JP7620396B2

JP7620396B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP7620396B2
Application number: JP2020091948A
Authority: JP
Inventors: 元昭須田; 亮森山
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2020-05-27
Filing date: 2020-05-27
Publication date: 2025-01-23
Anticipated expiration: 2040-05-27
Also published as: JP2021187585A

Description

本発明は、ジャッキを備えた作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle equipped with a jack.

作業車の一例として、運転キャブを前部に有して走行可能なトラック車両をベースに構成され、その車体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、その旋回台に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた高所作業車が知られている。このような高所作業車は、電線工事、道路トンネル内の保守点検作業、橋梁の保守点検作業等の種々の作業現場で用いられている。このような高所作業車では、作業中に車両を安定した状態で支持するため、車両の前後左右にそれぞれアウトリガジャッキが設けられ、これらのアウトリガジャッキを車両の側方に張り出して接地させるように構成されている（例えば、特許文献１を参照）。 One example of a work vehicle is a high-altitude work vehicle that is based on a truck vehicle that can run with a driver's cab at the front, and is equipped with a swivel platform mounted on the vehicle body so that it can rotate horizontally, a boom mounted on the swivel platform so that it can be raised and lowered and extended, and a work platform supported so that it can rotate at the tip of the boom. Such high-altitude work vehicles are used at various work sites, such as electric line construction, maintenance and inspection work in road tunnels, and bridge maintenance and inspection work. In such high-altitude work vehicles, outrigger jacks are provided on the front, rear, left and right sides of the vehicle to stably support the vehicle during work, and these outrigger jacks are configured to extend out to the sides of the vehicle and be grounded (see, for example, Patent Document 1).

特開平８－３２４９９８号公報Japanese Patent Application Publication No. 8-324998

また、高所作業車には、カメラにより取得した画像情報に基づいて、表示装置により車両周辺の画像を表示するように構成されたものがある。しかしながら、アウトリガジャッキにより車両を支持する際、カメラの高さ方向の位置が変化するため、表示装置に表示される画像の精度が低下する可能性があった。 Some aerial work vehicles are also configured to display images of the vehicle's surroundings on a display device based on image information acquired by a camera. However, when the vehicle is supported by an outrigger jack, the height position of the camera changes, which can reduce the accuracy of the image displayed on the display device.

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、車体の周囲を示す画像の精度を高くすることが可能な作業車を提供することを目的とする。 The present invention was made in consideration of these problems, and aims to provide a work vehicle that can improve the accuracy of images showing the surroundings of the vehicle body.

このような目的達成のため、本発明に係る作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）は、走行可能な車体と、前記車体上に設けられた作業装置（例えば、実施形態におけるブーム３０および作業台４０）と、前記車体に伸縮自在に設けられ、下方へ伸長して接地した状態で前記車体を支持するジャッキと、前記ジャッキの接地を検出するジャッキ接地検出器（例えば、ジャッキ接地センサ８６）と、前記車体の周囲を撮影する複数のカメラと、前記複数のカメラにより撮影された複数の画像を合成して、前記車体の周囲を示す周囲表示画像を生成する画像処理部と、前記周囲表示画像を表示する表示装置とを備え、前記画像処理部は、前記ジャッキ接地検出器により前記ジャッキの接地が検出された場合、前記複数のカメラにより撮影された複数の画像に対して前記ジャッキに支持された状態の前記車体の支持高さに応じて設定された補正情報を用いて補正を行い、当該補正された複数の画像を合成することで前記周囲表示画像を生成する。 In order to achieve such an object, a work vehicle according to the present invention (for example, the aerial work vehicle 1 in the embodiment) comprises a vehicle body capable of travelling, a working device provided on the vehicle body (for example, the boom 30 and the work platform 40 in the embodiment), a jack that is telescopically provided on the vehicle body and supports the vehicle body in a state where it is extended downward and grounded, a jack grounding detector (for example, a jack grounding sensor 86) that detects the grounding of the jack, a plurality of cameras that photograph the surroundings of the vehicle body, an image processing unit that synthesizes a plurality of images photographed by the plurality of cameras to generate a surroundings display image showing the surroundings of the vehicle body, and a display device that displays the surroundings display image, and when the jack grounding detector detects the jack grounding, the image processing unit corrects the plurality of images photographed by the plurality of cameras using correction information set in accordance with the support height of the vehicle body in a state where it is supported by the jack, and generates the surroundings display image by synthesizing the corrected plurality of images .

上述の作業車において、前記ジャッキの伸長量を検出するジャッキ伸長量検出器（例えば、実施形態におけるジャッキ伸長量センサ８９）を備え、前記画像処理部は、前記補正情報として、前記ジャッキ伸長量検出器により検出された前記ジャッキの伸長量に基づいて設定される補正情報を利用することが好ましい。 In the above-mentioned work vehicle, it is preferable that a jack extension amount detector (e.g., jack extension amount sensor 89 in the embodiment) is provided for detecting the extension amount of the jack, and the image processing unit utilizes , as the correction information, correction information that is set based on the extension amount of the jack detected by the jack extension amount detector.

本発明によれば、画像処理部は、ジャッキ接地検出器によりジャッキの接地が検出された場合、ジャッキに支持された状態の車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を行う
。これにより、車体がジャッキに支持されて、カメラの高さ方向の位置が変化しても、周囲表示画像の一部で重複または消失等が生じて、表示装置に表示される周囲表示画像の精度が低下することはない。そのため、車体の周囲を示す周囲表示画像の精度を高くすることが可能になる。 According to the present invention, when the jack grounding detector detects that the jack has grounded, the image processing unit corrects the surroundings display image according to the support height of the vehicle body supported by the jack. As a result, even if the vehicle body is supported by the jack and the height direction position of the camera changes, there is no risk of a part of the surroundings display image being overlapped or lost, resulting in a decrease in the accuracy of the surroundings display image displayed on the display device. This makes it possible to increase the accuracy of the surroundings display image showing the surroundings of the vehicle body.

上述の作業車において、画像処理部は、ジャッキ伸長量検出器により検出されたジャッキの伸長量に基づいて、車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を行うことが好ましい。これにより、車体の支持高さに応じた周囲表示画像の補正を高精度に行うことができるため、車体がジャッキに支持されて、カメラの高さ方向の位置が変化しても、周囲表示画像の一部で重複または消失等が生じて、表示装置に表示される周囲表示画像の精度が低下することはない。そのため、車体の周囲を示す周囲表示画像の精度を高くすることが可能になる。 In the above-mentioned work vehicle, it is preferable that the image processing unit corrects the surrounding display image according to the support height of the vehicle body based on the extension amount of the jack detected by the jack extension amount detector. This allows the surrounding display image to be corrected according to the support height of the vehicle body with high precision, so that even if the vehicle body is supported by the jack and the height direction position of the camera changes, there is no duplication or loss of part of the surrounding display image, and the accuracy of the surrounding display image displayed on the display device is not reduced. This makes it possible to increase the accuracy of the surrounding display image showing the surroundings of the vehicle body.

高所作業車を左方から見た左側面図である。FIG. 2 is a left side view of the aerial work platform vehicle as seen from the left. 高所作業車を上方から見た平面図である。FIG. 2 is a plan view of the high-altitude work vehicle as seen from above. 高所作業車を前方から見た正面図である。FIG. 高所作業車を後方から見た後面図である。FIG. 高所作業車の制御系を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control system of the aerial work vehicle. 表示装置に表示される平面イメージ合成画像および俯瞰イメージ合成画像の一例を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing an example of a planar image composite image and an overhead image composite image displayed on a display device.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１～図４に示しており、まず、これらの図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ７を有し、車体２の前後左右に配設された車輪３により走行可能なトラック式車両をベースに構成されている。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. An aerial work vehicle 1 according to this embodiment is shown in Figs. 1 to 4, and the overall configuration of the aerial work vehicle 1 will be described first with reference to these figures. As shown in Fig. 1, the aerial work vehicle 1 has a driver's cab 7 at the front of the vehicle body 2, and is configured based on a truck-type vehicle that can run on wheels 3 arranged on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2.

車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ１０が設けられている。アウトリガジャッキ１０は、図２および図４に示すように、車体２の左右方向（車幅方向）に伸縮可能なアウトリガ（アウトリガビーム）１１と、アウトリガ１１の先端部に設けられて上下方向に伸縮可能なジャッキ１２と、ジャッキ１２の下端部に取り付けられた接地板１３とを有して構成される。アウトリガ１１は、該アウトリガ１１の内部に設けられたアウトリガシリンダ１５（図５を参照）により左右方向（車幅方向）に伸縮作動可能に構成されている。ジャッキ１２は、該ジャッキ１２の内部に設けられたジャッキシリンダ１６（図５を参照）により上下方向に伸縮作動可能に構成されている。アウトリガ１１を車体２の左右側方に張り出すとともにジャッキ１２を伸長させて接地板１３を路面（地面）に接地させることにより、車体２が持ち上げ支持され、車両全体を安定させた状態にすることができる。 Outrigger jacks 10 are provided on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2 to lift and support the vehicle body 2 during high-altitude work. As shown in Figures 2 and 4, the outrigger jack 10 is configured to have outriggers (outrigger beams) 11 that can be extended and retracted in the left-right direction (vehicle width direction) of the vehicle body 2, a jack 12 that is provided at the tip of the outrigger 11 and can be extended and retracted in the up-down direction, and a ground plate 13 attached to the lower end of the jack 12. The outrigger 11 is configured to be able to be extended and retracted in the left-right direction (vehicle width direction) by an outrigger cylinder 15 (see Figure 5) provided inside the outrigger 11. The jack 12 is configured to be able to be extended and retracted in the up-down direction by a jack cylinder 16 (see Figure 5) provided inside the jack 12. The vehicle body 2 is lifted and supported by extending the outriggers 11 to the left and right sides of the vehicle body 2 and extending the jack 12 to ground the ground plate 13 on the road surface (ground), and the entire vehicle can be stabilized.

図１および図２に示すように、車体２における運転キャブ７後方の架装領域には、ブーム旋回モータ２４（図５を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための左側工具収納部２６および右側工具収納部２７が設けられている。左側工具収納部２６は、車体２における架装領域の左側に配設された箱状の左下部工具箱２６ａと、左下部工具箱２６ａの上に配設された箱状の左上部工具箱２６ｂとを有する。右側工具収納部２７は、車体２における架装領域の右側に配設された箱状の右下部工具箱２７ａと、右下部工
具箱２７ａの上に配設された箱状の右上部工具箱２７ｂとを有する。 As shown in Figs. 1 and 2, a swivel base 20 is provided in the mounting area behind the driver's cab 7 of the vehicle body 2, which is driven by a boom rotation motor 24 (see Fig. 5) and is configured to be horizontally rotatable around a vertical axis. A base end of a boom 30 is attached to a support 21 extending upward from the swivel base 20 via a foot pin 22 so as to be vertically swingable (raised and lowered). A left tool storage section 26 and a right tool storage section 27 are provided on the left and right sides of the mounting area of the vehicle body 2 for storing work tools, work equipment, and the like. The left tool storage section 26 has a box-shaped lower left tool box 26a arranged on the left side of the mounting area of the vehicle body 2, and a box-shaped upper left tool box 26b arranged on the lower left tool box 26a. The right tool storage section 27 has a box-shaped lower right tool box 27a arranged on the right side of the mounting area of the vehicle body 2, and a box-shaped upper right tool box 27b arranged on the lower right tool box 27a.

ブーム３０は、図１に示すように、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、および先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられたブーム伸縮シリンダ３１（図５を参照）の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間にはブーム起伏シリンダ２３（図５を参照）が跨設されており、このブーム起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。 As shown in Figure 1, the boom 30 has a configuration in which, from the rotating base 20 side, a base boom 30a, an intermediate boom 30b, and a tip boom 30c are nested together, and the boom 30 can be extended and retracted in the axial direction (longitudinal direction) by the extension and retraction drive of a boom extension cylinder 31 (see Figure 5) provided inside. In addition, a boom hoisting cylinder 23 (see Figure 5) is provided between the base boom 30a and the support 21, and the entire boom 30 can be raised and lowered in the upper and lower planes (vertical planes) by driving the boom hoisting cylinder 23 to extend and retract.

先端ブーム３０ｃの先端部には、垂直ポスト３５（図２を参照）が上下方向に揺動自在に枢支されている。この垂直ポスト３５は、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。垂直ポスト３５には、作業者搭乗用の作業台４０が取り付けられている。作業台４０は、垂直ポスト３５に設けられた作業台旋回モータ３７（図５を参照）を回転駆動させることにより、垂直ポスト３５回りに首振り動（水平旋回動）することができる。 A vertical post 35 (see FIG. 2) is pivotally supported at the tip of the tip boom 30c so that it can swing up and down. This vertical post 35 is swing-controlled (leveling-controlled) by an upper leveling cylinder (not shown) straddling the tip of the tip boom 30c and a lower leveling cylinder 25 straddling the base boom 30a and the support 21 so that it is always kept vertical regardless of the elevation of the boom 30. A work platform 40 for an operator to sit on is attached to the vertical post 35. The work platform 40 can be swung (horizontally rotated) around the vertical post 35 by rotating and driving a work platform rotation motor 37 (see FIG. 5) provided on the vertical post 35.

図２に示すように、作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（ブーム旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（ブーム起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（ブーム伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（作業台旋回モータ３７の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。なお、図４に示すように、車体２の後部には、下部操作装置５０が設けられており、地上もしくは車体２上にいる作業者は、上記の作動操作（上部操作装置４５と同様な作動操作）や、アウトリガジャッキ１０の作動操作などを行うことができるようになっている。 As shown in FIG. 2, the work platform 40 is provided with an upper operation device 45 equipped with operation levers, operation switches, operation dials, etc., which are operated by a worker on the work platform 40. Therefore, a worker on the work platform 40 can operate the upper operation device 45 to perform various operations such as the rotation operation of the swivel base 20 (rotation operation of the boom rotation motor 24), the raising and lowering operation of the boom 30 (retraction and extension operation of the boom hoisting cylinder 23), the extension and retraction operation of the boom 30 (retraction and extension operation of the boom extension and retraction cylinder 31), and the swing operation of the work platform 40 (rotation operation of the work platform rotation motor 37). As shown in FIG. 4, a lower operation device 50 is provided at the rear of the vehicle body 2, and a worker on the ground or on the vehicle body 2 can perform the above-mentioned operations (operations similar to those of the upper operation device 45) and the operation of the outrigger jack 10.

上部操作装置４５もしくは下部操作装置５０が操作されると、図５に示すように、その操作内容に対応した操作信号が、車体２に設けられたコントロールユニット６０に出力される。コントロールユニット６０の作動制御部６１は、その操作信号に基づいた指令信号を油圧駆動ユニット７０に出力するようになっている。油圧駆動ユニット７０は、図５に示すように、作動油を貯留する作動油タンク７１と、車体２に搭載されたエンジンＥの動力を用いて駆動される油圧ポンプ７２と、油圧ポンプ７２から吐出される作動油を上記指令信号に基づいた供給方向および供給量で各油圧アクチュエータに供給制御する制御バルブユニット７３とを有している。 When the upper operating device 45 or the lower operating device 50 is operated, an operation signal corresponding to the operation is output to the control unit 60 provided on the vehicle body 2, as shown in FIG. 5. The operation control section 61 of the control unit 60 outputs a command signal based on the operation signal to the hydraulic drive unit 70. As shown in FIG. 5, the hydraulic drive unit 70 has a hydraulic oil tank 71 that stores hydraulic oil, a hydraulic pump 72 that is driven by the power of the engine E mounted on the vehicle body 2, and a control valve unit 73 that controls the supply of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 72 to each hydraulic actuator in a supply direction and supply amount based on the command signal.

エンジンＥの動力を変速して車輪３に伝達するトランスミッションには、エンジンＥの駆動力を各油圧アクチュエータの駆動用に取り出すパワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれている。運転キャブ７内に配設されたＰＴＯ操作レバー７５がオフ位置からオン位置に操作されると、パワーテイクオフ機構ＰＴＯによりエンジンＥによる駆動先を車輪３から油圧ポンプ７２に切り換えられ、エンジンＥの動力により油圧ポンプ７２が駆動されるようになっている。制御バルブユニット７３は、ブーム旋回モータ２４、ブーム起伏シリンダ２３、ブーム伸縮シリンダ３１、作業台旋回モータ３７、アウトリガシリンダ１５およびジャッキシリンダ１６のそれぞれに対応した電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ６を有している。油圧駆動ユニット７０は、コントロールユニット６０の作動制御部６１からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータに供給する作動油の流れを制御して各油圧アクチュエータを作動させる。 The transmission, which changes the speed of the engine E and transmits it to the wheels 3, is equipped with a power take-off mechanism PTO that extracts the driving force of the engine E for driving each hydraulic actuator. When the PTO operation lever 75 arranged in the driver's cab 7 is operated from the OFF position to the ON position, the power take-off mechanism PTO switches the drive destination of the engine E from the wheels 3 to the hydraulic pump 72, and the hydraulic pump 72 is driven by the power of the engine E. The control valve unit 73 has electromagnetic proportional control valves V1 to V6 corresponding to the boom rotation motor 24, boom hoisting cylinder 23, boom extension cylinder 31, work platform rotation motor 37, outrigger cylinder 15, and jack cylinder 16, respectively. The hydraulic drive unit 70 controls the flow of hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator in response to a command signal from the operation control section 61 of the control unit 60 to operate each hydraulic actuator.

このように各油圧アクチュエータの作動はコントロールユニット６０（作動制御部６１）により制御される。そのため、高所作業車１には種々の検出装置が配設されており、それらの検出装置から出力される検出信号がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。例えば、コントロールユニット６０には、ブーム旋回角センサ８１からブーム３０（旋回台２０）の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力され、ブーム起伏角センサ８２からブーム３０の起伏角度に応じた起伏角度検出信号が入力され、ブーム長センサ８３からブーム３０の伸長量に応じた伸長量検出信号が入力され、作業台旋回角センサ８４から作業台４０の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、ジャッキ張出量センサ８５からアウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車体側方への張り出し量に応じた張出量検出信号が入力され、ジャッキ接地センサ８６からアウトリガジャッキ１０（接地板１３）の接地検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、車体傾斜角センサ８７から車体２（路面）の前後および左右方向の傾斜角度に応じた傾斜角度検出信号が入力され、走行速度センサ８８から高所作業車１の走行速度に応じた走行速度検出信号が入力される。 In this way, the operation of each hydraulic actuator is controlled by the control unit 60 (operation control section 61). For this reason, various detection devices are provided on the aerial work vehicle 1, and detection signals output from these detection devices are input to the control unit 60. For example, the control unit 60 receives a rotation angle detection signal corresponding to the rotation angle of the boom 30 (rotating platform 20) from the boom rotation angle sensor 81, a hoisting angle detection signal corresponding to the hoisting angle of the boom 30 from the boom hoisting angle sensor 82, an extension amount detection signal corresponding to the extension amount of the boom 30 from the boom length sensor 83, and a rotation angle detection signal corresponding to the rotation angle of the work platform 40 from the work platform rotation angle sensor 84. Also, for example, the control unit 60 receives an extension amount detection signal corresponding to the extension amount of the outrigger jack 10 (outrigger 11) toward the side of the vehicle body from a jack extension amount sensor 85, and a ground contact detection signal of the outrigger jack 10 (ground contact plate 13) from a jack ground contact sensor 86. Also, for example, the control unit 60 receives an inclination angle detection signal corresponding to the inclination angle in the front-rear and left-right directions of the vehicle body 2 (road surface) from a vehicle body inclination angle sensor 87, and a traveling speed detection signal corresponding to the traveling speed of the aerial work vehicle 1 from a traveling speed sensor 88.

なお、ジャッキ張出量センサ８５は、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車幅方向の張り出し量（つまり、車体２に対する左右側方への張り出し量）を４段階で検出する。本実施形態では、上記４段階の張り出し量として、「最小張り出し量（MIN）」、
「中間１張り出し量（MID１）」、「中間２張り出し量（MID２）」、「最大張り出し量（MAX）」が設定されている。なお、最小張り出し量はアウトリガ１１の格納状態に対応し
、最大張り出し量はアウトリガ１１の最大張り出し状態に対応する。つまり、アウトリガ１１の張り出し量は、最小張り出し量＜中間１張り出し量＜中間２張り出し量＜最大張り出し量という順に１段階ずつ増加する。なお、ジャッキ張出量センサ８５として、アウトリガ１１の張り出し量を段階的に検出する構成に代えて、アウトリガ１１の張り出し量を連続的に検出する構成を適用してもよい。 The jack extension sensor 85 detects the extension amount of the outrigger jack 10 (outrigger 11) in the vehicle width direction (i.e., the extension amount to the left and right sides with respect to the vehicle body 2) in four stages. In this embodiment, the four stages of extension amount are: "minimum extension amount (MIN)";
"Middle 1 extension amount (MID1),""Middle 2 extension amount (MID2)," and "Maximum extension amount (MAX)" are set. The minimum extension amount corresponds to the stored state of the outriggers 11, and the maximum extension amount corresponds to the maximum extension state of the outriggers 11. In other words, the extension amount of the outriggers 11 increases by one step at a time in the order of minimum extension amount < middle 1 extension amount < middle 2 extension amount < maximum extension amount. Note that instead of a configuration that detects the extension amount of the outriggers 11 in stages, the jack extension amount sensor 85 may be configured to continuously detect the extension amount of the outriggers 11.

本実施形態に係る高所作業車１では、車体２の前後左右にカメラが配設され、各カメラから出力される画像情報がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。図１および図３に示すように、車体２の前部には、フロントカメラ９１が配設される。フロントカメラ９１は、車体２の前部におけるフロントバンパー２８の近傍に、車体２の前方を向いて取り付けられる。フロントカメラ９１は、魚眼レンズや超広角レンズ等の画角の広いレンズを備えて構成され、車体２の周囲の前側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。 In the aerial work vehicle 1 according to this embodiment, cameras are disposed on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2, and image information output from each camera is input to the control unit 60. As shown in Figures 1 and 3, a front camera 91 is disposed at the front of the vehicle body 2. The front camera 91 is attached near the front bumper 28 at the front of the vehicle body 2, facing forward of the vehicle body 2. The front camera 91 is configured with a lens with a wide angle of view, such as a fisheye lens or an ultra-wide-angle lens, and acquires image information of the front part around the vehicle body 2 and outputs the acquired image information to the control unit 60.

図２および図４に示すように、車体２の後部には、リアカメラ９２が配設される。リアカメラ９２は、車体２の後部における右側のテールランプ２９の近傍に、車体２の後方を向いて取り付けられる。リアカメラ９２は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の後側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。なお、リアカメラ９２は、テールランプ２９の近傍に限らず、非使用時の下部操作装置５０を覆う保護カバー（図示せず）に取り付けられてもよく、ブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられてもよい。リアカメラ９２がブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられる場合、リアカメラ９２から延びるケーブルが、旋回台２０に設けられたスリップリング（図示せず）に挿通されるようにしてもよい。またこの場合、リアカメラ９２から出力される画像情報が、無線通信によりコントロールユニット６０へ送信されるようにしてもよい。 2 and 4, a rear camera 92 is disposed at the rear of the vehicle body 2. The rear camera 92 is attached near the right tail lamp 29 at the rear of the vehicle body 2, facing the rear of the vehicle body 2. The rear camera 92 is configured similarly to the front camera 91, and acquires image information of the rear portion of the periphery of the vehicle body 2, and outputs the acquired image information to the control unit 60. The rear camera 92 may be attached not only near the tail lamp 29, but also to a protective cover (not shown) that covers the lower operation device 50 when not in use, or may be attached to the base end of the boom 30 or the rear of the swivel base 20. When the rear camera 92 is attached to the base end of the boom 30 or the rear of the swivel base 20, a cable extending from the rear camera 92 may be inserted into a slip ring (not shown) provided on the swivel base 20. In this case, the image information output from the rear camera 92 may be transmitted to the control unit 60 by wireless communication.

図２および図４に示すように、車体２の左側部には、左サイドカメラ９３が配設される。左サイドカメラ９３は、車体２の左側部における左側工具収納部２６（左上部工具箱２６ｂ）の上端部に、車体２の左方を向いて取り付けられる。左サイドカメラ９３は、フロ
ントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の左側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。車体２の右側部には、右サイドカメラ９４が配設される。右サイドカメラ９４は、車体２の右側部における右側工具収納部２７（右上部工具箱２７ｂ）の上端部に、車体２の右方を向いて取り付けられる。右サイドカメラ９４は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の右側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。なお、左サイドカメラ９３は、左側工具収納部２６の上端部に限らず、運転キャブ７の上部左側に取り付けられてもよい。また、右サイドカメラ９４は、右側工具収納部２７の上端部に限らず、運転キャブ７の上部右側に取り付けられてもよい。 As shown in FIG. 2 and FIG. 4, a left side camera 93 is disposed on the left side of the vehicle body 2. The left side camera 93 is attached to the upper end of the left tool storage section 26 (upper left tool box 26b) on the left side of the vehicle body 2, facing the left side of the vehicle body 2. The left side camera 93 is configured similarly to the front camera 91, and acquires image information of the left side of the periphery of the vehicle body 2, and outputs the acquired image information to the control unit 60. A right side camera 94 is disposed on the right side of the vehicle body 2. The right side camera 94 is attached to the upper end of the right tool storage section 27 (upper right tool box 27b) on the right side of the vehicle body 2, facing the right side of the vehicle body 2. The right side camera 94 is configured similarly to the front camera 91, and acquires image information of the right side of the periphery of the vehicle body 2, and outputs the acquired image information to the control unit 60. The left side camera 93 may be attached not only to the upper end of the left tool storage section 26, but also to the upper left side of the driver's cab 7. In addition, the right side camera 94 may be attached to the upper right side of the operator's cab 7 , not limited to the upper end of the right tool storage section 27 .

また、本実施形態に係る高所作業車１には、複数の表示装置が設けられている。車体２における運転キャブ７内に、運転キャブ側表示装置１０１（図５を参照）が配設される。運転キャブ７内で高所作業車１の運転操作を行う作業者は、運転キャブ側表示装置１０１に表示される画像を視認することができるようになっている。運転キャブ側表示装置１０１は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。 The vehicle 1 for high-altitude work according to this embodiment is also provided with a number of display devices. A driver's cab-side display device 101 (see FIG. 5) is disposed within the driver's cab 7 of the vehicle body 2. An operator who drives the vehicle 1 for high-altitude work within the driver's cab 7 can visually confirm images displayed on the driver's cab-side display device 101. The driver's cab-side display device 101 is configured using, for example, a liquid crystal display, and can display images generated by the image processing unit 65 of the control unit 60.

車体２における下部操作装置５０の近傍に、下部表示装置１０２（図５を参照）が配設される。下部操作装置５０を操作する作業者は、下部表示装置１０２に表示される画像を視認することができるようになっている。下部表示装置１０２は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。 A lower display device 102 (see FIG. 5) is disposed near the lower operation device 50 in the vehicle body 2. An operator who operates the lower operation device 50 can visually confirm an image displayed on the lower display device 102. The lower display device 102 is configured using, for example, a liquid crystal display, and can display an image generated by the image processing unit 65 of the control unit 60.

作業台４０における上部操作装置４５の近傍に、上部表示装置１０３（図５を参照）が配設される。上部操作装置４５を操作する作業者は、上部表示装置１０３に表示される画像を視認することができるようになっている。上部表示装置１０３は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。 An upper display device 103 (see FIG. 5) is disposed near the upper operation device 45 on the workbench 40. An operator who operates the upper operation device 45 can visually check the image displayed on the upper display device 103. The upper display device 103 is configured using, for example, a liquid crystal display, and can display an image generated by the image processing unit 65 of the control unit 60.

コントロールユニット６０は、図５に示すように、前述の作動制御部６１と、作業範囲設定部６３と、画像処理部６５とを有している。作業範囲設定部６３には、車体２を転倒させることなくブーム３０の先端部（作業台４０）を移動させることのできる領域として定められた作業可能範囲のデータが記憶されている。また、作業範囲設定部６３には、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の４段階の張り出し量のそれぞれに対応する作業可能範囲のデータが記憶されている。作業範囲設定部６３は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号に基づいて、作業可能範囲のデータ群の中から現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出す。そして、作業範囲設定部６３は、作業可能範囲のデータ群の中からアウトリガ１１の張り出し量に応じて読み出された作業可能範囲のデータを、現在のアウトリガ１１の張り出し量により許容できるブーム３０の先端部の移動可能領域として設定する。 As shown in FIG. 5, the control unit 60 has the above-mentioned operation control unit 61, the working range setting unit 63, and the image processing unit 65. The working range setting unit 63 stores data on the workable range, which is determined as the area in which the tip of the boom 30 (work platform 40) can be moved without tipping over the vehicle body 2. The working range setting unit 63 also stores data on the workable range corresponding to each of the four stages of extension of the outrigger jack 10 (outrigger 11). Based on the extension detection signal input from the jack extension sensor 85, the working range setting unit 63 reads out data on the workable range corresponding to the current extension of the outrigger 11 from the workable range data group. The working range setting unit 63 then sets the workable range data read out according to the extension of the outrigger 11 from the workable range data group as the movable area of the tip of the boom 30 that is allowable by the current extension of the outrigger 11.

なお、図示を省略するが、作業可能範囲（移動可能領域）の外縁は、ブーム３０の長さが取り得る範囲とブーム３０の起伏角度が取り得る範囲との関係により構造上設定される外縁（作動限界線）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒モーメントが過大となるのを未然に防止する観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざる得ない限界線として設定される外縁（規制限界線）とからなる。以下では、作業可能範囲の外縁として、作動限界線と規制限界線とを区別せずに、「限界線」と称する。 Although not shown in the figures, the outer edge of the workable range (movable area) consists of an outer edge (operating limit line) that is set structurally based on the relationship between the range of possible lengths of the boom 30 and the range of possible elevation angles of the boom 30, and an outer edge (regulatory limit line) that is set as a limit line where the tip of the boom 30 can be moved structurally but where movement of the tip of the boom 30 must be prohibited in order to prevent the tipping moment from becoming excessive. Hereinafter, the outer edge of the workable range will be referred to as the "limit line" without distinguishing between the operating limit line and the regulatory limit line.

画像処理部６５には、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４からの画像情報と、ジャッキ張出量センサ８５からの張出量検出
信号と、ジャッキ接地センサ８６からの接地検出信号と、ＰＴＯ操作レバー７５からの操作信号とが入力される。また、画像処理部６５には、上方から見て（平面視において）簡略化した高所作業車１の画像情報と、前上方から見て（俯瞰的に見て）簡略化した高所作業車１の画像情報が予め記憶されている。 The image processing unit 65 receives image information from the front camera 91, rear camera 92, left side camera 93, and right side camera 94, an extension amount detection signal from the jack extension amount sensor 85, a ground contact detection signal from the jack ground contact sensor 86, and an operation signal from the PTO operation lever 75. The image processing unit 65 also stores in advance image information of the vehicle for work at height 1 simplified as viewed from above (in a plan view) and image information of the vehicle for work at height 1 simplified as viewed from above the front (in a bird's-eye view).

ジャッキ１２を接地させる際、画像処理部６５は、ＰＴＯ操作レバー７５からオン操作信号が入力されてパワーテイクオフ機構ＰＴＯが作動状態であることが検出されると、図６に示すような平面イメージ合成画像１１０および俯瞰イメージ合成画像１６０を生成する。平面イメージ合成画像１１０は、平面視の周囲表示画像１２０に、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と、平面視の作業範囲イメージ画像１４０とを重ねて合成した画像である。平面視の周囲表示画像１２０は、図６に示すように、平面視での車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す。図６の例では、作業対象物である電柱ＷＫの近傍の場所に、高所作業車１が停車している場合を示す。なお、電柱ＷＫは、障害物であるガードレールＧＲの近傍に立設されている。図６に示す平面視の周囲表示画像１２０では、平面視での車体２における旋回台２０（ブーム３０）の旋回中心Ｃが表示される。この旋回中心Ｃの画像情報は、平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報として予め画像処理部６５に記憶されている。 When the jack 12 is grounded, the image processing unit 65 generates a planar image composite image 110 and an overhead image composite image 160 as shown in FIG. 6 when an ON operation signal is input from the PTO operation lever 75 and it is detected that the power take-off mechanism PTO is in an operating state. The planar image composite image 110 is an image obtained by superimposing a planar outrigger image image 130 and a planar work range image image 140 on a planar surroundings display image 120. The planar surroundings display image 120 shows the surroundings of the vehicle body 2 (i.e., the aerial work vehicle 1) in a planar view, as shown in FIG. 6. The example of FIG. 6 shows a case where the aerial work vehicle 1 is parked near a utility pole WK, which is a work object. The utility pole WK is erected near a guard rail GR, which is an obstacle. In the planar surroundings display image 120 shown in FIG. 6, the center of rotation C of the rotating platform 20 (boom 30) on the vehicle body 2 in planar view is displayed. Image information of this center of rotation C is stored in advance in the image processing unit 65 as simplified image information of the aerial work vehicle 1 in planar view.

平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、図６の二点鎖線で示すように、平面視でのアウトリガ１１を模式的に示す。例えば、平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、前述の４段階の張り出し量（もしくは、連続的に変化する張り出し量）に応じた平面視でのアウトリガ１１を模式的に示す。 The outrigger image 130 in plan view typically shows the outrigger 11 in plan view, as indicated by the two-dot chain line in FIG. 6. For example, the outrigger image 130 in plan view typically shows the outrigger 11 in plan view according to the four levels of protrusion amount described above (or a continuously changing protrusion amount).

平面視の作業範囲イメージ画像１４０は、図６の二点鎖線で示すように、高所作業車１の周囲において前述の作業可能範囲における限界線１４１を示す。なお、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１は、ブーム３０の作業可能半径を全旋回位置（３６０度）に亘って示した包絡線であり、当該限界線１４１で囲まれる領域が前述の作業可能範囲を示す。また、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１は、ブーム３０の先端部（作業台４０）が所定の基準高さ（例えば、ブーム３０の先端部を移動させ得る最大の高さ）の場合における平面視での限界線を示す。 As shown by the two-dot chain line in FIG. 6, the planar working range image 140 shows a limit line 141 in the aforementioned workable range around the aerial work vehicle 1. The limit line 141 shown in the planar working range image 140 is an envelope that shows the workable radius of the boom 30 over all rotation positions (360 degrees), and the area surrounded by the limit line 141 shows the aforementioned workable range. The limit line 141 shown in the planar working range image 140 also shows the limit line in plan view when the tip of the boom 30 (work platform 40) is at a predetermined reference height (for example, the maximum height to which the tip of the boom 30 can be moved).

俯瞰イメージ合成画像１６０は、俯瞰視の周囲表示画像１７０に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０と、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０とを重ねて合成した画像である。俯瞰視の周囲表示画像１７０は、図６に示すように、俯瞰的に見た車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す。俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、図６の二点鎖線で示すように、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示す。なお、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と同様に、前述の４段階の張り出し量（もしくは、連続的に変化する張り出し量）に応じて、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示す。俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、図６の二点鎖線で示すように、前述の作業可能範囲における後側の限界線１９１を示す。なお、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０で示される限界線１９１は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１を俯瞰的に見たものである。 The overhead image composite image 160 is an image obtained by superimposing an overhead outrigger image image 180 and an overhead work area image image 190 on an overhead surroundings display image 170. The overhead surroundings display image 170 shows the surroundings of the vehicle body 2 (i.e., the aerial work vehicle 1) as seen from an overhead perspective, as shown in FIG. 6. The overhead outrigger image image 180 shows the outriggers 11 as seen from an overhead perspective, as shown by the two-dot chain line in FIG. 6. The overhead outrigger image image 180 shows the outriggers 11 as seen from an overhead perspective, as shown by the two-dot chain line in FIG. 6, in the same way as the planar outrigger image image 130, the overhead outrigger image image 180 shows the outriggers 11 as seen from an overhead perspective, according to the four levels of overhang amount (or the amount of overhang that changes continuously). The overhead work range image 190 shows the rear limit line 191 of the above-mentioned workable range, as shown by the two-dot chain line in FIG. 6. Note that the limit line 191 shown in the overhead work range image 190 is an overhead view of the limit line 141 shown in the planar work range image 140.

画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号（すなわち、アウトリガ１１の張り出し量）に基づいて、平面視のアウトリガイメージ画像１３０を生
成する。また、画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線１４１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０を生成する。画像処理部６５は、生成した平面視の周囲表示画像１２０に、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と、平面視の作業範囲イメージ画像１４０とを合成して平面イメージ合成画像１１０を生成する。 The image processing unit 65 generates a surroundings display image 120 in a planar view using image information of the front portion around the vehicle body 2 input from the front camera 91, image information of the rear portion around the vehicle body 2 input from the rear camera 92, image information of the left portion around the vehicle body 2 input from the left side camera 93, image information of the right portion around the vehicle body 2 input from the right side camera 94, and pre-stored image information of the aerial work vehicle 1 simplified in a planar view. The image processing unit 65 generates an outrigger image 130 in a planar view based on the extension detection signal input from the jack extension sensor 85 (i.e., the extension amount of the outrigger 11). Furthermore, the image processing unit 65 reads out workable range data corresponding to the current extension amount of the outriggers 11 from the workable range data group stored in the workable range setting unit 63 based on the extension detection signal input from the jack extension sensor 85, and generates a planar view workable range image 140 set to show a limit line 141 of the read outrigger range. The image processing unit 65 generates a planar image composite image 110 by combining the planar view outrigger image image 130 and the planar view workable range image 140 with the generated planar view surroundings display image 120.

また、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された俯瞰的に見て簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。画像処理部６５は、平面視のアウトリガイメージ画像１３０と同様に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０を生成する。画像処理部６５は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０と同様に、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成する。画像処理部６５は、生成した俯瞰視の周囲表示画像１７０に、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０と、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０とを合成して俯瞰イメージ合成画像１６０を生成する。 The image processing unit 65 generates an overhead surroundings display image 170 using image information of the front part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the front camera 91, image information of the rear part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, image information of the left part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, image information of the right part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the right side camera 94, and image information of the aerial work vehicle 1 simplified from an overhead view that has been stored in advance. The image processing unit 65 generates an overhead outrigger image image 180 in the same way as the planar outrigger image image 130. The image processing unit 65 generates an overhead work range image image 190 in the same way as the planar work range image image 140. The image processing unit 65 generates a bird's-eye view composite image 160 by combining the bird's-eye view surroundings display image 170 with the bird's-eye view outrigger image image 180 and the bird's-eye view work area image image 190.

画像処理部６５は、生成した平面イメージ合成画像１１０および俯瞰イメージ合成画像１６０の画像情報を、運転キャブ側表示装置１０１、下部表示装置１０２、および上部表示装置１０３へ出力する。運転キャブ側表示装置１０１、下部表示装置１０２、および上部表示装置１０３は、画像処理部６５から入力された画像情報に基づいて、平面イメージ合成画像１１０と俯瞰イメージ合成画像１６０とを左右に並べて表示する。 The image processing unit 65 outputs the image information of the generated planar image composite image 110 and overhead image composite image 160 to the driver's cab side display device 101, the lower display device 102, and the upper display device 103. The driver's cab side display device 101, the lower display device 102, and the upper display device 103 display the planar image composite image 110 and the overhead image composite image 160 side by side based on the image information input from the image processing unit 65.

平面イメージ合成画像１１０において、平面視のアウトリガイメージ画像１３０により、平面視の周囲表示画像１２０に、平面視でのアウトリガ１１が模式的に示される。例えば、図６に示す場合、平面視におけるアウトリガ１１の先端部（ジャッキ１２）とガードレールＧＲとの間隔が分かる。俯瞰イメージ合成画像１６０においても、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０を利用して、俯瞰的に見たアウトリガ１１の先端部（ジャッキ１２）とガードレールＧＲとの間隔が分かる。これにより、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面イメージ合成画像１１０または俯瞰イメージ合成画像１６０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う際に、ジャッキ１２がガードレールＧＲに接触するか否かを容易に判断することができる。そのため、ジャッキ１２を接地させる際の作業効率を向上させることが可能になる。 In the planar image composite image 110, the outrigger image 130 in plan view shows the outrigger 11 in plan view in the surrounding display image 120 in plan view. For example, in the case shown in FIG. 6, the distance between the tip of the outrigger 11 (jack 12) and the guardrail GR in plan view can be seen. In the overhead image composite image 160, the distance between the tip of the outrigger 11 (jack 12) and the guardrail GR seen from above can be seen by using the overhead outrigger image 180. As a result, by visually checking the planar image composite image 110 or the overhead image composite image 160 displayed on the driver's cab side display device 101, etc., it is possible to easily determine whether the jack 12 will come into contact with the guardrail GR when extending the outrigger 11. This makes it possible to improve the work efficiency when the jack 12 is grounded.

また、平面イメージ合成画像１１０において、平面視の作業範囲イメージ画像１４０により、平面視の周囲表示画像１２０に、前述の作業可能範囲における限界線１４１が示される。例えば、図６に示す限界線１４１よりも内側、すなわち作業可能範囲の内側に電柱ＷＫが位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であることを容易に判断することができる。仮に、図６に示す限界線１４１´よりも外側、すなわち作業可能範囲の外側に電柱ＷＫが位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能ではないことを容易に判断することができる。俯瞰イメージ合成画像１６０においても、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０の限界線１９１（または、限界線１９１´）を利用して、電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することができる。これにより、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面イメージ合成画像１１０または俯瞰イメージ合成画像１６０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う際に、車体２の周囲に位置する電柱ＷＫに対して、作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することが可能になる。 In addition, in the planar image composite image 110, the limit line 141 in the above-mentioned workable range is displayed in the planar surroundings display image 120 by the planar work range image image 140. For example, if the utility pole WK is located inside the limit line 141 shown in FIG. 6, that is, inside the workable range, it can be easily determined that the work platform 40 can approach the utility pole WK. If the utility pole WK is located outside the limit line 141' shown in FIG. 6, that is, outside the workable range, it can be easily determined that the work platform 40 cannot approach the utility pole WK. In the overhead image composite image 160, the limit line 191 (or limit line 191') of the overhead work range image image 190 can be used to easily determine whether the work platform 40 can approach the utility pole WK. This makes it possible to easily determine whether the work platform 40 can approach the utility poles WK located around the vehicle body 2 when extending the outriggers 11 by visually checking the planar image composite image 110 or the overhead image composite image 160 displayed on the driver's cab display device 101, etc.

ところで、平面視の周囲表示画像１２０を生成する際、まず、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、平面補正情報を用いて平面視における地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を行う。そして、画像処理部６５は、平面補正情報を用いて座標補正処理を行った各画像情報を用いて、平面視において簡略化した高所作業車１の画像に、車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲の前側部分の画像と、車体２の周囲の後側部分の画像と、車体２の周囲の左側部分の画像と、車体２の周囲の右側部分の画像とを貼り合わせて合成する画像処理を行い、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。 When generating the surrounding display image 120 in plan view, the image processing unit 65 first performs a coordinate correction process to assign coordinates based on the ground in plan view using the planar correction information to the image information of the front part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the right side camera 94. Then, the image processing unit 65 performs image processing to paste and synthesize the image of the front part of the surroundings of the vehicle body 2 (i.e., the aerial work vehicle 1), the image of the rear part of the surroundings of the vehicle body 2, the image of the left part of the surroundings of the vehicle body 2, and the image of the right part of the surroundings of the vehicle body 2 onto the image of the aerial work vehicle 1 simplified in plan view, thereby generating the surrounding display image 120 in plan view.

このようにして、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。平面補正情報には、第１の平面補正情報と、第２の平面補正情報とがある。第１の平面補正情報および第２の平面補正情報は、予め画像処理部６５に記憶されている。 In this way, the image processing unit 65 performs coordinate correction processing using the plane correction information on the image information of the front part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the right side camera 94, thereby generating a surrounding display image 120 in plan view. The plane correction information includes first plane correction information and second plane correction information. The first plane correction information and the second plane correction information are stored in advance in the image processing unit 65.

ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力されない場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出されない場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第１の平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。第１の平面補正情報は、車体２がジャッキ１２に支持されていない状態（例えば、ジャッキ１２が格納状態）であると仮定して設定された補正情報である。 When no grounding detection signal is input from the jack grounding sensor 86, i.e., when the jack grounding sensor 86 does not detect the jack 12 touching the ground, the image processing unit 65 performs coordinate correction processing using the first plane correction information on the image information of the front part of the periphery of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the periphery of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the periphery of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the periphery of the vehicle body 2 input from the right side camera 94, thereby generating a surrounding display image 120 in plan view. The first plane correction information is correction information set on the assumption that the vehicle body 2 is not supported by the jack 12 (for example, the jack 12 is in a stored state).

一方、ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力された場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第２の平面補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、平面視の周囲表示画像１２０を生成する。第２の平面補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報である。 On the other hand, when a grounding detection signal is input from the jack grounding sensor 86, that is, when the jack grounding sensor 86 detects that the jack 12 has grounded, the image processing unit 65 performs coordinate correction processing using the second plane correction information on the image information of the front part of the periphery of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the periphery of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the periphery of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the periphery of the vehicle body 2 input from the right side camera 94, thereby generating a surrounding display image 120 in plan view. The second plane correction information is correction information set according to the support height of the vehicle body 2 when supported by the jack 12 extended to the maximum extension amount.

上述したように、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の画像情報に対して、平面視における地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を高精度に行うことができる。そのため、平面視の周囲表示画像１２０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０の精度が低下することはない。したがって、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０の精度を高くするこ
とが可能になる。 As described above, when the jack grounding sensor 86 detects the grounding of the jack 12, the image processing unit 65 corrects the planar surroundings display image 120 according to the support height of the vehicle body 2 supported by the jack 12. As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the height direction positions of the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 change, the coordinate correction process for assigning coordinates based on the ground in a planar view to the image information of the surroundings of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 can be performed with high accuracy. Therefore, there is no risk of duplication or disappearance of a part of the planar surroundings display image 120, which reduces the accuracy of the planar surroundings display image 120 displayed on the driver's cab side display device 101 or the like. Therefore, it is possible to increase the accuracy of the planar surroundings display image 120 showing the surroundings of the vehicle body 2.

また、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する際、まず、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、俯瞰補正情報を用いて俯瞰的に見る地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を行う。そして、画像処理部６５は、俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行った各画像情報を用いて、俯瞰的に見て簡略化した高所作業車１の画像に、車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲の前側部分の画像と、車体２の周囲の後側部分の画像と、車体２の周囲の左側部分の画像と、車体２の周囲の右側部分の画像とを貼り合わせて合成する画像処理を行い、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。 When generating the bird's-eye view surrounding display image 170, the image processing unit 65 first performs a coordinate correction process to assign coordinates based on the ground as viewed from above using the bird's-eye view correction information to the image information of the front part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the right side camera 94. Then, the image processing unit 65 performs image processing to paste and synthesize the image of the front part of the surroundings of the vehicle body 2 (i.e., the aerial work vehicle 1), the image of the rear part of the surroundings of the vehicle body 2, the image of the left part of the surroundings of the vehicle body 2, and the image of the right part of the surroundings of the vehicle body 2 onto the image of the aerial work vehicle 1 simplified from a bird's-eye view, thereby generating the bird's-eye view surrounding display image 170.

このようにして、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。俯瞰補正情報には、第１の俯瞰補正情報と、第２の俯瞰補正情報とがある。第１の俯瞰補正情報および第２の俯瞰補正情報は、予め画像処理部６５に記憶されている。 In this way, the image processing unit 65 performs coordinate correction processing using the overhead correction information on the image information of the front part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the surroundings of the vehicle body 2 input from the right side camera 94, thereby generating an overhead surroundings display image 170. The overhead correction information includes first overhead correction information and second overhead correction information. The first overhead correction information and the second overhead correction information are stored in advance in the image processing unit 65.

ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力されない場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出されない場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第１の俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。第１の俯瞰補正情報は、車体２がジャッキ１２に支持されていない状態（例えば、ジャッキ１２が格納状態）であると仮定して設定された補正情報である。 When no grounding detection signal is input from the jack grounding sensor 86, i.e., when the jack grounding sensor 86 does not detect the jack 12 touching the ground, the image processing unit 65 performs coordinate correction processing using the first overhead correction information on the image information of the front part of the periphery of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the periphery of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the periphery of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the periphery of the vehicle body 2 input from the right side camera 94, thereby generating an overhead surroundings display image 170. The first overhead correction information is correction information set on the assumption that the vehicle body 2 is not supported by the jack 12 (for example, the jack 12 is in a stored state).

一方、ジャッキ接地センサ８６から接地検出信号が入力された場合、すなわち、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報に対して、第２の俯瞰補正情報を用いて座標補正処理を行うことにより、俯瞰視の周囲表示画像１７０を生成する。第２の俯瞰補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報である。 On the other hand, when a ground detection signal is input from the jack ground sensor 86, that is, when the jack ground sensor 86 detects that the jack 12 has grounded, the image processing unit 65 performs coordinate correction processing using the second overhead correction information on the image information of the front part of the periphery of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the image information of the rear part of the periphery of the vehicle body 2 input from the rear camera 92, the image information of the left part of the periphery of the vehicle body 2 input from the left side camera 93, and the image information of the right part of the periphery of the vehicle body 2 input from the right side camera 94, thereby generating an overhead surroundings display image 170. The second overhead correction information is correction information set according to the support height of the vehicle body 2 when supported by the jack 12 extended to its maximum extension amount.

上述のように、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、画像処理部６５は、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の画像情報に対して、俯瞰的に見る地面を基準とした座標を割り当てる座標補正処理を高精度に行うことができる。そのため、俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない
。したがって、車体２の周囲を示す俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。 As described above, when the jack grounding sensor 86 detects the grounding of the jack 12, the image processing unit 65 corrects the bird's-eye view surroundings display image 170 according to the support height of the vehicle body 2 supported by the jack 12. As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the height direction positions of the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 change, a coordinate correction process can be performed with high accuracy to assign coordinates based on the ground viewed from a bird's-eye view to the image information of the surroundings of the vehicle body 2 input from the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94. Therefore, there is no risk of duplication or disappearance of a part of the bird's-eye view surroundings display image 170, which reduces the accuracy of the bird's-eye view surroundings display image 170 displayed on the driver's cab side display device 101 or the like. Therefore, it is possible to increase the accuracy of the bird's-eye view surroundings display image 170 showing the surroundings of the vehicle body 2.

本実施形態によれば、画像処理部６５は、ジャッキ接地センサ８６によりジャッキ１２の接地が検出された場合、ジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を行う。これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない。そのため、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。 According to this embodiment, when the jack 12 is detected to be grounded by the jack grounding sensor 86, the image processing unit 65 corrects the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170 according to the support height of the vehicle body 2 supported by the jack 12. As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the height direction positions of the front camera 91, the rear camera 92, the left side camera 93, and the right side camera 94 change, there is no overlap or disappearance of a part of the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170, and the accuracy of the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170 displayed on the driver's cab side display device 101, etc. is not reduced. Therefore, it is possible to increase the accuracy of the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170 showing the surroundings of the vehicle body 2.

上述の実施形態において、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報は、最大の伸長量まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報であるが、これに限られるものではない。例えば、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報は、中間の伸長量（例えば、最大の伸長量の半分）まで伸長したジャッキ１２に支持された状態の車体２の支持高さに応じて設定された補正情報であってもよい。 In the above embodiment, the second planar correction information and the second overhead view correction information are correction information set according to the support height of the vehicle body 2 when supported by the jack 12 extended to the maximum extension amount, but are not limited to this. For example, the second planar correction information and the second overhead view correction information may be correction information set according to the support height of the vehicle body 2 when supported by the jack 12 extended to an intermediate extension amount (e.g., half the maximum extension amount).

また、図５の二点鎖線で示すように、ジャッキ１２に、ジャッキ１２の下方への伸長量を検出するジャッキ伸長量センサ８９が設けられ、コントロールユニット６０（画像処理部６５）に、ジャッキ伸長量センサ８９からジャッキ１２の伸長量に応じた伸長量検出信号が入力されるようにしてもよい。この場合例えば、画像処理部６５は、ジャッキ伸長量センサ８９から入力された伸長量検出信号（すなわち、ジャッキ１２の伸長量）に基づいて、演算等により第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報を設定してもよい。また例えば、画像処理部６５は、ジャッキ伸長量センサ８９から入力された伸長量検出信号に基づいて、予め画像処理部６５に記憶された第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報に関するデータ群の中から選択することにより、第２の平面補正情報および第２の俯瞰補正情報を設定してもよい。 5, the jack 12 may be provided with a jack extension amount sensor 89 that detects the amount of downward extension of the jack 12, and an extension amount detection signal corresponding to the extension amount of the jack 12 may be input from the jack extension amount sensor 89 to the control unit 60 (image processing unit 65). In this case, for example, the image processing unit 65 may set the second plane correction information and the second overhead correction information by calculation or the like based on the extension amount detection signal input from the jack extension amount sensor 89 (i.e., the extension amount of the jack 12). Also, for example, the image processing unit 65 may set the second plane correction information and the second overhead correction information by selecting from a data group related to the second plane correction information and the second overhead correction information stored in advance in the image processing unit 65 based on the extension amount detection signal input from the jack extension amount sensor 89.

これにより、車体２がジャッキ１２に支持されて、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４の高さ方向の位置が変化しても、ジャッキ伸長量センサ８９により検出されたジャッキ１２の伸長量に基づいて、車体２の支持高さに応じた平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の補正を高精度に行うことができる。そのため、平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の一部で重複または消失等が生じて、運転キャブ側表示装置１０１等に表示される平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度が低下することはない。したがって、車体２の周囲を示す平面視の周囲表示画像１２０および俯瞰視の周囲表示画像１７０の精度を高くすることが可能になる。 As a result, even if the vehicle body 2 is supported by the jack 12 and the height positions of the front camera 91, rear camera 92, left side camera 93, and right side camera 94 change, the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170 can be corrected with high precision according to the support height of the vehicle body 2 based on the extension amount of the jack 12 detected by the jack extension amount sensor 89. Therefore, there is no overlap or disappearance of a part of the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170, which causes a decrease in the accuracy of the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170 displayed on the driver's cab side display device 101, etc. Therefore, it is possible to increase the accuracy of the planar surroundings display image 120 and the bird's-eye view surroundings display image 170 showing the surroundings of the vehicle body 2.

上述の実施形態において、平面視のアウトリガイメージ画像１３０は、平面視でのアウトリガ１１を模式的に示すのみに限らず、例えば、アウトリガ１１を模式的に示すのに加えて、アウトリガ１１の数値的な張り出し量（最大張り出し量に対する割合：一例として「４０％」等）を示すようにしてもよい。また、俯瞰視のアウトリガイメージ画像１８０は、俯瞰的に見たアウトリガ１１を模式的に示すのみに限らず、例えば、アウトリガ１１を模式的に示すのに加えて、アウトリガ１１の数値的な張り出し量（最大張り出し量に対する割合：一例として「４０％」等）を示すようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the outrigger image 130 in plan view is not limited to only showing the outrigger 11 in a schematic view, but may also show, for example, the numerical projection amount of the outrigger 11 (proportion to the maximum projection amount: one example is "40%") in addition to showing the outrigger 11 in a schematic view. Furthermore, the outrigger image 180 in a bird's-eye view is not limited to only showing the outrigger 11 in a schematic view, but may also show, for example, the numerical projection amount of the outrigger 11 (proportion to the maximum projection amount: one example is "40%").

上述の実施形態において、平面視の作業範囲イメージ画像１４０は、作業可能範囲における平面視での限界線１４１を示すのみに限らず、例えば、作業可能範囲における限界線１４１を示すのに加えて、限界線１４１における前後の円弧部分の数値的な角度範囲（一例として「７０°」等）を示すようにしてもよい。また、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、作業可能範囲における後側の限界線１９１を示すのみに限らず、例えば、作業可能範囲における限界線１９１を示すのに加えて、限界線１９１における円弧部分の数値的な角度範囲（一例として「７０°」等）を示すようにしてもよい。 In the above embodiment, the planar work range image 140 is not limited to only showing the limit line 141 in the workable range in plan view, but may also show, for example, the numerical angle range of the arc portions of the limit line 141 in front and behind (for example, "70°"). The overhead work range image 190 is not limited to only showing the rear limit line 191 in the workable range, but may also show, for example, the numerical angle range of the arc portions of the limit line 191 in the workable range (for example, "70°").

上述の実施形態において、画像処理部６５は、ジャッキ張出量センサ８５から入力された張出量検出信号（すなわち、アウトリガ１１の張り出し量）に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、現在のアウトリガ１１の張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線１４１，１９１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０および俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成しているが、これに限られるものではない。例えば、ジャッキ張出量センサ８５として、アウトリガ１１の張り出し量を連続的に検出する構成を適用する場合、画像処理部６５は、アウトリガ１１の４段階の張り出し量に対応する作業可能範囲に基づいて、現在のアウトリガ１１の張り出し量から補間等により作業可能範囲を求め、求めた作業可能範囲における限界線１４１，１９１を示すように設定した平面視の作業範囲イメージ画像１４０および俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０を生成してもよい。 In the above embodiment, the image processing unit 65 reads out the data of the workable range corresponding to the current extension amount of the outrigger 11 from the data group of the workable range stored in the workable range setting unit 63 based on the extension amount detection signal input from the jack extension amount sensor 85 (i.e., the extension amount of the outrigger 11), and generates the planar view workable range image 140 and the bird's-eye view workable range image 190 set to show the limit lines 141, 191 in the read workable range, but this is not limited to this. For example, when a configuration that continuously detects the extension amount of the outrigger 11 is applied as the jack extension amount sensor 85, the image processing unit 65 may obtain the workable range by interpolation or the like from the current extension amount of the outrigger 11 based on the workable range corresponding to the four stages of extension amount of the outrigger 11, and generate the planar view workable range image 140 and the bird's-eye view workable range image 190 set to show the limit lines 141, 191 in the obtained workable range.

上述の実施形態において、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０で示される限界線１９１は、平面視の作業範囲イメージ画像１４０で示される限界線１４１を俯瞰的に見たものであるが、これに限られるものではない。例えば、俯瞰視の作業範囲イメージ画像１９０は、前述の作業可能範囲における垂直面視または俯瞰視での（すなわち、高さ方向の）限界線を示すようにしてもよい。 In the above embodiment, the limit line 191 shown in the overhead work range image 190 is an overhead view of the limit line 141 shown in the planar work range image 140, but is not limited to this. For example, the overhead work range image 190 may show the limit line in the vertical or overhead view (i.e., in the height direction) of the above-mentioned workable range.

上述の実施形態において、伸縮ブーム式の高所作業車を例示して説明したが、これに限られるものではなく、例えば、屈伸ブーム式の高所作業車等でもよく、ブーム３０および作業台４０等の作業装置を備えた作業車であれば、本発明を適用可能である。 In the above embodiment, a telescopic boom type aerial work vehicle was described as an example, but the present invention is not limited to this and may be applied to, for example, an articulating boom type aerial work vehicle, etc., as long as the vehicle is equipped with a working device such as a boom 30 and a work platform 40.

上述の実施形態において、作業対象物として、電柱ＷＫを例示したが、これに限られるものではなく、道路トンネル内の構造物でもよく、橋脚でもよい。 In the above embodiment, a utility pole WK is given as an example of the work object, but this is not limited to this and may be a structure inside a road tunnel or a bridge pier.

１高所作業車
２車体
１０アウトリガジャッキ
１１アウトリガ（アウトリガビーム）
１２ジャッキ
３０ブーム
４０作業台
６０コントロールユニット
６１作動制御部
６３作業範囲設定部
６５画像処理部
８５ジャッキ張出量センサ
８６ジャッキ接地センサ
８９ジャッキ伸長量センサ
９１フロントカメラ
９２リアカメラ
９３左サイドカメラ
９４右サイドカメラ
１０１運転キャブ側表示装置
１０２下部表示装置
１０３上部表示装置
１１０平面イメージ合成画像
１２０平面視の周囲表示画像
１３０平面視のアウトリガイメージ画像
１４０平面視の作業範囲イメージ画像
１６０俯瞰イメージ合成画像
１７０俯瞰視の周囲表示画像
１８０俯瞰視のアウトリガイメージ画像
１９０俯瞰視の作業範囲イメージ画像
ＷＫ電柱
ＧＲガードレール 1 Aerial work vehicle 2 Vehicle body 10 Outrigger jack 11 Outrigger (outrigger beam)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Jack 30 Boom 40 Work platform 60 Control unit 61 Operation control unit 63 Work range setting unit 65 Image processing unit 85 Jack extension amount sensor 86 Jack grounding sensor 89 Jack extension amount sensor 91 Front camera 92 Rear camera 93 Left side camera 94 Right side camera 101 Driver cab side display device 102 Lower display device 103 Upper display device 110 Planar image composite image 120 Planar surroundings display image 130 Planar outrigger image image 140 Planar work range image image 160 Bird's-eye image composite image 170 Bird's-eye surroundings display image 180 Bird's-eye outrigger image image 190 Bird's-eye work range image image WK Utility pole GR Guard rail

Claims

A drivable vehicle body;
A working device provided on the vehicle body;
a jack that is telescopically provided on the vehicle body and extends downward to support the vehicle body in a grounded state;
a jack grounding detector for detecting the grounding of the jack;
A plurality of cameras for photographing the surroundings of the vehicle body;
an image processing unit that synthesizes a plurality of images captured by the plurality of cameras to generate a surroundings display image that shows the surroundings of the vehicle body;
a display device for displaying the surrounding display image,
The work vehicle is characterized in that, when the jack grounding detector detects the jack grounding, the image processing unit corrects the multiple images taken by the multiple cameras using correction information set according to the support height of the vehicle body when supported by the jack, and generates the surrounding display image by combining the corrected multiple images .

A jack extension detector is provided for detecting an extension amount of the jack,
2. The work vehicle according to claim 1, wherein the image processing unit utilizes , as the correction information, correction information that is set based on the extension amount of the jack detected by the jack extension amount detector.