JP7625764B2

JP7625764B2 - 出庫方法、出庫装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびコンピュータプログラム

Info

Publication number: JP7625764B2
Application number: JP2024513386A
Authority: JP
Inventors: 喩潤方
Original assignee: Shenzhen Kubo Software Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Kubo Software Co Ltd
Priority date: 2021-09-10
Filing date: 2022-08-30
Publication date: 2025-02-03
Anticipated expiration: 2042-08-30
Also published as: JP2024531510A; EP4401019A1; US20240201704A1; CN115783577B; WO2023036022A1; CN115783577A; EP4401019A4

Description

本願は２０２１年０９月１０日に中国専利局に出願された、出願番号２０２１１１０６３１１４．７、出願の名称「出庫方法および機器」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本願に組み入れる。

本願実施例は荷物搬送機器の技術分野に関し、特に出庫方法、出庫装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびコンピュータプログラムに関する。

スマート倉庫は物流プロセスの重要部分である。ロボットは人間に代わってコンテナを搬送でき、スマート倉庫において重要な役割を演じている。ロボットはコンテナに対して、ラックからコンテナを取り出すことと、コンテナをラックに収納することを含む、荷物出し入れプロセスを実行する。ここで、コンテナをラックから取り出すことを出庫と称し、コンテナをラックに収納することを入庫と称する。

サービスシナリオが徐々に複雑化するのに伴い、いかにして複雑なサービスシナリオの出庫要求を満たすかが早急に解決すべき課題となっている。

本願実施例は、複雑なサービスシナリオの出庫要求を満たす、出庫方法および機器を提供する。

第１の態様として、本願実施例で提供する出庫方法は、少なくとも１つの出庫系列を決定するステップであって、各前記出庫系列内に少なくとも１つの出庫グループが含まれ、各前記出庫グループ内に少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる、ステップと、前記少なくとも１つの出庫系列にしたがって、ロボットに前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップと、前記搬送タスクのタスク実行状態および前記少なくとも１つの出庫系列に基づいて、前記少なくとも１つの要出庫コンテナの出庫を行うステップと、を含む。

任意選択として、少なくとも２つの出庫系列が存在するとき、前記少なくとも１つの出庫系列にしたがって、ロボットに前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、ロボットに少なくとも２つの前記出庫系列の搬送タスクを並行して割り当てるステップと、各前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに各前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップとを含み、前記目標出庫プランは、前記出庫系列内に含まれる少なくとも１つの前記出庫グループ間の第１の出庫順序、および／または、各前記出庫グループ内に含まれる少なくとも１つの要出庫コンテナ間の第２の出庫順序を指定するために用いられる。

任意選択として、各前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに各前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、前記第１の出庫順序と、前記出庫グループ内に含まれる各前記要出庫コンテナの情報に基づいて少なくとも１つの前記要出庫コンテナ間の出庫順序を決定するためのグループ内デフォルトプランとにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、前記出庫系列内に含まれる各前記出庫グループの情報に基づいて少なくとも１つの前記出庫グループ間の出庫順序を決定するためのグループ間デフォルトプランと、前記第２の出庫順序とにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、前記グループ間デフォルトプランおよび前記グループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップを含む。

任意選択として、前記出庫グループの情報は、前記出庫グループに含まれる前記要出庫コンテナの数量と、前記出庫グループに含まれる前記要出庫コンテナが存在する通路の数とのうち、少なくとも１つを含む。

任意選択として、前記要出庫コンテナの情報は、前記要出庫コンテナの搬送距離と、前記要出庫コンテナの重量と、前記要出庫コンテナのサイズとのうち、少なくとも１つを含む。

任意選択として、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがってロボットに前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、前記出庫系列内のいずれか１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止するステップを含む。

任意選択として、グループ間デフォルトプランおよび前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、ロボットに前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記第１の要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットに第２の出庫グループ内の各要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップを含み、前記第２の出庫グループは前記出庫系列における前記第１の出庫グループ以外の出庫グループである。

任意選択として、前記第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、ロボットに前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記第１の出庫グループ以外の出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを中止し、ロボットに前記第１の出庫グループ内の前記第１の要出庫コンテナ以外の要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップを含み、前記第１の出庫グループは前記第１の要出庫コンテナが存在する出庫グループである。

任意選択として、前記搬送タスクのタスク実行状態および前記少なくとも１つの出庫系列に基づいて、前記少なくとも１つの要出庫コンテナの出庫を行う前記ステップは、１つの第２の要出庫コンテナに対応する第２の搬送タスクのタスク実行状態が、前記第２の要出庫コンテナを取り出し済みの状態であるとき、少なくとも１つの、第３の要出庫コンテナの搬送タスクである第３の搬送タスクの、タスク実行状態を取得するステップと、各前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到達済みの状態である場合、継続して前記第２の搬送タスクを実行し、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって、前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うステップと、を含み、前記第３の要出庫コンテナは、前記第１の出庫順序において第２の出庫グループの前に位置する第３の出庫グループ内に含まれる要出庫コンテナ、および／または、前記第２の出庫グループに対応する前記第２の出庫順序において前記第２の要出庫コンテナの前に位置する要出庫コンテナを含み、前記第２の出庫グループは前記第２の要出庫コンテナが存在する出庫グループである。

任意選択として、前記方法はさらに、少なくとも１つの前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、前記操作台に到着済みの状態よりも前のいずれかの実行状態である場合、前記第２の要出庫コンテナを搬送するロボットを制御して待機させるステップと、前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到着済みの状態に更新されたとき、継続して前記第２の搬送タスクを実行して、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うステップと、を含む。

第２の態様として、本願実施例で提供する出庫装置は、少なくとも１つの出庫系列を決定するための出庫系列決定モジュールであって、各前記出庫系列内に少なくとも１つの出庫グループが含まれ、各前記出庫グループ内に少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる、出庫系列決定モジュールと、前記少なくとも１つの出庫系列にしたがって、ロボットに前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるためのタスク割り当てモジュールと、前記搬送タスクのタスク実行状態および前記少なくとも１つの出庫系列に基づいて、前記少なくとも１つの要出庫コンテナの出庫を行うためのコンテナ出庫モジュールと、を含む。

任意選択として、少なくとも２つの出庫系列が存在するとき、前記タスク割り当てモジュールはさらに、ロボットに少なくとも２つの前記出庫系列の搬送タスクを並行して割り当てるとともに、各前記出庫系列に対応する目標出荷プランにしたがって、ロボットに各前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられ、前記目標出荷プランは、前記出庫系列内に含まれる少なくとも１つの前記出庫グループ間の第１の出庫順序、および／または、各前記出庫グループ内に含まれる少なくとも１つの要出庫コンテナ間の第２の出庫順序を指定するために用いられる。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュールはさらに、各前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに各前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるか、または、前記第１の出庫順序と、前記出庫グループ内に含まれる各前記要出庫コンテナの情報に基づいて少なくとも１つの前記要出庫コンテナ間の出庫順序を決定するための、グループ内デフォルトプランとにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるか、または、前記出庫系列内に含まれる各前記出庫グループの情報に基づいて少なくとも１つの前記出庫グループ間の出庫順序を決定するためのグループ間デフォルトプランと、前記第２の出庫順序とに従って、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるか、または、前記グループ間デフォルトプランおよび前記グループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられる。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュールはさらに、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記出庫系列内のいずれか１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止するために用いられる。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュールはさらに、グループ間デフォルトプランおよび前記第２の出庫順序にしたがってロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記第１の要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットに、第２の出庫グループ内の各要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられ、前記第２の出庫グループは前記出庫系列における前記第１の出庫グループ以外の出庫グループである。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュールはさらに、前記第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記第１の出庫グループ以外の出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを中止し、ロボットに前記第１の出庫グループ内の前記第１の要出庫コンテナ以外の要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられ、前記第１の出庫グループは前記第１の要出庫コンテナが存在する出庫グループである。

任意選択として、前記コンテナ出庫モジュールはさらに、１つの第２の要出庫コンテナに対応する第２の搬送タスクのタスク実行状態が、前記第２の要出庫コンテナを取り出し済みの状態であるとき、少なくとも１つの、第３の要出庫コンテナの搬送タスクである第３の搬送タスクの、タスク実行状態を取得し、各前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到達済みの状態である場合、継続して前記第２の搬送タスクを実行し、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって、前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うために用いられ、前記第３の要出庫コンテナは、前記第１の出庫順序において第２の出庫グループの前に位置する第３の出庫グループ内に含まれる要出庫コンテナ、および／または、前記第２の出庫グループに対応する前記第２の出庫順序において前記第２の要出庫コンテナの前に位置する要出庫コンテナを含み、前記第２の出庫グループは前記第２の要出庫コンテナが存在する出庫グループである。

任意選択として、前記コンテナ出庫モジュールはさらに、少なくとも１つの前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、前記操作台に到着済みの状態よりも前のいずれかの実行状態である場合、前記第２の要出庫コンテナを搬送するロボットを制御して待機させ、前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到着済みの状態に更新されたとき、継続して前記第２の搬送タスクを実行して、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって、前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うために用いられる。

第３の態様として、本願実施例で提供する電子機器は、少なくとも１つのプロセッサとメモリとを含み、前記メモリにはコンピュータ実行指令が記憶され、前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行すると、前記電子機器により前記第１の態様の方法が実現される。

第４の態様として、本願実施例で提供するコンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサにより前記コンピュータ実行指令が実行されたとき、コンピュータ機器に前記第１の態様の方法を実現させる。

第５の態様として本願実施例で提供するコンピュータプログラムは、前記第１の態様の方法を実現するために用いられる。

本願実施例で提供する出庫方法および機器は、少なくとも１つの出庫系列を決定し、各出庫系列内に少なくとも１つの出庫グループが含まれ、各出庫グループ内に少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれるステップと、少なくとも１つの出庫系列にしたがって、ロボットに要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップと、搬送タスクのタスク実行状態および少なくとも１つの出庫系列に基づいて、少なくとも１つの要出庫コンテナの出庫を行うステップと、を含む。本願実施例は、複雑なサービスシナリオの出庫要求を出庫系列と出庫グループに区分することができ、各出庫系列には少なくとも１つの出庫グループが含まれ、各出庫グループには少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる。これにより、出庫系列および出庫グループにより要出庫コンテナの出庫を行うことができ、複雑なサービスシナリオの出庫要求を満たすことができる。

本願の実施例または従来技術における技術手段をより明確に説明するために、以下、実施例または従来技術の説明に使用する図面を簡単に紹介する。自明のことではあるが、下記の図面は本願の実施例の一部に過ぎず、当業者であれば創意工夫を要さずしてこれらの図面に基づいて他の図面が得られるであろう。

図１は本願実施例が適用される倉庫の俯瞰図である。図２は本願実施例が適用されるラックの側面図である。図３は本願で提供するロボットの構造模式図である。図４は本願実施例で提供する出庫方法の具体的ステップのフローチャートである。図５は本願実施例で提供する出庫装置の構造ブロック図である。図６は本願実施例で提供する電子機器の構造ブロック図である。

本願の実施例の目的、技術手段および利点をより明確にするため、以下、本願の実施例における図面と組み合わせて本願の実施例の技術スキームを明確且つ全面的に説明する。もちろん、説明される実施例は本願の実施例の一部であり、すべてではない。本願の実施例に基づいて当業者が創意工夫を要さずに得た他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。

本願実施例はスマート倉庫の技術分野に用いられる。スマート倉庫の技術分野において、物品は倉庫内のラック上に保管される。当該物品は、単独の荷物でも荷物を入れたコンテナでもよい。図１は本願実施例が適用される倉庫の俯瞰図である。図１に示すように、倉庫１０１には６つのラック１０２が設置されており、２つのラック１０２が横一列に並べられ、倉庫１０１内には合計でこのような３列のラック１０２が設置されている。
ラック１０２上に物品１０３を置くことができる。

当然のことながら、ラック１０２には複数の収納段が設置され、各収納段には複数のロケーションが設けられ、各ロケーションに物品１０３を置くことができる。このようにすることで、複数の収納段や複数のロケーションによって、ラック１０２の物品１０３に対する保管容量を高めることができる。図１からは、各物品１０３が１つのロケーションを占めていることがわかる。図２は本願実施例が適用されるラックの側面図である。図２に示すように、ラック１０２は３段の収納段１０５を含み、各収納段１０５が５つのロケーションを含み、各ロケーションに１つの物品１０３を置くことができる。

物品の搬送効率を高めるために、通常、ロボットによって物品の搬送を行う。ロボットは、ラック内の収納段から物品をロボットの収納段へ取り出すことも、物品をロボットの収納段からラックの収納段へ収納することもできる。

上記図１のラック１０２間には、それぞれ通路と称する一定の空きエリアが必要であり、ロボットは当該通路を通ってラックに接近できる。図１を見ると、４つの通路１０４が存在することがわかる。ロボットがラック１０２へ物品を収納する必要がある場合、ロボットは対応する通路１０４内へ移動して、ロボットの収納段上の物品をラック１０２へ収納する。ロボットがラック１０２から物品を取り出す必要がある場合、ロボットはやはり対応する通路１０４内へ移動して、ラック１０２の収納段から物品を取り出してロボットの収納段へ収納する。

図３は本願実施例で提供するロボットの構造模式図である。図３に示すように、当該ロボットは支持ユニット２１０と、移動シャーシ２２０と、荷物出し入れ装置２３０と、保管ラック２４０とを含み、支持ユニット２１０は移動シャーシ２２０に取り付けられ、保管ラック２４０と荷物出し入れ装置２３０は支持ユニット２１０に取り付けられている。また、荷物出し入れ装置２３０は前記支持ユニット２１０に沿って垂直方向に移動可能である。当該保管ラック２４０には、１つまたは複数の要搬送物品を置くためにいくつかの収納段を設置することができる。支持ユニット２１０には昇降ユニットが設置されており、昇降ユニットは、荷物出し入れ装置２３０を駆動して昇降移動させ、荷物出し入れ装置２３０を、保管ラック２４０上のいずれか１つの保管セルと位置合わせさせるか、倉庫のラックおよび／または物品と位置合わせさせるために用いられる。荷物出し入れ装置２３０は、垂直方向を軸に回転して向きを調整することで、保管セルと位置合わせするか、ラックおよび／または物品と位置合わせすることができる。荷物出し入れ装置２３０は物品の積み込みまたは荷下ろしを実行するために用いられ、ラックと保管セルとの間で物品の搬送を行う。

上記物品は、通常はコンテナ内に保管されているため、ロボットが物品を搬送することは、即ちコンテナを搬送することである。コンテナの出庫を行う場合、ロボットは倉庫のラックからコンテナを操作台まで搬送し、操作台上でコンテナに対する出庫を行う。

従来技術においては、出庫の際、複数のコンテナを連続して出庫することができる。具体的には、複数のコンテナを順番にロボットに割り当て、ロボットにこれらのコンテナを順次出庫させる。しかしながら、上記出庫方法は単純であるため、複雑なサービスシナリオの出庫要求を満たすことはできない。

上記課題を解決するために、本願実施例は複雑なサービスシナリオの出庫要求を、出庫系列と出庫グループに区分する。各出庫系列には少なくとも１つの出庫グループが含まれ、各出庫グループには少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる。これにより、出庫系列および出庫グループにより要出庫コンテナの出庫を行うことができ、複雑なサービスシナリオの出庫要求を満たすことができる。

上記複雑なサービスシナリオとは、物品を少なくとも２つの次元で区分するシナリオでありうる。例えば、物品が衣服の場合、衣服は色およびサイズという２つの次元で区分することができる。そして１つのサイズが１つの出庫グループに対応する。区分後のグループには、色ごとに並べた当該サイズの衣服が含まれる。さらに、複数のサイズに対応する出庫グループが、１つの出庫系列を形成する。例えば、Ｓサイズ、Ｍサイズ、Ｌサイズの順序で、１つの出庫系列が得られる。このようにすることで、ユーザが当該出庫系列にしたがって、そのまま衣服を保管することが便利になり、あらためて色とサイズにしたがって整理してから保管する必要がなく、ユーザの操作の煩雑度を下げることができる。当該ユーザとは、通常、衣類販売業者でありうる。

以下、具体的実施例により本願の技術スキームおよび本願の技術スキームが如何にして上記の技術的課題を解決するのかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができる。同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では繰り返して説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本願実施例を詳細に説明する。

図４は本願実施例で提供する出庫方法の具体的ステップのフローチャートである。図４に示すように、当該方法は以下のステップを含む。

Ｓ２０１：少なくとも１つの出庫系列を決定する。各出庫系列内には少なくとも１つの出庫グループが含まれ、各出庫グループ内には少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる。

出庫系列および出庫グループは、出庫要求に基づいて決定することができる。

Ｓ２０２：少なくとも１つの出庫系列にしたがって、ロボットに要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。

具体的には、１つの出庫グループについて、まず１番目の要出庫コンテナＬ１の搬送タスクをロボットＡに割り当てる。そして、当該ロボットの搬送可能コンテナ量に応じて、当該出庫グループにおけるＬ１より後のいくつかの要出庫コンテナの搬送タスクを、当該ロボットＡに割り当てる。

当然のことながら、このロボットＡに割り当てられたコンテナ数量が搬送可能コンテナ量に達した場合は、当該グループの次の要出庫コンテナＬ２の搬送タスクをロボットＢに割り当てるとともに、当該出庫グループ内のＬ２より後のいくつかの要出庫コンテナの搬送タスクを、当該ロボットＢに割り当てる。当該出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てが完了するまで、このように割り当てる。

搬送タスクとは、要出庫コンテナを倉庫のラックから操作台まで搬送するタスクを指す。操作台は要出庫コンテナを出庫するために用いられる。１つの要出庫コンテナが１つの搬送タスクに対応し、１つの搬送タスクは１つのロボットにより実行され、１つのロボットが１つまたは複数の搬送タスクを実行できる。

少なくとも２つの出庫系列が存在する場合、上記異なる出庫系列間で、搬送タスクを連続して割り当ててもよいし、並行して割り当ててもよいが、並行して割り当てると搬送タスクの割り当てで消費する時間を減らし、ひいては出庫時間を縮小することができる。

例えば、２つの出庫系列Ｑ１およびＱ２において、Ｑ１は２つの出庫グループＧ１、Ｇ２を含み、Ｑ２は３つの出庫グループＧ３、Ｇ４、Ｇ５を含む。Ｇ１は２つの要出庫コンテナＢ１、Ｂ２を含み、Ｇ２は３つの要出庫コンテナＢ３、Ｂ４、Ｂ５を含み、Ｇ３は１つの要出庫コンテナＢ６を含み、Ｇ４は２つの要出庫コンテナＢ７、Ｂ８を含み、Ｇ５は４つの要出庫コンテナＢ９～Ｂ１２を含む。

上記Ｂ１～Ｂ１２の要出庫コンテナは、Ｂ１～Ｂ５が出庫系列Ｑ１内のコンテナで、Ｂ６～Ｂ１２が出庫系列Ｑ２内のコンテナなので、Ｂ１～Ｂ５と、Ｂ６～Ｂ１２は、並行して搬送タスクを割り当てることができる。つまり、Ｂ１～Ｂ５に搬送タスクを割り当てると同時に、Ｂ６～Ｂ１２に搬送タスクを割り当てることができる。

また、上記の各出庫系列は、１つの目標出庫プランに対応していてもよい。当該目標出庫プランは、出庫系列内の各要出庫コンテナ間の出庫順序を、任意の順序に指定するものである。当該目標出庫プランはさらに、出庫系列内の各出庫グループ間の出庫順序および／または各出庫グループ内の各要出庫コンテナ間の出庫順序を指定するものであってもよい。

上記の出庫順序を保証するために、１つの出庫系列内の各要出庫コンテナの搬送タスクも、出庫順序にしたがって逐一割り当てて、先に出庫する要出庫コンテナに優先的に搬送タスクを割り当てる。つまり、各出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに各出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。

説明の便宜上、目標出庫プランが指定する出庫グループ間の出庫順序を、第１の出庫順序と称し、目標出庫プランが指定する出庫グループ内の各要出庫コンテナ間の出庫順序を、第２の出庫順序と称する。

次に、目標出庫プランに基づいて搬送タスクの割り当てを行うプロセスを詳細に説明する。

目標出庫プランに第１の出庫順序および第２の出庫順序が指定されている場合、第１の出庫順序および前記第２の出庫順序に基づいて、ロボットに出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。

第１の出庫順序および第２の出庫順序にしたがって、上記出庫系列に搬送タスクの割り当てを行う場合、まず、第１の出庫順序にしたがって出庫系列内での各出庫グループの順序を決定する。次に、各出庫グループについて、当該出庫グループの第２の出庫順序にしたがって、当該出庫グループ内の各要出庫コンテナの順序を決定する。次に、各出庫グループの順序と、各出庫グループ内の各要出庫コンテナの順序に基づいて、出庫系列内での少なくとも１つの要出庫コンテナの順序を決定する。最後に、出庫系列内での少なくとも１つの要出庫コンテナの順序に基づいて、搬送タスクをロボットに順次割り当てる。

通常の場合は、第１の出庫順序および第２の出庫順序にしたがって、出庫系列内の各要出庫コンテナに搬送タスクを割り当てることに成功する。しかし、各種要因の影響により、搬送タスクの割り当てに失敗する場合がある。例えば、１つの要出庫コンテナが存在する通路が、現在搬送タスク実行中のロボットで埋まっているため、当該要出庫コンテナに搬送タスクを割り当てることができず、当該搬送タスクの割り当てに失敗する。また、例えばすべてのロボットが割り当て済みで出払っているか、あるいは故障により、割り当て可能なロボットが無く、当該搬送タスクの割り当てに失敗する。

目標出庫プランに第１の出庫順序および第２の出庫順序が指定されている場合、即ち出庫要求に出庫グループ間の出庫順序と、出庫グループ内の各要出庫コンテナ間の出庫順序とが指定されているため、第１の出庫順序および第２の出庫順序にしたがってロボットに出庫系列内の各要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、出庫系列内のいずれか１つの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合は、ロボットへの当該出庫系列内の各要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止する。このようにすることで、割り当てに失敗した場合に、残りの要出庫コンテナの搬送タスクを継続して割り当てないようにして、実際の出庫順序と目標出庫プランに指定された出庫順序との不一致を避けることができる。

割り当てを停止する各要出庫コンテナは、割り当てに失敗した要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ内の各要出庫コンテナと、まだ割り当てを行っていない出庫グループ内の要出庫コンテナとを含む。例えば、出庫系列Ｑ１において、第１の出庫順序がＧ１、Ｇ２であり、Ｇ１の第２の出庫順序がＢ１、Ｂ２であり、Ｇ２の第２の出庫順序がＢ３、Ｂ４、Ｂ５であり、Ｂ２に対する搬送タスクの割り当てに失敗した場合は、ロボットにＢ３、Ｂ４、Ｂ５の搬送タスクを割り当てることを停止する。

目標出庫プランに第１の出庫順序が指定されているが、第２の出庫順序が指定されていない場合は、当該出庫系列内の出庫グループに対しては、第１の出庫順序にしたがって搬送タスクを割り当て、各出庫グループ内の要出庫コンテナに対しては、任意の順序で搬送タスクを割り当ててよい。出庫グループ内の要出庫コンテナが漏れることを防ぐため、出庫グループ内の各要出庫コンテナに対して、デフォルトの配列順を決定してもよい。すなわち、第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。グループ内デフォルトプランは、出庫グループ内に含まれる各要出庫コンテナの情報に基づいて、少なくとも１つの要出庫コンテナ間の出庫順序を決定するために用いられる。

上記要出庫コンテナの情報は、要出庫コンテナの搬送距離と、要出庫コンテナの重量と、要出庫コンテナのサイズとのうち少なくとも１つを含む。

上記搬送距離とは、要出庫コンテナのラック上の位置と操作台との間の距離を指す。つまり、ロボットは要出庫コンテナをラック上から操作台まで搬送する必要があり、その後出庫を行うことができる。

本開示の実施例においては、優先的に搬送距離が短い要出庫コンテナに搬送タスクを割り当ててもよいし、搬送距離が長い要出庫コンテナに搬送タスクを割り当ててもよい。

上記要出庫コンテナの重量については、優先的に重量が小さい要出庫コンテナに搬送タスクを割り当ててもよいし、重量が大きい要出庫コンテナに搬送タスクを割り当ててもよい。

上記要出庫コンテナのサイズについては、優先的にサイズが小さい要出庫コンテナに搬送タスクを割り当ててもよいし、サイズが大きい要出庫コンテナに搬送タスクを割り当ててもよい。

当然のことながら、上記搬送距離、重量、サイズのうち少なくとも２つの要素を組み合わせて、各出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当て順序を決定してもよい。具体的には、搬送距離、重量、サイズのうち少なくとも２つの要素に基づいて、各要出庫コンテナのスコアを決定し、当該スコアの順位に基づいて搬送タスクの割り当て順序を得てもよい。例えば、次の式で当該スコアを得ることができる。

ただし、ＳＣＲ２は上記各要出庫コンテナのスコアであり、Ｄ、Ｈ、Ｓはそれぞれ搬送距離、重量、サイズであり、ｐ_２１、ｐ_２２、ｐ_２３はそれぞれ搬送距離、重量、サイズの重み係数である。

実際の運用においては、上記の式における重み係数を調整して、当該対応する要素と割り当て順序との関係を調整してもよい。例えば、ｐ_２１、ｐ_２２、ｐ_２３を正の数に設定するとともに、ＳＣＲ２の昇順にしたがって要出庫コンテナに搬送タスクを割り当てる。これにより、搬送距離、重量、サイズがいずれも小さい要出庫コンテナに、優先的に搬送タスクを割り当てることが実現できる。

第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがって上記出庫系列に搬送タスクの割り当てを行う場合は、まず、第１の出庫順序にしたがって出庫系列内の各出庫グループの順序を決定する。次に、各出庫グループについて、グループ内デフォルトプランにしたがって、当該出庫グループ内の各要出庫コンテナの順序を決定する。次に、各出庫グループの順序と、各出庫グループ内の各要出庫コンテナの順序とに基づいて、出庫系列内での少なくとも１つの要出庫コンテナの順序を決定する。最後に、出庫系列内での少なくとも１つの要出庫コンテナの順序に基づいて、搬送タスクをロボットに順次割り当てる。

通常の場合は、第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがって、出庫系列内の各要出庫コンテナに搬送タスクを割り当てることに成功する。しかし、各種要因の影響により、搬送タスクの割り当てに失敗する場合がある。

目標出庫プランに第１の出庫順序が指定されているが、第２の出庫順序が指定されていない場合、即ち出庫要求に出庫グループ内の各要出庫コンテナ間の出庫順序が指定されておらず、第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがってロボットに出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合は、次の２つのプランで出庫を行うことができる。

第１のプランとして、ロボットへの出庫系列内のすべての要出庫コンテナの割り当てを停止する。例えば、１つの出庫グループ内の要出庫コンテナを一括して出庫することが要求されている場合、このプランを用いる。

第２のプランとして、ロボットに第１の出庫グループ以外の出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てることを停止し、ロボットに第１の出庫グループ内の、第１の要出庫コンテナ以外の要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。第１の出庫グループとは、第１の要出庫コンテナが存在する出庫グループである。例えば、１つの出庫グループ内の要出庫コンテナを一括して出庫することが要求されていない場合、このプランを用いる。

ロボットへの第１の出庫グループ以外の出庫グループ内の要出庫コンテナの割り当てを停止することにより、出庫グループ間の実際の出庫順序と目標出庫プランに指定された出庫順序との不一致を避けることができ、ロボットに第１の出庫グループ内の、第１の要出庫コンテナ以外の要出庫コンテナを割り当てることで、搬送タスクの割り当て成功率を高めることができる。

例えば、出庫系列Ｑ１において、第１の出庫順序がＧ１、Ｇ２であり、グループ内デフォルトプランに基づいてＧ１の第２の出庫順序がＢ２、Ｂ１に決定され、グループ内デフォルトプランに基づいてＧ２の第２の出庫順序がＢ４、Ｂ３、Ｂ５に決定され、Ｂ２への搬送タスクの割り当てに失敗した場合は、ロボットへのＧ２におけるＢ４、Ｂ３、Ｂ５の搬送タスクを割り当てを停止し、継続してＧ１におけるＢ１の搬送タスクを割り当てる。

目標出庫プランに第２の出庫順序が指定され、第１の出庫順序が指定されていない場合、２つのプランで搬送タスクを割り当てることができる。

第１のプランでは、当該出庫系列内の出庫グループに対しては、任意の順序で搬送タスクを割り当て、各出庫グループ内の要出庫コンテナに対しては、第２の出庫順序を用いて搬送タスクを割り当てることができる。出庫グループが漏れることを防ぐため、出庫グループに対して、デフォルトの配列順を決定してもよい。すなわち、グループ間デフォルトプランおよび第２の出庫順序にしたがって、ロボットに出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。グループ間デフォルトプランは、出庫系列内に含まれる各出庫グループの情報に基づいて、少なくとも１つの出庫グループ間の出庫順序を決定するために用いられる。

出庫グループの情報は、出庫グループに含まれる要出庫コンテナの数量と、出庫グループに含まれる要出庫コンテナが存在する通路の数とのうち少なくとも１つを含む。

上記要出庫コンテナの数量については、優先的に数量が小さい出庫グループに搬送タスクを割り当ててもよいし、数量が大きい出庫グループに搬送タスクを割り当ててもよい。

上記要出庫コンテナが存在する通路の数については、優先的に通路の数が小さい出庫グループに搬送タスクを割り当ててもよいし、通路の数が大きい出庫グループに搬送タスクを割り当ててもよい。

当然のことながら、要出庫コンテナの数量と通路の数を組み合わせて出庫グループの搬送タスクの割り当て順序を決定してもよい。具体的には、要出庫コンテナの数量と通路の数に基づいて各出庫グループのスコアを決定し、当該スコアの順位に基づいて搬送タスクの割り当て順序を得てもよい。例えば、次の式で当該スコアを得ることができる。

ただし、ＳＣＲ１は上記各出庫グループのスコアであり、ＮＵＭ_１、ＮＵＭ_２はそれぞれ要出庫コンテナの数量と通路の数であり、ｐ_１１、ｐ_１２はそれぞれ要出庫コンテナの数量および通路の数の重み係数である。

実際の運用においては、上記の式における重み係数を調整して、当該対応する要素と割り当て順序との関係を調整してもよい。例えば、ｐ_１１、ｐ_１２を正の数に設定するとともに、ＳＣＲ１の昇順にしたがって出庫グループに搬送タスクを割り当てる。これにより、要出庫コンテナの数量と通路の数がいずれも小さい出庫グループに、優先的に搬送タスクを割り当てることが実現できる。

第２の出庫順序およびグループ間デフォルトプランにしたがって、上記出庫系列に搬送タスクの割り当てを行う場合、まず、グループ間デフォルトプランにしたがって、出庫系列内での各出庫グループの順序を決定する。次に、各出庫グループについて、当該出庫グループの第２の出庫順序にしたがって、当該出庫グループ内の各要出庫コンテナの順序を決定する。次に、各出庫グループの順序と、各出庫グループ内の各要出庫コンテナの順序とにしたがって、出庫系列内での少なくとも１つの要出庫コンテナの順序を決定する。最後に、出庫系列内での少なくとも１つの要出庫コンテナの順序に基づいて、搬送タスクを順次割り当てる。

通常の場合は、第２の出庫順序およびグループ間デフォルトプランにしたがって、出庫系列内の各要出庫コンテナに搬送タスクを割り当てることに成功する。しかし、各種要因の影響により、搬送タスクの割り当てに失敗する場合がある。

第２のプランでは、第２の出庫順序を保証することを前提として、複数の出庫グループの要出庫コンテナの差し込み割り当てを行う。例えば、出庫系列Ｑ１が２つの出庫グループＧ１、Ｇ２を含み、Ｇ１が２つの要出庫コンテナＢ１、Ｂ２を含み、Ｇ２が３つの要出庫コンテナＢ３、Ｂ４、Ｂ５を含む場合、Ｂ１、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ２、Ｂ５の順序にしたがって搬送タスクを割り当てることができる。

上記差し込み割り当てとは、一方の出庫グループＧ１内の要出庫コンテナを、他方の要出庫グループの当該要出庫コンテナに関連付けられた要出庫コンテナの前または後に差し込んで、搬送タスクの割り当てを行うことである。関連付けられた２つの要出庫コンテナは、ラック上の保管位置が近い２つの要出庫コンテナと、同じタイプの２つの要出庫コンテナとのうち少なくとも一方を含む。

目標出庫プランに第２の出庫順序が指定されているが第１の出荷順序が指定されていない場合、即ち出庫要求に出庫グループ間の出庫順序が指定されておらず、グループ間デフォルトプランおよび第２の出庫順序にしたがってロボットに出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合は、ロボットへの第１の要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止する。そしてロボットに、第２の出庫グループ内の各要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。第２の出庫グループとは出庫系列における前記第１の出庫グループ以外の出庫グループである。

ロボットへの第１の要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止することにより、出庫グループ内の各要出庫コンテナ間の実際の出庫順序と目標出庫プランの指定の順序との不一致を避けることができる。そしてロボットに第２の出庫グループ内の各要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てることで、搬送タスクの割り当て成功率を高めることができる。

例えば、出庫系列Ｑ１において、グループ間デフォルトプランに基づいて決定した出庫順序がＧ２、Ｇ１であり、Ｇ１の第２の出庫順序がＢ１、Ｂ２であり、Ｇ２の第２の出庫順序がＢ３、Ｂ４、Ｂ５であり、Ｂ１への搬送タスクの割り当てに失敗した場合は、ロボットへのＧ１内のＢ２の搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットにＧ２内のＢ３、Ｂ４、Ｂ５の搬送タスクを割り当てる。

目標出庫プランに第１の出庫順序および第２の出庫順序が指定されていない場合、２つのプランで搬送タスクを割り当てることができる。

第１のプランでは、出庫系列内のすべての要出庫コンテナについて、２つの要出庫コンテナ間の距離と、各要出庫コンテナの優先度と、各要出庫コンテナが存在する通路とに基づいて、出庫系列内のすべての要出庫コンテナの搬送タスクの割り当て順序を決定して、搬送タスクを割り当てることができる。例えば、距離が近い要出庫コンテナに、連続して搬送タスクを割り当てる。または、優先度の順序にしたがって要出庫コンテナに順次搬送タスクを割り当てる。または、同一通路にあるラック上の要出庫コンテナに、連続して搬送タスクを割り当てる。

第２のプランでは、出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナに対して、任意の順序で搬送タスクを割り当てる。本開示の実施例においては、搬送タスクを割り当てるときに要出庫コンテナが漏れることを防ぐため、上記グループ間デフォルトプランおよび上記グループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てることができる。

つまり、上記グループ間デフォルトプランおよびグループ内デフォルトプランにより少なくとも１つの要出庫コンテナのデフォルトの出庫順序を決定して、当該デフォルトの出庫順序に基づいて少なくとも１つの要出庫コンテナに搬送タスクを割り当てる。

また、目標出庫プランに第１の出庫順序および第２の出庫順序が指定されていない場合、即ち出庫要求に出庫グループ間の出庫順序および出庫グループ内の各要出庫コンテナ間の出庫順序が指定されておらず、上記グループ間デフォルトプランと上記グループ内デフォルトプランにしたがってロボットに出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、１つの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合は、次の２つのプランで出庫を行うことができる。

第１のプランでは、ロボットへの第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットに残りの出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる。ただし、第１の出庫グループとは割り当てに失敗した要出庫コンテナが存在する出庫グループである。

第２のプランでは、継続して、当該出庫系列内の、搬送タスクが割り当てられていない残りの要出庫コンテナ、即ち第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナと、残りの出庫グループ内の要出庫コンテナとを含む要出庫コンテナの搬送タスクを、割り当てることができる。これにより、搬送タスクの割り当て成功率を高めることができる。

例えば、出庫系列Ｑ１は、出庫グループＧ１、Ｇ２を含み、Ｇ１は要出庫コンテナＢ１、Ｂ２を含み、Ｇ２は要出庫コンテナＢ３、Ｂ４、Ｂ５を含む。第１の出庫順序および第２の出庫順序が存在しないため、グループ間デフォルトプランおよびグループ内デフォルトプランにしたがって、Ｂ５、Ｂ４、Ｂ３、Ｂ１、Ｂ２という出庫順序を得る。Ｂ４への搬送タスクの割り当てに失敗した場合、継続して、ロボットにＢ３、Ｂ１、Ｂ２の搬送タスクを割り当てる。

また、搬送タスクの割り当て成功率を一層高めるため、１つの出庫系列に搬送タスクを割り当てるたびに、以前割り当てに失敗した要出庫コンテナに再度割り当てを行ってもよい。

Ｓ２０３：搬送タスクのタスク実行状態および少なくとも１つの出庫系列に基づいて、少なくとも１つの要出庫コンテナの出庫を行う。

タスク実行状態は、例えば、ロボットが走行中、ロボットが要出庫コンテナ取り出し中、ロボットが操作台に到着済みなど、複数の状態を含む。ロボット走行中という状態は、コンテナ取り出し前の走行中である状態、およびコンテナを取り出したときの走行中である状態を含み、操作台に到着済みとは、ロボットが要出庫コンテナを操作台の周囲の所定範囲内へ搬送済みであることを表す。

本開示の実施例では、いずれか１つの要出庫コンテナを第２の要出庫コンテナと称する。第２の要出庫コンテナが存在する出庫グループを第２の出庫グループと称し、第１の出庫順序において、第２の出庫グループの前に位置する第３の出庫グループに含まれる要出庫コンテナ、および／または、第２の出庫グループに対応する第２の出庫順序において、第２の要出庫コンテナの前に位置する要出庫コンテナを、第３の要出庫コンテナと称する。

したがって、第２の要出庫コンテナの搬送タスクのタスク実行状態が、前記第２の要出庫コンテナを取り出し済みの状態である場合、第３の要出庫コンテナの搬送タスクのタスク実行状態に基づいて、当該第２の要出庫コンテナのロボットが待機するかまたは継続して第２の要出庫コンテナの搬送タスクを実行するかを決定して、第２の要出庫コンテナの出庫が、第３の要出庫コンテナの後になることを保証する必要がある。

任意選択として、ロボットが第２の要出庫コンテナを取り出すときに、第３の要出庫コンテナの搬送タスクのタスク実行状態を取得して、当該第２の要出庫コンテナのロボットが待機するかまたは継続して第２の要出庫コンテナの搬送タスクを実行するかを決定してもよい。第２の要出庫コンテナを取り出し済みである状態には、第２の要出庫コンテナを取り出してから操作台に到達するまでの間の時間範囲が含まれる。

具体的には、第２の要出庫コンテナの出庫を行うプロセスは以下を含む。まず、少なくとも１つの第３の搬送タスクのタスク実行状態を取得する。第３の搬送タスクとは第３の要出庫コンテナの搬送タスクである。次に、各第３の搬送タスクのタスク実行状態が、いずれも操作台に到着済みの状態である場合、継続して第２の搬送タスクを実行して、第１の出庫順序および／または第２の出庫順序にしたがって第２の要出庫コンテナ、第３の要出庫コンテナの出庫を行う。

当然のことながら、少なくとも１つの第３の搬送タスクのタスク実行状態が、前記の操作台に到着済みの状態よりも前のいずれかの実行状態である場合は、第２の要出庫コンテナを搬送するロボットを制御して待機させる。第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到着済みの状態に更新されたとき、継続して第２の搬送タスクを実行して、第１の出庫順序および／または第２の出庫順序にしたがって第２の要出庫コンテナ、第３の要出庫コンテナの出庫を行う。

なお、第１の出庫順序および／または第２の出庫順序にしたがって決定した出庫順序では、第３の要出庫コンテナが第２の要出庫コンテナより前に位置するので、先に第３の要出庫コンテナの出庫を行った後で、第２の要出庫コンテナの出庫を行う。

上述の実施例の出庫方法に対応して、図５は本願実施例で提供する出庫装置の構造ブロック図である。説明の便宜上、本願実施例に関連する部分のみを示している。図５に示すように、上記出庫装置３００は、出庫系列決定モジュール３０１と、タスク割り当てモジュール３０２と、コンテナ出庫モジュール３０３とを含む。

出庫系列決定モジュール３０１は、少なくとも１つの出庫系列を決定するために用いられ、各前記出庫系列内には、少なくとも１つの出庫グループが含まれ、各前記出庫グループ内には、少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる。

タスク割り当てモジュール３０２は、前記少なくとも１つの出庫系列にしたがって、ロボットに前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられる。

コンテナ出庫モジュール３０３は、前記搬送タスクのタスク実行状態および前記少なくとも１つの出庫系列に基づいて、前記少なくとも１つの要出庫コンテナの出庫を行うために用いられる。

任意選択として、少なくとも２つの出庫系列が存在する場合、前記タスク割り当てモジュール３０２はさらに、ロボットに少なくとも２つの前記出庫系列の搬送タスクを並行して割り当てるステップと、各前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに各前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップとを含み、前記目標出庫プランは、前記出庫系列内に含まれる少なくとも１つの前記出庫グループ間の第１の出庫順序、および／または、各前記出庫グループ内に含まれる少なくとも１つの要出庫コンテナ間の第２の出庫順序を指定するために用いられる。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュール３０２はさらに、各前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに各前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるか、または、前記第１の出庫順序と、前記出庫グループ内に含まれる各前記要出庫コンテナの情報に基づいて少なくとも１つの前記要出庫コンテナ間の出庫順序を決定するためのグループ内デフォルトプランとにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるか、または、前記出庫系列内に含まれる各前記出庫グループの情報に基づいて少なくとも１つの前記出庫グループ間の出庫順序を決定するためのグループ間デフォルトプランと、前記第２の出庫順序とに従って、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるか、または、前記グループ間デフォルトプランおよび前記グループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられる。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュール３０２はさらに、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記出庫系列内のいずれか１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止するために用いられる。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュール３０２はさらに、グループ間デフォルトプランおよび前記第２の出庫順序にしたがってロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記第１の要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットに、第２の出庫グループ内の各要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられ、前記第２の出庫グループは前記出庫系列における前記第１の出庫グループ以外の出庫グループである。

任意選択として、前記タスク割り当てモジュール３０２はさらに、前記第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるとき、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記第１の出庫グループ以外の出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットに前記第１の出庫グループ内の前記第１の要出庫コンテナ以外の要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるために用いられ、前記第１の出庫グループは前記第１の要出庫コンテナが存在する出庫グループである。

任意選択として、前記コンテナ出庫モジュール３０３はさらに、１つの第２の要出庫コンテナに対応する第２の搬送タスクのタスク実行状態が、前記第２の要出庫コンテナを取り出し済みの状態であるとき、少なくとも１つの、第３の要出庫コンテナの搬送タスクである第３の搬送タスクの、タスク実行状態を取得し、各前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到達済みの状態である場合、継続して前記第２の搬送タスクを実行し、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって、前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うために用いられ、前記第３の要出庫コンテナは、前記第１の出庫順序において第２の出庫グループの前に位置する第３の出庫グループ内に含まれる要出庫コンテナ、および／または、前記第２の出庫グループに対応する前記第２の出庫順序において前記第２の要出庫コンテナの前に位置する要出庫コンテナを含み、前記第２の出庫グループは前記第２の要出庫コンテナが存在する出庫グループである。

任意選択として、前記コンテナ出庫モジュール３０３はさらに、少なくとも１つの前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、前記操作台に到着済みの状態よりも前のいずれかの実行状態である場合、前記第２の要出庫コンテナを搬送するロボットを制御して待機させ、前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到着済みの状態に更新されたとき、継続して前記第２の搬送タスクを実行して、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって、前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うために用いられる。

本実施例で提供する出庫装置は、上記図４に示す方法実施例の技術スキームを実行するために用いられ、それらの実現原理および技術的効果は類似しているため、本実施例はここで再度説明しない。

図６は本願実施例で提供する電子機器の構造模式図である。当該電子機器６００はメモリ６０２と、少なくとも１つのプロセッサ６０１とを含み、メモリ６０２にはコンピュータ実行指令が記憶され、少なくとも１つのプロセッサ６０１がメモリ６０２に記憶されたコンピュータ実行指令を実行すると、電子機器６０１により前記図４における方法が実現される。

また、当該電子機器はさらに受信器６０３および送信器６０４を含み、受信器６０３は、他の装置または機器からの情報を受信してプロセッサ６０１へ転送するために用いられ、送信器６０４は、情報を他の装置または機器へ送信するために用いられる。

本願実施例はさらに、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサが前記コンピュータ実行指令を実行したとき、コンピュータ機器に図４における方法を実現させる。

本願実施例はさらに、コンピュータプログラムを提供する。前記コンピュータプログラムは、図４における方法を実現するために用いられる。

最後に説明することとして、以上の各実施例は本願の技術スキームを説明するためだけに用いたもので、限定するものではない。また、前記各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者であれば理解できるように、前記各実施例に記載した技術スキームはさらに変更したり、一部または全部の技術特徴に対して同等の置換をしたりすることが可能である。ただしこれらの変更または置換は、その技術スキームの本質を本願の各実施例の技術スキームの範囲から逸脱させるものではない。

Claims

少なくとも１つの出庫系列を決定するステップであって、前記出庫系列内に少なくとも１つの出庫グループが含まれ、前記出庫グループ内に少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる、ステップと、
前記出庫系列に対応する目標出庫プランであって、対応する出庫系列内に含まれる少なくとも１つの出庫グループ間の第１の出庫順序、および／または、出庫グループ内に含まれる少なくとも１つの要出庫コンテナ間の第２の出庫順序を指定するための目標出庫プランにしたがって、ロボットに前記少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップと、
前記搬送タスクのタスク実行状態に基づいて、ロボットを制御して、前記少なくとも１つの出庫系列に対応する少なくとも１つの目標出庫プランにしたがって、前記少なくとも１つの出庫系列内の要出庫コンテナを搬送させて、前記少なくとも１つの出庫系列の出庫を完遂させるステップと、を含み、
前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに前記少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、
前記目標出庫プランに前記第１の出庫順序及び前記第２の出庫順序が指定されている場合、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、
前記目標出庫プランに前記第１の出庫順序が指定され、前記第２の出庫順序が指定されていない場合、前記第１の出庫順序とグループ内デフォルトプランとにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、
前記目標出庫プランに前記第１の出庫順序がされておらず、前記第２の出庫順序が指定されている場合、グループ間デフォルトプランと前記第２の出庫順序とにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、
前記目標出庫プランに前記第１の出庫順序及び前記第２の出庫順序が指定されていない場合、前記グループ間デフォルトプランおよび前記グループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップを含み、
前記グループ内デフォルトプランは、前記要出庫コンテナの搬送距離と、前記要出庫コンテナの重量と、前記要出庫コンテナのサイズとのうち少なくとも２つを含む各前記要出庫コンテナの情報に基づいて決定した、前記出庫グループ内に含まれる各前記要出庫コンテナのスコアの順位に基づいて、少なくとも１つの前記要出庫コンテナ間の出庫順序を決定するために用いられ、
前記グループ間デフォルトプランは、前記要出庫コンテナの数量と、前記出庫グループに含まれる前記要出庫コンテナが存在する通路の数とを含む各前記出庫グループの情報に基づいて決定した、前記出庫系列内に含まれる各前記出庫グループのスコアの順位に基づいて、少なくとも１つの前記出庫グループ間の出庫順序を決定するために用いられる、
出庫方法。
少なくとも２つの出庫系列が存在するとき、前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに前記少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、
ロボットに少なくとも２つの前記出庫系列の搬送タスクを並行して割り当てるステップと、各前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに各前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップと、を含む、
請求項１に記載の出庫方法。
前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、
前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがってロボットに前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、前記出庫系列内のいずれか１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止するステップを含む、
請求項１に記載の出庫方法。
グループ間デフォルトプランおよび前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、
ロボットに前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記第１の要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ内の残りの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットに第２の出庫グループ内の各要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップを含み、前記第２の出庫グループは前記出庫系列における前記第１の出庫グループ以外の出庫グループである、
請求項１に記載の出庫方法。
前記第１の出庫順序およびグループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てる前記ステップは、
ロボットに前記出庫系列内の各前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるプロセスにおいて、前記出庫系列内の第１の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てに失敗した場合、ロボットへの前記出庫系列内の前記第１の要出庫コンテナが存在する第１の出庫グループ以外の出庫グループ内の要出庫コンテナの搬送タスクの割り当てを停止し、ロボットに前記第１の出庫グループ内の前記第１の要出庫コンテナ以外の要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップを含み、前記第１の出庫グループは前記第１の要出庫コンテナが存在する出庫グループである、
請求項１に記載の出庫方法。
前記搬送タスクのタスク実行状態に基づいて、ロボットを制御して、前記少なくとも１つの出庫系列に対応する少なくとも１つの目標出庫プランにしたがって、前記少なくとも１つの出庫系列内の要出庫コンテナを搬送させる前記ステップは、
１つの第２の要出庫コンテナに対応する第２の搬送タスクのタスク実行状態が、前記第２の要出庫コンテナを取り出し済みの状態であるとき、少なくとも１つの、第３の要出庫コンテナの搬送タスクである第３の搬送タスクの、タスク実行状態を取得するステップと、
各前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到達済みの状態である場合、継続して前記第２の搬送タスクを実行し、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うステップと、を含み、
前記第３の要出庫コンテナは、前記第１の出庫順序において第２の出庫グループの前に位置する第３の出庫グループ内に含まれる要出庫コンテナ、および／または、前記第２の出庫グループに対応する前記第２の出庫順序において前記第２の要出庫コンテナの前に位置する要出庫コンテナを含み、
前記第２の出庫グループは前記第２の要出庫コンテナが存在する出庫グループである、
請求項１に記載の出庫方法。
少なくとも１つの前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、前記操作台に到着済みの状態よりも前のいずれかの実行状態である場合、前記第２の要出庫コンテナを搬送するロボットを制御して待機させるステップと、
前記第３の搬送タスクのタスク実行状態が、操作台に到着済みの状態に更新されたとき、継続して前記第２の搬送タスクを実行して、前記第１の出庫順序および／または前記第２の出庫順序にしたがって前記第２の要出庫コンテナと前記第３の要出庫コンテナの出庫を行うステップと、をさらに含む、
請求項６に記載の出庫方法。
少なくとも１つの出庫系列を決定するための出庫系列決定モジュールであって、前記出庫系列内に少なくとも１つの出庫グループが含まれ、前記出庫グループ内に少なくとも１つの要出庫コンテナが含まれる、出庫系列決定モジュールと、
前記出庫系列に対応する目標出庫プランであって、対応する出庫系列内に含まれる少なくとも１つの出庫グループ間の第１の出庫順序、および／または、出庫グループ内に含まれる少なくとも１つの要出庫コンテナ間の第２の出庫順序を指定するための目標出庫プランにしたがって、ロボットに前記少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるためのタスク割り当てモジュールと、
前記搬送タスクのタスク実行状態に基づいて、ロボットを制御して、前記少なくとも１つの出庫系列に対応する少なくとも１つの目標出庫プランにしたがって、前記少なくとも１つの出庫系列内の要出庫コンテナを搬送させて、前記少なくとも１つの出庫系列の出庫を完遂させるためのコンテナ出庫モジュールと、を含み、
前記出庫系列に対応する目標出庫プランにしたがって、ロボットに前記少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクの割り当ては、
前記目標出庫プランに前記第１の出庫順序及び前記第２の出庫順序が指定されている場合、前記第１の出庫順序および前記第２の出庫順序にしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、
前記目標出庫プランに前記第１の出庫順序が指定されている場合、前記第１の出庫順序とグループ内デフォルトプランとにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、
前記目標出庫プランに前記第２の出庫順序が指定されている場合、グループ間デフォルトプランと前記第２の出庫順序とにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップ、または、
前記目標出庫プランに前記第１の出庫順序及び前記第２の出庫順序が指定されていない場合、前記グループ間デフォルトプランおよび前記グループ内デフォルトプランにしたがって、ロボットに前記出庫系列内の少なくとも１つの前記要出庫コンテナの搬送タスクを割り当てるステップを含み、
前記グループ内デフォルトプランは、前記要出庫コンテナの搬送距離と、前記要出庫コンテナの重量と、前記要出庫コンテナのサイズとのうち少なくとも２つを含む各前記要出庫コンテナの情報に基づいて決定した、前記出庫グループ内に含まれる各前記要出庫コンテナのスコアの順位に基づいて、少なくとも１つの前記要出庫コンテナ間の出庫順序を決定するために用いられ、
前記グループ間デフォルトプランは、前記要出庫コンテナの数量と、前記出庫グループに含まれる前記要出庫コンテナが存在する通路の数とを含む各前記出庫グループの情報に基づいて決定した、前記出庫系列内に含まれる各前記出庫グループのスコアの順位に基づいて、少なくとも１つの前記出庫グループ間の出庫順序を決定するために用いられる、
出庫装置。
少なくとも１つのプロセッサとメモリとを含む電子機器であって、
前記メモリにはコンピュータ実行指令が記憶され、
前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行すると、前記電子機器により請求項１～７のいずれか一項に記載の出庫方法が実現される、
電子機器。
コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、プロセッサにより前記コンピュータ実行指令が実行されたとき、コンピュータ機器に請求項１～７のいずれか一項に記載の出庫方法を実現させる、
コンピュータ可読記憶媒体。
請求項１～７のいずれか一項に記載の出庫方法を実現するために用いられる、
コンピュータプログラム。