連値と称されることがある。第１速度制御部８２は第１指令部に相当する。第１速度制御部８２は、第１指令速度Ｓｒ１＊を第１電流指令部８３に対して出力する。 The first speed control unit 82 performs speed control by feedback control or the like. The first speed control unit 82 controls the rotation speed of the first motor 61 as speed control. The first command speed Sr1* and the first motor speed Sr1 are input to the first speed control unit 82. The first speed control unit 82 calculates the first command torque Tr1* using the first command speed Sr1* and the first motor speed Sr1. The first speed control unit 82 calculates the first command torque Tr1*, for example, so that the first motor speed Sr1 becomes the first command speed Sr1*. The first command torque Tr1* is a command value for the torque of the first motor 61. The first command torque Tr1* is a command value for the output of the first motor 61, and corresponds to the first command output. The first command output is a value related to the state of the first motor 61, and may be referred to as a first state-related value. The first speed control unit 82 corresponds to the first command unit. The first speed control unit 82 outputs the first command speed Sr1* to the first current command unit 83.

第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊を用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第１電流指令部８３には、第１指令トルクＴｒ１＊が入力される。第１電流指令部８３は、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第１指令トルクＴｒ１＊から第１指令電流Ｉｍ１＊を演算する。第１指令電流Ｉｍ１＊は、第１モータ６１の電流に対する指令値である。第１指令電流Ｉｍ１＊は、第１モータ６１の出力に対する指令値であり、第１指令出力に相当する。第１電流指令部８３は、第１指令電流Ｉｍ１＊を第１電流制御部８４に対して出力する。 The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the first command torque Tr1*. The first current command unit 83 receives the first command torque Tr1* as input. The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* from the first command torque Tr1* using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The first command current Im1* is a command value for the current of the first motor 61. The first command current Im1* is a command value for the output of the first motor 61, and corresponds to the first command output. The first current command unit 83 outputs the first command current Im1* to the first current control unit 84.

なお、例えば第１電流指令部８３においては、第１指令トルクＴｒ１＊を用いて、ｄｑ座標系の指令電流としてｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流が算出される。そして、ｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流が第１指令電流Ｉｍ１＊として用いられる。 For example, in the first current command unit 83, the d-axis command current and the q-axis command current are calculated as command currents in the dq coordinate system using the first command torque Tr1*. Then, the d-axis command current and the q-axis command current are used as the first command current Im1*.

第１電流センサ８６は、第１モータ６１の電流を検出することで、第１モータ６１に状態を検出する。第１電流センサ８６は、第１検出部に相当する。第１電流センサ８６は、第１モータ電流Ｉｍ１を第１電流制御部８４に対して出力する。第１モータ電流Ｉｍ１は、第１電流センサ８６の検出結果であり、第１モータ６１の電流を示す検出値である。第１モータ電流Ｉｍ１は、第１モータ６１の状態を示す情報である。第１モータ電流Ｉｍ１は、第１電流センサ８６の検出信号に含まれている。第１電流制御部８４は、第１モータ電流Ｉｍ１を取得する。第１モータ電流Ｉｍ１が第１モータ情報に相当し、第１電流制御部８４が第１情報取得部に相当する。 The first current sensor 86 detects the state of the first motor 61 by detecting the current of the first motor 61. The first current sensor 86 corresponds to a first detection unit. The first current sensor 86 outputs the first motor current Im1 to the first current control unit 84. The first motor current Im1 is the detection result of the first current sensor 86, and is a detection value indicating the current of the first motor 61. The first motor current Im1 is information indicating the state of the first motor 61. The first motor current Im1 is included in the detection signal of the first current sensor 86. The first current control unit 84 acquires the first motor current Im1. The first motor current Im1 corresponds to first motor information, and the first current control unit 84 corresponds to a first information acquisition unit.

第１電流制御部８４は、フィードバック制御等により電流制御を行う。第１電流制御部８４は、電流制御として、第１モータ６１のモータ電流を制御する。第１電流制御部８４には、第１指令電流Ｉｍ１＊及び第１モータ電流Ｉｍ１が入力される。第１電流制御部８４は、第１指令電流Ｉｍ１＊及び第１モータ電流Ｉｍ１を用いて、第１指令電圧Ｖｍ１＊を算出する。第１電流制御部８４は、例えば第１モータ電流Ｉｍ１が第１指令電流Ｉｍ１＊になるように第１指令電圧Ｖｍ１＊を算出する。第１指令電圧Ｖｍ１＊は、第１モータ６１のモータ電圧に対する指令値である。第１指令電圧Ｖｍ１＊は、第１モータ６１の出力に対する指令値である。第１電流制御部８４は、第１指令電圧Ｖｍ１＊を第１インバータ回路８５に対して出力する。 The first current control unit 84 performs current control by feedback control or the like. The first current control unit 84 controls the motor current of the first motor 61 as current control. The first command current Im1* and the first motor current Im1 are input to the first current control unit 84. The first current control unit 84 calculates the first command voltage Vm1* using the first command current Im1* and the first motor current Im1. The first current control unit 84 calculates the first command voltage Vm1*, for example, so that the first motor current Im1 becomes the first command current Im1*. The first command voltage Vm1* is a command value for the motor voltage of the first motor 61. The first command voltage Vm1* is a command value for the output of the first motor 61. The first current control unit 84 outputs the first command voltage Vm1* to the first inverter circuit 85.

なお、第１電流制御部８４には、第１モータ電流Ｉｍ１として３相座標系の相電流が入力される。第１電流制御部８４では、相電流がｄｑ座標系に座標変換されてｄ軸電流及びｑ軸電流が算出される。上述したように、第１指令電流Ｉｍ１＊としてｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流が用いられる構成では、第１電流制御部８４において、ｄ軸電流及びｑ軸電流がｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流になるようにｄ軸指令電圧及びｑ軸指令電圧が算出される。第１電流制御部８４では、ｄ軸指令電圧及びｑ軸指令電圧が３相座標系に座標変換されて相指令電圧が算出される。相指令電圧としては、例えばＵ相指令電圧、Ｖ相指令電圧、Ｗ相指令電圧などがある。第１電流制御部８４は、相指令電圧を第１指令電圧Ｖｍ１＊として第１インバータ回路８５に対して出力する。 The first current control unit 84 receives a phase current in a three-phase coordinate system as the first motor current Im1. In the first current control unit 84, the phase current is converted to a dq coordinate system to calculate the d-axis current and the q-axis current. As described above, in a configuration in which the d-axis command current and the q-axis command current are used as the first command current Im1*, the first current control unit 84 calculates the d-axis command voltage and the q-axis command voltage so that the d-axis current and the q-axis current become the d-axis command current and the q-axis command current. In the first current control unit 84, the d-axis command voltage and the q-axis command voltage are converted to a three-phase coordinate system to calculate the phase command voltage. Examples of the phase command voltage include a U-phase command voltage, a V-phase command voltage, and a W-phase command voltage. The first current control unit 84 outputs the phase command voltage as the first command voltage Vm1* to the first inverter circuit 85.

第１インバータ制御部８１は、機能ブロックとして、図示しない第１駆動指令部を有している。第１駆動指令部は、第１指令電圧Ｖｍ１＊に応じた駆動指令を生成し、この駆動指令を含む指令信号を第１インバータ回路８５に対して出力する。例えば、第１駆動指令部は、キャリアを用いるなどして第１指令電圧Ｖｍ１＊からパルス状の駆動指令を生成する。第１インバータ回路８５は、第１駆動指令部からの駆動指令に応じて電力を変換する。 The first inverter control unit 81 has a first drive command unit (not shown) as a functional block. The first drive command unit generates a drive command according to the first command voltage Vm1* and outputs a command signal including this drive command to the first inverter circuit 85. For example, the first drive command unit generates a pulse-shaped drive command from the first command voltage Vm1* by using a carrier. The first inverter circuit 85 converts power according to the drive command from the first drive command unit.

第１ＤＳ１００には、インナーループ制御を行うインナーループが設けられている。インナーループは、第１速度制御部８２が第１回転センサ６４から第１モータ速度Ｓｒ１を取得するための経路を有している。インナーループは、第１ＤＳ１００に設けられている。インナーループは、統括ＥＣＵ４０及び第２ＤＳ１１０を含んでいない。インナーループ制御は、第１指令電圧Ｖｍ１＊を出力することなどにより第１モータ速度Ｓｒ１を制御する。第１ＤＳ１００では、インナーループ制御により第１モータ６１の出力が制御される。 The first DS 100 is provided with an inner loop that performs inner loop control. The inner loop has a path for the first speed control unit 82 to acquire the first motor speed Sr1 from the first rotation sensor 64. The inner loop is provided in the first DS 100. The inner loop does not include the general ECU 40 or the second DS 110. The inner loop control controls the first motor speed Sr1 by outputting the first command voltage Vm1*, for example. In the first DS 100, the output of the first motor 61 is controlled by the inner loop control.

次に、第２ＤＳ１１０でのモータ制御について説明する。第２ＤＳ１１０でのモータ制御は、第１ＤＳ１００でのモータ制御と同様に行われる。 Next, motor control in the second DS 110 will be described. Motor control in the second DS 110 is performed in the same manner as motor control in the first DS 100.

統括ＥＣＵ４０は、指令信号として、第２指令速度Ｓｒ２＊を第２速度制御部９２に対して出力する。第２指令速度Ｓｒ２＊は、第２モータ７１の回転速度に対する指令値である。第２指令速度Ｓｒ２＊は、第２モータ７１の出力に対する指令値である。統括ＥＣＵ４０は、操作部に対するパイロットの操作態様などに応じて第２指令速度Ｓｒ２＊を算出する。第２指令速度Ｓｒ２＊は、統括制御部４１に手算出される。第２指令速度Ｓｒ２＊は、統括制御部４１から第２統括経路３３Ｂを介して第２速度制御部９２に入力される。 The central ECU 40 outputs the second command speed Sr2* as a command signal to the second speed control unit 92. The second command speed Sr2* is a command value for the rotation speed of the second motor 71. The second command speed Sr2* is a command value for the output of the second motor 71. The central ECU 40 calculates the second command speed Sr2* according to the manner in which the pilot operates the control unit. The second command speed Sr2* is calculated manually by the central control unit 41. The second command speed Sr2* is input from the central control unit 41 to the second speed control unit 92 via the second central path 33B.

第２回転センサ７４は、第２モータ７１の回転数を検出することで、第２モータ７１の状態を検出する。第２回転センサ７４は、第２検出部に相当する。第２回転センサ７４は、第２モータ速度Ｓｒ２を第２速度制御部９２に対して出力する。第２モータ速度Ｓｒ２は、第２回転センサ７４の検出結果であり、第２モータ７１の回転速度を示す検出値である。第２モータ速度Ｓｒ２は、第２モータ７１の状態を示す情報である。第２モータ速度Ｓｒ２は、第２回転センサ７４の検出信号に含まれている。第２速度制御部９２は、第２モータ速度Ｓｒ２を取得する。第２モータ速度Ｓｒ２が第２モータ情報に相当し、第２速度制御部９２が第２情報取得部に相当する。第２モータ情報は、第２モータ７１の状態に関連する値であり、第２状態関連値と称されることがある。 The second rotation sensor 74 detects the state of the second motor 71 by detecting the number of rotations of the second motor 71. The second rotation sensor 74 corresponds to a second detection unit. The second rotation sensor 74 outputs a second motor speed Sr2 to the second speed control unit 92. The second motor speed Sr2 is the detection result of the second rotation sensor 74, and is a detection value indicating the rotation speed of the second motor 71. The second motor speed Sr2 is information indicating the state of the second motor 71. The second motor speed Sr2 is included in the detection signal of the second rotation sensor 74. The second speed control unit 92 acquires the second motor speed Sr2. The second motor speed Sr2 corresponds to second motor information, and the second speed control unit 92 corresponds to a second information acquisition unit. The second motor information is a value related to the state of the second motor 71, and may be referred to as a second state-related value.

第２速度制御部９２は、フィードバック制御等により速度制御を行う。第２速度制御部９２は、速度制御として、第２モータ７１の回転速度を制御する。第２速度制御部９２には、第２指令速度Ｓｒ２＊及び第２モータ速度Ｓｒ２が入力される。第２速度制御部９２は、第２指令速度Ｓｒ２＊及び第２モータ速度Ｓｒ２を用いて、第２指令トルクＴｒ２＊を算出する。第２速度制御部９２は、例えば第２モータ速度Ｓｒ２が第２指令速度Ｓｒ２＊になるように第２指令トルクＴｒ２＊を算出する。第２指令トルクＴｒ２＊は、第２モータ７１のトルクに対する指令値である。第２指令トルクＴｒ２＊は、第２モータ７１の出力に対する指令値であり、第２指令出力に相当する。第２指令出力は、第２モータ７１の状態に関連する値であり、第２状態関連値と称されることがある。第２速度制御部９２は第２指令部に相当する。第２速度制御部９２は、第２指令速度Ｓｒ２＊を第２電流指令部９３に対して出力する。 The second speed control unit 92 performs speed control by feedback control or the like. The second speed control unit 92 controls the rotation speed of the second motor 71 as speed control. The second command speed Sr2* and the second motor speed Sr2 are input to the second speed control unit 92. The second speed control unit 92 calculates the second command torque Tr2* using the second command speed Sr2* and the second motor speed Sr2. The second speed control unit 92 calculates the second command torque Tr2*, for example, so that the second motor speed Sr2 becomes the second command speed Sr2*. The second command torque Tr2* is a command value for the torque of the second motor 71. The second command torque Tr2* is a command value for the output of the second motor 71, and corresponds to the second command output. The second command output is a value related to the state of the second motor 71, and may be referred to as a second state-related value. The second speed control unit 92 corresponds to the second command unit. The second speed control unit 92 outputs the second command speed Sr2* to the second current command unit 93.

第２電流指令部９３は、第２指令トルクＴｒ２＊を用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。第２電流指令部９３には、第２指令トルクＴｒ２＊が入力される。第２電流指令部９３は、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第２指令トルクＴｒ２＊から第２指令電流Ｉｍ２＊を演算する。第２指令電流Ｉｍ２＊は、第２モータ７１のモータ電流に対する指令値である。第２指令電流Ｉｍ２＊は、第２モータ７１の出力に対する指令値であり、第２指令出力に相当する。第２電流指令部９３は、第２指令電流Ｉｍ２＊を第２電流制御部９４に対して出力する。 The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the second command torque Tr2*. The second current command unit 93 receives the second command torque Tr2*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* from the second command torque Tr2* using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The second command current Im2* is a command value for the motor current of the second motor 71. The second command current Im2* is a command value for the output of the second motor 71, and corresponds to the second command output. The second current command unit 93 outputs the second command current Im2* to the second current control unit 94.

なお、例えば第２電流指令部９３においては、第２指令トルクＴｒ２＊を用いて、ｄｑ座標系の指令電流としてｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流が算出される。そして、ｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流が第２指令電流Ｉｍ２＊として用いられる。 For example, in the second current command unit 93, the d-axis command current and the q-axis command current are calculated as command currents in the dq coordinate system using the second command torque Tr2*. Then, the d-axis command current and the q-axis command current are used as the second command current Im2*.

第２電流センサ９６は、第２モータ７１の電流を検出することで、第２モータ７１の状態を検出する。第２電流センサ９６は、第２検出部に相当する。第２電流センサ９６は、第２モータ電流Ｉｍ２を第２電流制御部９４に対して出力する。第２モータ電流Ｉｍ２は、第２電流センサ９６の検出結果であり、第２モータ７１のモータ電流を示す検出値である。第２モータ電流Ｉｍ２は、第２モータ７１の状態を示す情報である。第２モータ電流Ｉｍ２は、第２電流センサ９６の検出信号に含まれている。第２電流制御部９４は、第２モータ電流Ｉｍ２を取得する。第２モータ電流Ｉｍ２が第２モータ情報に相当し、第２電流制御部９４が第２情報取得部に相当する。 The second current sensor 96 detects the state of the second motor 71 by detecting the current of the second motor 71. The second current sensor 96 corresponds to a second detection unit. The second current sensor 96 outputs the second motor current Im2 to the second current control unit 94. The second motor current Im2 is the detection result of the second current sensor 96, and is a detection value indicating the motor current of the second motor 71. The second motor current Im2 is information indicating the state of the second motor 71. The second motor current Im2 is included in the detection signal of the second current sensor 96. The second current control unit 94 acquires the second motor current Im2. The second motor current Im2 corresponds to second motor information, and the second current control unit 94 corresponds to a second information acquisition unit.

第２電流制御部９４は、フィードバック制御等により電流制御を行う。第２電流制御部９４は、電流制御として、第２モータ７１のモータ電流を制御する。第２電流制御部９４には、第２指令電流Ｉｍ２＊及び第２モータ電流Ｉｍ２が入力される。第２電流制御部９４は、第２指令電流Ｉｍ２＊及び第２モータ電流Ｉｍ２を用いて、第２指令電圧Ｖｍ２＊を算出する。第２電流制御部９４は、例えば第２モータ電流Ｉｍ２が第２指令電流Ｉｍ２＊になるように第２指令電圧Ｖｍ２＊を算出する。第２指令電圧Ｖｍ２＊は、第２モータ７１のモータ電圧に対する指令値である。第２指令電圧Ｖｍ２＊は、第２モータ７１の出力に対する指令値である。第２電流制御部９４は、第２指令電圧Ｖｍ２＊を第２インバータ回路９５に対して出力する。 The second current control unit 94 performs current control by feedback control or the like. The second current control unit 94 controls the motor current of the second motor 71 as current control. The second command current Im2* and the second motor current Im2 are input to the second current control unit 94. The second current control unit 94 calculates the second command voltage Vm2* using the second command current Im2* and the second motor current Im2. The second current control unit 94 calculates the second command voltage Vm2*, for example, so that the second motor current Im2 becomes the second command current Im2*. The second command voltage Vm2* is a command value for the motor voltage of the second motor 71. The second command voltage Vm2* is a command value for the output of the second motor 71. The second current control unit 94 outputs the second command voltage Vm2* to the second inverter circuit 95.

なお、第２電流制御部９４には、第２モータ電流Ｉｍ２として３相座標系の相電流が入力される。第２電流制御部９４では、相電流がｄｑ座標系に座標変換されてｄ軸電流及びｑ軸電流が算出される。上述したように、第２指令電流Ｉｍ２＊としてｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流が用いられる構成では、第２電流制御部９４において、ｄ軸電流及びｑ軸電流がｄ軸指令電流及びｑ軸指令電流になるようにｄ軸指令電圧及びｑ軸指令電圧が算出される。第２電流制御部９４では、ｄ軸指令電圧及びｑ軸指令電圧が３相座標系に座標変換されて相指令電圧が算出される。第２電流制御部９４は、相指令電圧を第２指令電圧Ｖｍ２＊として第２インバータ回路９５に対して出力する。 The second current control unit 94 receives a phase current in a three-phase coordinate system as the second motor current Im2. In the second current control unit 94, the phase current is converted to a dq coordinate system to calculate the d-axis current and the q-axis current. As described above, in a configuration in which the d-axis command current and the q-axis command current are used as the second command current Im2*, the second current control unit 94 calculates the d-axis command voltage and the q-axis command voltage so that the d-axis current and the q-axis current become the d-axis command current and the q-axis command current. In the second current control unit 94, the d-axis command voltage and the q-axis command voltage are converted to a three-phase coordinate system to calculate the phase command voltage. The second current control unit 94 outputs the phase command voltage to the second inverter circuit 95 as the second command voltage Vm2*.

第２インバータ制御部９１は、機能ブロックとして、図示しない第２駆動指令部を有している。第２駆動指令部は、第２指令電圧Ｖｍ２＊に応じた駆動指令を生成し、この駆動指令を含む指令信号を第２インバータ回路９５に対して出力する。例えば、第２駆動指令部は、キャリアを用いるなどして第２指令電圧Ｖｍ２＊からパルス状の駆動指令を生成する。第２インバータ回路９５は、第２駆動指令部からの駆動指令に応じて電力を変換する。 The second inverter control unit 91 has a second drive command unit (not shown) as a functional block. The second drive command unit generates a drive command according to the second command voltage Vm2* and outputs a command signal including this drive command to the second inverter circuit 95. For example, the second drive command unit generates a pulse-shaped drive command from the second command voltage Vm2* by using a carrier or the like. The second inverter circuit 95 converts power according to the drive command from the second drive command unit.

第２ＤＳ１１０には、インナーループ制御を行うインナーループが設けられている。インナーループは、第２速度制御部９２が第２回転センサ７４から第２モータ速度Ｓｒ２を取得するための経路を有している。インナーループは、第２ＤＳ１１０に設けられている。インナーループは、統括ＥＣＵ４０及び第１ＤＳ１００を含んでいない。インナーループ制御は、第２指令電圧Ｖｍ２＊を出力することなどにより第２モータ速度Ｓｒ２を制御する。第２ＤＳ１１０では、インナーループ制御により第２モータ７１の出力が制御される。 The second DS 110 is provided with an inner loop that performs inner loop control. The inner loop has a path for the second speed control unit 92 to acquire the second motor speed Sr2 from the second rotation sensor 74. The inner loop is provided in the second DS 110. The inner loop does not include the general ECU 40 or the first DS 100. The inner loop control controls the second motor speed Sr2 by outputting the second command voltage Vm2*, for example. In the second DS 110, the output of the second motor 71 is controlled by the inner loop control.

第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、協調制御を行うことが可能である。協調制御は、第１モータ６１と第２モータ７１とを協調させるための制御である。協調制御では、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが同じになるように、インバータ制御部８１，９１がモータ制御を行う。第１インバータ制御部８１は、第１モータ６１の出力が第２モータ７１の出力に同じになるように第１モータ６１を制御する。第２インバータ制御部９１は、第２モータ７１の出力が第１モータ６１の出力に同じになるように第２モータ７１を制御する。 The first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 are capable of cooperative control. Cooperative control is control for coordinating the first motor 61 and the second motor 71. In cooperative control, the inverter control units 81, 91 control the motors so that the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 are the same. The first inverter control unit 81 controls the first motor 61 so that the output of the first motor 61 is the same as the output of the second motor 71. The second inverter control unit 91 controls the second motor 71 so that the output of the second motor 71 is the same as the output of the first motor 61.

インバータ制御部８１，９１の協調制御は、例えば指令速度Ｓｒ１＊，Ｓｒ２＊を用いて行われる。この協調制御では、第１指令速度Ｓｒ１＊と第２指令速度Ｓｒ２＊とが共通化される。統括制御部４１は、第１指令速度Ｓｒ１＊と第２指令速度Ｓｒ２＊とを同じ指令値に設定する。第１指令速度Ｓｒ１＊と第２指令速度Ｓｒ２＊とは、共通の指令値であり、共通指令に相当する。この協調制御により、第１指令速度Ｓｒ１＊と第２指令速度Ｓｒ２＊とが同じにされるため、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが均等化されやすい。統括ＥＣＵ４０は、共通指令を算出する共通指令部に相当する。 The cooperative control of the inverter control units 81, 91 is performed using, for example, command speeds Sr1*, Sr2*. In this cooperative control, the first command speed Sr1* and the second command speed Sr2* are common. The general control unit 41 sets the first command speed Sr1* and the second command speed Sr2* to the same command value. The first command speed Sr1* and the second command speed Sr2* are common command values and correspond to a common command. This cooperative control makes the first command speed Sr1* and the second command speed Sr2* the same, which tends to equalize the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71. The general ECU 40 corresponds to a common command unit that calculates the common command.

インバータ制御部８１，９１の協調制御は、例えば指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊を用いて行われる。指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊は、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１との間で授受される。第１インバータ制御部８１では、第１速度制御部８２が、第１電流指令部８３に加えて第２電流指令部９３に対して第１指令トルクＴｒ１＊を出力する。第１指令トルクＴｒ１＊は、第１速度制御部８２からＥＰＵ経路５５を介して第２電流指令部９３に入力される。第２インバータ制御部９１では、第２速度制御部９２が、第２電流指令部９３に加えて第１電流指令部８３に対して第２指令トルクＴｒ２＊を出力する。第２指令トルクＴｒ２＊は、第２速度制御部９２からＥＰＵ経路５５を介して第１電流指令部８３に入力される。 The cooperative control of the inverter control units 81 and 91 is performed using, for example, command torques Tr1* and Tr2*. The command torques Tr1* and Tr2* are exchanged between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91. In the first inverter control unit 81, the first speed control unit 82 outputs the first command torque Tr1* to the second current command unit 93 in addition to the first current command unit 83. The first command torque Tr1* is input from the first speed control unit 82 to the second current command unit 93 via the EPU path 55. In the second inverter control unit 91, the second speed control unit 92 outputs the second command torque Tr2* to the first current command unit 83 in addition to the second current command unit 93. The second command torque Tr2* is input from the second speed control unit 92 to the first current command unit 83 via the EPU path 55.

第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊に加えて第２指令トルクＴｒ２＊を用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第２電流指令部９３は、第２指令トルクＴｒ２＊に加えて第１指令トルクＴｒ１＊を用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。このようにインバータ制御部８１，９１で指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊が共有されることで、第１指令電流Ｉｍ１＊と第２指令電流Ｉｍ２＊とが同じになりやすい。 The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the second command torque Tr2* in addition to the first command torque Tr1*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the first command torque Tr1* in addition to the second command torque Tr2*. In this way, the inverter control units 81, 91 share the command torques Tr1*, Tr2*, so that the first command current Im1* and the second command current Im2* tend to be the same.

指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊を用いた協調制御は、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のそれぞれにおいてインナーループ制御に対して行われる。第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とでは、インナーループ制御での指令値の交換が行われる。例えば、第１ＤＳ１００でのインナーループ制御で用いられる第１指令トルクＴｒ１＊が、第２ＤＳ１１０でのインナーループ制御に対して入力される。第２ＤＳ１１０でのインナーループ制御で用いられる第２指令トルクＴｒ２＊が、第１ＤＳ１００でのインナーループ制御に対して入力される。 Cooperative control using command torques Tr1* and Tr2* is performed for the inner loop control in each of the first DS100 and the second DS110. Command values for the inner loop control are exchanged between the first DS100 and the second DS110. For example, the first command torque Tr1* used in the inner loop control in the first DS100 is input to the inner loop control in the second DS110. The second command torque Tr2* used in the inner loop control in the second DS110 is input to the inner loop control in the first DS100.

協調制御では、図６に示すように、第１速度制御部８２は、第１電流指令部８３に加えて第２電流指令部９３に対して第１指令トルクＴｒ１＊を出力する。第２速度制御部９２は、第１電流指令部８３に加えて第２電流指令部９３に対して第２指令トルクＴｒ２＊を出力する。 In cooperative control, as shown in FIG. 6, the first speed control unit 82 outputs a first command torque Tr1* to the second current command unit 93 in addition to the first current command unit 83. The second speed control unit 92 outputs a second command torque Tr2* to the second current command unit 93 in addition to the first current command unit 83.

第１電流指令部８３は、第１トルク協調部８３ａ及び第１協調指令部８３ｂを有している。第１トルク協調部８３ａには、第１指令トルクＴｒ１＊及び第２指令トルクＴｒ２＊の両方が入力される。第１トルク協調部８３ａは、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とを用いて第１協調トルクＴｒ１Ｃを算出する。第１トルク協調部８３ａは、第１協調トルクＴｒ１Ｃを第１協調指令部８３ｂに対して出力する。第１協調トルクＴｒ１Ｃは、指令トルクであり、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊との協調により算出される。第１トルク協調部８３ａは、例えば第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊との平均値を第１協調トルクＴｒ１Ｃとして算出する。第１協調トルクＴｒ１Ｃについては、式１が成り立つ。 The first current command unit 83 has a first torque coordination unit 83a and a first coordination command unit 83b. Both the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* are input to the first torque coordination unit 83a. The first torque coordination unit 83a calculates the first coordination torque Tr1C using the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*. The first torque coordination unit 83a outputs the first coordination torque Tr1C to the first coordination command unit 83b. The first coordination torque Tr1C is a command torque, and is calculated by coordination of the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*. The first torque coordination unit 83a calculates, for example, the average value of the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* as the first coordination torque Tr1C. Equation 1 holds for the first coordination torque Tr1C.

Ｔｒ１Ｃ＝（Ｔｒ１＊＋Ｔｒ２＊）／２・・・式１
式１では、第１協調トルクＴｒ１Ｃに対する寄与度が、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とで同じになっている。すなわち、第１指令トルクＴｒ１＊が第１協調トルクＴｒ１Ｃに寄与する比率と、第２指令トルクＴｒ２＊が第１協調トルクＴｒ１Ｃに寄与する比率と、が同じになっている。なお、第１協調トルクＴｒ１Ｃが平均指令に相当し、第１トルク協調部８３ａが指令平均部に相当する。 Tr1C=(Tr1*+Tr2*)/2...Formula 1
In the formula 1, the contribution of the first command torque Tr1* to the first cooperative torque Tr1C is the same as that of the second command torque Tr2*. The contribution ratio of the second command torque Tr2* to the first coordinated torque Tr1C is the same as the contribution ratio of the second command torque Tr2* to the first coordinated torque Tr1C. corresponds to the command averaging section.

第１協調指令部８３ｂは、第１協調トルクＴｒ１Ｃを用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第１協調指令部８３ｂには、第１協調トルクＴｒ１Ｃが入力される。第１協調指令部８３ｂは、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第１協調トルクＴｒ１Ｃから第１指令電流Ｉｍ１＊を演算する。第１協調指令部８３ｂは、第１指令電流Ｉｍ１＊を第１電流指令部８３に対して出力する。 The first coordinated command unit 83b calculates the first command current Im1* using the first coordinated torque Tr1C. The first coordinated torque Tr1C is input to the first coordinated command unit 83b. The first coordinated command unit 83b calculates the first command current Im1* from the first coordinated torque Tr1C using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The first coordinated command unit 83b outputs the first command current Im1* to the first current command unit 83.

第２電流指令部９３は、第２トルク協調部９３ａ及び第２協調指令部９３ｂを有している。第２トルク協調部９３ａには、第１指令トルクＴｒ１＊及び第２指令トルクＴｒ２＊の両方が入力される。第２トルク協調部９３ａは、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とを用いて第２協調トルクＴｒ２Ｃを算出する。第２トルク協調部９３ａは、第２協調トルクＴｒ２Ｃを第２協調指令部９３ｂに対して出力する。第２協調トルクＴｒ２Ｃは、指令トルクであり、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とを協調させて算出される。第２トルク協調部９３ａは、例えば第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊との平均値を第２協調トルクＴｒ２Ｃとして算出する。第２協調トルクＴｒ２Ｃについては、式２が成り立つ。 The second current command unit 93 has a second torque coordination unit 93a and a second coordination command unit 93b. Both the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* are input to the second torque coordination unit 93a. The second torque coordination unit 93a calculates the second coordination torque Tr2C using the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*. The second torque coordination unit 93a outputs the second coordination torque Tr2C to the second coordination command unit 93b. The second coordination torque Tr2C is a command torque, and is calculated by coordinating the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*. The second torque coordination unit 93a calculates, for example, the average value of the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* as the second coordination torque Tr2C. Equation 2 holds for the second coordination torque Tr2C.

Ｔｒ２Ｃ＝（Ｔｒ１＊＋Ｔｒ２＊）／２・・・式２
式２では、第２協調トルクＴｒ２Ｃに対する寄与度が、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とで同じになっている。すなわち、第１指令トルクＴｒ１＊が第２協調トルクＴｒ２Ｃに寄与する比率と、第２指令トルクＴｒ２＊が第２協調トルクＴｒ２Ｃに寄与する比率と、が同じになっている。なお、第２協調トルクＴｒ２Ｃが平均指令に相当し、第２トルク協調部９３ａが指令平均部に相当する。 Tr2C=(Tr1*+Tr2*)/2...Formula 2
In the formula 2, the contribution of the first command torque Tr1* to the second coordinated torque Tr2C is the same as that of the second command torque Tr2*. The contribution ratio of the second command torque Tr2* to the second cooperative torque Tr2C is the same as the contribution ratio of the second command torque Tr2* to the second cooperative torque Tr2C. corresponds to the command averaging section.

第２協調指令部９３ｂは、第２協調トルクＴｒ２Ｃを用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。第２協調指令部９３ｂには、第２協調トルクＴｒ２Ｃが入力される。第２協調指令部９３ｂは、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第２協調トルクＴｒ２Ｃから第２指令電流Ｉｍ２＊を演算する。第２協調指令部９３ｂは、第２指令電流Ｉｍ２＊を第２電流指令部９３に対して出力する。 The second coordinated command unit 93b calculates the second command current Im2* using the second coordinated torque Tr2C. The second coordinated command unit 93b receives the second coordinated torque Tr2C. The second coordinated command unit 93b calculates the second command current Im2* from the second coordinated torque Tr2C using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The second coordinated command unit 93b outputs the second command current Im2* to the second current command unit 93.

図６においては、第１トルク協調部８３ａに式１を図示し、第２トルク協調部９３ａに式２を図示している。また、第１協調指令部８３ｂをＩＣＵ１、第２協調指令部９３ｂをＩＣＵ２、と図示している。 In FIG. 6, Equation 1 is shown for the first torque coordination unit 83a, and Equation 2 is shown for the second torque coordination unit 93a. The first coordination command unit 83b is shown as ICU1, and the second coordination command unit 93b is shown as ICU2.

統括ＥＣＵ４０は、ＥＰＵ制御を行う。ＥＰＵ制御には、ＤＳ１００，１１０の運転モードを設定する処理が含まれている。ＤＳ１００，１１０の運転モードとしては、立上りモード、定常モード及び異常モードなどがある。立上りモードは、ＤＳ１００，１１０の駆動を開始するためのモードである。立上りモードでは、速度追従前の状況が生じやすい。速度追従前の状況では、ＤＳ１００，１１０の駆動開始直後からモータ６１，７１の一方が他方に追従できず、クラッチ空転が生じやすい。その後、一方が他方に追従できるようになると、運転モードが定常モードに切り替えられる。定常モードでは、クラッチ空転が解消されている。 The general ECU 40 performs EPU control. The EPU control includes a process for setting the operation mode of the DS 100, 110. The operation modes of the DS 100, 110 include a start-up mode, a normal mode, and an abnormal mode. The start-up mode is a mode for starting the operation of the DS 100, 110. In the start-up mode, a situation before speed tracking is likely to occur. In a situation before speed tracking, one of the motors 61, 71 cannot track the other immediately after the operation of the DS 100, 110 starts, and clutch slip is likely to occur. After that, when one of the motors can track the other, the operation mode is switched to the normal mode. In the normal mode, clutch slip is eliminated.

ＤＳ１００，１１０のうち少なくとも一方が停止した場合、運転モードが異常モードに切り替えられる。異常モードでは、モータ６１，７１の駆動が停止されることでクラッチ空転が生じる。 When at least one of DS100, 110 stops, the operation mode is switched to abnormal mode. In abnormal mode, the drive of motors 61, 71 is stopped, causing clutch idling.

統括ＥＣＵ４０は、飛行制御処理を行う。飛行制御処理について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。統括ＥＣＵ４０は、飛行制御処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。統括ＥＣＵ４０は、飛行制御処理の各ステップの処理を実行する機能を有している。飛行制御処理には、ＥＰＵ５０を駆動させるための駆動制御処理が含まれている。駆動制御処理により実行される制御方法が駆動制御方法に相当する。 The supervisory ECU 40 performs flight control processing. The flight control processing will be described with reference to the flowchart in FIG. 7. The supervisory ECU 40 repeatedly executes the flight control processing at a predetermined control period. The supervisory ECU 40 has a function of executing the processing of each step of the flight control processing. The flight control processing includes a drive control processing for driving the EPU 50. The control method executed by the drive control processing corresponds to the drive control method.

図７に示すステップＳ１０１～Ｓ１１０の処理は、１つのＥＰＵ５０について駆動制御を行うための処理である。統括ＥＣＵ４０は、複数のＥＰＵ５０のそれぞれについて、ステップＳ１０１～Ｓ１１０により駆動制御を行う。 The processing of steps S101 to S110 shown in FIG. 7 is processing for performing drive control for one EPU 50. The supervisory ECU 40 performs drive control for each of the multiple EPUs 50 through steps S101 to S110.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３にて、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０に異常が発生したか否かを判定する。例えば、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０１にて第１ＤＳ１００に異常が発生したか否かを判定する。第１ＤＳ１００に異常が発生した場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０２に進み、第２ＤＳ１１０に異常が発生したか否かを判定する。一方、第１ＤＳ１００に異常が発生していない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０３に進み、第２ＤＳ１１０に異常が発生したか否かを判定する。 In steps S101 to S103, the manager ECU 40 determines whether an abnormality has occurred in the first DS 100 and the second DS 110. For example, in step S101, the manager ECU 40 determines whether an abnormality has occurred in the first DS 100. If an abnormality has occurred in the first DS 100, the manager ECU 40 proceeds to step S102 and determines whether an abnormality has occurred in the second DS 110. On the other hand, if no abnormality has occurred in the first DS 100, the manager ECU 40 proceeds to step S103 and determines whether an abnormality has occurred in the second DS 110.

ステップＳ１０１，Ｓ１０３では、第１ＤＳ１００に異常が発生したか否かの判定が行われる。統括ＥＣＵ４０は、第１ＤＳ１００の状態を取得し、この状態を用いて第１ＤＳ１００の異常判定を行う。第１ＤＳ１００の異常判定には、第１モータ６１の異常判定が含まれている。第１ＤＳ１００の状態としては、例えば第１モータ６１の状態や第１インバータ回路８５の状態がある。統括ＥＣＵ４０は、例えば第１電流センサ８６及び第１回転センサ６４の検出信号を用いて、第１ＤＳ１００の状態を取得する。第１ＤＳ１００は、第１インバータ制御部８１を介して第１電流センサ８６及び第１回転センサ６４の検出信号を取得する。 In steps S101 and S103, it is determined whether an abnormality has occurred in the first DS100. The general ECU 40 acquires the state of the first DS100 and performs an abnormality determination for the first DS100 using this state. The abnormality determination for the first DS100 includes an abnormality determination for the first motor 61. The state of the first DS100 includes, for example, the state of the first motor 61 and the state of the first inverter circuit 85. The general ECU 40 acquires the state of the first DS100 using, for example, the detection signals of the first current sensor 86 and the first rotation sensor 64. The first DS100 acquires the detection signals of the first current sensor 86 and the first rotation sensor 64 via the first inverter control unit 81.

なお、第１インバータ制御部８１が、第１電流センサ８６及び第１回転センサ６４の検出信号を用いて、第１ＤＳ１００の状態を取得してもよい。また、第１インバータ制御部８１が、第１ＤＳ１００に異常が発生したか否かの判定を行ってもよい。これらの構成では、第１ＤＳ１００の状態や異常判定結果が、第１インバータ制御部８１から統括ＥＣＵ４０に入力されることが好ましい。これにより、統括ＥＣＵ４０が、第１ＤＳ１００の異常判定を行うことができる。 The first inverter control unit 81 may obtain the state of the first DS 100 using the detection signals of the first current sensor 86 and the first rotation sensor 64. The first inverter control unit 81 may also determine whether an abnormality has occurred in the first DS 100. In these configurations, it is preferable that the state of the first DS 100 and the abnormality determination result are input from the first inverter control unit 81 to the general ECU 40. This allows the general ECU 40 to perform an abnormality determination for the first DS 100.

ステップＳ１０２では、第２ＤＳ１１０異常が発生したか否かの判定が行われる。統括ＥＣＵ４０は、第１ＤＳ１００の異常判定と同様に、第２ＤＳ１１０の異常判定を行う。統括ＥＣＵ４０は、第２ＤＳ１１０の状態を取得し、この状態を用いて第２ＤＳ１１０の異常判定を行う。第２ＤＳ１１０の異常判定には、第２モータ７１の異常判定が含まれている。第２ＤＳ１１０の状態としては、例えば第２モータ７１の状態や第２インバータ回路９５の状態がある。統括ＥＣＵ４０は、例えば第２電流センサ９６及び第２回転センサ７４の検出信号を用いて、第２ＤＳ１１０の状態を取得する。第２ＤＳ１１０は、第２インバータ制御部９１を介して第２電流センサ９６及び第２回転センサ７４の検出信号を取得する。 In step S102, it is determined whether an abnormality has occurred in the second DS110. The supervisory ECU 40 performs an abnormality determination for the second DS110 in the same manner as the abnormality determination for the first DS100. The supervisory ECU 40 acquires the state of the second DS110 and performs an abnormality determination for the second DS110 using this state. The abnormality determination for the second DS110 includes an abnormality determination for the second motor 71. The state of the second DS110 includes, for example, the state of the second motor 71 and the state of the second inverter circuit 95. The supervisory ECU 40 acquires the state of the second DS110 using, for example, the detection signals of the second current sensor 96 and the second rotation sensor 74. The second DS110 acquires the detection signals of the second current sensor 96 and the second rotation sensor 74 via the second inverter control unit 91.

なお、第２インバータ制御部９１が、第２電流センサ９６及び第２回転センサ７４の検出信号を用いて、第２ＤＳ１１０の状態を取得してもよい。また、第２インバータ制御部９１が、第２ＤＳ１１０に異常が発生したか否かの判定を行ってもよい。これらの構成では、第２ＤＳ１１０の状態や異常判定結果が、第２インバータ制御部９１から統括ＥＣＵ４０に入力されることが好ましい。これにより、統括ＥＣＵ４０が、第２ＤＳ１１０の異常判定を行うことができる。 The second inverter control unit 91 may obtain the state of the second DS 110 using the detection signals of the second current sensor 96 and the second rotation sensor 74. The second inverter control unit 91 may also determine whether an abnormality has occurred in the second DS 110. In these configurations, it is preferable that the state of the second DS 110 and the abnormality determination result are input from the second inverter control unit 91 to the supervisory ECU 40. This allows the supervisory ECU 40 to perform an abnormality determination for the second DS 110.

第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０の両方にて異常が発生した場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０６に進み、停止処理を行う。この停止処理では、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０の両方を停止させる。統括ＥＣＵ４０は、第１停止処理及び第２停止処理を行う。第１停止処理は、第１ＤＳ１００の駆動を停止させるための処理である。第２停止処理は、第２ＤＳ１１０の駆動を停止させるための処理である。 If an abnormality occurs in both the first DS 100 and the second DS 110, the supervisory ECU 40 proceeds to step S106 and performs a stop process. In this stop process, both the first DS 100 and the second DS 110 are stopped. The supervisory ECU 40 performs a first stop process and a second stop process. The first stop process is a process for stopping the drive of the first DS 100. The second stop process is a process for stopping the drive of the second DS 110.

第１停止処理は、第１モータ６１の駆動を停止させるための処理でもある。第１停止処理では、第１モータ６１の駆動を停止させるための指令信号が第１インバータ制御部８１に対して出力される。統括ＥＣＵ４０は、例えば第１モータ速度Ｓｒ１がゼロになるように第１指令速度Ｓｒ１＊を生成し、この第１指令速度Ｓｒ１＊を第１速度制御部８２に対して出力する。第２停止処理は、第２モータ７１の駆動を停止させるための処理でもある。第２停止処理では、統括ＥＣＵ４０が、第２モータ７１の駆動を停止させるための指令信号を第２インバータ制御部９１に対して出力する。統括ＥＣＵ４０は、例えば第２モータ速度Ｓｒ２がゼロになるように第２指令速度Ｓｒ２＊を算出し、この第２指令速度Ｓｒ２＊を第２速度制御部９２に対して出力する。 The first stop process is also a process for stopping the drive of the first motor 61. In the first stop process, a command signal for stopping the drive of the first motor 61 is output to the first inverter control unit 81. The general ECU 40 generates a first command speed Sr1* so that the first motor speed Sr1 becomes zero, for example, and outputs this first command speed Sr1* to the first speed control unit 82. The second stop process is also a process for stopping the drive of the second motor 71. In the second stop process, the general ECU 40 outputs a command signal for stopping the drive of the second motor 71 to the second inverter control unit 91. The general ECU 40 calculates a second command speed Sr2* so that the second motor speed Sr2 becomes zero, for example, and outputs this second command speed Sr2* to the second speed control unit 92.

第１ＤＳ１００に異常が発生した一方で、第２ＤＳ１１０に異常が発生していない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０７に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０７にて、第２ＤＳ１１０を単独で駆動させるための処理を行う。この処理には、第１停止処理及び第２単独処理が含まれる。第２単独処理は、第２ＤＳ１１０が第１ＤＳ１００に協調しないように、第２ＤＳ１１０を単独で駆動させるための処理である。第２単独処理は、第２モータ７１が第１モータ６１に協調しないように、第２モータ７１を単独で駆動させるための処理でもある。 If an abnormality occurs in the first DS100 but not in the second DS110, the supervisory ECU 40 proceeds to step S107. In step S107, the supervisory ECU 40 performs processing to drive the second DS110 independently. This processing includes a first stop processing and a second independent processing. The second independent processing is processing to drive the second DS110 independently so that the second DS110 does not cooperate with the first DS100. The second independent processing is also processing to drive the second motor 71 independently so that the second motor 71 does not cooperate with the first motor 61.

第２単独処理では、第２インバータ制御部９１による第２モータ７１の制御に、第２指令トルクＴｒ２＊が用いられる一方で、第１指令トルクＴｒ１＊が用いられない。第２電流指令部９３は、第１指令トルクＴｒ１＊及び第２指令トルクＴｒ２＊のうち、第２指令トルクＴｒ２＊だけを用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。すなわち、第２電流指令部９３は、第２指令電流Ｉｍ２＊の算出に第１指令トルクＴｒ１＊を用いない。例えば第１速度制御部８２は、第１指令トルクＴｒ１＊を第２電流指令部９３に対して出力しない。なお、第２指令電流Ｉｍ２＊の算出に第１指令トルクＴｒ１＊が用いられないのであれば、第１指令トルクＴｒ１＊は、第１速度制御部８２から出力されてもよく、第２電流指令部９３に入力されてもよい。 In the second independent process, the second inverter control unit 91 uses the second command torque Tr2* to control the second motor 71, but does not use the first command torque Tr1*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using only the second command torque Tr2* out of the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*. That is, the second current command unit 93 does not use the first command torque Tr1* to calculate the second command current Im2*. For example, the first speed control unit 82 does not output the first command torque Tr1* to the second current command unit 93. If the first command torque Tr1* is not used to calculate the second command current Im2*, the first command torque Tr1* may be output from the first speed control unit 82 or may be input to the second current command unit 93.

第２ＤＳ１１０に異常が発生した一方で、第１ＤＳ１００に異常が発生していない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０８に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０８にて、第１ＤＳ１００を単独で駆動させるための処理を行う。この処理には、第２停止処理及び第１単独処理が含まれる。第１単独処理は、第１ＤＳ１００が第２ＤＳ１１０に協調しないように、第１ＤＳ１００を単独で駆動させるための処理である。第１単独処理は、第１モータ６１が第２モータ７１に協調しないように、第１モータ６１を単独で駆動させるための処理でもある。 If an abnormality occurs in the second DS 110 but not in the first DS 100, the supervisory ECU 40 proceeds to step S108. In step S108, the supervisory ECU 40 performs processing for driving the first DS 100 independently. This processing includes a second stop processing and a first independent processing. The first independent processing is processing for driving the first DS 100 independently so that the first DS 100 does not cooperate with the second DS 110. The first independent processing is also processing for driving the first motor 61 independently so that the first motor 61 does not cooperate with the second motor 71.

第１単独処理では、第１インバータ制御部８１による第１モータ６１の制御に、第１指令トルクＴｒ１＊が用いられる一方で、第２指令トルクＴｒ２＊が用いられない。第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊及び第２指令トルクＴｒ２＊のうち、第１指令トルクＴｒ１＊だけを用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。すなわち、第１電流指令部８３は、第１指令電流Ｉｍ１＊の算出に第２指令トルクＴｒ２＊を用いない。例えば第２速度制御部９２は、第２指令トルクＴｒ２＊を第１電流指令部８３に対して出力しない。なお、第１指令電流Ｉｍ１＊の算出に第２指令トルクＴｒ２＊が用いられないのであれば、第２指令トルクＴｒ２＊は、第２速度制御部９２から出力されてもよく、第１電流指令部８３に入力されてもよい。 In the first independent process, the first inverter control unit 81 uses the first command torque Tr1* to control the first motor 61, but does not use the second command torque Tr2*. The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using only the first command torque Tr1* of the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*. That is, the first current command unit 83 does not use the second command torque Tr2* to calculate the first command current Im1*. For example, the second speed control unit 92 does not output the second command torque Tr2* to the first current command unit 83. If the second command torque Tr2* is not used to calculate the first command current Im1*, the second command torque Tr2* may be output from the second speed control unit 92 or input to the first current command unit 83.

第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のいずれでも異常が発生していない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０４に進み、ＤＳ状態差を取得する。ＤＳ状態差は、第１ＤＳ１００の状態と第２ＤＳ１１０の状態との差である。ＤＳ状態差としては、モータ状態差などがある。モータ状態差は、第１モータ６１の状態と第２モータ７１の状態との差である。モータ状態差には、第１モータ速度Ｓｒ１と第２モータ速度Ｓｒ２との速度差や、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との電流差などが含まれている。速度差は、モータ速度Ｓｒ１，Ｓｒ２という検出値の差である。電流差は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２という検出値の差である。モータ状態差は、状態関連値の差分でもある。ステップＳ１０４では、少なくとも速度差がモータ状態差として取得される。 If no abnormality occurs in either the first DS 100 or the second DS 110, the general ECU 40 proceeds to step S104 and acquires a DS state difference. The DS state difference is the difference between the state of the first DS 100 and the state of the second DS 110. The DS state difference includes a motor state difference. The motor state difference is the difference between the state of the first motor 61 and the state of the second motor 71. The motor state difference includes a speed difference between the first motor speed Sr1 and the second motor speed Sr2, and a current difference between the first motor current Im1 and the second motor current Im2. The speed difference is the difference between the detected values of the motor speeds Sr1 and Sr2. The current difference is the difference between the detected values of the motor currents Im1 and Im2. The motor state difference is also the difference between the state-related values. In step S104, at least the speed difference is acquired as the motor state difference.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０５にて、速度差が大きすぎるか否かの判定を行う。統括ＥＣＵ４０は、速度差が所定の速度基準値よりも大きいか否かを判定し、速度差が速度基準値よりも大きい場合に速度差が大きすぎると判断する。速度差が速度基準値よりも大きくない場合、統括ＥＣＵ４０は、速度差が大きすぎないと判断する。速度基準値は、例えば速度差についての許容範囲の上限値である。速度差が速度基準値より大きい場合、第１モータ６１及び第２モータ７１のうち速度が遅い方のモータに対してクラッチ空転が生じやすい。すなわち、速度が遅い方のモータが空転しやすい。統括ＥＣＵ４０は、速度差が速度基準値よりも大きいか否かを判定することで、モータ状態差が許容範囲に含まれているか否かを判定する。 In step S105, the supervisory ECU 40 determines whether the speed difference is too large. The supervisory ECU 40 determines whether the speed difference is larger than a predetermined speed reference value, and determines that the speed difference is too large if the speed difference is larger than the speed reference value. If the speed difference is not larger than the speed reference value, the supervisory ECU 40 determines that the speed difference is not too large. The speed reference value is, for example, the upper limit of the allowable range for the speed difference. If the speed difference is larger than the speed reference value, clutch slippage is likely to occur for the slower motor of the first motor 61 and the second motor 71. In other words, the slower motor is more likely to slip. The supervisory ECU 40 determines whether the motor state difference is within the allowable range by determining whether the speed difference is larger than the speed reference value.

速度差が大きすぎる場合、統括ＥＣＵ４０は、クラッチ空転が生じやすいとして、ステップＳ１０９に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０９にて、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のそれぞれを単独で駆動させるための処理を行う。この処理には、第１単独処理及び第２単独処理が含まれる。この処理では、第１モータ６１と第２モータ７１とで出力の均等化が行われない。なお、統括ＥＣＵ４０は、速度差が大きすぎる場合にクラッチ空転が生じていると判断し、速度差が大きすぎない場合にクラッチ空転が生じていないと判断してもよい。 If the speed difference is too large, the supervisory ECU 40 determines that clutch slip is likely to occur and proceeds to step S109. In step S109, the supervisory ECU 40 performs processing to drive each of the first DS 100 and the second DS 110 independently. This processing includes a first independent processing and a second independent processing. In this processing, the outputs of the first motor 61 and the second motor 71 are not equalized. Note that the supervisory ECU 40 may determine that clutch slip is occurring if the speed difference is too large, and may determine that clutch slip is not occurring if the speed difference is not too large.

速度差が大きすぎない場合、統括ＥＣＵ４０は、クラッチ空転が生じにくいとして、ステップＳ１１０に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１１０にて、協調制御処理を行う。協調制御処理では、インバータ制御部８１，９１の協調制御が行われる。協調制御処理では、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが同じになるように、インバータ制御部８１，９１によりモータ制御が行われる。 If the speed difference is not too large, the supervisory ECU 40 determines that clutch slippage is unlikely to occur and proceeds to step S110. In step S110, the supervisory ECU 40 performs cooperative control processing. In the cooperative control processing, cooperative control of the inverter control units 81 and 91 is performed. In the cooperative control processing, motor control is performed by the inverter control units 81 and 91 so that the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 are the same.

なお、ステップＳ１０５では、ＥＰＵ５０に通信異常が発生したか否かの判定が行われてもよい。ＥＰＵ５０の通信異常としては、統括経路３３の異常などにより統括ＥＣＵ４０とインバータ制御部８１，９１との通信に異常が発生したこと、などがある。また、ＥＰＵ５０の通信異常としては、ＥＰＵ経路５５の異常などにより第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１との通信に異常が発生したこと、などがある。ＥＰＵ５０に通信異常が発生した場合、統括ＥＣＵ４０は、速度差に関係なく、ステップＳ１０９に進み、第１単独処理及び第２単独処理を行うことが好ましい。 In addition, in step S105, it may be determined whether a communication abnormality has occurred in the EPU 50. An example of a communication abnormality in the EPU 50 is an abnormality in communication between the supervisory ECU 40 and the inverter control units 81, 91 due to an abnormality in the supervisory path 33. An example of a communication abnormality in the EPU 50 is an abnormality in communication between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 due to an abnormality in the EPU path 55. If a communication abnormality has occurred in the EPU 50, it is preferable that the supervisory ECU 40 proceeds to step S109 and performs the first independent process and the second independent process regardless of the speed difference.

さらに、ステップＳ１０５では、運転モードがいずれのモードであるかの判定が行われてもよい。例えば、運転モードが立上りモードであると判断された場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１０９に進み、第１単独処理及び第２単独処理を行う。また、運転モードが定常モードであると判断された場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ１１０に進み、協調制御処理を行う。さらに、ステップＳ１０１～Ｓ１０３にて、ＤＳ１００，１１０に異常が発生したと判断された場合、統括ＥＣＵ４０は、運転モードが異常モードであるとして、ステップＳ１０６～Ｓ１０９の処理を行う。 Furthermore, in step S105, a determination may be made as to which mode the operation mode is. For example, if it is determined that the operation mode is the start-up mode, the supervisory ECU 40 proceeds to step S109, where it performs the first independent process and the second independent process. If it is determined that the operation mode is the steady mode, the supervisory ECU 40 proceeds to step S110, where it performs the cooperative control process. Furthermore, if it is determined in steps S101 to S103 that an abnormality has occurred in DS100, 110, the supervisory ECU 40 determines that the operation mode is the abnormal mode, and performs the processes of steps S106 to S109.

ここまで説明した本実施形態によれば、インバータ制御部８１，９１は、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが同じになるようにモータ６１，７１を制御する。この構成では、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とに差が生じにくい。このため、第１モータ６１と第２モータ７１との間でそれぞれの出力がＥＰＵシャフト５１を介してやりとりされるということが生じにくい。したがって、第１モータ６１及び第２モータ７１のうち、出力が大きい方の電気的な負担が増加すること、及び出力が小さい方の熱的な負担が増加すること、を抑制できる。これにより、第１モータ６１及び第２モータ７１のそれぞれの負担を低減することができる。 According to the present embodiment described so far, the inverter control units 81, 91 control the motors 61, 71 so that the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 are the same. In this configuration, a difference between the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 is unlikely to occur. Therefore, it is unlikely that the outputs of the first motor 61 and the second motor 71 are exchanged via the EPU shaft 51. Therefore, it is possible to suppress an increase in the electrical burden on the one with the greater output of the first motor 61 and the second motor 71, and an increase in the thermal burden on the one with the smaller output. This makes it possible to reduce the burden on each of the first motor 61 and the second motor 71.

例えば、第１モータ６１の出力が第２モータ７１の出力よりも大きく、且つモータ６１，７１のいずれでもクラッチ空転が生じていない場合を想定する。この場合、第１モータ６１がＥＰＵシャフト５１を介して第２モータ７１を回転させた状態になる。第１モータ６１は、第２モータ７１を回転させるように力行する。第２モータ７１は、回生電力が生じるように回生する。第１モータ６１にとっては、第２モータ７１が負荷になり、第２モータ７１を回生させる分だけ電気的な負担が大きくなることが懸念される。第２モータ７１にとっては、回生電力を発生させることで熱が発生しやすくなり、熱的な負担が大きくなることが懸念される。また、第１モータ６１及び第２モータ７１のいずれにとっても、熱的に厳しい状態になる。 For example, assume that the output of the first motor 61 is greater than the output of the second motor 71, and clutch slippage is not occurring in either of the motors 61, 71. In this case, the first motor 61 rotates the second motor 71 via the EPU shaft 51. The first motor 61 powers the second motor 71 to rotate it. The second motor 71 regenerates power to generate regenerative power. For the first motor 61, the second motor 71 becomes a load, and there is a concern that the electrical burden will increase to the extent that the second motor 71 is regenerated. For the second motor 71, there is a concern that the generation of regenerative power will make it easier for heat to be generated, and that this will increase the thermal burden. In addition, this will create a thermally severe state for both the first motor 61 and the second motor 71.

これに対して、本実施形態では、モータ６１，７１の出力差を小さくすることで、第２モータ７１にて生じる回生電力を小さくできる。このため、第１モータ６１については、第２モータ７１を回生させるという電気的な負担を低減できる。第２モータ７１については、回生に伴う発熱という熱的な負担を低減できる。また、同時に駆動する第１モータ６１と第２モータ７１とで出力を均一化することで、ＤＳ１００，１１０の出力性能及び熱設計を最適化できる。これにより、ＤＳ１００，１１０について、重量及び体格を低減できる。 In contrast, in this embodiment, the regenerative power generated by the second motor 71 can be reduced by reducing the output difference between the motors 61 and 71. As a result, the electrical burden of regenerating the second motor 71 can be reduced for the first motor 61. For the second motor 71, the thermal burden of heat generation associated with regeneration can be reduced. Furthermore, by equalizing the output of the first motor 61 and the second motor 71, which are driven simultaneously, the output performance and thermal design of the DS100, 110 can be optimized. This allows the weight and size of the DS100, 110 to be reduced.

本実施形態によれば、インバータ制御部８１，９１は、第１指令トルクＴｒ１＊及び第２指令トルクＴｒ２＊を用いてモータ６１，７１のそれぞれを制御する。この構成では、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とで、モータ６１，７１を制御するための指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊を共有できる。このため、第１インバータ制御部８１が第１モータ６１を制御する方法と、第２インバータ制御部９１が第２モータ７１を制御する方法と、を指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊により共通化できる。すなわち、インバータ制御部８１，９１は、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊を用いることで同じ制御方式でモータ６１，７１の出力を調整できる。したがって、ＥＰＵ５０の製造に際して、インバータ制御部８１，９１を個別に設計する必要がなく、インバータ制御部８１，９１の設計負担を低減できる。 According to this embodiment, the inverter control units 81 and 91 control the motors 61 and 71 using the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*. In this configuration, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 can share the command torques Tr1* and Tr2* for controlling the motors 61 and 71. Therefore, the method in which the first inverter control unit 81 controls the first motor 61 and the method in which the second inverter control unit 91 controls the second motor 71 can be made common by the command torques Tr1* and Tr2*. In other words, the inverter control units 81 and 91 can adjust the output of the motors 61 and 71 using the same control method by using the command torques Tr1* and Tr2*. Therefore, when manufacturing the EPU 50, it is not necessary to design the inverter control units 81 and 91 individually, and the design burden on the inverter control units 81 and 91 can be reduced.

本実施形態では、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とでは、インナーループ制御での指令値として第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とが交換される。このため、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のそれぞれでは、インナーループ制御の出力調整が容易になる。すなわち、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とを交換することにより、第１指令電圧Ｖｍ１＊及び第２指令電圧Ｖｍ２＊の調整が容易になる。 In this embodiment, the first DS 100 and the second DS 110 exchange the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* as command values in the inner loop control. This makes it easier to adjust the output of the inner loop control in each of the first DS 100 and the second DS 110. In other words, by exchanging the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2*, it becomes easier to adjust the first command voltage Vm1* and the second command voltage Vm2*.

本実施形態によれば、インバータ制御部８１，９１は、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊の平均値である協調トルクＴｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃを用いて、モータ６１，７１を制御する。この構成では、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊とで、モータ６１，７１の出力に対する寄与度を同じにできる。このように第１指令トルクＴｒ１＊の寄与度と第２指令トルクＴｒ２＊の寄与度とが同じにされることで、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが同じになりやすい。 According to this embodiment, the inverter control units 81, 91 control the motors 61, 71 using cooperative torques Tr1C, Tr2C, which are the average values of the command torques Tr1*, Tr2*. In this configuration, the contribution of the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* to the output of the motors 61, 71 can be made the same. By making the contribution of the first command torque Tr1* and the contribution of the second command torque Tr2* the same in this way, the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 tend to be the same.

例えば、第１モータ６１の出力が第２モータ７１の出力より大きい状態で、第１指令トルクＴｒ１＊の寄与度が第２指令トルクＴｒ２＊の寄与度よりも大きくされた場合、第１モータ６１の出力が更に大きくなることが懸念される。また、この状態で、第１指令トルクＴｒ１＊の寄与度が第２指令トルクＴｒ２＊の寄与度よりも小さくされた場合、第２モータ７１の出力が更に小さくなることが懸念される。いずれの場合でも、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２１＊の寄与度が異なることで、モータ６１，７１の出力差が大きくなり、モータ６１，７１の負担が増加してしまう。 For example, if the contribution of the first command torque Tr1* is made greater than the contribution of the second command torque Tr2* in a state in which the output of the first motor 61 is greater than the output of the second motor 71, there is a concern that the output of the first motor 61 will become even greater. Also, if the contribution of the first command torque Tr1* is made less than the contribution of the second command torque Tr2* in this state, there is a concern that the output of the second motor 71 will become even smaller. In either case, the difference in contribution of the command torques Tr1* and Tr21* will increase the difference in output between the motors 61 and 71, and the burden on the motors 61 and 71 will increase.

第１協調トルクＴｒ１Ｃ及び第２協調トルクＴｒ２Ｃは、いずれも指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊の平均値であるため、互いに同じ値になる。このように、第１協調トルクＴｒ１Ｃと第２協調トルクＴｒ２Ｃとが同じであるため、第１モータ速度Ｓｒ１と第２モータ速度Ｓｒ２とが同じになりやすい。したがって、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のそれぞれにおいて、協調トルクＴｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃにより出力性能及び熱設計を最適化することが可能である。 The first cooperative torque Tr1C and the second cooperative torque Tr2C are both the average values of the command torques Tr1* and Tr2*, and therefore have the same value. In this way, since the first cooperative torque Tr1C and the second cooperative torque Tr2C are the same, the first motor speed Sr1 and the second motor speed Sr2 tend to be the same. Therefore, in each of the first DS100 and the second DS110, it is possible to optimize the output performance and thermal design by using the cooperative torques Tr1C and Tr2C.

本実施形態によれば、統括ＥＣＵ４０により算出される第１指令速度Ｓｒ１＊と第２指令速度Ｓｒ２＊とが、共通の指令値になっている。この構成では、第１指令速度Ｓｒ１＊を用いて算出される第１指令トルクＴｒ１＊と、第２指令速度Ｓｒ２＊を用いて算出される第２指令トルクＴｒ２＊とが、同じ値になりやすい。このため、例えば第１指令速度Ｓｒ１＊と第２指令速度Ｓｒ２＊とが共通化されない構成に比べて、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とを均一化しやすい。 According to this embodiment, the first command speed Sr1* and the second command speed Sr2* calculated by the general ECU 40 are a common command value. In this configuration, the first command torque Tr1* calculated using the first command speed Sr1* and the second command torque Tr2* calculated using the second command speed Sr2* tend to be the same value. Therefore, it is easier to equalize the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 compared to a configuration in which the first command speed Sr1* and the second command speed Sr2* are not common.

本実施形態では、統括ＥＣＵ４０が第１指令速度Ｓｒ１＊と第２指令速度Ｓｒ２＊とを共通化している。この構成では、統括ＥＣＵ４０によるモータ６１，７１の制御を単純化できる。統括ＥＣＵ４０によるモータ制御を単純化しても、インバータ制御部８１，９１がモータ制御を個別に行っているため、モータ６１，７１の制御精度が低下しにくい。また、この構成では、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが、共通化された指令速度Ｓｒ１＊，Ｓｒ２＊を授受する必要がない。このため、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが指令速度Ｓｒ１＊，Ｓｒ２＊を授受するためのインターフェースが必要ない。したがって、ＤＳ１００，１１０では、指令速度用のインターフェースを削減することにより体格及び重量を低減できる。 In this embodiment, the general ECU 40 shares the first command speed Sr1* and the second command speed Sr2*. This configuration simplifies the control of the motors 61, 71 by the general ECU 40. Even if the motor control by the general ECU 40 is simplified, the control accuracy of the motors 61, 71 is unlikely to decrease because the inverter control units 81, 91 control the motors individually. In addition, in this configuration, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 do not need to exchange the shared command speeds Sr1*, Sr2*. Therefore, an interface for the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 to exchange the command speeds Sr1*, Sr2* is not required. Therefore, in the DS100, 110, the size and weight can be reduced by eliminating the interface for the command speeds.

本実施形態では、モータ６１，７１の出力量に対する指令値に、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊及び指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊が含まれている。指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊及び指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊は、ＤＳ１００，１１０及びモータ６１，７１の出力との相関が強い状態量である。このため、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊及び指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊を用いてモータ６１，７１を制御することで、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０との間で、モータ６１，７１の出力分配を調整しやすくなる。 In this embodiment, the command values for the output amounts of the motors 61, 71 include command torques Tr1*, Tr2* and command currents Im1*, Im2*. The command torques Tr1*, Tr2* and command currents Im1*, Im2* are state quantities that are highly correlated with the outputs of the DSs 100, 110 and the motors 61, 71. For this reason, by controlling the motors 61, 71 using the command torques Tr1*, Tr2* and command currents Im1*, Im2*, it becomes easier to adjust the output distribution of the motors 61, 71 between the first DS 100 and the second DS 110.

本実施形態では、モータ６１，７１の速度制御がインバータ制御部８１，９１にて行われる。この構成では、回転センサ６４，７４の検出信号等の速度情報は、インバータ制御部８１，９１に入力されればよく、統括ＥＣＵ４０に入力される必要がない。このため、速度情報を入力するためのインターフェースを統括ＥＣＵ４０に設ける必要がない。したがって、統括ＥＣＵ４０では、速度情報用のインターフェースを削除することにより体格及び重量を低減できる。 In this embodiment, the speed control of the motors 61, 71 is performed by the inverter control units 81, 91. In this configuration, speed information such as the detection signals of the rotation sensors 64, 74 only needs to be input to the inverter control units 81, 91, and does not need to be input to the supervisory ECU 40. Therefore, there is no need to provide the supervisory ECU 40 with an interface for inputting the speed information. Therefore, the supervisory ECU 40 can reduce its size and weight by eliminating the interface for the speed information.

本実施形態によれば、ＥＰＵ経路５５は、統括制御部４１を経由せずに第１速度制御部８２と第２速度制御部９２とを通信可能に接続している。この構成では、第１速度制御部８２と第２速度制御部９２との通信に要する時間を短縮できる。このため、電流指令部８３，９３にて指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊が算出されるタイミングに対して、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊がＥＰＵ経路５５を通じて電流指令部８３，９３に入力されるタイミングが遅れる、ということが生じにくい。したがって、指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊の算出に指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊の通信が間に合わないことに起因してモータ出力の制御精度が低下する、ことを抑制できる。すなわち、モータ６１，７１について、出力調整の精度を高めることができる。 According to this embodiment, the EPU path 55 connects the first speed control unit 82 and the second speed control unit 92 so that they can communicate with each other without passing through the general control unit 41. With this configuration, the time required for communication between the first speed control unit 82 and the second speed control unit 92 can be shortened. Therefore, it is unlikely that the timing at which the command torques Tr1* and Tr2* are input to the current command units 83 and 93 through the EPU path 55 is delayed relative to the timing at which the command currents Im1* and Im2* are calculated by the current command units 83 and 93. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the control accuracy of the motor output caused by the communication of the command torques Tr1* and Tr2* not being in time for the calculation of the command currents Im1* and Im2*. In other words, it is possible to improve the accuracy of output adjustment for the motors 61 and 71.

本実施形態では、ＤＳ１００，１１０のうち一方に異常が発生した場合、異常が発生した方の駆動が停止される一方で、異常が発生していない方の駆動が継続される。このため、ＤＳ１００，１１０のうち異常が発生していない方の駆動により、ＥＰＵ５０の動作時間を確保することができる。 In this embodiment, if an abnormality occurs in one of the DSs 100 and 110, the operation of the one with the abnormality is stopped, while the operation of the one without the abnormality continues. Therefore, the operation time of the EPU 50 can be secured by operating the one without the abnormality among the DSs 100 and 110.

本実施形態によれば、モータ６１，７１は、プロペラ２０の回転により飛行するｅＶＴＯＬ１０に搭載されている。モータ６１，７１の出力性能及び熱設計を最適化することは、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されるモータ６１，７１の重量及び体格を低減する上で効果的である。このように、ＤＳ１００，１１０の出力性能及び熱設計を最適化することで重量低減効果を得ることは、ｅＶＴＯＬ１０等の電動飛行体を設計する上で重要である。 According to this embodiment, the motors 61, 71 are mounted on the eVTOL 10, which flies by rotating the propellers 20. Optimizing the output performance and thermal design of the motors 61, 71 is effective in reducing the weight and size of the motors 61, 71 mounted on the eVTOL 10. In this way, achieving a weight reduction effect by optimizing the output performance and thermal design of the DS 100, 110 is important in designing an electric flying object such as the eVTOL 10.

＜第２実施形態＞
上記第１実施形態では、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とがＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕに沿って並べられていた。これに対して、第２実施形態では、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とがＥＰＵ軸線Ｃｅｐｕに沿って並べられていない。第２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第２本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。 Second Embodiment
In the first embodiment, the first DS 100 and the second DS 110 are aligned along the EPU axis Cepu. In contrast, in the second embodiment, the first DS 100 and the second DS 110 are not aligned along the EPU axis Cepu. Configurations, actions, and effects not specifically described in the second embodiment are similar to those in the first embodiment. The second embodiment will be described mainly with respect to the differences from the first embodiment.

図８に示すＥＰＵ５０では、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とが径方向ＲＤに並べられている。第１モータシャフト６５と第２モータシャフト７５とは、径方向ＲＤに並べられている。第１モータシャフト６５及び第２モータシャフト７５は、ＥＰＵシャフト５１から径方向ＲＤに離れた位置に設けられている。ＥＰＵシャフト５１は、径方向ＲＤにおいて第１モータシャフト６５と第２モータシャフト７５との間にある。 In the EPU 50 shown in FIG. 8, the first DS 100 and the second DS 110 are aligned in the radial direction RD. The first motor shaft 65 and the second motor shaft 75 are aligned in the radial direction RD. The first motor shaft 65 and the second motor shaft 75 are provided at a position away from the EPU shaft 51 in the radial direction RD. The EPU shaft 51 is located between the first motor shaft 65 and the second motor shaft 75 in the radial direction RD.

ギア５３は、ＤＳ１００，１１０に対して軸方向ＡＤに並べられている。ギア５３は、径方向ＲＤにおいて第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とにかけ渡された状態になっている。ギア５３は、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０の両方に固定されている。ギア５３は、第１モータシャフト６５及び第２モータシャフト７５のそれぞれとＥＰＵシャフト５１とを接続している。 The gear 53 is aligned in the axial direction AD with respect to the DSs 100 and 110. The gear 53 is stretched across the first DS 100 and the second DS 110 in the radial direction RD. The gear 53 is fixed to both the first DS 100 and the second DS 110. The gear 53 connects each of the first motor shaft 65 and the second motor shaft 75 to the EPU shaft 51.

ギア５３は、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のそれぞれに対して個別に減速比を設定可能である。ギア５３は、第１ギア部及び第２ギア部を有している。第１ギア部は、プロペラ２０に対する第１モータ６１の減速比を設定可能である。第２ギア部は、プロペラ２０に対する第２モータ７１の減速比を設定可能である。 The gear 53 can set the reduction ratio for each of the first DS 100 and the second DS 110 individually. The gear 53 has a first gear portion and a second gear portion. The first gear portion can set the reduction ratio of the first motor 61 to the propeller 20. The second gear portion can set the reduction ratio of the second motor 71 to the propeller 20.

図９に示すように、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とは、統括経路３３Ａ，３３Ｂを介して通信可能に接続されている。本実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、ＥＰＵ５０がＥＰＵ経路５５を有していない。このため、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、統括経路３３Ａ，３３Ｂ及び統括ＥＣＵ４０を介して通信可能に接続されている。例えば、第１インバータ制御部８１から出力された信号は、統括経路３３Ａ，３３Ｂ及び統括ＥＣＵ４０を経由して第２インバータ装置９０に入力される。 As shown in FIG. 9, the first DS 100 and the second DS 110 are communicatively connected via the centralized paths 33A and 33B. In this embodiment, unlike the first embodiment, the EPU 50 does not have an EPU path 55. Therefore, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 are communicatively connected via the centralized paths 33A and 33B and the centralized ECU 40. For example, a signal output from the first inverter control unit 81 is input to the second inverter device 90 via the centralized paths 33A and 33B and the centralized ECU 40.

ギア５３は、統括経路３３を介して統括ＥＣＵ４０に通信可能に接続されている。統括ＥＣＵ４０は、指令信号を出力することでギア５３の動作制御を行う。統括ＥＣＵ４０は、ＤＳ１００，１１０の熱的な余裕度に応じてギア５３の減速比を変更する。 The gear 53 is communicatively connected to the manager ECU 40 via the manager path 33. The manager ECU 40 controls the operation of the gear 53 by outputting a command signal. The manager ECU 40 changes the reduction ratio of the gear 53 according to the thermal margin of the DS 100, 110.

例えば、統括ＥＣＵ４０は、モータ熱状態のＤＳ１００，１１０について、減速比が下がるようにギア５３を制御する。モータ熱状態は、インバータ回路８５，９５よりもモータ６１，７１の方が熱的な余裕が小さい状態である。モータ熱状態としては、例えば、インバータ装置８０，９０の温度よりもモータ装置６０，７０の温度が高くなっている状態がある。モータ熱状態のＤＳ１００，１１０では、ギア５３の減速比が下がることで、モータ６１，７１の回転速度が抑制される。このモータ６１，７１においては、回転速度が低下する一方で、トルクは増加する。 For example, the general ECU 40 controls the gear 53 to reduce the reduction ratio for the DS 100, 110 in the motor heat state. The motor heat state is a state in which the motors 61, 71 have less thermal margin than the inverter circuits 85, 95. An example of the motor heat state is a state in which the temperature of the motor devices 60, 70 is higher than the temperature of the inverter devices 80, 90. In the DS 100, 110 in the motor heat state, the reduction ratio of the gear 53 is reduced, suppressing the rotation speed of the motors 61, 71. In the motors 61, 71, the rotation speed decreases while the torque increases.

統括ＥＣＵ４０は、インバータ熱状態のＤＳ１００，１１０について、減速比が上がるようにギア５３を制御する。インバータ熱状態は、モータ６１，７１よりもインバータ回路８５，９５の方が熱的な余裕が小さい状態である。インバータ熱状態としては、例えば、モータ装置６０，７０の温度よりもインバータ装置８０，９０の温度が高くなっている状態である。インバータ熱状態のＤＳ１００，１１０では、ギア５３の減速比が上がることで、モータ６１，７１の電流が抑制される。このモータ６１，７１においては、回転速度が増加する一方で、トルクは低下する。なお、ギア５３の減速比が上がることでモータ６１，７１のトルクが抑制された場合、このモータ６１，７１においては、電流が減少する。 The general ECU 40 controls the gear 53 so that the reduction ratio of the DS 100, 110 in the inverter heat state increases. The inverter heat state is a state in which the inverter circuits 85, 95 have less thermal margin than the motors 61, 71. An example of the inverter heat state is a state in which the temperature of the inverter devices 80, 90 is higher than the temperature of the motor devices 60, 70. In the DS 100, 110 in the inverter heat state, the reduction ratio of the gear 53 increases, suppressing the current of the motors 61, 71. In the motors 61, 71, the rotation speed increases while the torque decreases. When the torque of the motors 61, 71 is suppressed by increasing the reduction ratio of the gear 53, the current of the motors 61, 71 decreases.

モータ６１，７１は、モータ６１，７１の回転速度が高いほど熱的に厳しい状態になる。ＤＳ１００，１１０では、モータ６１，７１の回転速度が増加しても、インバータ回路８５，９５への熱的な影響はない。インバータ回路８５，９５は、インバータ回路８５，９５に流れる電流に依存しており、この電流が大きいほど熱的に厳しい状態になる。ただし、モータ６１，７１により回転する空冷ファンが設けられたＥＰＵ５０では、モータ６１，７１の回転速度が高いほどインバータ回路８５，９５が熱的に有利になる。空冷ファンは、モータシャフト６５，７５に接続されており、ＥＰＵ５０の外面に沿って冷却風が流れるように空気を送風可能である。 The motors 61, 71 are in a thermally severe state as the rotation speed of the motors 61, 71 increases. In the DS100, 110, there is no thermal impact on the inverter circuits 85, 95 even if the rotation speed of the motors 61, 71 increases. The inverter circuits 85, 95 depend on the current flowing through them, and the greater this current, the more severe the thermal state becomes. However, in the EPU 50, which is provided with an air-cooled fan rotated by the motors 61, 71, the higher the rotation speed of the motors 61, 71, the more thermally advantageous the inverter circuits 85, 95 become. The air-cooled fan is connected to the motor shafts 65, 75 and can blow air so that cooling air flows along the outer surface of the EPU 50.

ＥＰＵ５０では、ＤＳ１００，１１０の配置によってＤＳ１００，１１０の熱条件が異なりやすい。例えば、本実施形態のようにＤＳ１００，１１０が径方向ＲＤに並べられた並列配置と、上記第１実施形態のようにＤＳ１００，１１０が軸方向ＡＤに並べられた直列配置とでは、ＥＰＵ５０の内部であっても熱条件が異なる。特に、上記第１実施形態のようにＤＳ１００，１１０がスタックするように重ねられた構成では、ＤＳ１００，１１０の間に熱的な条件の差が生じやすい。例えば、ＤＳ１００，１１０のうち一方が他方に比べて冷却条件が良い、という差が生じやすい。 In the EPU 50, the thermal conditions of the DSs 100, 110 tend to differ depending on the arrangement of the DSs 100, 110. For example, the thermal conditions inside the EPU 50 differ between a parallel arrangement in which the DSs 100, 110 are arranged in the radial direction RD, as in this embodiment, and a series arrangement in which the DSs 100, 110 are arranged in the axial direction AD, as in the first embodiment. In particular, in a configuration in which the DSs 100, 110 are stacked, as in the first embodiment, differences in thermal conditions tend to occur between the DSs 100, 110. For example, a difference is likely to occur in which one of the DSs 100, 110 has better cooling conditions than the other.

本実施形態では、ＥＰＵ５０がＥＰＵ経路５５を有していないため、インバータ制御部８１，９１で情報を授受するための直接インターフェースが必要ない。すなわち、直接インターフェースを第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０に設ける必要がない。したがって、ＤＳ１００，１１０では、直接インターフェースを削除することにより体格及び重量を低減できる。 In this embodiment, since the EPU 50 does not have an EPU path 55, a direct interface for transmitting and receiving information between the inverter control units 81 and 91 is not required. In other words, there is no need to provide a direct interface in the first DS 100 and the second DS 110. Therefore, in the DSs 100 and 110, the size and weight can be reduced by eliminating the direct interface.

＜第３実施形態＞
上記第１実施形態では、インバータ制御部８１，９１の協調制御が指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊を用いて行われていた。これに対して、第３実施形態では、インバータ制御部８１，９１の協調制御が指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊を用いて行われる。第３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第３本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。 Third Embodiment
In the first embodiment, the cooperative control of the inverter control units 81, 91 is performed using command torques Tr1*, Tr2*. In contrast, in the third embodiment, the cooperative control of the inverter control units 81, 91 is performed using command currents Im1*, Im2*. Configurations, actions, and effects not specifically described in the third embodiment are similar to those in the first embodiment. The third embodiment will be described mainly with respect to the differences from the first embodiment.

図１０に示すように、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、指令出力として指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊を授受する。第１インバータ制御部８１では、第１電流指令部８３が、第１電流制御部８４に加えて第２電流指令部９３に対して第１指令電流Ｉｍ１＊を出力する。第１指令電流Ｉｍ１＊は、第１電流指令部８３からＥＰＵ経路５５を介して第２電流指令部９３に入力される。第２インバータ制御部９１では、第２電流指令部９３が、第２電流制御部９４に加えて第１電流指令部８３に対して第２指令電流Ｉｍ２＊を出力する。第２指令電流Ｉｍ２＊は、第２電流指令部９３からＥＰＵ経路５５を介して第１電流指令部８３に入力される。 As shown in FIG. 10, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 exchange command currents Im1* and Im2* as command outputs. In the first inverter control unit 81, the first current command unit 83 outputs the first command current Im1* to the second current command unit 93 in addition to the first current control unit 84. The first command current Im1* is input from the first current command unit 83 to the second current command unit 93 via the EPU path 55. In the second inverter control unit 91, the second current command unit 93 outputs the second command current Im2* to the first current command unit 83 in addition to the second current control unit 94. The second command current Im2* is input from the second current command unit 93 to the first current command unit 83 via the EPU path 55.

第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊に加えて第２指令電流Ｉｍ２＊を用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第２電流指令部９３は、第２指令トルクＴｒ２＊に加えて第１指令電流Ｉｍ１＊を用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。このようにインバータ制御部８１，９１で指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊が共有されることで、第１指令電流Ｉｍ１＊と第２指令電流Ｉｍ２＊とが同じになりやすい。 The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the second command current Im2* in addition to the first command torque Tr1*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the first command current Im1* in addition to the second command torque Tr2*. In this way, the command currents Im1* and Im2* are shared by the inverter control units 81 and 91, so that the first command current Im1* and the second command current Im2* tend to be the same.

例えば、第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊を用いて第１協調電流を算出し、この第１協調電流を第２電流指令部９３に対して出力する。第２電流指令部９３は、第２指令トルクＴｒ２＊を用いて第２協調電流を算出し、この第２協調電流を第１電流指令部８３に対して出力する。第１電流指令部８３は、第１協調電流と第２協調電流とを用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。例えば、第１電流指令部８３は、第１協調電流と第２協調電流との平均値を第１指令電流Ｉｍ１＊として算出する。第２電流指令部９３は、第１協調電流と第２協調電流とを用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。例えば、第２電流指令部９３は、第１協調電流と第２協調電流との平均値を第２指令電流Ｉｍ２＊として算出する。 For example, the first current command unit 83 calculates the first coordinated current using the first command torque Tr1* and outputs the first coordinated current to the second current command unit 93. The second current command unit 93 calculates the second coordinated current using the second command torque Tr2* and outputs the second coordinated current to the first current command unit 83. The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the first and second coordinated currents. For example, the first current command unit 83 calculates the average value of the first and second coordinated currents as the first command current Im1*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the first and second coordinated currents. For example, the second current command unit 93 calculates the average value of the first and second coordinated currents as the second command current Im2*.

＜第４実施形態＞
上記第１実施形態では、インバータ制御部８１，９１の協調制御が指令出力を用いて行われていた。これに対して、第４実施形態では、インバータ制御部８１，９１の協調制御がモータ情報を用いて行われる。第４実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第４本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。 Fourth Embodiment
In the first embodiment, the cooperative control of the inverter control units 81, 91 is performed using command output. In contrast, in the fourth embodiment, the cooperative control of the inverter control units 81, 91 is performed using motor information. Configurations, actions, and effects that are not specifically described in the fourth embodiment are similar to those in the first embodiment. The fourth embodiment will be described mainly with respect to the differences from the first embodiment.

図１１に示すように、電流指令部８３，９３は、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊に加えてモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２を用いて指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊を算出する。第１インバータ装置８０では、第１電流センサ８６が、第１電流制御部８４に加えて第１電流指令部８３に対して第１モータ電流Ｉｍ１を出力する。第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊に加えて第１モータ電流Ｉｍ１を用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第１電流指令部８３は、関数などを用いて、第１指令トルクＴｒ１＊及び第１モータ電流Ｉｍ１から第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。 As shown in FIG. 11, the current command units 83, 93 calculate command currents Im1*, Im2* using the motor currents Im1, Im2 in addition to the command torques Tr1*, Tr2*. In the first inverter device 80, the first current sensor 86 outputs the first motor current Im1 to the first current command unit 83 in addition to the first current control unit 84. The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the first motor current Im1 in addition to the first command torque Tr1*. The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* from the first command torque Tr1* and the first motor current Im1 using a function or the like.

第２インバータ装置９０では、第２電流センサ９６が、第２電流制御部９４に加えて第２電流指令部９３に対して第２モータ電流Ｉｍ２を出力する。第２電流指令部９３は、第２指令トルクＴｒ２＊に加えて第２モータ電流Ｉｍ２を用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。第２電流指令部９３は、関数などを用いて、第２指令トルクＴｒ２＊及び第２モータ電流Ｉｍ２から第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。 In the second inverter device 90, the second current sensor 96 outputs the second motor current Im2 to the second current control unit 94 as well as to the second current command unit 93. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the second motor current Im2 in addition to the second command torque Tr2*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* from the second command torque Tr2* and the second motor current Im2 using a function or the like.

インバータ制御部８１，９１は、モータ情報としてモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２を用いて協調制御を行う。この協調制御にて用いられるモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２は、モータ６１，７１の状態を検出した検出値である。第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、モータ情報としてモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２を授受する。インバータ制御部８１，９１は、第１モータ６１の出力である第１モータ電流Ｉｍ１と、第２モータ７１の出力である第２モータ電流Ｉｍ２と、が同じになるように協調制御を行う。すなわち、インバータ制御部８１，９１は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との差が最小になるように協調制御を行う。 The inverter control units 81 and 91 perform cooperative control using the motor currents Im1 and Im2 as motor information. The motor currents Im1 and Im2 used in this cooperative control are detection values obtained by detecting the state of the motors 61 and 71. The first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 exchange the motor currents Im1 and Im2 as motor information. The inverter control units 81 and 91 perform cooperative control so that the first motor current Im1, which is the output of the first motor 61, and the second motor current Im2, which is the output of the second motor 71, are the same. In other words, the inverter control units 81 and 91 perform cooperative control so that the difference between the first motor current Im1 and the second motor current Im2 is minimized.

第１電流センサ８６は、第１電流指令部８３に加えて第２電流指令部９３に対して第１モータ電流Ｉｍ１を出力する。第１モータ電流Ｉｍ１は、第１電流センサ８６からＥＰＵ経路５５を介して第２電流指令部９３に入力される。第２電流センサ９６は、第２電流指令部９３に加えて第１電流指令部８３に対して第２モータ電流Ｉｍ２を出力する。第２モータ電流Ｉｍ２は、第２電流センサ９６からＥＰＵ経路５５を介して第１電流指令部８３に入力される。 The first current sensor 86 outputs the first motor current Im1 to the second current command unit 93 in addition to the first current command unit 83. The first motor current Im1 is input from the first current sensor 86 to the second current command unit 93 via the EPU path 55. The second current sensor 96 outputs the second motor current Im2 to the first current command unit 83 in addition to the second current command unit 93. The second motor current Im2 is input from the second current sensor 96 to the first current command unit 83 via the EPU path 55.

第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊及び第１モータ電流Ｉｍ１に加えて第２モータ電流Ｉｍ２を用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第２電流指令部９３は、第２指令トルクＴｒ２＊及び第２モータ電流Ｉｍ２に加えて第１モータ電流Ｉｍ１を用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。このようにインバータ制御部８１，９１でモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２が共有されることで、第１指令電流Ｉｍ１＊と第２指令電流Ｉｍ２＊とが同じになりやすい。 The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the first command torque Tr1*, the first motor current Im1, and the second motor current Im2. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the first motor current Im1 in addition to the second command torque Tr2* and the second motor current Im2. In this way, the motor currents Im1 and Im2 are shared by the inverter control units 81 and 91, so that the first command current Im1* and the second command current Im2* tend to be the same.

例えば、第１電流指令部８３は、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２を用いて第１検出電流を算出する。例えば、第１電流指令部８３は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との平均値を第１検出電流として算出する。そして、第１電流指令部８３は、関数などを用いて、第１検出電流から第１算出トルクを算出する。第１算出トルクは、モータ６１，７１のトルクを示す推定値である。第１電流指令部８３は、第１算出トルクを用いてフィードバック制御等により第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。例えば、第１電流指令部８３は、第１算出トルクが第１指令トルクＴｒ１＊になるように第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。 For example, the first current command unit 83 calculates the first detected current using the first motor current Im1 and the second motor current Im2. For example, the first current command unit 83 calculates the average value of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 as the first detected current. Then, the first current command unit 83 calculates the first calculated torque from the first detected current using a function or the like. The first calculated torque is an estimated value indicating the torque of the motors 61, 71. The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* by feedback control or the like using the first calculated torque. For example, the first current command unit 83 calculates the first command current Im1* so that the first calculated torque becomes the first command torque Tr1*.

第２電流指令部９３は、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２を用いて第２検出電流を算出する。例えば、第２電流指令部９３は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との平均値を第２検出電流として算出する。そして、第２電流指令部９３は、関数などを用いて、第２検出電流から第２算出トルクを算出する。第２算出トルクは、モータ６１，７１のトルクを示す推定値である。第２電流指令部９３は、第２算出トルクを用いてフィードバック制御等により第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。例えば、第２電流指令部９３は、第２算出トルクが第２指令トルクＴｒ２＊になるように第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。 The second current command unit 93 calculates the second detected current using the first motor current Im1 and the second motor current Im2. For example, the second current command unit 93 calculates the average value of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 as the second detected current. The second current command unit 93 then calculates the second calculated torque from the second detected current using a function or the like. The second calculated torque is an estimated value indicating the torque of the motors 61, 71. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* by feedback control or the like using the second calculated torque. For example, the second current command unit 93 calculates the second command current Im2* so that the second calculated torque becomes the second command torque Tr2*.

本実施形態によれば、インバータ制御部８１，９１は、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２を用いてモータ６１，７１を制御する。この構成では、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とで、モータ６１，７１を制御するためのモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２を共有できる。このため、第１インバータ制御部８１が第１モータ６１を制御する方法と、第２インバータ制御部９１が第２モータ７１を制御する方法と、をモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２により共通化できる。すなわち、インバータ制御部８１，９１は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２を用いることで同じ制御方式でモータ６１，７１の出力を調整できる。 According to this embodiment, the inverter control units 81, 91 control the motors 61, 71 using the first motor current Im1 and the second motor current Im2. In this configuration, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 can share the motor currents Im1, Im2 for controlling the motors 61, 71. Therefore, the method by which the first inverter control unit 81 controls the first motor 61 and the method by which the second inverter control unit 91 controls the second motor 71 can be made common by the motor currents Im1, Im2. In other words, the inverter control units 81, 91 can adjust the output of the motors 61, 71 using the same control method by using the motor currents Im1, Im2.

本実施形態によれば、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とで、モータ６１，７１の出力状態を示す検出値として第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２とが交換される。このため、第１ＤＳ１００では、第１モータ電流Ｉｍ１を調整する精度を第２モータ電流Ｉｍ２により高めることができる。同様に、第２ＤＳ１１０では、第２モータ電流Ｉｍ２を調整する精度を第１モータ電流Ｉｍ１により高めることができる。すなわち、モータ６１，７１の出力であるモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２の調整精度を高めることができる。 According to this embodiment, the first DS 100 and the second DS 110 exchange the first motor current Im1 and the second motor current Im2 as detection values indicating the output state of the motors 61, 71. Therefore, in the first DS 100, the accuracy of adjusting the first motor current Im1 can be improved by the second motor current Im2. Similarly, in the second DS 110, the accuracy of adjusting the second motor current Im2 can be improved by the first motor current Im1. In other words, the accuracy of adjusting the motor currents Im1 and Im2, which are the outputs of the motors 61, 71, can be improved.

本実施形態によれば、インバータ制御部８１，９１は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２とが同じになるようにモータ７１，７１を制御する。この構成では、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との均一化が図られることで、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力との均一化が図られる。このように、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２により、第１モータ６１及び第２モータ７１のそれぞれの負担を低減できる。 According to this embodiment, the inverter control units 81, 91 control the motors 71, 71 so that the first motor current Im1 and the second motor current Im2 are the same. In this configuration, the first motor current Im1 and the second motor current Im2 are made equal, thereby making the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 equal. In this way, the motor currents Im1, Im2 can reduce the burden on each of the first motor 61 and the second motor 71.

＜第５実施形態＞
上記第４実施形態では、インバータ制御部８１，９１の協調制御がモータ情報として検出値を用いて行われていた。これに対して、第５実施形態では、インバータ制御部８１，９１の協調制御が推定値を用いて行われる。第５実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第４実施形態と同様である。第５本実施形態では、上記第４実施形態と異なる点を中心に説明する。 Fifth Embodiment
In the above-described fourth embodiment, the cooperative control of the inverter control units 81, 91 is performed using detected values as motor information. In contrast, in the fifth embodiment, the cooperative control of the inverter control units 81, 91 is performed using estimated values. Configurations, actions, and effects that are not specifically described in the fifth embodiment are similar to those in the above-described fourth embodiment. The fifth embodiment will be described mainly with respect to the points that are different from the above-described fourth embodiment.

図１２に示すように、第１インバータ制御部８１は、第１トルク推定部８７を有している。第２インバータ制御部９１は、第２トルク推定部９７を有している。図１２においては、第１トルク推定部８７をＴＥＵ１、第２トルク推定部９７をＴＥＵ２、と図示している。 As shown in FIG. 12, the first inverter control unit 81 has a first torque estimation unit 87. The second inverter control unit 91 has a second torque estimation unit 97. In FIG. 12, the first torque estimation unit 87 is illustrated as TEU1, and the second torque estimation unit 97 is illustrated as TEU2.

第１インバータ装置８０では、第１電流センサ８６が第１電流制御部８４に加えて第１トルク推定部８７に対して第１モータ電流Ｉｍ１を出力する。第１トルク推定部８７は、第１モータ電流Ｉｍ１を用いて第１モータトルクＴｒ１を算出する。第１モータトルクＴｒ１は、第１モータ６１のトルクを推定した推定値である。第１モータトルクＴｒ１は、第１モータ６１の情報を示す情報であり、第１モータ情報に相当する。第１トルク推定部８７は、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第１モータ電流Ｉｍ１から第１モータトルクＴｒ１を算出する。第１トルク推定部８７は、第１電流指令部８３及び第２電流指令部９３に対して第１モータトルクＴｒ１を出力する。第１電流指令部８３及び第１電流制御部８４は、第１モータトルクＴｒ１を取得する。第１電流指令部８３及び第１電流制御部８４は、第１情報取得部に相当する。 In the first inverter device 80, the first current sensor 86 outputs the first motor current Im1 to the first torque estimation unit 87 in addition to the first current control unit 84. The first torque estimation unit 87 calculates the first motor torque Tr1 using the first motor current Im1. The first motor torque Tr1 is an estimated value that estimates the torque of the first motor 61. The first motor torque Tr1 is information that indicates information of the first motor 61 and corresponds to the first motor information. The first torque estimation unit 87 calculates the first motor torque Tr1 from the first motor current Im1 using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The first torque estimation unit 87 outputs the first motor torque Tr1 to the first current command unit 83 and the second current command unit 93. The first current command unit 83 and the first current control unit 84 acquire the first motor torque Tr1. The first current command unit 83 and the first current control unit 84 correspond to the first information acquisition unit.

第２インバータ装置９０では、第２電流センサ９６が第２電流制御部９４に加えて第２トルク推定部９７に対して第２モータ電流Ｉｍ２を出力する。第２トルク推定部９７は、第２モータ電流Ｉｍ２を用いて第２モータトルクＴｒ２を算出する。第２モータトルクＴｒ２は、第２モータ７１のトルクを推定した推定値である。第２モータトルクＴｒ２は、第２モータ７１の情報を示す情報であり、第２モータ情報に相当する。第２トルク推定部９７は、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第２モータ電流Ｉｍ２から第２モータトルクＴｒ２を算出する。第２トルク推定部９７は、第１電流指令部８３及び第２電流指令部９３に対して第２モータトルクＴｒ２を出力する。第２電流指令部９３及び第２電流制御部９４は、第２モータトルクＴｒ２を取得する。第２電流指令部９３及び第２電流制御部９４は、第２情報取得部に相当する。 In the second inverter device 90, the second current sensor 96 outputs the second motor current Im2 to the second torque estimator 97 in addition to the second current controller 94. The second torque estimator 97 calculates the second motor torque Tr2 using the second motor current Im2. The second motor torque Tr2 is an estimated value that estimates the torque of the second motor 71. The second motor torque Tr2 is information that indicates information of the second motor 71 and corresponds to the second motor information. The second torque estimator 97 calculates the second motor torque Tr2 from the second motor current Im2 using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The second torque estimator 97 outputs the second motor torque Tr2 to the first current command unit 83 and the second current command unit 93. The second current command unit 93 and the second current controller 94 acquire the second motor torque Tr2. The second current command unit 93 and the second current controller 94 correspond to the second information acquisition unit.

インバータ制御部８１，９１は、モータ情報としてモータトルクＴｒ１，Ｔｒ２を用いて協調制御を行う。この協調制御にて用いられるモータトルクＴｒ１，Ｔｒ２は、モータ６１，７１の状態を推定した推定値である。第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、モータ情報としてモータトルクＴｒ１，Ｔｒ２を授受する。インバータ制御部８１，９１は、第１モータ６１の出力である第１モータトルクＴｒ１と、第２モータ７１の出力である第２モータトルクＴｒ２と、が同じになるように協調制御を行う。すなわち、インバータ制御部８１，９１は、第１モータトルクＴｒ１と第２モータトルクＴｒ２との差分が最小になるように協調制御を行う。 The inverter control units 81, 91 perform cooperative control using motor torques Tr1, Tr2 as motor information. The motor torques Tr1, Tr2 used in this cooperative control are estimated values that estimate the state of the motors 61, 71. The first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 exchange motor torques Tr1, Tr2 as motor information. The inverter control units 81, 91 perform cooperative control so that the first motor torque Tr1, which is the output of the first motor 61, and the second motor torque Tr2, which is the output of the second motor 71, are the same. In other words, the inverter control units 81, 91 perform cooperative control so that the difference between the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2 is minimized.

第１電流指令部８３は、第１指令トルクＴｒ１＊に加えて第１モータトルクＴｒ１及び第２モータトルクＴｒ２を用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第２電流指令部９３は、第２指令トルクＴｒ２＊に加えて第１モータトルクＴｒ１及び第２モータトルクＴｒ２を用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。このようにインバータ制御部８１，９１でモータトルクＴｒ１，Ｔｒ２が共有されることで、第１指令電流Ｉｍ１＊と第２指令電流Ｉｍ２＊とが同じになりやすい。 The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2 in addition to the first command torque Tr1*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2 in addition to the second command torque Tr2*. In this way, the motor torques Tr1 and Tr2 are shared by the inverter control units 81 and 91, so that the first command current Im1* and the second command current Im2* tend to be the same.

例えば、第１電流指令部８３は、第１モータトルクＴｒ１及び第２モータトルクＴｒ２を用いて第１推定トルクを算出する。例えば、第１電流指令部８３は、第１モータトルクＴｒ１と第２モータトルクＴｒ２との平均値を第１推定トルクとして算出する。そして、第１電流指令部８３は、第１推定トルクを用いてフィードバック制御等により第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。例えば、第１電流指令部８３は、第１推定トルクが第１指令トルクＴｒ１＊になるように第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。 For example, the first current command unit 83 calculates the first estimated torque using the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2. For example, the first current command unit 83 calculates the average value of the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2 as the first estimated torque. Then, the first current command unit 83 calculates the first command current Im1* by feedback control or the like using the first estimated torque. For example, the first current command unit 83 calculates the first command current Im1* so that the first estimated torque becomes the first command torque Tr1*.

第２電流指令部９３は、第１モータトルクＴｒ１及び第２モータトルクＴｒ２を用いて第２推定トルクを算出する。例えば、第２電流指令部９３は、第１モータトルクＴｒ１と第２モータトルクＴｒ２との平均値を第２推定トルクとして算出する。そして、第２電流指令部９３は、第２推定トルクを用いてフィードバック制御等により第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。例えば、第２電流指令部９３は、第２推定トルクが第２指令トルクＴｒ２＊になるように第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。 The second current command unit 93 calculates the second estimated torque using the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2. For example, the second current command unit 93 calculates the average value of the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2 as the second estimated torque. Then, the second current command unit 93 calculates the second command current Im2* by feedback control or the like using the second estimated torque. For example, the second current command unit 93 calculates the second command current Im2* so that the second estimated torque becomes the second command torque Tr2*.

本実施形態によれば、インバータ制御部８１，９１は、第１モータトルクＴｒ１及び第２モータトルクＴｒ２を用いてモータ６１，７１を制御する。この構成では、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とで、モータ６１，７１を制御するためのモータトルクＴｒ１，Ｔｒ２を共有できる。このため、第１インバータ制御部８１が第１モータ６１を制御する方法と、第２インバータ制御部９１が第２モータ７１を制御する方法と、をモータトルクＴｒ１，Ｔｒ２により共通化できる。すなわち、インバータ制御部８１，９１は、モータトルクＴｒ１，Ｔｒ２を用いることで同じ制御方式でモータ６１，７１の出力を調整できる。 According to this embodiment, the inverter control units 81, 91 control the motors 61, 71 using the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2. In this configuration, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 can share the motor torques Tr1, Tr2 for controlling the motors 61, 71. Therefore, the method by which the first inverter control unit 81 controls the first motor 61 and the method by which the second inverter control unit 91 controls the second motor 71 can be made common by the motor torques Tr1, Tr2. In other words, the inverter control units 81, 91 can adjust the output of the motors 61, 71 using the same control method by using the motor torques Tr1, Tr2.

本実施形態では、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とが、モータ６１，７１の出力状態を示す推定値として第１モータトルクＴｒ１と第２モータトルクＴｒ２とを交換する。このため、第１ＤＳ１００では、第１モータトルクＴｒ１を調整する精度を第２モータトルクＴｒ２により高めることができる。同様に、第２ＤＳ１１０では、第２モータトルクＴｒ２を調整する精度を第１モータトルクＴｒ１により高めることができる。すなわち、モータ６１，７１の出力であるモータトルクＴｒ１，Ｔｒ２の調整精度を高めることができる。 In this embodiment, the first DS 100 and the second DS 110 exchange the first motor torque Tr1 and the second motor torque Tr2 as estimated values indicating the output state of the motors 61, 71. Therefore, in the first DS 100, the accuracy of adjusting the first motor torque Tr1 can be improved by the second motor torque Tr2. Similarly, in the second DS 110, the accuracy of adjusting the second motor torque Tr2 can be improved by the first motor torque Tr1. In other words, the accuracy of adjusting the motor torques Tr1, Tr2, which are the outputs of the motors 61, 71, can be improved.

インバータ制御部８１，９１では、モータトルクＴｒ１，Ｔｒ２が推定されるため、モータトルクＴｒ１，Ｔｒ２を検出する必要がない。すなわち、モータトルクＴｒ１，Ｔｒ２を検出するためのセンサをＤＳ１００，１１０に設ける必要がない。このようにトルクを検出するためのセンサを削減することで、ＤＳ１００，１１０の重量及び体格を低減できる。 In the inverter control units 81, 91, the motor torques Tr1, Tr2 are estimated, so there is no need to detect the motor torques Tr1, Tr2. In other words, there is no need to provide sensors for detecting the motor torques Tr1, Tr2 in the DS100, 110. By reducing the number of sensors for detecting torque in this way, the weight and size of the DS100, 110 can be reduced.

＜第６実施形態＞
上記第１実施形態では、インバータ制御部８１，９１が、モータ６１，７１のトルクに対する指令値として指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊を算出していた。これに対して、第６実施形態では、統括ＥＣＵ４０がモータ６１，７１のトルクに対する指令値を算出する。第６実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第６本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。 Sixth Embodiment
In the first embodiment, the inverter control units 81, 91 calculate the command torques Tr1*, Tr2* as command values for the torques of the motors 61, 71. In contrast, in the sixth embodiment, the integrated ECU 40 calculates the command values for the torques of the motors 61, 71. The configurations, actions, and effects not specifically described in the sixth embodiment are the same as those in the first embodiment. The sixth embodiment will be described mainly with respect to the differences from the first embodiment.

図１３に示すように、統括ＥＣＵ４０は、統括制御部４１に加えて統括速度部４２を有している。統括制御部４１は、上記第１実施形態のように第１指令速度Ｓｒ１＊及び第２指令速度Ｓｒ２＊を算出するのではなく、統括指令速度Ｓｒ＊を算出する。統括指令速度Ｓｒ＊は、第１モータ６１及び第２モータ７１に対する共通の指令速度である。統括制御部４１は、操作部に対するパイロットの操作態様などに応じて統括指令速度Ｓｒ＊を算出する。統括指令速度Ｓｒ＊は、統括速度部４２に入力される。図１３においては、統括速度部４２をＳＣＵと図示している。 As shown in FIG. 13, the overall ECU 40 has an overall speed unit 42 in addition to an overall control unit 41. The overall control unit 41 does not calculate the first command speed Sr1* and the second command speed Sr2* as in the first embodiment, but calculates an overall command speed Sr*. The overall command speed Sr* is a common command speed for the first motor 61 and the second motor 71. The overall control unit 41 calculates the overall command speed Sr* according to the pilot's operation mode on the operation unit, etc. The overall command speed Sr* is input to the overall speed unit 42. In FIG. 13, the overall speed unit 42 is illustrated as an SCU.

本実施形態では、統括ＥＣＵ４０が統括速度部４２を有している一方で、インバータ制御部８１，９１が速度制御部８２，９２を有していない。回転センサ６４，７４は、統括速度部４２に対してモータ速度Ｓｒ１，Ｓｒ２を出力する。モータ速度Ｓｒ１，Ｓｒ２は、回転センサ６４，７４から統括経路３３Ａ，３３Ｂを介して統括速度部４２に入力される。 In this embodiment, the overall ECU 40 has an overall speed unit 42, while the inverter control units 81, 91 do not have speed control units 82, 92. The rotation sensors 64, 74 output motor speeds Sr1, Sr2 to the overall speed unit 42. The motor speeds Sr1, Sr2 are input to the overall speed unit 42 from the rotation sensors 64, 74 via the overall paths 33A, 33B.

統括速度部４２は、フィードバック制御等により速度制御を行う。統括速度部４２は、速度制御として、モータ６１，７１の回転速度を制御する。統括速度部４２は、統括指令トルクＴｒ＊を算出する。統括指令トルクＴｒ＊は、モータ６１，７１のトルクに対する共通の指令値である。統括指令トルクＴｒ＊は、モータ６１，７１の出力を調整するための共通の指令出力である。 The overall speed unit 42 performs speed control using feedback control or the like. The overall speed unit 42 controls the rotation speeds of the motors 61 and 71 as speed control. The overall speed unit 42 calculates an overall command torque Tr*. The overall command torque Tr* is a common command value for the torques of the motors 61 and 71. The overall command torque Tr* is a common command output for adjusting the outputs of the motors 61 and 71.

統括速度部４２は、統括指令速度Ｓｒ＊及びモータ速度Ｓｒ１，Ｓｒ２を用いて統括指令トルクＴｒ＊を算出する。統括速度部４２は、第１モータ速度Ｓｒ１及び第２モータ速度Ｓｒ２を用いて協調速度を算出する。例えば、統括速度部４２は、第１モータ速度Ｓｒ１と第２モータ速度Ｓｒ２との平均値を協調速度として算出する。そして、統括速度部４２は、協調速度を用いてフィードバック制御等により統括指令トルクＴｒ＊を算出する。例えば、統括速度部４２は、協調速度が統括指令速度Ｓｒ＊になるように統括指令トルクＴｒ＊を算出する。 The overall speed unit 42 calculates the overall command torque Tr* using the overall command speed Sr* and the motor speeds Sr1 and Sr2. The overall speed unit 42 calculates the cooperative speed using the first motor speed Sr1 and the second motor speed Sr2. For example, the overall speed unit 42 calculates the average value of the first motor speed Sr1 and the second motor speed Sr2 as the cooperative speed. Then, the overall speed unit 42 calculates the overall command torque Tr* using the cooperative speed through feedback control or the like. For example, the overall speed unit 42 calculates the overall command torque Tr* so that the cooperative speed becomes the overall command speed Sr*.

統括速度部４２は、統括指令トルクＴｒ＊を第１電流指令部８３及び第２電流指令部９３のそれぞれに対して出力する。統括指令トルクＴｒ＊は、統括ＥＣＵ４０から第１統括経路３３Ａを介して第１インバータ制御部８１に入力される。また、統括指令トルクＴｒ＊は、統括ＥＣＵ４０から第２統括経路３３Ｂを介して第２インバータ制御部９１に入力される。第１電流指令部８３は、統括指令トルクＴｒ＊を用いて第１指令電流Ｉｍ１＊を算出する。第２電流指令部９３は、統括指令トルクＴｒ＊を用いて第２指令電流Ｉｍ２＊を算出する。 The overall speed unit 42 outputs the overall command torque Tr* to each of the first current command unit 83 and the second current command unit 93. The overall command torque Tr* is input from the overall ECU 40 to the first inverter control unit 81 via the first overall path 33A. The overall command torque Tr* is also input from the overall ECU 40 to the second inverter control unit 91 via the second overall path 33B. The first current command unit 83 calculates the first command current Im1* using the overall command torque Tr*. The second current command unit 93 calculates the second command current Im2* using the overall command torque Tr*.

本実施形態では、インバータ制御部８１，９１の協調制御として、第１モータ６１の出力調整と第２モータ７１の出力調整との両方に統括指令トルクＴｒ＊が用いられる。統括指令トルクＴｒ＊は、第１インバータ制御部８１及び第２インバータ制御部９１にとって共通の指令値であり、共通指令に相当する。このように統括指令トルクＴｒ＊が協調制御に用いられることで、第１モータ６１に出力と第２モータ７１の出力とが均等化されやすい。 In this embodiment, the overall command torque Tr* is used for both output adjustment of the first motor 61 and output adjustment of the second motor 71 as cooperative control of the inverter control units 81 and 91. The overall command torque Tr* is a command value common to the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91, and corresponds to a common command. By using the overall command torque Tr* for cooperative control in this way, the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 are more easily equalized.

本実施形態によれば、統括指令トルクＴｒ＊が共通の指令値として、第１モータ６１の出力調整と第２モータ７１の出力調整との両方に用いられる。この構成では、指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊が統括指令トルクＴｒ＊を用いて算出されるため、第１指令電流Ｉｍ１＊と第２指令電流Ｉｍ２＊とが同じ値になりやすい。このため、例えば第１指令電流Ｉｍ１＊の算出に用いられるパラメータと、第２指令電流Ｉｍ２＊の算出に用いられるパラメータとが異なる構成に比べて、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力値を均一化しやすい。 According to this embodiment, the overall command torque Tr* is used as a common command value for both adjusting the output of the first motor 61 and adjusting the output of the second motor 71. In this configuration, the command currents Im1* and Im2* are calculated using the overall command torque Tr*, so the first command current Im1* and the second command current Im2* tend to have the same value. For this reason, it is easier to equalize the output of the first motor 61 and the output value of the second motor 71 compared to a configuration in which, for example, the parameters used to calculate the first command current Im1* and the parameters used to calculate the second command current Im2* are different.

本実施形態では、統括ＥＣＵ４０は、第１モータ６１に対する指令トルクと、第２モータ７１に対する指令トルクとを、統括指令トルクＴｒ＊として共通化している。この構成では、統括ＥＣＵ４０が第１インバータ制御部８１及び第２インバータ制御部９１の両方に対して共通の統括指令トルクＴｒ＊を出力すればよい。このため、統括ＥＣＵ４０によるモータ６１，７１の制御を単純化すること、及びモータ６１，７１の制御精度を高めること、の両方を統括指令トルクＴｒ＊により実現できる。また、この構成では、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１との間で指令トルクを授受する必要がない。このため、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１との間で指令トルクを授受するためのインターフェースを削減することができる。 In this embodiment, the general command torque Tr* is common to the command torque for the first motor 61 and the command torque for the second motor 71. In this configuration, the general command torque Tr* is output by the general command ECU 40 to both the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91. Therefore, the general command torque Tr* can simplify the control of the motors 61, 71 by the general command ECU 40 and improve the control accuracy of the motors 61, 71. In addition, in this configuration, it is not necessary to exchange command torque between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91. Therefore, the interface for exchanging command torque between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 can be reduced.

＜第７実施形態＞
上記第６実施形態では、統括ＥＣＵ４０が、モータ６１，７１の回転状態を示すモータ速度Ｓｒ１，Ｓｒ２に応じてモータ６１，７１の出力を制御していた。これに対して、第７実施形態では、統括ＥＣＵ４０が、ＥＰＵシャフト５１の回転状態に応じてモータ６１，７１の出力を制御する。第７実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第６実施形態と同様である。第７本実施形態では、上記第６実施形態と異なる点を中心に説明する。 Seventh Embodiment
In the sixth embodiment, the central ECU 40 controls the output of the motors 61, 71 in accordance with the motor speeds Sr1, Sr2 indicating the rotational state of the motors 61, 71. In contrast, in the seventh embodiment, the central ECU 40 controls the output of the motors 61, 71 in accordance with the rotational state of the EPU shaft 51. Configurations, actions, and effects not specifically described in the seventh embodiment are similar to those in the sixth embodiment. The seventh embodiment will be described mainly with respect to the differences from the sixth embodiment.

図１４に示すように、ＥＰＵ５０は、ＥＰＵ回転センサ５４を有している。ＥＰＵ回転センサ５４は、ＥＰＵシャフト５１の回転数をＥＰＵ回転数として検出する。ＥＰＵ回転センサ５４は、例えばエンコーダやレゾルバなどを含んで構成されている。ＥＰＵ回転センサ５４は、例えばギア５３に設けられている。ＥＰＵ回転センサ５４は、統括ＥＣＵ４０に通信可能に接続されており、統括ＥＣＵ４０に対して検出信号を出力する。ＥＰＵ回転センサ５４は、統括経路３３を介して統括ＥＣＵ４０に接続されている。図１４においては、ＥＰＵ回転センサ５４をＲＳと図示している。 As shown in FIG. 14, the EPU 50 has an EPU rotation sensor 54. The EPU rotation sensor 54 detects the rotation speed of the EPU shaft 51 as the EPU rotation speed. The EPU rotation sensor 54 includes, for example, an encoder and a resolver. The EPU rotation sensor 54 is provided, for example, on the gear 53. The EPU rotation sensor 54 is communicatively connected to the supervisory ECU 40 and outputs a detection signal to the supervisory ECU 40. The EPU rotation sensor 54 is connected to the supervisory ECU 40 via the supervisory path 33. In FIG. 14, the EPU rotation sensor 54 is illustrated as RS.

ＥＰＵ回転センサ５４は、ＥＰＵ回転数を検出することで、ＥＰＵ５０の状態を検出する。ＥＰＵ回転センサ５４は、統括ＥＣＵ４０に対してＥＰＵ速度Ｓｒを出力する。ＥＰＵ速度Ｓｒは、ＥＰＵ回転センサ５４の検出結果であり、ＥＰＵシャフト５１の回転速度を示す検出値である。ＥＰＵ速度Ｓｒは、ＥＰＵ５０及びモータ６１，７１の状態を示す情報である。ＥＰＵ速度Ｓｒは、ＥＰＵ回転センサ５４の検出信号に含まれている。ＥＰＵ速度Ｓｒは、ＥＰＵ回転センサ５４から統括経路３３を介して統括速度部４２に入力される。 The EPU rotation sensor 54 detects the state of the EPU 50 by detecting the EPU rotation speed. The EPU rotation sensor 54 outputs the EPU speed Sr to the overall ECU 40. The EPU speed Sr is the detection result of the EPU rotation sensor 54, and is a detection value indicating the rotation speed of the EPU shaft 51. The EPU speed Sr is information indicating the state of the EPU 50 and the motors 61, 71. The EPU speed Sr is included in the detection signal of the EPU rotation sensor 54. The EPU speed Sr is input from the EPU rotation sensor 54 to the overall speed unit 42 via the overall path 33.

統括速度部４２は、統括指令速度Ｓｒ＊及びＥＰＵ速度Ｓｒを用いて統括指令トルクＴｒ＊を算出する。例えば、統括速度部４２は、ＥＰＵ速度Ｓｒが統括指令速度Ｓｒ＊になるように統括指令トルクＴｒ＊を算出する。 The overall speed unit 42 calculates the overall command torque Tr* using the overall command speed Sr* and the EPU speed Sr. For example, the overall speed unit 42 calculates the overall command torque Tr* so that the EPU speed Sr becomes the overall command speed Sr*.

＜第８実施形態＞
第８実施形態では、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊等の指令値について平均値が算出される。第８実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第８本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。 Eighth Embodiment
In the eighth embodiment, average values are calculated for command values of command torques Tr1*, Tr2*, etc. Configurations, actions, and effects that are not specifically described in the eighth embodiment are similar to those in the first embodiment. In the eighth embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described.

図１５に示すように、第１インバータ制御部８１は、第１平均部１４１及び第１信号部１４５を有している。第１平均部１４１には、第１指令値Ｃ１が入力される。第２インバータ制御部９１は、第２平均部１５１及び第２信号部１５５を有している。第２平均部１５１には、第２指令値Ｃ２が入力される。第１指令値Ｃ１及び第２指令値Ｃ２は、例えば上記第１実施形態の第１指令トルクＴｒ１＊及び第２指令トルクＴｒ２＊である。第１平均部１４１及び第２平均部１５１は、例えば第１電流指令部８３及び第２電流指令部９３である。 As shown in FIG. 15, the first inverter control unit 81 has a first averaging unit 141 and a first signal unit 145. A first command value C1 is input to the first averaging unit 141. The second inverter control unit 91 has a second averaging unit 151 and a second signal unit 155. A second command value C2 is input to the second averaging unit 151. The first command value C1 and the second command value C2 are, for example, the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* of the first embodiment. The first averaging unit 141 and the second averaging unit 151 are, for example, the first current command unit 83 and the second current command unit 93.

インバータ制御部８１，９１では、第１指令値Ｃ１及び第２指令値Ｃ２を用いて協調制御が行われる。第１インバータ制御部８１では、第１指令値Ｃ１に加えて第２指令値Ｃ２が第１平均部１４１に入力される。第１平均部１４１は、第１指令値Ｃ１と第２指令値Ｃ２との平均値を第１平均指令Ｃ１ａとして算出する。第１平均部１４１は、第１平均指令Ｃ１ａを第１信号部１４５に対して出力する。第１平均指令Ｃ１ａは、例えば上記第１実施形態の第１指令電流Ｉｍ１＊である。第１平均指令Ｃ１ａについては、式３が成り立つ。 In the inverter control units 81 and 91, cooperative control is performed using the first command value C1 and the second command value C2. In the first inverter control unit 81, in addition to the first command value C1, the second command value C2 is input to the first averaging unit 141. The first averaging unit 141 calculates the average value of the first command value C1 and the second command value C2 as the first average command C1a. The first averaging unit 141 outputs the first average command C1a to the first signal unit 145. The first average command C1a is, for example, the first command current Im1* in the first embodiment. Equation 3 holds for the first average command C1a.

Ｃ１ａ＝（Ｃ１＋Ｃ２）／２・・・式３
式３では、第１平均指令Ｃ１ａに対する寄与度が、第１指令値Ｃ１と第２指令値Ｃ２とで同じになっている。すなわち、第１指令値Ｃ１が第１平均指令Ｃ１ａに寄与する比率と、第２指令値Ｃ２が第１平均指令Ｃ１ａに寄与する比率と、が同じになっている。なお、第１平均指令Ｃ１ａが平均指令に相当し、第１平均部１４１が指令平均部に相当する。 C1a=(C1+C2)/2...Formula 3
In the formula 3, the contribution of the first command value C1 to the first average command C1a is the same as that of the second command value C2. That is, the ratio of the contribution of the first command value C1 to the first average command C1a is The ratio at which the second command value C2 contributes to the first average command C1a is the same as the ratio at which the second command value C2 contributes to the first average command C1a. Equivalent.

第１信号部１４５は、第１平均指令Ｃ１ａを用いて第１モータ指令を算出する。第１信号部１４５には、第１平均指令Ｃ１ａが入力される。第１信号部１４５は、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第１平均指令Ｃ１ａから第１モータ指令を演算する。第１信号部１４５は、例えば第１インバータ回路８５に対して第１モータ指令を出力する。第１モータ指令及び第１信号部１４５は、例えば第１指令電圧Ｖｍ１＊及び第１電流制御部８４である。 The first signal unit 145 calculates the first motor command using the first average command C1a. The first average command C1a is input to the first signal unit 145. The first signal unit 145 calculates the first motor command from the first average command C1a using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The first signal unit 145 outputs the first motor command to, for example, the first inverter circuit 85. The first motor command and the first signal unit 145 are, for example, the first command voltage Vm1* and the first current control unit 84.

第２インバータ制御部９１では、第１指令値Ｃ１に加えて第２指令値Ｃ２が第２平均部１５１に入力される。第２平均部１５１は、第１指令値Ｃ１と第２指令値Ｃ２との平均値を第２平均指令Ｃ２ａとして算出する。第２平均部１５１は、第２平均指令Ｃ２ａを第２信号部１５５に対して出力する。第２平均指令Ｃ２ａは、例えば上記第１実施形態の第２指令電流Ｉｍ２＊である。第２平均指令Ｃ２ａについては、式４が成り立つ。 In the second inverter control unit 91, in addition to the first command value C1, the second command value C2 is input to the second averaging unit 151. The second averaging unit 151 calculates the average value of the first command value C1 and the second command value C2 as the second average command C2a. The second averaging unit 151 outputs the second average command C2a to the second signal unit 155. The second average command C2a is, for example, the second command current Im2* in the first embodiment. Equation 4 holds for the second average command C2a.

Ｃ２ａ＝（Ｃ１＋Ｃ２）／２・・・式４
式３では、第２平均指令Ｃ２ａに対する寄与度が、第１指令値Ｃ１と第２指令値Ｃ２とで同じになっている。すなわち、第１指令値Ｃ１が第２平均指令Ｃ２ａに寄与する比率と、第２指令値Ｃ２が第２平均指令Ｃ２ａに寄与する比率と、が同じになっている。なお、第２平均指令Ｃ２ａが平均指令に相当し、第２平均部１５１が指令平均部に相当する。 C2a=(C1+C2)/2...Formula 4
In the formula 3, the contribution of the first command value C1 to the second average command C2a is the same as that of the second command value C2. That is, the ratio of the contribution of the first command value C1 to the second average command C2a is The second average command C2a corresponds to the average command, and the second averaging unit 151 corresponds to the command averaging unit. Equivalent.

第２信号部１５５は、第２平均指令Ｃ２ａを用いて第２モータ指令を算出する。第２信号部１５５には、第２平均指令Ｃ２ａが入力される。第２信号部１５５は、所定の関数や演算式、マップなどを用いて、第２平均指令Ｃ２ａから第２モータ指令を演算する。第２信号部１５５は、例えば第２インバータ回路９５に対して第２モータ指令を出力する。第２モータ指令及び第２信号部１５５は、例えば第２指令電圧Ｖｍ２＊及び第２電流制御部９４である。 The second signal unit 155 calculates the second motor command using the second average command C2a. The second average command C2a is input to the second signal unit 155. The second signal unit 155 calculates the second motor command from the second average command C2a using a predetermined function, arithmetic expression, map, etc. The second signal unit 155 outputs the second motor command to, for example, the second inverter circuit 95. The second motor command and the second signal unit 155 are, for example, the second command voltage Vm2* and the second current control unit 94.

図１５においては、第１平均部１４１に式３を図示し、第２平均部１５１に式４を図示している。また、第１信号部１４５をＳＳ１、第２信号部１５５をＳＳ２、と図示している。 In FIG. 15, Equation 3 is illustrated for the first averaging unit 141, and Equation 4 is illustrated for the second averaging unit 151. In addition, the first signal unit 145 is illustrated as SS1, and the second signal unit 155 is illustrated as SS2.

本実施形態によれば、インバータ制御部８１，９１がモータ６１，７１の制御に用いる平均指令Ｃ１ａ，Ｃ２ａは、指令値Ｃ１，Ｃ２の平均値である。この構成では、第１指令値Ｃ１と第２指令値Ｃ２とで、モータ６１，７１の出力に対する寄与度を同じにできる。このように第１指令値Ｃ１の寄与度と第２指令値Ｃ２の寄与度とが同じにされることで、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが同じになりやすい。 According to this embodiment, the average commands C1a, C2a used by the inverter control units 81, 91 to control the motors 61, 71 are the average values of the command values C1, C2. In this configuration, the first command value C1 and the second command value C2 can have the same contribution to the output of the motors 61, 71. By making the contribution of the first command value C1 and the contribution of the second command value C2 the same in this way, the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 tend to be the same.

例えば、第１モータ６１の出力が第２モータ７１の出力より大きい状態で、第１指令値Ｃ１の寄与度が第２指令値Ｃ２の寄与度よりも大きくされた場合、第１モータ６１の出力が更に大きくなることが懸念される。また、この状態で、第１指令値Ｃ１の寄与度が第２指令値Ｃ２の寄与度よりも小さくされた場合、第２モータ７１の出力が更に小さくなることが懸念される。いずれの場合でも、指令値Ｃ１，Ｃ２の寄与度が異なることで、モータ６１，７１の出力差が大きくなり、モータ６１，７１の負担が増加してしまう。 For example, if the contribution of the first command value C1 is made greater than the contribution of the second command value C2 in a state in which the output of the first motor 61 is greater than the output of the second motor 71, there is a concern that the output of the first motor 61 will become even greater. Also, if the contribution of the first command value C1 is made less than the contribution of the second command value C2 in this state, there is a concern that the output of the second motor 71 will become even smaller. In either case, the difference in contribution between the command values C1 and C2 will increase the difference in output between the motors 61 and 71, and the burden on the motors 61 and 71 will increase.

第１平均指令Ｃ１ａ及び第２平均指令Ｃ２ａは、いずれも指令値Ｃ１，Ｃ２の平均値であるため、互いに同じ値になる。このように、第１平均指令Ｃ１ａと第２平均指令Ｃ２ａとが同じであるため、モータ６１，７１ではモータ速度Ｓｒ１，Ｓｒ２等の出力が同じになりやすい。したがって、第１ＤＳ１００及び第２ＤＳ１１０のそれぞれにおいて、平均指令Ｃ１ａ，Ｃ２ａにより出力性能及び熱設計を最適化することが可能である。 The first average command C1a and the second average command C2a are both the average values of the command values C1 and C2, and therefore have the same value. In this way, since the first average command C1a and the second average command C2a are the same, the outputs of the motor speeds Sr1, Sr2, etc. of the motors 61, 71 tend to be the same. Therefore, in each of the first DS 100 and the second DS 110, it is possible to optimize the output performance and thermal design using the average commands C1a, C2a.

＜第９実施形態＞
第９実施形態では、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２等の検出値を用いて指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊等の指令値が補正される。第９実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第４、第８実施形態と同様である。第９本実施形態では、上記第４、第８実施形態と異なる点を中心に説明する。 Ninth embodiment
In the ninth embodiment, command values of command torques Tr1*, Tr2*, etc. are corrected using detection values of motor currents Im1, Im2, etc. Configurations, actions, and effects not specifically described in the ninth embodiment are similar to those of the fourth and eighth embodiments. The ninth embodiment will be described focusing on the differences from the fourth and eighth embodiments.

図１６に示すように、第１インバータ制御部８１は、第１比率部１４２及び第１信号部１４５を有している。第１比率部１４２には、第１指令値Ｃ１及び第１検出値Ｓ１が入力される。第２インバータ制御部９１は、第２比率部１５２及び第２信号部１５５を有している。第２比率部１５２には、第２指令値Ｃ２及び第２検出値Ｓ２が入力される。第１検出値Ｓ１及び第２検出値Ｓ２は、例えば上記第４実施形態の第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２である。第１比率部１４２及び第２比率部１５２は、例えば第１電流指令部８３及び第２電流指令部９３である。第１検出値Ｓ１及び第２検出値Ｓ２は、インバータ制御部８１，９１により制御される制御量である。 As shown in FIG. 16, the first inverter control unit 81 has a first ratio unit 142 and a first signal unit 145. The first ratio unit 142 receives a first command value C1 and a first detection value S1. The second inverter control unit 91 has a second ratio unit 152 and a second signal unit 155. The second ratio unit 152 receives a second command value C2 and a second detection value S2. The first detection value S1 and the second detection value S2 are, for example, the first motor current Im1 and the second motor current Im2 of the fourth embodiment. The first ratio unit 142 and the second ratio unit 152 are, for example, the first current command unit 83 and the second current command unit 93. The first detection value S1 and the second detection value S2 are the control amounts controlled by the inverter control units 81, 91.

インバータ制御部８１，９１では、第１検出値Ｓ１及び第２検出値Ｓ２を用いて協調制御が行われる。第１インバータ制御部８１では、第１モータ電流Ｉｍ１に加えて第２モータ電流Ｉｍ２が第１比率部１４２に入力される。第１比率部１４２は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との比率を用いて、第１指令値Ｃ１から第１比率指令Ｃ１ｂを算出する。第１比率部１４２は、第１比率指令Ｃ１ｂを第１信号部１４５に対して出力する。第１比率指令Ｃ１ｂは、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２の比率により第１指令値Ｃ１を補正した値である。例えば、第１比率部１４２は、第１モータ電流Ｉｍ１に対する第２モータ電流Ｉｍ２の割合を第１指令値Ｃ１に掛けた値を、第１比率指令Ｃ１ｂとして算出する。第１比率指令Ｃ１ｂは、例えば上記第４実施形態の第１指令電流Ｉｍ１＊である。第１比率指令Ｃ１ｂについては、式５が成り立つ。 In the inverter control units 81 and 91, cooperative control is performed using the first detection value S1 and the second detection value S2. In the first inverter control unit 81, in addition to the first motor current Im1, the second motor current Im2 is input to the first ratio unit 142. The first ratio unit 142 calculates the first ratio command C1b from the first command value C1 using the ratio between the first motor current Im1 and the second motor current Im2. The first ratio unit 142 outputs the first ratio command C1b to the first signal unit 145. The first ratio command C1b is a value obtained by correcting the first command value C1 based on the ratio of the motor currents Im1 and Im2. For example, the first ratio unit 142 calculates the value obtained by multiplying the first command value C1 by the ratio of the second motor current Im2 to the first motor current Im1 as the first ratio command C1b. The first ratio command C1b is, for example, the first command current Im1* of the fourth embodiment. For the first ratio command C1b, Equation 5 holds true.

Ｃ１ｂ＝Ｃ１×Ｓ２／Ｓ１・・・式５
式５では、第１比率指令Ｃ１ｂに対する第１指令値Ｃ１の寄与度が、第１モータ電流Ｉｍ１に対する第２モータ電流Ｉｍ２の割合に応じて変化する。例えば、第１モータ電流Ｉｍ１に対して第２モータ電流Ｉｍ２が大きいほど、第１比率指令Ｃ１ｂが第１指令値Ｃ１に対して大きい値に設定される。第１信号部１４５は、第１比率指令Ｃ１ｂを用いて第１モータ指令を算出する。 C1b=C1×S2/S1...Formula 5
In the formula 5, the contribution of the first command value C1 to the first ratio command C1b changes according to the ratio of the second motor current Im2 to the first motor current Im1. The larger the second motor current Im2 is, the larger the first ratio command C1b is set to a value relative to the first command value C1. The first signal unit 145 calculates the first motor command using the first ratio command C1b. do.

第２インバータ制御部９１では、第２モータ電流Ｉｍ２に加えて第１モータ電流Ｉｍ１が第２比率部１５２に入力される。第２比率部１５２は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との比率を用いて、第２指令値Ｃ２から第２比率指令Ｃ２ｂを算出する。第２比率部１５２は、第２比率指令Ｃ２ｂを第２信号部１５５に対して出力する。第２比率指令Ｃ２ｂは、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２の比率により第２指令値Ｃ２を補正した値である。例えば、第２比率部１５２は、第２モータ電流Ｉｍ２に対する第１モータ電流Ｉｍ１の割合を第２指令値Ｃ２に掛けた値を、第２比率指令Ｃ２ｂとして算出する。第２比率指令Ｃ２ｂは、例えば上記第４実施形態の第２指令電流Ｉｍ２＊である。第２比率指令Ｃ２ｂについては、式６が成り立つ。 In the second inverter control unit 91, the first motor current Im1 is input to the second ratio unit 152 in addition to the second motor current Im2. The second ratio unit 152 calculates the second ratio command C2b from the second command value C2 using the ratio between the first motor current Im1 and the second motor current Im2. The second ratio unit 152 outputs the second ratio command C2b to the second signal unit 155. The second ratio command C2b is a value obtained by correcting the second command value C2 based on the ratio of the motor currents Im1 and Im2. For example, the second ratio unit 152 calculates the value obtained by multiplying the second command value C2 by the ratio of the first motor current Im1 to the second motor current Im2 as the second ratio command C2b. The second ratio command C2b is, for example, the second command current Im2* in the fourth embodiment. Equation 6 holds for the second ratio command C2b.

Ｃ２ｂ＝Ｃ２×Ｓ１／Ｓ２・・・式６
式６では、第２比率指令Ｃ２ｂに対する第２指令値Ｃ２の寄与度が、第２モータ電流Ｉｍ２に対する第１モータ電流Ｉｍ１の割合に応じて変化する。例えば、第２モータ電流Ｉｍ２に対して第１モータ電流Ｉｍ１が大きいほど、第２比率指令Ｃ２ｂが第２指令値Ｃ２に対して大きい値に設定される。第２信号部１５５は、第２比率指令Ｃ２ｂを用いて第２モータ指令を算出する。 C2b=C2×S1/S2...Equation 6
In the formula 6, the contribution of the second command value C2 to the second ratio command C2b varies depending on the ratio of the first motor current Im1 to the second motor current Im2. The larger the first motor current Im1 is, the larger the second ratio command C2b is set to with respect to the second command value C2. The second signal unit 155 calculates the second motor command using the second ratio command C2b. do.

＜第１０実施形態＞
第１０実施形態では、第１モータ６１と第２モータ７１とでモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２等の検出値が同じになるようにフィードバック制御が行われる。第１０実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１、第９実施形態と同様である。第１０本実施形態では、上記第１、第９実施形態と異なる点を中心に説明する。 Tenth Embodiment
In the tenth embodiment, feedback control is performed so that the detected values of motor currents Im1, Im2, etc. are the same for the first motor 61 and the second motor 71. Configurations, actions, and effects not specifically described in the tenth embodiment are similar to those of the first and ninth embodiments. The tenth embodiment will be described mainly with respect to the differences from the first and ninth embodiments.

図１７に示すように、第１インバータ制御部８１は、第１信号部１４５、第１検出差分部１４６、第１ゼロ差分部１４７、第１演算部１４８及び第１加算部１４９を有している。第２インバータ制御部９１は、第２信号部１５５、第２検出差分部１５６、第２ゼロ差分部１５７、第２演算部１５８及び第２加算部１５９を有している。 As shown in FIG. 17, the first inverter control unit 81 has a first signal unit 145, a first detection difference unit 146, a first zero difference unit 147, a first calculation unit 148, and a first adder unit 149. The second inverter control unit 91 has a second signal unit 155, a second detection difference unit 156, a second zero difference unit 157, a second calculation unit 158, and a second adder unit 159.

インバータ制御部８１，９１では、上記第９実施形態と同様に、第１検出値Ｓ１及び第２検出値Ｓ２を用いて協調制御が行われる。第１インバータ制御部８１では、第１検出値Ｓ１及び第２検出値Ｓ２が第１検出差分部１４６に入力される。第２検出値Ｓ２は、第２ＤＳ１１０からＥＰＵ経路５５を介して第１ＤＳ１００に入力される。第１検出差分部１４６は、第１検出値Ｓ１と第２検出値Ｓ２との差分を第１検出差分値Ｓ１ａとして算出する。第１ゼロ差分部１４７は、ゼロと第１検出差分値Ｓ１ａとの差分を第１ゼロ差分値Ｓ１ｂとして算出する。第１演算部１４８は、ＰＩ制御等のフィードバック制御により第１演算値Ｃ１ｃを算出する。第１演算部１４８は、例えば第１ゼロ差分値Ｓ１ｂがゼロになるように第１演算値Ｃ１ｃを算出する。第１加算部１４９は、第１指令値Ｃ１と第１演算値Ｃ１ｃとを加算して第１加算値Ｃ１ｄを算出する。第１信号部１４５は、第１加算値Ｃ１ｄを用いて第１モータ指令を算出する。 In the inverter control units 81 and 91, cooperative control is performed using the first detection value S1 and the second detection value S2, as in the ninth embodiment. In the first inverter control unit 81, the first detection value S1 and the second detection value S2 are input to the first detection difference unit 146. The second detection value S2 is input to the first DS 100 from the second DS 110 via the EPU path 55. The first detection difference unit 146 calculates the difference between the first detection value S1 and the second detection value S2 as the first detection difference value S1a. The first zero difference unit 147 calculates the difference between zero and the first detection difference value S1a as the first zero difference value S1b. The first calculation unit 148 calculates the first calculation value C1c by feedback control such as PI control. The first calculation unit 148 calculates the first calculation value C1c so that, for example, the first zero difference value S1b becomes zero. The first adder 149 adds the first command value C1 and the first calculation value C1c to calculate a first sum C1d. The first signal unit 145 calculates the first motor command using the first sum C1d.

第２インバータ制御部９１では、第１検出値Ｓ１及び第２検出値Ｓ２が第２検出差分部１５６に入力される。第１検出値Ｓ１は、第１ＤＳ１００からＥＰＵ経路５５を介して第２ＤＳ１１０に入力される。第２検出差分部１５６は、第１検出値Ｓ１と第２検出値Ｓ２との差分を第２検出差分値Ｓ２ａとして算出する。第２ゼロ差分部１５７は、ゼロと第２検出差分値Ｓ２ａとの差分を第２ゼロ差分値Ｓ２ｂとして算出する。第２演算部１５８は、ＰＩ制御等のフィードバック制御により第２演算値Ｃ２ｃを算出する。第２演算部１５８は、例えば第２ゼロ差分値Ｓ２ｂがゼロになるように第２演算値Ｃ２ｃを算出する。第２加算部１５９は、第２指令値Ｃ２と第２演算値Ｃ２ｃとを加算して第２加算値Ｃ２ｄを算出する。第２信号部１５５は、第２加算値Ｃ２ｄを用いて第２モータ指令を算出する。 In the second inverter control unit 91, the first detection value S1 and the second detection value S2 are input to the second detection difference unit 156. The first detection value S1 is input from the first DS 100 to the second DS 110 via the EPU path 55. The second detection difference unit 156 calculates the difference between the first detection value S1 and the second detection value S2 as the second detection difference value S2a. The second zero difference unit 157 calculates the difference between zero and the second detection difference value S2a as the second zero difference value S2b. The second calculation unit 158 calculates the second calculation value C2c by feedback control such as PI control. The second calculation unit 158 calculates the second calculation value C2c so that, for example, the second zero difference value S2b becomes zero. The second adder 159 adds the second command value C2 and the second calculation value C2c to calculate the second addition value C2d. The second signal unit 155 calculates the second motor command using the second sum C2d.

＜第１１実施形態＞
第１１実施形態では、統括ＥＣＵ４０が、協調制御として第１協調制御と第２協調制御とを選択的に行う。第１１実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第１１本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。 Eleventh Embodiment
In the eleventh embodiment, the integrated ECU 40 selectively performs the first cooperative control and the second cooperative control as the cooperative control. The configurations, actions, and effects of the eleventh embodiment that are not specifically described are the same as those of the first embodiment. The eleventh embodiment will be described mainly with respect to the points that are different from the first embodiment.

統括ＥＣＵ４０が行う飛行制御処理について、図１８のフローチャートを参照しつつ説明する。統括ＥＣＵ４０は、上記第１実施形態と同様に、ステップＳ１０１～Ｓ１０９の処理を行う。 The flight control process performed by the supervisory ECU 40 will be described with reference to the flowchart in FIG. 18. The supervisory ECU 40 performs steps S101 to S109 in the same manner as in the first embodiment.

本実施形態では、ステップＳ１０５にて速度差が大きすぎないと判断された場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ２０１に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ２０１にて、ＤＳ異変が発生したか否かを判定する。ＤＳ異変は、ＤＳ１００，１１０にて発生した異変であり、異常にはならない範囲でＤＳ１００，１１０に生じた変化である。例えば、統括ＥＣＵ４０は、ＤＳ状態差が所定の異変範囲に含まれているか否かを判定する。速度差が大きすぎるか否かの判定はステップＳ１０５にて行われているため、ステップＳ２０１では、速度差以外のＤＳ状態差が異変範囲に含まれているかの判定が行われる。ＤＳ状態が異変範囲に含まれている場合、統括ＥＣＵ４０は、ＤＳ異変が発生したと判断する。速度差以外のＤＳ状態差が異変範囲に含まれていない場合、統括ＥＣＵ４０は、ＤＳ異変が発生していないと判断する。 In this embodiment, if it is determined in step S105 that the speed difference is not too large, the supervisory ECU 40 proceeds to step S201. In step S201, the supervisory ECU 40 determines whether a DS abnormality has occurred. A DS abnormality is an abnormality that occurs in the DS 100, 110, and is a change that occurs in the DS 100, 110 within a range that does not result in an abnormality. For example, the supervisory ECU 40 determines whether the DS state difference is included in a predetermined abnormality range. Since the determination of whether the speed difference is too large is performed in step S105, in step S201, it is determined whether the DS state difference other than the speed difference is included in the abnormality range. If the DS state is included in the abnormality range, the supervisory ECU 40 determines that a DS abnormality has occurred. If the DS state difference other than the speed difference is not included in the abnormality range, the supervisory ECU 40 determines that a DS abnormality has not occurred.

ＤＳ異変としては、温度異変や劣化異変、部分的異変などがある。温度異変が発生した場合としては、ＤＳ温度差が異変範囲に達した場合などがある。ＤＳ温度差は、第１ＤＳ１００の温度と第２ＤＳ１１０の温度との差である。ＤＳ１００，１１０の温度としては、熱的な最弱部位など、熱的に弱い部位や部品の温度が検出される。ＤＳ１００，１１０の温度としては、例えばモータ温度がある。ＤＳ温度差が所定差異常の場合、統括ＥＣＵ４０は、ＤＳ温度差が異変範囲に含まれていないと判断する。なお、ＤＳ１００，１１０の温度としては、冷却温度が用いられてもよい。冷却温度としては、冷却部１０１，１１１の冷媒温度や冷却フィンの温度などがある。 DS abnormalities include temperature abnormalities, deterioration abnormalities, partial abnormalities, etc. An example of a temperature abnormality is when the DS temperature difference reaches the abnormality range. The DS temperature difference is the difference between the temperature of the first DS 100 and the temperature of the second DS 110. The temperatures of the DS 100, 110 are detected as the temperatures of thermally weak parts or parts, such as the thermally weakest parts. The temperature of the DS 100, 110 is, for example, the motor temperature. When the DS temperature difference is a predetermined difference abnormality, the general ECU 40 determines that the DS temperature difference is not within the abnormality range. Note that the cooling temperature may be used as the temperature of the DS 100, 110. The cooling temperature may be the refrigerant temperature of the cooling parts 101, 111 or the temperature of the cooling fins.

劣化異変が発生した場合としては、ＤＳ１００，１１０の劣化状態が異変範囲に達した場合などがある。統括ＥＣＵ４０は、劣化指標を用いてＤＳ１００，１１０の劣化状態を取得する。統括ＥＣＵ４０は、例えばＤＳ１００，１１０の劣化状態を示す指標として劣化指標を算出し、この劣化指標を用いて劣化状態を取得する。統括ＥＣＵ４０は、例えばモータ６１，７１の電流、電圧及び回転速度の少なくとも１つを用いて劣化指標を算出する。また、統括ＥＣＵ４０は、劣化指標の算出に、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊等の制御指令を用いる。統括ＥＣＵ４０は、劣化指標の算出に、ＤＳ１００，１１０の温度や、ＤＳ１００，１１０の温度が上昇する度合い、を用いてもよい。統括ＥＣＵ４０は、劣化指標の算出に、ステップＳ１０１～Ｓ１０３にてＤＳ１００，１１０の異常を検出する回数や異常検出頻度、を用いてもよい。統括ＥＣＵ４０は、劣化指標の算出に、電力経路３２の抵抗値や、電力経路３２にて生じる損失、モータ６１，７１の効率、を用いてもよい。 An example of an occurrence of a deterioration abnormality is when the deterioration state of DS100, 110 reaches an abnormality range. The supervisory ECU 40 acquires the deterioration state of DS100, 110 using a deterioration index. The supervisory ECU 40 calculates a deterioration index as an index showing the deterioration state of DS100, 110, for example, and acquires the deterioration state using this deterioration index. The supervisory ECU 40 calculates the deterioration index using at least one of the current, voltage, and rotation speed of the motors 61, 71, for example. The supervisory ECU 40 also uses control commands such as command torques Tr1*, Tr2* to calculate the deterioration index. The supervisory ECU 40 may also use the temperature of DS100, 110 or the degree of temperature rise of DS100, 110 to calculate the deterioration index. The supervisory ECU 40 may use the number of times an abnormality in the DS 100, 110 is detected in steps S101 to S103 or the frequency of abnormality detection to calculate the deterioration index. The supervisory ECU 40 may also use the resistance value of the power path 32, the loss occurring in the power path 32, and the efficiency of the motors 61, 71 to calculate the deterioration index.

部分的異変が発生した場合としては、ＤＳ１００，１１０が駆動可能な範囲で、ＤＳ１００，１１０に部分的な異変が生じた場合などがある。部分的異変としては、ＤＳ１００，１１０の出力性能が一部喪失するような、ＤＳ１００，１１０の部分的な故障などがある。ＤＳ１００，１１０の部分的な故障としては、１相故障や給電制限などがある。１相故障は、モータ６１，７１が有する複数相のうち１相が故障することで生じる。給電制限は、バッテリ３１の異常が発生することでバッテリ３１からＤＳ１００，１１０に入力される入力電力が制限されることで生じる。 An example of a partial abnormality is when a partial abnormality occurs in the DS100, 110 within the range in which the DS100, 110 can be driven. An example of a partial abnormality is a partial failure of the DS100, 110, which causes a partial loss of the output performance of the DS100, 110. Examples of partial failures of the DS100, 110 include a one-phase failure and a power supply limit. A one-phase failure occurs when one of the multiple phases of the motors 61, 71 fails. A power supply limit occurs when an abnormality occurs in the battery 31, which limits the input power input from the battery 31 to the DS100, 110.

ＤＳ異変が発生していない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ２０２に進み、第１協調制御を行う。ＤＳ異変が発生した場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ２０３に進み、第２協調制御を行う。統括ＥＣＵ４０は、第１協調制御及び第２協調制御のいずれによりインバータ制御部８１，９１を協調させるのかの判定をステップＳ２０１にて行う。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ２０１の処理を実行する機能が実行判定部に相当する。 If no DS abnormality has occurred, the managing ECU 40 proceeds to step S202 and performs the first cooperative control. If a DS abnormality has occurred, the managing ECU 40 proceeds to step S203 and performs the second cooperative control. In step S201, the managing ECU 40 determines whether the inverter control units 81, 91 will be coordinated by the first cooperative control or the second cooperative control. The function of the managing ECU 40 that executes the process of step S201 corresponds to the execution determination unit.

ステップＳ２０２において、第１協調制御は、上記第１実施形態のステップＳ１１０にて行われる協調制御と同じ制御である。第１協調制御では、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが同じになるように、インバータ制御部８１，９１によるモータ制御が行われる。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ２０２の処理を実行する機能が第１実行部に相当する。 In step S202, the first cooperative control is the same as the cooperative control performed in step S110 in the first embodiment. In the first cooperative control, motor control is performed by the inverter control units 81 and 91 so that the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 are the same. The function of the supervisory ECU 40 that executes the process of step S202 corresponds to the first execution unit.

ステップＳ２０３において、第２協調制御では、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とに出力差が生じるように、インバータ制御部８１，９１によるモータ制御が行われる。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ２０３の処理を実行する機能が第２実行部に相当する。 In step S203, in the second cooperative control, motor control is performed by the inverter control units 81 and 91 so that an output difference occurs between the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71. The function of the supervisory ECU 40 that executes the process of step S203 corresponds to the second execution unit.

第２協調制御では、モータ６１，７１の出力に対する寄与度が第１状態関連値と第２状態関連値とで異なるように、寄与度の比率が設定される。第２協調制御では、寄与度の比率が調整されることで、モータ６１，７１の出力分配が制御される。状態関連値として指令出力が用いられる場合、モータ６１，７１の出力に対する寄与度が第１指令出力と第２指令出力とで異なるように、寄与度の比率が設定される。 In the second cooperative control, the ratio of the contributions is set so that the contributions to the output of the motors 61, 71 differ between the first state-related value and the second state-related value. In the second cooperative control, the ratio of the contributions is adjusted to control the output distribution of the motors 61, 71. When the command output is used as the state-related value, the ratio of the contributions is set so that the contributions to the output of the motors 61, 71 differ between the first command output and the second command output.

寄与度の比率は、第１状態関連値と第２状態関連値との大小関係に応じて設定される。例えば、状態関連値としてＤＳ１００，１１０の温度が用いられる構成では、ＤＳ温度差が異変範囲に達すると、ＤＳ１００，１１０のうち温度が高い方のモータ出力が小さくなるように、且つ低い方のモータ出力が大きくなるように、寄与度の比率が設定される。さらに、ＤＳ温度差が大きいほどモータ出力の差が大きくなるように、寄与度の比率が設定される。 The contribution ratio is set according to the magnitude relationship between the first state-related value and the second state-related value. For example, in a configuration in which the temperatures of DS100, 110 are used as the state-related values, the contribution ratio is set so that when the DS temperature difference reaches the abnormality range, the motor output of the DS100, 110 with the higher temperature decreases, and the motor output of the DS with the lower temperature increases. Furthermore, the contribution ratio is set so that the difference in motor output increases as the DS temperature difference increases.

また、状態関連値としてＤＳ１００，１１０の劣化指数が用いられる構成では、ＤＳ１００，１１０の劣化状態が異変範囲に達すると、ＤＳ１００，１１０のうち劣化が進んでいる方のモータ出力が小さくなるように、寄与度の比率が設定される。ＤＳ１００，１１０のうち劣化が進んでいない方については、モータ出力が大きくなるように寄与度の比率が設定される。さらに、劣化状態の差が大きいほどモータ出力の差が大きくなるように、寄与度の比率が設定される。 In addition, in a configuration in which the deterioration indexes of DS100 and 110 are used as the state-related values, when the deterioration state of DS100 and 110 reaches the abnormal change range, the contribution ratio is set so that the motor output of the more deteriorated of DS100 and 110 is reduced. For the less deteriorated of DS100 and 110, the contribution ratio is set so that the motor output is increased. Furthermore, the contribution ratio is set so that the greater the difference in the deterioration state, the greater the difference in motor output.

第２協調制御では、ＤＳ１００，１１０の運転モードを考慮して寄与度の比率が設定される。例えば運転モードが定常モードにある場合、モータ６１，７１の出力差が極力小さくなるように、寄与度の比率が設定される。また、運転モードが立上りモードにある場合、モータ６１，７１のうち先行している方の出力が小さくなるように、且つ遅れている方の出力が大きくなるように、寄与度の比率が設定される。 In the second cooperative control, the contribution ratio is set taking into account the operation mode of DS100, 110. For example, when the operation mode is a steady mode, the contribution ratio is set so that the output difference between motors 61, 71 is minimized. Also, when the operation mode is a start-up mode, the contribution ratio is set so that the output of the leading motor 61, 71 is reduced and the output of the lagging motor is increased.

第２協調制御では、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０との間で制御量の分配が調整される。すなわち、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが交換する状態関連値により、モータ６１，７１の出力が調整される。例えば、第２協調制御において、協調トルクＴｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃは、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊の平均値とされるのではなく、寄与度の比率を用いて指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊から算出されることが好ましい。例えば、協調トルクＴｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃは、第１指令トルクＴｒ１＊と第２指令トルクＴｒ２＊との和に寄与度の比率を掛けて算出される。この結果、第１協調トルクＴｒ１Ｃと第２協調トルクＴｒ２Ｃとが異なる値になり、制御量であるモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２の配分が調整される。 In the second cooperative control, the distribution of the control amount between the first DS 100 and the second DS 110 is adjusted. That is, the output of the motors 61, 71 is adjusted by the state-related value exchanged between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91. For example, in the second cooperative control, it is preferable that the cooperative torques Tr1C, Tr2C are calculated from the command torques Tr1*, Tr2* using the contribution ratio, rather than being the average value of the command torques Tr1*, Tr2*. For example, the cooperative torques Tr1C, Tr2C are calculated by multiplying the sum of the first command torque Tr1* and the second command torque Tr2* by the contribution ratio. As a result, the first cooperative torque Tr1C and the second cooperative torque Tr2C have different values, and the distribution of the motor currents Im1, Im2, which are the control amounts, is adjusted.

また、上記第９実施形態のように、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが検出値Ｓ１，Ｓ２を交換する構成では、比率指令Ｃ１ｂ，Ｃ２ｂは、寄与度の比率を用いて指令値Ｃ１，Ｃ２から算出されることが好ましい。例えば、比率指令Ｃ１ｂ，Ｃ２ｂは、第１検出値Ｓ１と第２検出値Ｓ２との和に寄与度の比率を掛けて算出される。この結果、第１比率指令Ｃ１ｂと第２比率指令Ｃ２ｂが異なる値になり、制御量である検出値Ｓ１，Ｓ２の分配が調整される。 In addition, in a configuration in which the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 exchange the detection values S1 and S2 as in the ninth embodiment, it is preferable that the ratio commands C1b and C2b are calculated from the command values C1 and C2 using the ratio of the contribution degree. For example, the ratio commands C1b and C2b are calculated by multiplying the sum of the first detection value S1 and the second detection value S2 by the ratio of the contribution degree. As a result, the first ratio command C1b and the second ratio command C2b become different values, and the distribution of the detection values S1 and S2, which are the controlled variables, is adjusted.

本実施形態によれば、統括ＥＣＵ４０は、第１協調制御及び第２協調制御を選択的に実行可能である。この構成では、モータ６１，７１の出力を均一化する場合と、モータ６１，７１の出力に差を生じさせる場合とを、使い分けることができる。このため、モータ６１，７１の状態に合わせてモータ６１，７１を協調させることで、モータ６１，７１の負担を低減できる。 According to this embodiment, the general ECU 40 can selectively execute the first cooperative control and the second cooperative control. In this configuration, it is possible to selectively use the case where the outputs of the motors 61, 71 are equalized and the case where the outputs of the motors 61, 71 are differentiated. Therefore, by coordinating the motors 61, 71 according to the state of the motors 61, 71, the burden on the motors 61, 71 can be reduced.

本実施形態によれば、第２協調制御では、モータ６１，７１の状態に応じてモータ６１，７１の出力差が調整される。この構成では、モータ６１，７１のうち一方の出力が小さくなるように且つ他方の出力が大きくなるように、モータ６１，７１の出力差が調整されることで、モータ６１，７１の負担を低減できる。 According to this embodiment, in the second cooperative control, the output difference between the motors 61 and 71 is adjusted according to the state of the motors 61 and 71. In this configuration, the output difference between the motors 61 and 71 is adjusted so that the output of one of the motors 61 and 71 is reduced and the output of the other is increased, thereby reducing the burden on the motors 61 and 71.

本実施形態では、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０とでは、状態関連値に応じて制御量の分配が調整される。例えば、ＤＳ１００，１１０の過熱状態が発生した場合には、ＤＳ１００，１１０の温度情報を含む状態関連値に応じて、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊等の指令出力や、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２等のモータ情報、の分配が調整される。この場合、ＤＳ１００，１１０の過熱状態を早期に解消することができる。また、ＤＳ１００，１１０の劣化が進んでいる場合には、ＤＳ１００，１１０の劣化状態を含む状態関連値に応じて、指令出力やモータ情報の分配が調整される。この場合、ＤＳ１００，１１０の劣化が進行しにくくなるようにモータ６１，７１の負担を低減できる。 In this embodiment, the distribution of the control amount between the first DS100 and the second DS110 is adjusted according to the state-related value. For example, when an overheating state occurs in the DS100, 110, the distribution of command outputs such as command torques Tr1*, Tr2* and motor information such as motor currents Im1, Im2 is adjusted according to the state-related value including the temperature information of the DS100, 110. In this case, the overheating state of the DS100, 110 can be eliminated quickly. In addition, when the deterioration of the DS100, 110 progresses, the distribution of the command outputs and motor information is adjusted according to the state-related value including the deterioration state of the DS100, 110. In this case, the burden on the motors 61, 71 can be reduced so that the deterioration of the DS100, 110 does not progress easily.

本実施形態では、ＤＳ１００，１１０の運転モードに応じて、第１ＤＳ１００と第２ＤＳ１１０との間で制御量の分配が調整される。この構成では、運転モードに依存する制御量分配を最適化することができる。これにより、ＥＰＵ５０の設計に関して、より効果的な設計最適化が可能である。例えば、ＥＰＵ５０において、熱設計に関する構成、異常時の動作時間を確保できる構成、及び劣化抑制に関する構成、について最適化を図ることができる。 In this embodiment, the distribution of the control amount between the first DS 100 and the second DS 110 is adjusted according to the operation mode of the DSs 100 and 110. In this configuration, the distribution of the control amount depending on the operation mode can be optimized. This enables more effective design optimization of the EPU 50. For example, the EPU 50 can be optimized in terms of the configuration related to thermal design, the configuration that can ensure operation time in the event of an abnormality, and the configuration related to suppressing deterioration.

本実施形態では、第１ＤＳ１００に関する第１状態関連値と第２ＤＳ１１０に関する第２状態関連値との差分に応じて、モータ６１，７１の出力が調整される。ＤＳ１００，１１０に対して状態関連値の差分による影響が大きい場合には、モータ６１，７１の出力均等化が行われないことで、より効果的な設計最適化が可能である。例えば、モータ６１，７１の出力差が生じるように協調制御が行われることで、熱設計に関する構成、異常時の動作時間を確保できる構成、及び劣化抑制に関する構成、について最適化を図ることができる。 In this embodiment, the output of the motors 61, 71 is adjusted according to the difference between the first state-related value for the first DS 100 and the second state-related value for the second DS 110. When the difference in state-related values has a large effect on the DSs 100, 110, more effective design optimization is possible by not equalizing the output of the motors 61, 71. For example, by performing cooperative control to create an output difference between the motors 61, 71, it is possible to optimize the thermal design configuration, the configuration that ensures operating time in the event of an abnormality, and the configuration that suppresses deterioration.

＜第１２実施形態＞
上記第１実施形態では、１つのモータが複数相のモータコイルを１つだけ有していた。例えば、第１モータ６１が３相の第１モータコイル６２を１つだけ有していた。これに対して、第１２実施形態では、１つのモータが複数相のモータコイルを複数有している。第１２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第１２本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。 <Twelfth embodiment>
In the first embodiment, one motor has only one motor coil with multiple phases. For example, the first motor 61 has only one three-phase first motor coil 62. In contrast, in the twelfth embodiment, one motor has multiple motor coils with multiple phases. Configurations, actions, and effects that are not specifically described in the twelfth embodiment are similar to those in the first embodiment. The twelfth embodiment will be described mainly with respect to the differences from the first embodiment.

図１９に示すように、ＥＰＵ５０は、モータコイル６２，７２に代えて、共通コイル１７２を有している。共通コイル１７２は、複数相のコイルである。共通コイル１７２は、電気的に複数のコイルに分割可能である。例えば、共通コイル１７２が分割可能な複数のコイルには、第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂが含まれている。第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂは、それぞれ複数相のコイルである。例えば、第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂという２つの３相コイルにより、共通コイル１７２という１つの６相コイルが形成されている。共通コイル１７２では、第１コイル１７２Ａと第２コイル１７２Ｂとが周方向ＣＤに並べられている。例えば、第１コイル１７２Ａを形成する複数のコイル部と、第２コイル１７２Ｂを形成する複数のコイル部とが、周方向ＣＤに交互に並べられている。 As shown in FIG. 19, the EPU 50 has a common coil 172 instead of the motor coils 62, 72. The common coil 172 is a multi-phase coil. The common coil 172 can be electrically divided into multiple coils. For example, the multiple coils into which the common coil 172 can be divided include a first coil 172A and a second coil 172B. The first coil 172A and the second coil 172B are each a multi-phase coil. For example, two three-phase coils, the first coil 172A and the second coil 172B, form a six-phase coil, the common coil 172. In the common coil 172, the first coil 172A and the second coil 172B are arranged in the circumferential direction CD. For example, the multiple coil parts forming the first coil 172A and the multiple coil parts forming the second coil 172B are arranged alternately in the circumferential direction CD.

共通コイル１７２は、共通モータ１７１に含まれている。共通モータ１７１では、モータステータが共通コアを有している。共通コアは、第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂにとって共通のステータコアである。第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂが共通コアに計装されていることで、共通コイル１７２が２系統巻線になっている。 The common coil 172 is included in the common motor 171. In the common motor 171, the motor stator has a common core. The common core is a stator core common to the first coil 172A and the second coil 172B. The first coil 172A and the second coil 172B are instrumented on the common core, so that the common coil 172 has two winding systems.

共通モータ１７１は、共通コイル１７２に加えて、共通ロータ１７３を有している。共通ロータ１７３は、共通モータ１７１への通電により回転する。共通ロータ１７３は、第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂの少なくとも一方への通電により回転するように設けられている。例えば、共通ロータ１７３は、第１コイル１７２Ａと第２コイル１７２Ｂとにかけ渡された状態になっている。第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂの両方に通電された場合、共通モータ１７１は６相駆動する。６相駆動では、共通モータ１７１が６相モータとして駆動し、共通ロータ１７３は６相モータのロータとして回転する。図１９では、共通ロータ１７３をＲｏｔと図示している。 The common motor 171 has a common rotor 173 in addition to the common coil 172. The common rotor 173 rotates when electricity is applied to the common motor 171. The common rotor 173 is arranged to rotate when electricity is applied to at least one of the first coil 172A and the second coil 172B. For example, the common rotor 173 is in a state in which it is stretched across the first coil 172A and the second coil 172B. When electricity is applied to both the first coil 172A and the second coil 172B, the common motor 171 is driven in six-phase driving. In six-phase driving, the common motor 171 is driven as a six-phase motor, and the common rotor 173 rotates as the rotor of the six-phase motor. In FIG. 19, the common rotor 173 is illustrated as Rot.

共通モータ１７１は、第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂを有している。第１モータ１７１Ａは、第１コイル１７２Ａを有している。第２モータ１７１Ｂは、第２コイル１７２Ｂを有している。第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂの両方に通電された場合、共通モータ１７１は、第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂにより６相駆動する。一方、第１コイル１７２Ａだけに通電された場合、共通モータ１７１は３相駆動する。この場合、共通モータ１７１は、第１モータ１７１Ａにより３相モータとして駆動する。第２コイル１７２Ｂだけに通電された場合も、共通モータ１７１は３相駆動する。この場合、共通モータ１７１は、第２モータ１７１Ｂにより３相モータとして駆動する。共通ロータ１７３は、第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂの両方に含まれている。 The common motor 171 has a first motor 171A and a second motor 171B. The first motor 171A has a first coil 172A. The second motor 171B has a second coil 172B. When both the first coil 172A and the second coil 172B are energized, the common motor 171 is driven in six phases by the first motor 171A and the second motor 171B. On the other hand, when only the first coil 172A is energized, the common motor 171 is driven in three phases. In this case, the common motor 171 is driven as a three-phase motor by the first motor 171A. When only the second coil 172B is energized, the common motor 171 is also driven in three phases. In this case, the common motor 171 is driven as a three-phase motor by the second motor 171B. The common rotor 173 is included in both the first motor 171A and the second motor 171B.

共通モータ１７１では、第１モータ電流Ｉｍ１が第１コイル１７２Ａに流れ、第２モータ電流Ｉｍ２が第２コイル１７２Ｂに流れる。第１モータ電流Ｉｍ１は、共通モータ１７１が６相モータ及び３相モータのいずれとして駆動している場合でも、第１コイル１７２Ａに流れる。第１モータ電流Ｉｍ１は、第１コイル電流に相当する。第２モータ電流Ｉｍ２は、共通モータ１７１が６相モータ及び３相モータのいずれとして駆動している場合でも、第２コイル１７２Ｂに流れる。第２モータ電流Ｉｍ２は、第２コイル電流に相当する。 In the common motor 171, the first motor current Im1 flows through the first coil 172A, and the second motor current Im2 flows through the second coil 172B. The first motor current Im1 flows through the first coil 172A regardless of whether the common motor 171 is driven as a six-phase motor or a three-phase motor. The first motor current Im1 corresponds to the first coil current. The second motor current Im2 flows through the second coil 172B regardless of whether the common motor 171 is driven as a six-phase motor or a three-phase motor. The second motor current Im2 corresponds to the second coil current.

共通モータ１７１は、共通モータ装置１７０に含まれている。共通モータ装置１７０は、共通モータ１７１を収容したハウジングを有している。このハウジングには、共通コイル１７２が収容されている。すなわち、このハウジングには、第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂがまとめて収容されている。 The common motor 171 is included in the common motor device 170. The common motor device 170 has a housing that houses the common motor 171. This housing houses the common coil 172. In other words, the first coil 172A and the second coil 172B are housed together in this housing.

共通モータ装置１７０は、共通ＤＳ１６０に含まれている。共通ＤＳ１６０は、共通モータ装置１７０に加えて、第１インバータ装置８０及び第２インバータ装置９０を有している。共通ＤＳ１６０では、例えば共通モータ装置１７０とインバータ装置８０，９０とが軸方向ＡＤに並べられている。なお、共通ＤＳ１６０では、第１インバータ装置８０と第２インバータ装置９０とが径方向ＲＤに並べられていてもよい。この構成では、共通モータ装置１７０が、第１インバータ装置８０と第２インバータ装置９０とに径方向ＲＤにかけ渡された状態で設けられていてもよい。 The common motor device 170 is included in the common DS 160. In addition to the common motor device 170, the common DS 160 has a first inverter device 80 and a second inverter device 90. In the common DS 160, for example, the common motor device 170 and the inverter devices 80, 90 are arranged in the axial direction AD. Note that in the common DS 160, the first inverter device 80 and the second inverter device 90 may be arranged in the radial direction RD. In this configuration, the common motor device 170 may be provided in a state in which it spans the first inverter device 80 and the second inverter device 90 in the radial direction RD.

共通ＤＳ１６０は、第１ＤＳ１６０Ａ及び第２ＤＳ１６０Ｂを有している。第１ＤＳ１６０Ａは、第１インバータ装置８０及び第１コイル１７２Ａを有している。第２ＤＳ１６０Ｂは、第２インバータ装置９０及び第２コイル１７２Ｂを有している。共通ＤＳ１６０は、共通モータ１７１が６相駆動した場合に、第１ＤＳ１６０Ａ及び第２ＤＳ１６０Ｂにより６相のＤＳとして駆動する。第１コイル１７２Ａへの通電により共通モータ１７１が３相駆動した場合、共通ＤＳ１６０は３相の第１ＤＳ１６０Ａとして駆動する。また、第２コイル１７２Ｂへの通電により共通モータ１７１が３相駆動した場合、共通ＤＳ１６０は３相の第２ＤＳ１６０Ｂとして駆動する。 The common DS160 has a first DS160A and a second DS160B. The first DS160A has a first inverter device 80 and a first coil 172A. The second DS160B has a second inverter device 90 and a second coil 172B. When the common motor 171 is driven in six phases, the common DS160 is driven as a six-phase DS by the first DS160A and the second DS160B. When the common motor 171 is driven in three phases by energizing the first coil 172A, the common DS160 is driven as a three-phase first DS160A. When the common motor 171 is driven in three phases by energizing the second coil 172B, the common DS160 is driven as a three-phase second DS160B.

共通ＤＳ１６０では、共通ロータ１７３がＥＰＵシャフト５１に接続されている。ＥＰＵシャフト５１は、共通ロータ１７３とプロペラ２０とを接続している。共通ＤＳ１６０では、共通モータ１７１が６相駆動している場合に、第１モータ１７１Ａの出力と第２モータ１７１Ｂの出力とが同じになるように協調制御が行われる。第１モータ１７１Ａの出力は、例えば第１コイル１７２Ａを流れる第１モータ電流Ｉｍ１である。第２モータ１７１Ｂの出力は、例えば第２コイル１７２Ｂを流れる第２モータ電流Ｉｍ２である。 In the common DS 160, the common rotor 173 is connected to the EPU shaft 51. The EPU shaft 51 connects the common rotor 173 and the propeller 20. In the common DS 160, when the common motor 171 is driven in six phases, cooperative control is performed so that the output of the first motor 171A and the output of the second motor 171B are the same. The output of the first motor 171A is, for example, the first motor current Im1 flowing through the first coil 172A. The output of the second motor 171B is, for example, the second motor current Im2 flowing through the second coil 172B.

共通モータ１７１の６相駆動に際して、インバータ制御部８１，９１は、第１モータ１７１Ａの第１状態関連データと第２モータ１７１Ｂの第２状態関連データとを授受する。インバータ制御部８１，９１は、第１状態関連データ及び第２状態関連データの両方を用いて、モータ１７１Ａ，１７１Ｂにより共通モータ１７１を６相駆動させる。例えば、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑの検出値をモータ情報として相互伝達する。第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、相電流の検出値をモータ情報として相互伝達してもよい。 When driving the common motor 171 in six phases, the inverter control units 81, 91 exchange first state-related data of the first motor 171A and second state-related data of the second motor 171B. The inverter control units 81, 91 use both the first state-related data and the second state-related data to drive the common motor 171 in six phases using the motors 171A, 171B. For example, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 mutually transmit the detection values of the d-axis current Id and the q-axis current Iq as motor information. The first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may mutually transmit the detection values of the phase currents as motor information.

共通モータ１７１の６相駆動に際して、インバータ制御部８１，９１は、第１ＤＳ１６０Ａと第２ＤＳ１６０Ｂとを同期させるための同期信号Ｓｓを相互伝達する。同期信号Ｓｓは、例えばＥＰＵ経路５５を介して伝達される。このように、同期信号Ｓｓは、伝達に伴う遅れが生じない又は少ない方法で伝達されることが好ましい。同期信号Ｓｓは、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１との間で、１方向又は双方向で伝達される。共通モータ１７１の６相駆動に際しては、第１ＤＳ１６０Ａと第２ＤＳ１６０Ｂとの間でインバータ回路８５，９５のスイッチングを同期させることが好ましい。これにより、第１ＤＳ１６０Ａと第２ＤＳ１６０Ｂとの間で生じる磁気干渉を抑制できる。 During six-phase driving of the common motor 171, the inverter control units 81 and 91 mutually transmit a synchronization signal Ss for synchronizing the first DS 160A and the second DS 160B. The synchronization signal Ss is transmitted, for example, via the EPU path 55. In this way, it is preferable that the synchronization signal Ss is transmitted in a manner that does not cause or has little delay associated with transmission. The synchronization signal Ss is transmitted in one direction or two directions between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91. During six-phase driving of the common motor 171, it is preferable to synchronize the switching of the inverter circuits 85 and 95 between the first DS 160A and the second DS 160B. This makes it possible to suppress magnetic interference occurring between the first DS 160A and the second DS 160B.

共通ＤＳ１６０では、コイル１７２Ａ，１７２Ｂにより共通コイル１７２の２系統巻線が実現されたことに起因して、相互インダクタンスによる発振が生じやすい。インバータ制御部８１，９１では、Ｐ制御を含むフィードバック制御において、Ｐゲインを押さえるように制御定数が設定されることが好ましい。これにより、相互インダクタンスで左右されやすいＰゲインが抑制され、その結果、発振が抑制される。 In the common DS 160, the two winding systems of the common coil 172 are realized by the coils 172A and 172B, and therefore oscillations due to mutual inductance are likely to occur. In the inverter control units 81 and 91, it is preferable to set the control constant in the feedback control including the P control so as to suppress the P gain. This suppresses the P gain, which is easily affected by the mutual inductance, and as a result, oscillations are suppressed.

統括ＥＣＵ４０及びインバータ制御部８１，９１は、共通モータ１７１の２系統巻線について、電流和制御及び電流差制御を行う。電流和制御は、共通モータ１７１に流れる電流を２系統巻線の電流和Ｉａとして制御する。電流和Ｉａは、第１コイル１７２Ａに流れる第１モータ電流Ｉｍ１と第２コイル１７２Ｂに流れる第２モータ電流Ｉｍ２との和である。電流差制御は、２系統巻線に流れる電流の差を電流差Ｉｃとして制御する。電流差Ｉｃは、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との差である。電流差制御は、電流差Ｉｃがゼロになるようにモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２を制御することで協調制御を行う。 The general ECU 40 and inverter control units 81, 91 perform current sum control and current difference control for the two winding systems of the common motor 171. The current sum control controls the current flowing through the common motor 171 as the current sum Ia of the two winding systems. The current sum Ia is the sum of the first motor current Im1 flowing through the first coil 172A and the second motor current Im2 flowing through the second coil 172B. The current difference control controls the difference between the currents flowing through the two winding systems as the current difference Ic. The current difference Ic is the difference between the first motor current Im1 and the second motor current Im2. The current difference control performs cooperative control by controlling the motor currents Im1 and Im2 so that the current difference Ic becomes zero.

図２０に示すように、飛行システム３０は、電流和制御部１８０を有している。電流和制御部１８０は、電流和Ｉａを制御することでモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２を制御する。電流和制御部１８０は、統括ＥＣＵ４０及びインバータ制御部８１，９１の少なくとも１つに含まれている。 As shown in FIG. 20, the flight system 30 has a current sum control unit 180. The current sum control unit 180 controls the motor currents Im1 and Im2 by controlling the current sum Ia. The current sum control unit 180 is included in at least one of the general ECU 40 and the inverter control units 81 and 91.

電流和制御部１８０は、和算出部１８１、指令差分部１８２及び和演算部１８３を有している。和算出部１８１には、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２が入力される。和算出部１８１は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との和を電流和Ｉａとして算出する。指令差分部１８２には、指令電流Ｉ＊及び電流和Ｉａが入力される。指令電流Ｉ＊は、モータ６１，７１の出力に対する指令値である。指令電流Ｉ＊は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２に対する指令値であり、指令トルク等を用いて算出される。指令差分部１８２は、指令電流Ｉ＊と電流和Ｉａとの差分を指令電流差分Ｉｂとして算出する。 The current sum control unit 180 has a sum calculation unit 181, a command difference unit 182, and a sum operation unit 183. The first motor current Im1 and the second motor current Im2 are input to the sum calculation unit 181. The sum calculation unit 181 calculates the sum of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 as a current sum Ia. The command difference unit 182 receives the command current I* and the current sum Ia. The command current I* is a command value for the output of the motors 61 and 71. The command current I* is a command value for the motor currents Im1 and Im2, and is calculated using a command torque, etc. The command difference unit 182 calculates the difference between the command current I* and the current sum Ia as a command current difference Ib.

和演算部１８３は、ＰＩ制御等のフィードバック制御により指令電圧Ｖａを算出する。和演算部１８３は、例えば指令電流差分Ｉｂがゼロになるように指令電圧Ｖａを算出する。和演算部１８３は、指令電圧Ｖａをインバータ回路８５，９５のそれぞれに対して出力する。インバータ回路８５，９５は、指令電圧Ｖａに応じて電力変換を行い、モータ６１，７１を駆動させる。図２０では、和演算部１８３をＰＩと図示している。 The sum calculation unit 183 calculates the command voltage Va by feedback control such as PI control. For example, the sum calculation unit 183 calculates the command voltage Va so that the command current difference Ib becomes zero. The sum calculation unit 183 outputs the command voltage Va to each of the inverter circuits 85 and 95. The inverter circuits 85 and 95 perform power conversion according to the command voltage Va to drive the motors 61 and 71. In FIG. 20, the sum calculation unit 183 is illustrated as PI.

図２１に示すように、飛行システム３０は、電流和制御部１８０に加えて、電流差制御部１９０及び総合指令部２００Ａ，２００Ｂを有している。電流差制御部１９０は、統括ＥＣＵ４０及びインバータ制御部８１，９１の少なくとも１つに含まれている。 As shown in FIG. 21, the flight system 30 has a current sum control unit 180, a current difference control unit 190, and integrated command units 200A and 200B. The current difference control unit 190 is included in at least one of the general ECU 40 and the inverter control units 81 and 91.

電流差制御部１９０は、差算出部１９１、ゼロ差分部１９２及び差演算部１９３を有している。差算出部１９１には、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２が入力される。差算出部１９１は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２との差を電流差Ｉｃとして算出する。ゼロ差分部１９２には、ゼロと電流差Ｉｃとの差分をゼロ電流差分Ｉｚとして算出する。差演算部１９３は、ＰＩ制御等のフィードバック制御により指令電圧Ｖｂを算出する。差演算部１９３は、例えばゼロ電流差分Ｉｚがゼロになるように指令電圧Ｖｂを算出する。 The current difference control unit 190 has a difference calculation unit 191, a zero difference unit 192, and a difference calculation unit 193. The first motor current Im1 and the second motor current Im2 are input to the difference calculation unit 191. The difference calculation unit 191 calculates the difference between the first motor current Im1 and the second motor current Im2 as a current difference Ic. The zero difference unit 192 calculates the difference between zero and the current difference Ic as a zero current difference Iz. The difference calculation unit 193 calculates the command voltage Vb by feedback control such as PI control. The difference calculation unit 193 calculates the command voltage Vb so that, for example, the zero current difference Iz becomes zero.

電流差制御部１９０では、ゼロ電流差分Ｉｚがゼロになるようにすることが、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２とが同じになるようにすることである。このため、電流差制御部１９０は、第１モータ１７１Ａの出力と第２モータ１７１Ｂの出力とが同じになるようにモータ６１，７１を制御することになる。電流差制御部１９０は、モータ制御部に相当する。図２１では、差演算部１９３をＰＩと図示している。 In the current difference control unit 190, making the zero current difference Iz zero means making the first motor current Im1 and the second motor current Im2 the same. Therefore, the current difference control unit 190 controls the motors 61, 71 so that the output of the first motor 171A and the output of the second motor 171B are the same. The current difference control unit 190 corresponds to a motor control unit. In FIG. 21, the difference calculation unit 193 is illustrated as PI.

総合指令部２００Ａ，２００Ｂは、指令電圧Ｖａ，Ｖｂを用いて総合電圧Ｖａｂ１，Ｖａｂ２を算出する。総合指令部２００Ａ，２００Ｂには、電流和制御部１８０から指令電圧Ｖａが入力され、且つ電流差制御部１９０から指令電圧Ｖｂが入力される。総合指令部２００Ａ，２００Ｂは、例えば指令電圧Ｖａ，Ｖｂの平均値を総合電圧Ｖａｂ１，Ｖａｂ２として算出する。第１総合指令部２００Ａは、第１総合電圧Ｖａｂ１を算出して第１インバータ回路８５に対して出力する。第２総合指令部２００Ｂは、第２総合電圧Ｖａｂ２を算出して第２インバータ回路９５に対して出力する。なお、総合指令部２００Ａ，２００Ｂは、指令電圧Ｖａ，Ｖｂが総合電圧Ｖａｂ１，Ｖａｂ２に寄与する比率を可変設定してもよい。 The overall command units 200A and 200B calculate the overall voltages Vab1 and Vab2 using the command voltages Va and Vb. The overall command units 200A and 200B receive the command voltage Va from the current sum control unit 180 and the command voltage Vb from the current difference control unit 190. The overall command units 200A and 200B calculate, for example, the average value of the command voltages Va and Vb as the overall voltages Vab1 and Vab2. The first overall command unit 200A calculates the first overall voltage Vab1 and outputs it to the first inverter circuit 85. The second overall command unit 200B calculates the second overall voltage Vab2 and outputs it to the second inverter circuit 95. The overall command units 200A and 200B may variably set the ratio at which the command voltages Va and Vb contribute to the overall voltages Vab1 and Vab2.

統括ＥＣＵ４０は、モータ状態などに応じて、電流和制御部１８０と電流差制御部１９０とを選択的に使う。また、統括ＥＣＵ４０は、モータ状態などに応じて、共通モータ１７１の６相駆動と３相駆動とを選択的に使う。例えば、第１コイル１７２Ａに異常が発生した場合、統括ＥＣＵ４０は、第１コイル１７２Ａへの通電を停止し、第２コイル１７２Ｂへの通電を行う。この場合、統括ＥＣＵ４０は、第２モータ１７１Ｂを単独駆動させることで共通モータ１７１を３相駆動させる。 The supervisory ECU 40 selectively uses the current sum control unit 180 and the current difference control unit 190 depending on the motor state, etc. The supervisory ECU 40 also selectively uses six-phase drive and three-phase drive of the common motor 171 depending on the motor state, etc. For example, if an abnormality occurs in the first coil 172A, the supervisory ECU 40 stops the supply of electricity to the first coil 172A and supplies electricity to the second coil 172B. In this case, the supervisory ECU 40 drives the common motor 171 in three phases by independently driving the second motor 171B.

ＥＰＵ５０の通信系に異常が発生した場合、統括ＥＣＵ４０は、第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂを単独駆動させることで、共通モータ１７１を６相駆動させる。この場合、統括ＥＣＵ４０は、電流差制御部１９０を用いずに、電流和制御部１８０を用いて共通モータ１７１の制御を行う。統括ＥＣＵ４０は、電流差制御部１９０による第１モータ１７１Ａと第２モータ１７１Ｂとの協調制御を行わない。通信系の異常としては、共通モータ１７１にて系統間の情報伝達に発生した異常や、インターフェースに発生した故障による異常、などがある。 If an abnormality occurs in the communication system of the EPU 50, the supervisory ECU 40 drives the common motor 171 in six phases by independently driving the first motor 171A and the second motor 171B. In this case, the supervisory ECU 40 controls the common motor 171 using the current sum control unit 180 without using the current difference control unit 190. The supervisory ECU 40 does not perform coordinated control of the first motor 171A and the second motor 171B using the current difference control unit 190. Abnormalities in the communication system include an abnormality that occurs in the information transmission between the systems in the common motor 171, an abnormality due to a failure in the interface, etc.

ＥＰＵ５０に異常が発生していない場合、統括ＥＣＵ４０は、電流和制御部１８０及び電流差制御部１９０の両方を用いて共通モータ１７１の制御を行う。この場合、統括ＥＣＵ４０は、第１コイル１７２Ａ及び第２コイル１７２Ｂという２系統の電流和Ｉａを制御しつつ、２系統の電流差Ｉｃを制御する。統括ＥＣＵ４０は、電流差制御部１９０により第１モータ１７１Ａと第２モータ１７１Ｂとの協調制御を行う。 When no abnormality occurs in the EPU 50, the supervisory ECU 40 controls the common motor 171 using both the current sum control unit 180 and the current difference control unit 190. In this case, the supervisory ECU 40 controls the current sum Ia of the two systems, the first coil 172A and the second coil 172B, while controlling the current difference Ic of the two systems. The supervisory ECU 40 uses the current difference control unit 190 to perform cooperative control of the first motor 171A and the second motor 171B.

本実施形態によれば、電流差制御部１９０は、第１モータ６１の出力と第２モータ７１の出力とが同じになるようにモータ６１，７１を制御する。このため、電流差制御部１９０により、上記第１実施形態と同様に、第１モータ６１及び第２モータ７１のそれぞれの負担を低減することができる。 According to this embodiment, the current difference control unit 190 controls the motors 61 and 71 so that the output of the first motor 61 and the output of the second motor 71 are the same. Therefore, the current difference control unit 190 can reduce the burden on each of the first motor 61 and the second motor 71, as in the first embodiment described above.

本実施形態によれば、共通モータ１７１では、共通ロータ１７３が第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂの両方に含まれている。このため、第１モータ１７１Ａと第２モータ１７１Ｂとを選択的に駆動させることで、共通モータ１７１の６相駆動と３相駆動とを選択的に行わせることができる。しかも、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２とが同じになるように、第１モータ６１及び第２モータ７１のそれぞれが制御される。このため、第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂにより共通モータ１７１を６相駆動させる場合に、第１モータ１７１Ａの出力と第２モータ１７１Ｂの出力とを均等化できる。したがって、共通モータ１７１の６相駆動に際して、第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂが３相駆動している状況で、第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂのそれぞれの負担を低減できる。これにより、共通モータ１７１の６相駆動について、モータ１７１Ａ，１７１Ｂの制御を安定化できる。 According to this embodiment, in the common motor 171, the common rotor 173 is included in both the first motor 171A and the second motor 171B. Therefore, by selectively driving the first motor 171A and the second motor 171B, the common motor 171 can be selectively driven in six phases or three phases. Moreover, the first motor 61 and the second motor 71 are controlled so that the first motor current Im1 and the second motor current Im2 are the same. Therefore, when the common motor 171 is driven in six phases by the first motor 171A and the second motor 171B, the output of the first motor 171A and the output of the second motor 171B can be equalized. Therefore, when the common motor 171 is driven in six phases, the load on each of the first motor 171A and the second motor 171B can be reduced in a situation where the first motor 171A and the second motor 171B are driven in three phases. This allows for stable control of motors 171A and 171B for the six-phase drive of common motor 171.

＜第１３実施形態＞
上記第１２実施形態では、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２との差である電流差Ｉｃがゼロになるように協調制御が行われる。これに対して、第１３実施形態では、電流差Ｉｃの異常が生じた場合にその異常を解消するための異常解消処理が行われる。第１３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１２実施形態と同様である。第１３本実施形態では、上記第１２実施形態と異なる点を中心に説明する。 Thirteenth Embodiment
In the twelfth embodiment, cooperative control is performed so that the current difference Ic, which is the difference between the motor currents Im1 and Im2, becomes zero. In contrast, in the thirteenth embodiment, when an abnormality occurs in the current difference Ic, an abnormality resolution process is performed to resolve the abnormality. Configurations, actions, and effects not specifically described in the thirteenth embodiment are similar to those in the twelfth embodiment. The thirteenth embodiment will be described mainly with respect to the points that are different from the twelfth embodiment.

本実施形態では、上記第１２実施形態と同様に、共通ロータ１７３が第１モータ１７１Ａ及び第２モータ１７１Ｂの両方に含まれている。このため、本実施形態では、第１モータ１７１Ａと第２モータ１７１Ｂとの状態差として、速度差及び電流差Ｉｃのうち速度差が生じない。本実施形態では、電流差Ｉｃの異常が生じた場合に、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２の少なくとも一方について通電が制限される。 In this embodiment, similar to the twelfth embodiment, the common rotor 173 is included in both the first motor 171A and the second motor 171B. Therefore, in this embodiment, as a state difference between the first motor 171A and the second motor 171B, there is no speed difference between the speed difference and the current difference Ic. In this embodiment, when an abnormality occurs in the current difference Ic, the flow of current to at least one of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 is limited.

本実施形態の飛行制御処理について、図２２のフローチャートを参照しつつ説明する。統括ＥＣＵ４０は、飛行制御処理のステップＳ３０１において、プロペラ２０の過回転が生じたか否かを判定する。例えば、統括ＥＣＵ４０は、プロペラ２０の回転数がプロペラ閾値より大きいか否かを判定する。プロペラ閾値は、ＥＰＵ５０や共通モータ装置１７０の定格値などに応じてあらかじめ定められた値であり、例えばメモリ４０ｂ等に記憶されている。なお、プロペラ閾値は、ｅＶＴＯＬ１０の飛行態様等に応じて可変設定されてもよい。 The flight control process of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 22. In step S301 of the flight control process, the supervisory ECU 40 determines whether or not over-rotation of the propeller 20 has occurred. For example, the supervisory ECU 40 determines whether or not the rotation speed of the propeller 20 is greater than a propeller threshold. The propeller threshold is a value that is determined in advance according to the rated values of the EPU 50 and the common motor device 170, and is stored in, for example, the memory 40b. The propeller threshold may be variably set according to the flight mode of the eVTOL 10, etc.

統括ＥＣＵ４０は、プロペラ２０の過回転が生じたか否かを判定することで、プロペラ２０の回転が異常であるか否かを判定する。プロペラ２０の過回転が生じた場合、統括ＥＣＵ４０は、プロペラ２０の回転異常が生じたと判断する。統括ＥＣＵ４０は、モータ回転数やＥＰＵシャフト５１の回転数を用いて、回転体としてのプロペラ２０に回転異常が生じたか否かを判定してもよい。例えば、統括ＥＣＵ４０は、共通モータ１７１の回転数がモータ閾値より大きいか否かを判定し、大きい場合に回転体に異常が生じたと判断する。統括ＥＣＵ４０は、ＥＰＵシャフト５１の回転数がＥＰＵ閾値より大きいか否かを判定し、大きい場合に回転体に異常が生じたと判断する。モータ閾値やＥＰＵ閾値は、プロペラ閾値と同様に、あらかじめ定められた値でもよく、可変設定されてもよい。 The supervisory ECU 40 determines whether the rotation of the propeller 20 is abnormal by determining whether the propeller 20 has over-rotated. If the propeller 20 has over-rotated, the supervisory ECU 40 determines that a rotation abnormality has occurred in the propeller 20. The supervisory ECU 40 may use the motor rotation speed or the EPU shaft 51 rotation speed to determine whether a rotation abnormality has occurred in the propeller 20 as a rotating body. For example, the supervisory ECU 40 determines whether the rotation speed of the common motor 171 is greater than a motor threshold value, and if it is greater, determines that an abnormality has occurred in the rotating body. The supervisory ECU 40 determines whether the rotation speed of the EPU shaft 51 is greater than an EPU threshold value, and if it is greater, determines that an abnormality has occurred in the rotating body. The motor threshold value and the EPU threshold value may be predetermined values, or may be variably set, like the propeller threshold value.

プロペラ２０の過回転が生じていない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３２０に進み、協調制御処理を行う。協調制御処理では、上記第１２実施形態と同様に、第１モータ１７１Ａの出力と第２モータ１７１Ｂの出力とが同じになるように協調制御が行われる。例えば、統括ＥＣＵ４０は、第１モータ電流Ｉｍ１と第２モータ電流Ｉｍ２とが同じになるようにモータ電流Ｉｍ１，Ｉｎ２を制御する。 If the propeller 20 is not over-rotating, the supervisory ECU 40 proceeds to step S320 and performs cooperative control processing. In the cooperative control processing, similar to the twelfth embodiment described above, cooperative control is performed so that the output of the first motor 171A and the output of the second motor 171B are the same. For example, the supervisory ECU 40 controls the motor currents Im1 and In2 so that the first motor current Im1 and the second motor current Im2 are the same.

プロペラ２０の過回転が生じた場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０２，Ｓ３１１にて、電流差Ｉｃに異常が生じたか否かを判定する。例えば、統括ＥＣＵ４０は、電流差Ｉｃが電流閾値αより大きいか否かを判定する。統括ＥＣＵ４０は、電流差Ｉｃが電流閾値αより大きい場合に、電流差Ｉｃの異常が生じたと判断する。第１モータ電流Ｉｍ１が第２モータ電流Ｉｍ２よりも大きい状態では、電流差Ｉｃが電流閾値αより大きいか否かの判定がステップＳ３０２にて行われる。第２モータ電流Ｉｍ２が第１モータ電流Ｉｍ１よりも大きい状態では、電流差Ｉｃが電流閾値αより大きいか否かの判定がステップＳ３１１にて行われる。 When the propeller 20 over-rotates, the supervisory ECU 40 determines whether an abnormality has occurred in the current difference Ic in steps S302 and S311. For example, the supervisory ECU 40 determines whether the current difference Ic is greater than the current threshold value α. When the current difference Ic is greater than the current threshold value α, the supervisory ECU 40 determines that an abnormality has occurred in the current difference Ic. When the first motor current Im1 is greater than the second motor current Im2, a determination is made in step S302 as to whether the current difference Ic is greater than the current threshold value α. When the second motor current Im2 is greater than the first motor current Im1, a determination is made in step S311 as to whether the current difference Ic is greater than the current threshold value α.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０２において、第１電流差Ｉｃ１が第１閾値α１より大きいか否かを判定する。第１電流差Ｉｃ１は、第１モータ電流Ｉｍ１から第２モータ電流Ｉｍ２を引いた値である。第１電流差Ｉｃ１は、第１モータ電流Ｉｍ１が第２モータ電流Ｉｍ２より大きい状態での電流差Ｉｃである。第１電流差Ｉｃ１及び電流差Ｉｃは、モータ電流差に相当する。 In step S302, the general ECU 40 determines whether the first current difference Ic1 is greater than the first threshold value α1. The first current difference Ic1 is the value obtained by subtracting the second motor current Im2 from the first motor current Im1. The first current difference Ic1 is the current difference Ic when the first motor current Im1 is greater than the second motor current Im2. The first current difference Ic1 and the current difference Ic correspond to the motor current difference.

第１閾値α１は、あらかじめ定められた値であり、メモリ４０ｂ等に記憶されている。第１閾値α１は、第１モータ電流Ｉｍ１が第２モータ電流Ｉｍ２よりも大きい状態についての許容範囲の上限値である。第１閾値α１は、インバータ装置８０，９０や共通モータ装置１７０の定格電流等に応じて設定されている。例えば、第１閾値α１は、第１モータ電流Ｉｍ１や第２モータ電流Ｉｍ２の定格値の１０％以下の値に設定されている。なお、第１閾値α１は、飛行態様等に応じて可変設定されてもよい。 The first threshold value α1 is a predetermined value and is stored in the memory 40b or the like. The first threshold value α1 is the upper limit of the allowable range for the state in which the first motor current Im1 is greater than the second motor current Im2. The first threshold value α1 is set according to the rated currents of the inverter devices 80, 90 and the common motor device 170, etc. For example, the first threshold value α1 is set to a value that is 10% or less of the rated values of the first motor current Im1 and the second motor current Im2. The first threshold value α1 may be variably set according to the flight mode, etc.

第１電流差Ｉｃ１が第１閾値α１より大きい場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０３に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０３において、第２インバータ装置９０が単独で共通モータ１７１を駆動するための処理を行う。この処理では、第２インバータ装置９０だけが共通モータ装置１７０に電力を供給することで、第２インバータ装置９０により共通モータ１７１が３相駆動される。この場合、第２モータ電流Ｉｍ２により共通モータ１７１が３相駆動される。 If the first current difference Ic1 is greater than the first threshold value α1, the supervisory ECU 40 proceeds to step S303. In step S303, the supervisory ECU 40 performs processing for the second inverter device 90 to drive the common motor 171 alone. In this processing, only the second inverter device 90 supplies power to the common motor device 170, so that the common motor 171 is three-phase driven by the second inverter device 90. In this case, the common motor 171 is three-phase driven by the second motor current Im2.

統括ＥＰＵ５０は、第２インバータ装置９０の駆動を継続させる一方で、第１インバータ装置８０の駆動を停止させる。すなわち、統括ＥＣＵ４０は、共通モータ１７１に対する第２モータ電流Ｉｍ２の通電を継続する一方で、第１モータ電流Ｉｍ１の通電を停止する。第２モータ電流Ｉｍ２は、第２インバータ装置９０が単独で共通モータ１７１を駆動開始する前後で、増減してもよく増減しなくてもよい。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ３０３の処理を実行する機能が大停止部に相当する。 The supervisory EPU 50 continues driving the second inverter device 90 while stopping the driving of the first inverter device 80. That is, the supervisory ECU 40 continues supplying the second motor current Im2 to the common motor 171 while stopping supplying the first motor current Im1. The second motor current Im2 may or may not increase or decrease before and after the second inverter device 90 starts to drive the common motor 171 alone. The function of the supervisory ECU 40 to execute the process of step S303 corresponds to the large stop unit.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０４において、プロペラ２０の過回転が解消したか否かを判定する。例えば、統括ＥＣＵ４０は、プロペラ２０の回転数がプロペラ閾値よりも小さくなったか否かを判定する。共通モータ１７１への第１モータ電流Ｉｍ１の通電が停止されることでプロペラ２０の過回転が収束した場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０５に進む。 In step S304, the supervisory ECU 40 determines whether the over-rotation of the propeller 20 has been resolved. For example, the supervisory ECU 40 determines whether the rotation speed of the propeller 20 has become smaller than the propeller threshold value. If the over-rotation of the propeller 20 has been resolved by stopping the supply of the first motor current Im1 to the common motor 171, the supervisory ECU 40 proceeds to step S305.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０５において第１インバータ異常処理を行う。統括ＥＣＵ４０は、第１インバータ異常処理において、プロペラ２０の回転異常が生じた原因が少なくとも第１インバータ装置８０にあると判断する。例えば、第１インバータ異常処理では、プロペラ２０の過回転が発生した原因が少なくとも第１モータ電流Ｉｍ１にあると判断される。そして、第１インバータ異常処理では、第１インバータ装置８０の駆動が停止された状態で、ｅＶＴＯＬ１０の飛行を継続させるための処理が行われる。また、第１インバータ異常処理では、第１インバータ装置８０の異常が発生したことや、第１インバータ装置８０の駆動が停止されたことが、パイロット等に報知される。 The supervisory ECU 40 performs first inverter abnormality processing in step S305. In the first inverter abnormality processing, the supervisory ECU 40 determines that at least the first inverter device 80 is the cause of the rotation abnormality of the propeller 20. For example, in the first inverter abnormality processing, it is determined that at least the first motor current Im1 is the cause of the over-rotation of the propeller 20. Then, in the first inverter abnormality processing, processing is performed to continue the flight of the eVTOL 10 with the drive of the first inverter device 80 stopped. In addition, in the first inverter abnormality processing, the occurrence of an abnormality in the first inverter device 80 and the fact that the drive of the first inverter device 80 has been stopped are notified to the pilot, etc.

第２インバータ装置９０が単独で共通モータ１７１を駆動してもプロペラ２０の過回転が解消しない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０６に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０６において、第１インバータ装置８０が単独で共通モータ１７１を駆動するための処理を行う。この処理では、第１インバータ装置８０だけが共通モータ装置１７０に電力を供給することで、第１インバータ装置８０により共通モータ１７１が３相駆動される。この場合、第１モータ電流Ｉｍ１により共通モータ１７１が３相駆動される。 If the over-rotation of the propeller 20 is not resolved even when the second inverter device 90 alone drives the common motor 171, the supervisory ECU 40 proceeds to step S306. In step S306, the supervisory ECU 40 performs processing for the first inverter device 80 alone to drive the common motor 171. In this processing, only the first inverter device 80 supplies power to the common motor device 170, so that the common motor 171 is three-phase driven by the first inverter device 80. In this case, the common motor 171 is three-phase driven by the first motor current Im1.

統括ＥＰＵ５０は、第１インバータ装置８０の駆動を継続させる一方で、第２インバータ装置９０の駆動を停止させる。すなわち、統括ＥＣＵ４０は、共通モータ１７１に対する第１モータ電流Ｉｍ１の通電を継続する一方で、第２モータ電流Ｉｍ２の通電を停止する。第１モータ電流Ｉｍ１は、第１インバータ装置８０が単独で共通モータ１７１を駆動開始する前後で、増減してもよく増減しなくてもよい。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ３０８の処理を実行する機能が小停止部に相当する。 The supervisory EPU 50 continues driving the first inverter device 80 while stopping the driving of the second inverter device 90. That is, the supervisory ECU 40 continues supplying the first motor current Im1 to the common motor 171 while stopping supplying the second motor current Im2. The first motor current Im1 may or may not increase or decrease before and after the first inverter device 80 starts to drive the common motor 171 alone. The function of the supervisory ECU 40 to execute the process of step S308 corresponds to the minor stop unit.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０７において、プロペラ２０の過回転が解消したか否かを判定する。共通モータ１７１への第２モータ電流Ｉｍ２の通電が停止されることでプロペラ２０の過回転が解消した場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０８に進む。 In step S307, the supervisory ECU 40 determines whether the over-rotation of the propeller 20 has been resolved. If the over-rotation of the propeller 20 has been resolved by stopping the supply of the second motor current Im2 to the common motor 171, the supervisory ECU 40 proceeds to step S308.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０８において第２インバータ異常処理を行う。統括ＥＣＵ４０は、第２インバータ異常処理において、プロペラ２０の回転異常が生じた原因が少なくとも第２インバータ装置９０にあると判断する。例えば、第２インバータ異常処理では、プロペラ２０の過回転が発生した原因が少なくとも第２モータ電流Ｉｍ２にあると判断される。そして、第２インバータ異常処理では、第２インバータ装置９０の駆動が停止された状態で、ｅＶＴＯＬ１０の飛行を継続させるための処理が行われる。また、第２インバータ異常処理では、第２インバータ装置９０の異常が発生したことや、第２インバータ装置９０の駆動が停止されたことなどが、パイロット等に報知される。 The supervisory ECU 40 performs second inverter abnormality processing in step S308. In the second inverter abnormality processing, the supervisory ECU 40 determines that at least the second inverter device 90 is the cause of the rotation abnormality of the propeller 20. For example, in the second inverter abnormality processing, it is determined that at least the second motor current Im2 is the cause of the over-rotation of the propeller 20. Then, in the second inverter abnormality processing, processing is performed to continue the flight of the eVTOL 10 with the drive of the second inverter device 90 stopped. In addition, in the second inverter abnormality processing, the occurrence of an abnormality in the second inverter device 90, the stop of the drive of the second inverter device 90, etc. are notified to the pilot, etc.

第１インバータ装置８０及び第２インバータ装置９０のいずれが単独で共通モータ１７１を駆動させてもプロペラ２０の過回転が解消しない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０９に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０９において共通モータ１７１を停止させるための処理を行う。この処理では、第１インバータ装置８０及び第２インバータ装置９０から共通モータ装置１７０への電力供給が停止される。統括ＥＣＵ４０は、共通モータ１７１への第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２の両方の通電を停止する。すなわち、統括ＥＣＵ４０は、ＥＰＵ５０の駆動を停止させることで、プロペラ２０の回転を停止させる。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ３０９の処理を実行する機能が両停止部に相当する。 If the over-rotation of the propeller 20 is not resolved even if either the first inverter device 80 or the second inverter device 90 drives the common motor 171 alone, the supervisory ECU 40 proceeds to step S309. The supervisory ECU 40 performs processing to stop the common motor 171 in step S309. In this processing, the power supply from the first inverter device 80 and the second inverter device 90 to the common motor device 170 is stopped. The supervisory ECU 40 stops the supply of both the first motor current Im1 and the second motor current Im2 to the common motor 171. In other words, the supervisory ECU 40 stops the drive of the EPU 50, thereby stopping the rotation of the propeller 20. The function of the supervisory ECU 40 to execute the processing of step S309 corresponds to both stopping units.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１０においてＥＰＵ異常処理を行う。統括ＥＣＵ４０は、ＥＰＵ異常処理において、プロペラ２０の回転異常を解消することができないと判断する。例えば、ＥＰＵ異常処理では、プロペラ２０の回転異常が生じた原因が少なくともＥＰＵ５０にあると判断される。そして、ＥＰＵ異常処理では、プロペラ２０の回転が停止された状態で、残りのプロペラ２０によりｅＶＴＯＬ１０の飛行を継続させるための処理が行われる。また、ＥＰＵ異常処理では、ＥＰＵ５０に異常が発生したことや、ＥＰＵ５０の駆動が停止されたこと及びプロペラ２０の回転が停止されたことなどが、パイロット等に報知される。 The supervisory ECU 40 performs EPU abnormality processing in step S310. In the EPU abnormality processing, the supervisory ECU 40 determines that the rotation abnormality of the propeller 20 cannot be resolved. For example, in the EPU abnormality processing, it is determined that at least the EPU 50 is the cause of the rotation abnormality of the propeller 20. Then, in the EPU abnormality processing, with the rotation of the propeller 20 stopped, processing is performed to continue the flight of the eVTOL 10 using the remaining propeller 20. In addition, in the EPU abnormality processing, the pilot, etc. are notified that an abnormality has occurred in the EPU 50, that the drive of the EPU 50 has been stopped, and that the rotation of the propeller 20 has been stopped.

ステップＳ３０２について、第１電流差Ｉｃ１が第１閾値α１より大きくない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１１に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１１において、第２電流差Ｉｃ２が第２閾値α２より大きいか否かを判定する。第２電流差Ｉｃ２は、第２モータ電流Ｉｍ２から第１モータ電流Ｉｍ１を引いた値である。第２電流差Ｉｃ２は、第２モータ電流Ｉｍ２が第１モータ電流Ｉｍ１より大きい状態での電流差Ｉｃである。第２電流差Ｉｃ２は、モータ電流差に相当する。 In step S302, if the first current difference Ic1 is not greater than the first threshold value α1, the supervisory ECU 40 proceeds to step S311. In step S311, the supervisory ECU 40 determines whether the second current difference Ic2 is greater than the second threshold value α2. The second current difference Ic2 is the value obtained by subtracting the first motor current Im1 from the second motor current Im2. The second current difference Ic2 is the current difference Ic in a state in which the second motor current Im2 is greater than the first motor current Im1. The second current difference Ic2 corresponds to the motor current difference.

第２閾値α２は、あらかじめ定められた値であり、メモリ４０ｂ等に記憶されている。第２閾値α２は、第２モータ電流Ｉｍ２が第１モータ電流Ｉｍ１よりも大きい状態についての許容範囲の上限値である。第２閾値α２は、インバータ装置８０，９０や共通モータ装置１７０の定格電流等に応じて設定されている。例えば、第２閾値α２は、第１モータ電流Ｉｍ１や第２モータ電流Ｉｍ２の定格値の１０％以下の値に設定されている。なお、第２閾値α２は、飛行態様等に応じて可変設定されてもよい。 The second threshold value α2 is a predetermined value and is stored in the memory 40b or the like. The second threshold value α2 is the upper limit of the allowable range for the state in which the second motor current Im2 is greater than the first motor current Im1. The second threshold value α2 is set according to the rated currents of the inverter devices 80, 90 and the common motor device 170, etc. For example, the second threshold value α2 is set to a value that is 10% or less of the rated value of the first motor current Im1 or the second motor current Im2. The second threshold value α2 may be variably set according to the flight mode, etc.

第２電流差Ｉｃ２が第２閾値α２より大きい場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１２に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１２において、上記ステップＳ３０６と同様に、第１インバータ装置８０が単独で共通モータ１７１を駆動するための処理を行う。このステップＳ３１２において、統括ＥＰＵ５０は、第１インバータ装置８０の駆動を継続させる一方で、第２インバータ装置９０の駆動を停止させる。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ３１２の処理を実行する機能が大停止部に相当する。 If the second current difference Ic2 is greater than the second threshold value α2, the supervisory ECU 40 proceeds to step S312. In step S312, the supervisory ECU 40 performs processing for the first inverter device 80 to drive the common motor 171 alone, similar to step S306 above. In this step S312, the supervisory EPU 50 continues driving the first inverter device 80 while stopping the driving of the second inverter device 90. The function of the supervisory ECU 40 that executes the processing of step S312 corresponds to the large stop unit.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１３において、プロペラ２０の過回転が解消したか否かを判定する。共通モータ１７１への第２モータ電流Ｉｍ２の通電が停止されることでプロペラ２０の過回転が解消した場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１４に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１４において、上記ステップＳ３０８と同様に、第２インバータ異常処理を行う。 In step S313, the supervisory ECU 40 determines whether the over-rotation of the propeller 20 has been resolved. If the over-rotation of the propeller 20 has been resolved by stopping the supply of the second motor current Im2 to the common motor 171, the supervisory ECU 40 proceeds to step S314. In step S314, the supervisory ECU 40 performs second inverter abnormality processing, similar to step S308 above.

第１インバータ装置８０が単独で共通モータ１７１を駆動してもプロペラ２０の過回転が解消しない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１５に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１５において、上記ステップＳ３０３と同様に、第２インバータ装置９０が単独で共通モータ１７１を駆動するための処理を行う。このステップＳ３１５において、統括ＥＰＵ５０は、第１インバータ装置８０の駆動を継続させる一方で、第２インバータ装置９０の駆動を停止させる。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ３１５の処理を実行する機能が小停止部に相当する。 If the over-rotation of the propeller 20 is not resolved even when the first inverter device 80 drives the common motor 171 alone, the manager ECU 40 proceeds to step S315. In step S315, the manager ECU 40 performs processing for the second inverter device 90 to drive the common motor 171 alone, similar to step S303 above. In this step S315, the manager EPU 50 continues driving the first inverter device 80 while stopping the driving of the second inverter device 90. The function of the manager ECU 40 that executes the processing of step S315 corresponds to the minor stop unit.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１６において、プロペラ２０の過回転が解消したか否かを判定する。共通モータ１７１への第１モータ電流Ｉｍ１の通電が停止されることでプロペラ２０の過回転が解消した場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１７に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１７において、上記ステップＳ３０５と同様に、第１インバータ異常処理を行う。 In step S316, the supervisory ECU 40 determines whether the over-rotation of the propeller 20 has been resolved. If the over-rotation of the propeller 20 has been resolved by stopping the supply of the first motor current Im1 to the common motor 171, the supervisory ECU 40 proceeds to step S317. In step S317, the supervisory ECU 40 performs first inverter abnormality processing, similar to step S305 above.

第１インバータ装置８０及び第２インバータ装置９０のいずれが単独で共通モータ１７１を駆動させてもプロペラ２０の過回転が解消しない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１８に進む。統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１８において、上記ステップＳ３０９と同様に、共通モータ１７１を停止させるための処理を行う。このステップＳ３１８において、統括ＥＣＵ４０は、ＥＰＵ５０の駆動を停止させることで、プロペラ２０の回転を停止させる。統括ＥＣＵ４０におけるステップＳ３１８の処理を実行する機能が両停止部に相当する。 If the over-rotation of the propeller 20 is not resolved even if either the first inverter device 80 or the second inverter device 90 drives the common motor 171 alone, the supervisory ECU 40 proceeds to step S318. In step S318, the supervisory ECU 40 performs processing to stop the common motor 171, similar to step S309 above. In this step S318, the supervisory ECU 40 stops the drive of the EPU 50, thereby stopping the rotation of the propeller 20. The function of the supervisory ECU 40 to execute the processing of step S318 corresponds to both stop units.

統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１９において、上記ステップＳ３１０と同様に、ＥＰＵ異常処理を行う。ステップＳ３１１について、第２電流差Ｉｃ２が第２閾値α２より大きくない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１８，Ｓ３１９の処理を行う。 In step S319, the supervisory ECU 40 performs EPU abnormality processing in the same manner as in step S310. In step S311, if the second current difference Ic2 is not greater than the second threshold value α2, the supervisory ECU 40 performs the processing of steps S318 and S319.

本実施形態によれば、インバータ制御部８１は、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２のうち大きい方の通電を継続し且つ小さい方の通電を停止すること、及び小さい方の通電を継続し且つ大きい方の通電を停止すること、の両方を実行可能である。この構成では、プロペラ２０の回転異常が発生した状態で、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけを継続した場合、及び小さい方の通電だけを継続した場合、の両方についてプロペラ２０の回転異常が解消するか否かを確認することができる。このため、プロペラ２０の回転異常が解消した態様でモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２の通電が継続されることにより、プロペラ２０の回転を継続させることが可能である。このように、プロペラ２０の回転異常が生じてもプロペラ２０を停止させずに済む構成を実現できる。 According to this embodiment, the inverter control unit 81 can execute both of the following: continuing the flow of the larger of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 and stopping the flow of the smaller one, and continuing the flow of the smaller one and stopping the flow of the larger one. In this configuration, when a rotation abnormality of the propeller 20 occurs, it is possible to check whether the rotation abnormality of the propeller 20 is resolved in both cases where the flow of only the larger of the motor currents Im1 and Im2 is continued and where the flow of only the smaller one is continued. Therefore, it is possible to continue the rotation of the propeller 20 by continuing the flow of the motor currents Im1 and Im2 in a state where the rotation abnormality of the propeller 20 is resolved. In this way, a configuration can be realized in which the propeller 20 does not need to be stopped even if a rotation abnormality of the propeller 20 occurs.

プロペラ２０に過回転が生じた場合、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２のうち大きい方に過回転の原因がある可能性が高い。そこで、本実施形態では、プロペラ２０に過回転が生じた場合に、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち小さい方の通電だけが停止されるよりも先に、大きい方の通電だけが停止される。この構成では、例えば、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけが停止されるよりも先に、小さい方の通電だけが停止される構成に比べて、プロペラ２０の過回転を早いタイミングで解消できる可能性が高い。このため、プロペラ２０の回転異常が継続することでｅＶＴＯＬ１０の安全性が低下する、ということをいち早く解消できる。 When over-rotation occurs in the propeller 20, it is highly likely that the larger of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 is the cause of the over-rotation. Therefore, in this embodiment, when over-rotation occurs in the propeller 20, only the larger of the motor currents Im1 and Im2 is stopped before only the smaller of the motor currents Im1 and Im2 is stopped. In this configuration, it is highly likely that over-rotation of the propeller 20 can be eliminated at an earlier timing than, for example, a configuration in which only the smaller of the motor currents Im1 and Im2 is stopped before only the larger of the motor currents Im1 and Im2 is stopped. Therefore, it is possible to quickly eliminate the risk of the safety of the eVTOL 10 being reduced due to continued abnormal rotation of the propeller 20.

プロペラ２０がオーバースピードで過回転している場合、第１インバータ装置８０及び第２インバータ装置９０のいずれに原因があるのか分からないときは、ＥＰＵ５０において第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２のうち大きな方が先に停止される。プロペラ２０の過回転は、ＥＰＵ５０において過度な出力が出ている状態であるため、インバータ装置８０，９０のうち電流の大きな方にて故障等の異常が発生している可能性が高い。このため、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２のうち大きな方が先に停止されることで、プロペラ２０の過回転に迅速に対応できる可能性が高くなる。 When the propeller 20 is over-rotating at an overspeed and it is not clear whether the first inverter device 80 or the second inverter device 90 is the cause, the larger of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 is stopped first in the EPU 50. Since over-rotation of the propeller 20 is a state in which the EPU 50 is producing excessive output, it is highly likely that an abnormality such as a failure has occurred in the inverter device 80, 90 which has the larger current. Therefore, by stopping the larger of the first motor current Im1 and the second motor current Im2 first, it is more likely that the over-rotation of the propeller 20 can be quickly responded to.

プロペラ２０が過回転した場合に、そのプロペラ２０が即座に停止されると、ｅＶＴＯＬ１０の安全性が低下することなどが懸念される。これに対して、本実施形態によれば、プロペラ２０の過回転が生じてもそのプロペラ２０の回転を停止させない方法が探られるため、ｅＶＴＯＬ１０の安全性が低下することなどを抑制できる。 If the propeller 20 is stopped immediately when it over-rotates, there is a concern that the safety of the eVTOL 10 may be compromised. In response to this, according to the present embodiment, a method is explored for preventing the rotation of the propeller 20 from being stopped even when the propeller 20 over-rotates, thereby preventing the safety of the eVTOL 10 from being compromised.

本実施形態によれば、統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけを停止してもプロペラ２０の回転異常が解消されない場合に、小さい方の通電だけを停止する。この構成では、プロペラ２０の回転異常をモータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電停止では解消できない場合に、小さい方の通電停止でプロペラ２０の回転異常を解消できるか否かを特定することができる。すなわち、プロペラ２０を回転させるために駆動している駆動インバータを入れ替えることで、プロペラ２０の過回転が収束するか否かを特定することができる。 According to this embodiment, if the rotation abnormality of the propeller 20 is not resolved by stopping only the larger of the motor currents Im1 and Im2, the supervisor ECU 40 stops only the smaller of the motor currents. With this configuration, if the rotation abnormality of the propeller 20 cannot be resolved by stopping the larger of the motor currents Im1 and Im2, it is possible to determine whether the rotation abnormality of the propeller 20 can be resolved by stopping the smaller of the motor currents. In other words, it is possible to determine whether the over-rotation of the propeller 20 will converge by switching the drive inverters that are being driven to rotate the propeller 20.

また、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち小さい方の通電が停止されてもプロペラ２０の回転異常が解消されない場合には、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のいずれの通電が停止されてもプロペラ２０の回転異常が解消されない、ということを特定することができる。すなわち、プロペラ２０を回転させるために駆動している駆動インバータを入れ替えても、プロペラ２０の過回転が収束しない、ということを特定することができる。 In addition, if the rotation abnormality of the propeller 20 is not resolved even when the smaller of the motor currents Im1 and Im2 is stopped, it can be determined that the rotation abnormality of the propeller 20 will not be resolved even when the flow of either of the motor currents Im1 and Im2 is stopped. In other words, it can be determined that the over-rotation of the propeller 20 will not converge even if the drive inverter that is driving the propeller 20 to rotate is replaced.

プロペラ２０の過回転が生じた場合、ｅＶＴＯＬ１０では、統括ＥＣＵ４０がプロペラ２０の回転をコントロールできない状況になりやすい。このため、プロペラ２０の過回転によってｅＶＴＯＬ１０の安全性が低下することが懸念される。これに対して、本実施形態によれば、統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけを停止した場合、及び小さい方の通電だけを停止した場合、のいずれでもプロペラ２０の回転異常が解消されない場合、両方の通電が停止される。この構成では、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２の通電停止に伴ってプロペラ２０の回転が停止されるため、プロペラ２０の過回転を速やかに解消できる。このため、統括ＥＣＵ４０がプロペラ２０の回転をコントロールできずにｅＶＴＯＬ１０の安全性が低下する、ということを抑制できる。 When the propeller 20 over-rotates, the eVTOL 10 is prone to a situation where the supervisory ECU 40 is unable to control the rotation of the propeller 20. This raises concerns that the safety of the eVTOL 10 may be compromised by the over-rotation of the propeller 20. In contrast, according to the present embodiment, if the rotation abnormality of the propeller 20 is not resolved either by stopping the larger of the motor currents Im1 and Im2 or by stopping the smaller of the motor currents, the supervisory ECU 40 stops the energization of both. In this configuration, the rotation of the propeller 20 is stopped in conjunction with the stopping of the motor currents Im1 and Im2, so that the over-rotation of the propeller 20 can be quickly resolved. This prevents the supervisory ECU 40 from being unable to control the rotation of the propeller 20, which would result in a compromise in the safety of the eVTOL 10.

＜第１４実施形態＞
上記第１３実施形態では、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけが停止されること、及び小さい方の通電だけが停止されること、の両方が実行可能である。これに対して、第１４実施形態では、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけが停止されること、及び小さい方の通電だけが停止されること、のうち一方だけが実行可能である。第１４実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１４実施形態と同様である。第１４本実施形態では、上記第１４実施形態と異なる点を中心に説明する。 <Fourteenth embodiment>
In the thirteenth embodiment, both of stopping the flow of the larger of the motor currents Im1 and Im2 and stopping the flow of the smaller of the motor currents are possible. In contrast to this, in the fourteenth embodiment, only one of stopping the flow of the larger of the motor currents Im1 and Im2 and stopping the flow of the smaller of the motor currents is possible. The configurations, actions, and effects not specifically described in the fourteenth embodiment are the same as those in the fourteenth embodiment. The fourteenth embodiment will be described mainly with respect to the differences from the fourteenth embodiment.

本実施形態では、インバータ制御部８１が、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけを停止すること、小さい方の通電だけを停止すること、のうち大きい方の通電だけを停止することが可能である。インバータ制御部８１は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけを停止する機能を有している一方で、小さい方の通電だけを停止する機能を有していない。 In this embodiment, the inverter control unit 81 can stop the flow of only the larger of the motor currents Im1 and Im2, or can stop the flow of only the smaller of the two, and can only stop the flow of the larger of the two. The inverter control unit 81 has the function of stopping the flow of only the larger of the motor currents Im1 and Im2, but does not have the function of stopping the flow of only the smaller of the two.

本実施形態の飛行制御処理について、図２３のフローチャートを参照しつつ説明する。統括ＥＣＵ４０は、上記第１３実施形態と同様に、ステップＳ３０１～Ｓ３０５，Ｓ３０９～Ｓ３１４，Ｓ３１８～Ｓ３２０の処理を実行可能である。一方で、統括ＥＣＵ４０は、上記第１３実施形態と異なり、ステップＳ３０６～Ｓ３０８，Ｓ３１５～Ｓ３１７の処理を実行しない。統括ＥＣＵ４０は、大停止部及び両停止部を有している一方で、小停止部を有していない。 The flight control process of this embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. 23. The supervisory ECU 40 can execute the processes of steps S301 to S305, S309 to S314, and S318 to S320, similar to the thirteenth embodiment. However, unlike the thirteenth embodiment, the supervisory ECU 40 does not execute the processes of steps S306 to S308 and S315 to S317. The supervisory ECU 40 has a large stop section and both stop sections, but does not have a small stop section.

例えば、ステップＳ３０４について、第１インバータ装置８０の駆動を停止させてもプロペラ２０の過回転が解消しない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３０９，Ｓ３１０の処理を行う。すなわち、第１モータ電流Ｉｍ１が第２モータ電流Ｉｍ２よりも異常に大きい場合には、統括ＥＣＵ４０は、第２インバータ装置９０の駆動を停止させることでプロペラ２０の過回転が解消するか否かの確認を行わない。統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち小さい方である第２モータ電流Ｉｍ２を遮断してもプロペラ２０の過回転が収束する可能性が高くないとして、ステップＳ３０９にてインバータ装置８０，９０の両方の駆動を停止させる。 For example, in step S304, if the overspeed of the propeller 20 is not resolved even when the drive of the first inverter device 80 is stopped, the supervisory ECU 40 performs the processing of steps S309 and S310. That is, if the first motor current Im1 is abnormally larger than the second motor current Im2, the supervisory ECU 40 does not check whether the overspeed of the propeller 20 will be resolved by stopping the drive of the second inverter device 90. The supervisory ECU 40 stops the drive of both inverter devices 80 and 90 in step S309, since it is unlikely that the overspeed of the propeller 20 will be resolved even if the second motor current Im2, which is the smaller of the motor currents Im1 and Im2, is cut off.

また、ステップＳ３１３について、第２インバータ装置９０の駆動を停止させてもプロペラ２０の過回転が解消しない場合、統括ＥＣＵ４０は、ステップＳ３１８，Ｓ３１９の処理を行う。すなわち、第２モータ電流Ｉｍ２が第１モータ電流Ｉｍ１よりも異常に大きい場合には、統括ＥＣＵ４０は、第１インバータ装置８０の駆動を停止させることでプロペラ２０の過回転が解消するか否かの確認を行わない。統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち小さい方である第１モータ電流Ｉｍ１を遮断してもプロペラ２０の過回転が収束する可能性が高くないとして、ステップＳ３０９にてインバータ装置８０，９０の両方の駆動を停止させる。 In addition, in step S313, if the overspeed of the propeller 20 is not resolved even when the drive of the second inverter device 90 is stopped, the supervisory ECU 40 performs the processing of steps S318 and S319. That is, if the second motor current Im2 is abnormally larger than the first motor current Im1, the supervisory ECU 40 does not check whether the overspeed of the propeller 20 will be resolved by stopping the drive of the first inverter device 80. The supervisory ECU 40 stops the drive of both inverter devices 80 and 90 in step S309, since it is not highly likely that the overspeed of the propeller 20 will be resolved even if the first motor current Im1, which is the smaller of the motor currents Im1 and Im2, is cut off.

＜他の実施形態＞
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品、要素の組み合わせに限定されず、種々変形して実施することが可能である。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品、要素が省略されたものを包含する。開示は、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、又は組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。 <Other embodiments>
The disclosure of this specification is not limited to the exemplified embodiments. The disclosure includes the exemplified embodiments and modifications by those skilled in the art based thereon. For example, the disclosure is not limited to the combination of parts and elements shown in the embodiments, and can be implemented in various modifications. The disclosure can be implemented by various combinations. The disclosure can have additional parts that can be added to the embodiments. The disclosure includes those in which parts and elements of the embodiments are omitted. The disclosure includes the replacement or combination of parts and elements between one embodiment and another embodiment. The disclosed technical scope is not limited to the description of the embodiments. The disclosed technical scope is indicated by the description of the claims, and should be interpreted as including all modifications within the meaning and scope equivalent to the description of the claims.

上記各実施形態において、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが授受する指令出力は、指令トルクＴｒ１＊，Ｔｒ２＊とは異なるパラメータでもよい。例えば、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、指令速度Ｓｒ１＊，Ｓｒ２＊や指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊などを指令出力として授受してもよい。例えば、インバータ制御部８１，９１が指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊を授受する構成では、第１電流指令部８３が第１指令部に相当し、第２電流指令部９３が第２指令部相当する。 In each of the above embodiments, the command output exchanged between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may be a parameter different from the command torques Tr1* and Tr2*. For example, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may exchange command speeds Sr1* and Sr2* or command currents Im1* and Im2* as command outputs. For example, in a configuration in which the inverter control units 81 and 91 exchange command currents Im1* and Im2*, the first current command unit 83 corresponds to the first command unit, and the second current command unit 93 corresponds to the second command unit.

上記各実施形態において、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが授受するモータ情報は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２とは異なるパラメータでもよい。例えば、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、モータ速度Ｓｒ１，Ｓｒ２やモータ温度などの検出値をモータ情報として授受してもよい。また、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、モータ温度やモータ電圧などの推定値をモータ情報として授受してもよい。 In each of the above embodiments, the motor information exchanged between the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may be a parameter different from the motor currents Im1 and Im2. For example, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may exchange detected values such as motor speeds Sr1 and Sr2 and motor temperature as motor information. The first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may also exchange estimated values such as motor temperature and motor voltage as motor information.

上記各実施形態において、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、状態関連データのうち複数種類のパラメータを授受してもよい。例えば、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、指令出力及びモータ情報の両方を授受してもよい。また、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とは、指令出力及びモータ情報の少なくとも一方について複数種類のパラメータを授受してもよい。 In each of the above embodiments, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may exchange multiple types of parameters among the state-related data. For example, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may exchange both command output and motor information. In addition, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 may exchange multiple types of parameters for at least one of the command output and the motor information.

上記各実施形態において、指令出力として用いられるパラメータには、トルクや電流、デューティ、出力パワーなどがあってもよい。例えば、ディーティに対する指令値として指令デューティが用いられる構成では、第１インバータ制御部８１と第２インバータ制御部９１とが指令デューティを授受する。また、統括ＥＣＵ４０がインバータ制御部８１，９１に対して指令デューティを出力してもよい。また、モータ６１，７１の出力パワー［Ｗ］に対する指令値として指令パワーが用いられる構成では、インバータ制御部８１，９１が指令パワーを授受する。また、統括ＥＣＵ４０がインバータ制御部８１，９１に対して指令パワーを出力してもよい。さらに、統括ＥＣＵ４０は、インバータ制御部８１，９１に対して指令電流Ｉｍ１＊，Ｉｍ２＊を出力してもよい。 In each of the above embodiments, the parameters used as the command output may include torque, current, duty, output power, etc. For example, in a configuration in which a command duty is used as a command value for the duty, the first inverter control unit 81 and the second inverter control unit 91 exchange command duties. The supervisory ECU 40 may also output command duties to the inverter control units 81 and 91. In a configuration in which a command power is used as a command value for the output power [W] of the motors 61 and 71, the inverter control units 81 and 91 exchange command power. The supervisory ECU 40 may also output command power to the inverter control units 81 and 91. Furthermore, the supervisory ECU 40 may output command currents Im1* and Im2* to the inverter control units 81 and 91.

上記各実施形態において、モータ情報として用いられるパラメータには、トルクや電流、電圧、入力電力、出力パワー、モータ温度、モータ速度などがあってもよい。例えば、モータ情報として検出される検出値には、トルク検出値、電流検出値、電圧検出値、入力電力検出値、出力パワー検出値、温度検出値、速度検出値などがある。また、モータ情報として検出される推定値のパラメータには、検出値のパラメータと同様に、トルクや電流などがある。 In each of the above embodiments, parameters used as motor information may include torque, current, voltage, input power, output power, motor temperature, motor speed, etc. For example, detection values detected as motor information include torque detection value, current detection value, voltage detection value, input power detection value, output power detection value, temperature detection value, speed detection value, etc. Furthermore, parameters of estimated values detected as motor information include torque and current, similar to parameters of detected values.

上記各実施形態において、モータ情報として故障状態や劣化状態が用いられてもよい。例えば上記第１１実施形態において、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２の配分が故障状態に応じて設定されてもよい。例えば、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２について、モータ６１，７１のうち故障がある方についての配分が、故障がない方の配分よりも低く設定される。すなわち、モータ６１，７１のうち故障がある方の電流は、故障がない方の電流よりも小さくされる。また、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２について、モータ６１，７１のうち劣化状態が進んでいる方の配分が、劣化状態が進んでいない方の配分よりも低く設定される。すなわち、モータ６１，７１のうち劣化状態が進んでいる方の電流は、劣化状態が進んでいない方の電流よりも小さくされる。 In each of the above embodiments, a fault state or a deterioration state may be used as motor information. For example, in the above 11th embodiment, the allocation of motor currents Im1 and Im2 may be set according to the fault state. For example, for motor currents Im1 and Im2, the allocation for the motor 61 or 71 with a fault is set lower than the allocation for the motor without a fault. That is, the current for the motor 61 or 71 with a fault is set lower than the current for the motor without a fault. Also, for motor currents Im1 and Im2, the allocation for the motor 61 or 71 with a more deteriorated state is set lower than the allocation for the motor with a less deteriorated state. That is, the current for the motor 61 or 71 with a more deteriorated state is set lower than the current for the motor with a less deteriorated state.

上記各実施形態において、統括ＥＣＵ４０は、モータ制御を行うためのパラメータとしてどのようなパラメータを用いてもよい。例えば上記第１３実施形態において、統括ＥＣＵ４０は、第１モータ１７１Ａや第１インバータ装置８０に対する指令値と、第２モータ１７１Ｂや第２インバータ装置９０に対する指令値と、を用いてモータ電流差を算出してもよい。例えば、統括ＥＣＵ４０は、第１インバータ装置８０及び第２インバータ装置９０に対する指令値として第１指令電流及び第２指令電流を算出する。そして、統括ＥＣＵ４０は、第１指令電流と第２指令電流との差をモータ電流差として算出し、このモータ電流差を用いて大停止部や小停止部に通電継続及び通電停止を実行させる。 In each of the above embodiments, the supervisory ECU 40 may use any parameter as a parameter for performing motor control. For example, in the above thirteenth embodiment, the supervisory ECU 40 may calculate a motor current difference using a command value for the first motor 171A or the first inverter device 80 and a command value for the second motor 171B or the second inverter device 90. For example, the supervisory ECU 40 calculates a first command current and a second command current as command values for the first inverter device 80 and the second inverter device 90. The supervisory ECU 40 then calculates the difference between the first command current and the second command current as a motor current difference, and uses this motor current difference to continue or stop energizing the large stop portion and the small stop portion.

上記各実施形態において、ＥＰＵ５０は、クラッチ１０５，１１５を有していなくてもよい。例えば、上記第１実施形態において、ＥＰＵ５０がクラッチ１０５，１１５を有していない構成では、第１モータ６１と第２モータ７１との間に速度差が生じにくい。この構成では、上記第１３実施形態と同様に、第１モータ６１と第２モータ７１との間に速度差が生じないことに起因して、電流差Ｉｃが増加しやすくなることがある。これに対して、上記第１３実施形態と同様に、電流差Ｉｃの異常が生じた場合に、第１モータ電流Ｉｍ１及び第２モータ電流Ｉｍ２の少なくとも一方について通電が制限されることが好ましい。 In each of the above embodiments, the EPU 50 may not have the clutch 105, 115. For example, in the first embodiment, when the EPU 50 does not have the clutch 105, 115, a speed difference is unlikely to occur between the first motor 61 and the second motor 71. In this configuration, as in the thirteenth embodiment, the current difference Ic may be more likely to increase due to the lack of a speed difference between the first motor 61 and the second motor 71. In response to this, as in the thirteenth embodiment, when an abnormality occurs in the current difference Ic, it is preferable to limit the flow of current to at least one of the first motor current Im1 and the second motor current Im2.

上記各実施形態において、統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２に対する通電の制限はどのように行ってもよい。例えば上記第１３実施形態において、統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけを停止するよりも先に、小さい方の通電だけを停止してもよい。また、統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち小さい方の通電だけを停止してもプロペラ２０の過回転が収束しない場合に、大きい方の通電だけを停止することなく、両方の通電を停止してプロペラ２０の回転を停止させてもよい。 In each of the above embodiments, the supervisory ECU 40 may limit the energization of the motor currents Im1 and Im2 in any manner. For example, in the above thirteenth embodiment, the supervisory ECU 40 may stop energization of only the smaller of the motor currents Im1 and Im2 before stopping energization of only the larger of the two. Furthermore, if the over-rotation of the propeller 20 does not subside even when the energization of only the smaller of the motor currents Im1 and Im2 is stopped, the supervisory ECU 40 may stop energization of both of the motor currents Im1 and Im2 to stop the rotation of the propeller 20, without stopping energization of only the larger current.

上記各実施形態において、統括ＥＣＵ４０は、モータ電流Ｉｍ１，Ｉｍ２のうち大きい方の通電だけを停止すること、及び小さい方の通電だけを停止すること、の少なくとも一方を実行可能になっていてもよい。すなわち、統括ＥＣＵ４０は、大停止部及び小停止部の少なくとも一方を有していればよい。例えば、統括ＥＣＵ４０は、大停止部及び小停止部のうち、上記第１４実施形態と同様に大停止部だけを有していてもよく、小停止部だけを有していてもよい。 In each of the above embodiments, the supervisory ECU 40 may be capable of at least one of stopping the flow of the larger of the motor currents Im1 and Im2, and stopping the flow of the smaller of the motor currents. That is, the supervisory ECU 40 may have at least one of a major stopping section and a minor stopping section. For example, of the major stopping section and the minor stopping section, the supervisory ECU 40 may have only the major stopping section as in the above fourteenth embodiment, or may have only the minor stopping section.

上記各実施形態において、統括ＥＣＵ４０が搭載される垂直離着陸機は、少なくとも１つのプロペラ２０を少なくとも１つのＥＰＵ５０が駆動するという電動式の垂直離着陸機であればよい。例えば、１つのプロペラ２０を複数のＥＰＵ５０が駆動する構成でもよく、複数のプロペラ２０を１つのＥＰＵ５０が駆動する構成でもよい。 In each of the above embodiments, the vertical take-off and landing aircraft in which the central ECU 40 is mounted may be an electrically powered vertical take-off and landing aircraft in which at least one propeller 20 is driven by at least one EPU 50. For example, a configuration in which one propeller 20 is driven by multiple EPUs 50, or a configuration in which one EPU 50 drives multiple propellers 20 may be used.

上記各実施形態において、ＥＰＵ５０が搭載される飛行体は、電動式であれば、垂直離着陸機でなくてもよい。例えば、飛行体は、電動航空機として、滑走を伴う離着陸が可能な飛行体でもよい。さらに、飛行体は、回転翼機又は固定翼機でもよい。飛行体は、人が乗らない無人飛行体でもよい。 In each of the above embodiments, the aircraft on which the EPU 50 is mounted does not have to be a vertical take-off and landing aircraft as long as it is electrically powered. For example, the aircraft may be an electrically powered aircraft capable of take-off and landing with a runway. Furthermore, the aircraft may be a rotorcraft or a fixed-wing aircraft. The aircraft may be an unmanned aircraft with no passengers on board.

上記各実施形態において、ＥＰＵ５０が搭載される移動体は、回転体の回転により移動可能であれば、飛行体でなくてもよい。例えば、移動体は、車両、船舶、建設機械、農業機械であってもよい。例えば、移動体が車両や建設機械などである場合、回転体は移動用の車輪などであり、出力軸部は車軸などである。移動体が船舶である場合、回転体は推進用のスクリュープロペラなどであり、出力軸部はプロペラ軸などである。 In each of the above embodiments, the moving body on which the EPU 50 is mounted does not have to be an air vehicle, so long as it can move by rotation of a rotating body. For example, the moving body may be a vehicle, a ship, construction machinery, or agricultural machinery. For example, if the moving body is a vehicle or construction machinery, the rotating body is a wheel for movement, and the output shaft is an axle, etc. If the moving body is a ship, the rotating body is a screw propeller for propulsion, and the output shaft is a propeller shaft, etc.

上記各実施形態において、統括ＥＣＵ４０は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、ハードウェアである少なくとも１つのプロセッサを含む。このプロセッサをハードウェアプロセッサと称すると、ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、又は（ｉｉｉ）により提供することができる。 In each of the above embodiments, the master ECU 40 is provided by a control system including at least one computer. The control system includes at least one processor that is hardware. If this processor is referred to as a hardware processor, the hardware processor can be provided by the following (i), (ii), or (iii).

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、プログラム及びデータの少なくとも一方を格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。 (i) The hardware processor may be a hardware logic circuit. In this case, the computer is provided by digital circuits including a large number of programmed logic units (gate circuits). The digital circuits may include a memory that stores at least one of a program and data. The computer may be provided by analog circuits. The computer may be provided by a combination of digital and analog circuits.

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、例えばＣＰＵと称される。メモリは、記憶媒体とも称される。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラム及びデータの少なくとも一方」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。 (ii) The hardware processor may be at least one processor core that executes a program stored in at least one memory. In this case, the computer is provided with at least one memory and at least one processor core. The processor core is referred to as a CPU, for example. The memory is also referred to as a storage medium. The memory is a non-transitive and tangible storage medium that non-transiently stores "at least one of a program and data" that can be read by the processor.

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、又は共通のチップの上に配置される。 (iii) The hardware processor may be a combination of (i) and (ii) above, where (i) and (ii) are located on different chips or on a common chip.

すなわち、統括ＥＣＵ４０が提供する手段及び機能の少なくとも一方は、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組み合わせにより提供することができる。 In other words, at least one of the means and functions provided by the supervisory ECU 40 can be provided by hardware alone, software alone, or a combination of both.

技術的思想の開示
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。 Disclosure of Technical Ideas This specification discloses multiple technical ideas described in the following multiple clauses. Some clauses may be described in a multiple dependent form, in which the subsequent clause alternatively refers to the preceding clause. Furthermore, some clauses may be described in a multiple dependent form, in which the subsequent clause refers to the clause of another multiple dependent form. The clauses described in these multiple dependent forms define multiple technical ideas.

技術的思想１
回転体（２０）の回転により移動する移動体（１０）に設けられ、前記回転体を回転させるために駆動する駆動装置（５０）であって、
通電により駆動する第１モータ（６１，１７１Ａ）及び第２モータ（７１，１７１Ｂ）と、
前記回転体と前記第１モータ及び前記第２モータとを接続し、前記第１モータ及び前記第２モータの出力に応じて前記回転体を回転させる出力軸部（５１）と、
前記第１モータの出力と前記第２モータの出力とが同じになるように、前記第１モータ及び前記第２モータのそれぞれを制御するモータ制御部（８１，９１，１９０）と、
を備えている駆動装置。 Technical Concept 1
A drive device (50) provided on a moving body (10) that moves due to rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls each of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
A drive unit comprising:

技術的思想２
前記第１モータの出力に対する指令値として第１指令出力（Ｔｒ１＊）を算出する第１指令部（８２）と、
前記第２モータの出力に対する指令値として第２指令出力（Ｔｒ２＊）を算出する第２指令部（９２）と、
を備え、
前記モータ制御部は、前記第１指令出力及び前記第２指令出力を用いて前記第１モータ及び前記第２モータのそれぞれを制御する、技術的思想１に記載の駆動装置。 Technical Concept 2
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of the first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
Equipped with
The driving device according to Technical Concept 1, wherein the motor control unit controls the first motor and the second motor, respectively, using the first command output and the second command output.

技術的思想３
前記第１指令出力と前記第２指令出力との平均を平均指令（Ｔｒ１Ｃ，Ｔｒ２Ｃ，Ｃ１ａ，Ｃ２ａ）として算出する指令平均部（８３ａ，９３ａ，１４１，１５１）、を備え、
前記モータ制御部は、前記指令平均部を用いて前記第１モータ及び前記第２モータのそれぞれを制御する、技術的思想２に記載の駆動装置。 Technical Concept 3
a command averaging unit (83a, 93a, 141, 151) that calculates an average of the first command output and the second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
The driving device according to Technical Concept 2, wherein the motor control unit controls each of the first motor and the second motor using the command averaging unit.

技術的思想４
前記第１モータ及び前記第２モータの出力に対する共通の指令値として共通指令（Ｓｒ１＊、Ｓｒ２＊，Ｔｒ＊）を算出する共通指令部（４０）、を備え、
前記第１指令部は、前記共通指令を用いて前記第１指令出力を算出し、
前記第２指令部は、前記共通指令を用いて前記第２指令出力を算出する、技術的思想２又は３に記載の駆動装置。 Technical Concept 4
a common command unit (40) that calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for outputs of the first motor and the second motor,
The first command unit calculates the first command output using the common command,
The drive device according to Technical Idea 2 or 3, wherein the second command unit calculates the second command output using the common command.

技術的思想５
前記第１指令部と前記共通指令部とを通信可能に接続した第１経路（３３Ａ）と、
前記第２指令部と前記共通指令部とを通信可能に接続した第２経路（３３Ｂ）と、
前記共通指令部を経由せずに前記第１指令部と前記第２指令部とを通信可能に接続した直接経路（５５）と、
を備えている技術的思想４に記載の駆動装置。 Technical Concept 5
a first path (33A) that communicatively connects the first command unit and the common command unit;
a second path (33B) that communicatively connects the second command unit and the common command unit;
a direct path (55) that communicatively connects the first command unit and the second command unit without passing through the common command unit;
The drive device according to Technical Idea 4, comprising:

技術的思想６
前記第１モータの状態を示す第１モータ情報（Ｉｍ１，Ｔｒ１）を取得する第１情報取得部（８３，８４）と、
前記第２モータの状態を示す第２モータ情報（Ｉｍ２，Ｔｒ２）を取得する第２情報取得部（９３，９４）と、
を備え、
前記モータ制御部は、前記第１モータ情報及び前記第２モータ情報を用いて前記第１モータ及び前記第２モータのそれぞれを制御する、技術的思想１～５のいずれか１つに記載の駆動装置。 Technical Concept 6
a first information acquisition unit (83, 84) that acquires first motor information (Im1, Tr1) indicating a state of the first motor;
a second information acquisition unit (93, 94) that acquires second motor information (Im2, Tr2) indicating a state of the second motor;
Equipped with
A driving device described in any one of technical ideas 1 to 5, wherein the motor control unit controls the first motor and the second motor, respectively, using the first motor information and the second motor information.

技術的思想７
前記モータ制御部は、前記第１モータ情報と前記第２モータ情報とが同じになるように前記第１モータ及び前記第２モータのそれぞれを制御する、技術的思想６に記載の駆動装置。 Technical Concept 7
The driving device according to Technical Idea 6, wherein the motor control unit controls each of the first motor and the second motor so that the first motor information and the second motor information are the same.

技術的思想８
前記第１モータの出力と前記第２モータの出力とが同じになるように、前記モータ制御部に前記第１モータ及び前記第２モータの制御を実行させる第１実行部（Ｓ２０２）と、
前記第１モータの出力と前記第２モータの出力との間に出力差が生じるように、前記モータ制御部に前記第１モータ及び前記第２モータの制御を実行させる第２実行部（Ｓ２０３）と、
前記第１実行部及び前記第２実行部のいずれに前記第１モータ及び前記第２モータの制御を実行させるのかを判定する実行判定部（Ｓ２０１）と、
を備えている技術的思想１～７のいずれか１つに記載の駆動装置。 Technical Concept 8
a first execution unit (S202) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
a second execution unit (S203) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between an output of the first motor and an output of the second motor;
an execution determination unit (S201) that determines whether the first execution unit or the second execution unit is to execute control of the first motor and the second motor;
The drive device according to any one of technical ideas 1 to 7, comprising:

技術的思想９
前記第２実行部は、前記第１モータの状態及び前記第２モータの状態に応じて前記出力差を調整するように、前記モータ制御部に前記第１モータ及び前記第２モータの制御を実行させる、技術的思想８に記載の駆動装置。 Technical Concept 9
The drive device described in Technical Idea 8, wherein the second execution unit causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so as to adjust the output difference depending on the state of the first motor and the state of the second motor.

技術的思想１０
前記移動体は、前記回転体の回転により飛行する飛行体（１０）である、技術的思想１～９のいずれか１つに記載の駆動装置。 Technical Concept 10
The driving device described in any one of Technical Ideas 1 to 9, wherein the moving body is an aircraft (10) that flies by rotation of the rotating body.

技術的思想１１
前記第１モータ及び前記第２モータの両方に含まれ、前記第１モータが有する第１コイル（１７２Ａ）及び前記第２モータが有する第２コイル（１７２Ｂ）の少なくとも一方への通電により回転する共通ロータ（１７３）、を備え、
前記モータ制御部は、前記第１コイルに流れる第１コイル電流（Ｉｍ１）と前記第２コイルに流れる第２コイル電流（Ｉｍ２）とが同じになるように、前記第１モータ及び前記第２モータのそれぞれを制御する、技術的思想１～１０のいずれか１つに記載の駆動装置。 Technical Concept 11
a common rotor (173) included in both the first motor and the second motor, which rotates when current is applied to at least one of a first coil (172A) of the first motor and a second coil (172B) of the second motor;
The motor control unit controls each of the first motor and the second motor so that a first coil current (Im1) flowing through the first coil and a second coil current (Im2) flowing through the second coil are the same.

技術的思想１２
前記モータ制御部は、
前記回転体の回転が異常であり、且つ前記第１モータに流れる第１モータ電流（Ｉｍ１）と前記第２モータに流れる第２モータ電流（Ｉｍ２）とのモータ電流差（Ｉｃ，Ｉｃ１，Ｉｃ２）が異常である場合に、前記第１モータ電流及び前記第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する大停止部（Ｓ３０３，Ｓ３１２）と、
前記回転体の回転が異常であり、且つ前記モータ電流差が異常である場合に、前記第１モータ電流及び前記第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する小停止部（Ｓ３０６，Ｓ３１５）と、
の少なくとも１つを有している技術的思想１～１１のいずれか１つに記載の駆動装置。 Technical Concept 12
The motor control unit includes:
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
A drive device according to any one of technical ideas 1 to 11, having at least one of the above.

技術的思想１３
前記大停止部は、前記回転体の回転に異常が生じた場合に、前記小停止部による前記通電の継続及び停止が行われるよりも先に、前記第１モータ電流及び前記第２モータ電流のうち小さい方の通電を継続し、大きい方の通電を停止する、技術的思想１２に記載の駆動装置。 Technical Concept 13
A drive device as described in technical idea 12, in which, when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, the large stopping unit continues to supply the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger current before the small stopping unit continues and stops the supply of current.

技術的思想１４
前記小停止部は、前記大停止部による前記通電の継続及び停止が行われても、前記回転体の回転異常が解消されない場合に、前記第１モータ電流及び前記第２モータ電流のうち大きい方の通電を継続し、小さい方の通電を停止する、技術的思想１２又は１３に記載の駆動装置。 Technical Concept 14
A drive device as described in Technical Idea 12 or 13, in which the small stopping unit continues to supply the larger of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the smaller current when the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even when the large stopping unit continues and stops the supply of current.

技術的思想１５
前記モータ制御部は、
前記大停止部及び前記小停止部のそれぞれにより前記通電の継続及び停止が行われても、前記回転体の回転異常が解消されない場合に、前記第１モータ電流及び前記第２モータ電流の両方の通電を停止する両停止部（Ｓ３０９，Ｓ３１８）、を有している技術的思想１２～１４のいずれか１つに記載の駆動装置。 Technical Concept 15
The motor control unit includes:
A drive device described in any one of technical ideas 12 to 14, which has a double stop unit (S309, S318) that stops the flow of both the first motor current and the second motor current if the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even if the current flow is continued and stopped by the large stop unit and the small stop unit, respectively.

技術的思想１６
回転体（２０）の回転により移動する移動体（１０）に設けられ、前記回転体を回転させるために駆動する駆動装置であって、通電により駆動する第１モータ（６１，１７１Ａ）及び第２モータ（７１，１７１Ｂ）と、前記回転体と前記第１モータ及び前記第２モータとを接続し前記第１モータ及び前記第２モータの出力に応じて前記回転体を回転させる出力軸部（５１）と、を備えている駆動装置（５０）、を制御する駆動制御装置（４０，８１，９１）であって、
前記第１モータの出力が前記第２モータの出力に同じになるように前記第１モータを制御する第１制御部（８１）と、
前記第２モータの出力が前記第１モータの出力に同じになるように前記第２モータを制御する第２制御部（９１）と、
を備えている駆動制御装置。 Technical Concept 16
A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
A drive control device comprising:

技術的思想１７
回転体（２０）の回転により移動する移動体（１０）に設けられ、前記回転体を回転させるために駆動する駆動装置であって、通電により駆動する第１モータ（６１，１７１Ａ）及び第２モータ（７１，１７１Ｂ）と、前記回転体と前記第１モータ及び前記第２モータとを接続し前記第１モータ及び前記第２モータの出力に応じて前記回転体を回転させる出力軸部（５１）と、を備えている駆動装置（５０）、を制御する駆動制御プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）を、
前記第１モータの出力が前記第２モータの出力に同じになるように前記第１モータを制御する第１制御部（８１）と、
前記第２モータの出力が前記第１モータの出力に同じになるように前記第２モータを制御する第２制御部（９１）と、
として機能させる駆動制御プログラム。 Technical Concept 17
A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a),
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
A drive control program that functions as a

技術的思想１８
回転体（２０）の回転により移動する移動体（１０）に設けられ、前記回転体を回転させるために駆動する駆動装置であって、通電により駆動する第１モータ（６１，１７１Ａ）及び第２モータ（７１，１７１Ｂ）と、前記回転体と前記第１モータ及び前記第２モータとを接続し前記第１モータ及び前記第２モータの出力に応じて前記回転体を回転させる出力軸部（５１）と、を備えている駆動装置（５０）、を制御する駆動制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサ（４０ａ，８１ａ，９１ａ）にて実行される処理に、
前記第１モータの出力が前記第２モータの出力に同じになるように前記第１モータを制御する第１制御部（８１）と、
前記第２モータの出力が前記第１モータの出力に同じになるように前記第２モータを制御する第２制御部（９１）と、
というステップを含む駆動制御方法。 Technical Concept 18
A drive control method for controlling a drive device (50) that is provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
The process executed by at least one processor (40a, 81a, 91a) includes:
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
A drive control method comprising the steps of:

１０…移動体及び飛行体としてのｅＶＴＯＬ、２０…回転体としてのプロペラ、３３Ａ…第１経路としての第１統括経路、３３Ｂ…第２経路としての第１統括経路、４０…駆動制御装置及び共通指令部としての統括ＥＣＵ、５０…駆動装置としてのＥＰＵ、５１…出力軸部としてのＥＰＵシャフト、５５…直接経路としてのＥＰＵ経路、６１…第１モータ、７１…第２モータ８１…モータ制御部、駆動制御装置及び第１制御部としての第１インバータ制御部、８２…第１指令部としての第１速度制御部、８３…指令平均部及び第１情報取得部としての第１電流指令部、８４…第１情報取得部としての第１電流制御部、９１…モータ制御部、駆動制御装置及び第２制御部としての第２インバータ制御部、９２…第２指令部としての第２速度制御部、９３…指令平均部及び第２情報取得部としての第２電流指令部、９４…第２情報取得部としての第２電流制御部、１４１…指令平均部としての第１平均部、１５１…指令平均部としての第２平均部、１７１Ａ…第１モータ、１７１Ｂ…第２モータ、１７２Ａ…第１コイル、１７２Ｂ…第２コイル、１７３…共通ロータ、１９０…モータ制御部としての電流差制御部、Ｃ１ａ…平均指令としての第１平均指令、Ｃ２ａ…平均指令としての第２平均指令、Ｉｍ１…第１モータ情報、第１コイル電流及び第１モータ電流としての第１モータ電流、Ｉｍ２…第２モータ情報、第２コイル電流及び第２モータ電流としての第２モータ電流、Ｉｃ…モータ電流差としての電流差、Ｉｃ１…モータ電流差としての第１電流差、Ｉｃ２…モータ電流差としての第２電流差、Ｓｒ１＊…共通指令としての第１指令速度、Ｓｒ２＊…共通指令としての第２指令速度、Ｔｒ１…第１モータ情報としての第１モータトルク、Ｔｒ２…第２モータ情報としての第２モータトルク、Ｔｒ１＊…第１指令出力としての第１指令トルク、Ｔｒ１Ｃ…平均指令としての第１協調トルク、Ｔｒ２＊…第２指令出力としての第２指令トルク、Ｔｒ２Ｃ…平均指令としての第２協調トルク、Ｔｒ＊…共通指令としての統括指令トルク、Ｓ２０１…実行判定部、Ｓ２０２…第１実行部、Ｓ２０３…第２実行部、Ｓ３０３…大停止部、Ｓ３０６…小停止部、Ｓ３０９…両停止部、Ｓ３１２…大停止部、Ｓ３１５…小停止部、Ｓ３１８…両停止部。 10... eVTOL as a moving body and an air vehicle, 20... propeller as a rotating body, 33A... first overall path as a first path, 33B... first overall path as a second path, 40... overall ECU as a drive control device and common command unit, 50... EPU as a drive device, 51... EPU shaft as an output shaft unit, 55... EPU path as a direct path, 61... first motor, 71... second motor 81... first inverter control unit as a motor control unit, drive control device and first control unit, 82... first speed control unit as a first command unit, 83... command averaging unit and first information acquisition unit a first current command unit as an acquiring unit, 84... a first current control unit as a first information acquiring unit, 91... a motor control unit, a drive control device, and a second inverter control unit as a second control unit, 92... a second speed control unit as a second command unit, 93... a second current command unit as a command averaging unit and a second information acquiring unit, 94... a second current control unit as a second information acquiring unit, 141... a first averaging unit as a command averaging unit, 151... a second averaging unit as a command averaging unit, 171A... a first motor, 171B... a second motor, 172A... a first coil, 172B... a second coil, 173... a common rotor, 190... Current difference control unit as a motor control unit, C1a...first average command as an average command, C2a...second average command as an average command, Im1...first motor information, first motor current as a first coil current and a first motor current, Im2...second motor information, second motor current as a second coil current and a second motor current, Ic...current difference as a motor current difference, Ic1...first current difference as a motor current difference, Ic2...second current difference as a motor current difference, Sr1*...first command speed as a common command, Sr2*...second command speed as a common command, Tr1...first motor First motor torque as information, Tr2...second motor torque as second motor information, Tr1*...first command torque as first command output, Tr1C...first coordinated torque as average command, Tr2*...second command torque as second command output, Tr2C...second coordinated torque as average command, Tr*...overall command torque as common command, S201...execution determination unit, S202...first execution unit, S203...second execution unit, S303...major stop unit, S306...minor stop unit, S309...both stop unit, S312...major stop unit, S315...minor stop unit, S318...both stop unit.

Claims

A drive device (50) provided on a moving body (10) that moves due to rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls each of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of the first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a command averaging unit (83a, 93a, 141, 151) that calculates an average of the first command output and the second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
Equipped with
The motor control unit controls each of the first motor and the second motor using the average command .

A drive device (50) provided on a moving body (10) that moves due to rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls each of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of the first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a common command unit (40) that calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for the outputs of the first motor and the second motor;
a first path (33A) that communicatively connects the first command unit and the common command unit;
a second path (33B) that communicatively connects the second command unit and the common command unit;
a direct path (55) that communicatively connects the first command unit and the second command unit without passing through the common command unit;
Equipped with
The first command unit calculates the first command output using the common command,
The second command unit calculates the second command output using the common command,
The motor control unit controls the first motor and the second motor, respectively, using the first command output and the second command output .

A drive device (50) provided on a moving body (10) that moves due to rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls each of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
a first execution unit (S202) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
a second execution unit (S203) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between an output of the first motor and an output of the second motor;
an execution determination unit (S201) that determines whether the first execution unit or the second execution unit is to execute control of the first motor and the second motor;
A drive unit comprising:

A drive device (50) provided on a moving body (10) that moves due to rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls each of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
Equipped with
The motor control unit includes:
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
and
A drive device in which, when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, the major stopping unit continues to supply the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger current before the minor stopping unit continues and stops the supply of current .

A drive device (50) provided on a moving body (10) that moves due to rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls each of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
Equipped with
The motor control unit includes:
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
and
A drive device in which, when the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even when the major stopping unit continues and stops the current supply, the minor stopping unit continues the supply of the larger of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the smaller current .

A drive device (50) provided on a moving body (10) that moves due to rotation of a rotating body (20) and drives the rotating body to rotate,
a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization;
an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor;
a motor control unit (81, 91, 190) that controls each of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
Equipped with
The motor control unit includes:
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
and
The motor control unit includes:
A drive device having a double stop unit (S309, S318) that stops the flow of both the first motor current and the second motor current if the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even when the current flow is continued and stopped by the large stop unit and the small stop unit, respectively .

a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of the first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
Equipped with
7. The drive device according to claim 3, wherein the motor control unit controls the first motor and the second motor using the first command output and the second command output, respectively .

a command averaging unit (83a, 93a, 141, 151) that calculates an average of the first command output and the second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
The drive device according to claim 7 , wherein the motor control unit controls each of the first motor and the second motor using the average command .

a common command unit (40) that calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for outputs of the first motor and the second motor,
The first command unit calculates the first command output using the common command,
The drive device according to claim 7 , wherein the second command unit calculates the second command output by using the common command.

a first path (33A) that communicatively connects the first command unit and the common command unit;
a second path (33B) that communicatively connects the second command unit and the common command unit;
a direct path (55) that communicatively connects the first command unit and the second command unit without passing through the common command unit;
The drive arrangement according to claim 9, further comprising:

a first information acquisition unit (83, 84) that acquires first motor information (Im1, Tr1) indicating a state of the first motor;
a second information acquisition unit (93, 94) that acquires second motor information (Im2, Tr2) indicating a state of the second motor;
Equipped with
The drive device according to claim 1 , wherein the motor control unit controls the first motor and the second motor, respectively, by using the first motor information and the second motor information.

The drive device according to claim 11 , wherein the motor control unit controls each of the first motor and the second motor so that the first motor information and the second motor information are the same.

a first execution unit (S202) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor are the same;
a second execution unit (S203) that causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between an output of the first motor and an output of the second motor;
an execution determination unit (S201) that determines whether the first execution unit or the second execution unit is to execute control of the first motor and the second motor;
The drive device according to any one of claims 1, 2, and 4 to 6 , further comprising:

14. The drive device according to claim 13, wherein the second execution unit causes the motor control unit to execute control of the first motor and the second motor so as to adjust the output difference depending on a state of the first motor and a state of the second motor.

The drive device according to any one of claims 1 to 6 , wherein the moving body is a flying body (10) that flies by rotation of the rotating body.

a common rotor (173) included in both the first motor and the second motor, which rotates when current is applied to at least one of a first coil (172A) of the first motor and a second coil (172B) of the second motor;
The drive device according to any one of claims 1 to 6, wherein the motor control unit controls each of the first motor and the second motor so that a first coil current (Im1) flowing through the first coil and a second coil current (Im2) flowing through the second coil are the same.

The motor control unit includes:
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
The drive device according to any one of claims 1 to 3, comprising at least one of the following:

18. The drive device of claim 17, wherein when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, the large stopping unit continues to supply the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger current before the small stopping unit continues and stops the supply of current.

The drive device described in claim 17, wherein the minor stopping unit continues to supply the larger of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the smaller current when the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even when the major stopping unit continues and stops the supply of current.

The motor control unit includes:
A drive device as described in claim 17, further comprising a double stop unit (S309, S318) that stops the flow of both the first motor current and the second motor current if the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even when the current flow is continued and stopped by each of the large stop unit and the small stop unit .

A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of the first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a command averaging unit (83a, 93a, 141, 151) that calculates an average of the first command output and the second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
Equipped with
A drive control device that controls each of the first motor and the second motor using the average command .

A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
a first command unit (82) that calculates a first command output (Tr1*) as a command value for an output of the first motor;
a second command unit (92) that calculates a second command output (Tr2*) as a command value for an output of the second motor;
a common command unit (40) that calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for the outputs of the first motor and the second motor;
Equipped with
The first command unit calculates the first command output using the common command,
The second command unit calculates the second command output using the common command,
controlling the first motor and the second motor using the first command output and the second command output, respectively;
The first command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a first path (33A),
The second command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a second path (33B),
A drive control device , wherein the first command unit and the second command unit are communicatively connected via a direct path (55) without passing through the common command unit .

A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
a first execution unit (S202) that executes control of the first motor and the second motor so that an output of the first motor and an output of the second motor become equal;
a second execution unit (S203) that executes control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between an output of the first motor and an output of the second motor;
an execution determination unit (S201) that determines whether the first execution unit or the second execution unit is to execute control of the first motor and the second motor;
A drive control device comprising:

A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
Equipped with
moreover,
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
At least one of
A drive control device in which, when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, the major stopping unit continues to supply the smaller of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the larger current before the minor stopping unit continues and stops the supply of current .

A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
Equipped with
moreover,
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
At least one of
A drive control device in which, when the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even when the major stopping unit continues and stops the current supply, the minor stopping unit continues the supply of the larger of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the smaller current .

A drive control device (40, 81, 91) for controlling a drive device (50) provided on a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to the output of the first motor and the second motor,
a first control unit (81) that controls the first motor so that the output of the first motor becomes equal to the output of the second motor;
a second control unit (91) that controls the second motor so that the output of the second motor becomes equal to the output of the first motor;
Equipped with
moreover,
a large stop unit (S303, S312) that continues the supply of a smaller one of the first motor current and the second motor current and stops the supply of a larger one of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal;
a minor stopping unit (S306, S315) that, when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal, continues supplying a larger one of the first motor current and the second motor current and stops supplying a smaller one of the first motor current and the second motor current;
At least one of
In addition,
A drive control device comprising a dual stop unit (S309, S318) that stops the flow of both the first motor current and the second motor current if the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even when the current flow is continued and stopped by the major stop unit and the minor stop unit, respectively .

A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a)
controlling (81 ) the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
controlling (91 ) the second motor so that the output of the second motor is equal to the output of the first motor;
A first command output (Tr1*) is calculated as a command value for the output of the first motor (82);
A second command output (Tr2*) is calculated as a command value for the output of the second motor (92);
Calculating an average of the first command output and the second command output as an average command (Tr1C, Tr2C, C1a, C2a);
a drive control program for controlling each of the first motor and the second motor using the average command ;

A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a)
controlling (81 ) the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
controlling (91 ) the second motor so that the output of the second motor is equal to the output of the first motor;
causing a first command unit (82) to calculate a first command output (Tr1*) as a command value for the output of the first motor;
causing a second command unit (92) to calculate a second command output (Tr2*) as a command value for the output of the second motor;
a common command unit (40) calculates common commands (Sr1*, Sr2*, Tr*) as common command values for the outputs of the first motor and the second motor;
Calculating the first command output using the common command;
Calculating the second command output using the common command;
controlling the first motor and the second motor using the first command output and the second command output, respectively;
The first command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a first path (33A),
The second command unit and the common command unit are communicatively connected to each other via a second path (33B),
A drive control program, wherein the first command unit and the second command unit are communicatively connected via a direct path (55) without passing through the common command unit .

A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a)
controlling (81 ) the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
controlling (91 ) the second motor so that the output of the second motor is equal to the output of the first motor;
a first execution process (S202) for executing control of the first motor and the second motor so that the output of the first motor and the output of the second motor become equal;
a second execution process (S203) for executing control of the first motor and the second motor so that an output difference is generated between the output of the first motor and the output of the second motor;
a drive control program for determining whether the first execution process or the second execution process is to execute control of the first motor and the second motor (S201);

A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a)
controlling (81 ) the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
controlling (91 ) the second motor so that the output of the second motor is equal to the output of the first motor;
a major stop process (S303, S312) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal, the smaller of the first motor current and the second motor current is continued to flow and the larger of the two currents is stopped;
a minor stop process (S306, S315) for continuing the supply of the larger of the first motor current and the second motor current and stopping the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal;
At least one of the following can be performed:
In the major stop processing, when an abnormality occurs in the rotation of the rotating body, the smaller of the first motor current and the second motor current is continued to flow and the larger current is stopped before the continuation and stopping of the current flow by the minor stop processing.

A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a)
controlling (81 ) the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
controlling (91 ) the second motor so that the output of the second motor is equal to the output of the first motor;
a major stop process (S303, S312) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal, the smaller of the first motor current and the second motor current is continued to flow and the larger of the two currents is stopped;
a minor stop process (S306, S315) for continuing the supply of the larger of the first motor current and the second motor current and stopping the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal;
At least one of the following can be performed:
In the minor stop processing, if the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even after the continuation and halt of the current supply by the major stop processing, a drive control program continues the supply of the larger of the first motor current and the second motor current and stops the supply of the smaller current .

A drive control program for controlling a drive device (50) provided in a moving body (10) that moves by the rotation of a rotating body (20) and that drives the rotating body to rotate the rotating body, the drive device (50) including a first motor (61, 171A) and a second motor (71, 171B) that are driven by energization, and an output shaft portion (51) that connects the rotating body to the first motor and the second motor and rotates the rotating body in response to outputs of the first motor and the second motor,
At least one processor (40a, 81a, 91a)
controlling (81 ) the first motor so that the output of the first motor is equal to the output of the second motor;
controlling (91 ) the second motor so that the output of the second motor is equal to the output of the first motor;
a major stop process (S303, S312) in which, when the rotation of the rotating body is abnormal and a motor current difference (Ic, Ic1, Ic2) between a first motor current (Im1) flowing through the first motor and a second motor current (Im2) flowing through the second motor is abnormal, the smaller of the first motor current and the second motor current is continued to flow and the larger of the two currents is stopped;
a minor stop process (S306, S315) for continuing the supply of the larger of the first motor current and the second motor current and stopping the supply of the smaller of the first motor current and the second motor current when the rotation of the rotating body is abnormal and the motor current difference is abnormal;
At least one of the following can be performed:
A drive control program that stops the flow of both the first motor current and the second motor current (S309, S318) when the rotation abnormality of the rotating body is not resolved even if the current flow is continued and stopped by the major stop processing and the minor stop processing, respectively .