JP7622149B2

JP7622149B2 - TRANSPORTATION SYSTEM, TRANSPORTATION VEHICLE, AND STATION ENTRY METHOD

Info

Publication number: JP7622149B2
Application number: JP2023111579A
Authority: JP
Inventors: 匡哉北澤; 熱志冨松
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2023-07-06
Filing date: 2023-07-06
Publication date: 2025-01-27
Anticipated expiration: 2043-07-06
Also published as: WO2025009386A1; JP2025008934A

Description

本発明は、搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法に関する。 The present invention relates to a conveying system, a conveying vehicle, and a method for entering a station.

板金などの材料を加工する工場では、異なる種類の加工機を用いて継続性のある加工を行うことがある。例えば、レーザ切断加工機によって切り出された材料を、プレスブレーキによって所望の形状へと折り曲げるといった如くである。工場には、材料が搭載されたパレットを載置するためのステーションが加工機毎に設けられており、搬送車両がステーション間を行き来することで、材料の搬送が自動的に行われる。搬送車両は、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）と称される自律移動ロボットであり、センサにより自己位置を推定して自律的に走行する機能を備えている。 In factories that process materials such as sheet metal, different types of processing machines are sometimes used to perform continuous processing. For example, material cut out by a laser cutting machine is bent into the desired shape by a press brake. In the factory, a station is provided for each processing machine on which a pallet carrying the material is placed, and the material is transported automatically by a transport vehicle traveling between the stations. The transport vehicle is an autonomous mobile robot known as an AMR (Autonomous Mobile Robot), and is equipped with the ability to estimate its own position using sensors and travel autonomously.

このようなＡＭＲでは、異物が落ちていることが多い工場内を走行する場合でも安定した駆動力を得るために、ボギー機構を備えている。例えば特許文献１には、簡単な構成で走行装置の安定走行及び低床化を可能とする走行装置が開示されている。 Such AMRs are equipped with a bogie mechanism to ensure stable driving force even when traveling inside a factory where foreign objects are often found. For example, Patent Document 1 discloses a traveling device that allows stable traveling and a low floor with a simple configuration.

特開２０２１－１２６９１３号公報JP 2021-126913 A

しかしながら、上述した従来の走行装置では、ボギー機構が前輪側のみに設けられているので、搬送物を搭載した状態で後退する場合には安定した駆動力を得ることができなかった。また、後退するときにも安定した駆動力を得るために、後輪側にもボギー機構を設けると、部品点数が増加してコストが増加するという問題点があった。 However, in the conventional traveling device described above, the bogie mechanism is provided only on the front wheel side, so it is not possible to obtain a stable driving force when reversing with a load loaded. Furthermore, if a bogie mechanism is provided on the rear wheel side as well in order to obtain a stable driving force when reversing, there is a problem in that the number of parts increases and costs increase.

本発明の一態様の搬送システムは、自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両と、前記搬送車両によって前記搬送物が搬入または搬出され、前記搬送車両が進入及び退出する入退出口を備えたステーションと、を備え、前記搬送車両は、車体の前後方向の中央部に設けられた駆動輪と、前記車体の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪と、前記駆動輪と前記車体の前方の従動輪とを、前記車体に回動可能に設けられた連結部材で連結したボギー機構とを備え、前記搬送物を前記ステーションへ搬入するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ前進して進入し、前記搬送物を前記ステーションから搬出するために前記入退出口へ進入するときには、前記入退出口へ後退して進入する。 The transport system according to one aspect of the present invention includes a transport vehicle that autonomously controls its travel to transport an object, and a station where the object is loaded or unloaded by the transport vehicle and has an entrance/exit through which the transport vehicle enters and exits. The transport vehicle includes a drive wheel provided in the center of the vehicle body in the longitudinal direction, driven wheels provided at the front and rear of the vehicle body, and a bogie mechanism that connects the drive wheel and the front driven wheel of the vehicle body with a connecting member that is rotatably provided on the vehicle body. When the object is to be loaded into the station and the transport vehicle enters the entrance/exit, the transport vehicle advances to enter the entrance/exit, and when the object is to be unloaded from the station and the transport vehicle enters the entrance/exit, the transport vehicle retreats to enter the entrance/exit.

本発明の一態様の搬送システムによれば、搬送物をステーションへ搬入するときには、搬送車両が入退出口へ前進して進入し、搬送物をステーションから搬出するときには、搬送車両が入退出口へ後退して進入する。これにより、搬送物を搭載しているときには必ず搬送車両は前進するので、ボギー機構が前方側のみに設けられていても、搬送物を搭載しているときには常に安定した駆動力を得ることができる。また、後方側にボギー機構を設ける必要がないので、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。 According to one aspect of the transport system of the present invention, when an item is to be transported into a station, the transport vehicle advances to enter the entrance/exit, and when an item is to be transported out of the station, the transport vehicle retreats to enter the entrance/exit. As a result, the transport vehicle always advances when an item is loaded, so even if the bogie mechanism is only provided on the front side, a stable driving force can always be obtained when an item is loaded. In addition, since there is no need to provide a bogie mechanism on the rear side, it is also possible to prevent an increase in costs due to an increase in the number of parts.

本発明の一態様によれば、搬送物を搭載しているときには常に安定した駆動力を得ることができ、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。 According to one aspect of the present invention, a stable driving force can always be obtained when a transported object is loaded, and an increase in costs due to an increase in the number of parts can also be prevented.

図１は、本実施形態に係る搬送システムのシステム構成を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing the system configuration of a transport system according to this embodiment. 図２は、搬送システムが適用される環境を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an environment in which the transport system is applied. 図３は、ＡＭＲの外部構成を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the external configuration of the AMR. 図４Ａは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。FIG. 4A is a perspective view showing the internal structure of the AMR. 図４Ｂは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。FIG. 4B is a perspective view showing the internal structure of the AMR. 図５は、ＡＭＲの構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the AMR. 図６は、ステーションの構造を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing the structure of the station. 図７は、ＡＭＲによるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of station entry processing by the AMR. 図８は、図７に続く、ＡＭＲによるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the station entry process by the AMR, which follows FIG. 図９は、スキャン位置に到達するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing how the AMR travels until it reaches the scanning position. 図１０Ａは、パレットを搭載しているときにＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。FIG. 10A shows an AMR entering a station when loaded with a pallet. 図１０Ｂは、パレットをステーションに載置した後にＡＭＲがステーションから退出する様子を示す図である。FIG. 10B shows the AMR exiting the station after placing the pallet in the station. 図１１Ａは、パレットを搭載していないときにＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。FIG. 11A shows an AMR entering a station without a pallet loaded. 図１１Ｂは、パレットをステーションで搭載した後にＡＭＲがステーションから退出する様子を示す図である。FIG. 11B is a diagram showing the AMR leaving the station after loading the pallet at the station. 図１２は、停車スペースに進入するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing how the AMR travels until it enters the parking space. 図１３は、停車位置に停車するまでのＡＭＲの走行の様子を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing how the AMR travels until it stops at a stop position. 図１４は、第２実施形態に係るＡＭＲがステーションへ進入する様子を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a state in which the AMR according to the second embodiment enters a station.

［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本実施形態に係る搬送システム、搬送車両、及びステーション進入方法について説明する。 [First embodiment]
Hereinafter, a transfer system, a transfer vehicle, and a station entry method according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る搬送システムのシステム構成を示す説明図である。本実施形態に係る搬送システムは、自律的に走行を制御して搬送物を搬送する搬送車両（以下、ＡＭＲ（自律移動ロボット：Autonomous Mobile Robot））２と、ＡＭＲ２によって搬送物が搬入または搬出され、ＡＭＲ２が進入及び退出する入退出口１２０を備えたステーション１と、を備えている。ＡＭＲ２は、車体２００の前後方向の中央部に設けられた駆動輪２５ａ、２５ｂと、車体２００の前方と後方にそれぞれ設けられた従動輪３０ａ、３０ｂ、３２ａ、３２ｂと、駆動輪２５ａ、２５ｂと車体２００の前方の従動輪３０ａ、３０ｂとを、車体２００に回動可能に設けられた連結部材３４ａ、３４ｂで連結したボギー機構とを備えている。そして、ＡＭＲ２は、搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ前進して進入し、搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ後退して進入する。 1 is an explanatory diagram showing the system configuration of the transport system according to this embodiment. The transport system according to this embodiment includes a transport vehicle (hereinafter, AMR (Autonomous Mobile Robot)) 2 that autonomously controls its running to transport an object, and a station 1 that has an entrance/exit 120 through which the AMR 2 enters and exits and through which the object is carried in or out. The AMR 2 includes drive wheels 25a, 25b provided in the center of the vehicle body 200 in the longitudinal direction, driven wheels 30a, 30b, 32a, 32b provided at the front and rear of the vehicle body 200, respectively, and a bogie mechanism that connects the drive wheels 25a, 25b and the driven wheels 30a, 30b at the front of the vehicle body 200 with connecting members 34a, 34b provided rotatably on the vehicle body 200. When AMR2 enters entrance/exit 120 to carry an item into station 1, it advances to enter entrance/exit 120, and when AMR2 enters entrance/exit 120 to carry an item out of station 1, it retreats to enter entrance/exit 120.

ＡＭＲ２は、ボギー機構を構成する従動輪３０ａ、３０ｂの側が前方向であり、図１では進行方向ＦＷで示されている。したがって、図１の進行方向ＦＷに対して逆向き方向、進行方向ＦＷに対して左側、進行方向ＦＷに対して右側が、それぞれＡＭＲ２の後方向、左方向、右方向となる。また、ステーション１の方向は、ステーション１の入退出口１２０に対して正体した状態のＡＭＲ２からみた方向によって定められる。具体的には、ＡＭＲ２からみて近い側（手前側）、ＡＭＲ２からみて遠い側（奥側）、ＡＭＲ２からみて左側、ＡＭＲ２からみて右側が、それぞれステーション１の前方向、後方向、左方向、右方向となる。 In AMR2, the side of the driven wheels 30a, 30b that make up the bogie mechanism is the forward direction, which is shown in FIG. 1 as the forward direction FW. Therefore, the direction opposite to the forward direction FW in FIG. 1, the left side of the forward direction FW, and the right side of the forward direction FW are the rear, left, and right directions of AMR2, respectively. Also, the direction of station 1 is determined by the direction seen from AMR2 facing upright in relation to the entrance/exit 120 of station 1. Specifically, the side closer to AMR2 (nearby side), the side farther from AMR2 (far side), the left side of AMR2, and the right side of AMR2 are the forward, rear, left, and right directions of station 1, respectively.

以下、本実施形態に係る搬送システムの詳細を説明する。図２は、搬送システムが適用される環境を説明する図である。本実施形態に係る搬送システムが適用される環境は、例えば工場である。工場には、材料に対して切断加工を行うレーザ切断加工機などの第１加工機７と、材料に対して曲げ加工を行うプレスブレーキなどの第２加工機８とが設けられている。この工場では、第１加工機７で材料を切断して所定の製品用の部品を作製する工程と、第２加工機８で製品用の部品を折り曲げて所定の製品を作製する工程が行われる。 The conveying system according to this embodiment will be described in detail below. FIG. 2 is a diagram illustrating the environment in which the conveying system according to this embodiment is applied. The environment in which the conveying system according to this embodiment is applied is, for example, a factory. The factory is provided with a first processing machine 7, such as a laser cutting machine that performs cutting processing on materials, and a second processing machine 8, such as a press brake that performs bending processing on materials. In this factory, the first processing machine 7 cuts materials to produce parts for a specified product, and the second processing machine 8 bends the parts for the product to produce the specified product.

搬送システムは、材料の搬送を自動で行うシステムである。搬送システムによる材料の搬送には、第１加工機７への材料（加工前の材料）の搬入、第１加工機７で加工された材料（製品用の部品）の搬出及び第２加工機８への搬入、第２加工機８で加工された材料（製品）の搬出などが含まれる。 The conveying system is a system that automatically conveys materials. The conveying of materials by the conveying system includes carrying materials (materials before processing) into the first processing machine 7, carrying out materials (parts for products) processed by the first processing machine 7 and carrying them into the second processing machine 8, and carrying out materials (products) processed by the second processing machine 8.

搬送システムは、２つのステーション１と、ＡＭＲ２とで構成されている。２つのステーション１は、第１及び第２加工機７、８に対応して設けられている。個々のステーション１の構成は同一である。ＡＭＲ２は、材料を載せたパレット（搬送物の一例）５を各ステーション１へと搬送することにより、各加工機７、８に対して材料の搬入及び搬出を行う。 The transport system is composed of two stations 1 and an AMR 2. The two stations 1 are provided corresponding to the first and second processing machines 7 and 8. The configuration of each station 1 is identical. The AMR 2 transports materials to and from each processing machine 7 and 8 by transporting pallets (an example of a transported item) 5 loaded with materials to each station 1.

なお、図２に示す例において、工場には、２つの加工機７、８及び２つのステーション１が設けられているが、本実施形態はこれに限定されない。また、パレット５を搬送する１台のＡＭＲ２が例示されているが、本実施形態はこれに限定されない。 In the example shown in FIG. 2, the factory is provided with two processing machines 7 and 8 and two stations 1, but this embodiment is not limited to this. Also, one AMR 2 that transports a pallet 5 is shown as an example, but this embodiment is not limited to this.

［ＡＭＲの構成］
まず、図１、図３～図５を参照し、本実施形態に係るＡＭＲ２について説明する。図３は、ＡＭＲの外部構成を示す斜視図である。図４Ａ、図４Ｂは、ＡＭＲの内部構造を示す斜視図である。図５は、ＡＭＲの構成を示すブロック図である。 [AMR Configuration]
First, the AMR 2 according to this embodiment will be described with reference to Figures 1, 3 to 5. Figure 3 is a perspective view showing the external configuration of the AMR. Figures 4A and 4B are perspective views showing the internal structure of the AMR. Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the AMR.

ＡＭＲ２は、周囲の物体に関する検出結果に基づいて自律的に走行を制御して、搬送物であるパレット５を搬送する搬送車両である。ＡＭＲ２は、図示していないバッテリを搭載しており、バッテリから供給される電力で走行する。 The AMR2 is a transport vehicle that autonomously controls its travel based on the results of detection of surrounding objects, and transports the transported item, the pallet 5. The AMR2 is equipped with a battery (not shown), and travels using power supplied from the battery.

図３、４Ａ、４Ｂに示すように、ＡＭＲ２は、車体２００と、天板２１０と、駆動輪２５ａ、２５ｂと、前方の従動輪３０ａ、３０ｂと、後方の従動輪３２ａ、３２ｂと、連結部材３４ａ、３４ｂとを備えている。 As shown in Figures 3, 4A, and 4B, the AMR2 includes a vehicle body 200, a top plate 210, driving wheels 25a, 25b, front driven wheels 30a, 30b, rear driven wheels 32a, 32b, and connecting members 34a, 34b.

天板２１０は、車体２００の天井部分を形成し、パレット５（図示せず）を搭載することができる。すなわち、ＡＭＲ２は、天板２１０にパレット５を搭載した状態で走行することで、パレット５の搬送を行う。 The top plate 210 forms the ceiling portion of the vehicle body 200, and a pallet 5 (not shown) can be mounted on it. In other words, the AMR 2 transports the pallet 5 by traveling with the pallet 5 mounted on the top plate 210.

駆動輪２５ａ、２５ｂは、車体２００の前後方向の中央部に設けられており、連結部材３４ａ、３４ｂの後方の端部に設けられた水平な回動軸の回りに回動する。 The drive wheels 25a, 25b are located in the center of the vehicle body 200 in the fore-and-aft direction and rotate around a horizontal rotation axis provided at the rear end of the connecting members 34a, 34b.

従動輪３０ａ、３０ｂは、車体２００の前方に設けられたキャスターであり、水平な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２を進行方向へ移動させる。また、従動輪３０ａ、３０ｂは、連結部材３４ａ、３４ｂの前方の端部に設けられた垂直な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２の進行方向を変更させる。 The driven wheels 30a, 30b are casters provided at the front of the vehicle body 200, and rotate around a horizontal axis to move the AMR2 in the direction of travel. The driven wheels 30a, 30b also rotate around a vertical axis provided at the front ends of the connecting members 34a, 34b to change the direction of travel of the AMR2.

従動輪３２ａ、３２ｂは、車体２００の後方に設けられたキャスターであり、水平な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２を進行方向へ移動させるとともに、車体２００に設けられた垂直な回動軸の回りに回動してＡＭＲ２の進行方向を変更させる。 The driven wheels 32a, 32b are casters provided at the rear of the vehicle body 200, and rotate around a horizontal axis to move the AMR2 in the direction of travel, and rotate around a vertical axis provided on the vehicle body 200 to change the direction of travel of the AMR2.

連結部材３４ａ、３４ｂは、駆動輪２５ａ、２５ｂと車体２００の前方の従動輪３０ａ、３０ｂとを連結し、車体２００に回動可能に設けられている。連結部材３４ａ、３４ｂの両端には、それぞれ従動輪３０ａ、３０ｂと駆動輪２５ａ、２５ｂが回動可能に設けられており、中央部にある水平な回動軸３６ａ、３６ｂの回りに、連結部材３４ａ、３４ｂが上下方向に回動する。すなわち、従動輪３０ａ、３０ｂが上昇すれば、駆動輪２５ａ、２５ｂは下降し、従動輪３０ａ、３０ｂが下降すれば、駆動輪２５ａ、２５ｂは上昇する。 The connecting members 34a, 34b connect the driving wheels 25a, 25b to the driven wheels 30a, 30b at the front of the vehicle body 200, and are rotatably mounted on the vehicle body 200. Driven wheels 30a, 30b and driving wheels 25a, 25b are rotatably mounted on both ends of the connecting members 34a, 34b, respectively, and the connecting members 34a, 34b rotate up and down around horizontal rotation shafts 36a, 36b in the center. In other words, if the driven wheels 30a, 30b rise, the driving wheels 25a, 25b fall, and if the driven wheels 30a, 30b fall, the driving wheels 25a, 25b rise.

ＡＭＲ２は、駆動輪２５ａ、２５ｂと従動輪３０ａ、３０ｂとを連結部材３４ａ、３４ｂで連結したボギー機構を備えている。ボギー機構は、駆動輪２５ａ、２５ｂが地面から離れることを防止して、安定した駆動力を得るために設けられている。例えば、ボギー機構がない場合に、前方の従動輪３０ａ、３０ｂが異物を踏んでしまうと、前方の従動輪３０ａ、３０ｂと後方の従動輪３２ａ、３２ｂとの間で車体２００を支えることになる。したがって、中央部にある駆動輪２５ａ、２５ｂは、地面から浮いてしまい、駆動力を得ることができない。 The AMR2 is equipped with a bogie mechanism that connects the drive wheels 25a, 25b and the driven wheels 30a, 30b with connecting members 34a, 34b. The bogie mechanism is provided to prevent the drive wheels 25a, 25b from leaving the ground and to obtain a stable driving force. For example, if there is no bogie mechanism and the front driven wheels 30a, 30b run over a foreign object, the vehicle body 200 will be supported between the front driven wheels 30a, 30b and the rear driven wheels 32a, 32b. Therefore, the drive wheels 25a, 25b in the center will float off the ground and will not be able to obtain driving force.

しかし、ボギー機構を備えていると、ＡＭＲ２が前進して従動輪３０ａ、３０ｂが異物に乗り上げて上昇すると、回動軸３６ａ、３６ｂの回りに連結部材３４ａ、３４ｂが上下方向に回動するので、駆動輪２５ａ、２５ｂは下降する。したがって、駆動輪２５ａ、２５ｂは常に地面に接触していることができるので、ＡＭＲ２は、スクラップ等が落ちている板金工場のようなところでも安定して駆動力を得ることができる。 However, if the AMR2 is equipped with a bogie mechanism, when the AMR2 moves forward and the driven wheels 30a, 30b climb over a foreign object and rise, the connecting members 34a, 34b rotate vertically around the pivot shafts 36a, 36b, causing the driving wheels 25a, 25b to descend. Therefore, the driving wheels 25a, 25b can always be in contact with the ground, so the AMR2 can obtain a stable driving force even in places such as sheet metal factories where scrap metal and the like are lying around.

また、ＡＭＲ２は、前方側のみにボギー機構を備えているが、駆動力を必要とする搬送物を搭載しているときには、後述するように、ＡＭＲ２は常に前進するように制御されている。したがって、前方側のみにボギー機構を備えていれば、ＡＭＲ２は常に安定して駆動力を得ることができる。さらに、前方側のみにボギー機構を備えていることにより、後方側にもボギー機構を備えている場合と比較して、部品点数を減らすことができるので、コストの増加を防止することもできる。 Although the AMR2 is equipped with a bogie mechanism only on the front side, when it is carrying an object requiring driving force, as described below, the AMR2 is controlled to always move forward. Therefore, by having a bogie mechanism only on the front side, the AMR2 can always obtain a stable driving force. Furthermore, by having a bogie mechanism only on the front side, the number of parts can be reduced compared to when a bogie mechanism is also provided on the rear side, which can prevent an increase in costs.

図５に示すように、ＡＭＲ２は、制御部２１と、無線通信部２２と、一対のセンサ２３ａ、２３ｂと、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂと、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂと、リフタ駆動部２６と、リフタ２７と、地図記憶部２９とを備えている。ＡＭＲ２を構成するこれらの要素は、図３に示す車体２００内に格納されている。 As shown in FIG. 5, the AMR 2 includes a control unit 21, a wireless communication unit 22, a pair of sensors 23a, 23b, a pair of drive motors 24a, 24b, a pair of drive wheels 25a, 25b, a lifter drive unit 26, a lifter 27, and a map memory unit 29. These elements that make up the AMR 2 are stored in the vehicle body 200 shown in FIG. 3.

制御部２１は、例えばマイクロコンピュータなどのコンピュータで構成され、ＡＭＲ２の動作を制御する。無線通信部２２は、第１及び第２加工機７、８、或いは工場の生産を管理する管理装置などの外部装置と通信する。無線通信部２２は、通信回路及び無線の送受信機によって構成することができる。 The control unit 21 is composed of a computer such as a microcomputer, and controls the operation of the AMR 2. The wireless communication unit 22 communicates with external devices such as the first and second processing machines 7 and 8, or a management device that manages production in the factory. The wireless communication unit 22 can be composed of a communication circuit and a wireless transceiver.

一対のセンサ２３ａ、２３ｂは、互いに同じ構成を有するので、一方のセンサ２３ａの構成について説明する。センサ２３ａは、周囲に照射した検出光の反射光を受光して周囲の物体を検出する。例えば、センサ２３ａはＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であり、ＡＭＲ２の周囲に存在する物体までの距離を示す点群データを取得する。なお、センサ２３ａ、２３ｂは、ステレオカメラ、又はＴＯＦ（Time Of Flight）センサなどを用いてもよい。 The pair of sensors 23a, 23b have the same configuration, so the configuration of one of the sensors, sensor 23a, will be described. Sensor 23a detects surrounding objects by receiving reflected light of detection light irradiated to the surroundings. For example, sensor 23a is a LiDAR (Light Detection and Ranging) sensor, and acquires point cloud data indicating the distance to objects present around AMR2. Note that sensors 23a, 23b may also be stereo cameras or TOF (Time Of Flight) sensors.

図１に示すように、一対のセンサ２３ａ、２３ｂのうち、一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の車体２００前方における左端部に配置され、他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の車体２００後方における右端部に配置される。一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の前側正面よりも若干左向きに取り付けられている。一方のセンサ２３ａは、ＡＭＲ２の前方及び左側方に存在する物体を検出することができる程度の検出範囲θｂ１を備えている。他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の後側正面よりも若干右向きに取り付けられている。他方のセンサ２３ｂは、ＡＭＲ２の後方及び右側方に存在する物体を検出することができる程度の検出範囲θｂ２を備えている。このような一対のセンサ２３ａ、２３ｂの配置形態により、少ないセンサ数でも、ＡＭＲ２の周囲全域を検出することができるようになっている。 As shown in FIG. 1, one of the pair of sensors 23a, 23b, sensor 23a, is disposed at the left end in front of the vehicle body 200 of AMR2, and the other sensor 23b is disposed at the right end in the rear of the vehicle body 200 of AMR2. One of the sensors 23a is mounted slightly to the left of the front of the AMR2. One of the sensors 23a has a detection range θb1 that can detect objects present in front of and to the left of AMR2. The other sensor 23b is mounted slightly to the right of the front of the rear of AMR2. The other sensor 23b has a detection range θb2 that can detect objects present in the rear and to the right of AMR2. This arrangement of the pair of sensors 23a, 23b makes it possible to detect the entire area around AMR2 even with a small number of sensors.

図５に示すように、一方の駆動モータ２４ａは、一方の駆動輪２５ａを回転駆動するモータであり、他方の駆動モータ２４ｂは、他方の駆動輪２５ｂを回転駆動するモータである。各駆動モータ２４ａ、２４ｂは、制御部２１によって独立して制御可能である。 As shown in FIG. 5, one drive motor 24a is a motor that drives one drive wheel 25a, and the other drive motor 24b is a motor that drives the other drive wheel 25b. Each drive motor 24a, 24b can be independently controlled by the control unit 21.

図１に示すように、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂは、左右に離隔した状態で車体２００に配置されている。個々の駆動輪２５ａ、２５ｂは、車体２００に対して向きが固定されている。図３に示すように、ＡＭＲ２が前進する場合には、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂが回転方向Ｒ１の方向に回転して、矢印ＦＷの方向に移動する。図３に示す回転方向Ｒ１と逆向きに駆動輪２５ａ、２５ｂが回転すれば、ＡＭＲ２は後退する。 As shown in FIG. 1, a pair of drive wheels 25a, 25b are arranged on the vehicle body 200 with a space between them on the left and right. The orientation of each of the drive wheels 25a, 25b is fixed relative to the vehicle body 200. As shown in FIG. 3, when the AMR2 moves forward, the pair of drive wheels 25a, 25b rotate in the direction of rotation R1 and move in the direction of the arrow FW. If the drive wheels 25a, 25b rotate in the opposite direction to the rotation direction R1 shown in FIG. 3, the AMR2 moves backward.

図５に示すように、リフタ駆動部２６は、リフタ２７を駆動する駆動部であり、例えばモータなどのアクチュエータによって構成されている。リフタ２７は、搬送物が載置されて上下に昇降する昇降機構であり、天板２１０を上下に昇降させる。ＡＭＲ２の天板２１０にパレット５が載置されている状態でリフタ２７が天板２１０を上昇させれば、パレット５が上方へと持ち上げられる。 As shown in FIG. 5, the lifter drive unit 26 is a drive unit that drives the lifter 27, and is composed of an actuator such as a motor. The lifter 27 is a lifting mechanism on which an object to be transported is placed and which moves up and down, and raises and lowers the top plate 210 up and down. When a pallet 5 is placed on the top plate 210 of the AMR 2 and the lifter 27 raises the top plate 210, the pallet 5 is lifted upward.

リフタ２７は、図示していないリミットスイッチを備え、リフタ２７が上昇すると、リミットスイッチがＯＮするので、制御部２１は、リミットスイッチのＯＮ、ＯＦＦによって、リフタ２７が上昇しているか否かを検知することができる。また、リフタ２７は、天板２１０にパレット５が載置されているときには常に上昇し、天板２１０にパレット５が載置されていないときには常に下降している。したがって、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮになってリフタ２７が上昇しているときには搬送物を搭載していると判定し、リミットスイッチがＯＦＦになってリフタ２７が下降しているときには搬送物を搭載していないと判定する。尚、リフタ２７が、天板２１０を上下させるためにシリンダを備えている場合には、シリンダスイッチのＯＮ、ＯＦＦによって、搬送物を搭載しているか否かを判定してもよい。 The lifter 27 is equipped with a limit switch (not shown), and when the lifter 27 rises, the limit switch turns ON, so that the control unit 21 can detect whether the lifter 27 is rising or not by the ON/OFF state of the limit switch. Furthermore, the lifter 27 is always raised when a pallet 5 is placed on the top plate 210, and is always lowered when a pallet 5 is not placed on the top plate 210. Therefore, the control unit 21 determines that a transported object is loaded when the limit switch is ON and the lifter 27 is rising, and determines that a transported object is not loaded when the limit switch is OFF and the lifter 27 is lowering. Note that if the lifter 27 is equipped with a cylinder for raising and lowering the top plate 210, it may be possible to determine whether a transported object is loaded or not by the ON/OFF state of the cylinder switch.

地図記憶部２９は、ＡＭＲ２が走行する環境、すなわち工場の地図データを記憶している。この地図データは、工場内をＡＭＲ２が事前に走行した際に得られる点群データから構成されている。地図記憶部２９は、例えば不揮発性メモリなどで構成されている。 The map storage unit 29 stores map data of the environment in which the AMR2 travels, i.e., the factory. This map data is composed of point cloud data obtained when the AMR2 travels in advance within the factory. The map storage unit 29 is composed of, for example, a non-volatile memory.

このような構成のＡＭＲ２において、センサ２３ａ、２３ｂは、ＡＭＲ２の周囲に検出光を照射し、その反射光を受光して周囲の物体を検出する。周囲物体の検出は、ＡＭＲ２の周囲にある物体までの距離を示す点群データの検出に相当する。ＡＭＲ２は、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果に基づいて自律的に走行して、パレット５を搬送する。 In the AMR 2 configured in this way, the sensors 23a and 23b irradiate the surroundings of the AMR 2 with detection light and receive the reflected light to detect surrounding objects. The detection of surrounding objects corresponds to the detection of point cloud data indicating the distance to objects around the AMR 2. The AMR 2 travels autonomously based on the detection results of the sensors 23a and 23b, and transports the pallet 5.

この自律走行において、制御部２１は、地図記憶部２９から読み出した地図データと、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果とのマッチングからＡＭＲ２の位置（自己位置）を推定する。そして、制御部２１は、自己位置の推定結果に基づいて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することでＡＭＲ２の進路を決定し、これにより、工場内の目的位置までＡＭＲ２を走行させることができる。また、制御部２１は、センサ２３ａ、２３ｂの検出結果から地図データには存在しない物体（障害物）を認識した場合には、駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することで、その物体を回避することができる。 In this autonomous driving, the control unit 21 estimates the position of AMR2 (self-position) by matching the map data read from the map storage unit 29 with the detection results of the sensors 23a and 23b. The control unit 21 then determines the route of AMR2 by controlling the drive motors 24a and 24b based on the estimation result of the self-position, thereby allowing AMR2 to travel to the destination position within the factory. Furthermore, if the control unit 21 recognizes an object (obstacle) that does not exist in the map data from the detection results of the sensors 23a and 23b, it can avoid the object by controlling the drive motors 24a and 24b.

［ステーションの構造］
つぎに、図１及び図６を参照し、ステーション１について説明する。図６は、ステーションの構造を示す斜視図である。ステーション１は、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３と、支持部１１０とで構成されている。 [Station structure]
Next, the station 1 will be described with reference to Fig. 1 and Fig. 6. Fig. 6 is a perspective view showing the structure of the station. The station 1 is composed of four legs 100, 101, 102, and 103 and a support part 110.

図６に示すように、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３は、略矩形状を有する支持部１１０の角部に配置されている。４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３によって囲まれる範囲は、ＡＭＲ２が進入して停車するための停車スペースＰｓに相当する。停車スペースＰｓへは、ＡＭＲ２が入退出口１２０から進入し、入退出口１２０から退出する。すなわち、停車スペースＰｓへはＡＭＲ２が一方向から出入りするようになっている。 As shown in FIG. 6, the four legs 100, 101, 102, and 103 are arranged at the corners of the support part 110, which has a substantially rectangular shape. The area enclosed by the four legs 100, 101, 102, and 103 corresponds to the parking space Ps where the AMR2 enters and stops. The AMR2 enters the parking space Ps through the entrance/exit 120 and exits through the entrance/exit 120. In other words, the AMR2 enters and exits the parking space Ps from one direction.

支持部１１０は、４つの脚部１００、１０１、１０２、１０３によって支持され、入退出口１２０から進入したＡＭＲ２が停車する停車スペースＰｓの上方に配置されている。支持部１１０は、略矩形状を有する枠体であり、パレット５を載置可能に構成されている。支持部１１０の前側は、ＡＭＲ２が進入可能なように開放されている。支持部１１０に載置されたパレット５は、入退出口１２０の上部に位置する。 The support part 110 is supported by four legs 100, 101, 102, and 103, and is positioned above the parking space Ps where the AMR2 entering through the entrance/exit 120 stops. The support part 110 is a frame having a roughly rectangular shape, and is configured so that a pallet 5 can be placed on it. The front side of the support part 110 is open so that the AMR2 can enter. The pallet 5 placed on the support part 110 is located above the entrance/exit 120.

図１に示すように、前側にある一対の脚部１００、１０２は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて左右に離隔して配置されている。左右の脚部１００、１０２は、停車スペースＰｓへの入退出口１２０を定める左右の構造体に相当する。 As shown in FIG. 1, the pair of legs 100, 102 on the front side are spaced apart on the left and right sides when viewed from the AMR 2 entering the parking space Ps. The left and right legs 100, 102 correspond to left and right structures that define the entrance/exit 120 to the parking space Ps.

図６に示すように、左側にある一対の脚部１００、１０１の間には、停車スペースＰｓの左境界を規定する左の横壁１３０が設けられている。左の横壁（以下「左壁」という）１３０は、上下方向に起立する板状の部材であり、ＡＭＲ２が停車スペースＰｓに進入する進入方向である前後方向に沿って設けられている。また、左壁１３０は、前後方向に沿って面一に形成されている。 As shown in FIG. 6, a left side wall 130 that defines the left boundary of the parking space Ps is provided between the pair of legs 100, 101 on the left side. The left side wall (hereinafter referred to as the "left wall") 130 is a plate-shaped member that stands upright in the vertical direction and is provided along the front-to-rear direction, which is the direction in which the AMR 2 enters the parking space Ps. The left wall 130 is also formed flush along the front-to-rear direction.

右側にある一対の脚部１０２、１０３の間には、停車スペースＰｓの右境界を規定する右の横壁１３２が設けられている。右の横壁（以下「右壁」という）１３２の機能及び構造は、左壁１３０と同様である。 Between the pair of legs 102, 103 on the right side, a right side wall 132 is provided that defines the right boundary of the parking space Ps. The function and structure of the right side wall (hereinafter referred to as the "right wall") 132 are similar to those of the left wall 130.

図１に示すように、ステーション１は、第１進入用反射板１４０、第２進入用反射板１４１、及び停止用反射板１４５を備えている。各反射板１４０、１４１、１４５は、ＡＭＲ２がステーション１に進入及び停車する際に利用される。各反射板１４０、１４１、１４５は、光（入射光）を反射する反射部材であり、ＡＭＲ２に搭載されたセンサ２３ａ、２３ｂから照射される検出光を反射することができる。個々の反射板１４０、１４１、１４５は、例えばプリズム反射板で構成されている。各反射板１４０、１４１、１４５は、ＡＭＲ２の周囲にある物体よりも高い輝度で検出光を反射させることができる。これにより、ＡＭＲ２は、反射光の輝度レベルに応じて、反射板１４０、１４１、１４５を他の物体から区別して認識することができる。 As shown in FIG. 1, station 1 is equipped with a first approach reflector 140, a second approach reflector 141, and a stop reflector 145. Each reflector 140, 141, 145 is used when AMR2 enters and stops at station 1. Each reflector 140, 141, 145 is a reflective member that reflects light (incident light) and can reflect detection light emitted from sensors 23a and 23b mounted on AMR2. Each reflector 140, 141, 145 is composed of, for example, a prism reflector. Each reflector 140, 141, 145 can reflect the detection light with a higher brightness than objects around AMR2. This allows AMR2 to distinguish and recognize reflectors 140, 141, 145 from other objects according to the brightness level of the reflected light.

第１進入用反射板１４０は、左前にある脚部１００に配置され、第２進入用反射板１４１は、右前にある脚部１０２に配置されている。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、入退出口１２０に向かうＡＭＲ２の走行をガイドするための反射板である。第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２と向かい合うように、脚部１００、１０２の前面に配置されている。具体的には、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、その反射範囲θａ１、θａ２の中心が前後方向に沿うように配置されている。 The first approach reflector 140 is disposed on the leg 100 at the front left, and the second approach reflector 141 is disposed on the leg 102 at the front right. The first and second approach reflectors 140, 141 are reflectors for guiding the travel of the AMR2 toward the entrance/exit 120. The first and second approach reflectors 140, 141 are disposed on the front of the legs 100, 102 so as to face the AMR2 entering the parking space Ps. Specifically, the first and second approach reflectors 140, 141 are disposed so that the centers of their reflection ranges θa1, θa2 are aligned along the front-to-rear direction.

一方、停止用反射板１４５は、左壁１３０に配置されており、停車スペースＰｓ内の規定の停車位置でＡＭＲ２を停車させるための反射板である。停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓに進入するＡＭＲ２からみて、進入用反射板１４０、１４１よりも停車スペースＰｓの奥側（後方）に配置されている。図１に示す例では、停止用反射板１４５は、停車スペースＰｓの最も奥側、例えば左後の脚部１０１と同じ位置に配置されている。この停止用反射板１４５は、右壁１３２と向かい合うように配置されている。具体的には、停止用反射板１４５は、その反射範囲θａ３の中心が、ＡＭＲ２の進入方向と直交する方向である左右方向に沿うように配置されている。 On the other hand, the stopping reflector 145 is disposed on the left wall 130 and is a reflector for stopping the AMR2 at a specified stopping position within the stopping space Ps. When viewed from the AMR2 entering the stopping space Ps, the stopping reflector 145 is disposed on the inner side (rear) of the stopping space Ps relative to the entry reflectors 140, 141. In the example shown in FIG. 1, the stopping reflector 145 is disposed at the innermost side of the stopping space Ps, for example, at the same position as the left rear leg 101. This stopping reflector 145 is disposed so as to face the right wall 132. Specifically, the stopping reflector 145 is disposed so that the center of its reflection range θa3 is aligned along the left-right direction, which is a direction perpendicular to the entry direction of the AMR2.

第１及び第２進入用反射板１４０、１４１は、停車スペースＰｓに進入前のＡＭＲ２から広く検出されることができるように、前方に向かって膨らんだ凸面形状を有している。これに対して、停止用反射板１４５は、平面形状を有している。したがって、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の反射範囲θａ１、θａ２は、停止用反射板１４５の反射範囲θａ３よりも大きくなっている。ここで、「反射範囲」とは、検出光を反射板に入射させたときに一定の強度以上の反射光を維持することができる入射角の範囲をいう。 The first and second approach reflectors 140, 141 have a convex shape that bulges forward so that they can be widely detected by the AMR2 before entering the parking space Ps. In contrast, the stopping reflector 145 has a flat shape. Therefore, the reflection ranges θa1, θa2 of the first and second approach reflectors 140, 141 are larger than the reflection range θa3 of the stopping reflector 145. Here, the "reflection range" refers to the range of incident angles that can maintain a certain level of reflected light intensity when detection light is incident on the reflector.

このような構成のステーション１は、ＡＭＲ２によって搬送されるパレット５を支持部１１０によって支持することができる。ステーション１へ搬送物を搬入するとき、ＡＭＲ２は、パレット５が搭載されているリフタ２７を上昇させた状態で停車スペースＰｓへ進入する。そして、停車スペースＰｓに進入して停止すると、ＡＭＲ２は、リフタ駆動部２６を制御してリフタ２７を下降させる。これにより、ＡＭＲ２は、ステーション１の支持部１１０にパレット５を載置して搬送物を搬入することができる。 Station 1 configured in this way can support pallets 5 transported by AMR 2 with support parts 110. When transporting an item into station 1, AMR 2 enters parking space Ps with lifter 27 on which pallet 5 is mounted raised. Then, when AMR 2 enters parking space Ps and stops, AMR 2 controls lifter drive part 26 to lower lifter 27. This allows AMR 2 to place pallet 5 on support part 110 of station 1 and transport the item.

一方、ステーション１から搬送物を搬出するとき、ＡＭＲ２は、パレット５が搭載されていないリフタ２７を下降させた状態で停車スペースＰｓへ進入する。そして、停車スペースＰｓに進入して停止すると、ＡＭＲ２は、リフタ駆動部２６を制御してリフタ２７を上昇させる。これにより、ＡＭＲ２は、ステーション１の支持部１１０に載置されているパレット５を天板２１０上に搭載して搬送物をステーション１から搬出することができる。この後、ＡＭＲ２は、リフタ２７を下降させることなくパレット５を上方に持ち上げたまま走行する。 On the other hand, when transporting an item from station 1, AMR2 enters parking space Ps with the lifter 27 lowered and without the pallet 5 loaded. Then, when AMR2 enters parking space Ps and stops, AMR2 controls the lifter drive unit 26 to raise the lifter 27. This allows AMR2 to load the pallet 5 placed on the support unit 110 of station 1 onto the top plate 210 and transport the item from station 1. After this, AMR2 travels with the pallet 5 lifted upward without lowering the lifter 27.

［ステーション進入処理］
以下、図７から図１３を参照し、ＡＭＲ２をステーション１の停車スペースＰｓに進入させて停止させるまでの一連の方法であるステーション進入方法について説明する。ここで、図７及び図８は、本実施形態に係るＡＭＲ２によるステーション進入処理の処理手順を示すフローチャートである。図９は、スキャン位置に到達するまでのＡＭＲ２の走行の様子を示す図である。図１０Ａ、１０Ｂは、パレットを搬入するときのＡＭＲ２によるステーション１への入退出の様子を示す図である。図１１Ａ、１１Ｂは、パレットを搬出するときのＡＭＲ２によるステーション１への入退出の様子を示す図である。図１２は、停車スペースＰｓに進入するまでのＡＭＲ２の走行の様子を示す図である。図１３は、停車位置に停車するまでのＡＭＲ２の走行の様子を示す図である。 [Station entry process]
Hereinafter, with reference to Figs. 7 to 13, a station entry method, which is a series of methods for causing the AMR 2 to enter and stop in the parking space Ps of the station 1, will be described. Here, Figs. 7 and 8 are flowcharts showing the processing procedure of the station entry processing by the AMR 2 according to this embodiment. Fig. 9 is a diagram showing the traveling state of the AMR 2 until it reaches the scanning position. Figs. 10A and 10B are diagrams showing the entering and leaving state of the AMR 2 to the station 1 when carrying in a pallet. Figs. 11A and 11B are diagrams showing the entering and leaving state of the AMR 2 to the station 1 when carrying out a pallet. Fig. 12 is a diagram showing the traveling state of the AMR 2 until it enters the parking space Ps. Fig. 13 is a diagram showing the traveling state of the AMR 2 until it stops at the parking position.

図７に示すステップＳ１０において、制御部２１は、無線通信部２２を介して、ステーション１への移動指令を受信する。移動指令は、工場内の第１加工機７又は第２加工機８（図２参照）、若しくは工場の生産を管理する管理装置などの外部装置から送信される。 In step S10 shown in FIG. 7, the control unit 21 receives a movement command to the station 1 via the wireless communication unit 22. The movement command is transmitted from an external device such as the first processing machine 7 or the second processing machine 8 (see FIG. 2) in the factory, or a management device that manages production in the factory.

ステップＳ１１において、制御部２１は、図９に示すように、現在位置からスキャン位置Ｐｓｃまで、自己位置推定によりＡＭＲ２を走行させる。具体的に、制御部２１は、地図データとセンサ２３ａ、２３ｂの検出結果とのマッチングからＡＭＲ２の現在位置を推定する。そして、制御部２１は、自己位置推定の結果に基づいて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御することで、スキャン位置Ｐｓｃに向かって走行することができる。 In step S11, the control unit 21 causes the AMR2 to travel from its current position to the scan position Psc by self-position estimation, as shown in FIG. 9. Specifically, the control unit 21 estimates the current position of the AMR2 by matching the map data with the detection results of the sensors 23a and 23b. The control unit 21 then controls the drive motors 24a and 24b based on the results of the self-position estimation, thereby allowing the AMR2 to travel toward the scan position Psc.

スキャン位置Ｐｓｃは、停車スペースＰｓの入退出口１２０に対してＡＭＲ２が正体するような位置及び向きとして予め定義されており、制御部２１は、スキャン位置Ｐｓｃの情報を予め保有している。制御部２１の制御のもとＡＭＲ２が自己位置推定により走行を継続することで、ＡＭＲ２はスキャン位置Ｐｓｃへと到達することができる。 The scan position Psc is defined in advance as the position and orientation at which the AMR2 faces the entrance/exit 120 of the parking space Ps, and the control unit 21 holds information on the scan position Psc in advance. The AMR2 continues traveling by estimating its own position under the control of the control unit 21, and thus the AMR2 can reach the scan position Psc.

図７のステップＳ１２において、制御部２１は、スキャン位置Ｐｓｃに対する位置決め及び角度決めを完了させる。自己位置推定によるＡＭＲ２の走行には多少の誤差が含まれる。そのため、図９に示すように、制御部２１がスキャン位置Ｐｓｃに対してＡＭＲ２の位置決め及び角度決めを行った場合でも、スキャン位置Ｐｓｃに対するＡＭＲ２のずれが発生することがある。 In step S12 of FIG. 7, the control unit 21 completes positioning and angle determination with respect to the scan position Psc. The movement of the AMR2 based on self-position estimation includes some error. Therefore, as shown in FIG. 9, even if the control unit 21 performs positioning and angle determination of the AMR2 with respect to the scan position Psc, deviation of the AMR2 with respect to the scan position Psc may occur.

図７に示すステップＳ１３において、制御部２１は、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入するのか否かを判定する。そして、搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入する場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進む。一方、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入するのではない場合、すなわち搬送物をステーション１から搬出するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入する場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５へ進む。 In step S13 shown in FIG. 7, the control unit 21 determines whether the AMR 2 is entering the entrance/exit 120 to carry the transported item into station 1. If the AMR 2 is entering the entrance/exit 120 to carry the transported item into station 1 (S13: YES), the process proceeds to step S14. On the other hand, if the AMR 2 is not entering the entrance/exit 120 to carry the transported item into station 1, i.e., if the AMR 2 is entering the entrance/exit 120 to carry the transported item out of station 1 (S13: NO), the process proceeds to step S15.

ここで、ＡＭＲ２が搬送物を搬入するのか搬出するのかの判断方法としては、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かで判定すればよい。具体的に、制御部２１は、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かを判定し、搬送物を搭載している場合には、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判断する。一方、ＡＭＲ２が搬送物を搭載していない場合には、ステーション１から搬送物を搬出するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判断する。 Here, the method of determining whether AMR2 is carrying an item in or out can be determined by whether AMR2 is carrying an item in or out. Specifically, the control unit 21 determines whether AMR2 is carrying an item in or out, and if it is carrying an item in or out, determines that AMR2 will enter the entrance/exit 120 to carry the item in to station 1. On the other hand, if AMR2 is not carrying an item in or out, determines that AMR2 will enter the entrance/exit 120 to carry the item out of station 1.

さらに、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かの判断方法としては、リフタ２７が上昇しているか否かで判定すればよい。リフタ２７は、搬送物が載置されているときには常に上昇し、搬送物が載置されていないときには常に下降する。また、リフタ２７にはリミットスイッチが設けられており、リフタ２７が上昇すると、リミットスイッチがＯＮするので、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮのときにはリフタ２７が上昇していると判定する。一方、制御部２１は、リミットスイッチがＯＦＦのときには、リフタ２７が下降していると判定する。 Furthermore, the method of determining whether AMR2 is carrying an object to be transported can be determined by checking whether lifter 27 is raised or not. Lifter 27 is always raised when an object is loaded, and is always lowered when no object is loaded. Lifter 27 is also provided with a limit switch that turns ON when lifter 27 is raised, and control unit 21 determines that lifter 27 is raised when the limit switch is ON. On the other hand, control unit 21 determines that lifter 27 is lowered when the limit switch is OFF.

したがって、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮになってリフタ２７が上昇しているときには搬送物を搭載していると判定し、リミットスイッチがＯＦＦになってリフタ２７が下降しているときには搬送物を搭載していないと判定する。 Therefore, the control unit 21 determines that an object is being transported when the limit switch is ON and the lifter 27 is rising, and determines that an object is not being transported when the limit switch is OFF and the lifter 27 is falling.

この結果、制御部２１は、リミットスイッチがＯＮのときには、搬送物をステーション１へ搬入するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判定する。一方、制御部２１は、リミットスイッチがＯＦＦのときには、搬送物をステーション１から搬出するために、ＡＭＲ２が入退出口１２０へ進入すると判定する。 As a result, when the limit switch is ON, the control unit 21 determines that the AMR 2 will enter the entrance/exit 120 to transport the transported item into station 1. On the other hand, when the limit switch is OFF, the control unit 21 determines that the AMR 2 will enter the entrance/exit 120 to transport the transported item out of station 1.

ステップＳ１４において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ前進して進入させることを決定する。図１０Ａに示すように、ＡＭＲ２がパレット５を搬入するとき、すなわちパレット５を搭載しているときには、ボギー機構を備えている前方からＡＭＲ２をステーション１へ進入させる。これにより、ＡＭＲ２は、パレット５を搭載してステーション１へ進入するときに、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。 In step S14, the control unit 21 decides to have the AMR 2 advance and enter the entrance/exit 120. As shown in FIG. 10A, when the AMR 2 carries in the pallet 5, i.e., when the AMR 2 is carrying the pallet 5, the AMR 2 is caused to enter the station 1 from the front, which is equipped with the bogie mechanism. This allows the AMR 2 to always obtain a stable driving force when carrying the pallet 5 and entering the station 1, even if it steps on a foreign object.

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１０Ｂに示すように、リフタ２７を下降させてパレット５を支持部１１０に載置し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、後退して退出するが、すでにパレット５を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。 After stopping at the parking space Ps, the AMR2 lowers the lifter 27 to place the pallet 5 on the support part 110 and exits through the entrance/exit 120, as shown in FIG. 10B. At this time, the AMR2 retreats to exit, but since it no longer has the pallet 5 loaded on it, it can travel backwards without any problems, even if it does not have a bogie mechanism.

ステップＳ１５において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ後退して進入させることを決定する。図１１Ａに示すように、ＡＭＲ２は、後退して入退出口１２０へ進入するが、パレット５を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。 In step S15, the control unit 21 determines that the AMR2 will reverse and enter the entrance/exit 120. As shown in FIG. 11A, the AMR2 reverses and enters the entrance/exit 120, but since it does not have a pallet 5 mounted, it can travel backwards without any problems, even if it does not have a bogie mechanism.

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１１Ｂに示すように、リフタ２７を上昇させてパレット５を搭載し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、ボギー機構を備えている前方へ走行してステーション１を退出するので、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。 After stopping at the parking space Ps, the AMR2 raises the lifter 27 to load the pallet 5 as shown in FIG. 11B, and exits through the entrance/exit 120. At this time, the AMR2 leaves the station 1 by traveling forward, which is equipped with a bogie mechanism, so that a stable driving force can always be obtained even if the AMR2 runs over a foreign object.

ステップＳ１６において、制御部２１は、前側のセンサ２３ａまたは後側のセンサ２３ｂを利用して、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１を検索する。 In step S16, the control unit 21 searches for the first and second entrance reflectors 140, 141 using the front sensor 23a or the rear sensor 23b.

ステップＳ１７において、制御部２１は、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって検出された第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の情報から、ＡＭＲ２に対する第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置を把握する。センサ２３ａ、２３ｂによって検出される点群データより、ＡＭＲ２（センサ２３ａ、２３ｂ）から第１及び第２進入用反射板１４０、１４１までの距離、及びＡＭＲ２（センサ２３ａ、２３ｂ）からみた第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の角度がそれぞれ把握される。制御部２１は、距離及び角度から第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係を把握する。 In step S17, the control unit 21 determines the relative positions of the first and second approach reflectors 140, 141 with respect to the AMR 2 from the information on the first and second approach reflectors 140, 141 detected by the sensor 23a or the sensor 23b. From the point cloud data detected by the sensors 23a and 23b, the distance from the AMR 2 (sensors 23a and 23b) to the first and second approach reflectors 140, 141 and the angle of the first and second approach reflectors 140, 141 as seen from the AMR 2 (sensors 23a and 23b) are determined. The control unit 21 determines the relative positional relationship of the first and second approach reflectors 140, 141 from the distance and angle.

ステップＳ１８において、制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係から、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。図１２に示すように、制御部２１は、ＡＭＲ２の中心Ｃｔが、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の間に規定される基準位置Ｒｐ、例えば中央位置と一致するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。そして、制御部２１は、算出した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。 In step S18, the control unit 21 calculates the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b from the relative positional relationship of the first and second entrance reflectors 140, 141. As shown in FIG. 12, the control unit 21 calculates the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the center Ct of the AMR2 coincides with a reference position Rp, for example a central position, defined between the first and second entrance reflectors 140, 141. Then, the control unit 21 controls the drive motors 24a, 24b according to the calculated drive amount to move the AMR2 forward or backward.

図７に示すステップＳ１９において、制御部２１は、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達したか否かを判断する。図１２に示すように、アプローチ位置Ｐａｐは、停車スペースＰｓの入退出口１２０から一定距離Ｌａだけ手前に設定されている。図７に示すように、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達していないと判断した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２０、Ｓ２１の処理を行った上で、ステップＳ１９の処理を改めて行う。一方、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐに到達したと判断した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、制御部２１は、後述するステップＳ２２の処理を行う。 In step S19 shown in FIG. 7, the control unit 21 judges whether the AMR2 has reached the approach position Pap. As shown in FIG. 12, the approach position Pap is set a certain distance La before the entrance/exit 120 of the parking space Ps. As shown in FIG. 7, if the control unit 21 judges that the AMR2 has not reached the approach position Pap (S19: NO), the control unit 21 performs the processes of steps S20 and S21, and then performs the process of step S19 again. On the other hand, if the control unit 21 judges that the AMR2 has reached the approach position Pap (S19: YES), the control unit 21 performs the process of step S22 described below.

ステップＳ２０において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の位置を確認する。そして、ステップＳ２１において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。そして、制御部２１は、修正した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。 In step S20, the control unit 21 uses the sensor 23a or the sensor 23b to check the positions of the first and second entrance reflectors 140, 141 while driving the AMR2. Then, in step S21, the control unit 21 corrects the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b. Then, the control unit 21 controls the drive motors 24a, 24b according to the corrected drive amount to move the AMR2 forward or backward.

図１２に示すように、基準位置ＲｐよりもＡＭＲ２が右側にずれている場合、制御部２１は、右側の駆動モータ２４ｂの駆動量が左側の駆動モータ２４ａの駆動量よりも大きくなるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。一方、基準位置ＲｐよりもＡＭＲ２が左側にずれている場合、制御部２１は、左側の駆動モータ２４ａの駆動量が右側の駆動モータ２４ｂの駆動量よりも大きくなるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。また、制御部２１は、基準位置ＲｐとＡＭＲ２とが概ね一致している場合には、左右の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量が一致するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。 As shown in FIG. 12, when AMR2 is shifted to the right from the reference position Rp, the control unit 21 corrects the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the drive amount of the right drive motor 24b is greater than the drive amount of the left drive motor 24a. On the other hand, when AMR2 is shifted to the left from the reference position Rp, the control unit 21 corrects the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the drive amount of the left drive motor 24a is greater than the drive amount of the right drive motor 24b. Also, when the reference position Rp and AMR2 are roughly aligned, the control unit 21 corrects the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the drive amounts of the left and right drive motors 24a, 24b are aligned.

このように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正しながら、ＡＭＲ２がアプローチ位置Ｐａｐへと近づくことで、ＡＭＲ２の中心Ｃｔを基準位置Ｒｐへと近づけることができる。ＡＭＲ２は、一対の駆動輪２５ａ、２５ｂを転舵させるのではなく、駆動輪２５ａ、２５ｂの回転速度の差に応じて進路を切り替えることができる。そのため、アプローチ位置Ｐａｐへと近づく際、ＡＭＲ２は、左右へと蛇行しながら前進することとなる。 In this way, the AMR2 approaches the approach position Pap while correcting the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b, so that the center Ct of the AMR2 can be brought closer to the reference position Rp. The AMR2 can change course according to the difference in rotation speed between the drive wheels 25a, 25b, rather than steering the pair of drive wheels 25a, 25b. Therefore, when approaching the approach position Pap, the AMR2 moves forward while snaking left and right.

図８に示すステップＳ２２において、制御部２１は、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して、ステーション１の左壁１３０を検索する。ステップＳ２３において、制御部２１は、ステーション１の左壁１３０が検索されたか否かを判断する。左壁１３０が検索されない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２４の処理を行った上で、ステップＳ２３の処理を改めて行う。一方、左壁１３０が検索された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ２５の処理を行う。 In step S22 shown in FIG. 8, the control unit 21 searches for the left wall 130 of station 1 using the sensor 23a or the sensor 23b. In step S23, the control unit 21 determines whether or not the left wall 130 of station 1 has been found. If the left wall 130 has not been found (S23: NO), the control unit 21 performs the process of step S24 and then performs the process of step S23 again. On the other hand, if the left wall 130 has been found (S23: YES), the control unit 21 performs the process of step S25.

ステップＳ２４において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。センサ２３ａ、２３ｂによって第１及び第２進入用反射板１４０、１４１が検索できる範囲にＡＭＲ２がいる場合、制御部２１は、第１及び第２進入用反射板１４０、１４１の相対位置関係に基づいて一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。一方、図１２に示すように、ＡＭＲ２が前進または後退することで、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって第１及び第２進入用反射板１４０、１４１が検索できなくなると、制御部２１は、ＡＭＲ２が直進するように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。 In step S24, the control unit 21 calculates the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b to move the AMR 2 forward or backward. When the AMR 2 is in a range where the first and second entry reflectors 140, 141 can be searched for by the sensors 23a, 23b, the control unit 21 calculates the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b based on the relative positional relationship of the first and second entry reflectors 140, 141. On the other hand, as shown in FIG. 12, when the AMR 2 moves forward or backward so that the first and second entry reflectors 140, 141 can no longer be searched for by the sensor 23a or the sensor 23b, the control unit 21 calculates the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the AMR 2 moves straight.

図８に示すステップＳ２５において、制御部２１は、左壁１３０の情報に基づいて、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。図１３に示すように、制御部２１は、ＡＭＲ２と左壁１３０との距離ｄｓｗが、予め定められた基準値となるように一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を算出する。そして、制御部２１は、算出した駆動量に応じて駆動モータ２４ａ、２４ｂを制御して、ＡＭＲ２を前進または後退させる。 In step S25 shown in FIG. 8, the control unit 21 calculates the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b based on information about the left wall 130. As shown in FIG. 13, the control unit 21 calculates the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the distance dsw between the AMR2 and the left wall 130 becomes a predetermined reference value. Then, the control unit 21 controls the drive motors 24a, 24b according to the calculated drive amount to move the AMR2 forward or backward.

図８に示すステップＳ２６において、制御部２１は、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して停止用反射板１４５を検索し、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって停止用反射板１４５が検索されたか否かを判断する。停止用反射板１４５が検索されない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ２７、Ｓ２８の処理を行った上で、ステップＳ２６の処理を改めて行う。一方、停止用反射板１４５が検索された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ２９の処理を行う。 In step S26 shown in FIG. 8, the control unit 21 searches for the stop reflector 145 using the sensor 23a or the sensor 23b, and determines whether the stop reflector 145 has been found by the sensor 23a or the sensor 23b. If the stop reflector 145 has not been found (S26: NO), the control unit 21 performs the processes of steps S27 and S28, and then performs the process of step S26 again. On the other hand, if the stop reflector 145 has been found (S26: YES), the control unit 21 performs the process of step S29.

ステップＳ２７において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して左壁１３０までの距離ｄｓｗを確認する。そして、ステップＳ２８において、制御部２１は、ＡＭＲ２と左壁１３０との距離ｄｓｗが基準値となるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。 In step S27, the control unit 21 uses the sensor 23a or the sensor 23b to check the distance dsw to the left wall 130 while moving the AMR 2. Then, in step S28, the control unit 21 corrects the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the distance dsw between the AMR 2 and the left wall 130 becomes a reference value.

図１３に示すように、ＡＭＲ２と左壁１３０との距離ｄｓｗが基準値よりも大きい場合、ＡＭＲ２は、距離ｄｓｗが基準値に近づくように、左壁１３０に向かうような進路を取りながら走行する。そして、距離ｄｓｗが基準値に近づいていくに連れ、ＡＭＲ２の向きは、前後方向と平行に近づいていく。 As shown in FIG. 13, when the distance dsw between the AMR2 and the left wall 130 is greater than the reference value, the AMR2 travels along a course toward the left wall 130 so that the distance dsw approaches the reference value. As the distance dsw approaches the reference value, the orientation of the AMR2 approaches being parallel to the front-to-rear direction.

図８に示すステップＳ２９において、制御部２１は、ＡＭＲ２からみた停止用反射板１４５の位置が適正範囲にあるか否かを判断する。図１３に示すように、ＡＭＲ２から停止用反射板１４５までの距離ｄｍ、及びＡＭＲ２からみた停止用反射板１４５の角度θｃが、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂによって検出される。制御部２１は、距離ｄｍが予め定められた判定距離以下になっており、且つ、角度θｃが予め定められた判定角度以上になった場合に、停止用反射板１４５の位置が適正範囲にあると判断する。 In step S29 shown in FIG. 8, the control unit 21 judges whether the position of the stop reflector 145 as seen from the AMR 2 is within an appropriate range. As shown in FIG. 13, the distance dm from the AMR 2 to the stop reflector 145 and the angle θc of the stop reflector 145 as seen from the AMR 2 are detected by the sensor 23a or the sensor 23b. The control unit 21 judges that the position of the stop reflector 145 is within the appropriate range when the distance dm is equal to or less than a predetermined judgment distance and the angle θc is equal to or greater than a predetermined judgment angle.

停止用反射板１４５の位置が適正範囲にない場合（Ｓ２９：ＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ３０、Ｓ３１の処理を行った上で、ステップＳ２９の処理を改めて行う。一方、停止用反射板１４５の位置が適正範囲にある場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ３２の処理を行う。 If the position of the stop reflector 145 is not within the appropriate range (S29: NO), the control unit 21 performs the processes of steps S30 and S31, and then performs the process of step S29 again. On the other hand, if the position of the stop reflector 145 is within the appropriate range (S29: YES), the control unit 21 performs the process of step S32.

ステップＳ３０において、制御部２１は、ＡＭＲ２を走行させながら、センサ２３ａまたはセンサ２３ｂを利用して停止用反射板１４５の位置を確認する。そして、ステップＳ３１において、制御部２１は、停止用反射板１４５の位置が適正範囲内になるように、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂの駆動量を修正する。 In step S30, the control unit 21 uses the sensor 23a or the sensor 23b to check the position of the stop reflector 145 while driving the AMR 2. Then, in step S31, the control unit 21 corrects the drive amount of the pair of drive motors 24a, 24b so that the position of the stop reflector 145 is within an appropriate range.

ステップＳ３２において、制御部２１は、一対の駆動モータ２４ａ、２４ｂを停止させ、ＡＭＲ２の走行を停止させる。こうして、ＡＭＲ２が、停車スペースＰｓの規定の位置に規定の向きで停止すると、本実施形態に係るステーション進入処理は終了する。 In step S32, the control unit 21 stops the pair of drive motors 24a, 24b to stop the travel of the AMR 2. When the AMR 2 thus stops in the specified position in the parking space Ps in the specified orientation, the station entry process according to this embodiment ends.

［第１実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る搬送システムでは、ＡＭＲ２が搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ前進して進入し、搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入するときには、入退出口１２０へ後退して進入する。これにより、搬送物を搭載しているときにはＡＭＲ２は必ず前進するので、ボギー機構が前方側のみに設けられていても、搬送物を搭載しているときに常に安定した駆動力を得ることができる。また、後方側にボギー機構を設ける必要がないので、部品点数の増加によるコストの増加を防止することもできる。 [Effects of the First Embodiment]
As described above in detail, in the conveying system according to this embodiment, when the AMR 2 enters the entrance/exit 120 to carry an article into the station 1, it advances to enter the entrance/exit 120, and when it enters the entrance/exit 120 to carry an article out of the station 1, it retreats to enter the entrance/exit 120. As a result, since the AMR 2 always advances when an article is loaded, a stable driving force can always be obtained when an article is loaded, even if the bogie mechanism is provided only on the front side. In addition, since there is no need to provide a bogie mechanism on the rear side, it is also possible to prevent an increase in costs due to an increase in the number of parts.

また、本実施形態に係る搬送システムでは、ＡＭＲ２は、搬送物を搭載しているか否かを判定し、搬送物を搭載している場合には、搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ前進して進入し、搬送物を搭載していない場合には、ステーション１から搬送物を搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ後退して進入する。これにより、ＡＭＲ２が搬送物をステーション１へ搬入するのか、搬出するのかを正確に判断することができる。 In addition, in the conveying system according to this embodiment, AMR2 determines whether or not it is carrying an object to be conveyed, and if it is carrying an object, it determines that it is entering the entrance/exit 120 to carry the object into station 1, and advances forward to enter entrance/exit 120, whereas if it is not carrying an object, it determines that it is entering the entrance/exit 120 to carry the object out of station 1, and retreats to enter entrance/exit 120. This allows AMR2 to accurately determine whether it is carrying the object into or out of station 1.

さらに、本実施形態に係る搬送システムでは、ＡＭＲ２に搬送物が載置されて上下に昇降するリフタ２７を備え、搬送物が載置されているときにはリフタ２７は上昇し、搬送物が載置されていないときにはリフタ２７は下降し、リフタ２７が上昇しているときには搬送物を搭載していると判定し、リフタ２７が下降しているときには搬送物を搭載していないと判定する。これにより、リフタ２７の上昇または下降によって、ＡＭＲ２が搬送物を搭載しているか否かを正確に判断することができる。 Furthermore, in the conveying system according to this embodiment, the AMR 2 is equipped with a lifter 27 that raises and lowers an object to be conveyed when the object is placed on the AMR 2, and the lifter 27 rises when the object is placed on the AMR 2 and lowers when the object is not placed on the AMR 2. When the lifter 27 is raised, it is determined that an object is being conveyed, and when the lifter 27 is lowered, it is determined that an object is not being conveyed. This makes it possible to accurately determine whether or not the AMR 2 is carrying an object by the rise or fall of the lifter 27.

［第２実施形態］
以下、本発明を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。 [Second embodiment]
A second embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same parts are given the same reference numerals and detailed description will be omitted.

図１４に示すように、本実施形態に係るＡＭＲ２は、支持部１１０に載置された搬送物を検出する搬送物検出センサ５０を備えたことが第１実施形態と相違している。 As shown in FIG. 14, the AMR2 of this embodiment differs from the first embodiment in that it is equipped with a transported object detection sensor 50 that detects a transported object placed on the support portion 110.

ステーション１は、入退出口１２０から進入したＡＭＲ２が停車する停車スペースＰｓの上方にパレット５を載置する支持部１１０を備えている。支持部１１０に載置されたパレット５は、図１４に示すように入退出口１２０の上部に位置しているので、搬送物検出センサ５０でパレット５を検出することができる。そこで、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されたか否かを判定する。 Station 1 is equipped with a support section 110 for placing a pallet 5 above the parking space Ps where the AMR 2 entering through the entrance/exit 120 stops. The pallet 5 placed on the support section 110 is located above the entrance/exit 120 as shown in FIG. 14, so that the pallet 5 can be detected by the transported item detection sensor 50. The control section 21 then determines whether the transported item placed on the support section 110 has been detected by the transported item detection sensor 50.

そして、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されなかった場合には、ＡＭＲ２に搭載された搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ前進して進入する。一方、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出された場合には、支持部１１０に載置された搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断して、入退出口１２０へ後退して進入する。 Then, when the transported object detection sensor 50 does not detect an object placed on the support section 110, the control section 21 determines that the object loaded on the AMR 2 will enter the entrance/exit 120 to be transported into station 1, and advances to enter the entrance/exit 120. On the other hand, when the transported object detection sensor 50 detects an object placed on the support section 110, the control section 21 determines that the object placed on the support section 110 will enter the entrance/exit 120 to be transported out of station 1, and retreats to enter the entrance/exit 120.

搬送物検出センサ５０は、ＡＭＲ２の前方と後方に設置され、ＡＭＲ２の前方または後方の物体を検出するセンサであり、例えばステレオカメラやＬｉＤＡＲ、ＴＯＦセンサ等である。また、支持部１１０に載置されたパレット５を検出できるように、センサ２３ａ、２３ｂを設定すれば、センサ２３ａ、２３ｂを搬送物検出センサ５０として用いてもよい。 The transported object detection sensor 50 is a sensor that is installed in front and behind the AMR 2 and detects objects in front of or behind the AMR 2, such as a stereo camera, LiDAR, or TOF sensor. In addition, if the sensors 23a and 23b are set so that they can detect the pallet 5 placed on the support part 110, the sensors 23a and 23b may be used as the transported object detection sensor 50.

［ステーション進入処理］
次に、本実施形態に係るＡＭＲ２によるステーション進入処理を説明する。本実施形態では、図７のステップＳ１３～Ｓ１５の処理が第１実施形態と相違しており、その他のステップは第１実施形態と同一である。そこで、ステップＳ１３～Ｓ１５以外のステップについては詳細な説明は省略する。 [Station entry process]
Next, the station entry process by the AMR 2 according to this embodiment will be described. In this embodiment, the process of steps S13 to S15 in Fig. 7 is different from that of the first embodiment, and the other steps are the same as those of the first embodiment. Therefore, detailed description of steps other than steps S13 to S15 will be omitted.

ここで、ＡＭＲ２が搬送物を搬入するのか搬出するのかの判断方法として、本実施形態では、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されたか否かで判定する。具体的に、制御部２１は、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出されたか否かを判定し、支持部１１０に載置されたパレット５が検出されなかった場合には、ＡＭＲ２に搭載された搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断する。一方、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出された場合には、支持部１１０に載置されたパレット５をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断する。 In this embodiment, the method of determining whether the AMR 2 is to carry in or carry out the transported item is based on whether the transported item detection sensor 50 detects the transported item placed on the support section 110. Specifically, the control section 21 determines whether the transported item detection sensor 50 detects the pallet 5 placed on the support section 110, and if the pallet 5 placed on the support section 110 is not detected, it determines that the transported item loaded on the AMR 2 will enter the entrance/exit 120 to carry it into station 1. On the other hand, if the transported item detection sensor 50 detects the pallet 5 placed on the support section 110, it determines that the transported item will enter the entrance/exit 120 to carry the pallet 5 placed on the support section 110 out of station 1.

ステップＳ１４において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ前進して進入させることを決定する。図１０Ａに示すように、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出されなかったときは、ＡＭＲ２が搬送物を搭載して搬入するときなので、ボギー機構を備えている前方からＡＭＲ２をステーション１へ進入させる。これにより、ＡＭＲ２は、搬送物を搭載してステーション１へ進入するときに、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。 In step S14, the control unit 21 decides to move the AMR 2 forward and enter the entrance/exit 120. As shown in FIG. 10A, when the transported object detection sensor 50 does not detect the pallet 5 placed on the support unit 110, this means that the AMR 2 is loading and bringing in the transported object, so the AMR 2 is caused to enter station 1 from the front, which is equipped with a bogie mechanism. This allows the AMR 2 to always obtain a stable driving force when loading and carrying the transported object and entering station 1, even if it steps on a foreign object.

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１０Ｂに示すように、リフタ２７を下降させてパレット５を支持部１１０に載置し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、後退して退出するが、すでに搬送物を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。 After stopping at the parking space Ps, the AMR2 lowers the lifter 27 to place the pallet 5 on the support 110 and exits through the entrance/exit 120, as shown in FIG. 10B. At this time, the AMR2 retreats to exit, but since it is no longer carrying an object, it can travel backwards without any problems, even if it does not have a bogie mechanism.

ステップＳ１５において、制御部２１は、ＡＭＲ２を入退出口１２０へ後退して進入させることを決定する。図１１Ａに示すように、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置されたパレット５が検出されたときには、ＡＭＲ２は搬送物を搭載していないので、ボギー機構を備えていない後方へ走行しても支障なく走行することができる。 In step S15, the control unit 21 decides to cause the AMR 2 to move backward and enter the entrance/exit 120. As shown in FIG. 11A, when the transported object detection sensor 50 detects the pallet 5 placed on the support unit 110, the AMR 2 is not carrying any objects, so it can travel backwards without any problems, even if it does not have a bogie mechanism.

尚、ＡＭＲ２は、停車スペースＰｓに停止した後、図１１Ｂに示すように、リフタ２７を上昇させてパレット５を搭載し、入退出口１２０から退出する。このとき、ＡＭＲ２は、ボギー機構を備えている前方からステーション１を退出するので、異物を踏むことがあっても常に安定した駆動力を得ることができる。この後、ステップＳ１６以降の処理を行って、本実施形態に係るステーション進入処理を終了する。 After stopping in the parking space Ps, the AMR2 raises the lifter 27 to load the pallet 5 as shown in FIG. 11B, and exits through the entrance/exit 120. At this time, the AMR2 exits the station 1 from the front, which is equipped with a bogie mechanism, so that a stable driving force can always be obtained even if the AMR2 runs over a foreign object. After this, the processing from step S16 onwards is performed, and the station entry processing according to this embodiment is completed.

［第２実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る搬送システムでは、搬送物検出センサ５０で支持部１１０に載置された搬送物が検出されたか否かを判定し、支持部１１０に載置された搬送物が検出されなかった場合には、ＡＭＲ２に搭載された搬送物をステーション１へ搬入するために入退出口１２０へ進入すると判断して、ＡＭＲ２は入退出口１２０へ前進して進入する。一方、支持部１１０に載置された搬送物が検出された場合には、支持部１１０に載置された搬送物をステーション１から搬出するために入退出口１２０へ進入すると判断して、ＡＭＲ２は入退出口１２０へ後退して進入する。これにより、ＡＭＲ２が搬送物をステーション１へ搬入するのか、搬出するのかを正確に判断することができる。 [Effects of the second embodiment]
As described above in detail, in the conveying system according to this embodiment, the conveyed object detection sensor 50 judges whether or not the conveyed object placed on the support section 110 is detected, and if the conveyed object placed on the support section 110 is not detected, it is judged that the conveyed object loaded on the AMR 2 will enter the entrance/exit 120 to be conveyed into the station 1, and the AMR 2 advances and enters the entrance/exit 120. On the other hand, if the conveyed object placed on the support section 110 is detected, it is judged that the conveyed object placed on the support section 110 will enter the entrance/exit 120 to be conveyed out of the station 1, and the AMR 2 retreats and enters the entrance/exit 120. This allows the AMR 2 to accurately judge whether the conveyed object is to be conveyed into or out of the station 1.

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 As described above, an embodiment of the present invention has been described, but the descriptions and drawings that form part of this disclosure should not be understood as limiting this invention. Various alternative embodiments, examples, and operating techniques will become apparent to those skilled in the art from this disclosure.

１ステーション
２ＡＭＲ（搬送車両）
５パレット（搬送物）
７第１加工機
８第２加工機
２１制御部
２２無線通信部
２３ａ、２３ｂセンサ
２４ａ、２４ｂ駆動モータ
２５ａ、２５ｂ駆動輪
２６リフタ駆動部
２７リフタ
２９地図記憶部
３０ａ、３０ｂ、３２ａ、３２ｂ従動輪
３４ａ、３４ｂ連結部材
３６ａ、３６ｂ回動軸
５０搬送物検出センサ
１００、１０１、１０２、１０３脚部
１１０支持部
１２０入退出口
１３０左壁（横壁（横ガイド））
１３２右壁（横壁（横ガイド））
１４０第１進入用反射板
１４１第２進入用反射板
１４５停止用反射板
２００車体
２１０天板
Ｃｔ中心
ｄｍ停止用反射板までの距離
ｄｓｗ左壁までの距離
ＦＷ進行方向
Ｌａ一定距離
Ｐａｐアプローチ位置
Ｐｓ停車スペース
Ｐｓｃスキャン位置
Ｒ１回転方向
Ｒｐ基準位置
θａ１反射範囲
θａ２反射範囲
θａ３反射範囲
θｂ１検出範囲
θｂ２検出範囲
θｃ停止用反射板の角度 1 Station 2 AMR (transport vehicle)
5 Pallet (transported item)
Reference Signs List 7 First processing machine 8 Second processing machine 21 Control unit 22 Wireless communication unit 23a, 23b Sensor 24a, 24b Drive motor 25a, 25b Drive wheel 26 Lifter drive unit 27 Lifter 29 Map storage unit 30a, 30b, 32a, 32b Driven wheel 34a, 34b Connecting member 36a, 36b Rotating shaft 50 Transported object detection sensor 100, 101, 102, 103 Leg 110 Support unit 120 Entrance/exit 130 Left wall (side wall (side guide))
132 Right wall (side wall (side guide))
140 First approach reflector 141 Second approach reflector 145 Stop reflector 200 Vehicle body 210 Top plate Ct Center dm Distance to stop reflector dsw Distance to left wall FW Direction of travel La Fixed distance Pap Approach position Ps Stopping space Psc Scan position R1 Rotation direction Rp Reference position θa1 Reflection range θa2 Reflection range θa3 Reflection range θb1 Detection range θb2 Detection range θc Angle of stop reflector

Claims

A transport vehicle that autonomously controls its travel and transports the transported object;
a station into which the transported object is carried in or out by the transport vehicle, the station having an entrance/exit through which the transport vehicle enters and exits;
The transport vehicle includes:
A drive wheel provided at a center portion in a front-rear direction of the vehicle body;
Driven wheels provided at the front and rear of the vehicle body, respectively;
a bogie mechanism in which the drive wheels and a driven wheel at the front of the vehicle body are connected by a connecting member rotatably provided on the vehicle body,
determining whether the transported object is loaded;
When the transported object is loaded, it is determined that the transported object is to enter the entrance/exit in order to carry the transported object into the station, and the transported object advances to enter the entrance/exit;
When the transported article is not loaded, the transport system determines that the transported article will enter the entrance/exit opening to carry out the transported article from the station, and retreats and enters the entrance/exit opening.

The transport vehicle includes:
A lifting mechanism is provided for lifting the object up and down on which the object is placed,
When the transported object is placed on the lifting mechanism, the lifting mechanism is raised, and when the transported object is not placed on the lifting mechanism, the lifting mechanism is lowered,
The conveying system according to claim 1 , wherein the lifting mechanism is determined to have the load when the lifting mechanism is raised, and is determined to have the load not when the lifting mechanism is lowered.

A transport vehicle that autonomously controls its travel and transports the transported object;
a station into which the transported object is carried in or out by the transport vehicle, the station having an entrance/exit through which the transport vehicle enters and exits;
The station includes:
a support section for placing the transported object above a parking space in which the transport vehicle entering through the entrance/exit is stopped;
The transport vehicle includes:
A drive wheel provided at a center portion in a front-rear direction of the vehicle body;
Driven wheels provided at the front and rear of the vehicle body, respectively;
a bogie mechanism in which the drive wheels and a driven wheel at the front of the vehicle body are connected by a connecting member rotatably provided on the vehicle body;
a sensor for detecting an object placed on the support portion,
determining whether or not the sensor detects an object placed on the support portion;
When the sensor does not detect the transported object placed on the support part, it is determined that the transport vehicle is entering the entrance/exit in order to carry the transported object loaded on the transport vehicle into the station, and the transport vehicle advances to the entrance/exit and enters the entrance/exit;
When the sensor detects the transported article placed on the support section, it is determined that the transported article placed on the support section will enter the entrance/exit in order to be carried out from the station, and the transported article retreats and enters the entrance/exit.
Conveying system.

A transport vehicle that autonomously controls its travel and transports items to and from a station equipped with an entrance/exit,
A drive wheel provided at a center portion in the front-rear direction of the vehicle body;
Driven wheels provided at the front and rear of the vehicle body, respectively;
a bogie mechanism in which the drive wheels and a driven wheel at the front of the vehicle body are connected by a connecting member rotatably provided on the vehicle body,
determining whether the transported object is loaded;
When the transported object is loaded, it is determined that the transported object is to enter the entrance/exit in order to carry the transported object into the station, and the transported object advances to enter the entrance/exit;
When the transport vehicle is not loaded with the transported article, the transport vehicle determines that the transport vehicle is entering the entrance/exit in order to carry the transported article out of the station, and retreats and enters the entrance/exit.

A station entry method for autonomously controlling travel of a transport vehicle that transports an object to be transported and causing the transport vehicle to enter a station,
The station includes an entrance/exit through which the transport vehicle carries the transported object and through which the transport vehicle enters and exits,
The transport vehicle includes:
A drive wheel provided at a center portion in the front-rear direction of the vehicle body;
A driven wheel is provided at the front and rear of the vehicle body,
a bogie mechanism in which the drive wheels and a driven wheel at the front of the vehicle body are connected by a connecting member rotatably provided on the vehicle body,
determining whether the transport vehicle is carrying the transported object;
When the transport vehicle is loaded with the transported object, it is determined that the transport vehicle will enter the entrance/exit in order to carry the transported object into the station, and the transport vehicle is caused to advance and enter the entrance/exit;
When the transport vehicle is not loaded with the transported article, it is determined that the transport vehicle is entering the entrance/exit to remove the transported article from the station, and the transport vehicle is caused to reverse and enter the entrance/exit.