JP7625809B2

JP7625809B2 - Inspection Equipment

Info

Publication number: JP7625809B2
Application number: JP2020151592A
Authority: JP
Inventors: 幸男吉川; 昭野村
Original assignee: Nidec Powertrain Systems Corp
Current assignee: Nidec Powertrain Systems Corp
Priority date: 2020-09-09
Filing date: 2020-09-09
Publication date: 2025-02-04
Anticipated expiration: 2040-09-09
Also published as: JP2022045805A

Description

この発明は、検査装置に関する。 This invention relates to an inspection device.

特開２００８－３０９５７７号公報は、容器の凹凸を判定する検査装置を開示している。容器は、隣接する一面と他面との境界部を有する。検査装置は、主光照射装置と、副光照射装置と、カメラと、画像処理装置と、良否判定装置を備える。主光照射装置は、容器の境界部に沿った線状の主光を境界部近傍の一面に照射する。副光照射装置は、境界部に沿った線状の副光を、境界部近傍の他面に照射する。カメラは一面を撮像可能なように固定設置される。画像処理装置は、カメラで撮像された画像を処理して、反射光部分と反射光部分以外とからなる画像を生成する。良否判定装置は、境界部近傍に照射された副光の反射光が画像に含まれている場合には、境界部あるいは他面を不良であると判定する。
特開２００８－３０９５７７号公報 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-309577 discloses an inspection device for judging the unevenness of a container. The container has a boundary between one surface and another surface adjacent to each other. The inspection device includes a main light irradiation device, a secondary light irradiation device, a camera, an image processing device, and a quality determination device. The main light irradiation device irradiates the one surface near the boundary with linear main light along the boundary of the container. The secondary light irradiation device irradiates the other surface near the boundary with linear secondary light along the boundary. The camera is fixedly installed so as to be able to image the one surface. The image processing device processes the image captured by the camera to generate an image consisting of a reflected light portion and a non-reflected light portion. The quality determination device judges the boundary or the other surface to be defective if the image contains reflected light of the secondary light irradiated near the boundary.
JP 2008-309577 A

しかしながら、従来技術の場合、容器の姿勢によっては、副光の反射光が画像に入る可能性があった。このため、容器に凹凸が無いにもかかわらず、容器を不良であると誤判定される可能性があった。 However, with conventional technology, depending on the orientation of the container, reflected secondary light could enter the image. This could lead to the container being erroneously determined to be defective even if there were no irregularities on the container.

本発明の目的は、検査対象である物品の凹凸を精度よく検出する技術を提供することにある。 The object of the present invention is to provide a technology that can accurately detect unevenness of an object to be inspected.

上記課題を解決するため、第１態様は、物品を検査する検査装置であって、物品を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された画像を処理することによって、前記物品における複数の部位を検出する画像処理部と、前記画像処理部によって検出された前記複数の部位の位置に基づいて、前記物品の状態を判定する判定部とを備える。前記物品は多面体である。前記物品の少なくとも１つの面は、第１領域を有する。前記第１領域は、線状の第１縁部を有する。前記画像処理部は、前記画像において、前記第１縁部のうち、前記第１縁部の端部側に位置する第１部分と、前記第１縁部のうち、前記第１部分から第１方向に離れて位置する第２部分とを検出する。前記判定部は、前記第１部分と前記第２部分との間の、前記１つの面に直交する高さ方向における距離に基づいて、前記物品の状態を判定する。 In order to solve the above problem, the first aspect is an inspection device for inspecting an object, comprising: a photographing unit for photographing an object; an image processing unit for detecting a plurality of parts of the object by processing an image photographed by the photographing unit; and a judgment unit for judging the state of the object based on the positions of the plurality of parts detected by the image processing unit. The object is a polyhedron. At least one surface of the object has a first region. The first region has a linear first edge. The image processing unit detects, in the image, a first portion of the first edge that is located on the end side of the first edge, and a second portion of the first edge that is located away from the first portion in a first direction. The judgment unit judges the state of the object based on the distance between the first portion and the second portion in a height direction perpendicular to the one surface.

第１縁部における第１部分と第２部分との間の高さ方向の距離に基づいて、物品の状態を判定する。これにより、物品の１つの面における凹凸の有無を精度よく検出できる。 The condition of the item is determined based on the height distance between the first and second parts of the first edge. This makes it possible to accurately detect the presence or absence of irregularities on one surface of the item.

図１は、検査装置の構成を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the configuration of the inspection device. 図２は、物品を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an article. 図３は、外装部材に収容された複数の物品を撮影する撮影部を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an image capturing unit that captures an image of a plurality of items housed in an exterior member. 図４は、外装部材に収容された複数の物品を照明する照射部を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an illumination unit that illuminates a plurality of items housed in an exterior member. 図５は、情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a hardware configuration of the information processing device. 図６は、情報処理装置のソフトウェア構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing the software configuration of the information processing device. 図７は、物品を検査する流れを説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the flow of inspecting an article. 図８は、変形例の物品を示す斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing a modified example of an article.

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings. Note that the components described in this embodiment are merely examples, and are not intended to limit the scope of the present invention to those components alone. In the drawings, the dimensions and numbers of each part may be exaggerated or simplified as necessary for ease of understanding.

＜１．第１実施形態＞
図１は、検査装置１の構成を示す平面図である。図２は、物品９を示す斜視図である。図３は、外装部材１１０に収容された複数の物品９を撮影する撮影部３を示す図である。図４は、外装部材１１０に収容された複数の物品９を照明する照射部５を示す図である。 1. First embodiment
Fig. 1 is a plan view showing the configuration of the inspection device 1. Fig. 2 is a perspective view showing an object 9. Fig. 3 is a diagram showing an imaging unit 3 that images a plurality of objects 9 housed in an exterior member 110. Fig. 4 is a diagram showing an illumination unit 5 that illuminates a plurality of objects 9 housed in an exterior member 110.

図１に示すように、検査装置１は、撮影部３と、照射部５と、情報処理装置７とを備えている。 As shown in FIG. 1, the inspection device 1 includes an imaging unit 3, an irradiation unit 5, and an information processing device 7.

検査装置１は、物品９における凹凸の有無を検査する。検査装置１は、搬送コンベア１００が一方向に搬送する物品９を検査する。以下の説明では、搬送コンベア１００が物品９を搬送する方向を、「搬送方向」と称する。搬送方向は、水平方向である。搬送方向と直交する水平方向を、「幅方向」と称する。 The inspection device 1 inspects the presence or absence of unevenness in the object 9. The inspection device 1 inspects the object 9 transported in one direction by the transport conveyor 100. In the following description, the direction in which the transport conveyor 100 transports the object 9 is referred to as the "transport direction." The transport direction is the horizontal direction. The horizontal direction perpendicular to the transport direction is referred to as the "width direction."

＜撮影部＞
撮影部３は、複数のカメラを有する。具体的には、撮影部３は、第１カメラ３１と、第２カメラ３２と、第３カメラ３３と、第４カメラ３４とを有する。第１カメラ３１～第４カメラ３４は、物品９に対して、幅方向一方側に位置する。すなわち、撮影部３は、幅方向一方側から物品９を撮影する。 <Photography Department>
The photographing unit 3 has a plurality of cameras. Specifically, the photographing unit 3 has a first camera 31, a second camera 32, a third camera 33, and a fourth camera 34. The first camera 31 to the fourth camera 34 are positioned on one side in the width direction with respect to the article 9. That is, the photographing unit 3 photographs the article 9 from one side in the width direction.

第２カメラ３２は、幅方向において、第１カメラ３１から離れて位置する。第３カメラ３３は、第１カメラ３１から搬送方向に離れて位置する。第４カメラ３４は、幅方向において、第３カメラ３３から離れて位置する。また、第４カメラ３４は、搬送方向において、第２カメラ３２から離れて位置する。幅方向において、第３カメラ３３は、第１カメラ３１と第２カメラ３２の間に位置する。 The second camera 32 is positioned away from the first camera 31 in the width direction. The third camera 33 is positioned away from the first camera 31 in the conveying direction. The fourth camera 34 is positioned away from the third camera 33 in the width direction. The fourth camera 34 is also positioned away from the second camera 32 in the conveying direction. The third camera 33 is positioned between the first camera 31 and the second camera 32 in the width direction.

図１に示すように、搬送コンベア１００は、物品９を搬送する。搬送コンベア１００は、例えば、複数の物品９を収容した１つの外装部材１１０を搬送する。外装部材１１０は、例えば、上側が開放された函状を有する。外装部材１１０は、例えば、搬送方向に３列、幅方向に４列に並べられた計１２個の物品９を収容可能である。図３，図４に示すように、外装部材１１０内に複数の物品９が収容された状態で、物品９の上面９Ｓが、透明のフィルム１１２でカバーされる。 As shown in FIG. 1, the transport conveyor 100 transports an object 9. The transport conveyor 100 transports, for example, one exterior member 110 housing a plurality of objects 9. The exterior member 110 has, for example, a box shape with an open top. The exterior member 110 can house a total of 12 objects 9 arranged, for example, in three rows in the transport direction and four rows in the width direction. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, when a plurality of objects 9 are housed in the exterior member 110, the top surface 9S of the objects 9 is covered with a transparent film 112.

第１カメラ３１～第４カメラ３４は、同時に異なる物品９を撮影する。詳細には、第１カメラ３１は、幅方向の第１列目の物品９を撮影する。第２カメラ３２は、幅方向の第３列目の物品９を撮影する。第３カメラ３３は、幅方向の第２列目の物品９を撮影する。第４カメラ３４は、幅方向の第４列目の物品９を撮影する。 The first camera 31 to the fourth camera 34 simultaneously capture images of different items 9. In detail, the first camera 31 captures images of items 9 in the first row in the width direction. The second camera 32 captures images of items 9 in the third row in the width direction. The third camera 33 captures images of items 9 in the second row in the width direction. The fourth camera 34 captures images of items 9 in the fourth row in the width direction.

第１カメラ３１および第２カメラ３２は、搬送方向において同じ位置に固定されている。第１カメラ３１が撮影する物品９と、第２カメラ３２が撮影する物品９は、搬送方向において同じ位置にある。第３カメラ３３および第４カメラ３４は、搬送方向において同じ位置に固定されている。第３カメラ３３が撮影する物品９と、第４カメラ３４が撮影する物品９とは、搬送方向において同じ位置にある。 The first camera 31 and the second camera 32 are fixed at the same position in the conveying direction. The item 9 photographed by the first camera 31 and the item 9 photographed by the second camera 32 are at the same position in the conveying direction. The third camera 33 and the fourth camera 34 are fixed at the same position in the conveying direction. The item 9 photographed by the third camera 33 and the item 9 photographed by the fourth camera 34 are at the same position in the conveying direction.

搬送方向における第１カメラ３１と第３カメラ３３の間隔は、外装部材１１０における搬送方向の物品９どうしの間隔と一致する。幅方向における第１カメラ３１と第２カメラ３２の間隔は、外装容器における幅方向の物品９どうしの間隔と一致する。 The distance between the first camera 31 and the third camera 33 in the conveying direction corresponds to the distance between the objects 9 in the outer packaging member 110 in the conveying direction. The distance between the first camera 31 and the second camera 32 in the width direction corresponds to the distance between the objects 9 in the outer packaging container in the width direction.

撮影部３は、第１カメラ３１～第４カメラ３４によって、搬送方向または幅方向において異なる位置にある４つの物品９を、ほぼ同じ角度で一度に撮影できる。 The photographing unit 3 can simultaneously photograph four items 9 at different positions in the conveying direction or width direction at approximately the same angle using the first camera 31 to the fourth camera 34.

第３カメラ３３が、搬送方向において第１カメラ３１から離れて配置され、且つ、幅方向において第１カメラ３１と第２カメラ３２の間に配置される。これにより、幅方向の限られた範囲に、複数のカメラを配置できる。 The third camera 33 is positioned away from the first camera 31 in the conveying direction and between the first camera 31 and the second camera 32 in the width direction. This allows multiple cameras to be positioned within a limited range in the width direction.

第１カメラ３１～第４カメラ３４は、情報処理装置７と電気的に接続されている。第１カメラ３１～第４カメラ３４は、撮影した画像を、情報処理装置７に出力する。 The first camera 31 to the fourth camera 34 are electrically connected to the information processing device 7. The first camera 31 to the fourth camera 34 output the captured images to the information processing device 7.

検査装置１では、１つの物品９１に対して、１台のカメラ（第１カメラ３１～第４カメラ３４）を対応させている。このため、複数個の物品９１を、同じ検査条件で検査できる。また、複数の物品９１を並行して検査できるため、検査時間を短縮できる。 In the inspection device 1, one camera (first camera 31 to fourth camera 34) is assigned to one item 91. This allows multiple items 91 to be inspected under the same inspection conditions. In addition, multiple items 91 can be inspected in parallel, which shortens the inspection time.

＜照射部＞
照射部５は、物品９に光を照射する。照射部５は、例えば、第１光源部５１と第２光源部５２とを有する。第１光源部５１及び第２光源部５２は、搬送コンベア１００によって搬送される物品９よりも鉛直方向の上側に位置する。搬送方向において、第２光源部５２は、第１光源部５１よりも上流側に位置する。搬送方向における第１光源部５１と第２光源部５２の間隔は、外装部材１１０に収容された物品９どうしの搬送方向の間隔に一致する。第１光源部５１および第２光源部５２は、幅方向にずれて位置する。幅方向における第１光源部５１と第２光源部５２の間隔は、外装部材１１０に収容された物品９どうしの幅方向の間隔に一致する。照射部５は、第１光源部５１と第２光源部５２とによって、第１カメラ３１～第４カメラ３４が撮影する各物品９に対して、同じ角度から光を同時に照射可能である。なお、照射部５が、１つの光源だけで構成されていてもよい。 <Irradiation unit>
The irradiation unit 5 irradiates light to the object 9. The irradiation unit 5 has, for example, a first light source unit 51 and a second light source unit 52. The first light source unit 51 and the second light source unit 52 are located vertically above the object 9 transported by the transport conveyor 100. In the transport direction, the second light source unit 52 is located upstream of the first light source unit 51. The interval between the first light source unit 51 and the second light source unit 52 in the transport direction corresponds to the interval between the objects 9 contained in the exterior member 110 in the transport direction. The first light source unit 51 and the second light source unit 52 are positioned with a shift in the width direction. The interval between the first light source unit 51 and the second light source unit 52 in the width direction corresponds to the interval between the objects 9 contained in the exterior member 110 in the width direction. The irradiation unit 5 can simultaneously irradiate light from the same angle to each of the objects 9 photographed by the first camera 31 to the fourth camera 34 using the first light source unit 51 and the second light source unit 52. Note that the irradiation unit 5 may be composed of only one light source.

＜物品の構造＞
物品９は、例えば、液体を収容可能な紙製容器である。物品９は、多面体であり、具体的には、六面体である直方体である。物品９は、用紙を立体状に折ることによって形成される。耐水のために、物品９の内側面は、ポリエチレンなどでコーティングされていてもよい。 <Structure of the Article>
The article 9 is, for example, a paper container capable of containing liquid. The article 9 is a polyhedron, specifically, a rectangular parallelepiped that is a hexahedron. The article 9 is formed by folding a sheet of paper into a three-dimensional shape. The inner surface of the article 9 may be coated with polyethylene or the like to make it waterproof.

物品９は、上面９Ｓ（１つの面）を有する。上面９Ｓは、第１領域９１と、第２領域９２とを有する。第１領域９１は、線状の第１縁部Ｅ９１を有する。第１縁部Ｅ９１は、第２領域９２の上側に重ねられた第１領域９１の部分（第１重ね部）である。第１縁部Ｅ９１は、高さ方向において、第２領域９２よりも高い位置にある。すなわち、第１縁部Ｅ９１は、第１領域９１と第２領域９２との間で段差を形成する。 The article 9 has an upper surface 9S (one surface). The upper surface 9S has a first region 91 and a second region 92. The first region 91 has a linear first edge E91. The first edge E91 is a portion of the first region 91 that is overlapped on the upper side of the second region 92 (first overlapping portion). The first edge E91 is located higher in the height direction than the second region 92. In other words, the first edge E91 forms a step between the first region 91 and the second region 92.

第１領域９１のうちの少なくとも第１縁部Ｅ９１は、第２領域９２に接している。上面９Ｓにおける第１縁部Ｅ９１は、物品９における他の部位に比べて、凹凸が生じやすい。検査装置１は、後述するように、第１縁部Ｅ９１に基づいて、上面９Ｓにおける凹凸の有無を検査する。 At least the first edge E91 of the first region 91 is in contact with the second region 92. The first edge E91 on the upper surface 9S is more prone to unevenness than other areas of the article 9. As described below, the inspection device 1 inspects the presence or absence of unevenness on the upper surface 9S based on the first edge E91.

第１領域９１は、第３領域９３と第４領域９４とを有する。第３領域９３は、線状の第２縁部Ｅ９２を有する。第２縁部Ｅ９２は、第１縁部Ｅ９１に対して交差する方向（本例では、ほぼ直交する方向）に延びる。 The first region 91 has a third region 93 and a fourth region 94. The third region 93 has a linear second edge E92. The second edge E92 extends in a direction intersecting the first edge E91 (in this example, in a direction substantially perpendicular to the first edge E91).

例えば、物品９に収容された内容物が膨張した場合には、直線状の第１縁部Ｅ９１が凸状に変形し得る。また、物品９に外力が加わった場合には、直線状の第１縁部Ｅ９１が凹状に変形し得る。そこで、検査装置１は、後述するように、第１縁部Ｅ９１を検出することによって物品９の凹凸を検査する。 For example, if the contents contained in the item 9 expand, the linear first edge E91 may deform into a convex shape. Also, if an external force is applied to the item 9, the linear first edge E91 may deform into a concave shape. Therefore, the inspection device 1 inspects the unevenness of the item 9 by detecting the first edge E91, as described below.

第２縁部Ｅ９２は、第４領域９４の上側に重ねられた第３領域９３の部分（第２重ね部）である。第２縁部Ｅ９２は、高さ方向において、第４領域９４よりも高い位置にある。すなわち、第２縁部Ｅ９２は、第３領域９３と第４領域９４との間で段差を形成する。第３領域９３のうちの少なくとも第２縁部Ｅ９２は、第４領域９４に接している。 The second edge E92 is a portion of the third region 93 that is overlapped on the upper side of the fourth region 94 (second overlapping portion). The second edge E92 is located higher in the height direction than the fourth region 94. In other words, the second edge E92 forms a step between the third region 93 and the fourth region 94. At least the second edge E92 of the third region 93 is in contact with the fourth region 94.

物品９は、上面９Ｓに印刷部９６を有する。印刷部９６は、有彩色または無彩色で着色された着色部である。印刷部９６は、文字、記号、絵柄（図柄）である。照射部５は、赤外線を出射してもよい。照射部５は、好ましくは、波長が８５０ｎｍ～８６０ｎｍの近赤外線を出射してもよい。照射部５が赤外線を照射する場合、撮影部３が撮影した画像（図７に示す元画像３０１または補正画像３１１）において、印刷部９６を薄く、あるいは、消すことができる。このため、物品９が上面９Ｓに印刷部９６を有していても、上面９Ｓにおける凹凸の有無を良好に検査できる。 The object 9 has a printed portion 96 on the upper surface 9S. The printed portion 96 is a colored portion that is colored with a chromatic or achromatic color. The printed portion 96 is a character, a symbol, or a picture (design). The irradiation unit 5 may emit infrared light. The irradiation unit 5 may preferably emit near-infrared light with a wavelength of 850 nm to 860 nm. When the irradiation unit 5 emits infrared light, the printed portion 96 can be made lighter or erased in the image captured by the imaging unit 3 (the original image 301 or the corrected image 311 shown in FIG. 7). Therefore, even if the object 9 has the printed portion 96 on the upper surface 9S, the presence or absence of unevenness on the upper surface 9S can be well inspected.

搬送コンベア１００は、物品９の第１縁部Ｅ９１が搬送方向と平行に、物品９の第２縁部Ｅ９２が幅方向と平行になるように搬送する（図１参照）。また、撮影部３の各第１カメラ３１～第４カメラ３４は、それぞれ１つの物品９の上面９Ｓ全体を撮影可能である。 The transport conveyor 100 transports the item 9 so that the first edge E91 of the item 9 is parallel to the transport direction and the second edge E92 of the item 9 is parallel to the width direction (see FIG. 1). In addition, each of the first camera 31 to the fourth camera 34 of the photographing unit 3 is capable of photographing the entire top surface 9S of one item 9.

照射部５は、各物品９の上面９Ｓに対して、第１領域９１側から第２領域９２側に向かって光を照射する。すなわち、照射部５は、搬送方向の上流側に向かって、幅方向の一方側へ光を出射する（図１参照）。また、上面９Ｓと平行な幅方向において、各物品９の第１縁部Ｅ９１が、照射部５と撮影部３との間に位置する。この場合、第１縁部Ｅ９１に入射する光が軽減されるため、第１縁部Ｅ９１における光の反射が抑制される。これにより、撮影部３が取得する画像において、第１縁部Ｅ９１の輝度が小さくなるため、第１縁部Ｅ９１の像を明瞭にできる。 The irradiation unit 5 irradiates the top surface 9S of each object 9 with light from the first region 91 side toward the second region 92 side. That is, the irradiation unit 5 emits light toward one side in the width direction toward the upstream side in the conveying direction (see FIG. 1). In addition, in the width direction parallel to the top surface 9S, the first edge E91 of each object 9 is located between the irradiation unit 5 and the photographing unit 3. In this case, the light incident on the first edge E91 is reduced, and the reflection of light at the first edge E91 is suppressed. As a result, the brightness of the first edge E91 is reduced in the image acquired by the photographing unit 3, and the image of the first edge E91 can be made clearer.

また、照射部５は、各物品９の上面９Ｓに対して、第３領域９３側から第４領域９４側に向かって、かつ、第３領域９３側から第２領域９２側に向かって光を照射する。すなわち、照射部５は、搬送方向の上流側に向かって、幅方向の一方側へ光を出射する（図１参照）。また、上面９Ｓと平行な搬送方向において、各物品９の第２縁部Ｅ９２が、照射部５と撮影部３との間に位置する。この場合、第２縁部Ｅ９２に入射する光が軽減されるため、第２縁部Ｅ９２における光の反射が抑制される。このため、撮影部３が取得する画像において、第２縁部Ｅ９２の輝度が小さくなるため、第２縁部Ｅ９２の像を明瞭にできる。 The irradiation unit 5 also irradiates the upper surface 9S of each object 9 with light from the third region 93 side toward the fourth region 94 side and from the third region 93 side toward the second region 92 side. That is, the irradiation unit 5 emits light toward one side in the width direction toward the upstream side in the conveying direction (see FIG. 1). In addition, in the conveying direction parallel to the upper surface 9S, the second edge E92 of each object 9 is located between the irradiation unit 5 and the photographing unit 3. In this case, the light incident on the second edge E92 is reduced, so that the reflection of light at the second edge E92 is suppressed. Therefore, in the image acquired by the photographing unit 3, the brightness of the second edge E92 is reduced, so that the image of the second edge E92 can be made clear.

照射部５の第１光源部５１または第２光源部５２の光軸Ａ５の傾き（光軸Ａ５が上面９Ｓに対して成す角度β）は、撮影部３の第１カメラ３１～第４カメラ３４の撮像軸Ａ３の傾き（撮像軸Ａ３が上面９Ｓに対して成す角度α）よりも小さい。これにより、物品９の上面９Ｓの反射率が高い場合、または、上面９Ｓが反射率の高いフィルム１１２で覆われていた場合であっても、上面９Ｓまたはフィルム１１２で反射した光が撮影部３に入射する光を軽減できる。これにより、撮影部３が取得する画像において第１縁部Ｅ９１を明瞭にできる。 The inclination of the optical axis A5 of the first light source unit 51 or the second light source unit 52 of the irradiation unit 5 (angle β that the optical axis A5 makes with respect to the top surface 9S) is smaller than the inclination of the imaging axis A3 of the first camera 31 to the fourth camera 34 of the imaging unit 3 (angle α that the imaging axis A3 makes with respect to the top surface 9S). As a result, even if the reflectivity of the top surface 9S of the object 9 is high or the top surface 9S is covered with a highly reflective film 112, the light reflected from the top surface 9S or the film 112 that enters the imaging unit 3 can be reduced. This makes it possible to clearly show the first edge E91 in the image acquired by the imaging unit 3.

＜情報処理装置＞
図５は、情報処理装置７のハードウェア構成を示すブロック図である。図６は、情報処理装置７のソフトウェア構成を示すブロック図である。 <Information processing device>
5 is a block diagram showing a hardware configuration of the information processing device 7. FIG. 6 is a block diagram showing a software configuration of the information processing device 7.

情報処理装置７は、一般的なコンピュータとしての構成を備える。詳細には、情報処理装置７は、プロセッサ７１と、ＲＡＭ７２と、記憶部７３と、機器インターフェース７４と、通信インターフェース７５とを備える。情報処理装置７の各ハードウェア要素は、バス７６を介して電気的に接続されている。 The information processing device 7 has a configuration as a general computer. In detail, the information processing device 7 has a processor 71, a RAM 72, a storage unit 73, a device interface 74, and a communication interface 75. Each hardware element of the information processing device 7 is electrically connected via a bus 76.

情報処理装置７は、機器インターフェース７４を介して、撮影部３、入力部７７、およびディスプレイ７８と電気的に接続される。入力部７７は、例えば、キーボードまたはマウスなどの入力デバイスである。ディスプレイ７８は、文字や画像などの各種情報を表示する。ディスプレイ７８をタッチパネルとして、ディスプレイ７８を入力部として機能させてもよい。また、情報処理装置７は、通信インターフェース７５を介して、ネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワークまたはインターネット）に接続される。 The information processing device 7 is electrically connected to the imaging unit 3, the input unit 77, and the display 78 via the device interface 74. The input unit 77 is, for example, an input device such as a keyboard or a mouse. The display 78 displays various information such as characters and images. The display 78 may function as a touch panel and as an input unit. The information processing device 7 is also connected to a network (for example, a local area network or the Internet) via the communication interface 75.

プロセッサ７１は、例えば、ＣＰＵまたはＧＰＵを含む。記憶部７３は、例えば、ハードディスクドライブなどの非一過性の記録媒体である。記憶部７３は、プログラムＰを記憶する。プロセッサ７１がプログラムＰを実行することによって、情報処理装置７の各種機能が実現される。具体的には、図６に示すように、情報処理装置７は、画像処理部７１１および判定部７１３として機能する。なお、情報処理装置７は、図６に示す各機能ブロックを実現するＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）などの専用回路を備えていてもよい。 The processor 71 includes, for example, a CPU or a GPU. The storage unit 73 is, for example, a non-transitory recording medium such as a hard disk drive. The storage unit 73 stores a program P. The processor 71 executes the program P to realize various functions of the information processing device 7. Specifically, as shown in FIG. 6, the information processing device 7 functions as an image processing unit 711 and a determination unit 713. Note that the information processing device 7 may include a dedicated circuit such as an ASIC (application-specific integrated circuit) that realizes each functional block shown in FIG. 6.

画像処理部７１１は、撮影部３が撮影して得た画像を処理することによって、物品９における複数の部位を検出する。判定部７１３は、画像処理部７１１によって検出された複数の部位の位置に基づいて、物品９の状態を判定する。画像処理部７１１および判定部７１３の具体的な処理内容については、後述する。 The image processing unit 711 detects multiple parts of the item 9 by processing the image captured by the imaging unit 3. The determination unit 713 determines the state of the item 9 based on the positions of the multiple parts detected by the image processing unit 711. The specific processing contents of the image processing unit 711 and the determination unit 713 will be described later.

＜画像処理部および判定部の処理＞ <Image processing section and judgment section processing>

図７は、物品９を検査する流れを説明するための図である。図７に示す元画像３０１は、撮影部３が物品９を撮影することによって得られる画像である。以下、元画像３０１において、水平方向を「第１方向」と称し、垂直方向を「第２方向」と称する。第１方向は、搬送方向に対応する方向である。第１方向の左側が搬送方向の下流側に対応しており、第１方向の右側の搬送方向の上流側に対応する。 Figure 7 is a diagram for explaining the flow of inspecting an item 9. An original image 301 shown in Figure 7 is an image obtained by the photographing unit 3 photographing the item 9. Hereinafter, in the original image 301, the horizontal direction is referred to as the "first direction" and the vertical direction is referred to as the "second direction". The first direction is the direction corresponding to the conveying direction. The left side of the first direction corresponds to the downstream side of the conveying direction, and the right side of the first direction corresponds to the upstream side of the conveying direction.

物品９が搬送方向に対して傾いて配置されている場合、元画像３０１において物品９の像が第１方向に対して傾くこととなる。すると、元画像３０１における第１縁部Ｅ９１の像の向きがばらつくことによって、凹凸の検査精度が低下する可能性がある。このため、画像処理部７１１は、元画像３０１間における物品９の向きを揃えるため、回転補正処理を行う。具体的には、元画像３０１における第１縁部Ｅ９１の像が第１方向に沿うように、画像処理部７１１が元画像３０１を回転させる。回転補正処理によって、元画像３０１における物品９の向きが補正された補正画像３１１が生成される。 When the item 9 is arranged at an angle to the conveying direction, the image of the item 9 in the original image 301 will be tilted with respect to the first direction. This may result in variations in the orientation of the image of the first edge E91 in the original image 301, which may reduce the accuracy of the unevenness inspection. For this reason, the image processing unit 711 performs a rotation correction process to align the orientation of the item 9 between the original images 301. Specifically, the image processing unit 711 rotates the original image 301 so that the image of the first edge E91 in the original image 301 is aligned with the first direction. The rotation correction process generates a corrected image 311 in which the orientation of the item 9 in the original image 301 has been corrected.

上記回転補正処理において、画像処理部７１１は、元画像３０１の第１検出枠Ｆ１内において、第１縁部Ｅ９１の一部に対応する第１線分Ｌ１を検出する。第１検出枠Ｆ１は、既定の大きさおよび形状（例えば、矩形状）を有する領域である。第１検出枠Ｆ１の位置は、適宜に設定される。第１線分Ｌ１は、例えば、第１縁部Ｅ９１の第１方向における両側の端部の間に位置する、第１縁部Ｅ９１の中間部に相当する。 In the above rotation correction process, the image processing unit 711 detects a first line segment L1 corresponding to a part of the first edge E91 within the first detection frame F1 of the original image 301. The first detection frame F1 is an area having a predetermined size and shape (e.g., rectangular). The position of the first detection frame F1 is set appropriately. The first line segment L1 corresponds to, for example, a middle part of the first edge E91 located between both ends of the first edge E91 in the first direction.

画像処理部７１１は、元画像３０１において、第２縁部Ｅ９２を検出する。具体的には、画像処理部７１１は、元画像３０１の第２検出枠Ｆ２内において、第２縁部Ｅ９２の一部に対応する第２線分Ｌ２を検出する。第２検出枠Ｆ２は、既定の大きさおよび形状（例えば、矩形状）を有する。第２検出枠Ｆ２の位置は、第１線分Ｌ１の位置に基づいて相対的に設定されてもよい。 The image processing unit 711 detects the second edge portion E92 in the original image 301. Specifically, the image processing unit 711 detects a second line segment L2 that corresponds to a part of the second edge portion E92 within the second detection frame F2 of the original image 301. The second detection frame F2 has a predetermined size and shape (e.g., rectangular). The position of the second detection frame F2 may be set relatively based on the position of the first line segment L1.

画像処理部７１１は、第１線分Ｌ１と第２線分Ｌ２とに基づいて、第１縁部Ｅ９１を検出する。具体的には、画像処理部７１１は、第３検出枠Ｆ３内において、第１縁部Ｅ９１の中間部である第３線分Ｌ３を検出する。第１方向において、第３検出枠Ｆ３の幅は、第１検出枠Ｆ１の幅よりも小さくしてもよい。 The image processing unit 711 detects the first edge E91 based on the first line segment L1 and the second line segment L2. Specifically, the image processing unit 711 detects the third line segment L3, which is the middle part of the first edge E91, within the third detection frame F3. In the first direction, the width of the third detection frame F3 may be smaller than the width of the first detection frame F1.

画像処理部７１１は、第２線分Ｌ２および第３線分Ｌ３に基づいて、元画像３０１における上面９Ｓの左端部（搬送方向下流側の辺の一部）である第４線分Ｌ４を検出する。 The image processing unit 711 detects the fourth line segment L4, which is the left end portion (part of the side downstream in the conveying direction) of the top surface 9S in the original image 301, based on the second line segment L2 and the third line segment L3.

画像処理部７１１は、第２線分Ｌ２および第３線分Ｌ３に基づいて、元画像３０１における上面９Ｓの右端部（搬送方向上流側の辺の一部）である第５線分Ｌ５を検出する。 The image processing unit 711 detects the fifth line segment L5, which is the right end portion (part of the side upstream in the conveying direction) of the top surface 9S in the original image 301, based on the second line segment L2 and the third line segment L3.

画像処理部７１１は、元画像３０１において、第２線分Ｌ２および第３線分Ｌ３に基づいて、第１縁部Ｅ９１の左端寄りの一部である第６線分Ｌ６を検出する。 The image processing unit 711 detects the sixth line segment L6, which is a part of the first edge E91 near the left end, in the original image 301 based on the second line segment L2 and the third line segment L3.

画像処理部７１１は、元画像３０１において、第２線分Ｌ２および第３線分Ｌ３に基づいて、第１縁部Ｅ９１の右端寄りの一部である第７線分Ｌ７を検出する。 The image processing unit 711 detects the seventh line segment L7, which is a part of the first edge E91 near the right end, in the original image 301 based on the second line segment L2 and the third line segment L3.

画像処理部７１１は、元画像３０１において、第４線分Ｌ４の延長線と第６線分Ｌ６の延長線との交点である左側交点Ｃ１の位置を求める。 The image processing unit 711 determines the position of the left intersection point C1, which is the intersection point between the extension line of the fourth line segment L4 and the extension line of the sixth line segment L6, in the original image 301.

画像処理部７１１は、元画像３０１において、第５線分Ｌ５の延長線と第７線分Ｌ７の延長線との交点である右側交点Ｃ２の位置を求める。 The image processing unit 711 determines the position of the right intersection point C2, which is the intersection point between the extension line of the fifth line segment L5 and the extension line of the seventh line segment L7, in the original image 301.

画像処理部７１１は、左側交点Ｃ１および右側交点Ｃ２に基づいて、元画像３０１を回転させる。具体的には、画像処理部７１１は、左側交点Ｃ１と右側交点Ｃ２を通る直線の傾きを求める。そして、画像処理部７１１は、左側交点Ｃ１と右側交点Ｃ２の間の中心点を中心として、上記直線の傾きが第１方向に一致するように元画像３０１を回転させる。これにより、画像処理部７１１は、物品９の傾きを補正した補正画像３１１を生成する。 The image processing unit 711 rotates the original image 301 based on the left intersection point C1 and the right intersection point C2. Specifically, the image processing unit 711 finds the inclination of a straight line passing through the left intersection point C1 and the right intersection point C2. The image processing unit 711 then rotates the original image 301 around the center point between the left intersection point C1 and the right intersection point C2 so that the inclination of the straight line matches the first direction. In this way, the image processing unit 711 generates a corrected image 311 in which the inclination of the object 9 has been corrected.

画像処理部７１１は、補正画像３１１において、第２縁部Ｅ９２の一部である第８線分Ｌ８を検出する。 The image processing unit 711 detects the eighth line segment L8, which is part of the second edge portion E92, in the corrected image 311.

画像処理部７１１は、補正画像３１１において、第８線分Ｌ８の位置に基づいて、第１縁部Ｅ９１の一部である第１部分９１１を検出する。第１部分９１１は、例えば、第１縁部Ｅ９１の中央に位置する部分である。第１縁部Ｅ９１の中央の位置は、第８線分Ｌ８を基準にして求められる。 The image processing unit 711 detects a first portion 911, which is a part of the first edge E91, in the corrected image 311 based on the position of the eighth line segment L8. The first portion 911 is, for example, a portion located at the center of the first edge E91. The position of the center of the first edge E91 is found based on the eighth line segment L8.

画像処理部７１１は、補正画像３１１において、第８線分Ｌ８の位置に基づいて、第１縁部Ｅ９１の一部である第２部分９１２を検出する。第２部分９１２は、第１部分９１１よりも第１方向に離れて位置する。第２部分９１２は、例えば、第１縁部Ｅ９１の左端に近い部分である。 The image processing unit 711 detects the second portion 912, which is part of the first edge portion E91, in the corrected image 311 based on the position of the eighth line segment L8. The second portion 912 is located farther in the first direction than the first portion 911. The second portion 912 is, for example, a portion close to the left end of the first edge portion E91.

画像処理部７１１は、補正画像３１１において、第１部分９１１と第２部分９１２との間の第２方向の距離ｄ１を求める。この第２方向の距離ｄ１は、第１縁部Ｅ９１における中央部（第１部分９１１）と左端寄りの部分（第２部分９１２）との間の高さ方向の距離（高さの差）に対応する。 The image processing unit 711 determines the distance d1 in the second direction between the first portion 911 and the second portion 912 in the corrected image 311. This distance d1 in the second direction corresponds to the height direction distance (height difference) between the center portion (first portion 911) and the portion toward the left end (second portion 912) of the first edge portion E91.

判定部７１３は、距離ｄ１に基づいて、第１縁部Ｅ９１における凹凸の有無を判定する。例えば、判定部７１３は、距離ｄ１が既定範囲内であるかを判定する。判定部７１３は、距離ｄ１が既定範囲内であると判定した場合、物品９を良品（すなわち、凹凸なし）とする。一方、判定部７１３は、距離ｄ１が既定範囲外であると判定した場合には、物品９を不良品（すなわち、凹凸あり）する。 The determination unit 713 determines whether or not there is unevenness in the first edge E91 based on the distance d1. For example, the determination unit 713 determines whether the distance d1 is within a predetermined range. If the determination unit 713 determines that the distance d1 is within the predetermined range, it determines the item 9 to be a good product (i.e., no unevenness). On the other hand, if the determination unit 713 determines that the distance d1 is outside the predetermined range, it determines the item 9 to be a defective product (i.e., there is unevenness).

＜効果＞
検査装置１は、第１縁部Ｅ９１における第１部分９１１と第２部分９１２との間の、高さ方向の距離ｄ１に基づいて、物品９の状態を判定する。これにより、物品９の上面９Ｓにおける凹凸の有無を精度よく検出できる。＜Effects＞
The inspection device 1 determines the state of the article 9 based on the distance d1 in the height direction between the first portion 911 and the second portion 912 of the first edge E91. This makes it possible to accurately detect the presence or absence of unevenness on the top surface 9S of the article 9.

画像処理部７１１が、第２縁部Ｅ９２の位置を基準にして、第１縁部Ｅ９１の第１部分９１１と第２部分９１２とを検出する。このため、第２縁部Ｅ９２の位置を基準にしない場合よりも、第１部分９１１と第２部分９１２とを正確に特定できる。 The image processing unit 711 detects the first portion 911 and the second portion 912 of the first edge E91 based on the position of the second edge E92. This makes it possible to identify the first portion 911 and the second portion 912 more accurately than when the position of the second edge E92 is not used as a reference.

また、第２縁部Ｅ９２が第１縁部Ｅ９１に対して交差する方向に延びるため、第２縁部Ｅ９２が第１縁部Ｅ９１に対して平行に延びる場合と比べて、第１部分９１１および第２部分９１２を適切に検出できる。 In addition, since the second edge E92 extends in a direction intersecting the first edge E91, the first portion 911 and the second portion 912 can be detected more appropriately than if the second edge E92 extended parallel to the first edge E91.

画像処理部７１１が、元画像３０１を回転補正した補正画像３１１において、第１部分９１１と第２部分９１２との間の距離ｄ１を算出する。このため、検査装置１は、上面９Ｓにおける凹凸の有無（たとえば、膨張の有無）を適切に検査できる。 The image processing unit 711 calculates the distance d1 between the first portion 911 and the second portion 912 in the corrected image 311 obtained by rotating and correcting the original image 301. Therefore, the inspection device 1 can appropriately inspect the presence or absence of irregularities (for example, the presence or absence of expansion) on the upper surface 9S.

照射部５が赤外線を照射する場合、撮影部３が撮影した画像（図７に示す元画像３０１または補正画像３１１）において、印刷部９６を薄く、あるいは、消すことができる。このため、物品９が上面９Ｓに印刷部９６を有していても、第１縁部Ｅ９１の第１部分９１１および第２部分９１２の特定が正確になる。これにより、上面９Ｓにおける凹凸の有無を良好に検査できる。 When the irradiation unit 5 irradiates infrared rays, the printed portion 96 can be made faint or erased in the image captured by the imaging unit 3 (the original image 301 or the corrected image 311 shown in FIG. 7). Therefore, even if the object 9 has a printed portion 96 on the upper surface 9S, the first portion 911 and the second portion 912 of the first edge portion E91 can be accurately identified. This allows the presence or absence of unevenness on the upper surface 9S to be properly inspected.

検査装置１によれば、フィルム１１２の影響を抑えて撮影できる。このことにより、物品９の上面９Ｓを明瞭に撮影できる。また、撮影した元画像３０１における第１縁部Ｅ９１を明瞭にできる。このことにより、第１縁部Ｅ９１に基づいて、第１部分９１１および第２部分９１２を精度良く検出できる。したがって、物品９１の凹凸の有無を良好に検査できる。 The inspection device 1 can capture images with minimal influence from the film 112. This allows the top surface 9S of the object 9 to be captured clearly. In addition, the first edge E91 in the captured original image 301 can be made clear. This allows the first portion 911 and the second portion 912 to be detected with high accuracy based on the first edge E91. Therefore, the presence or absence of unevenness in the object 91 can be properly inspected.

＜２．変形例＞
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。 2. Modifications
Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above, and various modifications are possible.

例えば、検査装置１が備えるカメラの数は、４つに限定されるものではない。例えば、検査装置１は、１つのカメラのみを備えていてもよい。 For example, the number of cameras equipped in the inspection device 1 is not limited to four. For example, the inspection device 1 may be equipped with only one camera.

物品９の上面９Ｓにおいて、第１領域９１の一部が第２領域９２に重ねられていることは必須ではない。例えば、第１領域９１の第１縁部Ｅ９１と、第２領域９２の縁部とが、互いに対向していてもよい。この場合、第１領域９１の第１縁部Ｅ９１は、第２領域９２の縁部と同じ高さに位置していてもよい。 It is not essential that a portion of the first region 91 overlaps the second region 92 on the upper surface 9S of the article 9. For example, the first edge E91 of the first region 91 and the edge of the second region 92 may face each other. In this case, the first edge E91 of the first region 91 may be located at the same height as the edge of the second region 92.

図８は、変形例の物品９Ａを示す斜視図である。物品９Ａの上面９Ｓのように、第１領域９１Ａが第２領域９２の全部を覆うように、第１領域９１Ａが第２領域９２に重ねられていてもよい。また、例えば、第１領域９１Ａは、第３領域９３と第４領域９４とを有していてもよいし、有していなくてもよい。第３領域９３と第４領域９４とを有していない場合、第２縁部Ｅ９２は設けず、上面９Ｓは平らな面としてもよい。 Figure 8 is a perspective view showing a modified article 9A. As in the top surface 9S of the article 9A, the first region 91A may be overlapped on the second region 92 so that the first region 91A covers the entire second region 92. Also, for example, the first region 91A may or may not have a third region 93 and a fourth region 94. If the first region 91A does not have the third region 93 and the fourth region 94, the second edge portion E92 may not be provided and the top surface 9S may be a flat surface.

搬送コンベア１００による物品９の搬送方向は、図１に示す方向と逆としてもよい。 The direction in which the transport conveyor 100 transports the items 9 may be opposite to that shown in FIG. 1.

距離ｄ１で判定する際、閾値が設定されてもよい。判定部７１３は、当該閾値を基準に判定してもよい。 When making a judgment based on the distance d1, a threshold value may be set. The judgment unit 713 may make a judgment based on the threshold value.

この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。 Although this invention has been described in detail, the above description is illustrative in all respects and does not limit the invention. It is understood that countless variations not illustrated can be imagined without departing from the scope of this invention. The configurations described in the above embodiments and variations can be combined or omitted as appropriate as long as they are not mutually contradictory.

本発明は、検査装置に利用することができる。 This invention can be used in inspection equipment.

１検査装置
３撮影部
５照射部
７情報処理装置
９物品
９Ｓ上面
３１第１カメラ
３２第２カメラ
３３第３カメラ
９１第１領域
９２第２領域
９３第３領域
９４第４領域
９６印刷部
３０１元画像
３１１補正画像
７１１画像処理部
７１３判定部
９１１第１部分
９１２第２部分
Ｅ９１第１縁部
Ｅ９２第２縁部 REFERENCE SIGNS LIST 1 Inspection device 3 Photography unit 5 Irradiation unit 7 Information processing device 9 Article 9S Upper surface 31 First camera 32 Second camera 33 Third camera 91 First region 92 Second region 93 Third region 94 Fourth region 96 Printing unit 301 Original image 311 Corrected image 711 Image processing unit 713 Determination unit 911 First portion 912 Second portion E91 First edge portion E92 Second edge portion

Claims

An inspection device for inspecting an object formed by folding paper into a three-dimensional shape , comprising:
An imaging unit that images an item;
an image processing unit that detects a plurality of parts of the article by processing the image captured by the imaging unit;
a determination unit that determines a state of the article based on the positions of the plurality of parts detected by the image processing unit,
the article is a polyhedron;
At least one surface of the article has a first region;
The first region has a linear first edge,
The image processing unit, in the image,
A first portion of the first edge portion located on an end side of the first edge portion;
a second portion of the first edge portion that is spaced apart from the first portion in a first direction;
The determination unit determines a state of the article based on a distance between the first portion and the second portion in a height direction perpendicular to the one surface,
the one surface of the article having a second region;
An inspection device, wherein the first edge of the first region is a first overlapping portion overlapping the second region.

2. The inspection device according to claim 1,
An inspection device, wherein the first overlapping portion is located at a higher position in the height direction than the second region.

The inspection device according to claim 1 or 2,
The first region has a third region,
The third region has a linear second edge portion,
The image processing unit includes:
Detecting the second edge in the image;
An inspection device that detects the first portion and the second portion based on a position of the second edge.

The inspection device according to claim 3, wherein the second edge portion extends in a direction intersecting with the first edge portion.

The inspection device according to claim 3 or 4,
The first region has a fourth region,
the second edge portion is a second overlapping portion overlapping the fourth region,
An inspection device, wherein the second edge portion is located at a higher position in the height direction than the fourth region.

3. The inspection device according to claim 2,
An irradiation unit that irradiates the article with light,
The irradiating unit irradiates the light from the first region toward the second region,
An inspection device, wherein the first edge portion is located between the irradiation unit and the imaging unit in a direction parallel to the one surface.

6. The inspection device according to claim 5,
An irradiation unit that irradiates the article with light,
the irradiating unit irradiates the light from the third region side toward the fourth region side and from the third region side toward the second region side,
An inspection device, wherein in a direction parallel to the one surface, the second edge portion is located between the irradiation unit and the imaging unit.

The inspection device according to claim 6 or 7,
The irradiation unit is an inspection device that irradiates infrared rays.

The inspection device according to any one of claims 6 to 8,
An inspection apparatus, wherein a tilt of an optical axis of the irradiation unit with respect to the first region is smaller than a tilt of an imaging axis of the imaging unit with respect to the first region.

The inspection device according to any one of claims 1 to 9,
The image processing unit includes:
Rotating and correcting the image according to the inclination of the article in the image captured by the photographing unit;
An inspection device that detects the first portion and the second portion in the corrected image that has been rotationally corrected.

The inspection device according to any one of claims 1 to 10,
A conveying mechanism capable of simultaneously conveying a plurality of the articles along a predetermined conveying direction,
The imaging unit includes:
A first camera;
a second camera positioned away from the first camera in a width direction perpendicular to the conveying direction.

12. The inspection device according to claim 11,
The imaging unit includes:
The inspection apparatus further comprises a third camera positioned away from the first camera in the conveying direction.

13. The inspection device according to claim 12,
An inspection device, wherein the third camera is positioned between the first camera and the second camera in the width direction.