JP7629361B2 - 車載情報処理装置、地図データ管理センタ装置および地図データ管理システム - Google Patents

Description

本発明は、道路の状況を検知した結果に応じた処理を実行する情報処理技術に関する。その中でも特に、路側や路肩等と称される道路（車道）の外側が所定状況であるかを検知し、この結果を用いた情報処理に関する。

現在、道路の状況に応じた情報処理として、自動運転や運転支援のための処理を行うことがなされている。これら自動運転や運転支援において、通行注意箇所として、道路の外側における周辺物を検知する必要がある。例えば、特許文献１では、建物の出入り口がある箇所や交差点について記載されている。また、特許文献２では、道路区間毎の走行危険度を記録することに関してガードレールの有無をその判断材料として使用する旨が記載されている。

特開2019-164611号公報 特開2014-211756号公報

以上のように、特許文献１や２では、道路の外側について、他者が進入する可能性が比較的高い進入領域を検知する技術が開示されている。自動運転や運転支援を普及するためには、各自動車やドライバーにおいて、このような進入領域を、共有化をすることが望まれる。

ここで、道路へ他者が進入し易さは、道路の路面によっても変化する。例えば、歩道と車道との間にある道路の縁石が切れている領域やスロープになっている領域では、歩行者や自転車等が飛び出てくる可能性がある。つまり、道路には、特許文献１や２の建物の出入り口等以外にも、進入領域が存在する。このため、路面に応じた進入領域として検知することが必要となる。

そこで、本発明では、路面が進入領域である段差解消領域であるかを検知し、他領域と区別して管理する。ここで、段差解消領域とは、路面における段差状況が所定条件を満たすものを示し、縁石の切れた領域やスロープの領域を含む。なお、段差状況の所定条件とは、道路（車道）と隣接領域の高低差に関する条件であり、縁石がないこと、高低差が所定以下の場合や傾斜が所定以下の場合を含む。

より具体的な本発明の構成は、センサと接続し、移動体に設けられた車載情報処理装置において、前記移動体における通行注意箇所を示す通行注意箇所情報および地図情報を記憶する記憶部と、前記移動体の現在位置が通行注意箇所であるかを、前記通行注意箇所情報および前記地図情報に基づいて判断する車両運転制御部と、前記センサにより検知された前記移動体が移動する道路の路面状況を用いて、路面における段差状況を検出する段差状況検出部と、前記段差状況に基づいて、前記移動体の現在位置が所定条件を満たす段差解消領域であるかを判断し、前記移動体の現在位置が段差解消領域であり、前記通行注意箇所情報に、前記移動体の現在位置が通行注意箇所として記録されていない場合、前記移動体の現在位置である当該段差解消領域を通行注意箇所として前記通行注意箇所情報を更新し、前記移動体の現在位置が段差解消領域でなく、前記通行注意箇所情報に、前記移動体の現在位置が通行注意箇所として記録されている場合、記録されている当該通行注意箇所を前記通行注意箇所情報から削除する更新を行う通行注意箇所検出部と、更新された前記通行注意箇所情報を出力する出力部を有する車載情報処理装置である。

また、本発明には、車載情報処理装置と接続する地図データ管理センタ装置や、これらを有する地図データ管理システムも含まれる。さらに、本発明には、これらを用いた方法、車載情報処理装置や地図データ管理センタ装置を機能させるためのプログラムたこのプログラムを格納した記憶媒体も含まれる。

本発明によれば、道路の路面状況に応じた段差解消領域を検出することができ、より実態に即した移動体の走行を可能とする。

本発明の実施形態におけるシステム構成を示す図 実施例１が対象とする道路を示す図 実施例１における処理フロー図 実施例１の抽出方法(1)を説明するための図 実施例１の抽出方法(2)を説明するための図 実施例１の抽出方法(3)を説明するための図 実施例１の抽出方法(4)を説明するための図 実施例１における処理フロー図 実施例２における車両の制御を説明するための図 実施例２における車両の制御処理フロー図 実施例３における車両の退避制御を説明するための図 実施例３における車両の退避制御処理フロー図

以下、本発明の実施形態について、説明する。本実施形態では、道路の段差解消領域の一例として、通行注意箇所を特定し、これに基づいて、移動体である車両１を制御する。図１は、本発明の実施形態におけるシステム構成を示す図である。本実施形態では、移動体の一種である車両１と、これと通信可能なサーバとして実現される地図データ管理センタ１１を設けている。

ここで、車両１には、各種状況を検知するセンサとして、道路の縁石の状態を検出するセンサ２、車両１の位置情報を取得する位置情報取得センサ６、車両１の走行状態なその車両の挙動を取得する車両挙動検出センサ４を有する。

そして、これらセンサは、車載ネットワークを介して、車載情報処理装置であるＭＰＵ７と接続されている。ＭＰＵ７は、地図位置管理システム（Map Position Unit）である。

このために、ＭＰＵ７は、通行注意箇所情報８や地図情報９を格納する記憶部（データベース）を備える。さらに、ＭＰＵ７は、これらの情報やセンサで検知された状況を用いて、以下の各種処理（機能）を実行する。つまり、ＭＰＵ７は、縁石形状検出部３、通行注意箇所検出部５、車両運転制御部１０で各機能を実行する。これらは、処理部がプログラムに従ってその処理を実行してもよいし、専用回路（部）で実現してもよい。さらに、これら各部については、ＭＰＵ７とは別構成で実行してもよい。

縁石形状検出部３は、センサ２で検知された路面の状況に応じて、縁石の形状を検出する。ここで、センサ２は、カメラなど撮影装置で実現でき、縁石形状検出部３は、センサ２で撮影された画像に対する画像処理を実行して、縁石の形状を検出する。なお、この縁石の形状の検出は一例であり、センサ２の種類や検出対象も縁石に限定されない。つまり、縁石の検出は、段差状況の検出の一例であり、スロープの有無を検出してもよい。このように、縁石形状検出部３は、段差状況検出部の一例である。なお、スロープの有無は、その傾斜が所定値以下であるかで判断できる。

また、通行注意箇所検出部５は、縁石の状態や地図情報９からその場所を通行注意箇所として検出し、通行注意箇所情報８として記憶部に記憶する。また、車両運転制御部１０は、各種センサでの検知結果や通行注意箇所情報８、地図情報９を用いて、車両１の運転を制御する。このように、通行注意箇所検出部５は、段差解消領域の一種である通行注意箇所を検出する。つまり、通行注意箇所検出部５は、段差解消領域検出部の一例である。また、通行注意箇所情報８は、段差解消領域を示す段差解消領域情報の一種である。

また、地図データ管理センタ１１は、通行注意箇所情報８や地図情報９を記憶する記憶部を有し、サーバと称されるコンピュータで実現できる。通行注意箇所情報８や地図情報９は、複数の車両から収集した情報に基づき生成され、各車両に配信される。このため、車両の通行注意箇所情報８や地図情報９と、地図データ管理センタ１１の通行注意箇所情報８や地図情報９は同期がとられることになる。また、地図データ管理センタ１１が、上述の縁石形状検出部３、通行注意箇所検出部５の少なくとも一方の機能を実行してもよい。これら各部については、後述の各実施例で詳細を説明するが、その少なくとも一部を地図データ管理センタ１１で実行してもよい。このため、地図データ管理センタ１１は、記憶媒体に格納されたプログラムに従って各種処理、機能を実行する。以下、対象とする道路の形状等に応じた各実施例について、説明する。

図２は、実施例１が対象とする道路２５を示す図である。道路２５の端部には、縁石２１があり、これにより歩道２４と道路２５（車道）が仕切られている。本実施例では、縁石のない箇所２２及び縁石がスロープとなっている箇所２３を、段差解消領域として検出されることになる。但し、本実施例では、縁石が切れていても、ガードレール２６及び塀２７がある箇所は対象外とすることになる。なお、歩道２４は、道路２５と段差があってもなくても良い。なお、本実施例では、縁石の有無を検出するが、歩道２４と道路２５の段差が所定差以下であるかを検出してもよい。

次に、図３は、本実施例の処理フロー図である。まず、ステップＳ１０１にいて、本処理を開始する。これは、車両１の始動をトリガーとすることが望ましい。

次に、ステップＳ１０２において、位置情報取得センサ６が、車両１の現在位置、つまり、自車の現在位置を取得する。位置情報取得センサ６は、ＧＰＳなど利用して、継続的に取得することになる。

また、ステップＳ１０３において、車両運転制御部１０が、検出された自車の現在位置が通行注意箇所であるかを、通行注意箇所情報８および地図情報９に基づいて判断する。ここで、通行注意箇所情報８および地図情報９は、ＭＰＵ７が記憶したものでも、地図データ管理センタ１１が記憶したもののいずれでもよい。

また、通行注意箇所情報８は、段差解消領域の一種である通行注意箇所の位置情報を特定する情報である。また、通行注意箇所情報８を地図情報９に含めこれらを１つの情報として構成してもよい。

また、ステップＳ１０４において、縁石形状検出部３が、センサ２で検知された左右道路端の縁石、遮蔽物等の路面状況を検出する。そして、ステップＳ１０５において、通行注意箇所検出部５が、ステップＳ１０４で検出された路面状況が、段差解消領域であるかを判断する。本実施例では、縁石形状検出部３は、縁石の有無およびスロープ状であるかの判断を行う。ここで、これらの判断は、予め記憶部に記憶された基準データと比較することで実現できる。また、歩道２４と道路２５の高低差が所定以上であるかを判断してもよい。このように、ステップＳ１０５では、歩道２４と道路２５の隣接の形状に関する条件である隣接形状条件が、所定条件を満たすかを判断すればよい。ここで、隣接形状条件として、複数の条件を用いる場合、少なくとも1つの条件を満たす場合、隣接形状条件を満たすと判断することになる。

この結果、縁石が存在するか、スロープ状である場合（Ｙ）、ステップＳ１０６に遷移する。また、縁石が存在せず、かつ、スロープ状でない場合（Ｎ）、ステップＳ１０７に遷移する。

次に、ステップＳ１０６において、通行注意箇所検出部５が、ステップＳ１０５で判断された該当位置が、通行注意箇所情報８で縁石無し箇所もしくはスロープ状（通行注意箇所）であるかを判定する。つまり、通行注意箇所情報８に記録されているかを判断する。この結果、縁石無し箇所であるもしくはスロープ状である（通行注意箇所）場合は（Ｙ）、処理を終了する（ステップＳ１１０へ遷移）。縁石無しでなくかつスロープ状でない（通行注意箇所でない）場合は（Ｎ）、ステップＳ１０８に遷移する。

そして、ステップＳ１０８において、通行注意箇所検出部５は、ステップＳ１０５で検出された通行注意箇所を、通行注意箇所情報８へ追加するための更新処理を行う。ここで、通行注意箇所情報８がＭＰＵ７の記憶部に記憶されている場合は、通行注意箇所検出部５がこれを更新する。また、通行注意箇所情報８が地図データ管理センタ１１の記憶部に記憶されている場合は、通行注意箇所検出部５は、地図データ管理センタ１１に対して、ステップＳ１０５で検出された結果を含む更新指令を送信する。そして、地図データ管理センタ１１が自身で記憶する通行注意箇所情報８を更新する。なお、この更新処理のために、通行注意箇所を出力する出力部を有することが望ましい。

また、ステップＳ１０７において、通行注意箇所検出部５が、ステップＳ１０５で判断された該当位置が、通行注意箇所情報８で縁石無し箇所もしくはスロープ状（通行注意箇所）であるかを判定する。つまり、ステップＳ１０６と同様に、通行注意箇所情報８に記録されているかを判断する。この結果、縁石無し箇所であるもしくはスロープ状である（通行注意箇所）場合は（Ｙ）、ステップＳ１０９に遷移する。また、縁石無しでなくかつスロープ状でない（通行注意箇所でない）場合は（Ｎ）、処理を終了する（ステップＳ１１０）。

そして、ステップＳ１０９において、通行注意箇所検出部５が、通行注意箇所情報８から、ステップＳ１０５で検出された該当位置を削除する更新処理を行う。ここで、通行注意箇所情報８がＭＰＵ７の記憶部に記憶されている場合は、通行注意箇所検出部５がこれを更新する。また、通行注意箇所情報８が地図データ管理センタ１１の記憶部に記憶されている場合は、通行注意箇所検出部５は、地図データ管理センタ１１に対して、ステップＳ１０５で検出された結果を含む更新指令（削除指令）を送信する。そして、地図データ管理センタ１１が自身で記憶する通行注意箇所情報８を更新（削除）する。

なお、このステップＳ１０９およびステップＳ１０８では、通行注意箇所検出部５が、ＭＰＵ７の通行注意箇所情報８を更新し、この結果を地図データ管理センタ１１に通知する。このことで、ＭＰＵおよび７地図データ管理センタ１１の通行注意箇所情報８を同期させてもよい。

以上で、実施例１の基本的な処理フローの説明について説明を終わる。ここで、現実の世界では、道路の縁石が切れているもしくはスロープになっている通行注意箇所は非常に多数ある。このため、より効率的な処理を実現するためには、これらのうち、他道路条件を満たすものに絞込むことがより望ましい。そこで、実施例１の変形例として、この絞込み、つまり、抽出処理について説明する。

抽出方法としては、以下の(1)～(4)を例示して説明する。そして、以降(1)～(4)の詳細について、説明する。
(1)道路の縁石が切れている、もしくはスロープになっている箇所の向かい側に道路の分岐がある箇所
(2)道路の縁石が切れている、もしくはスロープになっている箇所の歩道側に建物があって飛び出してくる歩行者や自転車が見えにくい箇所
(3)縁石の切れていない部分が長く続いていてその先に縁石が切れている箇所
(4)道路の分岐や建物の出入り口等ではなく縁石が切れている箇所が長く続いている箇所
以下、(1)～(4)の詳細について、説明する。
＜抽出方法(1)＞
図４は、本実施例の抽出方法(1)を説明するための図である。図４では、縁石が無い箇所２２の向かい側の道路に、分岐２８がある箇所を通行注意箇所とする。つまり、通行注意箇所検出部５は、縁石のない箇所２２が検出され、センサ２で分岐２８が検知された場合に、ステップＳ１０５において、段差解消領域の一種である通行注意箇所が存在する（Ｙ）と判断する。これは、分岐２８があることで、運転者の注意が当該分岐２８に向いたり、縁石のない箇所２２から分岐２８に向かって自転車等が移動したりする可能性が高まるためである。このため、抽出方法(1)では、図４に示す道路から通行注意箇所を抽出することになる。
＜抽出方法(2)＞
図５は、本実施例の抽出方法(2)を説明するための図である。図５では、縁石が無い箇所２２の歩道２４側に建物２９があり見通しが悪い箇所を通行注意箇所とする。つまり、通行注意箇所検出部５は、縁石のない箇所２２が検出され、センサ２で建物２９が検知された場合に、ステップＳ１０５において、段差解消領域の一種である通行注意箇所が存在する（Ｙ）と判断する。これは、建物２９が存在することで、歩道２４から自転車等が移動することは認識にしにくいため、本抽出方法を採用する。
＜抽出方法(3)＞
図６は、本実施例の抽出方法(3)を説明するための図である。図６では、歩道２４のうち、縁石がある場所が長く続いた後に、縁石が無い箇所２２がある場合を通行注意箇所とする。つまり、通行注意箇所検出部５は、センサ２で縁石を所定長さもしくは所定時間以上検知された後に、縁石のない箇所２２が検出された場合に、ステップＳ１０５において、段差解消領域の一種である通行注意箇所が存在する（Ｙ）と判断する。これは、縁石が続いた後には、自転車等がはみ出る可能性が高まるためである。
＜抽出方法(4)＞
図７は、本実施例の抽出方法(4)を説明するための図である。図７では、歩道２４において、縁石が切れている箇所２２が所定以上に長く続いている箇所を通行注意箇所とする。つまり、通行注意箇所検出部５は、縁石のない箇所２２が所定長以上検出された場合に、ステップＳ１０５において、段差解消領域の一種である通行注意箇所が存在する（Ｙ）と判断する。これは、縁石がない箇所の長さが長いほど、自転車等がはみ出る可能性が高まるためである。

なお、これらの他、抽出方法として、ブレーキを掛け、減速する箇所を用いてもよい。以上のように、本実施例では、(1)～(4)などの他道路状況を考慮して、絞込みを行うことが可能になる。
＜抽出方法を適用した処理フロー＞
次に、上述の抽出方法(1)～(4)を実行する処理フローについて説明する。図８は、実施例１の変形例である抽出方法(1)～(4)を実行するための処理フロー図である。ステップＳ１１１において、本処理フローを開始する。これは、ステップＳ１０１と同様の処理である。次に、ステップＳ１１２において、センサ２が縁石を検知する。つまり、ステップＳ１０４と同様の処理を実行する。そして、ステップＳ１１３において、ステップＳ１０５と同様の処理を実行する。つまり、縁石形状検出部３は、縁石の有無およびスロープ状であるかの判断を行う。この結果、縁石がなくスロープ状である場合は（Ｙ）、ステップＳ１１４に遷移する。また、縁石があるかスロープ状でない場合は（Ｎ）、本処理フローを終了する（ステップＳ１２２）。

次に、ステップＳ１１４において、ステップＳ１０２と同様の処理で、自社の現在位置を取得する。なお、本ステップは、ステップＳ１１３より以前に継続的に位置情報を取得してもよい。

次に、ステップＳ１１５において、通行注意箇所検出部５は、地図情報９もしくは各センサから現在位置の周囲の状況を取得する。この周囲の状況には、上述の抽出方法で用いられる各種状況が含まれる。この状況は、以下の各ステップで用いられる。その詳細を以下、説明する。

次に、ステップＳ１１６において、通行注意箇所検出部５は、縁石がない箇所ないしスロープ状の反対側の道路が分岐しているかどうかを判定する。つまり、抽出方法(1)に対応する処理を実行する。この結果、分岐していれば（Ｙ）、ステップＳ１２１に遷移する。分岐してなければ（Ｎ）、ステップＳ１１７に遷移する。

次に、ステップＳ１１７において、通行注意箇所検出部５は、縁石が切れていない区間が長いかどうかを判定する。つまり、抽出方法(2)に対応する処理を実行する。この結果、縁石が切れていない区間が長い場合は（Ｙ）、ステップＳ１２１に遷移する。縁石が切れていない区間が長くない場合は（Ｎ）、ステップＳ１１８に遷移する。

次に、ステップＳ１１８において、通行注意箇所検出部５は、道路の内、縁石が切れている側に建物などの遮蔽物があるかどうかを判定する。つまり、抽出方法(3)に対応する処理を実行する。この結果、遮蔽物がある場合は（Ｙ）、ステップＳ１２１に遷移する。遮蔽物がない場合は（Ｎ）、ステップＳ１１９に遷移する。

次に、ステップＳ１１９において、通行注意箇所検出部５は、道路の分岐等がなく縁石が切れている区間が長いかを判定する。つまり、抽出方法(4)に対応する処理を実行する。この結果、長い場合は（Ｙ）、ステップＳ１２１に遷移する。長くない場合は（Ｎ）、ステップＳ１２０に遷移する。

そして、ステップＳ１２０において、通行注意箇所検出部５は、道路の形状や車両運転制御部１０での制御指令に応じて、減速する箇所化を判定する。なお、道路の形状は、各種センサでの検知内容や地図情報９を用いて特定できる。この結果、減速する箇所であれば（Ｙ）、ステップＳ１２１に遷移する。減速する箇所でない（Ｎ）、ステップＳ１２２に遷移し、本処理フローを終了する。

なお、ステップＳ１２２に遷移した場合、処理フローを終了せず、ステップＳ１０９と同様の処理を実行してもよい。

また、ステップＳ１２１において、通行注意箇所検出部５は、ステップＳ１１６～Ｓ１２０で特定された箇所を、通行注意箇所として特定する。そして、ステップＳ１０９と同様の更新処理を実行する。ステップＳ１１６～ステップＳ１２０は、少なくとも１つのステップを実行すればよく、その順序は限定されない。

以上で、実施例１の処理フローの説明を終了するが、本処理は、サーバである地図データ管理センタ装置（以下、地図データ管理センタ１１）でその一部を実行することも可能である。例えば、ステップＳ１０５以降を地図データ管理センタ１１で実行してもよい。この場合、通行注意箇所情報８や地図情報９は、地図データ管理センタ１１で記憶されたものを用いることが望ましい。そして、これらが更新された場合、地図データ管理センタ１１は、ＭＰＵ７に更新内容を通知することになる。このように、本実施例は、地図データ管理センタ１１とＭＰＵ７を含む地図データ管理システムとして実現できる。このために、地図データ管理センタ１１は、ＭＰＵ７から縁石形状や通行注意箇所などの各種情報を受信する受信部、通行注意箇所検出部や通行注意箇所といった各種情報を出力する出力部を有することになる。

さらに、通行注意箇所として、横断歩道を検知してもよい。この場合、路面上の標示や標識の検知結果を利用してもよい。またさらに、段差解消領域が所定以上続く場合、防護柵の有無を判断して、この結果を用いてもよい。

また、地図データ管理センタ１１とＭＰＵ７間の更新処理については、更新処理が必要な場合のその都度実行してもよいし、周期的に実行してもよいし、更新内容が所定量纏まってから行ってもよい。周期的な実行には、１週間の１回といった定期的な更新が含まれる。以上で実施例１の説明を終了する

次に、実施例２として、実施例１で作成された通行注意箇所情報８を用いた、車両１の制御について説明する。図９は、実施例２における車両の制御を説明するための図である。図９では、制御対象である自車３１（つまり、車両１）が道路２５を、図面の下から上へ走行している様子を示している。また、図９では、道路２５の脇の歩道２４を自転車３０が、自車３１と並行して走行している。本実施例では、自転車３０が走行の向きを変え、縁石の無い箇所２２から自車３１の前に飛び出してきそうそぶりを見せた場合は減速制御を行うことになる。以下、この減速制御を含む車両の制御フローを、図１０に示す。

ステップＳ１３１において、本フローを開始する。これは、ステップＳ１０１やＳ１１１と同様に、車両の始動をトリガーとすることで実現できる。

次に、ステップＳ１３２において、ステップＳ１０４やＳ１１２と同様の処理を行う。また、ステップＳ１３３において、車両運転制御部１０が、ステップＳ１１４と同様にして取得した現在位置の周辺の通行注意箇所を、ＭＰＵ７もしくは地図データ管理センタ１１の通行注意箇所情報８から取得する。

次に、ステップＳ１３４において、車両運転制御部１０が、現在位置が通行注意箇所であるかを判断する。この結果、通行注意箇所である場合は（Ｙ）、ステップＳ１３５に遷移する。また、通行注意箇所でない場合は（Ｎ）、本フローを終了する（ステップＳ１３９）。

次に、ステップＳ１３５において、車両運転制御部１０が、センサ２の検知内容に応じて、自転車３０が向きを変えて、自車方向（道路２５）に方向を変えたかを判断する。この結果、自車方向に向きを変えた場合（Ｙ）、ステップＳ１３６に遷移する。また、自車方向に向きを変えていない場合（Ｎ）、ステップＳ１３７に遷移する。そして、ステップＳ１３６において、車両運転制御部１０が、ブレーキ機構等に対して、減速制御を行う。なお、本ステップは、（１）車載端末等へ減速が必要なことの出力もしくは（２）（１）出力後に減速制御を行ってもよい。

次に、ステップＳ１３７において、車両運転制御部１０が、センサ２等の検知結果に基づいて、周囲の気象等の環境状況により、センサ２等の検知性能が低下しているかを判断する。そして、車両運転制御部１０は、検知性能が低下による縮退モードであるかを判断する。この縮退モードとは、安全性を優先するために、自動運転機能の一部を抑止していることを示す。この結果、縮退モードであれば（Ｙ）、ステップＳ１３８に遷移する。また、縮退モードでなければ（Ｎ）、本フローを終了する（ステップＳ１３９）。なお、本ステップは省略可能である。

次に、ステップＳ１３８において、車両運転制御部１０は、ステップＳ３２で取得された現在位置を、加速を抑止する場所として、車両１に対する制御を行う。なお、本ステップは、（１）車載端末等へ加速を抑止する場所であることの出力もしくは（２）（１）出力後に当該制御を行ってもよい。そして、ステップＳ１３９に遷移し、処理フローを終了する。以上で、実施例２の説明を終わる

次に、実施例３として、車両１に非常事態が発生した場合に、車両１を退避するための退避制御を説明する。実施例３では、実施例１で特定された通行注意箇所を、退避場所として利用する。通行注意箇所は、歩道２４から道路２５への進入が可能であるので、この逆方向への移動も可能である。実施例３では、この性質を利用して、退避制御を行う。

まず、図１１は、実施例３における車両の退避制御を説明するための図である。図１１において、何らかの異常、非常事態が発生した自車３１（車両１）を、道路２５上から待避させる必要が生じた場合に、縁石が切れている箇所２２に待避させる。

次に、この退避制御の処理フローを説明する。図１２は、実施例３における車両の退避制御処理フロー図である。

ステップＳ１４１において、本フローを開始する。これは、ステップＳ１４１と同様に、車両の始動をトリガーとすることで実現できる。次に、ステップＳ１４２において、車両運転制御部１０は、車両挙動検出センサ４やセンサ２などで、車両１に異常や非常事態が発生し、退避する必要があるかを判断する。ここで、異常や非常事態としては、車両１の故障、地震や火災などの天災が含まれる。また、退避には、車両１の停止が含まれる。

ステップＳ１４２の結果、停止の必要がある場合（Ｙ）、ステップＳ１４２に遷移する。また、停止の必要がない場合（Ｎ）、本処理フローを終了する（ステップＳ１４７）。

次に、ステップＳ１４３において、ステップＳ１３２と同様の処理を行い、自車位置を取得する。そして、ステップＳ１４４において、車両運転制御部１０が、通行注意箇所をＭＰＵ７もしくは地図データ管理センタ１１のいずれかの記憶部の通行注意箇所情報８から取得する。この場合、実施例１のステップＳ１１７で特定された長く縁石が切れた区間を取得することが望ましい。

次に、ステップＳ１４５において、車両運転制御部１０が、自車位置がステップＳ１４４で取得された通行注意箇所となっているか、もしくは、所定範囲内であるかを判断する。この結果、通行注意箇所、もしくは、所定範囲内である場合（Ｙ）、ステップＳ１４６に遷移する。また、通行注意箇所、もしくは、所定範囲内でない場合（Ｎ）、本処理フローを終了する（ステップＳ１４７）。なお、通行注意箇所、もしくは、所定範囲内でない場合（Ｎ）、ステップＳ１４３に戻り、以降の処理をループしてもよい。なお、通行注意箇所として、横断歩道が記憶されている場合、この横断歩道は本処理の対象外としてもよい。

次に、ステップＳ１４６において、車両運転制御部１０が、ステップＳ１４４で取得された通行注意箇所に停止するための制御を行う。なお、本ステップは、なお、本ステップは、（１）車載端末等へ停止指示の出力もしくは（２）（１）出力後に停止制御を行ってもよい。そして、ステップＳ１４７に遷移し、本処理フローを終了する。以上で、実施例３の説明を終わる。

１：車両、２：センサ、３：縁石形状検出部、４：車両挙動検出センサ、５：通行注意箇所検出部、６：位置情報取得センサ、７：ＭＰＵ、８：通行注意箇所情報、９：地図情報、１０：車両運転制御部、１１：地図データ管理センタ

Claims (9)

1. センサと接続し、移動体に設けられた車載情報処理装置において、
   前記移動体における通行注意箇所を示す通行注意箇所情報および地図情報を記憶する記憶部と、
   前記移動体の現在位置が通行注意箇所であるかを、前記通行注意箇所情報および前記地図情報に基づいて判断する車両運転制御部と、
   前記センサにより検知された前記移動体が移動する道路の路面状況を用いて、路面における段差状況を検出する段差状況検出部と、
   前記段差状況に基づいて、前記移動体の現在位置が所定条件を満たす段差解消領域であるかを判断し、
   前記移動体の現在位置が段差解消領域であり、前記通行注意箇所情報に、前記移動体の現在位置が通行注意箇所として記録されていない場合、前記移動体の現在位置である当該段差解消領域を通行注意箇所として前記通行注意箇所情報を更新し、
   前記移動体の現在位置が段差解消領域でなく、前記通行注意箇所情報に、前記移動体の現在位置が通行注意箇所として記録されている場合、記録されている当該通行注意箇所を前記通行注意箇所情報から削除する更新を行う通行注意箇所検出部と、
   更新された前記通行注意箇所情報を出力する出力部を有する車載情報処理装置。
2. 請求項１に記載の車載情報処理装置おいて、
   前記通行注意箇所検出部は、前記段差状況の所定条件として、前記道路と当該道路の隣接領域の隣接形状条件を用いる車載情報処理装置。
3. 請求項２に記載の車載情報処理装置において、
   前記通行注意箇所検出部は、隣接形状条件として、高低差が所定以下もしくは傾斜が所定以下かを判定する車載情報処理装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車載情報処理装置において、
   前記通行注意箇所検出部は、前記段差解消領域のうち、前記センサにより検知された他道路状況が所定条件を満たす段差解消領域を抽出する車載情報処理装置。
5. 移動体に設けられ、センサと接続する車載情報処理装置と接続する地図データ管理センタ装置において、
   前記移動体における通行注意箇所を示す通行注意箇所情報および地図情報を記憶する記憶部と、
   前記車載情報処理装置から、前記センサにより検知された前記移動体が移動する道路の路面状況を用いて検出された路面における段差状況を受信する受信部と、
   前記段差状況に基づいて、前記移動体の現在位置が所定条件を満たす段差解消領域であるかを判断し、
   前記移動体の現在位置が段差解消領域であり、前記通行注意箇所情報に、前記移動体の現在位置が通行注意箇所として記録されていない場合、前記移動体の現在位置である当該段差解消領域を通行注意箇所として前記通行注意箇所情報を更新し、
   前記移動体の現在位置が段差解消領域でなく、前記通行注意箇所情報に、前記移動体の現在位置が通行注意箇所として記録されている場合、記録されている当該通行注意箇所を前記通行注意箇所情報から削除する更新を行う通行注意箇所検出部と、
   更新された前記通行注意箇所情報を出力する出力部を有する地図データ管理センタ装置。
6. 請求項５に記載の地図データ管理センタ装置おいて、
   前記通行注意箇所検出部は、前記段差状況の所定条件として、前記道路と当該道路の隣接領域の隣接形状条件を用いる地図データ管理センタ装置。
7. 請求項６に記載の地図データ管理センタ装置において、
   前記通行注意箇所検出部は、隣接形状条件として、高低差が所定以下もしくは傾斜が所定以下かを判定する地図データ管理センタ装置。
8. 請求項５に記載の地図データ管理センタ装置において、
   前記通行注意箇所検出部は、前記段差解消領域のうち、前記センサにより検知された他道路状況が所定条件を満たす段差解消領域を抽出する地図データ管理センタ装置。
9. 請求項５乃至８のいずれか一項に記載の地図データ管理センタ装置および前記車載情報処理装置を有する地図データ管理システム。

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