JP7628569B2 - 交通安全支援システム - Google Patents

Description

本発明は、交通安全支援システムに関する。

近年、交通参加者の中の脆弱な立場にある人々に配慮し、このような人々に持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。その実現に向けて、予防安全技術に関する開発を通して、交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が注目されている。

例えば、特許文献１には、複数の交通参加者（車両）の間のリスクを判定し、その判定結果に基づいて交通参加者に対してリスクに関する通知（以下、「リスク通知」と称する）を行うサーバ装置が開示されている。

特開２０２１－７１３２８号公報

特許文献１では、サーバ装置は、交通参加者のセンサ等が検出した交通参加者の挙動に関する情報に基づいて、複数の交通参加者の間のリスクを判定している。その関係で、交通参加者に対してリスク通知を行うためには、交通参加者からサーバ装置へと交通参加者の挙動に関する情報を送信し、交通参加者から送信された情報に基づいてサーバ装置がリスクの判定を行い、サーバ装置から交通参加者へとリスクに関する情報を送信する必要がある。つまり、交通参加者に対してリスク通知を行うためには、サーバ装置と交通参加者との間で複数回にわたって情報の送受信を行う必要がある。そのため、交通参加者の挙動が突然変化する場合（例えば、自転車や歩行者が突然進行方向を変更する場合）に、交通参加者に対するリスク通知に遅延が生じてしまう恐れがある。

本発明は、以上の背景に鑑み、交通参加者の挙動が突然変化する場合に、交通参加者に対するリスク通知を速やかに行うことが可能な交通安全支援システムを提供することを課題とする。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、対象交通エリア（Ａ）に存在する複数の交通参加者（２～５）に関する情報を取得する取得装置（１２～１５）と、前記取得装置が取得した前記複数の交通参加者に関する情報に基づいて、前記複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置（１８）と、前記サーバ装置の予測結果に基づいて、前記複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置（１２～１５）と、を備えた交通安全支援システム（１）であって、前記複数の交通参加者は、第１の交通参加者（７１）及び第２の交通参加者（７２）を含み、前記サーバ装置は、前記第１の交通参加者の将来の軌道（Ｘ）を推定し、前記通知装置は、前記第２の交通参加者と共に移動する携帯端末（１４）を含み、前記携帯端末は、前記サーバ装置から前記第１の交通参加者の将来の軌道を受信し、前記携帯端末に内蔵された端末センサの検出結果に基づいて、前記第２の交通参加者の速度ベクトル（Ｖ）を算出し、前記第１の交通参加者の将来の軌道と前記第２の交通参加者の速度ベクトルとに基づいて、前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者との間にリスクが発生するか否かを判定し、前記リスクが発生すると判定した場合に、前記第２の交通参加者に対して、前記リスクに関する通知であるリスク通知を行う。

この態様によれば、携帯端末は、サーバ装置から予め受信しておいた第１の交通参加者の将来の軌道と、自ら算出した第２の交通参加者の速度ベクトルとに基づいて、第１の交通参加者と第２の交通参加者との間にリスクが発生するか否かを判定することができる。これにより、第２の交通参加者の挙動が突然変化する場合（例えば、自転車や歩行者が突然進路を変更する場合）に、第２の交通参加者に対するリスク通知を速やかに行うことができる。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

上記の態様において、前記端末センサは、前記第２の交通参加者の加速度を検出する加速度センサ（４１Ａ）と、前記第２の交通参加者の角速度を検出するジャイロセンサ（４１Ｂ）と、を含み、前記携帯端末は、前記加速度センサが検出した加速度及び前記ジャイロセンサが検出した角速度に基づいて、前記第２の交通参加者の速度ベクトルを算出しても良い。

この態様によれば、第２の交通参加者と共に移動する携帯端末が加速度センサとジャイロセンサとを用いて第２の交通参加者の速度ベクトルを算出することになる。そのため、サーバ装置がＧＮＳＳ信号を用いて第２の交通参加者の速度ベクトルを算出するような場合と比較して、第２の交通参加者の速度ベクトルを精度良く算出することができる。

上記の態様において、前記サーバ装置は、前記対象交通エリア内の複数の特徴点を示す複数のノード（Ｎ）に関する情報と、前記複数のノードを結ぶ複数のリンク（Ｌ）に関する情報と、を含む地図情報を記憶し、前記複数のリンクに沿った前記第１の交通参加者の将来の軌道を推定しても良い。

この態様によれば、第１の交通参加者の将来の軌道を正確に推定することができる。そのため、実際の空間上ではリスクが発生しえない状況においてリスク通知が行なわれるのを抑制し、リスク通知に対する信頼性を高めることができる。

上記の態様において、前記携帯端末は、前記第２の交通参加者の速度ベクトルが前記第１の交通参加者の将来の軌道と重なる場合に、前記リスクが発生すると判定しても良い。

この態様によれば、第１の交通参加者と第２の交通参加者との間にリスクが発生するか否かを精度良く判定することができる。

上記の態様において、前記リスク通知は、前記第１の交通参加者の位置を示す画像（８１）と、前記第２の交通参加者の位置を示す画像（８２）と、を含んでいても良い。

この態様によれば、リスク通知によって第１の交通参加者と第２の交通参加者の位置関係を確認することができる。そのため、リスク通知の有用性を高めることができる。

上記の態様において、前記交通参加者は、前記第２の交通参加者と同一の道路領域に存在する第３の交通参加者（７３）を更に含み、前記リスク通知は、前記第３の交通参加者の位置を示す画像（８３）を更に含んでいても良い。

この態様によれば、リスク通知によって第２の交通参加者と第３の交通参加者の位置関係を確認することができる。そのため、リスク通知の有用性を更に高めることができる。

上記の態様において、前記リスク通知は、前記第２の交通参加者の速度ベクトルの方向を示す画像（８４）を更に含んでいても良い。

この態様によれば、リスク通知によって第２の交通参加者の移動方向を確認することができる。そのため、リスク通知の有用性を更に高めることができる。

上記の態様において、前記リスク通知は、前記リスクが発生する地点を示す画像（８５）を更に含んでいても良い。

この態様によれば、リスク通知によってリスクが発生する地点を確認することができる。そのため、リスク通知の有用性を更に高めることができる。

上記の態様において、前記第１の交通参加者は、自動車であり、前記第２の交通参加者は、歩行者又は自転車であり、前記携帯端末は、前記サーバ装置から前記自動車の将来の軌道を受信し、前記携帯端末に内蔵された端末センサの検出結果に基づいて、前記歩行者又は前記自転車の速度ベクトルを算出し、前記自動車の将来の軌道と前記歩行者又は前記自転車の速度ベクトルとに基づいて、前記自動車と前記歩行者又は前記自転車との間にリスクが発生するか否かを判定し、前記リスクが発生すると判定した場合に、前記歩行者又は前記自転車の運転者に対して、前記リスク通知を行っても良い。

自動車は、歩行者や自転車と比べて、急激な方向転換を行いにくい。そのため、自動車の将来の軌道には、急激な変化が起こりにくい。逆に、歩行者や自転車は、自動車と比べて、急激な方向転換を行いやすい。そのため、歩行者や自転車の速度ベクトルには、急激な変化が起こりやすい。上記の態様によれば、携帯端末は、急激な変化が起こりにくい自動車の将来の軌道をサーバ装置から予め取得しておき、急激な変化が起こりやすい歩行者や自転車の速度ベクトルを自ら算出することができる。これにより、自動車と歩行者又は自転車との間にリスクが発生するか否かを正確かつ迅速に判定することができる。

以上の態様によれば、交通参加者の挙動が突然変化する場合に、交通参加者に対するリスク通知を速やかに行うことが可能な交通安全支援システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る対象交通エリアを示す模式的な平面図 本発明の一実施形態に係る交通安全支援システムを示す機能構成図 本発明の一実施形態に係る対象交通エリアの要部を示す平面図 本発明の一実施形態に係るリスク通知制御を示すフローチャート 本発明の一実施形態に係るリスク判定を説明するための平面図 本発明の一実施形態に係るリスク通知画面を示す説明図 本発明の一実施形態に係る自動車の将来の軌道を推定する方法を説明するための平面図

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム１について説明する。

＜交通安全支援システム１＞
図１は、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム１の適用対象となる交通エリア（以下、「対象交通エリアＡ」と称する）の一例を示す模式的な平面図である。対象交通エリアＡには、複数の交通参加者として、複数の自動車２（例えば、四輪自動車）と、複数の自動二輪車３と、複数の自転車４と、複数の歩行者５と、が存在している。対象交通エリアＡには、複数のインフラ設備として、複数の車道６、複数の歩道７、複数の横断歩道８、複数の信号機９等が存在している。なお、複数の歩道７、複数の横断歩道８、及び複数の信号機９は、図１を除いて表示が省略されている。

図２を参照して、交通安全支援システム１は、複数の自動車装置群１２（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の二輪車装置群１３（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の自転車端末１４（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の歩行者端末１５（取得装置及び通知装置の一例）と、複数のインフラカメラ１６と、信号制御装置１７と、サーバ装置１８と、を含む。なお、図２において、複数の自動車装置群１２、複数の二輪車装置群１３、複数の自転車端末１４、複数の歩行者端末１５、及び複数のインフラカメラ１６は、それぞれ１個だけ表示されている。以下、交通安全支援システム１の構成要素について順番に説明する。

＜自動車装置群１２＞
各自動車装置群１２は、対応する自動車２に設けられ、対応する自動車２と共に移動する。各自動車装置群１２は、車載アクチュエータ２１と、車載センサ２２と、車載ナビゲーション装置２３（車載ＮＡＶＩ）と、車載ＨＭＩ２４と、車載制御装置２５と、車載通信装置２６と、車載端末２７と、を有する。各自動車装置群１２のうちの車載端末２７以外の構成要素は、対応する自動車２の一部を構成している。

車載アクチュエータ２１は、自動車２に駆動力を付与する駆動装置と、自動車２に制動力を付与するブレーキ装置と、自動車２の車輪を転舵するステアリング装置と、を含む。駆動装置は、内燃機関及び／又は電動モータによって構成されている。

車載センサ２２は、自動車２に関連する各種の状態を検出する。車載センサ２２は、自動車２の外界の状態を検出する外界センサと、自動車２の状態を検出する車両センサと、自動車２の運転者の状態を検出する運転者センサと、を含む。外界センサは、自動車２の周囲に存在する物標（区画線、障害物、他車両等）の画像を撮影する外界カメラと、ミリ波等の電波を用いて自動車２の周囲に存在する物標の位置を検出するレーダと、赤外線等の光を用いて自動車２の周囲に存在する物標の位置を検出するライダ（ＬｉＤＡＲ）と、を含む。車両センサは、自動車２の車速を検出する車速センサを含む。運転者センサは、運転者の画像を撮影する運転者カメラと、運転者の生体情報（脈拍、呼吸、皮膚電位等）を検出する生体センサと、を含む。

車載ナビゲーション装置２３は、自動車２の目的地への経路案内等を行う装置である。車載ナビゲーション装置２３は、地図情報を記憶している。車載ナビゲーション装置２３は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、自動車２の現在位置を特定する。

車載ＨＭＩ２４は、自動車２の運転者に対する通知を行う。例えば、車載ＨＭＩ２４は、タッチパネルと、音声出力装置と、を含む。タッチパネルは、運転者に対して各種画面を表示する。音声出力装置は、運転者に対して音声ガイダンスや警告音等を出力する。

車載制御装置２５は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。車載制御装置２５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。車載制御装置２５は、自動車２の各構成要素に接続されており、自動車２の各構成要素を制御する。車載制御装置２５は、車載アクチュエータ２１を制御することで、自動車２の走行を制御する。車載制御装置２５は、車載センサ２２の外界センサの検出結果に基づいて、自動車２の周囲に存在する物標を認識する。

車載通信装置２６は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。車載通信装置２６は、車載センサ２２が検出した自動車２に関連する各種の状態と、車載ナビゲーション装置２３が特定した自動車２の現在位置と、をサーバ装置１８に送信する。車載通信装置２６は、交通安全支援情報（詳細は後述）をサーバ装置１８から受信する。

車載端末２７は、自動車２の運転者に携帯される携帯端末である。車載端末２７は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。車載端末２７は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。例えば、車載端末２７は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。車載端末２７は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。

＜二輪車装置群１３＞
各二輪車装置群１３は、対応する自動二輪車３に設けられ、対応する自動二輪車３と共に移動する。図２を参照して、各二輪車装置群１３は、車載アクチュエータ３１と、車載センサ３２と、車載ナビゲーション装置３３（車載ＮＡＶＩ）と、車載ＨＭＩ３４と、車載制御装置３５と、車載通信装置３６と、車載端末３７と、を有する。各二輪車装置群１３のうちの車載端末３７以外の構成要素は、対応する自動二輪車３の一部を構成している。各二輪車装置群１３の構成要素は、各自動車装置群１２の構成要素と同様であるため、説明を省略する。

＜自転車端末１４＞
各自転車端末１４は、対応する自転車４の運転者に携帯される携帯端末であり、対応する自転車４と共に移動する。例えば、各自転車端末１４は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。

各自転車端末１４は、端末センサ４１と、端末ナビゲーション装置４２（端末ＮＡＶＩ）と、端末ＨＭＩ４３と、端末制御装置４４と、端末通信装置４５と、を有する。

端末センサ４１は、各自転車端末１４に内蔵され、自転車４の状態を検出する。端末センサ４１は、自転車４の加速度を検出する加速度センサ４１Ａと、自転車４の角速度を検出するジャイロセンサ４１Ｂと、を含む。

端末ナビゲーション装置４２は、地図情報を記憶している。端末ナビゲーション装置４２は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、自転車４の現在位置を特定する。

端末ＨＭＩ４３は、自転車４の運転者に対する通知を行う。例えば、端末ＨＭＩ４３は、タッチパネルと、音声出力装置と、を含む。タッチパネルは、運転者に対して各種画面を表示する。音声出力装置は、運転者に対して音声ガイダンスや警告音等を出力する。

端末制御装置４４は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。端末制御装置４４は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。

端末通信装置４５は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。端末通信装置４５は、端末センサ４１が検出した自転車４の状態と、端末ナビゲーション装置４２が特定した自転車４の現在位置と、をサーバ装置１８に送信する。端末通信装置４５は、交通安全支援情報（詳細は後述）をサーバ装置１８から受信する。

＜歩行者端末１５＞
各歩行者端末１５は、対応する歩行者５に携帯される携帯端末であり、対応する歩行者５と共に移動する。例えば、各歩行者端末１５は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。

各歩行者端末１５は、端末センサ５１と、端末ナビゲーション装置５２（端末ＮＡＶＩ）と、端末ＨＭＩ５３と、端末制御装置５４と、端末通信装置５５と、を有する。端末センサ５１は、歩行者５の加速度を検出する加速度センサ５１Ａと、歩行者５の角速度を検出するジャイロセンサ５１Ｂと、を含む。各歩行者端末１５の構成要素は、各自転車端末１４の構成要素と同様であるため、説明を省略する。

＜インフラカメラ１６＞
各インフラカメラ１６は、対象交通エリアＡに設置されている。各インフラカメラ１６は、対象交通エリアＡ内の複数の交通参加者及び複数のインフラ設備の画像を撮影する。各インフラカメラ１６は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。各インフラカメラ１６は、撮影した交通参加者及びインフラ設備の画像をサーバ装置１８に送信する。

＜信号制御装置１７＞
信号制御装置１７は、対象交通エリアＡ内に設置された各信号機９を制御する。信号制御装置１７は、対象交通エリアＡに設置された各信号機９に関する情報を取得する。信号制御装置１７は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。信号制御装置１７は、取得した各信号機９に関する情報をサーバ装置１８に送信する。

＜サーバ装置１８＞
サーバ装置１８は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。サーバ装置１８は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。サーバ装置１８は、クラウド上に構築された仮想サーバによって構成されている。他の実施形態では、サーバ装置１８は、交通安全支援システム１の運営会社等に設置される物理サーバによって構成されても良い。

サーバ装置１８は、データベース部６１と、挙動予測部６２と、リスク判定部６３と、支援情報生成部６４と、支援情報送信部６５と、を有する。

データベース部６１は、対象交通エリアＡの地図情報（以下、「エリア地図情報」と称する）を記憶している。エリア地図情報は、対象交通エリアＡ内の各車道６に関する情報（例えば、各車道６の幅や車線数に関する情報）、対象交通エリアＡ内の各歩道７に関する情報（例えば、各歩道７の幅に関する情報）、対象交通エリアＡ内の各横断歩道８に関する情報（例えば、各横断歩道８の位置に関する情報）等を含む。

挙動予測部６２は、各自動車装置群１２の車載通信装置２６、各二輪車装置群１３の車載通信装置３６、各自転車端末１４の端末通信装置４５、各歩行者端末１５の端末通信装置５５、各インフラカメラ１６、及び信号制御装置１７から送信される情報と、データベース部６１に記憶されたエリア地図情報と、に基づいて、対象交通エリアＡの状態（対象交通エリアＡに存在する交通参加者の状態を含む）を認識する。挙動予測部６２は、対象交通エリアＡの状態に基づいて、複数の交通参加者の将来の挙動（例えば、将来の軌道）を予測する。より詳細には、挙動予測部６２は、対象交通エリアＡの状態に基づいて対象交通エリアＡに対応する仮想空間を構築し、この仮想空間上においてシミュレーションを行うことで、複数の交通参加者の将来の挙動を予測する。

リスク判定部６３は、挙動予測部６２が予測した複数の交通参加者の将来の挙動に基づいて、複数の交通参加者の間にリスク（例えば、接触の可能性）が発生するか否かを判定する。例えば、リスク判定部６３は、一の交通参加者の将来の軌道が他の交通参加者の将来の軌道と重なる場合に、これらの交通参加者の間にリスクが発生すると判定する。

支援情報生成部６４は、リスク判定部６３の判定結果に基づいて、交通安全支援情報（以下、「支援情報」と略称する）を生成する。支援情報は、リスクの当事者となりうる交通参加者（以下、「リスク当事者」と称する）にリスクの存在を通知するための情報である。支援情報は、リスク当事者に関する情報（例えば、リスク当事者の位置に関する情報）と、リスクの内容に関する情報（例えば、リスクが発生する位置に関する情報）と、を含む。

支援情報送信部６５は、支援情報生成部６４が生成した支援情報を、リスク当事者に送信する。例えば、対象交通エリアＡ内の１台の自動車２がリスク当事者に含まれている場合、支援情報送信部６５は、上記１台の自動車２に設けられた車載通信装置２６に支援情報を送信する。これに応じて、上記１台の自動車２に設けられた車載ＨＭＩ２４が上記１台の自動車２の運転者に支援情報を通知する。

＜交通安全支援システム１の作用＞
以上のように、各自動車装置群１２（特に、車載センサ２２及び車載ナビゲーション装置２３）、各二輪車装置群１３（特に、車載センサ３２及び車載ナビゲーション装置３３）、各自転車端末１４（特に、端末センサ４１及び端末ナビゲーション装置４２）、及び、各歩行者端末１５（特に、端末センサ５１及び端末ナビゲーション装置５２）は、対象交通エリアＡに存在する複数の交通参加者に関する情報を取得する。サーバ装置１８は、これらの装置が取得した複数の交通参加者に関する情報に基づいて、複数の交通参加者の将来の挙動を予測する。各自動車装置群１２（特に、車載ＨＭＩ２４）、各二輪車装置群１３（特に、車載ＨＭＩ３４）、各自転車端末１４（特に、端末ＨＭＩ４３）、及び、各歩行者端末１５（特に、端末ＨＭＩ５３）は、サーバ装置１８の予測結果に基づいて、複数の交通参加者に対する通知を行う。これにより、交通安全支援システム１は、複数の交通参加者の安全な交通を支援する。

なお、交通参加者が乗り物（例えば、自動車２、自動二輪車３、又は自転車４）である場合、交通参加者に対する通知とは、交通参加者の乗員（例えば、運転者）に対する通知を示す。これに対して、交通参加者が人間（例えば、歩行者５）である場合、交通参加者に対する通知とは、交通参加者自身に対する通知を示す。

＜交通参加者＞
図３を参照して、対象交通エリアＡに存在する複数の自動車２には、自動車７１（第１の交通参加者の一例）が含まれている。自動車７１は、車道６を走行している。

対象交通エリアＡに存在する複数の自転車４には、自転車７２（第２の交通参加者の一例）が含まれている。自転車７２は、歩道７を走行している。自転車７２の運転者Ｄは、自転車端末１４（携帯端末の一例）を携帯している。つまり、自転車端末１４は、自転車７２と共に移動する。

対象交通エリアＡに存在する複数の歩行者５には、歩行者７３（第３の交通参加者の一例）が含まれている。歩行者７３は、歩道７を歩いている。つまり、歩行者７３は、自転車７２と同一の道路領域に存在している。歩行者７３は、歩行者端末１５（携帯端末の一例）を携帯している。つまり、歩行者端末１５は、歩行者７３と共に移動する。

＜リスク通知制御＞
次に、図４を参照しつつ、自転車端末１４が実行するリスク通知制御について説明する。リスク通知制御は、自転車７２の運転者Ｄに対して自動車７１と自転車７２との間のリスクを通知するための制御である。

リスク通知制御が開始されると、自転車端末１４は、サーバ装置１８から所定時間Ｔにおける自動車７１の将来の軌道Ｘ（以下、単に「自動車７１の将来の軌道Ｘ」と称する。）を受信する（ステップＳＴ１）。なお、サーバ装置１８が自動車７１の将来の軌道Ｘを推定する方法については、後述する。

次に、自転車端末１４は、自転車７２の現在位置Ｐを特定する（ステップＳＴ２）。例えば、自転車端末１４は、加速度センサ４１Ａが検出した自転車７２の加速度及びジャイロセンサ４１Ｂが検出した自転車７２の角速度に基づいて、自転車７２の現在位置Ｐを特定する。なお、自転車端末１４は、端末ナビゲーション装置４２が人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、自転車７２の現在位置Ｐを特定しても良い。

次に、自転車端末１４は、加速度センサ４１Ａが検出した自転車７２の加速度及びジャイロセンサ４１Ｂが検出した自転車７２の角速度に基づいて、自転車７２の速度ベクトルＶを算出する（ステップＳＴ３）。自転車７２の速度ベクトルＶは、大きさ及び方向を有するベクトル量である。自転車７２の速度ベクトルＶの大きさは、単位時間（例えば、１秒間）当たりに自転車７２が進む距離を示す。自転車７２の速度ベクトルＶの方向は、自転車７２の進行方向を示す。

次に、自転車端末１４は、ステップＳＴ１で受信した自動車７１の将来の軌道Ｘと、ステップＳＴ２で特定した自転車７２の現在位置Ｐと、ステップＳＴ３で算出した自転車７２の速度ベクトルＶと、に基づいて、自動車７１と自転車７２との間にリスク（例えば、接触の可能性）が発生するか否かを判定する（ステップＳＴ４）。以下、このステップＳＴ４の判定のことを「リスク判定」と称する。リスク判定の詳細は、後述する。

自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生すると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、自転車端末１４は、自転車７２の運転者Ｄに対して、自動車７１と自転車７２との間のリスクに関する通知（以下、「リスク通知」と称する）を行う（ステップＳＴ５）。リスク通知の詳細は、後述する。

自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生しないと判定した場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、自転車端末１４は、リスク通知制御の開始時（ステップＳＴ１の実行時）から所定時間Ｔが経過したか否かを判定する（ステップＳＴ６）。

リスク通知制御の開始時から所定時間Ｔが経過したと判定した場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、自転車端末１４は、リスク通知制御を一旦終了し、リスク通知制御をステップＳＴ１から再び実行する。

リスク通知制御の開始時から所定時間Ｔが経過していないと判定した場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、自転車端末１４は、ステップＳＴ２に戻って、ステップＳＴ２～ＳＴ４の処理を再び実行する。なお、このようにステップＳＴ２～ＳＴ４の処理が繰り返される場合、ステップＳＴ２～ＳＴ４の処理が実行される周期（例えば、１秒間）は、所定時間Ｔ（例えば、１０秒間）よりも十分に短い。言い換えると、自転車端末１４がリスク判定を実行する周期は、自転車端末１４がサーバ装置１８から自動車７１の将来の軌道Ｘを取得する周期よりも、十分に短い。

＜リスク判定＞
次に、図５を参照しつつ、上述のリスク判定（ステップＳＴ４）について説明する。

自転車端末１４は、端末ナビゲーション装置４２が記憶する地図情報、端末ナビゲーション装置４２が人工衛星から受信するＧＮＳＳ信号等に基づいて、自転車７２の周辺領域の地図（以下、「ローカルマップＭ」と称する）を作成する。ローカルマップＭは、自転車７２の周辺領域に存在する複数の道路領域（例えば、車道６及び歩道７）に関する情報と、自転車７２の周辺領域に存在する複数の交通参加者（例えば、自動車７１、自転車７２、及び歩行者７３）に関する情報と、を含む。

自転車端末１４は、ローカルマップＭ上において、自転車７２の現在位置Ｐを起点とする自転車７２の速度ベクトルＶを生成する。更に、自転車端末１４は、自転車７２の現在位置Ｐを起点とする自転車７２の速度ベクトルＶが自動車７１の将来の軌道Ｘと重なるか否かを判定する。

図５（Ａ）は、自転車７２が歩道７に沿って直進している状態を示している。この状態では、自転車７２の現在位置Ｐを起点とする自転車７２の速度ベクトルＶが自動車７１の将来の軌道Ｘと重なっていない。この場合、自転車端末１４は、自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生しないと判定する。

図５（Ｂ）は、歩道７に沿って直進していた自転車７２が突然進行方向を変更し、車道６に飛び出そうとしている状態を示している。自転車７２が突然進行方向を変更するのに応じて、自転車７２の現在位置Ｐを起点とする自転車７２の速度ベクトルＶが自動車７１の将来の軌道Ｘと重なる。この場合、自転車端末１４は、自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生すると判定する。

＜リスク通知＞
次に、図６を参照しつつ、上述のリスク通知（ステップＳＴ５）について説明する。

リスク通知の実行時に、自転車端末１４の端末ＨＭＩ４３は、リスク通知画面８０を表示する。なお、リスク通知の実行時に、自転車端末１４の端末ＨＭＩ４３は、リスク通知画面８０を表示するのに加えて、振動を発生させたり、警告音を出力したりしても良い。図６（Ａ）は、リスク通知画面８０の第１の例を示し、図６（Ｂ）は、リスク通知画面８０の第２の例を示す。

図６（Ａ）を参照して、第１の例において、リスク通知画面８０は、第１のアイコン画像８１と、第２のアイコン画像８２と、第３のアイコン画像８３と、方向画像８４と、を含んでいる。第１のアイコン画像８１、第２のアイコン画像８２、第３のアイコン画像８３は、それぞれ、リスク通知の実行時における自動車７１、自転車７２、及び歩行者７３の位置を示している。方向画像８４は、リスク通知の実行時における自転車７２の速度ベクトルＶの方向を示している。方向画像８４は、リスク通知画面８０に含まれる他の画像（例えば、第１～第３のアイコン画像８１～８３）よりも目立つ色彩で表示されると良い。

図６（Ｂ）を参照して、リスク通知画面８０の第２の例において、リスク通知画面８０は、第１のアイコン画像８１と、第２のアイコン画像８２と、第３のアイコン画像８３と、リスク地点画像８５と、を含んでいる。第１のアイコン画像８１、第２のアイコン画像８２、第３のアイコン画像８３は、それぞれ、リスクの発生時における自動車７１、自転車７２、歩行者７３の位置を示している。リスク地点画像８５は、リスクが発生する地点を示している。リスク地点画像８５は、リスク通知画面８０に含まれる他の画像（例えば、第１～第３のアイコン画像８１～８３）とは異なる色彩で表示されると良い。

＜自動車７１の将来の軌道Ｘの推定＞
次に、図７を参照しつつ、サーバ装置１８が自動車７１の将来の軌道Ｘを推定する方法について説明する。

車道６が僅かに曲がっている可能性を考慮し、サーバ装置１８は、自動車７１の将来の軌道Ｘの横幅が実際の空間上における自動車７１の横幅よりも広くなるように、自動車７１の将来の軌道Ｘを推定する。つまり、サーバ装置１８が推定する自動車７１の将来の軌道Ｘは、実際の空間上における自動車７１の将来の軌道（図示せず）の大枠を示す。

前述のように、サーバ装置１８のデータベース部６１は、エリア地図情報を記憶している。エリア地図情報は、対象交通エリアＡ内の複数の特徴点（例えば、交差点、曲がり角等）を示す複数のノードＮに関する情報と、複数のノードＮを結ぶ複数のリンクＬに関する情報と、を含んでいる。

図７（Ａ）を参照して、サーバ装置１８が複数のリンクＬから逸脱した自動車７１の将来の軌道Ｘを推定すると、サーバ装置１８が推定する自動車７１の将来の軌道Ｘが実際の空間上における車道６から逸脱することがある。このような逸脱が発生すると、実際の空間上ではリスクが発生しえない状況において、自転車７２の速度ベクトルＶが自動車７１の将来の軌道Ｘと重なってしまい、リスク通知が行なわれる可能性がある。

これに対して、図７（Ｂ）を参照して、サーバ装置１８が複数のリンクＬに沿った自動車７１の将来の軌道Ｘを推定すると、サーバ装置１８が推定する自動車７１の将来の軌道Ｘが実際の空間上における車道６と合致する。そのため、実際の空間上ではリスクが発生しえない状況においてリスク通知が行なわれるのを抑制し、リスク通知に対する信頼性を高めることができる。

＜効果＞
上述のように、自転車端末１４は、急激な変化が起こりにくい自動車７１の将来の軌道Ｘをサーバ装置１８から予め受信しておき、急激な変化が起こりやすい自転車７２の速度ベクトルＶを自ら算出している。これにより、自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生するか否かを正確かつ迅速に判定することができる。これにより、自転車７２が突然進行方向を変更する場合（図５（Ｂ）参照）に、自転車７２の運転者Ｄに対するリスク通知を速やかに行うことができる。

また、上述のように、自転車端末１４がローカルマップＭ上で自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生するか否かを判定している。そのため、サーバ装置１８が自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生するか否かを判定し、その判定結果を高周期で自転車端末１４に送信する必要が無い。そのため、サーバ装置１８の計算負荷を軽減することができる。

＜変形例＞
上記実施形態では、自転車７２の速度ベクトルＶが自動車７１の将来の軌道Ｘと重なる場合に、自転車端末１４は、自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生すると判定している。他の実施形態では、自動車７１と自転車７２との接触までの距離又は時間が所定の閾値以下となる場合に、自転車端末１４は、自動車７１と自転車７２との間にリスクが発生すると判定しても良い。

上記実施形態では、自動車２（自動車７１）が第１の交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動車２以外の交通参加者（例えば、自動二輪車３、自転車４、又は歩行者５）が第１の交通参加者の一例であっても良い。

上記実施形態では、自転車４（自転車７２）が第２の交通参加者の一例である。他の実施形態では、歩行者５が第２の交通参加者の一例であっても良いし、自転車４及び歩行者５以外の交通参加者（例えば、自動車２又は自動二輪車３）が第２の交通参加者の一例であっても良い。自動車２が第２の交通参加者の一例である場合、リスク通知は、自動車２のステアリングホイールからの振動の発生を含んでいても良い。

上記実施形態では、自動車２、自動二輪車３、自転車４、及び歩行者５が交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動車２、自動二輪車３、自転車４、及び歩行者５以外の移動体（例えば、セグウェイ、船舶、航空機等）が交通参加者の一例であっても良い。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

１ ：交通安全支援システム
２ ：自動車（交通参加者の一例）
３ ：自動二輪車（交通参加者の一例）
４ ：自転車（交通参加者の一例）
５ ：歩行者（交通参加者の一例）
１２ ：自動車装置群（取得装置及び通知装置の一例）
１３ ：二輪車装置群（取得装置及び通知装置の一例）
１４ ：自転車端末（取得装置、通知装置、及び携帯端末の一例）
１５ ：歩行者端末（取得装置及び通知装置の一例）
１８ ：サーバ装置
４１ ：端末センサ
４１Ａ ：加速度センサ
４１Ｂ ：ジャイロセンサ
７１ ：自動車（第１の交通参加者の一例）
７２ ：自転車（第２の交通参加者の一例）
７３ ：歩行者（第３の交通参加者の一例）
８１ ：第１のアイコン画像（第１の交通参加者の位置を示す画像の一例）
８２ ：第２のアイコン画像（第２の交通参加者の位置を示す画像の一例）
８３ ：第３のアイコン画像（第３の交通参加者の位置を示す画像の一例）
８４ ：方向画像（第２の交通参加者の速度ベクトルの方向を示す画像の一例）
８５ ：リスク地点画像（リスクが発生する地点を示す画像の一例）
Ａ ：対象交通エリア
Ｌ ：リンク
Ｎ ：ノード
Ｖ ：速度ベクトル
Ｘ ：将来の軌道

Claims (8)

1. 対象交通エリアに存在する複数の交通参加者に関する情報を取得する取得装置と、
   前記取得装置が取得した前記複数の交通参加者に関する情報に基づいて、前記複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置と、
   前記サーバ装置の予測結果に基づいて、前記複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置と、を備えた交通安全支援システムであって、
   前記複数の交通参加者は、第１の交通参加者及び第２の交通参加者を含み、
   前記サーバ装置は、前記第１の交通参加者の将来の軌道を推定し、
   前記通知装置は、前記第２の交通参加者と共に移動する携帯端末を含み、
   前記携帯端末は、
   前記サーバ装置から前記第１の交通参加者の将来の軌道を受信し、
   前記携帯端末に内蔵された端末センサの検出結果に基づいて、前記第２の交通参加者の速度ベクトルを算出し、
   前記第１の交通参加者の将来の軌道と前記第２の交通参加者の速度ベクトルとに基づいて、前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者との間にリスクが発生するか否かを判定し、
   前記リスクが発生すると判定した場合に、前記第２の交通参加者に対して、前記リスクに関する通知であるリスク通知を行い、
   前記サーバ装置は、
   前記対象交通エリア内の複数の特徴点を示す複数のノードに関する情報と、前記複数のノードを結ぶ複数のリンクに関する情報と、を含む地図情報を記憶し、
   前記複数のリンクに沿った前記第１の交通参加者の将来の軌道を推定する交通安全支援システム。
2. 前記端末センサは、前記第２の交通参加者の加速度を検出する加速度センサと、前記第２の交通参加者の角速度を検出するジャイロセンサと、を含み、
   前記携帯端末は、前記加速度センサが検出した加速度及び前記ジャイロセンサが検出した角速度に基づいて、前記第２の交通参加者の速度ベクトルを算出する請求項１に記載の交通安全支援システム。
3. 前記携帯端末は、前記第２の交通参加者の速度ベクトルが前記第１の交通参加者の将来の軌道と重なる場合に、前記リスクが発生すると判定する請求項１又は２に記載の交通安全支援システム。
4. 対象交通エリアに存在する複数の交通参加者に関する情報を取得する取得装置と、
   前記取得装置が取得した前記複数の交通参加者に関する情報に基づいて、前記複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置と、
   前記サーバ装置の予測結果に基づいて、前記複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置と、を備えた交通安全支援システムであって、
   前記複数の交通参加者は、第１の交通参加者及び第２の交通参加者を含み、
   前記サーバ装置は、前記第１の交通参加者の将来の軌道を推定し、
   前記通知装置は、前記第２の交通参加者と共に移動する携帯端末を含み、
   前記携帯端末は、
   前記サーバ装置から前記第１の交通参加者の将来の軌道を受信し、
   前記携帯端末に内蔵された端末センサの検出結果に基づいて、前記第２の交通参加者の速度ベクトルを算出し、
   前記第１の交通参加者の将来の軌道と前記第２の交通参加者の速度ベクトルとに基づいて、前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者との間にリスクが発生するか否かを判定し、
   前記リスクが発生すると判定した場合に、前記第２の交通参加者に対して、前記リスクに関する通知であるリスク通知を行い、
   前記リスク通知は、前記第１の交通参加者の位置を示す画像と、前記第２の交通参加者の位置を示す画像と、を含む交通安全支援システム。
5. 前記交通参加者は、前記第２の交通参加者と同一の道路領域に存在する第３の交通参加者を更に含み、
   前記リスク通知は、前記第３の交通参加者の位置を示す画像を更に含む請求項４に記載の交通安全支援システム。
6. 前記リスク通知は、前記第２の交通参加者の速度ベクトルの方向を示す画像を更に含む請求項４に記載の交通安全支援システム。
7. 前記リスク通知は、前記リスクが発生する地点を示す画像を更に含む請求項４に記載の交通安全支援システム。
8. 前記第１の交通参加者は、自動車であり、
   前記第２の交通参加者は、歩行者又は自転車であり、
   前記携帯端末は、
   前記サーバ装置から前記自動車の将来の軌道を受信し、
   前記携帯端末に内蔵された端末センサの検出結果に基づいて、前記歩行者又は前記自転車の速度ベクトルを算出し、
   前記自動車の将来の軌道と前記歩行者又は前記自転車の速度ベクトルとに基づいて、前記自動車と前記歩行者又は前記自転車との間に前記リスクが発生するか否かを判定し、
   前記リスクが発生すると判定した場合に、前記歩行者又は前記自転車の運転者に対して、前記リスク通知を行う請求項１又は２に記載の交通安全支援システム。

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