JP7621079B2 - アクチュエータユニットおよび安全スイッチ - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータユニットおよびこれを備えた安全スイッチに関する。

工作機械や産業用ロボットなどの産業用機械が設置された危険区域の出入口には、扉の開閉状態に応じてオン／オフする安全スイッチが設けられている。

一般に、安全スイッチは、扉側に配置されるアクチュエータと、壁側に配置され、アクチュエータ挿入孔を有するとともに、内部の操作ロッドの動きに応じて接点が切り替えられるスイッチ本体とを備えており、扉の閉塞時に扉側のアクチュエータが壁側のスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に挿入され、スイッチ本体の内部の操作ロッドが移動して接点が切り替えられるようになっている。

このような安全スイッチにおいては、扉のガタツキや扉自体の位置ずれ等によって、アクチュエータがアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれを生じ、その結果、扉の閉塞時にアクチュエータがアクチュエータ挿入孔に対してスムーズに挿入できない場合が起こり得る。そこで、このような事態の発生を防止するために、これまで種々の方策が講じられてきた。

たとえば、特開２０１７－９１８７７号公報に記載のアクチュエータにおいては、操作キー（２）をベース（３）に揺動可能に支持させるとともに、ねじりコイルばね（４１）の付勢力によって、揺動後の操作キー（２）を基準位置に復帰させるようにしたことにより、扉のがたつきが大きい場合でも、操作キー（２）の挿入時には操作キー（２）が揺動することで、操作キー（２）がスイッチ本体のキー挿入口（１０３、１０４）に差し込まれるようにしている（同公報の段落［００３７］、［００３８］、［００４４］、図１、図１３～図１５参照）。

特開平８－１３８５００号公報に記載のキースイッチにおいては、操作キー（３）のキー本体（９）をホルダー部（８）の支軸部（１２）にスライド自在に設けるとともに、弾性体（１３）の付勢力によって、キー本体（９）をスライド中立位置に配置させるようにしたことにより、操作キー（３）およびスイッチ本体（２）に組付け誤差や位置ずれが生じた場合でも、操作キー（３）の挿入時には操作キー（３）がスライド移動することで、操作キー（３）がスイッチ本体（２）のキー孔（６）に挿入されるようにしている（同公報の段落［０００９］、［００２０］、図１～図３参照）。

特開平１１－３１７１３２号公報に記載の安全スイッチ用駆動子においては、キー（２）の基部（３）を円形のＰＴＦＥ製スライドベアリング（またはローラーベアリング）（９）を介してホルダー（１）に摺動し得るように取り付けるとともに、ばね（１０）によってキー（２）を中心位置に付勢するようにしたことにより、キー（２）の基部（３）をスライドベアリング（９）の取付面に沿って変位させることで、駆動子と安全スイッチの挿入スロットとの間の不整合が補正されるようにしている（同公報の請求項１、段落［００１１］、［００１２］、図１、図３、図４参照）。

特開２０１７－９１８７７号公報に記載のものでは、操作キー（２）とスイッチ本体（１００）のキー挿入口（１０３、１０４）との間に位置ずれがあるとき、操作キー（２）のキー挿入口（１０３、１０４）への挿入時に操作キー（２）が揺動することで位置ずれを吸収するようになっているので、操作キー（２）の揺動方向（つまり揺動面内）の位置ずれに対しては対応可能であるが、揺動方向と交差（たとえば直交）する方向の位置ずれには対応できない。

特開平８－１３８５００号公報に記載のものでは、操作キー（３）のキー本体（９）とスイッチ本体（２）のキー孔（６）との間に位置ずれがあるとき、キー本体（９）のキー孔（６）への挿入時にキー本体（９）がスライド移動することで位置ずれを吸収するようになっているので、キー本体（９）のスライド方向（つまりスライド面内）の位置ずれに対しては対応可能であるが、スライド方向と交差（たとえば直交）する方向の位置ずれには対応できない。

これに対して、特開平１１－３１７１３２号公報に記載のものでは、キー（２）と安全スイッチの挿入スロットとの間に位置ずれがあるとき、キー（２）の挿入スロットへの挿入時にキー（２）がスライドベアリング（９）の取付面に沿って移動することで位置ずれを吸収するようになっているので、任意の方向の位置ずれに対応可能である。

しかしながら、キー（２）と安全スイッチの挿入スロットとの間に位置ずれがある状態で扉を閉めたとき、キー（２）の基部（３）には、扉の慣性に伴う過大な衝撃荷重が作用し、これがそのままＰＴＦＥ製スライドベアリングに作用するため、ＰＴＦＥ製スライドベアリングが破損する恐れがあり、耐久性に問題がある。なお、特開平１１－３１７１３２号公報に記載のものでは、ＰＴＦＥ製スライドベアリングの代わりにローラーベアリングを用いてもよい旨記載されているが、ローラーベアリングを用いた場合には、キー（２）の基部（３）がローラーベアリングの転動方向にしか変位することができないため、転動方向の位置ずれに対しては対応可能であるが、転動方向と交差（たとえば直交）する方向の位置ずれには対応できない。

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、アクチュエータ挿入孔に対する位置ずれを挿入方向と交差する任意の方向において吸収できるだけでなく、耐久性を向上できるアクチュエータユニットを提供することにある。

本発明に係るアクチュエータユニットは、アクチュエータ挿入孔に挿入可能な先端部を有するアクチュエータと、アクチュエータの基端部をアクチュエータ挿入孔に対するアクチュエータの挿入方向と交差する任意の方向にボールベアリングを介して移動自在に支持するベース部とを備えており、アクチュエータの先端部とアクチュエータ挿入孔との位置ずれが、ボールベアリングを介したアクチュエータの基端部の移動により任意の方向において吸収されるようになっている。

本発明によれば、アクチュエータの基端部がアクチュエータの挿入方向と交差する任意の方向にボールベアリングを介してベース部に移動自在に支持されるとともに、アクチュエータの先端部とアクチュエータ挿入孔との位置ずれが、ボールベアリングを介したアクチュエータの基端部の移動により吸収されるので、アクチュエータ挿入孔に対する位置ずれを挿入方向と交差する任意の方向において吸収できるようになる。しかも、本発明によれば、アクチュエータの基端部がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ挿入孔に対する位置ずれの発生時にアクチュエータの先端部に過大な荷重が作用することでアクチュエータの基端部に過大なスラスト荷重が作用した場合でも、アクチュエータの基端部をボールベアリングにより確実に支承でき、これにより、アクチュエータユニットの耐久性を向上できる。また、転がり摩擦は滑り摩擦よりもはるかに小さいため、ボールベアリングを用いることにより、スライドベアリングを用いる場合よりも摩擦係数を小さくでき、これにより、アクチュエータの円滑な動きを実現でき、耐久性を一層向上できる。

本発明では、アクチュエータの基端部が複数のボールを回転自在に保持する保持部を有し、各ボールおよび保持部によりボールベアリングが構成されている。

本発明では、アクチュエータの先端部が凸円弧状面または傾斜面を有している。この場合には、位置ずれにより先端部がアクチュエータ挿入孔の開口縁部に当接したとき、アクチュエータの基端部がスムーズに移動できるようになる。

本発明では、アクチュエータをその外周側から弾性的に支持する第１の弾性支持部材がベース部に設けられている。この場合には、移動後のアクチュエータを第１の弾性支持部材の付勢力で元の位置に戻すことができる。

本発明では、アクチュエータが先端部および基端部の間に延びる軸部を有し、ベース部が、基端部の移動を許容するように軸部が挿通する開孔を有している。

本発明では、軸部と先端部との間に段差が形成されている。

本発明では、アクチュエータの軸部をその外周側から弾性的に支持する第１の弾性支持部材がベース部に設けられている。この場合には、移動後のアクチュエータを第１の弾性支持部材の付勢力で元の位置に戻すことができる。

本発明では、第１の弾性支持部材がベース部の開孔を覆っている。

本発明では、アクチュエータが、アクチュエータ挿入孔を有するスイッチ本体の内部の係止部材に係止される係止孔を有している。

本発明では、アクチュエータの基端部をアクチュエータの挿入方向において弾性的に支持する第２の弾性支持部材がベース部に設けられている。この場合には、位置ずれの発生時においてアクチュエータの挿入時にアクチュエータに作用するスラスト荷重を第２の弾性支持部材により支承することができ、ボールベアリングの耐久性を向上できる。

本発明では、ボールベアリングの転動面を構成する凹円弧状面が形成された円弧状プレート部材がベース部に設けられており、円弧状プレート部材が第２の弾性支持部材により弾性的に支持されている。この場合には、円弧状プレート部材の凹円弧状面によりボールベアリングの転動面が形成されていることにより、アクチュエータの基端部を容易に元の位置に戻すことができる。

本発明に係る安全スイッチは、請求項１に記載のアクチュエータユニットと、アクチュエータ挿入孔を有するスイッチ本体とを備えている。

以上のように本発明によれば、アクチュエータの先端部とアクチュエータ挿入孔との位置ずれをアクチュエータの挿入方向と交差する任意の方向において吸収できる。しかも、本発明によれば、位置ずれの発生時にアクチュエータの先端部に過大な荷重が作用することでアクチュエータに過大なスラスト荷重が作用した場合でも、アクチュエータの基端部をボールベアリングにより確実に支承でき、これにより、アクチュエータユニットの耐久性を向上できる。

本発明の一実施例によるアクチュエータユニットおよびスイッチ本体を備えた安全スイッチの概略構成を示す図である。 前記アクチュエータユニット（図１）の全体斜視図である。 前記アクチュエータユニット（図２）の平面図である。 図１のIV-IV線矢視図であって、前記アクチュエータユニット（図２）から底面側の蓋体を取り外した状態の底面図である。 図４のV-V線断面図であって、前記アクチュエータユニット（図２）の縦断面を示している。 図５のVI-VI線断面図であって、前記アクチュエータユニット（図２）のベース部の横断面を示している。 前記安全スイッチ（図１）において、前記アクチュエータが前記スイッチ本体の内部に挿入された状態を示す図である。 前記安全スイッチ（図１）において、前記アクチュエータユニットが前記スイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合について、前記アクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図である。 前記安全スイッチ（図１）において、前記アクチュエータユニットが前記スイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合について、前記アクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図である。 前記安全スイッチ（図１）において、前記アクチュエータユニットが前記スイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合について、前記アクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図である。 前記アクチュエータユニット（図１０）の平面図であって、図３に相当する図である。 図１０のXII-XII線矢視図であって、前記アクチュエータユニット（図１０）から底面側の蓋体を取り外した状態の底面図である。 図１２のXIII-XIII線縦断面図であって、前記アクチュエータユニット（図１０）の縦断面を示している。 図１３のXIV-XIV線断面図であって、前記アクチュエータユニット（図１０）のベース部の横断面を示している。 前記アクチュエータ（図８）が前記スイッチ本体の内部に挿入された状態を示す図である。 本発明の第１の変形例によるアクチュエータユニット（図１８）のXVI-XVI線断面図であって、前記実施例の図６に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図１８）の底面図であって、前記実施例の図４に相当する図である。 図１７のXVIII-XVIII線断面図である。 前記アクチュエータユニット（図１８）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１４に相当する図である。 本発明の第２の変形例によるアクチュエータユニット（図２２）のXX-XX線断面図であって、前記実施例の図６に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図２２）の底面図であって、前記実施例の図４に相当する図である。 図２１のXXII-XXII線断面図である。 前記アクチュエータユニット（図２２）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１４に相当する図である。 本発明の第３の変形例によるアクチュエータユニット（図２６）のXXIV-XXIV線断面図であって、前記実施例の図６に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図２６）の底面図であって、前記実施例の図４に相当する図である。 図２５のXXVI-XXVI線断面図である。 前記アクチュエータユニット（図２６）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１４に相当する図である。 本発明の第４の変形例によるアクチュエータユニット（図３０）のXXVIII-XXVIII線断面図であって、前記実施例の図６に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図３０）の底面図であって、前記実施例の図４に相当する図である。 図２９のXXX-XXX線断面図である。 前記アクチュエータユニット（図３０）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１４に相当する図である。 本発明の第５の変形例によるアクチュエータユニット（図３４）のXXXII-XXXII線断面図であって、前記実施例の図６に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図３４）の底面図であって、前記実施例の図４に相当する図である。 図３３のXXXIV-XXXIV線断面図である。 前記アクチュエータユニット（図３４）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１４に相当する図である。 本発明の第６の変形例によるアクチュエータユニットの全体斜視図であって、前記実施例の図２に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図３６）から底面側の蓋体を取り外した状態の縦断面図であって、前記実施例の図５に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図３６）から底面側の蓋体を取り外した状態の底面図であって、前記実施例の図４に相当する図である。 前記アクチュエータユニット（図３６）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１３に相当する図である。 本発明の第７の変形例によるアクチュエータユニットの縦断面概略図である。 前記アクチュエータユニット（図４０）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１３に相当する図である。 本発明の第８の変形例によるアクチュエータユニットの縦断面概略図である。 前記アクチュエータユニット（図４２）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１３に相当する図である。 本発明の第９の変形例によるアクチュエータユニットの縦断面概略図である。 前記アクチュエータユニット（図４４）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１３に相当する図である。 本発明の第１０の変形例によるアクチュエータユニットおよびスイッチ本体を備えた安全スイッチの概略構成を示す図である。 前記アクチュエータユニット（図４６）から底面側の蓋体を取り外した状態の縦断面図であって、前記実施例の図５に相当する図である。 前記安全スイッチ（図４６）において、前記アクチュエータユニットが前記スイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合について、前記アクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図である。 前記安全スイッチ（図４６）において、前記アクチュエータユニットが前記スイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合について、前記アクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図である。 前記安全スイッチ（図４６）において、前記アクチュエータユニットが前記スイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合について、前記アクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図である。 前記アクチュエータユニット（図４７）がスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合において、前記アクチュエータの移動後の状態を示しており、前記実施例の図１３に相当する図である。 図５０のLII矢視概略図であって、前記実施例の図７に相当する図である。 本発明の第１１の変形例によるアクチュエータユニットにおいて、底面側の蓋体を取り外した状態の底面図であって、前記実施例の図４中の基端部の変形例を示している。 本発明の第１２の変形例によるアクチュエータユニットを示しており、前記実施例の図６に相当する図である。 本発明の第１３の変形例によるアクチュエータユニットを示しており、前記第１の変形例の図１６に相当する図である。 本発明の第１４の変形例によるアクチュエータユニットを示しており、前記第５の変形例の図３２に相当する図である。

以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図１５は、本発明の一実施例によるアクチュエータユニットおよびこれを備えた安全スイッチを説明するための図であって、図１は安全スイッチの概略構成図、図２はアクチュエータユニットの全体斜視図、図３はその平面図、図４はアクチュエータユニットから底面側の蓋体を取り外した状態の底面図（図１のIV-IV線矢視図）、図５はアクチュエータユニットから底面側の蓋体を取り外した状態の縦断面図（図４のV-V線断面図）、図６は図５のVI-VI線断面図、図７は図１の状態からアクチュエータがスイッチ本体の内部に挿入された状態を示す図、図８ないし図１０は、アクチュエータユニットがスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合においてアクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図、図１１はアクチュエータ移動後の平面図、図１２はアクチュエータ移動後の底面図（図１０のXII-XII線矢視図）、図１３はアクチュエータ移動後の縦断面図（図１２のXIII-XIII線断面図）、図１４は図１３のXIV-XIV線断面図、図１５は図８の状態からアクチュエータがスイッチ本体の内部に挿入された状態を示す図である。

図１に示すように、本実施例による安全スイッチ１は、たとえば壁または固定扉（図示せず）に配置されるスイッチ本体２と、たとえばスライド式の可動扉（図示せず）に配置され、スイッチ本体２に抜き差し可能に設けられたアクチュエータユニット３とを備えている。図１は可動扉を正面方向から見ており、同図中、矢印Ａは、アクチュエータユニット３の挿入方向を示している。なお、図１は、可動扉の閉塞途中の状態を示しており、可動扉がわずかに開いた状態が示されている。

スイッチ本体２は、一つまたは複数のアクチュエータ挿入孔２０を有している。アクチュエータ挿入孔２０は、スイッチ本体２の壁部を貫通するたとえば円形のテーパー孔であって、スイッチ本体２の壁部の外表面からスイッチ本体２の内方に向かうにしたがい、徐々に小径となっており、テーパー面２０ａを有している。図１中、一点鎖線２Ｃ_Ｌは、アクチュエータ挿入孔２０の中心線を示している。なお、図示していないが、スイッチ本体２の内部には、切替え可能な接点が設けられるとともに、挿入されたアクチュエータユニット３に係止する係止部材（後述）が設けられている。

アクチュエータユニット３は、スイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に挿入可能な先端部３０を有するアクチュエータ３Ａと、アクチュエータ３Ａの基端側を収容するベース部３Ｂとを有している。先端部３０は、たとえば半球状の突部であって、先端側に配置された凸円弧状面３０ａと、後端側に配置された平坦状面３０ｂとを有しており、平坦状面３０ｂには、軸方向に延びるたとえば円柱状の軸部３１の先端が一体に連設されている。軸部３１は先端部３０よりも小径の部材であって、平坦状面３０ｂは軸部３１の先端に対して段差を形成している。図１中、一点鎖線３Ｃ_Ｌは、軸部３１（つまりアクチュエータ３Ａ）の軸方向の中心線を示しており、この例では、中心線３Ｃ_Ｌがスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０の中心線２Ｃ_Ｌと一致した状態が示されている。

図２および図３に示すように、ベース部３Ｂは、たとえば箱状の部材であって、アクチュエータ３Ａの軸部３１が挿通するたとえば円形状の開孔３２ａを一端側に有し、他端側が開口する箱状のベース本体３２と、ベース本体３２の他端側の開口を覆う薄板状の蓋体３３とを有している。開孔３２ａの内径は、開孔３２ａ内での軸部３１の移動を許容し得るように、軸部３１の外径に対してたとえば数ミリメートルから１０数ミリメートル程度大きくなっている。また、ベース本体３２には、蓋体３３の取付ねじ（図示せず）や、アクチュエータユニット３を可動扉に取り付けるための取付ねじ（図示せず）が挿入される複数のねじ挿入孔３２ｂが形成されている。

図４および図５に示すように、ベース部３Ｂの内部には、アクチュエータ３Ａの基端部３４が収容されている。基端部３４は、軸部３１の後端に配置され、軸部３１よりも大径の円盤状の部材であって、軸部３１の後端に一体に連設されている。すなわち、軸部３１は、アクチュエータ３Ａの先端部３０と基端部３４の間に延設されている。基端部３４の後端面には、各々円形状の複数（この例では５個）の保持穴３４ａが形成されている。各保持穴３４ａは、円周上に均等間隔または略均等間隔で配置されている。各保持穴３４ａには、たとえば鋼製のボール（つまり鋼球）３５がそれぞれ収容されており、各ボール３５は各保持穴３４ａにそれぞれ回転自在（つまり自転自在）に支持されている。各保持穴３４ａには、潤滑剤としてたとえばグリースが充填されている。各保持穴３４ａの底部は、たとえばテーパー状に形成されており、各保持穴３４ａの深さは、収容された各ボール３５の一部が各保持穴３４ａの開口端（つまり基端部３４の後端面）から覗く（つまり突出する）ような深さに設定されている（図５参照）。各保持穴３４ａおよび各ボール３５により、ボールベアリングが構成されている。この場合には、基端部３４自体がボールベアリングの保持部（つまりリテーナ）を構成している。

図４および図５は、ベース部３Ｂから蓋体３３（図１）を取り外した状態を示しており、蓋体３３を取り付けた状態においては、図５中の一点鎖線に示すように、基端部３４の後端面から突出する各ボール３５は、蓋体３３の内面に当接しており、当該内面に沿って矢印Ｂ方向に移動自在になっている。ここで、矢印Ｂ方向とは、アクチュエータユニット３の挿入方向である矢印Ａ方向と直交または略直交（つまり交差）する任意の方向を指している。すなわち、矢印Ｂ方向は、図５の紙面内の方向のみならず、同図の紙面に対して、手前側および奥側に角度をなすあらゆる方向を含んでいる。これを図４を用いて説明すると、基端部３４は、同図の紙面内において、縦方向、横方向及び斜め方向を含む任意の方向に移動し得るようになっている。上述したように、ベース部３Ｂの一端側に形成された開孔３２ａは、開孔３２ａ内での軸部３１の移動を許容し得るように、軸部３１に対して大きめに形成されているので（図２、図３）、ベース部３Ｂに対する基端部３４の移動（したがってアクチュエータ３Ａ）の移動が可能である。

図５に示すように、アクチュエータ３Ａの軸部３１は、ベース部３Ｂ内において、外周側に張り出すフランジ部３１ｆを有している。フランジ部３１ｆは、たとえば円盤状の部材である。フランジ部３１ｆは、基端部３４との間に所定の間隔を隔てて配置されている。フランジ部３１ｆと基端部３４との間には、矢印Ａ方向と直交または略直交（つまり交差）する方向に延びる複数（この例では４本）のワイヤ（第１の弾性支持部材）３７_１、３７_２、３７_３、３７_４が配設されている（図４参照）。各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４は、たとえばピアノ線のような高張力鋼線やその他の鋼線、金属線等から構成されている。

図６に示すように、ワイヤ３７_１、３７_２は、軸部３１を同図左右両側から挟持するようにそれぞれ同図上下方向に平行に配設されており、ワイヤ３７_３、３７_４は、軸部３１を同図上下両側から挟持するようにそれぞれ同図左右方向に平行に配設されている。すなわち、各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４は、格子状に配設されている。なお、各ワイヤ３７_１、３７_２は、各ワイヤ３７_３、３７_４に対して図６紙面手前側に配置されている。ベース部３Ｂのベース本体３２には、それぞれ図６紙面垂直方向に延びる複数（この例では８本）の支柱３６が設けられている。各ワイヤ３７_１～３７_４は、いずれも２本の支柱３６および軸部３１の間で挟持されていて、軸部３１の外周面に弾性的に当接している。これにより、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）は、各ワイヤ３７_１～３７_４により外周側から弾性的に支持されている。

また、図５に示すように、アクチュエータ３Ａの軸部３１のフランジ部３１ｆとベース部３Ｂのベース本体３２の前側壁部との間には、ワッシャー３８が配置されている。ワッシャー３８は、薄肉の円形状（ドーナツ状）部材であって、アクチュエータ３Ａの軸部３１が挿通する開孔３８ａを有している。開孔３８ａの内径は、軸部３１の外径よりも大きく、ベース本体３２の開孔３２ａより小さい。また、ワッシャー３８の外径は、開孔３２ａより大きくなっている。

次に、本実施例の作用効果について説明する。
図１に示す状態から、可動扉を閉塞方向に移動させると、アクチュエータユニット３のアクチュエータ３Ａが矢印Ａ方向に移動し、図７に示すように、アクチュエータ３Ａがスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０を通ってスイッチ本体２の内部に挿入される。この挿入の際には、上述したように、アクチュエータ３Ａの中心線３Ｃ_Ｌはスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０の中心線２Ｃ_Ｌと一致しており、そのため、アクチュエータ３Ａの先端部３０は、アクチュエータ挿入孔２０のテーパー面２０ａと干渉することなく、スイッチ本体２の内部にスムーズに挿入される。すると、スイッチ本体２の内部の係止部材ＳＲが、アクチュエータ３Ａの先端部３０と軸部３１との間の段差を形成する平坦状面３０ｂを係止する。これにより、アクチュエータ３Ａがロックされて抜け止めがなされる。この状態から、スイッチ本体２の内部の接点（図示せず）が切り替わって、ロボット等の機械の駆動が開始される。

その一方、図８に示すように、軸部３１（つまりアクチュエータ３Ａ）の中心線３Ｃ_Ｌがスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０の中心線２Ｃ_Ｌに対して位置ずれを起こしていたとし、そのときの位置ずれの距離（つまりオフセット量）をｅとする。同図では、中心線３Ｃ_Ｌが中心線２Ｃ_Ｌに対して上方に距離ｅだけ位置ずれを起こしている場合を例にとっている。

この状態から、可動扉を閉塞方向に移動させると、アクチュエータユニット３のアクチュエータ３Ａが矢印Ａ方向に移動し、図９に示すように、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０のテーパー面２０ａに当接する。このとき、テーパー面２０ａには先端部３０の凸円弧状面３０ａが当接しており、そのため、可動扉の閉塞中には、先端部３０の凸円弧状面３０ａがテーパー面２０ａに沿ってテーパー面２０ａ上を摺動しつつ図示斜め下方に移動しようとする。

このとき、図５を用いて説明したように、アクチュエータ３Ａの基端部３４の後端面から突出する各ボール３５が蓋体３３の内面に沿って矢印Ｂ方向に移動自在になっているので、可動扉の閉塞中にアクチュエータ３Ａの先端部３０に対して下方に移動させる力が作用すると、各ボール３５が蓋体３３の内面上を転動することにより、基端部３４が蓋体３３の内面に沿って下方に移動する（図１３参照）。なお、このとき、上述したように、ベース部３Ｂの一端側に形成された開孔３２ａは、開孔３２ａ内での軸部３１の移動を許容し得るように、軸部３１に対して大きめに形成されているので（図２、図３参照）、ベース部３Ｂに対する基端部３４の移動（したがってアクチュエータ３Ａ）の移動はスムーズに行われる。

これにより、アクチュエータ３Ａの先端部３０がアクチュエータ挿入孔２０のテーパー面２０ａに沿って図９斜め下方に移動し、図１０に示すように、先端部３０がアクチュエータ挿入孔２０に挿入される。この状態から、可動扉がさらに閉塞方向に移動すると、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０を通ってスイッチ本体２の内部に挿入される。すると、図１５に示すように、スイッチ本体２の内部の係止部材ＳＲが、アクチュエータ３Ａの先端部３０と軸部３１との間の段差を形成する平坦状面３０ｂを係止する。これにより、アクチュエータ３Ａがロックされて抜け止めがなされる。この状態から、スイッチ本体２の内部の接点（図示せず）が切り替わって、ロボット等の機械の駆動が開始される。

このように本実施例によれば、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるようになっており、これにより、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるようになる。

しかも、本実施例によれば、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ挿入孔２０に対する位置ずれの発生時にアクチュエータ３Ａの先端部３０に過大な荷重が作用することでアクチュエータ３Ａの基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した場合でも、アクチュエータ３Ａの基端部３４をボールベアリングにより確実に支承でき、これにより、アクチュエータユニット３の耐久性を向上できる。また、転がり摩擦は滑り摩擦よりもはるかに小さいため、ボールベアリングを用いることにより、スライドベアリングを用いる場合よりも摩擦係数を小さくでき、これにより、アクチュエータ３Ａの円滑な動きを実現でき、耐久性を一層向上できる。

なお、アクチュエータ３Ａの基端部３４が下方に移動したとき、図１３に示すように、軸部３１の下方への移動にともなってワッシャー３８も若干量下方に移動しているが、その場合でも、ベース本体３２の開孔３２ａ内においてフランジ部３１ｆの上側領域はワッシャー３８で塞がれており、これにより、開孔３２ａを通してベース部３Ｂの内部が外部に露出しないようになっている。

また、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき、先端部３０および基端部３４はそれぞれ下方に移動しているが（図１１、図１２参照）、このとき、図１４に示すように、アクチュエータ３Ａの軸部３１も下方に移動しており、下方のワイヤ３７_４に当接してこれを下方に弾性変形させている。よって、このとき、軸部３１の外周面には、ワイヤ３７_４の弾性変形にともなう弾性反発力が上方に作用している。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用するワイヤ３７_４の弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４はボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、前記実施例では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時にアクチュエータ３Ａの軸部３１が下方のワイヤ３７_４に当接してワイヤ３７_４を下方に弾性変形させる場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、軸部３１が上方のワイヤ３７_３に当接してこれを上方に弾性変形させ、左右への位置ずれの場合には、軸部３１が左右のワイヤ３７_１または３７_２に当接してワイヤ３７_１または３７_２を図６中の左方または右方に弾性変形させることになる。

〔第１の変形例〕
図１６ないし図１９は、本発明の第１の変形例（とくに第１の弾性支持部材の変形例）を示しており、各図中、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。前記実施例では、各々直線状に延びる４本のワイヤを用い、各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４を上下方向および左右方向に格子状に配設した例を示したが（図４、図６参照）、この第１の変形例では、第１の弾性支持部材として、４本のねじりコイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が用いられている。

図１６に示すように、ねじりコイルばね３７Ｃ_１のコイル部はベース本体３２の支柱３６_１に取付けられており、その固定腕部３７_１’はベース本体３２の内壁面に係止され、可動腕部３７_１は軸部３１の外周面に弾性的に当接している（図１６参照）。同様に、ねじりコイルばね３７Ｃ_２のコイル部は支柱３６_２に取付けられており、固定腕部３７_２’はベース本体３２の内壁面に係止され、可動腕部３７_２は軸部３１の外周面に弾性的に当接している。ねじりコイルばね３７Ｃ_３のコイル部は支柱３６_３に取付けられており、固定腕部３７_３’はベース本体３２の内壁面に係止され、可動腕部３７_３は軸部３１の外周面に弾性的に当接している。ねじりコイルばね３７Ｃ_４のコイル部は支柱３６_４に取付けられており、固定腕部３７_４’はベース本体３２の内壁面に係止され、可動腕部３７_４は軸部３１の外周面に弾性的に当接している。

これにより、各ねじりコイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の各可動腕部３７_１、３７_２、３７_３、３７_４が斜め方向およびこれと直交または概ね直交する斜め方向に格子状に配設されており、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）は、各ねじりコイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の各可動腕部３７_１、３７_２、３７_３、３７_４により外周側から弾性的に支持されている。

各ねじりコイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の各可動腕部３７_１、３７_２、３７_３、３７_４は、図１８に示すように、前記実施例の各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４と同様に、アクチュエータ３Ａの基端部３４とフランジ部３１ｆとの間に配設されている。

この第１の変形例においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図１７、図１８参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

また、上方への位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０および基端部３４が下方に移動することで軸部３１も下方に移動しており、このとき、軸部３１が下方の各可動腕部３７_２、３７_３に当接してこれらを下方に弾性変形させている（図１９参照）。よって、このとき、軸部３１の外周面には、各可動腕部３７_２、３７_３の弾性変形にともなう弾性反発力が上方に作用している。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用する各可動腕部３７_２、３７_３の弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、図１９では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時にアクチュエータ３Ａの軸部３１が下方の各可動腕部３７_２、３７_３に当接して各可動腕部３７_２、３７_３を下方に弾性変形させる場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、軸部３１が上方の各可動腕部３７_１、３７_４に当接して各可動腕部３７_１、３７_４を上方に弾性変形させ、左右への位置ずれの場合には、軸部３１が左右の各可動腕部３７_３、３７_４または３７_１、３７_２に当接して各可動腕部３７_３、３７_４または３７_１、３７_２を図１６中の左方または右方に弾性変形させることになる。

〔第２の変形例〕
図２０ないし図２３は、本発明の第２の変形例（とくに第１の弾性支持部材の変形例）を示しており、各図中、前記実施例または前記第１の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。前記実施例では、各々直線状に延びる４本のワイヤを用い、各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４を上下方向および左右方向に格子状に配設した例を示したが（図４、図６参照）、この第２の変形例では、第１の弾性支持部材として、４本の引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が用いられている。

図２０に示すように、引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_３は上下方向に配設され、引張コイルばね３７Ｃ_２、３７Ｃ_４は左右方向に配設されており、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４は、アクチュエータ３Ａの軸部３１の中心Ｏを通る延長線上において十字状に配設されている。引張コイルばね３７Ｃ_１の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_１に係止されており、他端のフック部は、図２２に示すように、アクチュエータ３Ａのフランジ部３１ｆの後端面から後方（同図右方）に突出する係止突起３１ｆａに係止されている（図２０参照）。同様に、引張コイルばね３７Ｃ_２の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_２に係止され、他端のフック部はフランジ部３１ｆの係止突起３１ｆａに係止されている。引張コイルばね３７Ｃ_３の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_３に係止され、他端のフック部はフランジ部３１ｆの係止突起３１ｆａに係止されている。引張コイルばね３７Ｃ_４の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_４に係止され、他端のフック部はフランジ部３１ｆの係止突起３１ｆａに係止されている。

これにより、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）は、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４により外周側から弾性的に支持されている。また引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４は、図２２に示すように、前記実施例の各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４と同様に、アクチュエータ３Ａの基端部３４とフランジ部３１ｆとの間に配設されている。

この第２の変形例においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図２１、図２２参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

また、上方への位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０および基端部３４が下方に移動することで軸部３１も下方に移動しており、このとき、図２３に示すように、下方の引張コイルばね３７Ｃ_３が圧縮変形するとともに、上方および左右の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_４が引張変形する。このとき、軸部３１には、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の弾性変形にともなう弾性反発力がその外周側から上方に作用している。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用する各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、図２３では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時に、下方の引張コイルばね３７Ｃ_３が圧縮変形するとともに、上方および左右の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_４が引張変形する場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、上方の引張コイルばね３７Ｃ_１が圧縮変形するとともに、下方および左右の各引張コイルばね３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が引張変形し、左方への位置ずれの場合には、右方の引張コイルばね３７Ｃ_２が圧縮変形するとともに、上方、下方および左方の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が引張変形し、右方への位置ずれの場合には、左方の引張コイルばね３７Ｃ_４が圧縮変形するとともに、上方、下方および右方の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３が引張変形することになる。

〔第３の変形例〕
図２４ないし図２７は、本発明の第３の変形例（とくに第１の弾性支持部材の変形例）を示しており、各図中、前記実施例、前記第１または第２の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。前記実施例では、各々直線状に延びる４本のワイヤを用い、各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４を上下方向および左右方向に格子状に配設した例を示したが（図４、図６参照）、この第３の変形例では、第１の弾性支持部材として、１本の渦巻きばね３７Ｃが用いられている。

図２４に示すように、渦巻きばね３７Ｃの内周側の一端３７Ｃａは、アクチュエータ３Ａの軸部３１の外周面に形成された係止凹部に係止されており、外周側の他端３７Ｃｂは、ベース部３Ｂのベース本体３２の内壁面に形成された係止凹部に係止されている。

これにより、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）は、渦巻きばね３７Ｃにより外周側から弾性的に支持されている。また、渦巻きばね３７Ｃは、図２６に示すように、前記実施例の各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４と同様に、アクチュエータ３Ａの基端部３４とフランジ部３１ｆとの間に配設されている。

この第３の変形例においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図２５、図２６参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

また、上方への位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０および基端部３４が下方に移動することで軸部３１も下方に移動しており、このとき、軸部３１の外周面には、渦巻きばね３７Ｃの弾性変形にともなう弾性反発力が上方に作用している（図２７参照）。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用する渦巻きばね３７Ｃの弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、図２７では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時にアクチュエータ３Ａの軸部３１が渦巻きばね３７Ｃを下方に弾性変形させる場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、軸部３１が渦巻きばね３７Ｃを上方に弾性変形させ、左右への位置ずれの場合には、軸部３１が渦巻きばね３７Ｃを左方または右方に弾性変形させることになる。また、この第３の変形例においては、渦巻きばね３７Ｃの内周側の一端がアクチュエータ３Ａの軸部３１に係止され、外周側の他端がベース本体３２に係止されており、アクチュエータ３Ａの移動時に軸部３１が自転しようとした際には渦巻きばね３７Ｃが捩じられてその弾性復元力が軸部３１に作用することになるので、軸部３１の自転を規制できる。

〔第４の変形例〕
図２８ないし図３１は、本発明の第４の変形例（とくに第１の弾性支持部材の変形例）を示しており、各図中、前記実施例、前記第１ないし第３の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。前記実施例では、各々直線状に延びる４本のワイヤを用い、各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４を上下方向および左右方向に格子状に配設した例を示したが（図４、図６参照）、この第４の変形例では、第１の弾性支持部材として、４本の引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が用いられている。

図２８に示すように、引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２は、アクチュエータ３Ａの軸部３１の上方において左右方向に直線状に配設され、引張コイルばね３７Ｃ_３、３７Ｃ_４は、軸部３１の下方において左右方向に直線状に配設されており、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２は、各引張コイルばね３７Ｃ_３、３７Ｃ_４に対して平行に配設されている。引張コイルばね３７Ｃ_１の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_１に係止されており、他端のフック部は、軸部３１から半径方向外方に突出する係止突起３１ａに係止されている。同様に、引張コイルばね３７Ｃ_２の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_２に係止され、他端のフック部は軸部３１の係止突起３１ａに係止されている。引張コイルばね３７Ｃ_３の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_３に係止され、他端のフック部は、軸部３１から半径方向外方に突出する係止突起３１ｂに係止されている。引張コイルばね３７Ｃ_４の一端のフック部はベース本体３２の支柱３６_４に係止され、他端のフック部は軸部３１の係止突起３１ｂに係止されている。

これにより、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）は、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４により外周側から弾性的に支持されている。また、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４は、図３０に示すように、前記実施例の各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４と同様に、アクチュエータ３Ａの基端部３４とフランジ部３１ｆとの間に配設されている。

この第４の変形例においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図２９、図３０参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

また、上方への位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０および基端部３４が下方に移動することで軸部３１も下方に移動しており、このとき、上方の引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２が引張変形するとともに、下方の引張コイルばね３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が引張変形する（図３１参照）。このとき、軸部３１には、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の弾性変形にともなう弾性反発力がその外周側から上方に作用している。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用する各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、図３１では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時に、上方および下方の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が引張変形する場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、同様に、上方および下方の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が引張変形し、左方への位置ずれの場合には、右方の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_４が圧縮変形するとともに、左方の各引張コイルばね３７Ｃ_２、３７Ｃ_３が引張変形し、右方への位置ずれの場合には、左方の各引張コイルばね３７Ｃ_２、３７Ｃ_３が圧縮変形するとともに、右方の各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_４が引張変形することになる。また、この第４の変形例においては、引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２が軸部３１の係止突起３１ａに係止され、引張コイルばね３７Ｃ_３、３７Ｃ_４が軸部３１の係止突起３１ｂに係止されており、アクチュエータ３Ａの移動時に軸部３１が自転しようとした際には、各引張コイルばね３７Ｃ_１、３７Ｃ_２、３７Ｃ_３、３７Ｃ_４の変形にともなう弾性復元力が軸部３１に作用することになるので、軸部３１の自転を規制できる。

〔第５の変形例〕
図３２ないし図３５は、本発明の第５の変形例（とくに第１の弾性支持部材の変形例）を示しており、各図中、前記実施例、前記第１ないし第４の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。前記実施例では、各々直線状に延びる４本のワイヤを用い、各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４を上下方向および左右方向に格子状に配設した例を示したが（図４、図６参照）、この第５の変形例では、第１の弾性支持部材として、エンドレスタイプの２本のゴムバンド３７ _１ 、３７ _２ が用いられている。

図３２に示すように、ゴムバンド３７_１は、ベース本体３２の４本の支柱３６_１に外周側から巻き掛けられ、上下方向に長い矩形状に配設されている。同様に、ゴムバンド３７_２は、ベース本体３２の４本の支柱３６_２に外周側から巻き掛けられ、左右方向に長い矩形状に配設されている。ゴムバンド３７_１は、ゴムバンド３７_２に対して図３２紙面手前側に配置されている。各ゴムバンド３７_１、３７_２は、軸部３１の外周面に弾性的に当接しており、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）は、各ゴムバンド３７_１、３７_２により外周側から弾性的に支持されている。

各ゴムバンド３７_１、３７_２は、図３４に示すように、前記実施例の各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４と同様に、アクチュエータ３Ａの基端部３４とフランジ部３１ｆとの間に配設されている。

この第５の変形例においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図３３、図３４参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

また、上方への位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０および基端部３４が下方に移動することで軸部３１も下方に移動しており、このとき、軸部３１がゴムバンド３７_２の下側スパンに当接してこれを下方に弾性変形させている（図３５参照）。よって、このとき、軸部３１の外周面には、ゴムバンド３７_２の下側スパンの弾性変形にともなう弾性反発力が上方に作用している。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用するゴムバンド３７_２の下側スパンの弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、図３５では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時にアクチュエータ３Ａの軸部３１がゴムバンド３７_２の下側スパンに当接して当該下側スパンを下方に弾性変形させる場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、軸部３１がゴムバンド３７_２の上側スパンに当接して当該上側スパンを上方に弾性変形させ、左右への位置ずれの場合には、軸部３１がゴムバンド３７_１の左側スパンまたは右側スパンに当接してこれらのスパンを図３２の左方または右方に弾性変形させることになる。

〔第６の変形例〕
図３６ないし図３９は、本発明の第６の変形例（とくに第１の弾性支持部材の変形例）を示しており、各図中、前記実施例、前記第１ないし第５の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。前記実施例では、各ワイヤ３７_１、３７_２、３７_３、３７_４がベース部３Ｂの内部に設けられた例を示したが（図５参照）、この第６の変形例では、第１の弾性支持部材がベース部３Ｂの外部に設けられている。

図３６および図３７に示すように、アクチュエータユニット３において、ベース部３Ｂのベース本体３２の前端面３２Ａおよび側面３２Ｂには、ゴム製のカバー４が装着されている。カバー４は、ベース本体３２の前端面３２Ａ上においては、軸部３１が挿通する貫通孔４０ａが中央に形成された蛇腹状部（第１の弾性支持部材）４０を有している。蛇腹状部４０の貫通孔４０ａの内周面は、軸部３１の外周面に密に接触しており、軸部３１は、蛇腹状部４０により弾性的に支持されている。蛇腹状部４０は、貫通孔４０ａから外方に向かって同心状に形成されており、伸縮によって軸部３１の外周面に弾性反発力を作用させるように構成されている。また、蛇腹状部４０は、ベース本体３２の前端面３２Ａに形成された貫通孔３２ａを覆っている。

この第６の変形例においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図３７、図３８参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

また、上方への位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０および基端部３４が下方に移動することで軸部３１も下方に移動しており、このとき、軸部３１が蛇腹状部４０を下方に弾性変形させている（図３９参照）。すなわち、この場合、軸部３１から下側の蛇腹状領域は圧縮変形し、軸部３１から上側の蛇腹状領域は引張変形する。よって、このとき、軸部３１の外周面には、蛇腹状部４０の弾性変形にともなう弾性反発力が上方に作用している。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用する蛇腹状部４０の弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、図３９では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時にアクチュエータ３Ａの軸部３１が蛇腹状部４０を下方に弾性変形させる場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、軸部３１が蛇腹状部４０を上方に弾性変形させ、左右への位置ずれの場合には、軸部３１が蛇腹状部４０を図３６の左方または右方に弾性変形させることになる。

〔第７の変形例〕
図４０および図４１は、本発明の第７の変形例を示しており、各図中、前記実施例、前記第１ないし第６の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。

図４０に示すように、ベース部３Ｂのベース本体３２の内部において、アクチュエータ３Ａの基端部３４の後方（同図右方）には、圧縮ばね等から構成された弾性構造体（第２の弾性支持部材）５が設けられるとともに、弾性構造体５と基端部３４の間には平坦状の硬質プレート３９が配設されている。硬質プレート３９の前端面には、基端部３４の各ボール３５が当接しており、後端面には、弾性構造体５の一端が当接している。弾性構造体５の他端は、ベース部３Ｂの蓋体３３の前端面に当接している。これにより、アクチュエータ３Ａの基端部３４および硬質プレート３９が、アクチュエータ挿入方向の矢印Ａ方向において弾性構造体５により弾性的に支持されている。

なお、図示していないが、この第７の変形例では、前記実施例または前記第１ないし第６の変形例に示したいずれかの第１の弾性支持部材が設けられている。

この場合においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図４１参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

しかも、この場合には、基端部３４の各ボール３５が転動する硬質プレート３９が弾性構造体５によりスラスト方向に弾性支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に作用する過大なスラスト荷重は、弾性構造体５が弾性圧縮変形することでより効果的に吸収できる。

また、位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０、基端部３４および軸部３１が移動することで、第１の弾性部材（図示せず）の弾性変形にともなう弾性反発力がアクチュエータ３Ａに作用する。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、第１の弾性部材の弾性反発力により、アクチュエータ３Ａが移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの移動はスムーズに行われる。

〔第８の変形例〕
図４２および図４３は、本発明の第８の変形例（とくに第７の変形例の変形例）を示しており、各図中、前記実施例、前記第１ないし第７の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。

図４２に示すように、この第８の変形例では、前記第７の変形例における平坦状の硬質プレート３９の代わりに、円弧状（または椀形状／皿板状／皿ばね状）の硬質プレート３９’が設けられている。硬質プレート３９’は、前端側に凹円弧状面３９’ａを有し、後端側に凸円弧状面３９’ｂを有している。凹円弧状面３９’ａには基端部３４の各ボール３５が当接しており、凸円弧状面３９’ｂには、弾性構造体５の一端が当接している。弾性構造体５の他端は、ベース部３Ｂの蓋体３３の前端面に当接している。これにより、アクチュエータ３Ａの基端部３４および硬質プレート３９’が、アクチュエータ挿入方向Ａにおいて弾性構造体５により弾性的に支持されている。なお、図示していないが、この第８の変形例においても、前記第７の変形例と同様に、前記実施例または前記第１ないし第６の変形例に示したいずれかの第１の弾性支持部材が設けられている。

この場合においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図４３参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

さらに、この場合には、基端部３４の各ボール３５が転動する硬質プレート３９’が弾性構造体５によりスラスト方向に弾性支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に作用する過大なスラスト荷重を弾性構造体５の弾性圧縮変形により効果的に吸収できる。しかも、この場合には、基端部３４が硬質プレート３９’の凹円弧状面３９’ａに沿って移動するとともに、基端部３４が移動した側において弾性構造体５の圧縮変形量が大きくなるので（図４３）、アクチュエータ３Ａが元の位置に戻る際には、第１の弾性支持部材（図示せず）の弾性反発力がアクチュエータ３Ａに作用することに加えて、弾性構造体５の弾性反発力が硬質プレート３９’を介してアクチュエータ３Ａに作用することになるので、アクチュエータ３Ａの元の位置への復帰をスムーズに行える。

〔第９の変形例〕
図４４および図４５は、本発明の第９の変形例（とくに第１の弾性支持部材の変形例）を示しており、各図中、前記実施例、前記第１ないし第８の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。

図４４に示すように、この第９の変形例による第１の弾性支持部材３７は、内周側に配置された筒状部３７Ａと、筒状部３７Ａの後端（同図右端）から斜め前方に張り出す張出し部３７Ｂとから構成されており、筒状部３７Ａおよび張出し部３７Ｂは、軸方向断面が略Ｖ字状に形成されている。筒状部３７Ａの内周面３７Ａａは、軸部３１の基端部３４およびフランジ部３１ｆ間において、軸部３１の外周面に密に接触している。張出し部３７Ｂの外周端縁部は、ベース本体３２の内壁面に当接している。この構成により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）は、第１の弾性支持部材３７により、外周側から弾性的に支持されている。

この第９の変形例においても、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に対して位置ずれを起こしている場合には（前記実施例の図８参照）、当該位置ずれがボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａの基端部３４の移動により吸収されるので（図４５参照）、アクチュエータ挿入孔２０に対するアクチュエータ３Ａの位置ずれをアクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）において吸収できるばかりでなく、基端部３４がボールベアリングを介して支持されているので、アクチュエータ３Ａの挿入時に基端部３４に過大なスラスト荷重が作用した際に基端部３４をボールベアリングにより確実に支承できる。

また、上方への位置ずれを起こした状態でアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に挿入されたとき（前記実施例の図１５参照）、先端部３０および基端部３４が下方に移動することで軸部３１も下方に移動しており、このとき、軸部３１が第１の弾性支持部材３７の下側領域の張出し部３７Ｂを弾性変形させている（図４５参照）。よって、このとき、軸部３１の外周面には、第１の弾性支持部材３７の下側領域の張出し部３７Ｂの弾性変形にともなう弾性反発力が上方に作用している。

そのため、可動扉の開放の際、可動扉の移動にともなってアクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０から離れようとしたとき、軸部３１に作用する第１の弾性支持部材３７の下側領域の張出し部３７Ｂの弾性反発力により、軸部３１（したがってアクチュエータ３Ａ）が上方に移動しようとする。このとき、アクチュエータ３Ａの基端部３４がボールベアリングにより移動自在になっているので、アクチュエータ３Ａの上方への移動はスムーズに行われる。

なお、図４５では、アクチュエータ３Ａがアクチュエータ挿入孔２０に対して上方に位置ずれを起こしていることにより、位置ずれの吸収時にアクチュエータ３Ａの軸部３１が第１の弾性支持部材３７の下側領域の張出し部３７Ｂを弾性変形させる場合を例にとって説明したが、下方への位置ずれの場合には、軸部３１が第１の弾性支持部材３７の上側領域の張出し部３７Ｂを弾性変形させ、左右への位置ずれの場合には、軸部３１が第１の弾性支持部材３７の左側または右側領域の張出し部３７Ｂを左方または右方に弾性変形させることになる。

〔第１０の変形例〕
図４６ないし図５２は、本発明の第１０の変形例によるアクチュエータユニットおよびスイッチ本体を備えた安全スイッチを説明するための図である。図４６は安全スイッチの概略構成図（前記実施例の図１に相当する図）、図４７はアクチュータユニットの縦断面図（前記実施例の図５に相当する図）、図４８ないし図５０は、アクチュエータユニットがスイッチ本体のアクチュエータ挿入孔に対して位置ずれがある場合においてアクチュエータユニットおよびアクチュエータの移動を時系列的に示す図（前記実施例の図８ないし図１０に相当する図）、図５１はアクチュエータ移動後のアクチュエータユニットの縦断面図（前記実施例の図１３に相当する図）、図５２は、アクチュエータがスイッチ本体に挿入されてスイッチ本体内部の係止部材がアクチュエータに係止した状態を示す図（前記実施例の図１５に相当する図）である。各図中、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。

この第１０の変形例では、アクチュエータの形状が前記実施例のものと異なっている。前記実施例では、アクチュエータ３Ａの軸部３１が円柱形状を有し（つまり横断面円形状であって）、先端部３０が先端に凸円弧状面３０ａを有する半球形状を有している例を示したが、第１０の変形例では、アクチュエータ３Ａ’の軸部３１’は板状であって（図５０、図５２参照）（つまり横断面矩形状であって）、平坦状の先端部３１’ａの角部にアール部（つまり凸円弧状面）３１’ｒを有している。また、軸部３１’の先端部３１’ａの近傍領域には、軸部３１’を厚み方向に貫通するたとえば矩形状の係止孔３１’ｂが形成されている。

なお、図４７および図５１に示すように、この第１０の変形例では、第１の弾性支持部材として、前記実施例におけるワイヤ３７_１～３７_４が用いられているが、第１の弾性支持部材としては、上述した各変形例に示したようなその他の部材を用いるようにしてもよい。また、アクチュエータ３Ａ’の軸部３１’を板状にしたことにともなって、ベース部３Ｂのベース本体３２の前端面に形成する開口３２ａを円形ではなく、矩形状にしてもよい。

図４６に示すように、アクチュエータ３Ａ’の中心線３Ｃ_Ｌがスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０の中心線２Ｃ_Ｌと一致している場合には、アクチュエータ挿入時には、アクチュエータ３Ａ’の先端部３１’ａは、アクチュエータ挿入孔２０のテーパー面２０ａと干渉することなく、アクチュエータ挿入孔２０への挿入はスムーズに行われる。

その一方、図４８に示すように、軸部３１’（つまりアクチュエータ３Ａ’）の中心線３Ｃ_Ｌがスイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０の中心線２Ｃ_Ｌに対して位置ずれを起こしていたとき、アクチュエータ挿入時には、アクチュエータ３Ａ’の先端部３１’ａのアール部３１’ｒがアクチュエータ挿入孔２０のテーパー面２０ａに当接する（図４９参照）。これにより、可動扉の閉塞中には、先端部３１’ａのアール部３１’ｒがテーパー面２０ａに沿ってテーパー面２０ａ上を摺動しつつ図示斜め下方に移動しようとする。

このとき、図４７に示すように、アクチュエータ３Ａ’の基端部３４の後端面から突出する各ボール３５が蓋体３３の内面に沿って矢印Ｂ方向に移動自在になっているので、可動扉の閉塞中にアクチュエータ３Ａ’の先端部３１’ａに対して下方に移動させる力が作用すると、図５１に示すように、各ボール３５が蓋体３３の内面上を転動することにより、基端部３４が蓋体３３の内面に沿って下方に移動する。これにより、アクチュエータ３Ａ’がベース部３Ｂに対して下方に移動する

その結果、アクチュエータ３Ａ’の先端部３１’ａのアール部３１’ｒがアクチュエータ挿入孔２０のテーパー面２０ａに沿って図４９斜め下方に移動し、図５０に示すように、アクチュエータ３Ａ’がアクチュエータ挿入孔２０を通ってスイッチ本体２の内部に挿入される。すると、図５２に示すように、スイッチ本体２内部の係止部材（たとえばカム部材）ＳＲが、アクチュエータ３Ａ’の軸部３１’の係止孔３１’ｂを係止する。これにより、アクチュエータ３Ａ’がロックされて抜け止めがなされる。この状態から、スイッチ本体２の内部の接点（図示せず）が切り替わって、ロボット等の機械の駆動が開始される。

この第１０の変形例においても、前記実施例と同様に、位置ずれの発生時には、ボールベアリングを介したアクチュエータ３Ａ’の基端部３４の移動により位置ずれを吸収できるとともに、アクチュエータ挿入方向（矢印Ａ方向）と交差する任意の方向（矢印Ｂ方向）の位置ずれを吸収できる。さらに、位置ずれの発生時にアクチュエータ３Ａ’の基端部３４に作用する過大なスラスト荷重をボールベアリングにより確実に支承できる。また、ボールベアリングを用いることで、摩擦係数を小さくでき、耐久性を一層向上できる。なお、各ワイヤ３７_１～３７_４の弾性変形にともなう弾性反発力がアクチュエータ３Ａ’に作用することにより、アクチュエータ３Ａ’が元の位置に戻る点についても、前記実施例と同様であるが、この第１０の変形例では、アクチュエータ３Ａ’の軸部３１’が矩形状断面を有していることから、アクチュエータ挿入孔２０への挿入および挿入後の係止部材ＳＲによる軸部３１’の係止孔３１’ｂへの係止がよりスムーズに行われるようにするためには、軸部３１’の自転が規制されている方が好ましく、その点で各ワイヤ３７_１～３７_４は軸部３１’を上下左右から挟持している（後述する第１２の変形例（図５４）参照）。軸部３１’の自転を規制する機構としては、上述した第３の変形例（図２４）や第４の変形例（図２８）によるものを採用するようにしてもよい。

〔第１１の変形例〕
前記実施例では、アクチュエータ３Ａの基端部３４が５個のボール３５を保持している例を示したが（図４、図１２参照）、本発明の適用はこれに限定されない。ボール３５の個数は５個より多くても少なくてもよい。図５３は本発明の第１１の変形例を示しており、前記実施例の図４に相当しているが、図５３では基端部３４の後端面のみを取り出して示している。

図５３に示すように、アクチュエータ３Ａの基端部３４には、円周上に均等間隔または略均等間隔で配置された５個のボール３５に加えて、中心位置または略中心位置に１個のボール３５が配置されている。各ボール３５の配置については、これ以外に種々の配置が考えられ、各ボール３５の大きさも必ずしも同一でなくてもよい。

前記実施例では、ボール３５の保持穴３４ａの底部がテーパー状に形成された例を示したが（図５参照）、本発明の適用はこれに限定されない。保持穴３４ａの底部は平坦状でもよい。また、保持穴３４ａの形状は、必ずしも円形状でなくてもよく、楕円状／長円状／オーバル状等でも、多角形状でもよく、さらに、一つの保持穴３４ａに複数のボール３５を保持するようなものでもよい。

前記実施例では、基端部３４に保持穴３４ａが直接形成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。低摩擦係数の材料から薄肉の保持具を製作し、大きめに形成した保持穴３４ａに当該保持具を嵌入して固着することにより、ボール３５を保持具により自転自在に保持するようにしてもよい。

前記実施例では、ボール３５が基端部３４に保持された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。蓋体３３を厚肉にし、これに複数の保持穴を形成してそれぞれボールを自転自在に保持させるとともに、基端部３４の後端面を平坦状面にして、各ボールを基端部３４の後端面に当接させるようにしてもよい。

〔第１２の変形例〕
図５４は、本発明の第１２の変形例によるアクチュエータユニットを示しており、前記実施例の図６に相当する図である。前記実施例では、アクチュエータ３Ａの軸部３１が円形断面を有している例を示したが、軸部３１は矩形状断面を有していてもよい。図５４に示す例では、正方形断面を有する軸部３１Ａが示されている。同図に示すように、軸部３１Ａの４つの面には、それぞれワイヤ３７_１～３７_４が当接しており、これにより、位置ずれ発生時のアクチュエータ挿入の際にアクチュエータ３Ａが移動するとき、軸部３１Ａの自転が規制されるようになっている。

〔第１３の変形例〕
図５５は、本発明の第１３の変形例によるアクチュエータユニットを示しており、前記第１の変形例の図１６に相当する図である。前記第１の変形例では、アクチュエータ３Ａの軸部３１が円形断面を有している例を示したが、軸部３１は矩形状断面を有していてもよい。図５５に示す例では、正方形断面を有する軸部３１Ｂが示されている。同図に示すように、軸部３１Ｂの４つの面には、それぞれねじりコイルばね３７Ｃ_１～３７Ｃ_４の各可動腕部３７_１～３７_４が当接している。これにより、位置ずれ発生時のアクチュエータ挿入の際にアクチュエータ３Ａが移動するとき、軸部３１Ｂの自転が規制されるようになっている。

〔第１４の変形例〕
図５６は、本発明の第１４の変形例によるアクチュエータユニットを示しており、前記第５の変形例の図３２に相当する図である。前記第５の変形例では、アクチュエータ３Ａの軸部３１が円形断面を有している例を示したが、軸部３１は矩形状断面を有していてもよい。図５６に示す例では、正方形断面を有する軸部３１Ｃが示されている。同図に示すように、軸部３１Ｃの４つの面には、それぞれゴムバンド３７_１、３７_２が当接している。これにより、位置ずれ発生時のアクチュエータ挿入の際にアクチュエータ３Ａが移動するとき、軸部３１Ｃの自転が規制されるようになっている。

〔第１５の変形例〕
前記第１０の変形例では、スイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０がテーパー面２０ａを有し、アクチュエータ３Ａ’の先端部３１’ａの角部がアール部（つまり凸円弧状面）３１’ｒを有している例を挙げたが、本発明の適用はこれに限定されない。アクチュエータ挿入孔２０が凸円弧状面を有し、アクチュエータ３Ａ’の先端部３１’ａの角部が面取り部（つまり傾斜面）を有していてもよい。

〔第１６の変形例〕
スイッチ本体２のアクチュエータ挿入孔２０に設けられるテーパー面２０ａ（図１）は、スイッチ本体２の内部の係止部材ＳＲ（図７）の近傍位置まで長く延設されていてもよい（図示せず）。この場合、アクチュエータ３Ａが上下方向または左右方向のいずれかまたは双方に位置ずれを起こしていたとしても、アクチュエータ３Ａがテーパー面２０ａに沿って係止部材ＳＲの近傍位置まで移動した際には、アクチュエータ３Ａの位置ずれは解消されており、これにより、係止部材ＳＲによるアクチュエータ３Ａの係止を確実に行えるようになる。

〔第１７の変形例〕
前記実施例では、アクチュエータ３Ａの軸部３１を半球状の先端部３０よりも小径にした例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。軸部３１を先端部３０と実質的に同一の径にするとともに、先端部３０と軸部３１との間に、先端部３０および軸部３１よりも小径の凹部または凹溝／周溝（図示せず）を形成し、これら凹部等に係止部材ＳＲを係止させるようにしてもよい。あるいは、前記実施例において、小径の軸部３１の長手方向中間位置において先端部３０との間に間隔（係止部材ＳＲの係止用凹部として機能する）を隔てて、先端部３０と実質的に同一径で軸部３１より大径の大径部を設けるようにしてもよい。

これらの場合には、アクチュエータ３Ａの先端部３０がスイッチ本体２の内部に進入した後、先端部３０と実質的に同一径の軸部３１または大径部がアクチュエータ挿入孔２０のテーパー面２０ａに当接しつつテーパー面２０ａに沿ってスイッチ本体２の内部に進入するので、アクチュエータ３Ａが上下方向または左右方向のいずれかまたは双方に位置ずれを起こしていたとしても、アクチュエータ３Ａが係止部材ＳＲの位置まで移動した際には、アクチュエータ３Ａの位置ずれは解消されており、これにより、係止部材ＳＲによるアクチュエータ３Ａの係止を確実に行えるようになる。

〔その他の変形例〕
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。

本発明は、アクチュエータユニットおよびこれを備えた安全スイッチに有用である。

１： 安全スイッチ

２： スイッチ本体
２０： アクチュエータ挿入孔

３： アクチュエータユニット
３Ａ、３Ａ’： アクチュエータ
３０、３１’ａ： 先端部
３０ａ： 凸円弧状面
３１、３１’： 軸部
３１’ｂ： 係止孔
３１’ｒ： アール部（凸円弧状面）
３２ａ： 開孔
３４： 基端部（保持部）
３４ａ： 保持穴
３５： ボール
３Ｂ： ベース部
３７_１～３７_４： ワイヤ（第１の弾性支持部材）
３７Ｃ_１～３７Ｃ_４： ねじりコイルばね／引張コイルばね（第１の弾性支持部材）
３７_１、３７_２： ゴムバンド
３７Ｃ： 渦巻きばね（第１の弾性支持部材）
３９’： 円弧状の硬質プレート(円弧状プレート部材)
３９’ａ： 凹円弧状面
４０： 蛇腹状部（第１の弾性支持部材）

５： 弾性構造体（第２の弾性支持体）

ＳＲ： 係止部材

Ａ： アクチュエータ挿入方向
Ｂ： アクチュエータ挿入方向との交差方向

特開２０１７－９１８７７号公報（段落［００３７］、［００３８］、［００４４］、図１、図１３～図１５参照） 特開平８－１３８５００号公報（段落［０００９］、［００２０］、図１～図３参照） 特開平１１－３１７１３２号公報（請求項１、段落［００１１］、［００１２］、図１、図３、図４参照）

Claims (12)

1. アクチュエータユニットであって、
   アクチュエータ挿入孔に挿入可能な先端部を有するアクチュエータと、
   前記アクチュエータの基端部を前記アクチュエータ挿入孔に対する前記アクチュエータの挿入方向と交差する任意の方向にボールベアリングを介して移動自在に支持するベース部とを備え、
   前記アクチュエータの前記先端部と前記アクチュエータ挿入孔との位置ずれが前記ボールベアリングを介した前記アクチュエータの前記基端部の移動により任意の方向において吸収されるようになっている、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
2. 請求項１において、
   前記アクチュエータの前記基端部が複数のボールを回転自在に保持する保持部を有しており、前記各ボールおよび前記保持部により前記ボールベアリングが構成されている、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
3. 請求項１において、
   前記先端部が凸円弧状面または傾斜面を有している、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
4. 請求項１において、
   前記ベース部には、前記アクチュエータをその外周側から弾性的に支持する第１の弾性支持部材が設けられている、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
5. 請求項１において、
   前記アクチュエータが前記先端部および前記基端部の間に延びる軸部を有し、前記ベース部が、前記基端部の前記移動を許容するように前記軸部が挿通する開孔を有している、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
6. 請求項５において、
   前記軸部と前記先端部との間に段差が形成されている、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
7. 請求項５において、
   前記ベース部には、前記アクチュエータの前記軸部をその外周側から弾性的に支持する第１の弾性支持部材が設けられている、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
8. 請求項７において、
   前記第１の弾性支持部材が前記開孔を覆っている、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
9. 請求項１において、
   前記アクチュエータが、前記アクチュエータ挿入孔を有するスイッチ本体の内部の係止部材に係止される係止孔を有している、
   ことを特徴とするアクチュエータユニット。
10. 請求項１において、
    前記ベース部には、前記アクチュエータの前記基端部を前記アクチュエータの前記挿入方向において弾性的に支持する第２の弾性支持部材が設けられている、
    ことを特徴とするアクチュエータユニット。
11. 請求項１０において、
    前記ベース部には、前記ボールベアリングの転動面を構成する凹円弧状面が形成された円弧状プレート部材が設けられており、前記円弧状プレート部材が前記第２の弾性支持部材により弾性的に支持されている、
    ことを特徴とするアクチュエータユニット。
12. 請求項１に記載の前記アクチュエータユニットと、
    前記アクチュエータ挿入孔を有するスイッチ本体と、
    を備えた安全スイッチ。

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