JP7627538B2 - 合流支援装置、合流支援システム、及び合流支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、合流支援装置、合流支援システム、及び合流支援方法に関する。

特許文献１には、ホスト車両が走行中の車線に合流するオンランプを合流車両が走行している場合に、合流車両の車両速度及び車両位置を検出し、検出した速度及び位置に基づいてホスト車両の速度を調整する装置が開示されている。

この装置は、ホスト車両に搭載されているアダプティブクルーズコントロールシステムによって、ホスト車両の速度が運転者の設定した速度に設定されている場合でも、合流車両の車両速度及び車両位置を考慮に入れて、ホスト車両の速度調整を自動的に実行することができる。

特許第６３５３５２５号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている従来技術では、ホスト車両が走行している車線に合流車両が合流するとき、ホスト車両の運転者が意図しないタイミングで、ホスト車両の速度調整などの車両制御が行われるため、運転者に不安を与えてしまうという課題があった。

本開示の非限定的な実施例は、合流車両が合流するときに実施される車両制御に対する運転者の不安を軽減できる合流支援装置、合流支援システム、及び合流支援方法の提供に資する。

本開示の一実施例に係る合流支援装置は、第１車両が走行している第１車線に合流する第２車線を走行中の第２車両の車両速度及び車両位置に基づき、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御を実行する制御部と、前記制御部による前記第１車両の制御内容に関する情報を、前記第１車両の運転者に報知する報知部と、を備え、前記報知部は、前記第１車両の制御が開始された後に、前記第１車両の運転者による操作についての報知を行う。

本開示の一実施例に係る合流支援システムは、上記の合流支援装置と、前記第２車両から送信される前記車両速度及び前記車両位置の情報を収集して、前記第１車両に送信するセンタサーバとを備える。

本開示の一実施例に係る合流支援方法は、第１車両が走行している第１車線に合流する第２車線を走行中の第２車両の車両速度及び車両位置を検出するステップと、前記第２車両の車両速度及び車両位置に基づき、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御を実行するステップと、前記第１車両の制御の内容に関する情報を、前記第１車両の運転者に報知するステップと、を含み、前記報知するステップは、前記第１車両の制御が開始された後に、前記第１車両の運転者による操作についての報知を行う。

本開示の一実施例によれば、合流車両が合流するときに運転者に不安を与えることなく速度調整を行うことができる合流支援装置、合流支援システム、合流支援方法を提供できる。

本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。係る利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

本開示の実施の形態に係る合流支援システム１の構成例を示す図 合流支援装置３２のハードウェア構成例を示す図 合流支援装置３２の構成例を示す図 合流支援装置３２の機能を説明するための図 合流支援システム１の動作を説明するためのフローチャート 合流支援システム１の動作を説明するためのフローチャート 合流支援システム１の動作を説明するためのフローチャート 合流支援システム１の動作を説明するためのフローチャート 合流支援システム１の動作を説明するためのフローチャート 合流支援システム１の動作を説明するためのフローチャート

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（実施の形態）
まず、本開示に係る実施形態を創作するに至った背景について説明する。

例えば特許文献１に記載の公知技術などでは、ホスト車両が走行中の車線に合流するオンランプを合流車両が走行している場合に、合流車両の車両速度及び車両位置を検出し、検出した車両速度及び車両位置に基づいてホスト車両の速度を調整する技術が開示されている。このような公知技術では、ホスト車両に搭載されているアダプティブクルーズコントロールシステムによって、ホスト車両の速度が運転者の設定した速度に設定されている場合でも、合流車両の車両速度及び車両位置を考慮に入れて、ホスト車両の速度調整を自動的に実行することができる。

ところが、上記公知技術では、ホスト車両が走行中の車線に合流車両が合流するとき、ホスト車両の運転者が意図しないタイミングで、ホスト車両の速度調整などの車両制御が行われるため、運転者に不安を与えてしまうという課題があった。

このようなことから、ホスト車両が走行中の車線に合流車両が合流するときに運転者に不安を与えることなく車両制御を行うことができるようにすることが望まれる。以下、本開示に係る実施形態について説明する。

図１は本開示の実施の形態に係る合流支援システム１の構成例を示す図である。

（合流支援システム１）
合流支援システム１は、複数の車両３のそれぞれに搭載される車載機３０と、車載機３０との間で通信が可能なセンタサーバ５とを備える。センタサーバ５は、複数の車両３の間で伝送される情報を管理する装置である。

（車載機３０）
車載機３０は、ＤＣＭ（Data Communication Module）３１、合流支援装置３２、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール３３、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）スイッチ３４、センサ３５、撮像装置３６、及び表示装置３７を備えている。

また、車載機３０は、ブレーキランプ制御部３９、ハンドル制御部４０、方向指示器制御部４１、ブレーキ制御部４２、警笛制御部４３、トルク制御部４４、ユーザインタフェース制御部４５、及び、車車間通信装置４６を備えている。

なお、車載機３０は、これら以外にも例えば、カーナビゲーション装置、オーディオ装置、インバータ、モータ、補機類なども含む。

（ＤＣＭ３１）
ＤＣＭ３１は、通信ネットワークＮＷを通じて、センタサーバ５と双方向で通信を行う通信機器である。通信ネットワークＮＷは、例えば、多数の基地局を末端とする携帯電話網、通信衛星を利用する衛星通信網などである。

またＤＣＭ３１は、車載ネットワークであるＣＡＮ（Controller Area Network）３８を通じて、合流支援装置３２と相互に通信可能に接続され、合流支援装置３２からの要求に応じて各種情報をセンタサーバ５に送信する。なお、ＤＣＭ３１は、ＣＡＮ３８以外にも、イーサネット（登録商標）など、他の規格のネットワークを通じて合流支援装置３２と接続されてもよい。

（合流支援装置３２）
合流支援装置３２は、車両情報を収集して、車両３における所定の機能に関する各種制御処理を行う電子制御ユニットであり、例えばモータＥＣＵ（Electronic Control Unit）、ハイブリッドＥＣＵ、エンジンＥＣＵなどである。

車両情報は、車両位置、車両速度、車両状態、撮像データなどの情報を含む。

車両位置の情報は、例えば、カーナビゲーション装置、ＧＰＳモジュール３３などから送信される、車両３が存在する位置を示す緯度及び経度の情報である。

車両速度の情報は、車速センサから送信される車両３の現在速度を示す情報である。

車両状態の情報は、例えば、ＡＣＣスイッチ３４の状態、アクセル開度、ブレーキの踏み込み量、ハンドルの操舵量などの車両の状態を示す情報である。

撮像データは、撮像装置３６により撮像される画像のデータである。撮像データには、画像が生成されたときの時刻を示す時刻情報が含まれる。

（撮像装置３６）
撮像装置３６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備えるカメラである。撮像装置３６は、例えば、車両外部を撮像する外部撮像装置などを含む。

外部撮像装置は、車両周囲の風景を撮像する全方向カメラ、パノラマカメラなどである。車両周囲の風景は、例えば、車両３の前方の風景、車両３の側方の風景、車両３の後方の風景などである。風景には、例えば、車両３が走行中の車道、当該車道に存在する物、当該車道に面した歩道、当該歩道に存在する物などが含まれる。

（ＧＰＳモジュール３３）
ＧＰＳモジュール３３は、衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳモジュール３３が搭載されている車両３の位置を測位する。ＧＰＳモジュール３３は、ＣＡＮ３８を通じて合流支援装置３２と通信可能に接続されている。ＧＰＳモジュール３３で計測された車両３の位置を示す車両位置情報は、合流支援装置３２に送信される。

（ＡＣＣスイッチ３４）
ＡＣＣスイッチ３４は、車両３から先行車両までの車間距離を維持しながら、先行車両に車両３を追従走行させる走行支援機能であるアダプティブクルーズコントロール機能をオンにし、又はオフにするためのスイッチである。

（センサ３５）
センサ３５は、車両３に搭載されたインバータに印加される電圧を検出するセンサ、モータに印加される電圧を検出するセンサ、車速を検出する車両速度センサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、ハンドル操舵量を検出する操舵量センサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量センサ、車両３から車両３の周囲に存在する物体までの距離などを検出する距離検出センサなどである。

センサ３５から出力される情報は、ＣＡＮ３８を通じて合流支援装置３２に取り込まれる。

（表示装置３７）
表示装置３７は、車室内に設けられているセンターディスプレイ、メータパネル、ヘッドアップディスプレイなどである。

（ブレーキランプ制御部３９）
ブレーキランプ制御部３９は、ブレーキランプに電流を供給することによりブレーキランプを点灯させ、ブレーキランプへの電流の供給を停止することによりブレーキランプを消灯させる。

（ブレーキランプ制御部３９の制御例１）
合流支援装置３２は、ブレーキ操作量センサから送信されるブレーキペダルの操作量信号を受信した場合、ブレーキ動作信号を生成して、ブレーキ動作信号をブレーキランプ制御部３９に送信する。

ブレーキ動作信号を受信したブレーキランプ制御部３９は、ブレーキランプに電流を供給することにより、ブレーキランプを点灯させる。これにより、後続車両に対して、車両３が減速することを知らせることができる。

（ブレーキランプ制御部３９の制御例２）
合流支援装置３２は、距離検出センサから送信される距離信号を受信した場合、距離信号に基づき、車両３の先行車両との車間距離を計測する。

車間距離が、アダプティブクルーズコントロール機能によって設定されている設定距離よりも短い場合、合流支援装置３２は、ブレーキ動作信号をブレーキランプ制御部３９に送信する。

ブレーキ動作信号を受信したブレーキランプ制御部３９は、ブレーキランプに電流を供給することによりブレーキランプを点灯させる。これにより、後続車両に対して、車両３が減速することを知らせることができる。

（ハンドル制御部４０）
ハンドル制御部４０は、運転者によるハンドル操作に対する車両前輪の舵角制御、レーンキープアシスト機能によるハンドル制御、衝突回避支援制御などを行う。

レーンキープアシスト機能は、車両３の車線に沿った走行を補助する走行支援機能である。

（ハンドル制御部４０の制御例１）
合流支援装置３２は、レーンキープアシスト機能がオンにされている場合、公知の車線境界線の特定方法によって、車両３が走行中の車線の境界線を特定し、特定した車線の境界線と、ＧＰＳモジュール３３から送信される車両位置情報とに基づき、車両３が車線中央付近から逸脱しているか否かを判定する。

車両３が車線中央付近から逸脱していると判定した場合、合流支援装置３２は、ハンドル制御部４０に対して車両位置を修正する操舵信号を送信する。

操舵信号を受信したハンドル制御部４０は、操舵信号に基づき、車両位置を車線中央付近に修正するように、ハンドルの回転量を調整する。

（ハンドル制御部４０の制御例２）
合流支援装置３２は、車両３の周囲に存在している他の車両から送信される車両速度及び車両位置に基づき、公知の衝突回避支援方法によって、車両３が他の車両に衝突する可能性があるか否かを判定する。

他の車両は、車両３の先行車両、合流車両などである。合流車両は、車両３が走行中の車線に合流する合流車線を走行中の車両である。

衝突する可能性がある場合、合流支援装置３２は、ハンドル制御部４０に対して、車両３の車線変更を実行する操舵信号を送信する。

操舵信号を受信したハンドル制御部４０は、操舵信号に基づき、車両３の車線変更を行うように、ハンドルの回転量を調整する。

（車線逸脱時の後続車などへの報知例１）
なお、合流支援装置３２は、車両３の車線変更を実行する操舵信号を、ハンドル制御部４０に送信する前に、方向指示器点滅信号を方向指示器制御部４１に送信するように構成してもよい。方向指示器点滅信号は、不図示の方向指示操作レバーが操作されたときに、方向指示操作レバーから送信される信号である。方向指示器制御部４１の構成の詳細は後述する。

これにより、車両３の後続車などに、車両３の車線変更が開始されることを知らせた後に、車線変更を実施できる。

（車線逸脱時の運転者への報知例２）
なお、合流支援装置３２は、レーンキープアシスト機能がオンにされている場合、車両３が車線から逸脱したか否かを判定し、車両３が車線から逸脱した場合には、ハンドル制御部４０に対して、車両３が車線から逸脱したことを警告する警告信号を送信するように構成してもよい。

この場合、警告信号を受信したハンドル制御部４０は、警告信号に基づき、ハンドルを振動させる。これにより、運転者に対して、車両３が車線から逸脱していることを知らせることができる。

（車線逸脱時の運転者への報知例３）
なお、合流支援装置３２は、レーンキープアシスト機能がオンにされている場合、車両３が車線から逸脱したか否かを判定し、車両３が車線から逸脱した場合、上記の警告信号を、ハンドル制御部４０に送信するとともに、表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信するように構成してもよい。

警告信号を受信した表示装置３７は、警告信号に基づき、表示装置３７の画面上に警告メッセージを表示させる。また警告信号を受信したスピーカ駆動装置は、警告信号に基づき、スピーカから警告メッセージを再生させる。この場合の警告メッセージは、例えば「車線を逸脱しています」などである。

（方向指示器制御部４１）
方向指示器制御部４１は、不図示の方向指示器を点滅する制御を行う。

（方向指示器制御部４１の制御例）
例えば、方向指示器制御部４１は、運転の操作によって方向指示操作レバーが操作された場合、方向指示操作レバーから送信される方向指示信号に基づき、車両３の進行方向を特定し、特定した進行方向に対応する位置の方向指示器を点滅させる方向指示器点滅信号を、方向指示器制御部４１に送信する。

方向指示器点滅信号を受信した方向指示器制御部４１は、方向指示器点滅信号に基づき方向指示器を点滅させる。これにより、車両３の後続車などに、車両３の挙動変化を知らせることができる。

（ブレーキ制御部４２）
ブレーキ制御部４２は、不図示のブレーキ装置の制動力を制御する。

（ブレーキ制御部４２の制御例１）
合流支援装置３２は、ブレーキ操作量センサから送信されるブレーキペダルの操作量信号を受信した場合、ブレーキペダルの操作量に対応した制動力を発生させるブレーキ動作信号を生成して、ブレーキ動作信号をブレーキ制御部４２に送信する。

ブレーキ動作信号を受信したブレーキ制御部４２は、ブレーキペダルの操作量に対応した制動力を発生するように、不図示のブレーキ装置の油圧を制御する。

これにより、不図示のブレーキ装置が備えているブレーキパッドがブレーキロータに押し付けられて、ブレーキペダルの操作量に対応した制動力が発生する。

（ブレーキ制御部４２の制御例２）
合流支援装置３２は、距離検出センサから送信される距離信号を受信し、車両３の先行車両との車間距離の情報を取得する。

車間距離が、アダプティブクルーズコントロール機能によって設定されている設定距離よりも短い場合、合流支援装置３２は、車間距離が設定距離に戻るような制動力を発生させるブレーキ動作信号を生成する。合流支援装置３２は、生成したブレーキ動作信号をブレーキ制御部４２に送信する。

ブレーキ動作信号を受信したブレーキ制御部４２は、ブレーキ動作信号に基づき、車間距離が設定距離に戻るように、不図示のブレーキ装置の油圧を制御することで、所望の制動力が発生する。

（警笛制御部４３）
警笛制御部４３は、警笛を発生するホーンから警笛音を発生させる。

（警笛制御部４３の制御例１）
合流支援装置３２は、ハンドルに設けられている警笛スイッチが運転者によって押された場合、警笛スイッチから送信される警笛動作信号を受信し、受信した警笛動作信号に基づき、警笛音を発生させる警笛音発生信号を生成する。合流支援装置３２は、生成した警笛音発生信号を警笛制御部４３に送信する。

警笛音発生信号を受信した警笛制御部４３は、警笛音発生信号に基づき、高周波信号を生成してホーンに送信する。

高周波信号を受信したホーンは、高周波信号に基づき、ホーンに内蔵されているコイルに流れる電流を制御して、ホーンに内蔵されている振動部を振動させる。これにより、警笛音が発生する。

（警笛制御部４３の制御例２）
合流支援装置３２は、距離検出センサから送信される距離信号を受信し、距離信号に基づき、車両３の先行車両との車間距離を計測する。

車間距離が、アダプティブクルーズコントロール機能によって設定されている設定距離よりも短時間に短くなった場合、合流支援装置３２は、車両３の先行車両が急ブレーキを作動させたか、又は、合流車両が無理な割り込みをしたと判定する。

この場合、合流支援装置３２は、警笛音を発生させる警笛音発生信号を生成し、生成した警笛音発生信号を警笛制御部４３に送信する。

警笛音発生信号を受信した警笛制御部４３は、警笛音発生信号に基づき、高周波信号を生成してホーンに送信する。これによりホーンは上記同様に警笛音を発生する。

（トルク制御部４４）
トルク制御部４４は車両３の速度を制御する。

（トルク制御部４４の制御例１）
合流支援装置３２は、アクセル開度センサから送信されるアクセル開度信号を受信した場合、アクセル開度に対応したトルクを発生させるトルク信号を生成して、生成したトルク信号をトルク制御部４４に送信する。

トルク信号を受信したトルク制御部４４は、トルク信号に基づき、内燃機関のスロットルバルブ、燃料噴射弁などを制御することによって、内燃機関の出力トルク及び回転数を制御する。

（トルク制御部４４の制御例２）
合流支援装置３２は、距離検出センサから送信される距離信号を受信し、車両３の先行車両との車間距離の情報を取得する。

合流支援装置３２は、車間距離が、アダプティブクルーズコントロール機能によって設定されている設定距離を維持するようなトルクを発生させるトルク信号を生成して、生成したトルク信号をトルク制御部４４に送信する。

トルク信号を受信したトルク制御部４４は、トルク信号に基づき、内燃機関のスロットルバルブ、燃料噴射弁などを制御することによって、内燃機関の出力トルク及び回転数を制御する。

なお、トルク制御部４４の制御対象は、内燃機関に限定されず、モータでもよい。

（ユーザインタフェース制御部４５）
ユーザインタフェース制御部４５は、ユーザインタフェースへの操作が行われたとき、操作内容を示す操作信号に基づき、操作内容に対応した各種の制御を実行する。

ユーザインタフェースは、例えば、車両３に搭載されるジョイスティック、タッチスクリーンなどである。

（車車間通信装置４６）
車車間通信装置４６は、車両３の周囲に存在している他の車両との間で無線通信を行うＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機器などである。

Ｖ２Ｘは、車と様々な物をつなぐ通信技術である。Ｖ２Ｘには、Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle：車車間）、Ｖ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian：車歩行者間）、Ｖ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure：路車間）、Ｖ２Ｎ（Vehicle to Network：車ネットワーク間）などの通信が含まれる。

（センタサーバ５）
センタサーバ５は、複数の車両３から情報を収集するとともに、情報配信を行うことによって、各種サービスを提供するサーバである。センタサーバ５は、通信機器５１及び情報処理装置５２を備える。

通信機器５１は、情報処理装置５２による制御の下、通信ネットワークＮＷを通じて、複数の車両３のそれぞれと双方向で通信を行う通信デバイスである。

情報処理装置５２は、センタサーバ５における各種制御処理を実行する。情報処理装置５２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置、入出力インタフェースなどを含む、サーバコンピュータで構成される。

次に図２を参照して、合流支援装置３２のハードウェア構成について説明する。図２は合流支援装置３２のハードウェア構成例を示す図である。

合流支援装置３２は、補助記憶装置３２Ａ、メモリ装置３２Ｂ、ＣＰＵ３２Ｃ、及びインタフェース装置３２Ｄを備える。

補助記憶装置３２Ａ、メモリ装置３２Ｂ、ＣＰＵ３２Ｃ、及びインタフェース装置３２Ｄは、互いにバスライン３２Ｅで接続される。

（補助記憶装置３２Ａ）
補助記憶装置３２Ａは、合流支援装置３２の処理に必要なファイル、データなどを格納する。補助記憶装置３２Ａは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリなどで構成されている。

（メモリ装置３２Ｂ）
メモリ装置３２Ｂは、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置３２Ａからプログラムを読み出して格納したり、プログラムが利用するデータを一時的に記憶する。

（ＣＰＵ３２Ｃ）
ＣＰＵ３２Ｃは、メモリ装置３２Ｂに格納されたプログラムを実行し、プログラムに従って合流支援装置３２の各種機能を実現する。

（インタフェース装置３２Ｄ）
インタフェース装置３２Ｄは、ＣＰＵ３２ＣをＤＣＭ３１に接続するインタフェースである。

また、インタフェース装置３２Ｄは、ＣＡＮ３８を介して、撮像装置３６、センサ３５などをＤＣＭ３１に接続する。

次に図３及び図４を参照して合流支援装置３２の機能について説明する。

図３は合流支援装置３２の構成例を示す図、図４は合流支援装置３２の機能を説明するための図である。

図４には、第１車両３－１及び第２車両３－２が示されている。第１車両３－１及び第２車両３－２のそれぞれは、図１に示す車載機３０を搭載し、車車間通信が可能なように構成されている。

第１車両３－１は、第１車線１－１を走行中の車両である。第１車線１－１は、例えば高速道路の追い越し車線である。

なお、第１車線１－１は、高速道路の追い越し車線に限定されず、高速道路の追い越し車線以外の走行車線、一般道路の走行車線、バイパス道路の走行車線などでもよい。

第２車両３－２は、第２車線１－２を走行中の合流車両である。第２車線１－２は、第１車線１－１に合流する車線である。

以下では、第２車両３－２を「合流車両」と称し、また第２車線１－２を「合流車線」と称する場合がある。

図３に示すように合流支援装置３２は、検出部３２１、制御部３２２、及び報知部３２３を備えている。

（検出部３２１）
検出部３２１は、合流車両の車両速度及び車両位置を検出する。

例えば、図１に示される車車間通信装置４６は、合流車両から無線通信で送信される車両情報を受信した場合、受信した車両情報を、検出部３２１に転送する。

車両情報には、合流車両の車両速度、車両位置、加速度、操舵量、車両種別などの情報が含まれている。

検出部３２１は、受信した車両情報の内、少なくとも合流車両の車両速度及び車両位置を検出し、検出した車両速度及び車両位置に関する情報を、制御部３２２に送信する。

このように、検出部３２１は、車車間通信装置４６で受信された車両情報を利用することによって、第１車両３－１に搭載されている撮像装置３６、不図示のレーダなどが、悪天候により機能しない場合でも、合流車両の車両速度及び車両位置を検出することができる。

また、例えば、第１車線１－１と合流車線との間に防音壁などが設置されているため、第１車両３－１に搭載されている撮像装置３６、不図示のレーダなどによって、合流車両の車両速度及び車両位置を検出できない場合でも、検出部３２１は、車車間通信装置４６で受信された車両情報を利用することによって、合流車両の車両速度及び車両位置を検出することができる。

（制御部３２２）
制御部３２２は、検出部３２１で検出された合流車両の車両速度及び車両位置に基づき、合流車両が第１車線１－１に合流する際の挙動に対応した第１車両３－１の制御を実行する。

合流車両が第１車線１－１に合流する際の挙動は、合流車両の加速、減速、進路変更などである。

挙動に対応した第１車両３－１の制御は、加速、減速、車線変更、ブレーキ制御、ブレーキランプ点灯、警笛出力などである。

以下に、合流車両が第１車線１－１に合流する際の挙動に対応した第１車両３－１の制御例を説明する。

（制御部３２２による制御例１）
例えば、制御部３２２は、第１車両３－１の車両速度、第１車両３－１の車両位置、合流車両の車両速度、及び合流車両の車両位置に基づき、第１車線１－１と合流車線との合流地点への第１車両３－１の第１到達時刻と、当該合流地点への合流車両の第２到達時刻とを算出する。

算出した第１到達時刻と第２到達時刻との比較の結果、例えば、第１到達時刻が第２到達時刻よりも所定時間以上早く、第１車両３－１の車両速度が合流車両の車両速度よりも５ｋｍ／ｈ以上高い場合、制御部３２２は、第１車両３－１の後に合流車両が安全に合流可能と判定する。

この場合、制御部３２２は、第１車両３－１の車両速度を一定に保つトルク信号を、図１に示すトルク制御部４４に送信する。

また、制御部３２２は、第１車両３－１の舵角を変更することなく、現状のハンドル制御を維持する操舵信号を、図１に示すハンドル制御部４０に送信する。

（制御部３２２による制御例２）
制御部３２２は、上記の第１到達時刻と第２到達時刻との比較の結果、例えば、第１到達時刻が第２到達時刻よりも所定時間以上遅く、第１車両３－１の車両速度が合流車両の車両速度よりも５ｋｍ／ｈ以上低い場合、第１車両３－１の前に合流車両が安全に合流可能と判断する。

この場合にも、制御部３２２は、第１車両３－１の車両速度を一定に保つトルク信号を、図１に示すトルク制御部４４に送信するとともに、現状のハンドル制御を維持する操舵信号を、図１に示すハンドル制御部４０に送信する。

（制御部３２２による制御例３）
制御部３２２は、上記の第１到達時刻と第２到達時刻との比較の結果、例えば、第１到達時刻が第２到達時刻よりも所定時間以上早くなるが、第２到達時刻の算出後に合流車両が加速を開始した場合、第１車両３－１を加速させる必要があると判定する。

この場合、制御部３２２は、第１車両３－１の車両速度を一時的に高めるため、アクセル開度に対応したトルクよりも大きいトルクを発生させるトルク信号を生成して、生成したトルク信号を図１に示すトルク制御部４４に送信する。

また、制御部３２２は、トルクも大きくしても、合流後の車間距離が所定の値よりも短いと判定した場合、図１に示すハンドル制御部４０に対して、第１車両３－１の車線変更を実行する操舵信号を送信する。

この場合、制御部３２２は、操舵信号をハンドル制御部４０に送信する前に、操舵方向に対応する方向指示器を点滅させるため、方向指示器点滅信号を、図１に示す方向指示器制御部４１に送信する。

（制御部３２２による制御例４）
制御部３２２は、上記の第１到達時刻と第２到達時刻との比較の結果、例えば、第１到達時刻が第２到達時刻よりも所定時間以上遅くなるが、第２到達時刻の算出後に合流車両が減速を開始した場合、第１車両３－１を減速させる必要があると判定する。

この場合、制御部３２２は、第１車両３－１の車両速度を一時的に低下させるため、アクセル開度に対応したトルクよりも小さいトルクを発生させるトルク信号を生成して、生成したトルク信号を図１に示すトルク制御部４４に送信する。

また、制御部３２２は、トルクを小さくしても、合流後の車間距離が所定の値よりも短いと判定した場合、距離検出センサを用いて、車両３から後方に向かって所定距離離れた位置までの範囲内に、後続車両が存在するか否かを判定する。

後続車両が存在しない場合、制御部３２２は、制動力を発生させるブレーキ動作信号を生成して、ブレーキ動作信号を図１に示すブレーキ制御部４２に送信する。

後続車両が存在する場合、制御部３２２は、隣接する車線に他の車両３が存在するか否かを判定する。

他の車両３が存在しない場合、制御部３２２は、第１車両３－１の車線変更を実行する操舵信号を、図１に示すハンドル制御部４０に送信する。

この場合、制御部３２２は、操舵信号をハンドル制御部４０に送信する前に、操舵方向に対応する方向指示器を点滅させるため、方向指示器点滅信号を、図１に示す方向指示器制御部４１に送信する。

後続車両が存在し、かつ、隣接する車線に他の車両が存在する場合、制御部３２２は、警笛動作信号を生成して、生成した警笛音発生信号を図１に示す警笛制御部４３に送信する。これにより、合流車両に注意喚起することができる。

なお、例えば図４に示す第１車線１－１と第２車線１－２との間に防音壁などが設置されているため、第１車両３－１の運転者が、合流車線を走行中の合流車両を目視できない場合でも、制御部３２２は、車車間通信で受信した車両情報に基づき、第１車両３－１の制御が可能である。

（報知部３２３）
報知部３２３は、制御部３２２による第１車両３－１の制御内容に関する情報を、第１車両の運転者に報知する。

制御内容に関する情報は、例えば、ブレーキランプの点灯、警笛の出力、方向指示器の点滅、ハンドルの操舵、車速の変更、ブレーキの作動などである。

（報知部３２３による情報報知例１）
報知部３２３は、第１車両３－１の制御が開始される前に、第１車両３－１の制御内容に関する情報を報知する。

例えば、制御部３２２が、第１車両３－１の車両速度を高めるため、運転者の操作によるアクセル開度に対応したトルクよりも大きなトルクを発生させるトルク信号を生成したとする。

この場合、報知部３２３は、当該トルク信号に基づき、例えば「合流車両が近づいているため加速します」、「合流車両との車間距離を広げるため加速します」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

これにより、表示装置３７に当該ガイダンスが表示され、また不図示のスピーカ駆動装置から当該ガイダンスが再生される。その結果、運転者の意図しないタイミングで第１車両３－１が加速した場合でも、運転者に不安を与えることがないため、運転者は、第１車両３－１の運転に集中することができる。

また、制御部３２２が、第１車両３－１の車両速度を低下させるため、アクセル開度に対応したトルクよりも小さいトルクを発生させるトルク信号を生成したとする。この場合、報知部３２３は、当該トルク信号に基づき、例えば「合流車両が近づいているため減速します」、「合流車両との車間距離を広げるため減速します」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

これにより、表示装置３７に当該ガイダンスが表示され、また不図示のスピーカ駆動装置から当該ガイダンスが再生される。その結果、運転者の意図しないタイミングで第１車両３－１が減速した場合でも、運転者に不安を与えることがないため、運転者は、第１車両３－１の運転に集中することができる。

また、制御部３２２が、第１車両３－１の車線変更を実行するため、操舵信号を生成したとする。この場合、報知部３２３は、当該操舵信号に基づき、例えば「合流車両が近づいているため車線変更します」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

これにより、表示装置３７に当該ガイダンスが表示され、また不図示のスピーカ駆動装置から当該ガイダンスが再生される。その結果、運転者の意図しないタイミングで第１車両３－１が車線変更した場合でも、運転者に不安を与えることがないため、運転者は、第１車両３－１の運転に集中することができる。

また、前述したように、第１車両３－１の運転者から合流車両を目視できない場合でも、報知部３２３は、第１車両３－１の制御が開始される前に、第１車両３－１の制御内容を知らせることができる。

（報知部３２３による情報報知例２）
報知部３２３は、第１車両３－１の制御が開始された後に、第１車両３－１の制御内容に関する情報を報知するように構成してもよい。

例えば、報知部３２３は、第１車両３－１の車両速度が変化した直後に「合流車両が近づいているため加速しました」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

これにより、表示装置３７に当該ガイダンスが表示され、また不図示のスピーカ駆動装置から当該ガイダンスが再生される。その結果、運転者は、合流車両の合流に伴う第１車両３－１の制御が実行されたことを把握できるため、第１車両３－１の運転に集中することができる。

（報知部３２３による情報報知例３）
報知部３２３は、第１車両３－１の制御が開始された後に、第１車両３－１の制御が中断された場合、第１車両３－１の制御が中断されたこと示す情報を報知するように構成してもよい。

例えば、制御部３２２の制御によって第１車両３－１の車両速度が変化した後に、合流車両以外の他の車両の割り込み運転がなされた場合、制御部３２２は、車両速度の制御を中断する。

この場合、報知部３２３は、例えば「合流に伴う加速制御を中断しました」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

これにより、表示装置３７に当該ガイダンスが表示され、また不図示のスピーカ駆動装置から当該ガイダンスが再生される。その結果、運転者は、合流車両の合流に伴う第１車両３－１の制御が中断されたことを把握できるため、第１車両３－１の運転に集中することができる。

（報知部３２３による情報報知例４）
報知部３２３は、第１車両３－１の制御が開始された後に、第１車両３－１の運転者による操作が介入した場合、操作が介入したことを示す情報を報知するように構成してもよい。

例えば、合流車両の合流に伴い、第１車両３－１の車線変更が自動的に開始された直後に、運転者のハンドル操作が介入した場合、報知部３２３は、例えば「ハンドル操作を検出したため車線変更を中断しました」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

これにより、表示装置３７に当該ガイダンスが表示され、また不図示のスピーカ駆動装置から当該ガイダンスが再生される。その結果、運転者は、合流車両の合流に伴う第１車両３－１の制御が運転者の操作によって中断されたことを把握できる。

（報知部３２３による情報報知例５）
報知部３２３は、第１車両３－１の制御が開始された後に、第１車両３－１の運転者による操作が必要と判断した場合、運転者による操作が必要であることを報知するように構成してもよい。

例えば、制御部３２２の制御によって第１車両３－１の車両速度が変化した後に、合流車両以外の他の車両の割り込み運転がなされた場合、制御部３２２は、撮像装置３６で撮像された撮像データを解析することによって、運転者による操作が必要か否かを判定する。

判定の結果、運転者による操作が必要である場合、報知部３２３は、例えば「割り込み車両との接触を回避する操作をしてください」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

（報知部３２３による情報報知例６）
報知部３２３は、合流車両の車両位置から合流車両が第１車線１－１に合流するまでの進路を、表示装置３７に表示させるように構成してもよい。

例えば、報知部３２３は、合流車両の車両速度及び車両位置に基づき、合流車両の車両位置から合流地点までの走行ルートを計算し、図１に示す表示装置３７の画面上に走行ルートを表示させる。

これにより、第１車両３－１の制御が自動的に行われる場合でも、運転者は、合流車両の存在を予め把握することができるため、車間調整、車線変更などの操作の準備をすることができる。

（報知部３２３による情報報知例７）
報知部３２３は、合流車両が第１車線１－１に合流した後の合流車両の位置を報知するように構成してもよい。

例えば、報知部３２３は、合流車両の車両位置と第１車両３－１の車両位置に基づき、それぞれの車両位置を示す画像情報を生成して、図１に示す表示装置３７の画面上に当該画像情報を表示させる。

これにより、ヘッドアップディスプレイ、車載スピードメータなどに、合流車両の車両位置が表示されるため、運転者は、第１車両３－１の車両位置に対して、合流車両がどの位置にいるかを確認することができる。その結果、運転者の視線移動が減り、安全な運転が可能になる。

（報知部３２３による情報報知例８）
報知部３２３は、合流車両が第１車線１－１に合流した後、合流車両と第１車両３－１との速度差を報知するように構成してもよい。

例えば、報知部３２３は、合流車両の車両速度と第１車両３－１の車両速度との速度差を計算して、計算した速度差を示す画像情報を生成して、図１に示す表示装置３７の画面上に当該画像情報を表示させる。

これにより、第１車両３－１の制御が自動的に行われた場合でも、運転者は、表示装置３７の画面に表示されている速度差を確認しながら、第１車両３－１の前方又は後方に合流した合流車両との車間距離を調整することができる。

（報知部３２３による情報報知例９）
報知部３２３は、合流車両が第１車線１－１に合流した後、合流車両が第１車両３－１に先行しているか、第１車両３－１が合流車両に先行しているかを、報知するように構成してもよい。

例えば、制御部３２２は、合流車両の車両位置と第１車両３－１の車両位置とに基づき、合流車両が先行しているか否かを判定する。

制御部３２２による判定の結果、合流車両が先行している場合、制御部３２２の判定結果に関する情報を受信した報知部３２３は、例えば「合流車両が前方に合流しました」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

また、第１車両３－１が先行している場合、報知部３２３は、例えば「合流車両が後方に合流しました」などのガイダンスデータをメモリ装置３２Ｂから読み出し、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置に送信する。

これにより、表示装置３７にこれらのガイダンスが表示され、また不図示のスピーカ駆動装置からこれらのガイダンスが再生される。その結果、第１車両３－１の運転者は、合流車両の位置を直感的に把握できるため、運転者の視線移動が減り、合流車両との車間距離を意識しながら安全な運転が可能になる。

次に図５Ａ～図７Ｂを参照して合流支援システム１の動作を説明する。

図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、及び図７Ｂは、合流支援システム１の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１において、第１車両３－１の車車間通信装置４６は、合流車両に対して、車両情報の送信要求信号を送信し、その後、ステップＳ２の処理を実行する。

ステップＳ２において、車車間通信装置４６は、送信要求信号に対する応答信号を受信したか否かを判定する。

応答信号を受信していない場合（ステップＳ２，ＮＯ）、車車間通信装置４６は、ステップＳ３の処理を実行する。

ステップＳ３において、車車間通信装置４６は、送信要求信号を送信した時点から一定時間経過したか否かを判定する。

一定時間が経過していない場合（ステップＳ３，ＮＯ）、車車間通信装置４６は、ステップＳ２以降の処理を繰り返す。

一定時間が経過した場合（ステップＳ３，ＹＥＳ）、車車間通信装置４６は、車車間通信が困難と判定する。

この場合、車車間通信装置４６は、第１車両３－１に搭載されている撮像装置３６、不図示のレーダなど車載検出センサを利用するため、当該車載検出センサに対して、車両速度などの検出処理の要求を行う（ステップＳ４）。その後、ステップＳ５の処理が実行される。

ステップＳ５において、上記の車載検出センサは、合流車両の車両速度などを検出し、検出した車両速度などの信号を、合流支援装置３２に送信する。この後、ステップＳ８の処理が実行される。ステップＳ８の処理に関しては後述する。

ステップＳ２に戻り、送信要求信号を送信した時点から一定時間経過するまでに、応答信号を受信した場合（ステップＳ２，ＹＥＳ）、車車間通信装置４６は、ステップＳ６の処理を実行する。

ステップＳ６において、車車間通信装置４６は、車車間通信を開始し、その後、ステップＳ７の処理を実行する。

ステップＳ７において、車車間通信装置４６は、合流車両の車両情報を受信し、受信した車両情報を検出部３２１に転送する。その後、ステップＳ８の処理が実行される。

ステップＳ８において、車両情報を受信した検出部３２１は、受信した車両情報の内、少なくとも合流車両の車両速度及び車両位置を検出し、検出した車両速度及び車両位置に関する情報を、制御部３２２に送信する。

車両速度及び車両位置に関する情報を受信した制御部３２２は、これらの情報に基づき、合流車両が第１車線１－１に合流する際の挙動に対応した第１車両３－１の制御を開始する。その後、図５Ｂに示すステップＳ９の処理が実行される。

図５Ｂに示すステップＳ９において、制御部３２２は、例えば、合流車線を走行中の合流車両の急加速、急ハンドル操作などを検出することによって、危険な合流の可能性があるか否かを判定する。

危険な合流の可能性がある場合（ステップＳ９，ＹＥＳ）、制御部３２２は、ステップＳ１０の処理を実行する。

ステップＳ１０において、制御部３２２は、強引な割り込みをしようとする合流車両に対して注意を促すため、警笛を出力する制御を実行し、その後、ステップＳ９以降の処理を繰り返す。

危険な合流の可能性がない場合（ステップＳ９，ＮＯ）、制御部３２２は、ステップＳ１１の処理を実行する。

ステップＳ１１において、制御部３２２は、第１車両３－１の速度制御のみで合流車両の合流が可能か否かを判定する。

速度制御のみで合流車両の合流が可能と判定した場合（ステップＳ１１，ＹＥＳ）、制御部３２２は、ステップＳ１２の速度制御に関する処理を実行する。

図６Ａ及び図６Ｂを参照して速度制御に関する処理を説明する。

図６Ａに示すステップＳ２０において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、速度制御が開始されることを事前に報知する。その後、ステップＳ２１の処理が実行される。

ステップＳ２１において、制御部３２２は、速度制御を開始する。その後、ステップＳ２２の処理が実行される。

ステップＳ２２において、報知部３２３は、速度制御中であることを運転者に報知する。その後、ステップＳ２３の処理が実行される。

ステップＳ２３において、制御部３２２は、例えばステップＳ２２の報知が実行されてから一定時間が経過するまでに、誤った人の操作が介入したか否かを判定する。

誤った人の操作は、例えば、車両３が自動的に加速を開始した直後に実施されるブレーキペダルの踏み込み操作、車両３が自動的に減速を開始した直後に実施されるアクセルペダルの踏み増し操作などである。

誤った人の操作が介入した場合（ステップＳ２３，ＹＥＳ）、ステップＳ２４の処理が実行される。

ステップＳ２４において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、操作が不要であることを報知する。

この場合、「自動で加速中です。アクセルペダルの操作は不要です」などのガイダンスが再生される。その後、ステップＳ２３以降の処理が繰り返される。

ステップＳ２３に戻り、誤った人の操作が介入していない場合（ステップＳ２３，ＮＯ）、ステップＳ２５の処理が実行される。

ステップＳ２５において、報知部３２３は、例えば、合流車両以外の他の車両による強引な割り込み運転などによって、速度制御が中断されたか否かを判定する。

速度制御が中断された場合（ステップＳ２５，ＹＥＳ）、報知部３２３は、ステップＳ２６の処理を実行する。

ステップＳ２６において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、速度制御が中断したことを報知する。その後、ステップＳ２７の処理が実行される。

ステップＳ２７において、制御部３２２は、例えば、合流車両以外の他の車両による割り込み運転が途中で中断されるなどして、速度制御が再開されたか否かを判定する。

車速制御が再開された場合（ステップＳ２７，ＹＥＳ）、ステップＳ２１以降の処理が繰り返される。

車速制御が再開されない場合（ステップＳ２７，ＮＯ）、図６Ｂに示すステップＳ３２の処理が実行される。ステップＳ３２の処理に関しては後述する。

ステップＳ２５に戻り、速度制御が中断されていない場合（ステップＳ２５，ＮＯ）、図６Ｂに示すステップＳ２８の処理が実行される。

図６Ｂに示すステップＳ２８において、報知部３２３は、制御部３２２による車速制御が実行されているときに、人の操作が必要であるか否かを判定する。

例えば、報知部３２３は、例えば、図４に示す合流車両が、第１車線１－１に合流した直後に急減速するなどの挙動を示す場合、報知部３２３は、人のブレーキ操作などが必要であると判定する。この場合（ステップＳ２８，ＹＥＳ）、報知部３２３は、ステップＳ２９の処理を実行する。

ステップＳ２９において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、人の操作が必要であることを報知し、その後、ステップＳ３２の処理を実行する。ステップＳ３２の処理に関しては後述する。

ステップＳ２８に戻り、例えば、報知部３２３は、例えば、図４に示す合流車両が、第１車線１－１に合流した直後に急減速するなどの挙動を示さない場合、報知部３２３は、人の操作が必要ではないと判定する。この場合（ステップＳ２８，ＮＯ）、ステップＳ３０の処理が実行される。

ステップＳ３０において、報知部３２３は、合流車両が第１車線１－１に合流した時点から一定時間経過したか否かを判定する。

一定時間経過していない場合（ステップＳ３０，ＮＯ）、報知部３２３は、ステップＳ３０の処理を繰り返す。

一定時間経過した場合（ステップＳ３０，ＹＥＳ）、報知部３２３は、ステップＳ３１の処理を実行する。

ステップＳ３１において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、合流が完了したことを報知する。その後、ステップＳ３２の処理が実行される。

ステップＳ３２において、制御部３２２は、速度制御を終了する。その後、図５Ｂに示すように、一連の処理が終了する。

図５Ｂに示すステップＳ１１に戻り、速度制御のみでは合流車両の合流が困難と判定した場合（ステップＳ１１，ＮＯ）、制御部３２２は、ステップＳ１３の処理を実行する。

ステップＳ１３において、制御部３２２は、車線変更することにより合流車両の合流が可能か否かを判定する。

車線変更することにより合流車両の合流が可能と判定した場合（ステップＳ１３，ＹＥＳ）、制御部３２２は、ステップＳ１４のハンドル制御に関する処理を実行する。ハンドルに関する処理の詳細は後述する。

車線変更では合流車両の合流が困難と判定した場合（ステップＳ１３，ＮＯ）、制御部３２２は、ステップＳ１５の処理を実行する。

ステップＳ１５において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、人の操作が必要であることを報知し、その後、一連の処理が終了する。

次に図７Ａ及び図７Ｂを参照して、ハンドル制御に関する処理を説明する。

図７Ａに示すステップＳ４０において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、ハンドル制御が開始されることを事前に報知する。その後、ステップＳ４１の処理が実行される。

ステップＳ４１において、制御部３２２は、方向指示器の制御を開始する。その後、ステップＳ４２の処理が実行される。

ステップＳ４２において、制御部３２２は、ハンドルの制御を開始する。その後、ステップＳ４３の処理が実行される。

ステップＳ４３において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、ハンドル制御中であることを報知する。その後、ステップＳ４４の処理が実行される。

ステップＳ４４において、制御部３２２は、例えばステップＳ４３の報知が実行されてから一定時間が経過するまでに、誤った人の操作が介入したか否かを判定する。

誤った人の操作は、例えば、自動的に車線変更が開始された直後に実施されるハンドルをニュートラルポジションに維持するような操作である。

誤った人の操作が介入した場合（ステップＳ４４，ＹＥＳ）、ステップＳ４５の処理が実行される。

ステップＳ４５において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、操作が不要であることを報知する。

この場合、「自動で車線変更中です。ハンドルの操作は不要です」などのガイダンスが再生される。その後、ステップＳ４４以降の処理が繰り返される。

ステップＳ４４に戻り、誤った人の操作が介入していない場合（ステップＳ４４，ＮＯ）、ステップＳ４６の処理が実行される。

ステップＳ４６において、報知部３２３は、例えば、合流車両以外の他の車両による強引な割り込み運転などによって、ハンドル制御が中断されたか否かを判定する。

ハンドル制御が中断された場合（ステップＳ４６，ＹＥＳ）、報知部３２３は、ステップＳ４７の処理を実行する。

ステップＳ４７において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、ハンドル制御が中断したことを報知する。その後、ステップＳ４８の処理が実行される。

ステップＳ４８において、報知部３２３は、例えば、合流車両以外の他の車両による割り込み運転が途中で中断されるなどして、ハンドル制御が再開されたか否かを判定する。

ハンドル制御が再開された場合（ステップＳ４８，ＹＥＳ）、ステップＳ４１以降の処理が繰り返される。

ハンドル制御が再開されない場合（ステップＳ４８，ＮＯ）、図７Ｂに示すステップＳ５４の処理が実行される。ステップＳ５４の処理に関しては後述する。

ステップＳ４６に戻り、ハンドル制御が中断されていない場合（ステップＳ４６，ＮＯ）、図７Ｂに示すステップＳ４９の処理が実行される。

図７Ｂに示すステップＳ４９において、報知部３２３は、制御部３２２によるハンドル制御が実行されているときに、人の操作が必要であるか否かを判定する。

例えば、報知部３２３は、例えば、図４に示す合流車両が、第１車線１－１に合流した直後に急減速するなどの挙動を示す場合、報知部３２３は、人のハンドル操作などが必要であると判定する。この場合（ステップＳ４９，ＹＥＳ）、報知部３２３は、ステップＳ５０の処理を実行する。

ステップＳ５０において、報知部３２３は、人の操作が必要であることを報知し、その後、ステップＳ５４の処理を実行する。ステップＳ５４の処理に関しては後述する。

ステップＳ４９に戻り、例えば、報知部３２３は、例えば、図４に示す合流車両が、第１車線１－１に合流した直後に急減速するなどの挙動を示さない場合、報知部３２３は、人のハンドル操作などが必要ではないと判定する。この場合（ステップＳ４９，ＮＯ）、ステップＳ５１の処理が実行される。

ステップＳ５１において、報知部３２３は、合流車両が第１車線１－１に合流した時点から一定時間経過したか否かを判定する。

一定時間経過していない場合（ステップＳ５１，ＮＯ）、報知部３２３は、ステップＳ５１の処理を繰り返す。

一定時間経過した場合（ステップＳ５１，ＹＥＳ）、報知部３２３は、ステップＳ５２の処理を実行する。

ステップＳ５２において、報知部３２３は、図１に示す表示装置３７及び不図示のスピーカ駆動装置を介して、運転者に対して、合流が完了したことを報知する。その後、ステップＳ５３の処理が実行される。

ステップＳ５３において、制御部３２２は、方向指示器の制御を終了し、その後、ステップＳ５４の処理を実行する。

ステップＳ５４において、制御部３２２は、ハンドルの制御を終了する。その後、図５Ｂに示すように、一連の処理が終了する。

なお、本実施の形態に係る合流支援装置３２は、前述したレーダなどの車載検出センサを利用して、合流車両の車両情報の取得を試みた後、車載検出センサでは車両情報を取得できない場合には、車車間通信によって車両情報を取得するように構成してもよい。

なお、本実施の形態に係る合流支援システム及び合流支援装置３２は、センタサーバ５を介して、複数の車両３間で伝送される車両情報を利用して、車両制御及び報知制御を行うように構成してもよい。この場合、センタサーバ５は、第２車両から送信される車両速度及び車両位置の情報を収集して、第１車両に送信する。

これにより、車車間通信装置４６を搭載していない車両３から送信される情報に基づき、第２車両が第１車線に合流する際の挙動に対応した第１車両の制御を実行することができる。

以上に説明したように本開示の実施の形態にかかる合流支援装置３２は、第２車両が第１車線に合流する際の挙動に対応した第１車両の制御を実行する際、当該制御が開始される前、当該制御の実行中、又は当該制御の完了後に、第１車両の制御内容に関する情報を、第１車両の運転者に報知するように構成されている。

この構成により、運転者は、第２車両の第１車線への合流に伴って実行される車両制御であることを把握できるため、当該制御に対する運転者の不安を軽減できる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

以上、本開示の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術は、本開示において例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれ得る。

本開示の一実施例は、合流支援装置、合流支援システム、合流支援方法に好適である。

１ 合流支援システム
１－１ 第１車線
１－２ 第２車線
３ 車両
３－１ 第１車両
３－２ 第２車両
５ センタサーバ
３０ 車載機
３２ 合流支援装置
３１ ＤＣＭ
３２ 合流支援装置
３２Ａ 補助記憶装置
３２Ｂ メモリ装置
３２Ｃ ＣＰＵ
３２Ｄ インタフェース装置
３２Ｅ バスライン
３３ ＧＰＳモジュール
３４ ＡＣＣスイッチ
３５ センサ
３６ 撮像装置
３７ 表示装置
３８ ＣＡＮ
３９ ブレーキランプ制御部
４０ ハンドル制御部
４１ 方向指示器制御部
４２ ブレーキ制御部
４３ 警笛制御部
４４ トルク制御部
４５ ユーザインタフェース制御部
４６ 車車間通信装置
５１ 通信機器
５２ 情報処理装置
３２１ 検出部
３２２ 制御部
３２３ 報知部

Claims (15)

1. 第１車両が走行している第１車線に合流する第２車線を走行中の第２車両の車両速度及び車両位置に基づき、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御を実行する制御部と、
   前記制御部による前記第１車両の制御内容に関する情報を、前記第１車両の運転者に報知する報知部と、
   を備え、
   前記報知部は、前記第１車両の制御が開始された後に、前記第１車両の運転者による操作が介入した場合、前記操作が介入したことを示す情報の報知を行う
   合流支援装置。
2. 前記報知部は、前記第１車両の運転者による操作が必要と判断した場合、前記操作が必要であることを報知する、請求項１に記載の合流支援装置。
3. 第１車両が走行している第１車線に合流する第２車線を走行中の第２車両の車両速度及び車両位置に基づき、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御を実行する制御部と、
   前記制御部による前記第１車両の制御内容に関する情報を、前記第１車両の運転者に報知する報知部を備え、
   前記報知部は、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の前記第２車両の位置に関する情報を報知する
   合流支援装置。
4. 前記報知部は、前記第２車両が前記第１車線に合流するまでの進路を表示装置に表示させる、請求項３に記載の合流支援装置。
5. 前記報知部は、前記第２車両が前記第１車線に合流した後の第２車両の位置を報知する、請求項３に記載の合流支援装置。
6. 前記報知部は、前記第２車両が前記第１車線に合流した後、前記第２車両と前記第１車両との速度差を報知する、請求項３に記載の合流支援装置。
7. 前記制御部は、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御として、前記第１車両の方向指示器を点滅させる、請求項１から６の何れか一項に記載の合流支援装置。
8. 前記制御部は、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御として、前記第１車両のブレーキランプを点灯させる、請求項１から７の何れか一項に記載の合流支援装置。
9. 前記制御部は、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御として、前記第１車両の警笛を作動させる、請求項１から８の何れか一項に記載の合流支援装置。
10. 前記制御部は、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御として、前記第１車両の車線変更を行う、請求項１から９の何れか一項に記載の合流支援装置。
11. 前記制御部は、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御として、前記第１車両の車両速度を変化させる、請求項１から１０の何れか一項に記載の合流支援装置。
12. 前記第２車両から無線通信で送信される車両情報に基づき、前記第２車両の速度及び位置を検出する検出部をさらに備える、請求項１から１１の何れか一項に記載の合流支援装置。
13. 請求項１から１２の何れか一項に記載の合流支援装置と、前記第２車両から送信される前記車両速度及び前記車両位置の情報を収集して、前記第１車両に送信するセンタサーバとを備える、合流支援システム。
14. 第１車両が走行している第１車線に合流する第２車線を走行中の第２車両の車両速度及び車両位置を検出するステップと、
    前記第２車両の車両速度及び車両位置に基づき、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御を実行するステップと、
    前記第１車両の制御の内容に関する情報を、前記第１車両の運転者に報知するステップと、
    を含み、
    前記報知するステップは、前記第１車両の制御が開始された後に、前記第１車両の運転者による操作が介入した場合、前記操作が介入したことを示す情報の報知を行う
    合流支援方法。
15. 第１車両が走行している第１車線に合流する第２車線を走行中の第２車両の車両速度及び車両位置を検出するステップと、
    前記第２車両の車両速度及び車両位置に基づき、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の挙動に対応した前記第１車両の制御を実行するステップと、
    前記第１車両の制御の内容に関する情報を、前記第１車両の運転者に報知するステップと、
    を含み、
    前記報知するステップは、前記第２車両が前記第１車線に合流する際の前記第２車両の位置に関する情報を報知する
    合流支援方法。

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