JP7622845B2 - 表示制御装置、表示方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示制御装置、表示方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、地中式清掃工場の火災発生時の作業員の避難、消火に当たる消防隊員を支援する防災総合システムを開示する。特許文献１にかかるシステムは、プラント監視盤と、映像制御盤と、要員の携帯するＰＨＳと基地局との通信を通じて現在位置を特定する位置監視盤と、小型カメラと表示画面を有する保全用情報端末とを備える。また、特許文献１にかかるシステムは、プラント監視盤からの非常用設備の稼動情報、位置監視盤からの位置情報をそれぞれ受信し、予め用意された工場の図面情報と共にＣＲＴ表示部に表示する防災総合表示盤を備える。

特開２００５－１１５７９６号公報

特許文献１にかかる技術では、要員の携帯するＰＨＳと、予め工場に設けられた基地局との通信を通じて、要員の現在位置を特定する。言い換えると、特許文献１にかかる技術では、現場に基地局が設置されていないと、消防隊員等の要員（作業主体）の位置を特定することができない。したがって、特許文献１にかかる技術では、インフラが整備されていなければ、消防隊員等の作業主体の位置を把握することは困難である。

本開示の目的は、このような課題を解決するためになされたものであり、インフラが整備されていない場合であっても作業主体の位置を把握することが可能となる表示制御装置、表示システム、表示方法及びプログラムを提供することにある。

本開示にかかる表示制御装置は、現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出する位置算出手段と、前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う表示制御手段と、を有する。

また、本開示にかかる表示システムは、現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置と、前記作業主体である作業者に装着される面体と、表示制御装置と、を有し、前記複数の検出装置それぞれは、他の検出装置との間で電波を送受信することにより、前記他の検出装置との間の測距を行い、前記表示制御装置は、前記測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出する位置算出手段と、前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う表示制御手段と、を有し、前記面体は、前記表示制御装置の制御に応じて、前記作業主体の位置情報を表示する。

また、本開示にかかる表示方法は、現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出し、前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う。

また、本開示にかかるプログラムは、現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出するステップと、前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行うステップと、をコンピュータに実行させる。

本開示によれば、インフラが整備されていない場合であっても作業主体の位置を把握することが可能となる表示制御装置、表示システム、表示方法及びプログラムを提供できる。

本開示の実施の形態にかかる表示システムの概要を示す図である。 本開示の実施の形態にかかる表示制御装置によって実行される表示方法を示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる表示システムを示す図である。 実施の形態１にかかる装置に搭載されている情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。 実施の形態１にかかる検出装置の構成を示す図である。 実施の形態１にかかる表示システムにおける検出装置間の測距を説明するための図である。 実施の形態１にかかる面体の構成を示す図である。 実施の形態１にかかる面体の構成を示す図である。 実施の形態１にかかる監視装置によって表示される隊長画面を例示する図である。 実施の形態１にかかる表示制御装置の構成を示す図である。 実施の形態１にかかる表示システムによって実行される表示方法を示すフローチャートである。 隊員が存在する現場を例示する図である。 実施の形態１にかかる表示制御装置の制御によって表示される位置情報表示画面を例示する図である。 図１３に例示された位置情報表示画面に分割エリアが表示された状態を例示する図である。 図１３に例示された位置情報表示画面が隊員画面に表示された状態を例示する図である。 図１４に例示された位置情報表示画面において、マップ情報が表示されていない状態を例示する図である。 図１３に例示された位置情報表示画面に退避ルートが表示された状態を例示する図である。

（本開示にかかる実施の形態の概要）
本開示の実施形態の説明に先立って、本開示にかかる実施の形態の概要について説明する。図１は、本開示の実施の形態にかかる表示システム１の概要を示す図である。

表示システム１は、複数の検出装置２と、面体４と、表示制御装置１０とを有する。複数の検出装置２は、現場で作業を行う複数の作業主体６にそれぞれ装着される。なお、作業主体は、作業者と、人間ではない移動体とを含む。複数の検出装置２それぞれは、他の検出装置２との間で電波を送受信することにより、他の検出装置２との間の測距を行う。

面体４は、作業主体６である作業者に装着される。なお、例えば作業現場が火災現場である場合、作業者は、例えば消防隊員である。しかしながら、作業者は、消防隊員に限定されない。作業者は、作業現場の形態に応じて、適宜、変更され得る。例えば、作業者は、警察官、自衛隊員、レスキュー隊員、建設現場作業員、原子力発電作業員、倉庫の作業員、空港の作業員、モールの作業員等であってもよい。つまり、本実施の形態にかかる面体４は、様々な作業者に装着され得る。以下、適宜、作業者（作業主体）が消防隊員である場合の例について述べることがある。

表示制御装置１０は、例えば、コンピュータ（情報処理装置）で構成されてもよい。表示制御装置１０は、検出装置２と、例えばネットワークを介して通信可能に接続され得る。表示制御装置１０は、位置算出部１２と、表示制御部１４とを有する。

図２は、本開示の実施の形態にかかる表示制御装置１０によって実行される表示方法を示すフローチャートである。位置算出部１２は、複数の検出装置２の間の測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する複数の作業主体６それぞれの位置を算出する（ステップＳ１２）。好ましくは、位置算出部１２は、複数の検出装置２の間の測距の結果を示す測距結果情報を用いて得られた複数の検出装置２の間の相対位置に基づいて、基準点に対する複数の作業主体６それぞれの位置を算出する。表示制御部１４は、作業者に装着された面体４に、１つ以上の作業主体６の位置を示す位置情報を表示させるように、制御を行う（ステップＳ１４）。例えば、表示制御部１４は、作業者に装着された面体４に、少なくとも当該作業者を含む１つ以上の作業主体６の位置を示す位置情報を表示させるように、制御を行う。これにより、作業者に装着された面体４に、作業主体６の位置情報が表示される。

一般的に、屋内の現場の指揮を屋外で行う指揮官（消防隊長等）は、現場で作業を行っている作業者（隊員、作業主体）の位置を把握することが困難である。したがって、指揮官は、無線による音声情報、又は、カメラ映像等を用いて、隊員の位置を把握することが多い。一方で、インフラの倒壊又は発生した煙により視界が確保できない状況に陥った場合、音声情報及びカメラ映像のみによって隊員の位置を把握するのは難しい。また、隊員自身も、現場で作業を行っていると、自己又は他の隊員の位置を把握できないことがある。この場合も、上記と同様に、音声情報及びカメラ映像のみでは、隊員自身が自己又は他の隊員の位置を把握することは困難である。

特許文献１にかかる技術では、上述したように、位置標定のために建物に予め設置されている基地局を用いて、建物内の要員の位置を把握することができる。しかしながら、上述したように、特許文献１にかかる技術では、予め、基地局の設置といったインフラの整備が必要となる。また、災害現場等では、建物が倒壊するなどにより、インフラが倒壊する可能性がある。したがって、位置標定のためのインフラが整備されていなくても、作業者（作業主体）の位置を把握することが望ましい。

本実施の形態にかかる表示システム１（表示制御装置１０）は、複数の検出装置２の間で測距が行われた結果を用いて、基準点に対する複数の作業主体６（作業者、隊員）それぞれの位置を算出するように構成されている。したがって、インフラが整備されていない場合であっても、作業主体の位置を特定することができる。さらに、本実施の形態にかかる表示システム１（表示制御装置１０）は、作業者に装着された面体４に、１つ以上の作業主体６の位置を示す位置情報を表示させるように、制御を行うように構成されている。したがって、インフラが整備されていない場合であっても、作業者は、作業主体の位置を把握することが可能となる。さらに、位置情報を指揮官の端末に表示させることで、インフラが整備されていない場合であっても、指揮官は、作業主体の位置を把握することが可能となる。

また、特許文献１にかかる技術では、基地局を介して位置標定（測位）を行っているので、ネットワーク環境及びサーバの処理能力等により、位置標定のレスポンスが遅くなる可能性がある。ここで、災害現場等ではリアルタイム性が要求されるので、隊員の位置標定の際に遅延が発生することは、好ましくない。これに対し、本実施の形態では、基地局といったインフラ設備を介さないで位置標定を行うので、位置標定の際に遅延が発生することを抑制することが可能となる。

また、地磁気を活用したインフラフリーの屋内測位技術もある。しかしながら、この技術では、前もって、その環境の地磁気マップを作成しておく等、事前の環境調査が必要となり、手間がかかる。これに対し、本実施の形態では、作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を用いて隊員の位置標定を行うので、事前の準備は不要である。

（実施の形態１）
以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

図３は、実施の形態１にかかる表示システム２０を示す図である。表示システム２０は、図１に示した表示システム１に対応する。表示システム２０は、アンカーポイント３０と、監視装置４０と、複数の作業者装置５０と、表示制御装置１００とを有する。なお、図３には、４つの作業者装置５０Ａ～５０Ｄが示されているが、作業者装置５０の数は、任意の２以上の数であってもよい。

複数の作業者装置５０それぞれは、制御装置５２、検出装置６０及び面体７０を有する。なお、制御装置５２、検出装置６０及び面体７０は、互いに、物理的に別個であってもよい。検出装置６０は、図１に示した検出装置２に対応する。また、面体７０は、図１に示した面体４に対応する。作業者装置５０（制御装置５２、検出装置６０及び面体７０）は、作業者（隊員）に装着されている。制御装置５２及び検出装置６０は、隊員の任意の場所（例えば隊員が背負っている空気ボンベの下部など）に設けられている。また、面体７０は、隊員の頭部に装着されている。

また、作業者装置５０Ａ（制御装置５２Ａ、検出装置６０Ａ及び面体７０Ａ）は、隊員Ａに装着されている。また、作業者装置５０Ｂ（制御装置５２Ｂ、検出装置６０Ｂ及び面体７０Ｂ）は、隊員Ｂに装着されている。また、作業者装置５０Ｃ（制御装置５２Ｃ、検出装置６０Ｃ及び面体７０Ｃ）は、隊員Ｃに装着されている。さらに、作業者装置５０Ｄ（制御装置５２Ｄ、検出装置６０Ｄ及び面体７０Ｄ）は、隊員Ｄに装着されている。つまり、図３の例では、４人の隊員Ａ～Ｄが、現場で作業を行っている。

制御装置５２は、例えば制御ボックスである。制御装置５２は、検出装置６０及び面体７０の動作を制御する。制御装置５２は、検出装置６０及び面体７０が表示制御装置１００と通信を行う際に、通信に必要な処理を行ってもよい。また、制御装置５２は、検出装置６０及び面体７０が通信機能を有さない場合に、表示制御装置１００と通信を行ってもよい。また、制御装置５２は、作業者の作業に必要な情報を表示する画面を生成する。そして、制御装置５２は、画面を面体７０に表示させる。その際に、制御装置５２は、表示制御装置１００と通信を行って、表示制御装置１００の制御によって、画面を面体７０に表示させてもよい。

図１等を用いて上述したように、複数の検出装置６０それぞれは、他の検出装置６０との間で電波を送受信することにより、他の検出装置６０との間の測距を行う。具体的には、検出装置６０は、ＵＷＢ（Ultra Wide Band；超広帯域）無線システムによる電波（ＵＷＢ電波）を、他の検出装置６０との間で送受信する。なお、ＵＷＢ無線システムは、その通信範囲は近距離（半径１０ｍ程度）であるものの、測距に用いることが可能である。これにより、検出装置６０は、近傍の他の検出装置６０との間の測距を行う。例えば、検出装置６０Ａは、検出装置６０Ｂと間で電波を送受信することによって、検出装置６０Ａと検出装置６０Ｂとの間の距離を計測する。

面体７０は、空気マスク及び透明窓（フェイスシールド）を備える。また、面体７０（又は検出装置６０）は、ガスセンサ及び温度センサを有してもよい。さらに、面体７０は、スマートマスクとしての機能を有する。つまり、面体７０は、必要な情報を隊員が視認可能に表示する。また、図１等を用いて上述したように、面体７０は、隊員（作業者、作業主体）の位置情報を表示する。その際に、面体７０は、後述するように、表示制御装置１００による制御によって、隊員（作業者、作業主体）の位置情報を表示する。検出装置６０及び面体７０については後述する。

表示制御装置１００は、図１に示した表示制御装置１０に対応する。表示制御装置１００は、例えばパソコン又はサーバ等のコンピュータである。表示制御装置１００は、アンカーポイント３０及び監視装置４０と、有線又は無線を介して通信可能に接続されている。表示制御装置１０は、監視装置４０と、例えばＷＬＡＮ（Wireless Local Area Network）等のネットワーク２２を介して通信可能に接続されている。

また、表示制御装置１００は、作業者装置５０（制御装置５２、検出装置６０及び面体７０）と、無線を介して通信可能に接続されている。具体的には、表示制御装置１００は、作業者装置５０と、例えばＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）等の、長距離通信（数ｋｍ～数十ｋｍ程度の信号の伝送）が可能な無線通信技術によって、通信可能に接続されている。

上述した表示制御装置１０と同様に、表示制御装置１００は、複数の検出装置６０の間の測距の結果を示す測距結果情報を用いて得られた複数の検出装置６０の間の相対位置に基づいて、基準点に対する複数の隊員それぞれの位置を算出する。また、表示制御装置１００は、面体７０に、隊員の位置を示す位置情報を表示させるように、制御を行う。また、表示制御装置１００は、監視装置４０に、隊員の位置情報を表示させるように、制御を行う。詳しくは後述する。

アンカーポイント３０は、隊員Ａ～Ｄ（作業者、作業主体）の位置標定（測位）を行う際の、基準点となる。つまり、アンカーポイント３０を基準点として、隊員Ａ～Ｄの位置が算出される。言い換えると、隊員Ａ～Ｄの位置標定の際に、アンカーポイント３０の位置を原点した座標系（座標空間）における、隊員Ａ～Ｄの絶対位置が算出される。アンカーポイント３０は、隊員によって、例えば現場の入口付近に設置される。

アンカーポイント３０は、例えばＵＷＢアンカーである。アンカーポイント３０は、近傍の検出装置６０との間で電波を送受信することにより、その検出装置６０との間の測距を行う。具体的には、アンカーポイント３０は、ＵＷＢ電波を、近傍の検出装置６０との間で送受信する。これにより、検出装置６０は、近傍の検出装置６０との間の測距を行う。例えば、アンカーポイント３０は、近傍の検出装置６０Ａと間で電波を送受信することによって、アンカーポイント３０と検出装置６０Ａとの間の距離を計測する。

監視装置４０は、隊員の指揮官（隊長）によって操作される。監視装置４０は、現場から離れた場所に置かれ得る。監視装置４０は、例えば、ノートパソコン又はタブレット端末であってもよい。監視装置４０は、後述するように、表示制御装置１００による制御によって、隊員（作業者、作業主体）の位置情報を表示する。また、監視装置４０は、位置情報以外にも、隊員の活動状況（作業状況）を表示し得る。監視装置４０に表示される画面の詳細については後述する。

また、監視装置４０は、指揮官の操作に応じてメッセージを生成する。生成されたメッセージは、表示制御装置１００によって作業者装置５０（制御装置５２又は面体７０）に送信される。これにより、後述するように、面体７０は、作業者が視認可能にメッセージを表示する。

図４は、実施の形態１にかかる装置に搭載されている情報処理装置１０１のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置１０１は、コンピュータとしての機能を有する。情報処理装置１０１は、表示制御装置１００、監視装置４０及び作業者装置５０（制御装置５２、検出装置６０及び面体７０）に、搭載され得る。

情報処理装置１０１は、主要なハードウェア構成として、制御部１０２と、記憶部１０４と、通信部１０６と、インタフェース部１０８（ＩＦ；Interface）とを有する。制御部１０２、記憶部１０４、通信部１０６及びインタフェース部１０８は、データバスなどを介して相互に接続されている。

制御部１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１０２は、制御処理及び演算処理等を行う演算装置としての機能を有する。記憶部１０４は、例えばメモリ又はハードディスク等の記憶デバイスである。記憶部１０４は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等である。記憶部１０４は、制御部１０２によって実行される制御プログラム及び演算プログラム等を記憶するための機能を有する。また、記憶部１０４は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有する。記憶部１０４は、データベースを含み得る。

通信部１０６は、他の装置と通信を行うために必要な処理を行う。通信部１０６は、通信ポート、ルータ、ファイアウォール等を含み得る。インタフェース部１０８は、例えばユーザインタフェース（ＵＩ）である。インタフェース部１０８は、キーボード、タッチパネル又はマウス等の入力装置と、ディスプレイ又はスピーカ等の出力装置とを有する。インタフェース部１０８は、ユーザによるデータの入力の操作を受け付け、ユーザに対して情報を出力する。

図５は、実施の形態１にかかる検出装置６０の構成を示す図である。検出装置６０は、ＵＷＢモジュール６２と、慣性計測装置６４と、気圧センサ６６とを有する。なお、ＵＷＢモジュール６２、慣性計測装置６４及び気圧センサ６６は、互いに物理的に離れていてもよい。

ＵＷＢモジュール６２は、ＵＷＢ電波を、近傍の検出装置６０に送信する。また、ＵＷＢモジュール６２は、近傍の検出装置６０から送信されたＵＷＢ電波を受信する。これにより、ＵＷＢモジュール６２は、その近傍の検出装置６０までの距離を計測（推定）する。具体的には、ＵＷＢモジュール６２は、ＴＯＡ（Time Of Arrival）の技術により、近傍の検出装置６０までの、ＵＷＢ電波のパルスの伝搬時間を測定することにより、測距を行う。ＵＷＢモジュール６２（検出装置６０）は、近傍の検出装置６０までの距離を示す距離情報と、その近傍の検出装置６０の識別情報とを含む測距結果情報を生成する。なお、アンカーポイント３０も、ＵＷＢモジュール６２と同様の機能を有し得る。また、測距結果情報には、ＵＷＢモジュール６２の電波の方向を示す情報が含まれていてもよい。つまり、測距結果情報は、ＵＷＢモジュール６２が他の検出装置６０のＵＷＢモジュール６２に対して送信した電波の方向、又は、ＵＷＢモジュール６２が他の検出装置６０のＵＷＢモジュール６２から受信した電波の方向を、示してもよい。

慣性計測装置６４は、例えばＩＭＵ（Internal Measurement Unit）である。慣性計測装置６４は、例えば、加速度センサ及びジャイロセンサ等を含む。慣性計測装置６４は、隊員の角速度及び加速度を計測することによって、隊員の姿勢、つまり隊員の向いている方角を検出する。慣性計測装置６４は、検出結果を示すＩＭＵ情報を生成する。

気圧センサ６６は、周囲の環境における気圧を計測する。気圧センサ６６は、計測結果である気圧情報を生成する。なお、後述するように、気圧情報を用いて、隊員が位置している場所のフロアレベルが特定（推定）され得る。

制御装置５２は、検出装置６０によって生成された検出情報を、表示制御装置１００に送信する。言い換えると、検出装置６０は、制御装置５２を介して、検出情報を表示制御装置１００に送信する。なお、検出装置６０が通信機能を有している場合、検出装置６０が、検出情報を表示制御装置１００に送信してもよい。なお、検出情報は、測距結果情報と、ＩＭＵ情報と、気圧情報とを含む。制御装置５２（又は検出装置６０）は、ＬＰＷＡ等の長距離通信技術によって、検出情報を表示制御装置１００に送信する。また、制御装置５２は、表示制御装置１００による制御により、後述するヘッドアップディスプレイ７４に表示される画面を生成する。

図６は、実施の形態１にかかる表示システム２０における検出装置６０間の測距を説明するための図である。ここで、アンカーポイント３０は、基準点となるので、ＸＹ座標系における原点（０，０）に対応する。

アンカーポイント３０のＵＷＢモジュールが、近傍の検出装置６０ＡにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＡとＵＷＢ電波を送受信した）場合、アンカーポイント３０（ＵＷＢモジュール）は、検出装置６０Ａまでの距離を計測する。ここで、「近傍」とは、ＵＷＢ電波が到達する程度（例えば１０ｍ～２０ｍ程度）に近いことを意味する。そして、アンカーポイント３０（ＵＷＢモジュール）は、検出装置６０Ａまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ａ（隊員Ａ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ａｎ→Ａ」を生成する。なお、アンカーポイント３０は、検出装置６０Ａから、検出装置６０Ａ（隊員Ａ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ａ（隊員Ａ）の識別情報を取得してもよい。また、アンカーポイント３０は、検出装置６０Ａから、検出装置６０Ａまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ａまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。

同様に、検出装置６０ＡのＵＷＢモジュール６２が、近傍のアンカーポイント３０にＵＷＢ電波を送信した（近傍のアンカーポイント３０とＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＡのＵＷＢモジュール６２は、アンカーポイント３０までの距離を計測する。そして、検出装置６０ＡのＵＷＢモジュール６２は、アンカーポイント３０までの距離を示す距離情報と、アンカーポイント３０の識別情報とを含む測距結果情報「Ａ→Ａｎ」を生成する。なお、検出装置６０Ａは、アンカーポイント３０から、アンカーポイント３０の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、アンカーポイント３０の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ａは、アンカーポイント３０から、アンカーポイント３０までの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、アンカーポイント３０までの距離を示す距離情報を取得してもよい。なお、測距結果情報「Ａ→Ａｎ」で示される距離情報は、測距結果情報「Ａｎ→Ａ」で示される距離情報と、概ね（実質的に）同じであり得る。

また、検出装置６０ＡのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＢにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＢとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＡのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｂまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＡのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｂまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ａ→Ｂ」を生成する。なお、検出装置６０Ａは、検出装置６０Ｂから、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ａは、検出装置６０Ｂから、検出装置６０Ｂまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｂまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。

同様に、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＡにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＡとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ａまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ａまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ａ（隊員Ａ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ｂ→Ａ」を生成する。なお、検出装置６０Ｂは、検出装置６０Ａから、検出装置６０Ａ（隊員Ａ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ａ（隊員Ａ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ｂは、検出装置６０Ａから、検出装置６０Ａまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ａまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。なお、測距結果情報「Ｂ→Ａ」で示される距離情報は、測距結果情報「Ａ→Ｂ」で示される距離情報と、概ね（実質的に）同じであり得る。

また、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＣにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＣとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｃまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｃまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ｃ（隊員Ｃ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ｂ→Ｃ」を生成する。なお、検出装置６０Ｂは、検出装置６０Ｃから、検出装置６０Ｃ（隊員Ｃ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｃ（隊員Ｃ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ｂは、検出装置６０Ｃから、検出装置６０Ｃまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｃまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。

同様に、検出装置６０ＣのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＢにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＢとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＣのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｂまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＣのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｂまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ｃ→Ｂ」を生成する。なお、検出装置６０Ｃは、検出装置６０Ｂから、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ｃは、検出装置６０Ｂから、検出装置６０Ｂまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｂまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。なお、測距結果情報「Ｃ→Ｂ」で示される距離情報は、測距結果情報「Ｂ→Ｃ」で示される距離情報と、概ね（実質的に）同じであり得る。

また、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＤにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＤとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｄまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＢのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｄまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ｄ（隊員Ｄ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ｂ→Ｄ」を生成する。なお、検出装置６０Ｂは、検出装置６０Ｄから、検出装置６０Ｄ（隊員Ｄ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｄ（隊員Ｄ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ｂは、検出装置６０Ｄから、検出装置６０Ｄまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｄまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。

同様に、検出装置６０ＤのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＢにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＢとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＤのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｂまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＤのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｂまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ｄ→Ｂ」を生成する。なお、検出装置６０Ｄは、検出装置６０Ｂから、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｂ（隊員Ｂ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ｄは、検出装置６０Ｂから、検出装置６０Ｂまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｂまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。なお、測距結果情報「Ｄ→Ｂ」で示される距離情報は、測距結果情報「Ｂ→Ｄ」で示される距離情報と、概ね（実質的に）同じであり得る。

また、検出装置６０ＣのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＤにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＤとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＣのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｄまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＣのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｄまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ｄ（隊員Ｄ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ｃ→Ｄ」を生成する。なお、検出装置６０Ｃは、検出装置６０Ｄから、検出装置６０Ｄ（隊員Ｄ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｄ（隊員Ｄ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ｃは、検出装置６０Ｄから、検出装置６０Ｄまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｄまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。

同様に、検出装置６０ＤのＵＷＢモジュール６２が、近傍の検出装置６０ＣにＵＷＢ電波を送信した（近傍の検出装置６０ＣとＵＷＢ電波を送受信した）場合、検出装置６０ＤのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｃまでの距離を計測する。そして、検出装置６０ＤのＵＷＢモジュール６２は、検出装置６０Ｃまでの距離を示す距離情報と、検出装置６０Ｃ（隊員Ｃ）の識別情報とを含む測距結果情報「Ｄ→Ｃ」を生成する。なお、検出装置６０Ｄは、検出装置６０Ｃから、検出装置６０Ｃ（隊員Ｃ）の識別情報を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｃ（隊員Ｃ）の識別情報を取得してもよい。また、検出装置６０Ｄは、検出装置６０Ｃから、検出装置６０Ｃまでの距離を示すＵＷＢ電波を受信することによって、検出装置６０Ｃまでの距離を示す距離情報を取得してもよい。なお、測距結果情報「Ｄ→Ｃ」で示される距離情報は、測距結果情報「Ｃ→Ｄ」で示される距離情報と、概ね（実質的に）同じであり得る。

検出装置６０Ａの慣性計測装置６４は、隊員Ａの向いている方角を示すＩＭＵを検出して、ＩＭＵ情報を生成する。また、検出装置６０Ａの気圧センサ６６は、隊員Ａの周囲の環境における気圧を計測して、気圧情報を生成する。そして、検出装置６０Ａは、得られた測距結果情報とＩＭＵ情報と気圧情報とを含む検出情報Ｄｔ＿Ａを、例えばＬＰＷＡ等によって、表示制御装置１００に送信する。

検出装置６０Ｂの慣性計測装置６４は、隊員Ｂの向いている方角を示すＩＭＵを検出して、ＩＭＵ情報を生成する。また、検出装置６０Ｂの気圧センサ６６は、隊員Ｂの周囲の環境における気圧を計測して、気圧情報を生成する。そして、検出装置６０Ｂは、得られた測距結果情報とＩＭＵ情報と気圧情報とを含む検出情報Ｄｔ＿Ｂを、例えばＬＰＷＡ等によって、表示制御装置１００に送信する。

検出装置６０Ｃの慣性計測装置６４は、隊員Ｃの向いている方角を示すＩＭＵを検出して、ＩＭＵ情報を生成する。また、検出装置６０Ｃの気圧センサ６６は、隊員Ｃの周囲の環境における気圧を計測して、気圧情報を生成する。そして、検出装置６０Ｃは、得られた測距結果情報とＩＭＵ情報と気圧情報とを含む検出情報Ｄｔ＿Ｃを、例えばＬＰＷＡ等によって、表示制御装置１００に送信する。

検出装置６０Ｄの慣性計測装置６４は、隊員Ｄの向いている方角を示すＩＭＵを検出して、ＩＭＵ情報を生成する。また、検出装置６０Ｄの気圧センサ６６は、隊員Ｄの周囲の環境における気圧を計測して、気圧情報を生成する。そして、検出装置６０Ｄは、得られた測距結果情報とＩＭＵ情報と気圧情報とを含む検出情報Ｄｔ＿Ｄを、例えばＬＰＷＡ等によって、表示制御装置１００に送信する。

図７及び図８は、実施の形態１にかかる面体７０の構成を示す図である。面体７０は、撮像装置７２と、ヘッドアップディスプレイ７４（ＨＵＤ：Head-Up Display）と、音声入出力装置７６と、操作スイッチ７８とを有する。音声入出力装置７６は、マイク７６ａ及びスピーカ７６ｂを有する。

撮像装置７２は、例えば赤外線カメラ及び可視カメラの少なくとも一方の機能を有し得る。撮像装置７２は、面体７０を装着した隊員（作業者）の前方等の周囲の環境を撮像する。撮像装置７２は、撮像された撮像画像（動画像又は静止画像）を生成する。なお、赤外線カメラである撮像装置７２は、例えば暗い環境下の現場で使用され得る。可視カメラである撮像装置７２は、例えば明るい環境下の現場で使用され得る。

ヘッドアップディスプレイ７４は、面体７０を装着した隊員（作業者）が視認可能に、隊員の作業に必要な情報を表示する。したがって、ヘッドアップディスプレイ７４は、隊員の作業に必要な情報を示す隊員画面８０を表示する。また、図８に例示するように、ヘッドアップディスプレイ７４は、面体７０を装着した隊員（作業者）の前方に、隊員画面８０の虚像を表示させる。なお、図８の例では、説明の便宜上、面体７０の正面と虚像である隊員画面８０とが同じ方向（紙面手前方向）を向いているが、実際には、虚像である隊員画面８０は、面体７０の正面と対向するように表示される。

具体的には、ヘッドアップディスプレイ７４は、コンバイナ等の反射透光部材を有してもよい。そして、コンバイナには、例えば、作業者装置５０の制御装置５２（制御部１０２）によって生成された画面が、周知の光学系により投影されてもよい。この投影された画面は、コンバイナで反射（さらに拡大）されて、面体７０を装着した隊員の目へ到達する。これにより、面体７０を装着した隊員は、画面を、拡大され前方（例えば、１．５ｍ前方）に浮かび上がる虚像として視認する。これにより、画像（虚像）は面体７０を装着した隊員の視界と重なるため、隊員はほとんど視線を動かすことなく、画像（虚像）を視認することができる。なお、虚像を投影する光学系については周知のものを用いることができるため、説明を省略する。なお、ヘッドアップディスプレイ７４は、面体７０の透明窓７０ａの任意の部分に画像を投影することによって、虚像を表示するようにしてもよい。

図８に例示するように、虚像として表示される隊員画面８０は、撮像画像表示領域８１と、突入経過時間表示領域８２と、空気ボンベ残圧表示領域８３と、メッセージ表示領域８４を含む。撮像画像表示領域８１には、自身又は他の隊員が装着する面体７０に設けられた撮像装置７２により撮像された画像が表示される。すなわち、撮像画像表示領域８１には、隊員画面８０を表示する面体７０（自身の面体７０）に設けられた撮像装置７２により撮像された画像、あるいは、他の隊員の面体７０に設けられた撮像装置７２により撮像された画像が表示される。なお、他の隊員の面体７０に設けられた撮像装置７２によって撮影された画像が表示される場合には、その隊員の識別情報、名前、位置情報、撮影時刻情報等が合わせて表示されてもよい。このとき、位置情報は、その隊員の大まかな位置を示す情報であってもよい。突入経過時間表示領域８２には、火災現場等の現場に隊員が突入してからの経過時間が表示される。空気ボンベ残圧表示領域８３には、隊員が装着した空気ボンベの残量（残圧）が表示される。メッセージ表示領域８４には、隊長（指揮官）が監視装置４０を操作することによって生成されたメッセージ、又は、現場の状況等に応じて自動的に生成されたメッセージが表示される。例えば、メッセージ表示領域８４には、表示制御装置１００によって生成されたメッセージが表示されてもよい。

音声入出力装置７６は、音声を入出力する。好ましくは、音声入出力装置７６は、骨伝導によって音声を入出力する。マイク７６ａは、面体７０を装着した隊員の発した音声を入力して、隊員の音声を示す音声情報（隊員音声情報）を生成する。生成された隊員音声情報は、制御装置５２によって、表示制御装置１００（又は、監視装置４０又は隊長の無線端末）に送信される。好ましくは、マイク７６ａは、骨伝導によって音声を入力する骨伝導マイクである。

スピーカ７６ｂは、隊長等の音声を、面体７０を装着した隊員が聴取可能に出力する。なお、隊長等の音声を示す音声情報（隊長音声情報）は、監視装置４０（又は、隊長の無線端末）によって生成され、表示制御装置１００（又は、監視装置４０又は隊長の無線端末）によって、制御装置５２（又は面体７０）送信されてもよい。なお、好ましくは、スピーカ７６ｂは、骨伝導によって音声を出力する骨伝導スピーカである。

隊員が面体を装着すると、騒がしい現場では、無線の音声が聞こえない可能性がある。したがって、音声により隊員と隊長とが会話を行うことができないおそれがある。これに対し、本実施の形態にかかる音声入出力装置７６は、骨伝導によって音声を入出力する。これにより、音声によって、隊員と隊長とが会話を行うことが可能となる。

操作スイッチ７８は、隊員によって操作される。操作スイッチ７８は、例えば、押しボタン式のスイッチである。操作スイッチ７８は、面体７０を装着した隊員が視認する画面の表示態様を切り換えるために用いられてもよい。例えば、操作スイッチ７８が１回押下されると、突入経過時間表示領域８２、空気ボンベ残圧表示領域８３及びメッセージ表示領域８４に表示される画像が表示されてもよい。また、操作スイッチ７８が２回押下されると、撮像画像表示領域８１及びメッセージ表示領域８４に表示される画像が表示されてもよい。また、操作スイッチ７８が３回押下されると、隊員の位置情報が表示されてもよい。また、操作スイッチ７８が長押しされると、隊員の異常を知らせる緊急メッセージが発信されてもよい。

図９は、実施の形態１にかかる監視装置４０によって表示される隊長画面９０を例示する図である。隊長画面９０は、監視装置４０のディスプレイ（インタフェース部１０８）に表示される。図９に例示するように、例えば、隊長画面９０は、マップ表示領域９１と、メッセージ送信領域９２と、活動状況表示領域９３とを含む。

マップ表示領域９１には、例えば、災害現場等の現場のマップ情報が表示される。マップ情報は、例えば、現場の地図、又は、現場である建屋のフロアマップ等である。また、マップ情報は、現場の写真（航空写真等）であってもよい。

メッセージ送信領域９２には、例えば、隊長が隊員に送信するメッセージ（例えば、緊急性の高いメッセージなど）が表示される。隊長が監視装置４０を操作することによってメッセージが生成され、メッセージ送信領域９２にそのメッセージが表示される。また、隊長は、メッセージ送信領域９２に表示された送信ボタンをＧＵＩ（Graphical User Interface）によって操作することで、メッセージの送信を実行することもできる。この場合、メッセージを示すメッセージ情報が表示制御装置１００に送信され、表示制御装置１００は、面体７０（メッセージ表示領域８４）に、そのメッセージが表示されるように制御を行う。これにより、隊員画面８０のメッセージ表示領域８４に、メッセージが表示される。

活動状況表示領域９３は、隊員それぞれの活動状況を表示する。図９の例では、活動状況表示領域９３には、隊員Ａの活動状況を示す活動状況画像９４Ａと、隊員Ｂの活動状況を示す活動状況画像９４Ｂと、隊員Ｃの活動状況を示す活動状況画像９４Ｃと、隊員Ｄの活動状況を示す活動状況画像９４Ｄとが表示されている。

活動状況画像９４それぞれは、対応する隊員が装着する面体７０によって表示される画像（隊員画面８０）と同じ画像が表示されてもよい。また、活動状況画像９４それぞれは、対応する隊員が装着する面体７０の撮像装置７２によって撮影された撮像画像を含む。また、活動状況表示領域９３（活動状況画像９４それぞれ）には、隊員の個人情報（氏名、血液型等）が表示されてもよい。また、ＧＵＩにより隊長画面９０を操作することによって、後で状況の振り返りを行うため、任意の隊員を選択して活動状況画像９４の録画を実施することもできる。また、ＧＵＩにより隊長画面９０を操作することによって、活動状況画像９４に含まれる撮影画像のズームを行ってもよい。

さらに、監視装置４０は、隊長が例えば隊長画面９０をＧＵＩで操作することによって、各隊員の面体７０に表示させる情報を選択してもよい。また、隊長が監視装置４０を操作することで、マップ情報及び位置情報を見せたい隊員を、選択するようにしてもよい。隊長がこの操作を行うと、表示制御装置１００は、選択された隊員の面体７０に、マップ情報及び位置情報を表示させるように、制御を行う。

図１０は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００の構成を示す図である。表示制御装置１００は、構成要素として、位置算出部１１０と、表示制御部１２０と、移動軌跡格納部１３２と、分割エリア生成部１４２と、探索エリア判定部１４４と、退避ルート生成部１５０とを有する。また、位置算出部１１０は、検出情報取得部１１２と、相対位置取得部１１４と、絶対位置算出部１１６とを有する。また、表示制御部１２０は、監視表示制御部１２２と、面体表示制御部１２４とを有する。

位置算出部１１０は、図１の位置算出部１２に対応する。位置算出部１１０は、位置算出手段としての機能を有する。表示制御部１２０は、図１の表示制御部１４に対応する。表示制御部１２０は、表示制御手段としての機能を有する。移動軌跡格納部１３２は、移動軌跡格納手段としての機能を有する。分割エリア生成部１４２は、分割エリア生成手段としての機能を有する。探索エリア判定部１４４は、探索エリア判定手段としての機能を有する。退避ルート生成部１５０は、退避ルート生成手段としての機能を有する。

また、検出情報取得部１１２は、検出情報取得手段としての機能を有する。相対位置取得部１１４は、相対位置取得手段としての機能を有する。絶対位置算出部１１６は、絶対位置算出手段としての機能を有する。また、監視表示制御部１２２は、監視表示制御手段としての機能を有する。面体表示制御部１２４は、面体表示制御手段としての機能を有する。

なお、上述した各構成要素は、例えば、制御部１０２の制御によって、プログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、各構成要素は、記憶部１０４に格納されたプログラムを、制御部１０２が実行することによって実現され得る。また、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールすることで、各構成要素を実現するようにしてもよい。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。

図１１は、実施の形態１にかかる表示システム２０によって実行される表示方法を示すフローチャートである。図１１に示されるフローチャートは、主に、表示制御装置１００によって実行される。上述したように、複数の検出装置６０の間で、測距が行われる（ステップＳ１０２）。これにより、各作業者装置５０において、測距結果情報を含む検出情報が生成される。

位置算出部１１０は、各隊員（作業者）の、現場における位置を算出する（ステップＳ１０４～Ｓ１０８）。具体的には、位置算出部１１０は、測距結果情報を用いて得られた複数の検出装置６０の間の相対位置に基づいて、基準点（アンカーポイント３０）に対する複数の隊員（作業者、作業主体）それぞれの位置を算出する。以下、位置算出部１１０の各構成要素の説明とともに詳述する。

検出情報取得部１１２は、各隊員（作業者）に装着された検出装置６０によって生成された検出情報を取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、検出情報取得部１１２は、各隊員に装着された作業者装置５０（制御装置５２又は検出装置６０）から、検出装置６０によって生成された検出情報を受信（取得）する。これにより、各隊員に装着された検出装置６０に関する検出情報（以下、単に「各隊員に関する検出情報」と称することもある）が取得される。なお、検出情報取得部１１２は、表示制御装置１００に搭載された情報処理装置１０１（図４）の通信部１０６を制御して、検出情報を取得する。なお、上述したように、検出情報は、測距結果情報と、ＩＭＵ情報と、気圧情報とを含む。

相対位置取得部１１４は、複数の検出装置６０の間の相対位置を取得する（ステップＳ１０６）。具体的には、相対位置取得部１１４は、各隊員に装着された検出装置６０によって生成された測距結果情報を用いて、複数の検出装置６０の間の相対位置を取得する。言い換えると、相対位置取得部１１４は、検出情報取得部１１２によって取得された検出情報に含まれる測距結果情報を用いて、複数の検出装置６０の間の相対位置、つまり複数の隊員の間の相対位置を取得（算出）する。

さらに具体的には、相対位置取得部１１４は、その隊員のＵＷＢモジュール６２から近傍の隊員のＵＷＢモジュール６２に対するＵＷＢ電波の方向と、その隊員の慣性計測装置６４によるＩＭＵ情報とから、その隊員に対する近傍の隊員の方角を検出してもよい。すなわち、相対位置取得部１１４は、ＩＭＵ情報からその隊員が向いている方角を取得する。そして、相対位置取得部１１４は、隊員が向いている方角と、隊員に対するＵＷＢモジュール６２の姿勢とから、その隊員のＵＷＢモジュール６２（検出装置６０）から見た、近傍の隊員のＵＷＢモジュール６２（検出装置６０）の方角を検出することができる。そして、相対位置取得部１１４は、その検出された方角と、その隊員の検出装置６０から近傍の隊員の検出装置６０までの距離とから、その隊員（検出装置６０）に対する近傍の隊員（検出装置６０）の相対位置を取得（算出）することができる。なお、隊員に対するＵＷＢモジュール６２の姿勢は、ＵＷＢモジュール６２（検出装置６０）がどのような姿勢で隊員に装着されるかによって、予め定められ得る。

例えば、隊員Ａ（検出装置６０Ａ）の近傍には、隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）が存在するとする。その場合、相対位置取得部１１４は、隊員ＡのＵＷＢモジュール６２から隊員ＢのＵＷＢモジュール６２に対するＵＷＢ電波の方向と、隊員ＡのＩＭＵ情報とから、隊員Ａ（検出装置６０Ａ）に対する隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）の方角を検出する。これにより、相対位置取得部１１４は、その検出された方角と、隊員Ａ（検出装置６０Ａ）から隊員Ｂ（検出装置６０）までの距離とから、隊員Ａ（検出装置６０Ａ）に対する隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）の相対位置を取得する。

なお、ある隊員について、その隊員の近傍に３人以上の隊員が存在する場合、相対位置取得部１１４は、その隊員については、三角測量の技術により、その隊員（検出装置６０）と、近傍の隊員（検出装置６０）との相対位置を取得してもよい。すなわち、この場合、その隊員の検出装置６０については、３つ以上の検出装置６０からの距離が計測されている。したがって、相対位置取得部１１４は、その隊員に対する近傍の隊員の方角を検出しなくても、三角測量の原理により、その隊員（検出装置６０）と、近傍の隊員（検出装置６０）との相対位置を取得（算出）することができる。例えば、隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）の近傍には、隊員Ａ（検出装置６０Ａ）、隊員Ｃ（検出装置６０Ｃ）及び隊員Ｄ（検出装置６０Ｄ）が存在するとする。この場合、相対位置取得部１１４は、三角測量の原理により、隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）と、隊員Ａ（検出装置６０Ａ）、隊員Ｃ（検出装置６０Ｃ）及び隊員Ｄ（検出装置６０Ｄ）との相対位置を取得してもよい。

また、ある隊員について、その隊員の近傍に２人の隊員が存在するとする。この場合、相対位置取得部１１４は、その隊員については、三角測量の原理と、その隊員に対する近傍の隊員の方角とを組み合わせて、その隊員（検出装置６０）と近傍の隊員（検出装置６０）との相対位置を取得してもよい。すなわち、この場合では、その隊員の検出装置６０については、２つの検出装置６０からの距離が計測されているのみであるので、三角測量の原理のみでは、その隊員の近傍の２人の隊員に対する相対位置は、一意に定まらない。すなわち、近傍の２人の隊員を結ぶ直線のどちら側にその隊員が位置しているのか、定まらない。この場合、相対位置取得部１１４は、上述した方法によって、その隊員に対する近傍の２人の隊員それぞれの大凡の方角を検出することにより、三角測量の原理を用いて、その隊員の近傍の２人の隊員に対する相対位置を取得してもよい。

例えば、隊員Ｃ（検出装置６０Ｃ）の近傍には、隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）及び隊員Ｄ（検出装置６０Ｄ）が存在するとする。この場合、相対位置取得部１１４は、隊員Ｃ（検出装置６０Ｃ）に対する、隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）及び隊員Ｄ（検出装置６０Ｄ）それぞれの方角を検出する。そして、相対位置取得部１１４は、それらの方角と、三角測量の原理とを用いて、隊員Ｃ（検出装置６０Ｃ）と、隊員Ｂ（検出装置６０Ｂ）及び隊員Ｄ（検出装置６０Ｄ）との相対位置を取得してもよい。

絶対位置算出部１１６は、各隊員（作業者）の絶対位置を算出する（ステップＳ１０８）。具体的には、絶対位置算出部１１６は、基準点（アンカーポイント３０）に対する各隊員（作業者）の位置を、絶対位置として算出する。さらに具体的には、絶対位置算出部１１６は、アンカーポイント３０に対する相対位置が取得されている隊員（検出装置６０）の絶対位置を算出する。すなわち、絶対位置算出部１１６は、この隊員については、アンカーポイント３０に対する相対位置を、その隊員の絶対位置として算出する。例えば、アンカーポイント３０の近傍に隊員Ａが存在するため、アンカーポイント３０に対する隊員Ａ（検出装置６０Ａ）の相対位置が取得されているとする。この場合、絶対位置算出部１１６は、アンカーポイント３０に対する隊員Ａ（検出装置６０Ａ）の相対位置を、隊員Ａの絶対位置と算出する。

そして、絶対位置算出部１１６は、絶対位置が算出された隊員（検出装置６０）との間の相対位置が取得されている隊員（検出装置６０）について、幾何学的手法により、絶対位置を算出する。例えば、上述した例では、隊員Ａ（検出装置６０Ａ）と隊員Ｂとの間の相対位置が取得されている。この場合、絶対位置算出部１１６は、隊員Ａの絶対位置と、隊員Ａに対する隊員Ｂの相対位置とから、幾何学的手法により、隊員Ｂの絶対位置を算出する。例えば、２次元座標系において、隊員Ａの絶対位置を（Ｘａ，Ｙａ）とし、隊員Ａに対する隊員Ｂの相対位置ベクトルを（Ｘａｂ，Ｙａｂ）とする。この場合、絶対位置算出部１１６は、Ｘｂ＝Ｘａ＋Ｘａｂ、Ｙｂ＝Ｙａ＋Ｙａｂにより、隊員Ｂの絶対位置（Ｘｂ，Ｙｂ）を算出してもよい。絶対位置算出部１１６は、他の隊員についても、同様にして絶対位置を算出する。なお、隊員の数が多い場合、絶対位置算出部１１６は、ＭＤＳ（Multi Dimensional Scaling：多次元尺度構成法）等の多変量解析法を用いて、各隊員の絶対位置を算出してもよい。

なお、位置算出部１１０は、気圧情報を用いて、隊員の位置する場所のフロアレベルを特定してもよい。つまり、位置算出部１１０は、複数の検出装置６０それぞれで検出された気圧情報に基づいて、現場における隊員（作業者、作業主体）のフロアレベルを特定（推定）する。気圧は地表で最も高く、空気が薄くなる上空へ行くほど、低くなる。位置算出部１１０は、気圧情報を用いて気圧の変化を捉えることにより、高度を測定する。具体的には、位置算出部１１０は、現場である建物に隊員が進入する前に検出された気圧を、基準となる１階（グランドレベル）の気圧（基準気圧）であると判定する。そして、位置算出部１１０は、ある隊員に関する気圧情報に示された気圧が基準気圧よりも予め定められた値よりも低下した場合に、その隊員のフロアレベルが上昇した（例えばその隊員が２階に上がった）と判定する。

移動軌跡格納部１３２は、各隊員（作業者）の移動軌跡を格納する（ステップＳ１１０）。具体的には、移動軌跡格納部１３２は、各隊員の絶対位置とそのときの時刻とを対応付けた移動軌跡データを格納する。なお、移動軌跡データを用いて、各隊員の絶対位置をプロットすることにより、移動軌跡が生成される。移動軌跡格納部１３２は、表示制御装置１００に搭載された情報処理装置１０１の記憶部１０４によって実現され得る。

分割エリア生成部１４２は、隊員の作業現場を複数のエリアに分割した分割エリアを生成する（ステップＳ１１２）。具体的には、分割エリア生成部１４２は、現場の位置に対応する、メッシュ状に分割された複数のエリア（分割エリア）を生成する。分割エリアは、例えば、数ｍ×数ｍの矩形であってもよい。また、分割エリアの形状は、矩形に限られず、例えば、六角形であってもよい。分割エリアについては後述する。

表示制御部１２０は、隊員（作業者）の位置を示す位置情報が表示デバイスに表示されるように、制御を行う（ステップＳ１２０）。これにより、隊員（作業者）の位置情報が表示デバイス（監視装置４０及び面体７０）に表示される。つまり、表示制御部１２０の制御によって、隊員の位置情報を表示する位置情報表示画面が、表示デバイスに表示される。このとき、表示制御部１２０は、複数の分割エリアが表示され、表示された分割エリアに隊員（作業者、作業主体）の位置が重畳されるように、制御を行う。

監視表示制御部１２２は、各隊員の情報が監視装置４０に表示されるように制御を行う。これにより、監視装置４０には、図９で例示したように、各隊員の情報を示す隊長画面９０が表示される。

また、監視表示制御部１２２は、各隊員の位置情報が監視装置４０に表示されるように、制御を行う。具体的には、監視表示制御部１２２は、各隊員の位置情報及び分割エリアを監視装置４０に表示させるための命令を、監視装置４０に送信する。これにより、監視装置４０に搭載された情報処理装置１０１のインタフェース部１０８は、隊員の位置情報を表示する。これにより、隊長は、各隊員の位置を容易に把握することが可能となる。また、このとき、監視装置４０のインタフェース部１０８は、隊員の位置がメッシュ状の分割エリアに重畳されるように、隊員の位置情報を表示する。また、このとき、監視装置４０は、隊員の位置と分割エリアの位置とを対応させて位置情報が表示されるように、制御を行う。

面体表示制御部１２４は、各隊員の情報が、対応する隊員に装着された面体７０に表示されるように制御を行う。これにより、その隊員に装着された面体７０には、図８で例示したように、対応する隊員の情報を示す隊員画面８０が表示される。

また、面体表示制御部１２４は、隊員の位置情報及び分割エリアが各隊員に装着された面体７０に表示されるように、制御を行う。具体的には、面体表示制御部１２４は、隊員の位置情報及び分割エリアを面体７０に表示させるための命令を、作業者装置５０の制御装置５２に送信する。これにより、制御装置５２は、隊員の位置情報を表示する画面を生成する。そして、制御装置５２がヘッドアップディスプレイ７４を制御することにより、隊員に装着された面体７０のヘッドアップディスプレイ７４は、隊員の位置情報を表示する。これにより、隊員は、各隊員の位置を容易に把握することが可能となる。

また、制御装置５２は、隊員の位置と分割エリアの位置とを対応させて位置情報が表示されるように、制御を行う。これにより、制御装置５２は、隊員の位置がメッシュ状の分割エリアに重畳された画面を生成する。そして、制御装置５２がヘッドアップディスプレイ７４を制御することにより、隊員に装着された面体７０のヘッドアップディスプレイ７４は、隊員の位置がメッシュ状の分割エリアに重畳されるように、隊員の位置情報を表示する。

また、面体表示制御部１２４は、各隊員に装着された面体７０に隊員の位置情報を表示させる際に、その面体７０を装着した隊員の位置が目立つような表示形態となるように、制御を行ってもよい。つまり、面体表示制御部１２４は、その面体７０を装着している隊員（作業者）の位置が、この隊員とは異なる隊員（作業者、作業主体）の位置よりも目立つような表示形態で表示されるように、制御を行う。例えば、面体表示制御部１２４は、隊員Ａの面体７０に、隊員Ａの位置が隊員Ｂ～隊員Ｄの位置よりも目立つような表示形態で表示されるように、制御を行う。

例えば、面体表示制御部１２４は、対応する隊員の位置情報のみに特定のマーカを付加するように、制御を行ってもよい。あるいは、面体表示制御部１２４は、対応する隊員の位置情報が、他の隊員の位置情報よりも明瞭に（明るく）表示されるように、制御を行ってもよい。あるいは、面体表示制御部１２４は、対応する隊員の位置情報を示す画像（アイコン）が、他の隊員の位置情報を示す画像（アイコン）よりも大きく表示されるように、制御を行ってもよい。あるいは、面体表示制御部１２４は、対応する隊員の位置情報を示す画像（アイコン）の色が、他の隊員の位置情報を示す画像（アイコン）色よりも目立つものとなるように、制御を行ってもよい。例えば、対応する隊員の位置情報を示す画像（アイコン）を赤色で表示し、他の隊員の位置情報を示す画像（アイコン）を黒色で表示してもよい。

これにより、隊員は、面体７０に表示された複数の隊員の位置情報のうちのどれが自分の位置情報であるかを、容易に把握することが可能となる。したがって、隊員は、さらに容易に、自分の位置を把握することが可能となる。

ここで、隊長（指揮官）が監視装置４０を操作することによって、どの隊員の面体７０に位置情報を表示させるかを、決定してもよい。具体的には、例えば、隊員Ａの面体７０に位置情報を表示させる旨の操作が監視装置４０になされた場合、監視装置４０は、隊員Ａの面体７０に位置情報を表示させる旨の命令を、表示制御装置１００に送信する。このとき、表示制御装置１００の面体表示制御部１２４は、隊員の位置情報（及び分割エリア）を面体７０Ａに表示させるための命令を、隊員Ａの作業者装置５０Ａの制御装置５２Ａに送信する。これにより、隊員Ａに装着された面体７０Ａのヘッドアップディスプレイ７４は、隊員の位置情報を表示する。なお、このとき、隊員Ａ以外の隊員の面体７０には、隊員の位置情報が表示されなくてもよい。

ここで、表示制御部１２０は、面体７０に表示される表示内容とは異なる表示内容を、監視装置４０に表示させるように、制御を行ってもよい。具体的には、監視表示制御部１２２は、面体７０に表示される画面とは異なる画面を監視装置４０に表示させるための命令を、監視装置４０に送信する。これにより、図８及び図９に例示したように、面体７０に表示される画面とは異なる画面が監視装置４０に表示される。

探索エリア判定部１４４は、複数の分割エリアのうち、隊員によって探索された分割エリアがあるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。隊員によって探索された分割エリアがあると判定された場合（Ｓ１３０のＹＥＳ）、表示制御部１２０は、探索済みの分割エリア（探索済みエリア）の表示が変更されるように、制御を行う（ステップＳ１３２）。つまり、表示制御部１２０は、隊員（作業者、作業主体）によって探索されたと判定された分割エリアの表示形態が、隊員（作業者、作業主体）によって探索されたと判定されていない分割エリアの表示形態とは異なるように、制御を行う。一方、隊員によって探索された分割エリアがないと判定された場合（Ｓ１３０のＮＯ）、Ｓ１３２の処理は実行されない。

具体的には、探索エリア判定部１４４は、例えば、１人以上の隊員が、ある分割エリアに到達した後でその分割エリアから出た場合に、その分割エリアが探索済みエリアであると判定してもよい。また、探索エリア判定部１４４は、移動軌跡格納部１３２に格納された移動軌跡を用いて、探索済みエリアを判定してもよい。なお、分割エリアが探索されたか否かの判定方法については、上記の例に限られず、現場の状況等に応じて、適宜、定められ得る。

また、探索エリア判定部１４４は、隊長が監視装置４０を操作することによって、探索済みエリアを判定してもよい。つまり、隊長が監視装置４０に表示された隊員の位置情報を視認して探索済みエリアを判断してもよい。そして、隊長は、ＧＵＩにより監視装置４０を操作して、探索済みエリアを指定してもよい。例えば、隊長は、監視装置４０のインタフェース部１０８において、ＧＵＩによるタップ又はクリック等の操作により探索済みエリアを選択することによって、探索済みエリアを指定してもよい。そして、監視装置４０は、探索済みエリアを示す情報を表示制御装置１００に送信してもよい。この情報を用いて、探索エリア判定部１４４は、探索済みエリアを判定してもよい。

また、例えば、表示制御部１２０は、探索済みエリアの表示が探索済みエリア以外の分割エリアの表示よりも暗くなるように、制御を行う。例えば、表示制御部１２０は、探索済みエリアが塗りつぶされたように表示されるように、制御を行ってもよい。

そして、監視表示制御部１２２は、探索済みエリアの表示を変更する旨の命令を、監視装置４０に送信する。これにより、監視装置４０に搭載された情報処理装置１０１のインタフェース部１０８は、探索済みエリアの表示が変更された画面を表示する。

同様に、面体表示制御部１２４は、探索済みエリアの表示を変更する旨の命令を、作業者装置５０の制御装置５２に送信する。これにより、制御装置５２は、探索済みエリアの表示が変更された画面を生成する。そして、制御装置５２がヘッドアップディスプレイ７４を制御することにより、ヘッドアップディスプレイ７４は、探索済みエリアの表示が変更された画面を表示する。

このように、探索済みエリアの表示を変更することで、隊長及び隊員は、探索済みエリアを容易に把握することができる。これにより、隊員は、探索済みエリア以外の分割エリアを中心に探索活動を進めることができる。また、隊長は、監視装置４０の画面を見ながら、現場のどこを探索すべきかを、隊員に指示することができる。

退避ルート生成部１５０は、隊員に対して退避命令が発せられたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ここで、退避命令は、隊員に対して現場から退避することを指示する命令である。退避命令は、例えば、緊急時に、隊長が監視装置４０を操作することによって、発せられてもよい。この場合、監視装置４０は、退避命令が発せられた旨を示す情報を表示制御装置１００に送信してもよい。この情報を用いて、退避ルート生成部１５０は、退避命令が発せられたことを判定してもよい。

退避命令が発せられた場合（Ｓ１４０のＹＥＳ）、退避ルート生成部１５０は、隊員ごとに、現場から退避する際の退避ルートを生成する（ステップＳ１４２）。また、表示制御部１２０（面体表示制御部１２４）は、各隊員の退避ルートがその隊員の面体７０に表示されるように、制御を行う（ステップＳ１４４）。なお、表示制御部１２０（面体表示制御部１２４）は、各隊員の面体７０に、他の隊員の退避ルートが表示されるように、制御を行ってもよい。つまり、表示制御部１２０は、面体７０に、少なくともこの面体７０を装着した隊員（作業者）が現場から退避する際の退避ルートを表示させるように、制御を行う。一方、退避命令が発せられていない場合（Ｓ１４０のＮＯ）、Ｓ１４２及びＳ１４４の処理は実行されない。

退避ルート生成部１５０は、隊員（作業者）の移動軌跡に基づいて、その隊員（作業者）の退避ルートを生成してもよい。具体的には、退避ルート生成部１５０は、隊員の移動軌跡を逆行するようにして、退避ルートを生成してもよい。その際に、移動軌跡において隊員が最短ルートで移動していなかった場合に、退避ルート生成部１５０は、移動軌跡に沿った最短ルートとなる退避ルートを生成してもよい。これにより、自動的に退避ルートが生成されるので、緊急時に退避ルートを検討することが不要となる。面体表示制御部１２４は、生成された退避ルートが面体７０に表示されるように、制御を行う。

また、退避ルート生成部１５０は、隊長（指揮官）の操作に応じて隊員（作業者）の退避ルートを生成してもよい。具体的には、隊長は、監視装置４０を操作して、退避ルートを生成する。例えば、タブレット端末である監視装置４０のタッチパネルに表示された位置情報及びマップ情報に退避ルートを手書きすることで、退避ルートが生成されてもよい。監視装置４０は、この生成された退避ルートを示す情報を、表示制御装置１００に送信する。退避ルート生成部１５０は、この情報を用いて、退避ルートを生成してもよい。これにより、例えば、上記のように自動的に生成された退避ルートが、建物の倒壊等によって通行不可となった場合であっても、手動により退避ルートを生成することが可能となる。面体表示制御部１２４は、生成された退避ルートが面体７０に表示されるように、制御を行う。

また、退避ルート生成部１５０は、隊員が進むべき方角の表示を生成してもよい。そして、表示制御部１２０（面体表示制御部１２４）は、面体７０に、この面体７０を装着した隊員（作業者）が進むべき方角を表示させることで、退避ルートが表示されるように制御を行う。具体的には、退避ルート生成部１５０は、上述した自動又は手動の方法によって、退避ルートを生成する。そして、退避ルート生成部１５０は、退避ルートにおいて隊員がどの方角に進むべきかを示すメッセージを生成してもよい。例えば、退避ルート生成部１５０は、「北へ進め」、「前進せよ」又は「右へ進め」といったメッセージを生成してもよい。面体表示制御部１２４は、生成された退避ルートを示すメッセージが面体７０（隊員画面８０のメッセージ表示領域８４）に表示されるように、制御を行う。退避ルート生成部１５０は、退避ルートにおいて隊員がどの方角に進むべきかを示す矢印を生成してもよい。

＜具体例＞
ここで、面体７０及び監視装置４０に表示される位置情報の具体例について説明する。
図１２は、隊員が存在する現場９００を例示する図である。図１２は、隊員Ａ～Ｄが、建物である現場９００に配置されている例を示している。また、現場９００は、火災現場である。なお、図１２の上方向を、北向きとする。現場９００の入口９０２の近傍に、アンカーポイント３０が配置されている。なお、アンカーポイント３０は、現場９００に常設されているものではなく、隊員が現場９００に進入する際に隊員によって設置される。上述したように、このアンカーポイント３０の位置が、隊員の絶対位置の基準点（座標系でいう原点）となる。アンカーポイント３０は、表示制御装置１００と通信可能に接続されている。

作業者装置５０Ａ（検出装置６０Ａ）を装着した隊員Ａは、通路９０４上の、アンカーポイント３０の概ね西側の近傍に存在している。作業者装置５０Ｂ（検出装置６０Ｂ）を装着した隊員Ｂは、通路９０４上の、隊員Ａの概ね西側の近傍に存在している。作業者装置５０Ｃ（検出装置６０Ｃ）を装着した隊員Ｃは、通路９０４上の、隊員Ｂの概ね南側の近傍に存在している。作業者装置５０Ｄ（検出装置６０Ｄ）を装着した隊員Ｄは、部屋９０６の中に存在している。そして、隊員Ｄは、隊員Ｂ及び隊員Ｃの近傍に存在している。また、隊員Ｂの近傍の部屋９０８に火元９１０が存在している。

この場合、図６を用いて上述したように、アンカーポイント３０と検出装置６０Ａとの間の距離が計測される。また、検出装置６０Ａと検出装置６０Ｂとの間の距離が計測される。また、検出装置６０Ｂと検出装置６０Ｃとの間の距離が計測される。また、検出装置６０Ｂと検出装置６０Ｄとの間の距離が計測される。また、検出装置６０Ｃと検出装置６０Ｄとの間の距離が計測される。

検出装置６０Ａ（制御装置５２Ａ）は、検出情報Ｄｔ＿Ａを表示制御装置１００に送信する。また、検出装置６０Ｂ（制御装置５２Ｂ）は、検出情報Ｄｔ＿Ｂを表示制御装置１００に送信する。また、検出装置６０Ｃ（制御装置５２Ｃ）は、検出情報Ｄｔ＿Ｃを表示制御装置１００に送信する。また、検出装置６０Ｄ（制御装置５２Ｄ）は、検出情報Ｄｔ＿Ｄを表示制御装置１００に送信する。そして、上述したように、表示制御装置１００の位置算出部１１０は、各検出装置６０から取得された検出情報を用いて、隊員Ａ～Ｄの絶対位置、つまりアンカーポイント３０（基準点）に対する位置を算出する。

図１３は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００の制御によって表示される位置情報表示画面２００を例示する図である。上述したように、表示制御部１２０の制御によって、位置情報表示画面２００が、面体７０及び監視装置４０に表示される。

位置情報表示画面２００は、面体７０に表示された隊員画面８０（図８）において、撮像画像表示領域８１に、撮像画像の代わりに表示されるようにしてもよい。あるいは、位置情報表示画面２００は、面体７０に表示された隊員画面８０の全面に表示されるようにしてもよい。各隊員が装着された面体７０の操作スイッチ７８を操作することによって、位置情報表示画面２００が隊員画面８０にどのように表示されるかを切り替え可能としてもよい。あるいは、隊長が監視装置４０を操作することによって、位置情報表示画面２００が各隊員の面体７０に表示される隊員画面８０にどのように表示されるかを切り替え可能としてもよい。

位置情報表示画面２００は、監視装置４０に表示された隊長画面９０（図９）において、マップ表示領域９１に表示されるようにしてもよい。あるいは、位置情報表示画面２００は、隊長画面９０において、活動状況表示領域９３に、各隊員の活動状況画像９４の代わりに表示されるようにしてもよい。あるいは、位置情報表示画面２００は、監視装置４０に表示された隊長画面９０の全面に表示されるようにしてもよい。隊長が監視装置４０を操作することによって、位置情報表示画面２００が隊長画面９０にどのように表示されるかを切り替え可能としてもよい。

位置情報表示画面２００は、現場９００のフロアマップに対応するマップ情報２１０を表示する。また、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０における北向きを示す方位マーク２０２を表示してもよい。また、現場９００における火元９１０の位置が判明している場合、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０の対応する箇所に、火元マーク２０４を表示してもよい。方位マーク２０２及び火元マーク２０４は、表示制御部１２０の制御によって表示され得る。火元マーク２０４は、隊長が監視装置４０を操作して火元９１０の位置を指定することによって、表示されるようにしてもよい。具体的には、監視装置４０は、指定された火元９１０の位置情報を表示制御装置１００に送信する。そして、表示制御部１２０は、マップ情報２１０において火元９１０の位置に対応する箇所に、火元マーク２０４を表示させるように、制御を行う。

そして、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０に重畳するように、アンカーポイント３０の画像及び隊員Ａ～Ｄの画像（アイコン）を表示する。具体的には、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０の、アンカーポイント３０の位置に対応する箇所に、アンカーポイント画像２１２を表示する。また、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０の、隊員Ａの位置に対応する箇所に、隊員Ａの隊員画像２２０Ａを表示する。また、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０の、隊員Ｂの位置に対応する箇所に、隊員Ｂの隊員画像２２０Ｂを表示する。また、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０の、隊員Ｃの位置に対応する箇所に、隊員Ｃの隊員画像２２０Ｃを表示する。また、位置情報表示画面２００は、マップ情報２１０の、隊員Ｄの位置に対応する箇所に、隊員Ｄの隊員画像２２０Ｄを表示する。ここで、各隊員の隊員画像２２０は、各隊員の位置情報を示している。また、隊員画像２２０それぞれの近傍に、対応する隊員の識別情報（名前等）が表示されてもよい。なお、隊長が位置情報表示画面２００において隊員画像２２０を例えばタップ操作又はクリック操作等によって選択すると、その選択された隊員画像２２０に対応する隊員の面体７０に設けられた撮像装置７２で撮影された画像が、表示されてもよい。あるいは、各隊員画像２２０の近傍に又は各隊員画像２２０に重ねて、各隊員画像２２０に対応する各隊員の面体７０に設けられた撮像装置７２で撮影された画像が、表示されてもよい。

図１３に例示したような位置情報表示画面２００が、表示制御装置１００（表示制御部１２０）の制御によって面体７０に表示されることにより、各隊員（作業者）は、各隊員（作業者、作業主体）の位置を、容易に把握することが可能となる。また、図１３に例示したような位置情報表示画面２００が、表示制御装置１００（表示制御部１２０）の制御によって監視装置４０に表示されることにより、隊長（指揮官）は、各隊員（作業者、作業主体）の位置を、容易に把握することが可能となる。

図１４は、図１３に例示された位置情報表示画面２００に分割エリア２３０が表示された状態を例示する図である。図１４の例では、位置情報表示画面２００は、９個の分割エリア２３０－１～２３０－９を表示している。そして、位置情報表示画面２００において、各隊員の位置情報を示す隊員画像２２０が、分割エリア２３０に重畳されて表示されている。

また、図１４の例において、分割エリア２３０－１，２３０－２，２３０－３，２３０－６，２３０－９は、探索済みエリアである。したがって、探索済みエリアである分割エリア２３０－１，２３０－２，２３０－３，２３０－６，２３０－９の表示形態は、探索済みエリアでない分割エリア２３０－４，２３０－５，２３０－７，２３０－８の表示形態とは異なっている。図１４の例では、探索済みエリアである分割エリア２３０－１，２３０－２，２３０－３，２３０－６，２３０－９は、塗りつぶされたような、暗い表示形態で表示されている。

図１４に例示したような位置情報表示画面２００が、表示制御装置１００（表示制御部１２０）の制御によって面体７０に表示されることにより、各隊員（作業者）は、探索済みエリアを、容易に把握することが可能となる。また、図１４に例示したような位置情報表示画面２００が、表示制御装置１００（表示制御部１２０）の制御によって監視装置４０に表示されることにより、隊長（指揮官）は、探索済みエリアを、容易に把握することが可能となる。また、これにより、隊長は、各隊員の位置情報を見ながら、無線等を用いた音声によって、各隊員に、探索すべき場所を指示することが可能となる。

図１５は、図１３に例示された位置情報表示画面２００が隊員画面８０に表示された状態を例示する図である。図１５は、隊員Ｄの面体７０Ｄに表示された隊員画面８０を例示している。図１５の例では、図８に例示された隊員画面８０の撮像画像表示領域８１の位置に、位置情報表示画面２００が表示されている。これにより、隊員Ｄは、自分の位置及び他の隊員の位置を、容易に把握することができる。また、同様の位置情報表示画面２００が他の隊員の面体７０に表示されることによって、他の隊員についても同様に、自分の位置及び他の隊員の位置を、容易に把握することができる。なお、作業者装置５０（制御装置５２又は面体７０）は、表示制御装置１００から、他の隊員の面体７０に設けられた撮像装置７２で撮影された画像を取得してもよい。この場合、隊員が位置情報表示画面２００において隊員画像２２０を例えば音声等によって選択すると、その選択された隊員画像２２０に対応する隊員の面体７０に設けられた撮像装置７２で撮影された画像が、表示されてもよい。この場合、制御装置５２は、隊員の音声に対して音声認識処理を行って、隊員画像２２０を選択してもよい。例えば、隊員Ｄが「隊員Ａ」と発声すると、制御装置５２は、マイク７６ａによって入力された音声信号から音声認識を行って、隊員画像２２０Ａを選択し、隊員画像２２０Ａの近傍等に隊員Ａの撮像装置７２で撮影された画像を表示させる。あるいは、各隊員画像２２０の近傍に又は各隊員画像２２０に重ねて、各隊員画像２２０に対応する各隊員の面体７０に設けられた撮像装置７２で撮影された画像が、表示されてもよい。

また、図１５に例示された位置情報表示画面２００において、隊員Ｄの隊員画像２２０Ｄに、自己の位置を示すマーカ２２２が付加されている。これにより、隊員Ｄは、複数の隊員画像２２０のうちのどれが自分に対応するかを、容易に把握することができる。したがって、隊員Ｄは、自分の位置を容易に把握することが可能となる。また、同様の位置情報表示画面２００が他の隊員の面体７０に表示されることによって、他の隊員についても同様に、自分の位置を容易に把握することが可能となる。

このとき、表示制御部１２０（面体表示制御部１２４）は、隊員Ｄに装着された面体７０Ｄに位置情報表示画面２００を表示させる際に、隊員Ｄの隊員画像２２０Ｄにマーカ２２２を付加するように、制御を行う。そして、面体表示制御部１２４は、隊員Ｄの隊員画像２２０にマーカ２２２が付加されるための命令を、作業者装置５０Ｄの制御装置５２Ｄに送信する。これにより、制御装置５２Ｄは、隊員Ｄの位置情報（隊員画像２２０Ｄ）にマーカ２２２が付加された位置情報表示画面２００を生成する。

なお、図１５の例では、マーカ２２２は円形であるが、マーカ２２２の形状は任意であってもよい。また、隊員Ｄの隊員画像２２０Ｄにマーカを付加することに限定されない。上述したように、隊員Ｄの隊員画像２２０Ｄが、他の隊員画像２２０よりもの目立つような、任意の表示形態が考えられる。

図１６は、図１４に例示された位置情報表示画面２００において、マップ情報２１０が表示されていない状態を例示する図である。図１６の例では、位置情報表示画面２００は、アンカーポイント画像２１２、各隊員の隊員画像２２０Ａ～２２０Ｄ、方位マーク２０２、及び、分割エリア２３０－１～２３０－９を表示している。このとき、アンカーポイント画像２１２及び複数の隊員画像２２０が、メッシュ状に区切られた分割エリア２３０に配置されている。そして、上述したように、アンカーポイント３０は、現場９００の入口９０２の近傍に設置されている。したがって、各隊員及び隊長は、マップ情報がなくても、現場９００において、各隊員が入口９０２に対してどの辺りに位置しているかを、把握することができる。

図１７は、図１３に例示された位置情報表示画面２００に退避ルートが表示された状態を例示する図である。図１７に例示するように、表示制御部１２０の制御によって、位置情報表示画面２００に、退避ルート生成部１５０によって生成された退避ルート２４０が表示される。図１７の例では、隊員Ｄの退避ルート２４０が表示されている。表示制御部１２０は、図１７に例示された位置情報表示画面２００が、少なくとも隊員Ｄの面体７０に表示されるように制御を行ってもよい。また、表示制御部１２０は、図１７に例示された位置情報表示画面２００が、監視装置４０に表示されるように制御を行ってもよい。

これにより、各隊員は、緊急退避時に、退避ルートを容易に把握することができる。そして、緊急退避時に、各隊員は、退避ルートに従って移動すればよい。特に、緊急退避時、隊員は、パニック状態になることがあり、自分の位置及び進むべき方向が分からなくなることがある。本実施の形態では、そのような隊員を支援することができる。なお、上述したように、退避ルートは、隊員が進むべき方角を示すメッセージとして表示されてもよい。例えば、表示制御部１２０（面体表示制御部１２４）は、「北へ進め」、「前進せよ」、「右へ進め」、又は、「約１０ｍ真っすぐ進んで右に曲がれ」といったメッセージが、隊員画面８０のメッセージ表示領域８４に表示されるように、制御を行ってもよい。あるいは、表示制御部１２０（面体表示制御部１２４）は、隊員が進むべき方角を示す図形（例えば矢印等）が、隊員画面８０に表示されるように、制御を行ってもよい。隊員が進むべき方角を示す図形は、例えば位置情報表示画面２００に重畳されて表示されてもよい。

なお、何らかのトラブルによって面体７０に隊員画面８０が表示されなくなった場合でも、隊長が、監視装置４０に表示された、図１７に例示したような位置情報表示画面２００を見ながら、無線等による音声によって、隊員に指示を行ってもよい。あるいは、この場合、制御装置５２が、退避ルートに対応する音声情報を自動的に生成してもよい。そして、面体７０のスピーカ７６ｂが、音声情報を出力してもよい。

（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、図１１に示したフローチャートの各処理の順序は、適宜、変更可能である。また、図１１に示したフローチャートの処理の１つ以上は、なくてもよい。例えば、図１１に示したフローチャートにおいて、Ｓ１１２，Ｓ１３０～Ｓ１４４の処理は、省略されてもよい。また、図１１に示したフローチャートにおいて、Ｓ１３０～Ｓ１３２の処理と、Ｓ１４０～Ｓ１４４の処理とは、順序が逆であってもよい。

また、実施の形態１では、隊員（作業者）が現場で作業を行うとしたが、作業者以外の移動体が作業を行ってもよい。例えば、ロボット、無人作業車又はドローン等の移動体が、現場で作業を行ってもよい。この場合、移動体は、作業主体である。なお、移動体には、検出装置６０が装着（設置）され得るが、面体７０は装着されなくてもよい。

また、上述した実施の形態では、面体７０はヘッドアップディスプレイ７４によって隊員画面８０（位置情報等）を表示するとしたが、このような構成に限られない。面体７０は、ヘッドアップディスプレイ７４によって情報を表示しなくてもよい。例えば、面体７０に設けられた液晶画面等の画面に、情報が表示されてもよい。しかしながら、ヘッドアップディスプレイ７４によって隊員画面８０を虚像で表示することによって、隊員は、隊員画面８０を視認する際に、視線の移動を最小限にするだけでよい。

また、上述した実施の形態では、表示制御装置１００（位置算出部１１０）が、各隊員の相対位置を算出するとしたが、このような構成に限られない。作業者装置５０（例えば制御装置５２）が、相対位置を算出してもよい。この場合、相対位置取得部は、作業者装置５０（制御装置５２）から相対位置情報を取得（受信）する。

また、上述した実施の形態では、複数の検出装置（ＵＷＢモジュール）の間で直接電波が送受信されるとしたが、このような構成に限られない。隊員間の距離が、ＵＷＢ電波が届かない程度に離れてしまい得る場合に、隊員が中継装置を現場に設置するようにしてもよい。ここで、この中継装置は、ＵＷＢモジュールを有する。これにより、各検出装置は、中継装置を介して、他の検出装置と電波を送受信することが可能となる。

上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disk（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出する位置算出手段と、
前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う表示制御手段と、
を有する表示制御装置。
（付記２）
前記表示制御手段は、前記面体を装着している前記作業者の位置が、当該作業者とは異なる前記作業主体の位置よりも目立つような表示形態で表示されるように、制御を行う、
付記１に記載の表示制御装置。
（付記３）
前記表示制御手段は、前記面体に、少なくとも当該面体を装着した前記作業者が前記現場から退避する際の退避ルートを表示させるように、制御を行う、
付記１又は２に記載の表示制御装置。
（付記４）
前記表示制御手段は、前記面体に、前記作業者の移動軌跡に基づいて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記３に記載の表示制御装置。
（付記５）
前記表示制御手段は、前記面体に、前記現場の指揮を行う指揮官の操作に応じて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記３に記載の表示制御装置。
（付記６）
前記表示制御手段は、前記面体に、当該面体を装着した前記作業者が進むべき方角を表示させることで、前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記３に記載の表示制御装置。
（付記７）
前記表示制御手段は、前記面体に、前記現場の位置に対応する、メッシュ状に分割された複数のエリアが表示され、表示された前記エリアに前記作業主体の位置が重畳されて表示されるように、制御を行う、
付記１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
（付記８）
前記表示制御手段は、前記作業主体によって探索されたと判定された前記エリアの表示形態が、前記作業主体によって探索されたと判定されていない前記エリアの表示形態とは異なるように、制御を行う、
付記７に記載の表示制御装置。
（付記９）
前記表示制御手段は、前記現場の指揮を行う指揮官の監視装置に前記作業主体の位置を表示させるように制御を行い、
前記表示制御手段は、前記面体に表示される表示内容と異なる表示内容を、前記監視装置に表示させるように、制御を行う、
付記１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
（付記１０）
前記位置算出手段は、前記複数の検出装置それぞれで検出された気圧を示す気圧情報に基づいて、前記現場における前記作業主体のフロアレベルを特定する、
付記１から９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
（付記１１）
現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置と、
前記作業主体である作業者に装着される面体と、
表示制御装置と、
を有し、
前記複数の検出装置それぞれは、他の検出装置との間で電波を送受信することにより、前記他の検出装置との間の測距を行い、
前記表示制御装置は、
前記測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出する位置算出手段と、
前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う表示制御手段と、
を有し、
前記面体は、前記表示制御装置の制御に応じて、前記作業主体の位置情報を表示する、
表示システム。
（付記１２）
前記表示制御手段は、前記面体を装着している前記作業者の位置が、当該作業者とは異なる前記作業主体の位置よりも目立つような表示形態で表示されるように、制御を行う、
付記１１に記載の表示システム。
（付記１３）
前記表示制御手段は、前記面体に、少なくとも当該面体を装着した前記作業者が前記現場から退避する際の退避ルートを表示させるように、制御を行う、
付記１１又は１２に記載の表示システム。
（付記１４）
前記表示制御手段は、前記面体に、前記作業者の移動軌跡に基づいて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記１３に記載の表示システム。
（付記１５）
前記表示制御手段は、前記面体に、前記現場の指揮を行う指揮官の操作に応じて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記１３に記載の表示システム。
（付記１６）
前記表示制御手段は、前記面体に、当該面体を装着した前記作業者が進むべき方角を表示させることで、前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記１３に記載の表示システム。
（付記１７）
前記表示制御手段は、前記面体に、前記現場の位置に対応する、メッシュ状に分割された複数のエリアが表示され、表示された前記エリアに前記作業主体の位置が重畳されて表示されるように、制御を行う、
付記１１から１６のいずれか１項に記載の表示システム。
（付記１８）
前記表示制御手段は、前記作業主体によって探索されたと判定された前記エリアの表示形態が、前記作業主体によって探索されたと判定されていない前記エリアの表示形態とは異なるように、制御を行う、
付記１７に記載の表示システム。
（付記１９）
前記表示制御手段は、前記現場の指揮を行う指揮官の監視装置に前記作業主体の位置を表示させるように制御を行い、
前記表示制御手段は、前記面体に表示される表示内容と異なる表示内容を、前記監視装置に表示させるように、制御を行う、
付記１１から１８のいずれか１項に記載の表示システム。
（付記２０）
前記位置算出手段は、前記複数の検出装置それぞれで検出された気圧を示す気圧情報に基づいて、前記現場における前記作業主体のフロアレベルを特定する、
付記１１から１９のいずれか１項に記載の表示システム。
（付記２１）
前記面体には、骨伝導により音声を入出力する音声入出力装置が設けられている、
付記１１から２０のいずれか１項に記載の表示システム。
（付記２２）
前記面体は、当該面体を装着した前記作業者の前方に虚像を表示させる、
付記１１から２１のいずれか１項に記載の表示システム。
（付記２３）
現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出し、
前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う、
表示方法。
（付記２４）
前記面体を装着している前記作業者の位置が、当該作業者とは異なる前記作業主体の位置よりも目立つような表示形態で表示されるように、制御を行う、
付記２３に記載の表示方法。
（付記２５）
前記面体に、少なくとも当該面体を装着した前記作業者が前記現場から退避する際の退避ルートを表示させるように、制御を行う、
付記２３又は２４に記載の表示方法。
（付記２６）
前記面体に、前記作業者の移動軌跡に基づいて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記２５に記載の表示方法。
（付記２７）
前記面体に、前記現場の指揮を行う指揮官の操作に応じて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記２５に記載の表示方法。
（付記２８）
前記面体に、当該面体を装着した前記作業者が進むべき方角を表示させることで、前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
付記２５に記載の表示方法。
（付記２９）
前記面体に、前記現場の位置に対応する、メッシュ状に分割された複数のエリアが表示され、表示された前記エリアに前記作業主体の位置が重畳されて表示されるように、制御を行う、
付記２３から２８のいずれか１項に記載の表示方法。
（付記３０）
前記作業主体によって探索されたと判定された前記エリアの表示形態が、前記作業主体によって探索されたと判定されていない前記エリアの表示形態とは異なるように、制御を行う、
付記２９に記載の表示方法。
（付記３１）
前記現場の指揮を行う指揮官の監視装置に前記作業主体の位置を表示させるように制御を行い、
前記面体に表示される表示内容と異なる表示内容を、前記監視装置に表示させるように、制御を行う、
付記２３から３０のいずれか１項に記載の表示方法。
（付記３２）
前記複数の検出装置それぞれで検出された気圧を示す気圧情報に基づいて、前記現場における前記作業主体のフロアレベルを特定する、
付記２３から３１のいずれか１項に記載の表示方法。
（付記３３）
現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出するステップと、
前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行うステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。

１ 表示システム
２ 検出装置
４ 面体
６ 作業主体
１０ 表示制御装置
１２ 位置算出部
１４ 表示制御部
２０ 表示システム
２２ ネットワーク
３０ アンカーポイント
４０ 監視装置
５０ 作業者装置
５２ 制御装置
６０ 検出装置
６２ ＵＷＢモジュール
６４ 慣性計測装置
６６ 気圧センサ
７０ 面体
７２ 撮像装置
７４ ヘッドアップディスプレイ
７６ 音声入出力装置
７６ａ マイク
７６ｂ スピーカ
７８ 操作スイッチ
８０ 隊員画面
８１ 撮像画像表示領域
８２ 突入経過時間表示領域
８３ 空気ボンベ残圧表示領域
８４ メッセージ表示領域
９０ 隊長画面
９１ マップ表示領域
９２ メッセージ送信領域
９３ 活動状況表示領域
９４ 活動状況画像
１００ 表示制御装置
１０１ 情報処理装置
１１０ 位置算出部
１１２ 検出情報取得部
１１４ 相対位置取得部
１１６ 絶対位置算出部
１２０ 表示制御部
１２２ 監視表示制御部
１２４ 面体表示制御部
１３２ 移動軌跡格納部
１４２ 分割エリア生成部
１４４ 探索エリア判定部
１５０ 退避ルート生成部
２００ 位置情報表示画面
２１０ マップ情報
２１２ アンカーポイント画像
２２０ 隊員画像
２２２ マーカ
２３０ 分割エリア
２４０ 退避ルート

Claims (10)

1. 現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出する位置算出手段と、
   前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う表示制御手段と、
   を有する表示制御装置。
2. 前記表示制御手段は、前記面体を装着している前記作業者の位置が、当該作業者とは異なる前記作業主体の位置よりも目立つような表示形態で表示されるように、制御を行う、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御手段は、前記面体に、少なくとも当該面体を装着した前記作業者が前記現場から退避する際の退避ルートを表示させるように、制御を行う、
   請求項１又は２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御手段は、前記面体に、前記作業者の移動軌跡に基づいて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
   請求項３に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御手段は、前記面体に、前記現場の指揮を行う指揮官の操作に応じて生成された前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
   請求項３に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御手段は、前記面体に、当該面体を装着した前記作業者が進むべき方角を表示させることで、前記退避ルートが表示されるように、制御を行う、
   請求項３に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御手段は、前記面体に、前記現場の位置に対応する、メッシュ状に分割された複数のエリアが表示され、表示された前記エリアに前記作業主体の位置が重畳されて表示されるように、制御を行う、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 前記表示制御手段は、前記作業主体によって探索されたと判定された前記エリアの表示形態が、前記作業主体によって探索されたと判定されていない前記エリアの表示形態とは異なるように、制御を行う、
   請求項７に記載の表示制御装置。
9. 現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出し、
   前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行う、
   表示方法。
10. 現場で作業を行う複数の作業主体にそれぞれ装着された複数の検出装置の間で電波が送受信されることにより行われた測距の結果を示す測距結果情報を用いて、基準点に対する前記複数の作業主体それぞれの位置を算出するステップと、
    前記作業主体である作業者に装着された面体に、１つ以上の前記作業主体の位置を示す位置情報を表示させるように制御を行うステップと、
    をコンピュータに実行させるプログラム。

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