JP7622471B2 - 搬送計画システム、搬送計画方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、搬送機の搬送を計画する搬送計画システム、搬送計画方法、及びプログラムに関する。

荷物などを搬送する際の搬送要求、搬送機の数、走行路などを表現するノード数やエッジ数が増加すると、その組合せ数が爆発的に増加する。これにより、最適な搬送計画にかかる計算時間が膨大になるという問題が生じる。これに対し、遺伝的アルゴリズムを用いて各搬送機に対し最適な搬送の計画を行う搬送計画システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１－２０９４３０号公報

しかしながら、上記遺伝的アルゴリズムは偶然の変化によって解の探査が行われるため、たとえ同じ搬送要求がなされた場合でも、上記搬送計画システムは、異なる搬送の計画を行う可能性がある。このため、最適な搬送計画にかかる計算時間が変動し、その計算時間を十分に抑制できない虞がある。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、搬送計画にかかる計算時間を十分に抑制できる搬送計画システム、搬送計画方法、及びプログラムを提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
複数のノード及びエッジを含むと共に複数の搬送機が走行する走行路の情報である搬送路情報に基づいて、各搬送機が荷物を受ける始点ノードと各搬送機が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードとの組の情報を含む複数の搬送要求を、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、のうちの少なくとも一方を用いて、夫々特徴付け、該搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、前記搬送要求を組み分けする搬送要求組分手段と、
前記搬送要求組分手段により組み分けられた搬送要求の組を各搬送機へ割り当てる搬送要求割当手段と、
前記搬送要求割当手段により各搬送機に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行の計画を行う搬送機経路計画手段と、
を備える搬送計画システム
である。
この一態様において、前記搬送要求組分手段は、前記複数の搬送要求を、前記（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、前記（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、を用いて、夫々特徴付けてもよい。
この一態様において、前記搬送要求組分手段は、前記（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量に対応して、(ａ１) 搬送要求の始点ノードと終点ノードを結ぶ直線の中点の座標を導入し、前記（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量に対応して、(ｂ１) 搬送要求における始点ノードから終点ノードまでの搬送路上のノードに対して、該ノードを通る搬送路の本数に基づいて重み付けを行い、該重みを搬送路に沿って合計した値を導入してもよい。
この一態様において、前記搬送要求組分手段は、前記搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、各搬送要求の組の仕事量が所定量以下になるようにクラスタリングを行うことで、前記搬送要求の組分けを行ってもよい。
この一態様において、前記搬送要求割当手段は、前記搬送要求組分手段により組み分けされた搬送要求の組の中から、前の搬送計画の終了時刻が早い搬送機から順に搬送要求の組を割り当てると共に、前記各搬送機に対して、該各搬送機の搬送計画の終了地点に最も近い距離にある搬送要求の組を割り当ててもよい。
この一態様において、前記搬送機経路計画手段は、前記搬送要求組分手段により組み分けされた搬送要求の組に含まれる各搬送要求の始点ノードから終点ノードまでの最短経路を、予め設定された搬送要求の処理の順番で繋げた経路を搬送機の走行経路に決定してもよい。
この一態様において、前記搬送機経路計画手段は、前記決定した全搬送機の走行経路についてのペトリネットを結合して、搬送機全体のペトリネットを作成し、該作成した搬送機全体のペトリネットに所定のトークンの規則を適応することで、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行タイミングを計画してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
複数のノード及びエッジを含むと共に複数の搬送機が走行する走行路の情報である搬送路情報に基づいて、各搬送機が荷物を受ける始点ノードと各搬送機が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードとの組の情報を含む複数の搬送要求を、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、のうちの少なくとも一方を用いて、夫々特徴付け、該搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、前記搬送要求を組み分けするステップと、
前記組み分けられた搬送要求の組を各搬送機へ割り当てるステップと、
前記各搬送機に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行の計画を行うステップと、
を含む搬送計画方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
複数のノード及びエッジを含むと共に複数の搬送機が走行する走行路の情報である搬送路情報に基づいて、各搬送機が荷物を受ける始点ノードと各搬送機が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードとの組の情報を含む複数の搬送要求を、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、のうちの少なくとも一方を用いて、夫々特徴付け、該搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、前記搬送要求を組み分けする処理と、
前記組み分けられた搬送要求の組を各搬送機へ割り当てる処理と、
前記各搬送機に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行の計画を行う処理と、
をコンピュータに実行させるプログラム
であってもよい。

本発明によれば、搬送計画にかかる計算時間を十分に抑制できる搬送計画システム、搬送計画方法、及びプログラムを提供することができる。

本実施形態に係る搬送計画システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る搬送計画装置の概略的な構成を示すブロック図である。 格子状の走行路と搬送要求の一例を示す図である。 本実施形態に係るクラスタリングによる搬送要求の組分け方法のフローを示すフローチャートである。 搬送要求の組を各搬送機に対して割り当てる際の具体的な割当て方法のフローを示すフローチャートである。 本実施形態に係る搬送機経路計画部の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 各搬送要求を処理する順序を決定するフローを示すフローチャートである。 走行経路の決定方法を具体的に説明するための図である。 走行経路から終点ノードと終点ノードからの矢印を除いた走行経路を示す図である。 走行路の丸円と棒にラベルを付けた走行路であり、搬送機が走行路に沿って移動することを表現するペトリネットを示す図である。 搬送要求の始点ノードのプレースと始点ノードからの移動を表すトランジションとを矢印で結合した図である。 搬送要求の終点ノードのプレースと終点ノードからの移動を表すトランジションとを矢印で結合した図である。 搬送要求の終点ノードと次の搬送要求の始点ノードが一致する場合の結合を示す図である。 受け渡しのペトリネットの追加をすべての搬送要求に対して行った場合の図である。 搬送要求の終点ノードの受け渡しのペトリネットを示す図である。 走行経路のペトリネットを示す図である。 走行路上に２台の搬送機Ａ及びＢがいる場合を示す図である。 搬送機Ａ及びＢのペトリネットを示す図である。 搬送機Ａ及びＢのペトリネットと、リソースプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}とを結合した場合の図である。 トークンの移動の規則を説明するための図である。 本実施形態に係る搬送計画方法のフローを示すフローチャートである。 搬送計画装置を備えない搬送計画システムの構成を示すブロック図である。

実施形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
本実施形態に係る搬送計画システムは、走行路上を走る複数の搬送機に対し、搬送機が搬送する荷物の受取地点および受渡地点の情報を含む搬送要求を割り当て、その搬送要求の割り当てに基づいて各搬送機の搬送経路を決定するものである。また、本実施形態に係る搬送計画システムは、搬送要求の特徴を表す量を求め、この量に基づいて搬送要求を小さい単位に組分けし、この組分けた搬送要求の組を搬送機へ割り当てて、搬送経路を決定するものである。

これにより、搬送機の走行路を表現するノード数やエッジ数の増加を抑制し、その組合せ数の増加を抑制し、最適な搬送計画にかかる計算時間を大幅に短縮できる。

図１は、本実施形態に係る搬送計画システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る搬送計画システム１は、複数の搬送機２と、各搬送機２の搬送計画を行う搬送計画装置３と、を備えている。

複数の搬送機２と搬送計画装置３とは、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）などの無線通信ネットワーク４を介して、相互に通信接続されている。

搬送機２は、例えば、距離センサなどの複数のセンサを有し、各センサの情報に基づいて自律的に移動し、荷物などを搬送できる搬送ロボットとして構成されている。

搬送計画装置３は、各搬送機２が荷物を搬送する際の各搬送機２の走行順序、走行経路、走行タイミングなどを計画する。搬送計画装置３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサ１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの内部メモリ１２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＤＤ（Solid State Drive）などのストレージデバイス１３と、ディスプレイなどの周辺機器を接続するための入出力Ｉ／Ｆ１４と、装置外部の機器と通信を行う通信Ｉ／Ｆ１５と、を備えた通常のコンピュータのハードウェア構成を有する。

図２は、本実施形態に係る搬送計画装置の概略的な構成を示すブロック図である。本実施形態に係る搬送計画装置３は、搬送路情報記憶部３１と、搬送機情報記憶部３２と、搬送要求組分部３３と、搬送要求割当部３４と、搬送機経路計画部３５と、を備えている。

搬送路情報記憶部３１は、搬送機２の搬送路情報を記憶する。搬送路情報は、搬送機２が移動できる走行路の情報である。走行路は、複数のノード及びエッジを含むグリッド状のグラフで構成されている。搬送路情報は、搬送路情報記憶部３１に予め設定されている。

搬送機情報記憶部３２は、搬送機情報を記憶する。搬送機情報は、搬送機２の現在地を表すノードと、搬送機２が搬送を行うための搬送計画と、を含む。搬送機情報は、各搬送機２から送信され、搬送機情報記憶部３２に記憶される。

搬送路情報記憶部３１および搬送機情報記憶部３２は、例えば、上記内部メモリ１２やストレージデバイス１３などで構成されている。搬送路情報記憶部３１および搬送機情報記憶部３２は、別体として構成されているが、これに限定されず、一体的に構成されていてもよい。

搬送要求組分部３３は、搬送路情報記憶部３１に記憶された搬送路情報に基づいて、複数の搬送要求を組み分けする。搬送要求は、搬送機２が荷物を受ける始点ノードと、搬送機２が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードと、を含む情報である。搬送要求は、例えば、搬送を指示するサーバやユーザなどによって生成され、搬送要求組分部３３に入力される。搬送要求は、搬送路情報記憶部３１、搬送機情報記憶部３２、搬送要求組分部３３などに予め設定されていてもよい。

搬送要求割当部３４は、搬送要求組分部３３により組み分けられた搬送要求の組を各搬送機２へ割り当てる。搬送機経路計画部３５は、搬送要求割当部３４により各搬送機２に割り当てられた搬送要求に基づいて、搬送機２同士の衝突が起こらないような各搬送機２の搬送を計画する。

続いて、上述した搬送要求組分部３３、搬送要求割当部３４、および、搬送機経路計画部３５について、夫々、詳細に説明する。

［搬送要求組分部］
まず、搬送要求組分部３３による搬送要求の組分け方法について説明する。
搬送要求組分部３３は、以下の（ｉ）及び（ｉｉ）の組分けの基本的な考え方に基づいて、複数の搬送要求を組み分けする。

（ｉ）搬送機２の走行距離が長くならないように、離れた位置にある搬送要求同士をできるだけ別の組にする。
（ｉｉ）搬送機２の渋滞が発生する可能性を減らすために、搬送路が重なる搬送要求同士をできるだけ同じ組にする。
このため、搬送要求組分部３３は、
（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量（（ｉ）に対応）、及び
（ｂ）搬送機２の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量（（ｉｉ）に対応）、
を用いて複数の搬送要求を夫々特徴付ける。
このように、２つの量（ａ）及び（ｂ）を用いて各搬送要求を特徴付けることで、搬送機２の走行距離を短くしつつ搬送機２の渋滞を抑制でき搬送効率を向上させることができる。

搬送要求組分部３３は、上記搬送要求に対して特徴付けた量に基づいて組み分けされた各組の搬送要求の仕事量が、所定量以下になるようにクラスタリングを行うことで、搬送要求の組分けを行う。搬送要求組分部３３は、複数の搬送要求の中で、類似するもの同士を同一のものとして統合するクラスタリングを行うことで、搬送要求の組分けを行う。搬送要求組分部３３は、クラスタリング処理として、例えば、MeanShift法などを用いる。

上述のような搬送要求の組分けを行うことで、搬送要求の組合せ数を抑制でき搬送計画にかかる計算時間を抑制できる。さらに、各組の搬送要求の仕事量が所定量以下になるようにクラスタリングを行い、一組の搬送要求当たりの仕事量の上限を決めることで、搬送要求にかかる仕事量を容易に見積もることが可能になる。

上記（ａ）を満たす具体的な量の一例として、(ａ１) 搬送要求の始点ノードと終点ノードを結ぶ直線の中点の座標（ｘ、ｙ） を導入する。また、上記（ｂ）を満たす具体的な量の一例として、(ｂ１) 搬送要求における始点ノードから終点ノードまでの搬送路上のノードに対して、ノードを通る搬送路の本数に基づいて重み付けを行い、この重みを搬送路に沿って合計した値ｗを導入する。これらの量の組（ｘ、ｙ、ｗ）を、搬送要求を特徴付ける量とする。

上述した(ｂ１) の搬送要求の重なりの程度を示す量（以下、重なり度）ｗについて、図３に示す搬送要求の例を用いてより具体的に説明する。図３は、格子状の走行路と搬送要求の一例を示す図である。搬送要求は、搬送の始点ノードを表すＯと、搬送の終点ノードを表すＤとの組（Ｏ、 Ｄ） で与えられる。図３において、（Ｏ１、Ｄ１）、（Ｏ２、Ｄ２）、（Ｏ３、Ｄ３）、（Ｏ４、Ｄ４）、（Ｏ５、Ｄ５）の５つの搬送要求が与えられている。

搬送要求組分部３３は、以下の（１）乃至（３）で、上記５つの搬送要求の重なり度ｗを算出する。

（１）搬送要求組分部３３は、５つの搬送要求（Ｏ１、Ｄ１）、（Ｏ２、Ｄ２）、（Ｏ３、Ｄ３）、（Ｏ４、Ｄ４）、（Ｏ５、Ｄ５）の夫々に対して、代表としての最短経路を求める。以下、この搬送要求の最短経路を代表路と称す。図３において、実線以外の点線及び破線が、上記実際に求めた各搬送要求の代表路である。なお、最短経路が複数存在する場合、搬送要求組分部３３は、その複数の最短経路の中から任意に１つを選択する。

（２）搬送要求組分部３３は、求めた代表路に基づいて、各ノードを通る代表路の本数から１を引いた値をノードの重みとする。但し、図３に示す如く、１本の代表路も通らないノードの重みは０とする。

例えば、Ｄ３のノードは３つの搬送要求（Ｏ１、Ｄ１）、（Ｏ２、Ｄ２）、（Ｏ３、Ｄ３） の代表路が夫々通るので、ノードＤ３を通る代表路の本数３から１を引いた値２がＤ３のノードの重みとなる。

（３）搬送要求組分部３３は、各搬送要求の代表路に含まれるノードの重みの合計値を、各搬送要求の重なり度ｗとして、算出する。

図３の場合、５つの搬送要求（Ｏ１、 Ｄ１）、 （Ｏ２、 Ｄ２）、 （Ｏ３、 Ｄ３）、 （Ｏ４、 Ｄ４）、 （Ｏ５、 Ｄ５） の重なり度は、それぞれ、ｗ_{（Ｏ１、Ｄ１）}＝６、ｗ_{（Ｏ２、Ｄ２）}＝５、ｗ_{（Ｏ３、Ｄ３）}＝３、ｗ_{（Ｏ６、Ｄ６）}＝１、ｗ_{（Ｏ５、Ｄ５）}＝１、となる。

次に、上述した搬送要求を特徴付ける量（ｘ、ｙ、ｗ）を用いて、クラスタリングによる搬送要求の組分け方法について、具体的な例で説明する。

まず、搬送要求のクラスタリングを行うに際して、一組当たりの組分けの大きさの上限値を設定する。上限値は、例えば、組分けに含まれる搬送要求の代表路長の合計値の上限などであり、一組あたりの仕事量の上限である。上限値は、搬送要求組分部３３などに予め設定されていてもよい。

図４は、本実施形態に係るクラスタリングによる搬送要求の組分け方法のフローを示すフローチャートである。

搬送要求組分部３３は、搬送要求のすべての集まりをＳとする（ステップＳ４０１）。
搬送要求組分部３３は、搬送要求の集まりＳ内の搬送要求を、搬送要求を特徴づける量で２つにクラスタリングする（ステップＳ４０２）。

搬送要求組分部３３は、上記クラスタリングして求めた２つのクラスタのそれぞれの大きさを計算し、各クラスタの大きさが上記設定した上限値以下であるか否かを確認する。搬送要求組分部３３は、上限値以下の大きさのクラスタをＯＫとし、上限値を超えた大きさのクラスタをＮＧとして記録する（ステップＳ４０３）。

搬送要求組分部３３は、上記記録したクラスタに、ＮＧのクラスタがあるか否かを確認する（ステップＳ４０４）。搬送要求組分部３３は、ＮＧのクラスタがある場合（ステップＳ４０４のＹＥＳ）、ＮＧのクラスタを１つ取り出し、そのクラスタの搬送要求の集まりをＳにし（ステップＳ４０５）、上記（ステップＳ４０２）に戻る。

搬送要求組分部３３は、ＮＧのクラスタがない場合（ステップＳ４０４のＮＯ）、ＯＫのクラスタを搬送要求の組として搬送要求割当部３４に出力し、本処理を終了する（ステップＳ４０６）。

なお、上記説明では、搬送要求組分部３３は、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、を用いて複数の搬送要求を夫々特徴付けているが、これに限定されない。搬送要求組分部３３は、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、のうちの少なくとも一方を用いて、複数の搬送要求を夫々特徴付けてもよい。

例えば、荷物を搬送する搬送機２の数が少ない場合などは、搬送要求組分部３３は、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量のみを用いて複数の搬送要求を夫々特徴付けてもよい。これにより、計算を簡略化でき、搬送計画の決定にかかる計算時間をより抑制できる。

［搬送要求割当部］
搬送要求割当部３４は、搬送要求組分け部で組分けされた搬送要求の組を、各搬送機２に対して割り当てる。搬送要求割当部３４は、搬送機情報記憶部３２に記憶された各搬送機２の搬送機情報から、前の搬送計画がすべて終了する終了時刻を取得する。搬送要求割当部３４は、前の搬送計画の終了時刻が早い搬送機２から順に、搬送要求の組を割り当てる。

搬送要求割当部３４は、搬送機情報記憶部３２の各搬送機２の搬送機情報に基づいて、各搬送機２に対して、その搬送機２の終了地点に最も近い距離にある搬送要求の組を、割り当てる。これにより、搬送機２の移動距離を最小に抑え、搬送効率を向上させることができる。

図５は、上記搬送要求の組を各搬送機に対して割り当てる際の具体的な割当て方法のフローを示すフローチャートである。

搬送要求割当部３４は、搬送機情報記憶部３２に記憶された各搬送機２の搬送機情報から、各搬送機２の搬送計画がすべて終了したときに各搬送機２がいる位置のノード（終点ノード）を取得する（ステップＳ５０１）。

搬送要求割当部３４は、終点ノードから未割当の搬送要求の始点ノードまでの最短距離を算出する（ステップＳ５０２）。

搬送要求割当部３４は、終点ノードから始点ノードまでの距離が最も短い搬送要求を求め、求めた搬送要求が含まれる搬送要求の組を搬送機２に割り当てる（ステップＳ５０３）。

搬送要求割当部３４は、上述の如く、各搬送機２に対して割り当てた搬送要求の組の結果を搬送機経路計画部３５に出力する。

［搬送機経路計画部］
搬送機経路計画部３５は、搬送要求割当部３４により各搬送機２に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、各搬送機２が割当てられた搬送要求の組の各搬送要求を処理する際の、順序、走行経路、及び、走行タイミングを決定する。

図６は、本実施形態に係る搬送機経路計画部の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る搬送機経路計画部３５は、搬送要求の順序を決定する処理順序決定部３５１と、搬送機２の走行経路を決定する走行経路決定部３５２と、搬送機２の走行タイミングを決定する走行タイミング決定部３５３と、を有している。

［処理順序決定部］
処理順序決定部３５１は、各搬送機２が割当てられた搬送要求の組の中において各搬送要求を処理する順序を決定する。図７は、各搬送要求を処理する順序を決定するフローを示すフローチャートである。なお、上記割り当てられた搬送要求には、処理の順序を表す番号が予め設定されている。この番号が大きくなると処理順序が遅くなる。この番号が設定されていない搬送要求は、未決定搬送要求とする。処理順序決定部３５１は、以下のように、搬送機２がこの未決定搬送要求を処理する順序を決定する。

処理順序決定部３５１は、順序決定済みの搬送要求の中から一番大きい番号を記録し、記録した番号をｋとする（ステップＳ７０１）。

処理順序決定部３５１は、記録した番号ｋの搬送要求の終点ノードから、全ての未決定搬送要求の始点ノードまでの最短経路長を算出し、最も短い最短経路長の未決定搬送要求を取得する（ステップＳ７０２）。

処理順序決定部３５１は、取得した未決定搬送要求の番号をｋ＋１ に設定する（ステップＳ７０３）。

処理順序決定部３５１は、未決定搬送要求が存在するか否かを確認する（ステップＳ７０４）。処理順序決定部３５１は、未決定搬送要求が存在すると判断した場合（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、ｋ＋１をｋとして記録し（ステップＳ７０５）、上記（ステップＳ７０２） の処理に戻る。一方、処理順序決定部３５１は、未決定搬送要求が存在しないと判断した場合（ステップＳ７０４のＮＯ）、本処理を終了する。

処理順序決定部３５１は、上述のようにして決定した各搬送要求の処理順序を走行経路決定部３５２に出力する。

[走行経路決定部]
走行経路決定部３５２は、処理順序決定部３５１により決定された搬送要求の処理の順序に基づいて、搬送機２の走行経路を決定する。

具体的には、走行経路決定部３５２は、搬送要求組分部３３で用いた搬送要求の代表路を走行経路に選ぶ。また、走行経路決定部３５２は、搬送要求終了後、次の搬送要求の始点ノードに向かう走行経路には、最短経路の中の一つを選ぶ。そして、走行経路決定部３５２は、搬送要求の処理の順番で繋げた経路を搬送機２の走行経路に決定する。これにより、設定された搬送要求の処理の順番で、最短経路で荷物を効率良く搬送できる。

図８は、走行経路の決定方法を具体的に説明するための図である。図８の（ａ）は、格子状の走行路の一例であり、図８の（ｂ）は、搬送要求の一例である。

図８の（ｂ）に示す如く、走行経路決定部３５２は、番号２の搬送要求（Ｏ１、 Ｄ１）の代表路（８→５→２）と、番号３の搬送要求（Ｏ２、 Ｄ２）の代表路（６→５→４→１）を選び、２番の搬送要求終了後、次の３番の搬送要求の始点ノードに向かう走行経路には、最短経路となるノード３を選ぶ。そして、図８の（ｃ）に示す如く、走行経路決定部３５２は、前の終点ノード７から、これら選んだノードを搬送要求の処理の順番につなげた経路（７→（８→５→２）→３→（６→５→４→１））を搬送機２の走行経路に決定する。

走行経路決定部３５２は、上述のようにして決定した各搬送機２の走行経路を走行タイミング決定部３５３に出力する。

［走行タイミング決定部］
走行タイミング決定部３５３は、走行経路決定部３５２により決定された各搬送機２の走行経路に基づいて、各搬送機２同士の衝突の発生を防ぐような各搬送機２の走行タイミングを決定する。

走行タイミング決定部３５３は、走行経路決定部３５２で決定された各搬送機２の走行経路を、例えば、ペトリネットと呼ばれる表現方法で記述する。走行タイミング決定部３５３は、全搬送機２の走行路についてのペトリネットを結合し、相互に衝突しない各搬送機２の走行タイミングを算出する。なお、走行タイミング決定部３５３は、前回までに作成したペトリネットを記憶しており、読み出すことができるものとする。

まず初めに、ペトリネットの作成方法について上述した図８（ｃ）に示す走行経路を用いて具体的に説明する。

（ステップ１）図８（ｃ）に示す走行経路から終点ノードと終点ノードからの矢印を除いた走行経路を作成する（図９）。

（ステップ２）図９に示す走行経路からノード番号を丸円（○）に、矢印（→）を矢印と棒の組「→ | →」に置き換える。また、丸円と棒には、以下のようにラベルを付ける（図１０）。
・番号ｎの搬送要求の中のノード番号ｍ に対応する丸円をｐ_ｎ，ｍ
・番号ｎの搬送要求終了後、次の搬送要求へ移動する間のノード番号ｋに対応する丸円をｐ_＊ｎ，ｋ
・番号ｎの搬送要求の中のノード番号ｍからｍ′への移動に対応する棒をｔ_{ｎ，ｍ，ｍ′}
・番号ｎの搬送要求終了後、次の搬送要求へ移動中のノード番号ｋからｋ′への移動に対応する棒をｔ_{＊ｎ，ｋ，ｋ′}
とする。

但し、番号ｎの搬送要求の終点と次の搬送要求の始点が一致したノードがある場合は、対応する丸円のラベルはｐ′_ｎ，ｍ（ｍはノード番号）とする。

図１０は、図９の走行路の丸円と棒に上記ラベルを付けた走行路であり、搬送機２が走行路に沿って移動することを表現するペトリネットを示している。

図１０の丸円及び棒は、それぞれ、プレース、及びトランジションと呼び、以下のようなことを表している：
・ｐ_ｎ，ｍ：搬送機２が番号ｎの搬送要求の搬送中にノード番号ｍにいる状態
・ｐ_＊ｎ，ｍ：搬送機２が番号ｎの搬送要求を終了後、次の搬送要求までの移動中にノード番号ｍにいる状態
・ｔ_{ｎ，ｉ，ｊ}：搬送機２が番号ｎの搬送要求の搬送中にノード番号ｉからｊに移動する事象
・ｔ_{＊ｎ，ｉ，ｊ}：搬送機２が番号ｎの搬送要求を終了後、次の搬送要求までの移動にノード番号ｉからｊに移動する事象

ペトリネットのプレースとトランジションをつなぐ矢印は、状態の変化の条件と向きを表現する。例えば、図１０のｔ_{２，８，５}は、「番号２の搬送要求の中のノード番号８からノード番号５への移動の状態」を表現している。

（ステップ３）図１０に示すペトリネットに対し、荷物の受け取り、受け渡しを表現するペトリネットを追加する。以下、番号２の搬送要求を例に説明する。

まず、番号２の搬送要求の荷物の受け取りを表現するために、次のトランジションとプレースを導入する。
・始点ノードで荷物を受け取る事象を表すトランジションをｔ_２，０
・始点ノードで荷物の受け取りが完了した状態を表すプレースをｐ_２，０
とする。

そして、番号２の搬送要求の始点ノードのプレースｐ_２、８と、始点ノードからの移動を表すトランジションｔ_２,８,５と、を図１１に示す如く、矢印で結合する。

荷物の受け渡しについても、上記荷物の受け取りと同様に、次のようなプレース及びトランジションを導入する。
・終点ノードで荷物を受け取る事象を表すトランジションをｔ_２，Ｄ
・終点ノードで荷物の受け取りが完了した状態を表すプレースをｐ_２，Ｄ
とする。

そして、番号２の搬送要求の終点ノードのプレースｐ_２、Ｄと、終点ノードからの移動を表すトランジションｔ_{＊２，２，３}と、を図１２（ａ）に示す如く、矢印で結合する。但し、終点ノードからの移動を表すトランジションｔ_{＊２，２，３}が存在しない場合、図１２（ｂ）に示すように結合する。

図１３（ａ）の如く、番号２の搬送要求の終点ノードと次の番号３の搬送要求の始点ノードがノード番号２で一致する場合、図１３（ｂ）のように結合させる。

以上の受け取り、受け渡しのペトリネットの追加をすべての搬送要求に対して行うと、図１４のようになる。

（ステップ４）最後に搬送機２自身が持つペトリネットと図１３のペトリネットを結合する。図８に示す走行経路の場合、搬送機２が持つペトリネットは図１５のような番号1の搬送要求の終点ノードの受け渡しのペトリネットとなっている。なお、図１５において、理解し易くするために説明に必要な部分以外は省略している。

図１５に示すこの搬送機２が持つペトリネットと、図１４に示すペトリネットと、を上記（ステップ２及び３）の方法を用いて結合することで、図１６に示す走行経路のペトリネットが作成される。なお、図１６において、理解し易くするために一部を省略している。

次に、上述の如く作成したペトリネットから走行タイミングを求める方法を、図１７に示す如く、走行路上に２台の搬送機Ａ及びＢがいる場合について説明する。なお、図１８は、図１７の搬送機Ａ及びＢのペトリネットを示している。

（ステップ１）図１７のすべてのノード番号に、対応するプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}（ｎ＝
１、２、・・・、９）を導入する。このｐ_{ｒｅｓ,ｎ}は、ノード番号ｎに搬送機２が入ることが可能な状態であることを示すプレースである。ｒｅｓは搬送機２を受け入れるリソース（Ｒｅｓｏｕｒｃｅ）を意味する。以下、このｐ_{ｒｅｓ,ｎ}をリソースプレースと称す。

リソースプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}を各搬送機２のペトリネットのトランジションに以下の規則で矢印を付ける。
・ノード番号ｎから別のノードへ移動を表すトランジションからリソースプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}へ矢印を付ける
・リソースプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}からノード番号ｎ以外からノード番号ｎへ移動を表すトランジションへ矢印を付ける。

図１８に示す搬送機Ａ及びＢのペトリネットと、リソースプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}と、を結合した場合、図１９のように結合される。

（ステップ２）上述のように結合した全ペトリネットに対して、黒点のトークン●を加え、現在の状態を表現する。

このトークン●は、プレース○の中に置かれ、トークンが置かれたプレースが示す状態が現在の状態を表す。

図１７に示す如く、搬送機Ａはノード番号７で荷物の受け取りが完了しているので、図１９に示す如く、搬送機Ａのプレースｐ_Ａ１,７と、プレースｐ_Ａ１,０にトークンが置かれる。同様に、図１７に示す如く、搬送機Ｂはノード番号６にいるため、図１９に示す如く、搬送機Ｂのプレースｐ_Ｂ１,６にトークンが置かれ、また、搬送機２がいないノードに対応するプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}にもトークンが置かれる。

（ステップ３）ペトリネット上のトークンを規則に従い移動させる。
ペトリネットのプレース上のトークンは、次の規則で変化させることができる。
・あるトランジションｔに対し、すべてのｔへ向かう矢印を持つプレースがトークンを一つ以上持っているとき、すべてのｔへ向かう矢印を持つプレースからトークンを一つ除き、すべてのｔから向かう矢印を持つプレースにトークンを一つ加える。

これは現在の状態から次の状態への移行を表現した規則であり、トークンの変化を見ることで、搬送機２の動きをシミュレーションすることが可能である。

一例として、図１９のトランジションｔ_{Ａ１,７,８}に着目する。図２０（ａ）に示す如く、トランジションｔ_{Ａ１,７,８}へ向かう矢印を持つプレースｐ_Ａ１,０、ｐ_Ａ１,７、ｐ_{ｒｅｓ,８}のすべてがトークンを持つ。このため、トークンの移動の規則に従うとトークンの位置は図２０（ｂ）のようになる。

これは、図２０（ａ）の現在の状態が、
・搬送機Ａがノード番号７にいて（ｐ_Ａ１,７）、
・荷物の受け取りが完了しており（ｐ_Ａ１,０）、
・ノード番号８に搬送機２が入るにことが可能である（ｐ_{ｒｅｓ,８}）
様子を表現している（図２０（ｂ））。
また、ｔ_{Ａ１,７,８}の事象「搬送機Ａがノード番号７から８に移動」が可能であり、この事象が発生した後の次の状態
・搬送機Ａがノード番号８にいて（ｐ_Ａ１,８）
・ノード番号７に搬送機２が入るにことが可能である状態（ｐ_{ｒｅｓ,７}）
に移行する様子を表現している（図２０（ｂ））。

重要な点として、このトークンの変化の規則に従うと、ノード番号ｎに搬送機２がいるとき、リソースプレースｐ_{ｒｅｓ,ｎ}はトークンを持たない。このため、ノード番号ｎにいる搬送機２が移動するまで、他の搬送機２がノード番号ｎへ移動する事象を発生させることができなくなり、搬送機２同士の衝突が発生しなくなることである。

例えば、図１９に示すノード番号５のリソースプレースｐ_{ｒｅｓ,５}によって、搬送機Ａと搬送機Ｂとの衝突が発生しないことがわかる。そのため、このトークンの変化の規則を搬送機２全体のペトリネットに適応し、トークンの変化を記録することで、搬送機２同士が衝突しない走行タイミングを決定することが可能となる。

走行タイミング決定部３５３は、上述の如く、走行経路決定部３５２により決定された全搬送機２の走行経路についてのペトリネットを結合して、搬送機２全体のペトリネットを作成する。そして、走行タイミング決定部３５３は、作成した搬送機２全体のペトリネットに上記トークンの規則を適応することで、各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行タイミングを計画する。これにより、ペトリネットを利用して、各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機２の最適な走行タイミングを計画できる。なお、走行タイミング決定部３５３は、上記ペトリネット以外の任意の手法を用いて、各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機２の最適な走行タイミングを計画してもよい。

続いて、本実施形態に係る搬送計画方法について詳細に説明する。図２１は、本実施形態に係る搬送計画方法のフローを示すフローチャートである。

搬送要求組分部３３は、搬送路情報記憶部３１に記憶された搬送路情報に基づいて、複数の搬送要求を組み分けし、搬送要求割当部３４に対して出力する（ステップＳ２１１）。

搬送要求割当部３４は、搬送要求組分部３３により組み分けられた搬送要求の組を各搬送機２への割り当てを行い（ステップＳ２１２）、その割当てた結果を搬送機経路計画部３５に出力する。

搬送機経路計画部３５は、搬送要求割当部３４により各搬送機２に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、搬送機２同士の衝突が起こらないような各搬送機２の搬送を計画する（ステップＳ２１３）。

以上、本実施形態１に係る搬送計画システム１は、複数のノード及びエッジを含むと共に複数の搬送機２が走行する走行路の情報である搬送路情報に基づいて、各搬送機２が荷物を受ける始点ノードと各搬送機２が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードとの組の情報を含む複数の搬送要求を、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機２の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、のうちの少なくとも一方を用いて、夫々特徴付け、搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、搬送要求を組み分けする搬送要求組分部３３と、搬送要求組分部３３により組み分けられた搬送要求の組を各搬送機２へ割り当てる搬送要求割当部３４と、搬送要求割当部３４により各搬送機２に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、各搬送機２同士の衝突が起こらないような各搬送機２の走行の計画を行う搬送機経路計画部３５と、を備えている。

本実施形態１に係る搬送計画システム１によれば、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機２の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、のうちの少なくとも一方を用いて、搬送要求を特徴付け、該搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、搬送要求を組み分けする。これにより、搬送要求の組合せ数を抑制でき搬送計画にかかる計算時間を抑制できる。

実施形態２
上記説明した搬送計画システム１では、搬送計画装置３、及び、搬送機２に設けられる機能については、使用に応じていずれの装置側に配置されてもよい。搬送計画装置３の搬送路情報記憶部３１、搬送機情報記憶部３２、搬送要求組分部３３、搬送要求割当部３４、及び搬送機経路計画部３５のうちの少なくとも１つは、搬送機２側に配置されてもよい。

例えば、図２２に示す如く、搬送計画システム１０は、搬送計画装置３を備えない構成であってもよい。この場合、搬送機３０は、搬送路情報記憶部３１、搬送機情報記憶部３２、搬送要求組分部３３、搬送要求割当部３４、及び搬送機経路計画部３５を備えている。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

本発明は、例えば、図２０に示す処理を、プロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。

プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上述した各実施形態に係る搬送計画装置３を構成する各部は、プログラムにより実現するだけでなく、その一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアにより実現することもできる。

１ 搬送計画システム、２ 搬送機、３ 搬送計画装置、４ 無線通信ネットワーク、１０ 搬送計画システム、１１ プロセッサ、１２ 内部メモリ、１３ ストレージデバイス、３０ 搬送機、３１ 搬送路情報記憶部、３２ 搬送機情報記憶部、３３ 搬送要求組分部、３４ 搬送要求割当部、３５ 搬送機経路計画部、３５１ 処理順序決定部、３５２ 走行経路決定部、３５３ 走行タイミング決定部

Claims (4)

1. 複数のノード及びエッジを含むと共に複数の搬送機が走行する走行路の情報である搬送路情報に基づいて、各搬送機が荷物を受ける始点ノードと各搬送機が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードとの組の情報を含む複数の搬送要求を、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、を用いて、夫々特徴付け、該搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、前記搬送要求を組み分けする搬送要求組分手段と、
   前記搬送要求組分手段により組み分けられた搬送要求の組を各搬送機へ割り当てる搬送要求割当手段と、
   前記搬送要求割当手段により各搬送機に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行の計画を行う搬送機経路計画手段と、
   を備え、
   前記搬送要求組分手段は、
   前記（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量に対応して、(ａ１) 搬送要求の始点ノードと終点ノードを結ぶ直線の中点の座標を導入し、
   前記（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量に対応して、(ｂ１) 搬送要求における始点ノードから終点ノードまでの搬送路上のノードに対して、該ノードを通る搬送路の本数に基づいて重み付けを行い、該重みを搬送路に沿って合計した値を導入し、
   前記搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、各搬送要求の組の仕事量が所定量以下になるようにクラスタリングを行うことで、前記搬送要求の組分けを行い、前記搬送要求の組の仕事量は、前記搬送要求の組に含まれる各搬送要求の始点ノードと終点ノードとの最短距離の合計値であり、
   前記搬送要求割当手段は、
   前記搬送要求組分手段により組み分けされた搬送要求の組の中から、前の搬送計画の終了時刻が早い搬送機から順に搬送要求の組を割り当てると共に、
   前記各搬送機に対して、該各搬送機の搬送計画の終了地点と前記始点ノードとが最も近い距離にある搬送要求の組を割り当て、
   前記搬送機経路計画手段は、
   前記搬送要求組分手段により組み分けされた搬送要求の組に含まれる各搬送要求の始点ノードから終点ノードまでの最短経路を、予め設定された搬送要求の処理の順番で繋げた経路を搬送機の走行経路に決定し、
   前記決定した各搬送機の走行経路に基づいて、前記ノードに前記搬送機がいるとき、該ノードにいる搬送機が移動するまで、他の搬送機が該ノードへ移動する事象を発生させないことで、各搬送機同士の衝突が起こらないような前記各搬送機の走行タイミングを決定する、
   搬送計画システム。
2. 請求項１記載の搬送計画システムであって、
   前記搬送機経路計画手段は、前記決定した全搬送機の走行経路についてのペトリネットを結合して、搬送機全体のペトリネットを作成し、該作成した搬送機全体のペトリネットに所定のトークンの規則を適応することで、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行タイミングを計画する、
   搬送計画システム。
3. 搬送要求組分手段が、複数のノード及びエッジを含むと共に複数の搬送機が走行する走行路の情報である搬送路情報に基づいて、各搬送機が荷物を受ける始点ノードと各搬送機が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードとの組の情報を含む複数の搬送要求を、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、を用いて、夫々特徴付け、該搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、前記搬送要求を組み分けするステップと、
   搬送要求割当手段が、前記組み分けられた搬送要求の組を各搬送機へ割り当てるステップと、
   搬送機経路計画手段が、前記各搬送機に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行の計画を行うステップと、
   を含み、
   前記搬送要求組分手段が、前記（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量に対応して、(ａ１) 搬送要求の始点ノードと終点ノードを結ぶ直線の中点の座標を導入し、
   前記（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量に対応して、(ｂ１) 搬送要求における始点ノードから終点ノードまでの搬送路上のノードに対して、該ノードを通る搬送路の本数に基づいて重み付けを行い、該重みを搬送路に沿って合計した値を導入し、
   前記搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、各搬送要求の組の仕事量が所定量以下になるようにクラスタリングを行うことで、前記搬送要求の組分けを行い、
   前記搬送要求の組の仕事量は、前記搬送要求の組に含まれる各搬送要求の始点ノードと終点ノードとの最短距離の合計値であり、
   前記搬送要求割当手段が、前記組み分けされた搬送要求の組の中から、前の搬送計画の終了時刻が早い搬送機から順に搬送要求の組を割り当てると共に、
   前記各搬送機に対して、該各搬送機の搬送計画の終了地点と前記始点ノードとが最も近い距離にある搬送要求の組を割り当て、
   前記搬送機経路計画手段が、前記組み分けされた搬送要求の組に含まれる各搬送要求の始点ノードから終点ノードまでの最短経路を、予め設定された搬送要求の処理の順番で繋げた経路を搬送機の走行経路に決定し、
   前記決定した各搬送機の走行経路に基づいて、前記ノードに前記搬送機がいるとき、該ノードにいる搬送機が移動するまで、他の搬送機が該ノードへ移動する事象を発生させないことで、各搬送機同士の衝突が起こらないような前記各搬送機の走行タイミングを決定する、
   搬送計画方法。
4. 複数のノード及びエッジを含むと共に複数の搬送機が走行する走行路の情報である搬送路情報に基づいて、各搬送機が荷物を受ける始点ノードと各搬送機が受け取った荷物を届ける地点を表す終点ノードとの組の情報を含む複数の搬送要求を、（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量、及び、（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量、を用いて、夫々特徴付け、該搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、前記搬送要求を組み分けする処理と、
   前記組み分けられた搬送要求の組を各搬送機へ割り当てる処理と、
   前記各搬送機に割り当てられた搬送要求の組に基づいて、前記各搬送機同士の衝突が起こらないような各搬送機の走行の計画を行う処理と、
   をコンピュータに実行させ、
   前記（ａ）離れた位置にある搬送要求同士は離れた値となる量に対応して、(ａ１) 搬送要求の始点ノードと終点ノードを結ぶ直線の中点の座標を導入し、
   前記（ｂ）搬送機の搬送路が重なる搬送要求同士は近い値となる量に対応して、(ｂ１) 搬送要求における始点ノードから終点ノードまでの搬送路上のノードに対して、該ノードを通る搬送路の本数に基づいて重み付けを行い、該重みを搬送路に沿って合計した値を導入し、
   前記搬送要求に対し特徴付けた量に基づいて、各搬送要求の組の仕事量が所定量以下になるようにクラスタリングを行うことで、前記搬送要求の組分けを行い、前記搬送要求の組の仕事量は、前記搬送要求の組に含まれる各搬送要求の始点ノードと終点ノードとの最短距離の合計値であり、
   前記組み分けされた搬送要求の組の中から、前の搬送計画の終了時刻が早い搬送機から順に搬送要求の組を割り当てると共に、
   前記各搬送機に対して、該各搬送機の搬送計画の終了地点と前記始点ノードとが最も近い距離にある搬送要求の組を割り当て、
   前記組み分けされた搬送要求の組に含まれる各搬送要求の始点ノードから終点ノードまでの最短経路を、予め設定された搬送要求の処理の順番で繋げた経路を搬送機の走行経路に決定し、
   前記決定した各搬送機の走行経路に基づいて、前記ノードに前記搬送機がいるとき、該ノードにいる搬送機が移動するまで、他の搬送機が該ノードへ移動する事象を発生させないことで、各搬送機同士の衝突が起こらないような前記各搬送機の走行タイミングを決定する、
   プログラム。

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